JP3878360B2 - 小火器用照準装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は小火器による目標の照準及び射撃を行うための小火器用照準装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の小火器用照準装置は例えばJIS B 7156「射撃照準望遠鏡」に示されるような弾着点をレチクルまたは像の移動により補正し表示する照準望遠鏡を用いるものがある。従来は小火器に装着された照準望遠鏡により目標を照準する場合、弾着点の補正をレチクルの高さ調整、望遠鏡内の光学系調整、あるいは照準望遠鏡の装着部分の機構調整により照準軸高さを調整して射撃するが、初弾が目標から外れた場合には、目標と弾着点とのずれを目測の上、操作者の経験により射撃方向を微調して再度射撃する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
近距離から遠距離の目標まで同一の小火器を用い射撃を行う場合、近距離目標と遠距離目標では弾丸を目標に命中させるために小火器を向ける方向が大きく変わるため、照準望遠鏡の目標までの距離に合わせた調整が必要となり煩雑であったり、射撃精度が操作者の練度により大きく左右されるという問題があった。
【0004】
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、目標までの距離及び操作者の練度や経験によらず正確かつ簡便に射撃を行うことができる小火器用照準装置を提案するものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
第1の発明による小火器用照準装置は、小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、小火器の銃口方向を計測する照準測角手段と、上記目標までの距離、上記小火器の銃口方向及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、上記目標に上記小火器の照準を重ね合わせるための照準点レチクルを上記撮像手段で撮像する撮像映像に重畳するための照準位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段と、上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から計算された銃口を向けるべき方向を示す第1の照準用レチクルと、上記小火器の銃口が向いている方向を示す第2の照準用レチクルを上記撮像映像に重畳するための位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、上記撮像映像に、上記照準点レチクルの照準点レチクル位置と上記照準用レチクルの照準用レチクル位置を重畳する重畳手段と、上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段とを備えたものである。
【0006】
また、第2の発明による小火器用照準装置は、照準点レチクル移動手段により照準点レチクルを任意に移動できるようにしたものである。
【0007】
第3の発明による小火器用照準装置は、撮像手段の映像から目標を検出し、検出した目標位置と照準点の偏差を算出することにより、検出した目標に照準点をあわせるようにしたものである。
【0008】
また、第4の発明による小火器用照準装置は、小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、上記撮像手段の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出手段と、上記目標までの距離及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、上記撮像手段で撮像する撮像映像に上記距離測定手段の測定方向を示し目標までの距離を測定するために目標を照準するための測距用レチクルと上記小火器に装着された上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを垂直方向に合せるための垂直軸レチクルと上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から上記目標に弾丸を命中させるために上記小火器を所定の方向に向けるための照準用レチクルとを重畳する重畳手段と、上記測距用レチクルの位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段と、上記垂直軸レチクルの位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段と、上記照準用レチクルの位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、上記撮像映像に上記測距用レチクルと上記垂直軸レチクルと上記照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段と
を備えたものである。
【0009】
また、第5、第6の発明による小火器用照準装置は、弾着発火を検出し、照準点との偏差を算出することにより、次弾の照準点を修正できるようにした。
【0010】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1を示す系統であり、小火器1と、上記小火器1に取り付け、射撃する目標を撮像する赤外線カメラ2と、上記小火器1に取り付けられ、射撃する目標までの距離を測定する距離測定器4と、上記小火器1に取り付けられ、小火器1の照準方向を計測する照準測角器6と、小火器1から発射される弾丸の弾道を計算するため必要となる気温、風向風速等の諸元を入力する弾道計算諸元入力器8と、上記距離測定器4で測定した距離測定結果5と上記照準測角器6で計測した照準方向7と弾道計算諸元入力器8から出力される弾道計算諸元9から、小火器1から発射される弾丸の弾道を計算し、小火器1の銃口を向ける方向と弾丸の飛翔時間とを算出する弾道計算手段10と、照準点レチクルを赤外線カメラ2で撮像した赤外線映像3に重畳するための位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段12と、小火器1の銃口を所定の方向に向けるための照準用レチクルを赤外線映像3に重畳させる位置を算出する第1の照準用レチクル重畳位置算出手段14と、赤外線映像3に照準点レチクルと照準用レチクルとを重畳する重畳手段16と、この重畳手段16の出力で重畳映像17を表示する表示器18とから構成される。
【0011】
図2は目標の捜索から照準し射撃するまでの一連の操作の中で表示器18に表示される表示内容を示した図で、表示映像19に、赤外線映像3に映っている目標20と、照準点レチクル21と、第1の照準用レチクル22と、第2の照準用レチクル23とが表示されている。
【0012】
このように構成された小火器用照準装置においては、図2(a)に示す様に表示映像19を見て目標を捜索し、図2(b)に示す様に目標を発見したら照準点レチクル21に目標20を重ねる。ここで、照準点レチクル21は照準点レチクル重畳位置算出手段12により距離測定器4の測定方向と一致させておく。小火器1の銃口方向と赤外線カメラ2の撮像方向と距離測定器4の測定方向との関係がわかっているので例えば照準方向7が距離測定器4の測定方向となるようにしておくと小火器1の銃口方向と赤外線カメラ2の撮像方向もわかる。この状態で目標20までの距離を距離測定器4で計測し、また、照準測角器6で照準方向を計測すると、弾道計算手段10に目標20までの距離測定結果5と距離を測定したときの照準方向7とが入力される。さらに、別の手段で入手した気温、風向風速等を弾道計算諸元入力器8により入力することにより弾道計算手段10で小火器1から発射される弾丸の弾道を計算できる。
【0013】
弾道計算手段10としては、射表による方式、弾道の微分方程式を解く方式等がある。弾道の微分方程式を解く方式には、質点モデル、修正質点モデル、6自由度モデル等がある。射表による方式、微分方程式を解く方式のいずれを選択するかは、弾道を計算する計算機の能力及び必要とされる弾道の精度による。ここでは、具体例として、射表による方式の1例について述べる。
【0014】
図3に射表の1例を示す。図3において、射距離は目標までの距離、高角は小火器を向ける垂直方向の角度、弾丸飛翔時間は弾丸が銃口を出てから目標に到達するまでの時間、ドリフト角は弾丸が水平方向にずれる角度で、いずれも弾丸の初速、気温、気圧、風向風速が標準状態の時の値を示している。高角修正量は初速、気温、気圧、向い風が標準状態からずれた場合の高角の修正量を、弾丸飛翔時間修正量は同じく初速、気温、気圧、向い風が標準状態からずれた場合の弾丸飛翔時間の修正量を示している。横風による補正は、横風による弾丸の水平方向のずれ量を示している。射表は、図3と同様の表が、小火器から目標を見たときの垂直方向の角度に応じて、複数与えられることにより構成されている。なお、図3でE1〜E19、T1〜T19、D1〜D19、ΔEv1〜ΔEv19、ΔEt1〜ΔEt19、ΔEp1〜ΔEp19、ΔEw1〜Ew19、ΔTv1〜ΔTv19、ΔTt1〜ΔTt19、ΔTp1〜ΔTp19、ΔTw1〜ΔTw19、ΔLw1〜ΔLw19は、弾丸の種類による固有の値で、数値として与えられる。
【0015】
図3が小火器から目標を見たときの垂直方向の角度が0度、すなわち水平方向に目標が存在する場合の射表で、照準測角器6で計測した照準方向7が水平方向を示していたとする。この時、目標20までの距離を距離測定器4で計測した結果が500mであったとすると、標準状態の、高角はE9度、弾丸飛翔時間はT9秒、ドリフト角はD9度となる。従って、初速、気温、気圧、向い風が標準状態で、横風が無い場合には、小火器の銃口方向を、目標20の方向から垂直方向にE9度、水平方向にD9度角度を取った方向に向けると、弾丸は銃口を出てからT9秒後に目標20に到達する。次に初速の標準状態からのずれがΔvm/s、気温の標準状態からのずれがΔt℃、気圧の標準状態からのずれがΔphPa、向い風の標準状態からのずれがΔwm/s、横風がLwm/sであったとすると、高角修正量ΔEは数1、弾丸飛翔時間修正量ΔTは数2、横風による補正量ΔDは数3で表される。
【0016】
【数1】
【0017】
【数2】
【0018】
【数3】
【0019】
この場合には、高角は数1で修正され、数4となる。同様に、弾丸飛翔時間は数2で修正され数5、水平方向の角度はドリフト角を横風による補正を行い数6となる。従って小火器の銃口方向を、目標20の方向から垂直方向にE度、水平方向にD度角度を取った方向に向けると、弾丸は銃口を出てからT秒後に目標20に到達する。
【0020】
【数4】
【0021】
【数5】
【0022】
【数6】
【0023】
上記例では、射距離500mで、小火器から見た目標が水平方向の場合について述べたが、射距離の測定結果及び小火器から見た目標の垂直方向の角度が射表に無い値の場合には、射表から内挿により、必要な値を導き上記方法と同様の方法で計算すればよい。
【0024】
弾道を計算すると、弾丸発射するための小火器1の銃口を向ける方向と弾丸が銃口を出てから目標20に到達するまでの飛翔時間とが計算され、弾道計算手段10から出力される。この銃口を向ける方向と照準方向7とから図2(c)に示す様に第1の照準用レチクル22と第2の照準用レチクル23とを第1の照準用レチクル重畳位置算出手段14と重畳手段16を用いて表示器18に表示させる。ここで第1の照準用レチクル22は小火器1の銃口を向ける方向を示し、第2の照準用レチクル23は現在、小火器1の銃口が向いている方向を示している。照準測角器6は、例えば傾斜計と方位センサからなり、傾斜計は水平面基準による高低角を計測し、方位センサは磁北基準による方位角を計測するので、照準方向7は空間上の方向を指すことになる。従って、照準点レチクル21と第1の照準用レチクル22は距離を測定したあとは、空間上に固定された点を示しているので、赤外線映像3上に固定され、目標20が動いていない限り、小火器1が動いても、照準点レチクル21と照準用レチクル22と目標20との表示映像19上での相対的位置関係は変化しない。一方、第2の照準用レチクル23は、銃口の向いている方向を示しているので、表示器18の表示映像19を表示する画面上に固定され、小火器1を動かすと赤外線映像3上を動く。
【0025】
次に図2(d)に示す様に第1の照準用レチクル22と第2の照準用レチクル23をあわせることにより、小火器1の銃口を弾丸を目標20に命中させるために向ける方向に正確に向けることができる。弾丸は照準点レチクル21が示している点に到達するので、この状態で射撃をおこなうと、目標20に弾丸が命中することになる。
【0026】
実施の形態2.
図4はこの発明の実施の形態2を示す系統図であり、図1に照準点レチクル移動手段24を追加し、この照準点レチクル移動手段24の出力である照準点レチクル移動信号25を照準点レチクル重畳位置算出手段12に入力し、照準点レチクル重畳位置算出手段12の出力である照準点レチクル位置13を第1の照準用レチクル重畳位置算出手段14にも入力するようにしている。図において1〜18は図1と同じである。
【0027】
例えば、照準点レチクル移動手段24から照準点レチクル移動信号25が出力されている場合には、小火器1の動きに関係なく照準点レチクル21を表示器18の表示映像19を表示する画面上に固定しておき、小火器1を動かすことによりの空間上を移動できるようにしておく。そして、照準点レチクル移動信号25が無くなったら、照準点レチクル21を空間上に固定する。このとき空間上の位置である照準点レチクル位置13を第1の照準用レチクル重畳位置算出手段14に入力し、第1の照準用レチクル22と照準点レチクル21の相対的位置関係が変わらないようにする。
【0028】
このように構成された小火器用照準装置においては、実施の形態1で述べた様に目標を捜索し照準した場合に、目標20の距離を測定してから目標20が動き、照準点レチクル21と目標20との表示映像19上での位置関係が変化した場合でも、照準点レチクル移動手段24により照準点レチクル21を動かし、照準点レチクル21と目標20を一致させることにより、弾丸は照準点レチクル21で示した点に到達するので、弾丸を目標20に命中させることができる。
【0029】
実施の形態3.
図5はこの発明の実施の形態3を示す系統図であり、図1に目標検出手段26と照準点偏差算出手段28を追加したものであり、目標検出手段26は赤外線映像3から目標を検出し目標位置27を出力する。この目標位置27は照準点偏差算出手段28に入力され目標位置27と照準点レチクル21の位置との偏差を算出し、照準点偏差信号29を出力する。照準点レチクル重畳位置算出手段12は、この照準点偏差信号29が0となるように照準点レチクル位置13を出力する。図において1〜18は図1と同じである。
【0030】
このように構成された小火器用照準装置においては、目標20を目標検出手段26で検出することにより、目標20が動いても常に照準点レチクル21を目標20にあわせておくことができ弾丸を目標20に命中させることができる。
ここでは、図1に目標検出手段26と照準点偏差算出手段28を追加した場合について説明したが、図4に目標検出手段26と照準点偏差算出手段28を追加した場合も同様になることは言うまでもない。
【0031】
実施の形態4.
図6はこの発明の実施の形態4を示す系統図であり、小火器1と、上記小火器1に取り付け、射撃方向を撮像する赤外線カメラ2と、上記小火器1に取り付けられ、射撃する目標までの距離を測定する距離測定器4と、上記小火器1に取り付けられ、赤外線カメラ2の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出器30と、小火器1から発射される弾丸の弾道を計算するため必要となる気温、風向風速等の諸元を入力する弾道計算諸元入力器8と、上記距離測定器4で測定した距離測定結果5と弾道計算諸元入力器8から出力される弾道計算諸元9とから、小火器1から発射される弾丸の弾道を計算し、小火器1の銃口を向ける方向と弾丸の飛翔時間とを算出する弾道計算手段10と、距離測定器4で距離を計測するために距離測定器4の計測方向を指示するための測距用レチクルを赤外線カメラ2で撮像した赤外線映像3に重畳するための位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段32と、小火器1の銃口を所定の方向に向けるための照準用レチクルを赤外線映像3に重畳させる位置を算出する第2の照準用レチクル重畳位置算出手段34と、赤外線カメラ2の撮像光軸回りの傾き角度を赤外線映像3に重畳するための位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段36と、上記赤外線映像3に測距用レチクルと照準用レチクルと垂直軸レチクルを重畳する重畳手段16と、この重畳手段16の出力で重畳映像17を表示する表示器18とから構成される。
【0032】
図7は目標の捜索から照準し射撃するまでの一連の操作の中で表示器18に表示させる表示内容を示した図で、表示映像19に、赤外線映像3に映っている目標20、測距用レチクル38と、第3の照準用レチクル39と、第1の垂直軸レチクル40と、第2の垂直軸レチクル41とが表示されている。
【0033】
このように構成された小火器用照準装置においては、図7(a)に示す様に表示映像19を見て目標を捜索し、図7(b)に示す様に目標を発見したら測距用レチクル38に目標20を重ねる。ここで、測距用レチクル38は測距用レチクル重畳位置算出手段32により距離測定器4の測定方向と一致させておく。小火器1の銃口方向と赤外線カメラ2の撮像方向と距離測定器4の測定方向との関係がわかっているので距離測定器4の測定方向がわかれば小火器1の銃口方向と赤外線カメラ2の撮像方向もわかる。この状態で目標20までの距離を距離測定器4で計測すると、弾道計算手段10に目標20までの距離測定結果5が入力される。さらに、別の手段で入手した気温、風向風速等を弾道計算諸元入力器8により入力することにより弾道計算手段10で小火器1から発射される弾丸の弾道を計算できる。この場合、弾道計算手段10は、小火器から見た目標20は水平方向に存在するものとして弾丸の弾道を計算する。
【0034】
弾道を計算すると、弾丸発射するための小火器1の銃口を向ける方向と弾丸が銃口を出てから目標20に到達するまでの飛翔時間とが計算され、弾道計算手段10から出力される。弾道計算結果11が出力されると、図7(c)に示す様に第3の照準用レチクル39の位置を第2の照準用レチクル重畳位置算出手段34で算出し、第1の垂直軸レチクル40と第2の垂直軸レチクル41の位置を垂直軸レチクル重畳位置算出手段36で算出し、重畳手段16を用いて表示器18に表示させる。ここで第3の照準用レチクル39は小火器1の銃口を向ける方向を示し、第1の垂直軸レチクル40は第3の照準用レチクル39の位置を算出したときに基準とした垂直軸を示し、第2の垂直軸レチクル41は赤外線カメラ2の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出器30の出力である傾斜角度31から算出される現在の赤外線カメラ2の撮像光軸回りの傾きを示す。
【0035】
次に図7(d)に示す様に第3の照準用レチクル39を目標20にあわせ、第1の垂直軸レチクル40と第2の垂直軸レチクル41をあわせることにより、小火器1の銃口を弾丸を目標20に命中させるために向ける方向に正確に向けることができる。弾丸は第3の照準用レチクル39が示している点に到達するので、この状態で射撃をおこなうと、目標20に弾丸が命中することになる。
【0036】
実施の形態5.
図8はこの発明の実施の形態5を示す系統図であり、図1に弾着発火検出手段42と弾着点偏差算出手段44を追加したものであり、弾着発火検出手段42は赤外線映像3から弾着発火を検出し映像上での弾着発火点位置43を出力する。この弾着発火点位置43は弾着点偏差算出手段44に入力され、弾着点偏差算出手段44は、照準点レチクル21の位置との偏差を算出し、照準用レチクル重畳位置算出手段14に弾着点偏差45を出力する。第1の照準用レチクル重畳位置算出手段14は、第1の照準用レチクル22の位置を、この弾着点偏差34の偏差量だけ修正して出力する。図において1〜18は図1と同じである。弾着発火検出手段42は、例えば映像のフレーム間の差分をとり、規定値以上の変化が生じた場合に弾着発火とする方法がある。この時、弾道計算結果として得られる弾丸の飛翔時間から弾丸が弾着すると予想される前後の映像フレームを処理することにより、弾着発火の誤検出を防止することができる。
【0037】
このように構成された小火器用照準装置においては、弾着発火点位置43と照準点レチクル21の位置との偏差を算出し、この偏差量だけ第1の照準用レチクル22の位置をずらすことにより、実際の弾道が弾道計算結果からずれた分を次弾射撃の時に修正できるので、より正確に弾丸を目標20に命中させることができる。ここでは、図1に弾着発火検出手段42と弾着点偏差算出手段44とを追加した場合について説明したが、図4及び図5に弾着発火検出手段42と弾着点偏差算出手段44とを追加した場合も同様になることは言うまでもない。
【0038】
実施の形態6.
図9はこの発明の実施の形態6を示す系統図であり、図6に弾着発火検出手段42と弾着点偏差算出手段44を追加したものであり、弾着発火検出手段42は赤外線映像3から弾着発火を検出し映像上での弾着発火点位置43を出力する。この弾着発火点位置43は弾着点偏差算出手段44に入力され、弾着点偏差算出手段44は、照準用レチクル39の位置との偏差を算出し、第2の照準用レチクル重畳位置算出手段34に弾着点偏差45を出力する。第2の照準用レチクル重畳位置算出手段34は、照準用レチクル39の位置を、この弾着点偏差45の偏差量だけ修正して出力する。図において1〜5、8〜11、16〜18、31〜37は図6と同じである。
【0039】
このように構成された小火器用照準装置においては、弾着時に照準用レチクル39を射撃時と同じ方向を向けておけば、弾着発火点位置43と照準用レチクル39との偏差を算出し、この偏差量だけ照準用レチクル39の位置をずらすことにより、実際の弾道が弾道計算結果からずれた分を次弾射撃の時に修正できるので、より正確に弾丸を目標20に命中させることができる。
【0040】
なお上記実施の形態1〜6では射撃する目標を撮像する手段として赤外線カメラを例に上げたが、可視カメラを用いても良い。
【0041】
【発明の効果】
第1の発明によれば、小火器に、射撃する目標方向を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、小火器の銃口方向を計測する照準測角手段とを設け、目標までの距離と小火器の銃口方向と気温、風向風速等から、発射される弾丸の弾道を計算し、上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳して表示するように構成したため、射撃姿勢によらず小火器を向ける方向への小火器の照準用レチクルの整合が容易に行うことができるとともに、操作者の練度によらず高精度な射撃が行える効果がある。
【0042】
第2の発明によれば、照準点レチクル移動手段により照準点レチクルを任意に移動できるようにしたため、目標が移動した場合にも容易に目標に照準できる効果がある。
【0043】
第3の発明によれば、撮像手段の映像から目標を検出し、検出した目標位置と照準点の偏差を算出することにより、検出した目標に照準点をあわせるようにしたため、目標が移動した場合にも容易に目標に照準できる効果がある。
【0044】
第4の発明によれば、小火器に、射撃する目標方向を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを検出する傾斜角度検出手段とを設け、目標までの距離と撮像手段の撮像光軸回りの傾きと気温、風向風速等から、発射される弾丸の弾道を計算し、上記撮像装置の映像に照準用レチクルと垂直軸レチクルとを重畳して表示するように構成したため、射撃姿勢によらず小火器を向ける方向への小火器の照準用レチクルの整合が容易に行うことができるとともに、操作者の練度によらず高精度な射撃が行える効果がある。
【0045】
第5、第6の発明によれば、弾着発火を検出し、照準点との偏差を算出することにより、次弾の照準点を修正できるようにしたため、より正確に次弾の照準ができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図2】 この発明の実施の形態1の表示器の表示内容を示す図である。
【図3】 射表の1例を示す図である。
【図4】 この発明の実施の形態2を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図5】 この発明の実施の形態3を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図6】 この発明の実施の形態4を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図7】 この発明の実施の形態4の表示器の表示内容を示す図である。
【図8】 この発明の実施の形態5を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図9】 この発明の実施の形態6を示す小火器用照準装置の系統図である。
【符号の説明】
1 小火器、2 赤外線カメラ、3 赤外線映像、4 距離測定器、5 距離測定結果、6 照準測角器、7 照準方向、8 弾道計算諸元入力器、9 弾道計算諸元、10 弾道計算手段、11 弾道計算結果、12 照準点レチクル重畳位置算出手段、13 照準点レチクル位置、14 第1の照準用レチクル重畳位置算出手段、15 照準用レチクル位置、16 重畳手段、17 重畳映像、18 表示器、19 表示映像、20 目標、21 照準点レチクル、22 第1の照準用レチクル、23 第2の照準用レチクル、24 照準点レチクル移動手段、25 照準点レチクル移動信号、26 目標検出手段、27 目標位置、28 照準点偏差算出手段、29 照準点偏差信号、30 傾斜角度検出器、31 傾斜角度、32 測距用レチクル重畳位置算出手段、33 測距用レチクル位置、34 第2の照準点レチクル重畳位置算出手段、35 第3の照準用レチクル位置、36 垂直軸レチクル重畳位置算出手段、37 垂直軸位置、38 測距用レチクル、39 第3の照準用レチクル、40 第1の垂直軸レチクル、41 第2の垂直軸レチクル、42 弾着発火検出手段、43 弾着発火点位置、44 弾着点偏差算出手段、45 弾着点偏差。
Claims (6)
- 小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、
上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、
小火器の銃口方向を計測する照準測角手段と、
上記目標までの距離、上記小火器の銃口方向及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、
気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、
上記目標に上記小火器の照準を重ね合わせるための照準点レチクルを上記撮像手段で撮像する撮像映像に重畳するための照準位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段と、
上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から計算された銃口を向けるべき方向を示す第1の照準用レチクルと、上記小火器の銃口が向いている方向を示す第2の照準用レチクルを上記撮像映像に重畳するための位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、
上記撮像映像に、上記照準点レチクルの照準点レチクル位置と上記照準用レチクルの照準用レチクル位置を重畳する重畳手段と、
上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする小火器用照準装置。 - 上記照準点レチクル重畳位置算出手段の重畳点を移動させる照準点レチクル移動手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の小火器用照準装置。
- 上記撮像映像から射撃する目標を検出する目標検出手段と、この目標検出手段で検出した目標位置と照準点位置との偏差を算出する照準点偏差算出手段とを備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の小火器用照準装置。
- 小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、
上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、
上記撮像手段の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出手段と、
上記目標までの距離及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、
気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、
上記撮像手段で撮像する撮像映像に上記距離測定手段の測定方向を示し目標までの距離を測定するために目標を照準するための測距用レチクルと上記小火器に装着された上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを垂直方向に合せるための垂直軸レチクルと上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から上記目標に弾丸を命中させるために上記小火器を所定の方向に向けるための照準用レチクルとを重畳する重畳手段と、
上記測距用レチクルの位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段と、
上記垂直軸レチクルの位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段と、
上記照準用レチクルの位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、
上記撮像映像に上記測距用レチクルと上記垂直軸レチクルと上記照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする小火器用照準装置。 - 上記撮像映像から弾着時の発火位置を検出する弾着発火検出手段と、
上記照準点レチクル重畳位置算出手段で算出した照準点位置と上記弾着発火検出手段で検出した弾着時の発火位置との偏差を算出する弾着点偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の小火器用照準装置。 - 上記撮像映像から弾着時の発火位置を検出する弾着発火検出手段と、
上記照準用レチクル重畳位置算出手段で算出した照準点位置と上記弾着発火検出手段で検出した弾着時の発火位置との偏差を算出する弾着点偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項4記載の小火器用照準装置。
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