KR102265914B1 - 테니스 자율훈련 시스템 - Google Patents

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KR102265914B1
KR102265914B1 KR1020200132337A KR20200132337A KR102265914B1 KR 102265914 B1 KR102265914 B1 KR 102265914B1 KR 1020200132337 A KR1020200132337 A KR 1020200132337A KR 20200132337 A KR20200132337 A KR 20200132337A KR 102265914 B1 KR102265914 B1 KR 102265914B1
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이화석
이혁재
위석환
손지훈
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권예찬
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Abstract

상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서, 상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부, 상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부, 상기 제1 데이터를 기반으로 볼이 경기장 지면에 닿을때 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부, 상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부 및 상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고, 상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고, 상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하는 테니스 자율훈련 시스템.

Description

테니스 자율훈련 시스템{Tennis autonomous training system}
본 발명은 인공지능을 이용한 테니스 자율훈련 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 위치 및 움직임에 대응하여 연습용 볼을 투척할 수 있고 더불어 심판기능을 수행할 수 있는 인공지능을 이용한 테니스 자율훈련 시스템에 관한 것이다.
테니스 경기는 대부분 상대편을 두고 진행되기 때문에 상대진영이 없는 경우에는 경기를 진행하는 것이 제한된다. 이러한 제한을 극복하기 위해서 최근 들어 테니스를 혼자서 연습할 수 있도록 도와주는 다양한 기기나 장치들이 보급되고 있다. 예를 들어, 사용자가 연습용 볼을 칠 수 있도록 사용자의 근방으로 공을 투척해주는 볼 머신부가 있으며, 사용자가 친 공이 라인을 벗어났는지 여부 등을 판단하는 무인심판시스템이 있다. 이러한 장치들은 사용자가 상대방 또는 심판이 없이도 경기 또는 연습을 진행할 수 있도록 도와준다.
그러나 종래의 무인심판시스템은 훈련기능을 탑재하지 않아 실질적인 연습경기 진행이 제한되며, 사용자의 운동 실력에 대한 평가와 분석 기능이 없어 체계적인 연습이 어렵다는 단점이 있었다. 또한, 종래의 볼 머신부는 저장된 훈련 프로그램에 맞춰 볼을 투척할 뿐 사용자의 움직임이나 위치에 대응하여 유기적으로 볼을 투척할 수 없다는 문제점이 있었다.
미국 공개특허 제 2010-0252015호(공개일자: 2010.10.07, 발명의 명칭: Programmable ball throwing apparatus)
본 발명이 해결하려는 과제는, 시간이나 인원의 제한 없이 테니스 연습경기를 할 수 있는 테니스 자율훈련 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 사용자의 운동실력에 맞는 훈련프로그램을 제공하거나 운동자세에 따른 자세교정프로그램을 제공하는 테니스 자율훈련 시스템을 제공하는 것이다.
그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 테니스 자율훈련 시스템은 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서, 상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부, 상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부, 상기 제1 데이터를 기반으로 볼이 경기장 지면에 닿을때 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부, 상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부, 및 상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고, 상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고, 상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하는 테니스 자율훈련 시스템이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 분석부는 상기 제1 데이터를 기반으로 상기 볼 머신부가 이동할 위치 및 볼을 발사할 방향을 포함하는 제3 데이터를 도출하고, 상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제3 데이터를 수신하여 상기 제3 데이터에 따라 이동한 후 볼을 발사하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 분석부는 상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 낙하지점을 예측하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 판정부는 상기 제2 데이터를 기반으로 경기점수를 산출하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 중앙처리부는 테니스 코트의 지주에 고정되는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 볼 머신부는 상기 모바일 디바이스를 통해 입력되는 사용자의 조작에 따라 이동하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 테니스 자율훈련 시스템은 상기 모바일 디바이스로부터 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 수신하고, 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출하는 서버를 더 포함하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 자세를 분석하고, 사용자의 자세를 보완할 수 있는 자세교정솔루션을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 취약점을 분석하고, 사용자의 취약점을 보완할 수 있는 취약점솔루션을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 신체 부위별 부상위험도를 도출하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 사용자의 운동실력에 대응하는 훈련프로그램을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은, 상기 서버는 상기 훈련프로그램을 상기 모바일 디바이스에 전송하고, 상기 모바일 디바이스는 사용자의 선택에 따라 훈련프로그램을 상기 중앙처리부에 전송하는 테니스 자율훈련 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템은 시간 제약과 추가적인 비용 지출 없이 경기 분석 및 사용자 맞춤형 코칭 프로그램을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템이 수행되는 것을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템이 비전인식 알고리즘을 이용하여 물체를 인식하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템이 Perspective transformation을 통해서 테니스 코트의 시점을 변환하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙처리부의 사시도이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 디바이스의 머신부와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있는 어플리케이션의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 디바이스의 어플리케이션을 통해 운동패턴, 자세, 실력 등을 파악할 수 있도록 출력되는 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 볼 머신부가 볼을 투척하는 모습의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템의 수행방법을 설명하는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명하는데 있어서, 해당 분야에 이미 공지된 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명을 부가하는 것이 본 발명의 요지를 불분명하게 할 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명에서 이를 일부 생략하도록 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 용어들은 본 발명의 실시예들을 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 해당 분야의 관련된 사람 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함하는'의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템(1)에 대해서 설명하도록 한다.
테니스 자율훈련 시스템(1)은 사용자가 상대방 없이 혼자서 테니스를 연습할 수 있도록 사용자에게 연습용 볼을 발사해주고, 사용자가 친 볼의 인-아웃(In-Out) 판정을 통해 경기점수를 산출할 수 있는 시스템이다. 또한, 사용자의 움직임을 영상신호로 변환하고 비전인식 알고리즘을 통해 영상신호로부터 사용자의 운동패턴, 자세 등을 파악하여 사용자의 운동실력에 맞는 훈련프로그램과 자세교정을 위한 솔루션을 제공할 수 있다. 이를 통해 시간과 인원의 제약 없이 테니스를 즐길 수 있다. 뿐만 아니라 전문코치의 직접적인 도움 없이도 사용자 혼자서 운동 실력을 함양할 수 있다. 나아가 전문 코치가 본 발명의 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템(1)을 활용하여 사용자에게 보다 효과적인 코칭을 제공하도록 할 수 있다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 테니스 자율훈련 시스템(1)의 구성에 대해 설명하도록 한다.
테니스 자율훈련 시스템(1)은 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부(100), 볼 머신부(300), 모바일 디바이스(200) 및 서버(400)를 포함한다. 중앙처리부(100)는 사용자의 테니스 연습 과정을 촬영하여 영상신호로 변환하고, 비전인식 알고리즘을 통해서 사용자에게 제공될 수 있는 소정의 데이터를 생성할 수 있다. 이 데이터를 기초로 제어신호를 도출하고, 볼 머신부(300)는 중앙처리부(100) 또는 모바일 디바이스(200)로부터 이 제어신호를 전달받아 제어신호에 따라 사용자에게 연습용 볼을 발사할 수 있다. 이 데이터 중 적어도 일부는 저장되어 사용자에게 제공될 수 있다. 모바일 디바이스(200)는 중앙처리부(100)가 촬영한 영상신호 또는 영상신호를 통해 도출된 분석데이터를 사용자에게 화면상으로 출력할 수 있다. 또한, 모바일 디바이스(200)는 사용자로부터 입력되는 선택신호에 의해 볼 머신부(300)에게 제어신호를 전송할 수도 있다. 서버(400)는 모바일 디바이스(200)로부터 영상신호 등을 전송받아 일정한 데이터 가공을 통해 사용자에게 도움을 줄 수 있는 훈련프로그램과 자세교정솔루션을 제공할 수 있다. 이렇게 테니스 자율훈련 시스템(1)은 각 구성이 유기적으로 연결되어 있어 사용자가 혼자서 테니스를 연습할 수 있고, 자신에게 맞는 훈련프로그램을 제공받아 셀프 훈련이 가능하도록 할 수 있다.
도 1에 도시된 것과 같이 중앙처리부(100)는 촬영부(110), 분석부(120), 판정부(130), 저장부(140) 및 통신부(150)를 포함할 수 있다.
촬영부(110)는 사용자의 움직임, 사용자가 공을 쳤을 때의 위치(스탠딩 포인트), 전체 운동 영상, 플레이어의 운동량, 볼의 인/아웃 기록, 볼의 궤적, 볼의 낙하 지점 및 경기장 등을 촬영할 수 있다. 촬영부(110)는 가시광선 영역을 촬영할 수 있는 이미지센서를 포함하며, 이미지 센서는 CCD(Charge Coupled Device) 센서, CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 센서를 의미할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니고, 영상을 촬영할 수 있는 센서라면 기타 통상의 기술자에게 자명한 모든 이미지 센서를 포함할 수 있다. 촬영부(110)는 테니스 코트의 네트 일측에 있는 지주에 설치되어 테니스 코트를 촬영할 수 있다. 일 실시예로서, 촬영부(110)는 한 쌍이 도 2에 도시된 것과 같이 네트 일측과 반대측 각각에 설치되어 서로를 바라보는 방향으로 테니스 코트를 둘러싸는 일정한 영역을 촬영할 수 있다. 이렇게 촬영부(110)가 촬영한 영상은 영상신호로 변환되며, 각각 분석부(120)와 저장부(140)에 전달될 수 있다.
도 3에 도시된 것과 같이 분석부(120)는 촬영부(110)가 변환한 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 볼 머신부(300)의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 낙하 지점 정보를 포함하는 제1 데이터를 도출한다. 분석부(120)가 볼의 위치를 파악할 수 있는 방법은 다음과 같다. 분석부(120)는 볼을 인식하고 그 위치를 파악하기 위해 세 가지 조건을 적용할 수 있다. 제1 조건은 영상신호에서 연속되는 프레임들 간에 차이점을 찾아내어 움직이는 물체를 찾는 것이다. 즉, 시간의 흐름에 따라 이어지는 일련의 프레임 간의 차이를 이용해서 움직이는 물체와 정지된 물체를 구별할 수 있다. 제2 조건은 영상신호를 색채분할하여 기 설정되거나 저장된 테니스 볼로 사용될 수 있는 모든 색채 정보와 비교하여 이에 대응되는 물체를 찾는 것이다. 일반적으로 테니스 볼의 색깔은 연두색이 사용되나 빨간색, 분홍색, 파란색 볼도 사용될 수 있으므로, 이와 유사한 색깔의 물체도 찾을 수 있다. 제3 조건은 영상신호의 윤곽 특징을 검출하여 볼의 넓이, 비율 및 밀집도를 가진 물체를 찾는 것이다. 분석부(120)는 윤곽 특징을 통해 영역의 크기, 근사화, 무게중심 등의 특성을 도출할 수 있다. 분석부(120)는 위 세 가지 조건 중 적어도 2개 이상의 조건을 만족하는 물체를 찾아내어 볼로 인식하고 그 위치를 도출할 수 있다. 다음은 그 물체들 중에서 테니스 공이 아닌 것을 제외시키기 위해 추가적으로 제4 조건을 적용할 수 있다. 이때 사용될 수 있는 필터의 일례로 칼만 필터를 들 수 있다. 칼만 필터 알고리즘은 물체의 이동 속도와 방향을 이용하여 물체의 다음 위치를 예상하고 실제 위치와 예상한 위치의 오차율을 계산하여 예상값을 보정시키는 알고리즘이다. 테니스 볼은 과도한 외기의 변화가 없는 이상 어느 정도의 예측되는 속도, 가속도 및 방향으로 움직이기에 예상값의 오차율이 상대적으로 적으나 볼이 아닌 물체들은 오차율 또는 오차율의 변동 값이 볼에 비해 상대적으로 크게 변동하므로 이러한 정보를 기초로 해당 물체가 볼이 아님을 판별할 수 있다. 볼 머신부의 위치와 사용자의 위치도 위와 같은 방법에 의해서 위치를 파악할 수 있다.
볼의 위치를 파악하게 되면, 볼의 이전 위치와 비교하여 볼의 속도를 측정할 수 있고 볼의 방향과 낙하 예상 지점을 도출할 수 있다. 또한, 시간에 따른 볼의 방향 변화를 비교하여 테니스 코트의 지면에 닿았는지 또는 사용자가 볼을 쳐냈는지 알 수 있다. 예를 들어, 볼의 진행 방향이 좌측 코트에서 우측 코트로 향하고 있었는데 어느 시점을 기준으로 우측에서 좌측으로 향하는 것으로 변경되면 해당 시점에 사용자가 볼을 쳤음을 알 수 있다. 이때, 볼의 진행 방향은 볼의 속도의 부호로 판별할 수 있다. 즉, 좌측에서 우측으로 향하는 볼의 속도를 +(양수)로 설정할 경우 우측에서 좌측으로 향하는 볼의 속도는 -(음수)로 설정할 수 있다. 볼의 속도가 +에서 -로 변경되면 사용자가 볼을 쳤다는 것을 의미하게 된다. 또한, 이러한 과정에서 사용자가 볼을 쳤을 때의 위치도 알 수 있다. 즉, 볼의 위치를 파악하고 있는 상태에서 볼의 속도가 +에서 -로 변경되면, 해당 위치에 사용자가 위치하고 있음을 알 수 있다.
상술한 내용과 유사한 방법으로 분석부(120) 볼이 테니스 코트의 지면에 닿았는지 여부를 파악할 수 있다. 즉, 볼의 진행 방향이 위에서 아래로 향하고 있었는데 어느 시점을 기준으로 아래에서 위로 향하는 것으로 변경되면 해당 시점에 볼이 코트의 지면에 닿았음을 알 수 있다.
또한, 분석부(120)는 상술한 측정되는 볼의 위치와 속도변화 등을 기초로 볼이 낙하될 지점을 예측하여 볼의 낙하지점 정보를 도출할 수 있다. 예측된 볼의 낙하지점 정보를 통해 후술하는 바와 같이 제3 데이터가 도출될 수 있고, 이를 기초로 머신부(300)가 이동될 수 있다.
분석부(120)는 제1 데이터를 기반으로 볼 머신부(300)가 이동할 위치 및 볼을 발사할 방향과 속도를 포함하는 제3 데이터를 도출할 수 있다. 사용자는 자신이 위치하는 방향으로 볼이 발사되기를 원하거나 혹은 반대의 방향 등 다양한 방향으로 볼이 발사되기를 원할 수 있다. 또는 사용자를 기준으로 우측 방향 또는 좌측 방향으로 볼이 발사되기를 원할 수도 있다. 이러한 요구에 대응하기 위하여 볼 머신부(300)는 다양한 방향으로 볼을 발사하여야 한다. 이러한 볼의 발사 패턴을 설정하기 위해서는 볼 머신부의 위치와 발사 방향과 속도가 미리 정해져야 한다. 볼이 사용자의 위치방향으로 또는 위치의 반대방향으로 또는 그 사이의 방향으로 볼이 발사되도록 하는 볼의 발사 패턴은 랜덤으로 구성할 수 있다.
이를 위해서 분석부(120)는 제1 데이터에 포함되어 있는 볼, 사용자 및 볼 머신부의 위치를 활용할 수 있다. 위 세 객체의 위치를 파악하여 볼 머신부가 이동할 위치를 결정하고 이동된 위치에서 어느 방향으로 어떠한 속도로 발사할 것인지 결정한다. 이렇게 분석부(120)가 결정한 요소는 제3 데이터로 변환되며, 통신부(150)를 통해서 볼 머신부(300)에 전달될 수 있다.
판정부(130)는 제1 데이터를 기반으로 볼이 테니스 코트의 지면에 닿았을 때 라인 인-아웃 여부를 판정할 수 있다. 이때, 라인 인-아웃 여부를 판정하기에 앞서 테니스 코트의 라인을 인식하는 것이 필요하다. 이를 위해 판정부(130)는 제1 데이터에서 테니스 코트의 모서리와 가장자리를 검출하고, Clustering을 사용하여 직선들(테니스 코트의 라인)을 파악한다. 그 후 도 4에 도시된 것과 같이 Perspective transformation을 통해서 시점을 변환한다. 변환된 시점을 기준으로 테니스 코트의 라인과 볼의 위치를 파악하여 볼이 지면에 닿았을 때 볼의 인-아웃 여부를 판정할 수 있다. 이와 같이 판정한 결과는 제2 데이터로 변환되어 저장부(140)에 전달될 수 있다.
판정부(130)는 제2 데이터를 기반으로 경기점수를 산출할 수 있다. 볼이 라인 아웃으로 판정되는 경우에는 볼이 떨어진 코트측에 점수가 부여되고, 볼이 라인 인으로 판정되었으나 볼을 쳐내지 못한 경우에는 상대측에 점수가 부여된다. 이와 같은 방식에 의해서 널리 알려진 테니스의 스코어법에 따라 경기점수가 산출될 수 있다.
저장부(140)는 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장한다. 저장부(140)는 분석부(120)의 동작에 필요한 데이터나 동작 중에 발생하는 데이터를 저장하는 저장 매체이다. 이러한 저장부(140)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory, RAM), 에스램(static random access memory, SRAM), 롬(read only memory, ROM), 이이피롬(electrically erasable programmable read only memory, EEPROM), 피롬(programmable read only memory, PROM), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나일 수 있다.
통신부(150)는 볼 머신부(300) 및 모바일 디바이스(200)와 무선통신으로 데이터를 송수신할 수 있다. 무선통신 방법은 무선 인터넷 기술이 사용될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 블루투스(bluetooth), WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G 등이 있다.
중앙처리부(100)는 네트의 지주에 의해 지지될 수 있도록 지지부(160)를 더 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이 중앙처리부(100)는 네트의 단부 양측에 위치하는 지주에 고정되므로, 도 5에 도시된 것과 같이 지주에 연결될 수 있는 지지부(160)를 포함한다.
모바일 디바이스(200)는 중앙처리부(100)로부터 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력한다. 모바일 디바이스(200)는 네트워크(10)를 통해 중앙처리부(100), 볼 머신부(300) 및 서버(400)와 통신 가능하게 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 이때, 모바일 디바이스(200)는 스마트폰, 휴대폰, 노트북, 태블릿 PC 및 스마트 워치 등을 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
모바일 디바이스(200)는 사용자의 선택에 따라 훈련프로그램을 중앙처리부(100)에 전송할 수 있다. 사용자는 모바일 디바이스(200)의 화면 상에서 다양한 훈련프로그램을 선택하거나 서버(400)로부터 수신한 기 저장된 사용자 맞춤형 훈련프로그램을 선택할 수 있다. 여기서 사용자 맞춤형 훈련프로그램은 예를 들면 해외 유명 선수들을 포함한 상대가 될 선수의 데이터를 기초로 구성된 각 선수별 패턴 프로그램일 수 있고, 또는 사용자의 약점 정보를 기초로 약점 공략을 위하여 설정된 약점공략 프로그램일 수 있다. 이렇게 선택된 훈련프로그램은 중앙처리부(100)에 전송되며, 중앙처리부(100)는 해당 훈련프로그램의 내용에 따라 일정한 제어신호를 볼 머신부(300)에 송신하여 볼 머신부(300)가 훈련프로그램에 따라서 사용자에게 볼을 발사하도록 한다.
도 6에 도시된 것과 같이 모바일 디바이스(200)는 사용자의 자세를 측정하고 분석한 데이터를 출력할 수 있다. 이러한 데이터를 통해서 사용자는 자신의 자세를 파악할 수 있고, 자신의 운동량, 운동시간, 부상위험 등을 파악하여 그에 맞는 운동을 할 수 있다. 이러한 데이터는 모바일 디바이스(200)와 연결되는 서버(400)를 통해서 제공될 수 있으며 자세한 내용을 후술하도록 한다.
모바일 디바이스(200)는 볼 머신부(300)를 제어할 수 있는 화면을 제공할 수 있다. 이러한 화면은 터치스크린을 통해서 제공될 수 있으며, 사용자가 직접 볼 머신부가 발사하는 볼의 속도와 방향 등을 설정할 수 있다.
모바일 디바이스(200)는 선수별 패턴 프로그램을 기초로 사용자가 원하는 프로 선수들의 경기화면을 제공할 수 있다. 이때, 사용자가 자신이 원하는 프로 선수를 선택하게 되면 해당 선수의 경기패턴에 맞춘 연습프로그램을 실시할 수 있다. 즉, 모바일 디바이스(200)의 화면 상에서 선택되는 프로 선수에 대한 소정의 정보(해당 프로 선수의 경기 스타일 또는 패턴을 의미한다)가 볼 머신부(300)에 전달되고, 볼 머신부(300)는 제공받은 정보를 기준으로 사용자에게 볼을 발사한다. 이를 통해서 사용자는 자신이 원하는 프로 선수와 경기를 하는 것과 유사한 체험을 할 수 있다.
도 1 및 도 7에 도시된 것과 같이 볼 머신부(300)는 제어부(310), 구동부(320), 발사부(330), 스피커(340) 및 LED(350)를 포함한다. 볼 머신부(300)는 중앙처리부(100)로부터 제1 데이터 또는 제3 데이터를 수신하여 이를 기반으로 사용자에게 볼을 발사하는 기능을 수행한다. 상술한 바와 같이 제1 데이터는 사용자 및 볼 머신부의 위치를 포함하고 있으므로, 제어부(310)는 제1 데이터를 통해 자신과 사용자의 상대적인 위치파악이 가능하고 이를 통해 발사부(330)가 사용자의 근방 또는 원방으로 볼을 발사할 수 있다. 구동부(320)는 볼 머신부(300)를 이동시킬 수 있는 기능을 수행한다. 볼 머신부(300)가 모바일 디바이스(200) 또는 중앙처리부(100)로부터 위치에 관한 정보를 수신하면, 해당 위치로 이동할 수 있도록 구동부(320)가 바퀴를 움직일 수 있다.
볼 머신부(300)는 중앙처리부(100)로부터 제3 데이터를 수신하여 이를 기반으로 발사부(330)를 통해 사용자에게 볼을 발사한다. 상술한 바와 같이 제3 데이터는 볼 머신부가 이동할 위치 및 볼을 발사할 방향을 포함하고 있으므로, 구동부(320)는 제3 데이터에서 지시하는 위치로 볼 머신부(300)를 이동한 후에 발사부(330)를 통해 해당 방향으로 볼을 발사할 수 있다.
볼 머신부(300)는 모바일 디바이스(200)를 통해 입력되는 사용자의 조작에 따라 이동할 수 있다. 사용자는 모바일 디바이스(200)에 포함되는 소정의 입력장치를 통해서 볼 머신부(300)의 위치를 조정할 수 있으며, 이러한 정보는 모바일 디바이스(200)가 무선통신을 통해 볼 머신부(300)에 전달된다. 사용자가 지정하는 위치는 모바일 디바이스(200)의 화면상에 표시되는 테니스 코트의 일정한 좌표 또는 위치를 의미할 수 있으며, 화면상에 표시되는 키패드 등을 통해서 사용자가 볼 머신부(300)를 직접 조작하여 이동시킬 수도 있다.
볼 머신부는(300)는 스피커(340) 및 LED(350)을 통해 사용자가 미리 정한 설정에 따라 볼의 발사 시작 전 또는 볼의 발사 종료 전에 알림신호를 출력할 수 있다. 사용자는 모바일 디바이스(200)를 통해 볼의 발사 위치, 속도, 개수, 타이머 등을 설정할 수 있다. 사용자가 설정을 완료한 후 모바일 디바이스(200)에 시작 신호를 입력하고, 공을 타격할 수 있는 위치로 이동하면 설정된 타이머가 작동된다. 볼 머신부(300)는 발사 n초 전 LED(350) 또는 스피커(340)를 통해서 사용자에게 볼이 곧 발사될 것임을 알릴 수 있다. 이때, LED(350) 및 스피커(340)는 볼의 발사 시작과 종료 시점에만 작동된다. 또한, 볼 머신(300)부는 발사 종료 n초 전 LED(350) 또는 스피커(340)를 통해서 사용자에게 발사가 곧 종료될 것임을 알릴 수 있다.
서버(400)는 네트워크(10)를 통해 모바일 디바이스(200)와 통신 가능하게 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 서버(400)는 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 적어도 하나의 컴퓨터 장치로 구현될 수 있고 저장공간을 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
서버(400)는 모바일 디바이스(200)로부터 영상신호 및 제1 데이터를 수신하고, 영상신호 및 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출할 수 있다. 서버(400)가 사용자의 운동자세를 측정하는 방법은 다음과 같다. 우선, 서버(400)는 모바일 디바이스(200)로부터 수신한 영상신호를 Pose estimation 연산식에 대입하고 이를 통해 사용자의 관절 포인트를 파악한다. 그리고 사용자가 공을 친 전후 1 내지 2초의 관절 포인트에 대한 데이터를 수집한다. 그 후 동역학 기반의 가속도, 속도, 회전반경 등의 연산식에 해당 데이터를 대입하여 제4 데이터를 도출한다. 서버(400)는 제4 데이터를 미리 서버(400)에 축적된 데이터를 통해 도출된 안정성이 보장된 자세와 비교하여 각 관절의 부상 위험도, 관절 회전 반경에 대한 보정값을 산출한다. 이렇게 산출된 데이터는 서버(400)에서 모바일 디바이스(200)로 전송되어 사용자에게 출력된다. 또한, 서버(400)는 제4 데이터를 기반으로 사용자의 자세를 분석하고, 사용자의 자세를 보완할 수 있는 자세교정솔루션을 도출할 수 있다. 즉, 운동자세를 통해 파악한 신체 부위별 부상 위험도 또는 보정값를 통해서 사용자에게 자세를 교정할 수 있도록 하는 일련의 프로그램을 도출하는 것이다. 이러한 자세교정솔루션 또는 부상위험도는 서버(400)에서 모바일 디바이스(200)로 전송되어 사용자에게 출력된다.
서버(400)는 제4 데이터를 기반으로 사용자의 취약점을 분석하고, 사용자의 취약점을 보완할 수 있는 취약점솔루션을 도출할 수 있다. 상술한 바와 같이 제4 데이터는 사용자의 운동패턴과 운동실력을 포함할 수 있다. 사용자의 운동패턴은 사용자가 친 볼의 속도, 방향, 궤적, 스트로크의 방향(forehand 도는 backhand), 볼 타격 시 사용자의 자세, 볼이 라켓에 접촉한 부위 등을 포함할 수 있으며, 사용자의 운동실력은 볼의 속도, 궤적, 경기점수(볼의 in/out 정보 기초로 도출) 및 볼이 out라인에 근접한 정도 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2 데이터를 기초로 볼이 out된 당시의 사용자의 자세, 볼이 라켓에 접촉한 부위, 스트로크의 방향(forehand 도는 backhand), 볼의 속도, 방향, 궤적 정보 및 볼의 낙하 지점 정보를 기초로 사용자의 취약점을 파악할 수 있다. 이를 통해 사용자의 약점을 강화할 수 있는 프로그램을 도출할 수 있다. 또는 보다 간단하게, 사용자가 자신의 좌측 방향으로 오는 볼에 대한 대응이 미숙한 경우에는 백핸드 스트로크의 실력이 부족한 것으로서 이를 취약점으로 판단할 수 있다. 따라서 서버(400)는 사용자가 백핸드 스트로크를 강화할 수 있는 취약점솔루션을 도출할 수 있다.
서버(400)는 제4 데이터를 기반으로 사용자의 사용자의 운동실력에 대응하는 훈련프로그램을 도출하고 해당 훈련프로그램을 모바일 디바이스(200)에 전송할 수 있다. 상술한 바와 같이 제4 데이터는 사용자의 운동패턴과 운동실력을 포함할 수 있다. 서버(400)는 운동실력에 대응되는 볼의 방향, 속도 등을 설정할 수 있고 이러한 설정값에 따라서 훈련프로그램을 도출할 수 있다. 이러한 훈련프로그램은 서버(400)에서 모바일 디바이스(200)로 전송되어 사용자에게 출력된다. 이를 통해 사용자는 서버(400)가 제공해주는 훈련프로그램을 통해 연습을 하거나 자신이 선택하는 훈련프로그램을 통해 연습을 할 수 있다. 훈련프로그램은 위에서 언급한 자세교정솔루션, 취약점솔루션 등을 모두 포함하는 광범위한 개념일 수 있다. 또한, 위에서 언급한 자세교정솔루션과 취약점솔루션이 융합된 맞춤형최적화솔루션이 제공될 수도 있다.
이와 같은 자세교정솔루션, 취약점솔루션 및 훈련프로그램 등은 도 6a와 도 6b에 도시된 일 예와 같이 모바일 디바이스(200)를 통해 사용자가 이를 활용할 수 있도록 제공될 수 있다. 도 6b에 도시된 일 예를 설명하면 다음과 같다. 운동자세와 관련하여, 사용자의 볼 타격 시 관절 포인트에 대한 데이터를 기초로 손목, 팔, 다리, 발목, 몸통 등의 서로 간 각도 등의 정보를 도출하여 기 설정/저장된 부상 위험도가 높은 자세와 비교하여 부상 위험도가 낮은 자세로 타격을 하였을 시 Clear가 표시되고 반대인 경우 Miss가 표시되도록 구성할 수 있다.
본 발명은 그 분야가 테니스에만 한정되는 것은 아니고 네트나 코트가 있는 모든 스포츠(탁구, 배드민턴, 족구 등) 분야에 적용가능하다. 뿐만 아니라 네트, 코트를 포함하지 않는 축구, 농구, 야구 등의 자율훈련 시스템을 구성할 경우에도 본 발명의 기술적 특징이 적용될 수 있다. 즉, 본 발명은 분야를 가리지 않고 모든 스포츠에 적용할 수 있다.
본 발명의 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 해당 실시예에만 한정되는 것은 아니고, 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 서로 다른 실시예에 병합되어 적용될 수 있다.
이상, 본 발명의 테니스 자율훈련 시스템의 실시예들에 대해 설명하였다. 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 관점에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 본 명세서의 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10: 네트워크
100: 중앙처리부
110: 촬영부
120: 분석부
130: 판정부
140: 저장부
150: 통신부
160: 지지부
200: 모바일 디바이스
300: 볼 머신부
310: 제어부
320: 구동부
330: 발사부
400: 서버

Claims (15)

  1. 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서,
    상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼 머신부의 위치, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부;
    상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부;
    상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부;
    상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고,
    상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하며,
    상기 분석부는 상기 제1 데이터를 기반으로 상기 볼 머신부가 이동할 위치 및 볼을 발사할 방향을 포함하는 제3 데이터를 도출하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제3 데이터를 수신하여 상기 제3 데이터에 따라 이동한 후 볼을 발사하는 테니스 자율훈련 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 분석부는 볼을 인식하고 그 위치를 도출함에 있어, 영상신호에서 연속되는 프레임들 간에 차이점을 기초로 움직이는 물체를 찾는 제1 조건, 영상신호를 색채분할하여 기 설정된 볼 색채정보에 대응되는 물체를 찾는 제2 조건, 및 영상신호의 윤곽 특징을 검출하여 기 설정된 볼의 넓이, 비율 및 밀집도 등에 대응되는 물체를 찾는 제3 조건 중 적어도 2개 조건을 만족하는 물체를 인식하고 그 위치를 도출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 분석부는, 현재 볼의 이동속도와 방향을 기초로 예측되는 다음 위치와 실제의 다음 위치를 비교하여 그 오차율을 계산하여 상대적으로 볼의 오차율 또는 오차율의 변동폭보다 크게 측정되는 물체를 볼이 아닌 것으로 판단하는 테니스 자율훈련 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 분석부는 상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 낙하지점을 예측하는 테니스 자율훈련 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 판정부는 상기 제2 데이터를 기반으로 경기점수를 산출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 중앙처리부는 테니스 코트의 지주에 고정되는 테니스 자율훈련 시스템.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 볼 머신부는 상기 모바일 디바이스를 통해 입력되는 사용자의 조작에 따라 이동하는 테니스 자율훈련 시스템.
  9. 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서,
    상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼 머신부의 위치, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부;
    상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부;
    상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부;
    상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고,
    상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하며,
    상기 테니스 자율훈련 시스템은 상기 모바일 디바이스로부터 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 수신하고, 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출하는 서버를 더 포함하고,
    상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 자세를 분석하고, 사용자의 자세를 보완할 수 있는 자세교정솔루션을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  10. 삭제
  11. 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서,
    상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼 머신부의 위치, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부;
    상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부;
    상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부;
    상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고,
    상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하며,
    상기 테니스 자율훈련 시스템은 상기 모바일 디바이스로부터 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 수신하고, 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출하는 서버를 더 포함하고,
    상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 취약점을 분석하고, 사용자의 취약점을 보완할 수 있는 취약점솔루션을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  12. 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서,
    상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼 머신부의 위치, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부;
    상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부;
    상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부;
    상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고,
    상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하며,
    상기 테니스 자율훈련 시스템은 상기 모바일 디바이스로부터 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 수신하고, 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출하는 서버를 더 포함하고,
    상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 신체 부위별 부상위험도를 도출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  13. 상호 무선통신으로 연결되는 중앙처리부, 볼 머신부 및 모바일 디바이스를 포함하는 테니스 자율훈련 시스템에 있어서,
    상기 중앙처리부는 사용자의 움직임, 볼 머신부의 위치, 볼(Ball)의 궤적 및 경기장을 촬영하여 영상신호로 변환하는 촬영부;
    상기 영상신호를 비전인식 알고리즘으로 분석하여 상기 볼 머신부의 위치, 사용자의 위치 및 볼의 위치를 포함하는 제1 데이터를 도출하는 분석부;
    상기 제1 데이터를 기반으로 볼의 인-아웃 여부를 판정한 결과인 제2 데이터를 도출하는 판정부;
    상기 영상신호, 제1 데이터 및 제2 데이터를 저장하는 저장부; 및
    상기 볼 머신부 및 모바일 디바이스와 무선통신으로 데이터를 송수신하는 통신부를 포함하고,
    상기 볼 머신부는 상기 중앙처리부로부터 상기 제1 데이터를 수신하여 상기 제1 데이터를 기반으로 볼을 발사하고,
    상기 모바일 디바이스는 상기 중앙처리부로부터 상기 영상신호 및 분석데이터를 수신하여 사용자에게 출력하며,
    상기 테니스 자율훈련 시스템은 상기 모바일 디바이스로부터 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 수신하고, 상기 영상신호 및 상기 제1 데이터를 기반으로 사용자의 운동패턴, 운동실력 및 운동자세를 포함하는 제4 데이터를 도출하는 서버를 더 포함하고,
    상기 서버는 상기 제4 데이터를 기반으로 사용자의 사용자의 운동실력에 대응하는 훈련프로그램을 도출하는 테니스 자율훈련 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 서버는 상기 훈련프로그램을 상기 모바일 디바이스에 전송하고,
    상기 모바일 디바이스는 사용자의 선택에 따라 훈련프로그램을 상기 중앙처리부에 전송하는 테니스 자율훈련 시스템.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 볼 머신부는 사용자가 미리 정한 설정에 따라 볼의 발사 시작 전 또는 볼의 발사 종료 전에 알림신호를 출력하는 테니스 자율훈련 시스템.
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