TWI786307B - 行動載具輔助系統及其制動控制方法 - Google Patents

行動載具輔助系統及其制動控制方法 Download PDF

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TWI786307B
TWI786307B TW108122580A TW108122580A TWI786307B TW I786307 B TWI786307 B TW I786307B TW 108122580 A TW108122580 A TW 108122580A TW 108122580 A TW108122580 A TW 108122580A TW I786307 B TWI786307 B TW I786307B
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張永明
賴建勳
劉燿維
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先進光電科技股份有限公司
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Abstract

一種行動載具輔助系統包含一狀態偵測裝置、一制動裝置、一環境偵測裝置與一緊急制動控制裝置，其中，該狀態偵測裝置偵測該行動載具之移動狀態，該環境偵測裝置包含有至少一影像擷取模組及一運算模組。行動載具輔助系統的制動控制方法包含：運算模組接收該狀態偵測裝置偵測之移動狀態，並依該移動狀態推算一作動距離；影像擷取模組擷取環境影像；該運算模組依據該環境影像判斷於該作動距離內是否具有該迴避物件，若有，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動，以使該行動載具於該作動距離內停止移動。藉此提升安全性。

Description

行動載具輔助系統及其制動控制方法
本發明是有關於一種行動載具輔助系統，且特別是有關於一種能夠偵測及辨識環境影像並使行動載具停止移動之輔助系統。
隨著高頻的商業活動以及運輸物流快速的擴張發展，人們對於例如汽機車之行動載具的依賴也越深，同時駕駛者亦越來越重視行車時之自身生命財產的保障，一般除了考慮行動載具的性能以及乘坐的舒適性外，亦會考慮欲購買的行動載具是否提供了足夠的安全防護裝置或輔助裝置。在此潮流下，汽車製造商或車用設備設計廠商為了增進行車的安全性，紛紛發展出各種行車安全防護裝置或輔助裝置，例如後視鏡、行車紀錄器、可即時顯示出行車死角區域物體之環景影像或是隨時紀錄行車路徑之全球定位系統等。
此外，隨著數位攝影機近年來普及於日常生活以及電腦視覺領域迅速發展的發展，已被應用在駕駛輔助系統，希望藉由人工智慧的應用降低交通事故的肇事率。
於行車的過程中，駕駛者係由車內透過擋風玻璃觀察前方的路況以，以判斷車輛前方有無迴避物件的存在，迴避物件例如前車、行人、動物、障礙物。在駕駛者發有迴避物件時，則踩下車輛的制動踏板，以進行減速或煞車，避免車輛撞擊到前方的迴避物件。
然而，往往有駕駛者因經驗不足、注意力不集中、或外在的環境因素（例如天候、亮度），使得駕駛者不易注意到前方的迴避物件，或者即使看到了迴避物件，也可能因反應不及而無法及時踩下車輛的制動踏板，導致發生車禍。
是以，提高行車安全，便成為一個相當重要的議題。
有鑑於此，本發明的主要目的在於提供一種行動載具輔助系統及其制動控制方法，可提高行動載具的安全性。
本發明實施例之態樣係針對一種行動載具輔助系統，一狀態偵測裝置、一制動裝置、一環境偵測裝置與一緊急制動控制裝置，其中，該狀態偵測裝置設置於該行動載具，用以偵測該行動載具之移動狀態，且該移動狀態至少包含該行動載具之移動方向與移動速度；該制動裝置設置於該行動載具，以供一駕駛者操作而使該行動載具降低移動速度或停止移動；該環境偵測裝置包含有至少一影像擷取模組及一運算模組；該影像擷取模組設置於該行動載具，用以擷取該行動載具周圍之環境影像；該運算模組電性連接該狀態偵測裝置以及該至少一影像擷取模組，用以依該行動載具之移動狀態推算一作動距離、以及判斷該環境影像中於該作動距離內是否具有一迴避物件；該緊急制動控制裝置設置於該行動載具並電性連接該環境偵測裝置之運算模組以及該制動裝置，用以當該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件時，自動地控制該制動裝置作動，以使該行動載具於該作動距離內停止移動；此外，該透鏡組更滿足下列條件：1.0≦f/HEP≦10.0；0 deg＜HAF≦150 deg；及0.9≦2(ARE/HEP)≦2.0。其中，f為該透鏡組的焦距；HEP為該透鏡組之入射瞳直徑；HAF為該透鏡組之最大可視角度的一半；ARE係以該透鏡組中任一透鏡之任一透鏡表面與光軸的交點為起點，並以距離光軸1/2入射瞳直徑之垂直高度處的位置為終點，沿著該透鏡表面的輪廓所得之輪廓曲線長度。
前述透鏡組利用結構尺寸之設計並配合二個以上的透鏡的屈光力、凸面與凹面的組合 (本發明所述凸面或凹面原則上係指各透鏡之物側面或像側面距離光軸不同高度的幾何形狀變化之描述)，同時有效地提高光學成像系統之進光量與增加光學成像鏡頭的視角，如此一來，便可使光學成像系統具備有一定相對照度及提高成像的總畫素與品質。
在本發明的一實施例中，該透鏡組更滿足下列條件：0.9≦ARS/EHD≦2.0；其中，ARS係以該透鏡組中任一透鏡之任一透鏡表面與光軸的交點為起點，並以該透鏡表面之最大有效半徑處為終點，沿著該透鏡表面的輪廓所得之輪廓曲線長度；EHD為該透鏡組中任一透鏡之任一表面的最大有效半徑。
在本發明的一實施例中，該透鏡組更滿足下列條件：PLTA≦100 µm；PSTA≦100 µm；NLTA≦100 µm；NSTA≦100 µm；SLTA≦100 µm；SSTA≦100 µm；以及│TDT│＜ 250 %；其中，先定義HOI為該影像擷取模組之成像面上垂直於光軸之最大成像高度；PLTA為該影像擷取模組的正向子午面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；PSTA為該影像擷取模組的正向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；NLTA為該影像擷取模組的負向子午面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；NSTA為該影像擷取模組的負向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；SLTA為該影像擷取模組的弧矢面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；SSTA為該影像擷取模組的弧矢面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；TDT為該影像擷取模組於結像時之TV畸變。
在本發明的一實施例中，該透鏡組包含四片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡以及一第四透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第四透鏡之像側面於光軸上之距離。
在本發明的一實施例中，該透鏡組包含五片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡以及一第五透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第五透鏡之像側面於光軸上之距離。
在本發明的一實施例中，該透鏡組包含六片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡、一第五透鏡以及一第六透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第六透鏡之像側面於光軸上之距離。
在本發明的一實施例中，該透鏡組包含七片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡、一第五透鏡、一第六透鏡以及一第七透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第七透鏡之像側面於光軸上之距離。
在本發明的一實施例中，該透鏡組更包括一光圈，且該光圈滿足下列公式：0.2≦InS/HOS≦1.1；其中，InS為該光圈至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；HOS為該透鏡組最遠離該成像面之透鏡表面至該成像面於光軸上之距離。
本發明實施例與透鏡組之光學成像系統中相關的元件參數的用語與其代號詳列如下，作為後續描述的參考：
與長度或高度有關之透鏡參數
光學成像系統之最大成像高度以HOI表示；光學成像系統之高度(即第一片透鏡之物側面至成像面之於光軸上的距離)以HOS表示；光學成像系統之第一透鏡物側面至最後一片透鏡像側面間的距離以InTL表示；光學成像系統之固定光欄 (光圈)至成像面間的距離以InS表示；光學成像系統之第一透鏡與第二透鏡間的距離以IN12表示(例示)；光學成像系統之第一透鏡於光軸上的厚度以TP1表示(例示)。
與材料有關之透鏡參數
光學成像系統之第一透鏡的色散係數以NA1表示(例示)；第一透鏡的折射律以Nd1表示(例示)。
與視角有關之透鏡參數
視角以AF表示；視角的一半以HAF表示；主光線角度以MRA表示。
與出入瞳有關之透鏡參數
光學成像系統之入射瞳直徑以HEP表示；單一透鏡之任一表面的最大有效半徑係指系統最大視角入射光通過入射瞳最邊緣的光線於該透鏡表面交會點(Effective Half Diameter；EHD)，該交會點與光軸之間的垂直高度。例如第一透鏡物側面的最大有效半徑以EHD11表示，第一透鏡像側面的最大有效半徑以EHD12表示。第二透鏡物側面的最大有效半徑以EHD21表示，第二透鏡像側面的最大有效半徑以EHD22表示。光學成像系統中其餘透鏡之任一表面的最大有效半徑表示方式以此類推。
與透鏡面形弧長及表面輪廓有關之參數
單一透鏡之任一表面的最大有效半徑之輪廓曲線長度，係指該透鏡之表面與所屬光學成像系統之光軸的交點為起始點，自該起始點沿著該透鏡之表面輪廓直至其最大有效半徑之終點為止，前述兩點間的曲線弧長為最大有效半徑之輪廓曲線長度，並以ARS表示。例如第一透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS11表示，第一透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS12表示。第二透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS21表示，第二透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS22表示。光學成像系統中其餘透鏡之任一表面的最大有效半徑之輪廓曲線長度表示方式以此類推。
單一透鏡之任一表面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度，係指該透鏡之表面與所屬光學成像系統之光軸的交點為起始點，自該起始點沿著該透鏡之表面輪廓直至該表面上距離光軸1/2入射瞳直徑的垂直高度之座標點為止，前述兩點間的曲線弧長為1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度，並以ARE表示。例如第一透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE11表示，第一透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE12表示。第二透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE21表示，第二透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE22表示。光學成像系統中其餘透鏡之任一表面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度表示方式以此類推。
與透鏡面形深度有關之參數
第六透鏡物側面於光軸上的交點至第六透鏡物側面的最大有效半徑之終點為止，前述兩點間水平於光軸的距離以InRS61表示 (最大有效半徑深度)；第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面的最大有效半徑之終點為止，前述兩點間水平於光軸的距離以InRS62表示 (最大有效半徑深度)。其他透鏡物側面或像側面之最大有效半徑的深度 (沉陷量) 表示方式比照前述。
與透鏡面型有關之參數
臨界點C係指特定透鏡表面上，除與光軸的交點外，一與光軸相垂直之切面相切的點。承上，例如第五透鏡物側面的臨界點C51與光軸的垂直距離為HVT51(例示)，第五透鏡像側面的臨界點C52與光軸的垂直距離為HVT52(例示)，第六透鏡物側面的臨界點C61與光軸的垂直距離為HVT61(例示)，第六透鏡像側面的臨界點C62與光軸的垂直距離為HVT62(例示)。其他透鏡之物側面或像側面上的臨界點及其與光軸的垂直距離的表示方式比照前述。
第七透鏡物側面上最接近光軸的反曲點為IF711，該點沉陷量SGI711(例示)，SGI711亦即第七透鏡物側面於光軸上的交點至第七透鏡物側面最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF711該點與光軸間的垂直距離為HIF711(例示)。第七透鏡像側面上最接近光軸的反曲點為IF721，該點沉陷量SGI721(例示)，SGI711亦即第七透鏡像側面於光軸上的交點至第七透鏡像側面最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF721該點與光軸間的垂直距離為HIF721(例示)。
第七透鏡物側面上第二接近光軸的反曲點為IF712，該點沉陷量SGI712(例示)，SGI712亦即第七透鏡物側面於光軸上的交點至第七透鏡物側面第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF712該點與光軸間的垂直距離為 HIF712(例示)。第七透鏡像側面上第二接近光軸的反曲點為IF722，該點沉陷量SGI722(例示)，SGI722亦即第七透鏡像側面於光軸上的交點至第七透鏡像側面第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF722該點與光軸間的垂直距離為HIF722(例示)。
第七透鏡物側面上第三接近光軸的反曲點為IF713，該點沉陷量SGI713(例示)，SGI713亦即第七透鏡物側面於光軸上的交點至第七透鏡物側面第三接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF713該點與光軸間的垂直距離為 HIF713(例示)。第七透鏡像側面上第三接近光軸的反曲點為IF723，該點沉陷量SGI723(例示)，SGI723亦即第七透鏡像側面於光軸上的交點至第七透鏡像側面第三接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF723該點與光軸間的垂直距離為HIF723(例示)。
第七透鏡物側面上第四接近光軸的反曲點為IF714，該點沉陷量SGI714(例示)，SGI714亦即第七透鏡物側面於光軸上的交點至第七透鏡物側面第四接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF714該點與光軸間的垂直距離為 HIF714(例示)。第七透鏡像側面上第四接近光軸的反曲點為IF724，該點沉陷量SGI724(例示)，SGI724亦即第七透鏡像側面於光軸上的交點至第七透鏡像側面第四接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離，IF724該點與光軸間的垂直距離為HIF724(例示)。
其他透鏡物側面或像側面上的反曲點及其與光軸的垂直距離或其沉陷量的表示方式比照前述。
與像差有關之變數
光學成像系統之光學畸變 (Optical Distortion) 以ODT表示；其TV畸變 (TV Distortion)以TDT表示，並且可以進一步限定描述在成像50%至100%視野間像差偏移的程度；球面像差偏移量以DFS表示；彗星像差偏移量以DFC表示。
單一透鏡之任一表面在最大有效半徑範圍內之輪廓曲線長度影響該表面修正像差以及各視場光線間光程差的能力，輪廓曲線長度越長則修正像差的能力提升，然而同時亦會增加生產製造上的困難度，因此必須控制單一透鏡之任一表面在最大有效半徑範圍內之輪廓曲線長度，特別是控制該表面之最大有效半徑範圍內之輪廓曲線長度(ARS)與該表面所屬之該透鏡於光軸上之厚度(TP)間的比例關係(ARS / TP)。例如第一透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS11表示，第一透鏡於光軸上之厚度為TP1，兩者間的比值為ARS11 / TP1，第一透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS12表示，其與TP1間的比值為ARS12 / TP1。第二透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS21表示，第二透鏡於光軸上之厚度為TP2，兩者間的比值為ARS21 / TP2，第二透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS22表示，其與TP2間的比值為ARS22 / TP2。光學成像系統中其餘透鏡之任一表面的最大有效半徑之輪廓曲線長度與該表面所屬之該透鏡於光軸上之厚度(TP)間的比例關係，其表示方式以此類推。
該光學成像系統的正向子午面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以PLTA表示；該光學成像系統的正向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以PSTA表示。該光學成像系統的負向子午面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以NLTA表示；該光學成像系統的負向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以NSTA表示；該光學成像系統的弧矢面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以SLTA表示；該光學成像系統的弧矢面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差以SSTA表示。
單一透鏡之任一表面在1/2入射瞳直徑(HEP)高度範圍內之輪廓曲線長度特別影響該表面上在各光線視場共用區域之修正像差以及各視場光線間光程差的能力，輪廓曲線長度越長則修正像差的能力提升，然而同時亦會增加生產製造上的困難度，因此必須控制單一透鏡之任一表面在1/2入射瞳直徑(HEP)高度範圍內之輪廓曲線長度，特別是控制該表面之1/2入射瞳直徑(HEP)高度範圍內之輪廓曲線長度(ARE)與該表面所屬之該透鏡於光軸上之厚度(TP)間的比例關係(ARE / TP)。例如第一透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)高度之輪廓曲線長度以ARE11表示，第一透鏡於光軸上之厚度為TP1，兩者間的比值為ARE11 / TP1，第一透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)高度之輪廓曲線長度以ARE12表示，其與TP1間的比值為ARE12 / TP1。第二透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)高度之輪廓曲線長度以ARE21表示，第二透鏡於光軸上之厚度為TP2，兩者間的比值為ARE21 / TP2，第二透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)高度之輪廓曲線長度以ARE22表示，其與TP2間的比值為ARE22 / TP2。光學成像系統中其餘透鏡之任一表面的1/2入射瞳直徑(HEP)高度之輪廓曲線長度與該表面所屬之該透鏡於光軸上之厚度(TP)間的比例關係，其表示方式以此類推。
本發明提供一種行動載具輔助系統的制動控制方法，包含下列步驟：
A. 該運算模組接收該狀態偵測裝置所偵測之該行動載具的移動狀態，並依該移動狀態推算該作動距離；
B. 該影像擷取模組擷取該行動載具周圍之環境影像；
C. 該運算模組接收步驟B所得之該環境影像，並依據該環境影像判斷於步驟A所得之該作動距離內是否具有該迴避物件；
D. 當步驟C判斷出該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件時，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動，以使該行動載具於該作動距離內停止移動。
藉由上述之行動載具輔助系統及其制動控制方法，可有效判斷環境影像具有迴避物件，使行動載具在作動距離內停止移動，進一步提高行車安全。
行動載具輔助系統主要設計內容包含有系統實施設計與光學實施設計，以下先就系統實施例進行相關內容之說明：
參閱第1A圖為本發明第一系統實施例的行動載具輔助系統0001方塊圖，第1B圖為行動載具輔助系統0001所應用的行動載具0000且係以車輛為例。行動載具輔助系統0001包含一狀態偵測裝置0010、一制動裝置0020、一環境偵測裝置0030與一緊急制動控制裝置0040，其中：
該狀態偵測裝置0010設置於該行動載具0000，用以偵測該行動載具0000之移動狀態，且該移動狀態至少包含該行動載具0000之移動方向與移動速度。請配合第1C圖，本實施例中，該狀態偵測裝置0010至少包含有一速度感應器0011，其中，該速度感應器0011用以偵測該行動載具0000在該行動載具0000之移動方向上之移動速度。該狀態偵測裝置0010更可包含一轉向角感應器0012與一慣性量測器0013至少其中一者，其中，該轉向角感應器0012偵測該行動載具0000之轉向角度；該慣性量測器0013用以偵測該行動載具0000之加速度、傾斜角度或偏航率。該移動狀態則可包含該轉向角感應器0012與該慣性量測器0013至少其中一者之偵測結果。
該制動裝置0020設置於該行動載具0000，以供駕駛者操作而使該行動載具0000降低移動速度或停止移動。該制動裝置0020可設置於該行動載具0000之車輪，以進行煞車降低移動速度或停止移動。本實施例中，該制動裝置0020包含有一液壓作動器0021，用以透過加壓內部液體之壓力而驅動該制動裝置0020作動，使該行動載具0000降低移動速度或停止移動。
該環境偵測裝置0030包含有一影像擷取模組0031與一運算模組，該影像擷取模組0031設置於該行動載具0000，用以擷取該行動載具0000周圍之環境影像。本實施例中，該影像擷取模組0031包含一透鏡組與一影像感測元件，該透鏡組包含有至少兩片具有屈光力之透鏡用以成像至該影像感測元件而產生環境影像。透鏡組的條件將於各光學實施例說明。在第1B圖中，該影像擷取模組0031係以設置於行動載具0000的前側為例，前側可例如是車頭一側、車內前擋風玻璃附近或前保險桿處一側。
本實施例的環境偵測裝置0030更包含有一亮度感測器電性連接該影像擷取模組0031，用以至少對該影像擷取模組0031擷取影像之方向進行亮度偵測，且當該亮度感測器0033所測得之亮度大於一上閥值時，該影像擷取模組0031以降低進光量之方式擷取該環境影像，而當該亮度感測器0033所測得之亮度小於一下閥值時，該影像擷取模組0031以增加進光量之方式擷取該環境影像。藉此，可得到亮度適當的環境影像，避免過度曝光或曝光不足。
該運算模組0032電性連接該狀態偵測裝置0010及該影像擷取模組0031，該運算模組0032用以依該行動載具0000之移動狀態推算一作動距離L1、以及判斷該環境影像中於該作動距離L1內是否具有一迴避物件0002（第1B圖參照）。該迴避物件0002可以是交通工具、行人、動物、或障礙物等位於行動載具0000行進方向上的物體。
本實施例中，該運算模組0032更可依據該狀態偵測裝置0010之速度感應器0011所偵測的移動速度推算該作動距離，使該作動距離L1與該速度感應器0011偵測之移動速度係呈正比。此外，亦可配合該狀態偵測裝置0010所偵測的移動狀態，該運算模組0032依據行動載具0000之移動方向、移動速度配合轉向角度、加速度、傾斜角度或偏航率推算該作動距離L1。
該緊急制動控制裝置0040設置於該行動載具0000並電性連接該環境偵測裝置0030之運算模組0032以及該制動裝置0020，用以當該環境影像中於該作動距離L1內具有該迴避物件0002時，自動地控制該制動裝置0020作動，以使該行動載具0000於該作動距離L1內停止移動。
實務上，影像擷取模組0031之數量亦可為二個，該二影像擷取模組0031所擷取的環境影像之景深不同。該運算模組0032偵測該二影像擷取模組0031所擷取並構成之立體的環境影像中是否具有該迴避物件0002、以及該行動載具0000與該迴避物件0002之間的距離。
除了以環境影像偵測距離之外，該環境偵測裝置0030更包含有一偵測波收發模組0034與該運算模組0032電性連接，該偵測波收發模組0034用以對該行動載具0000的行進方向發出一偵測波，並接收反射之偵測波。前述之偵測波可為超音波、毫米波雷達、光達、紅外光以及雷射之任一或組合。
該運算模組0032更透過反射之偵測波配合該環境影像判斷是否具有該迴避物件0002。藉此，可增加判斷該迴避物件0002的準確性。此外，該運算模組0032更可透過該環境影像與反射之偵測波判斷該行動載具0000與該迴避物件0002之間的距離與相對方位。
該行動載具輔助系統0001更包含一負重偵測裝置0050，負重偵測裝置0050設置於該行動載具0000且電性連接該運算模組0032，用以偵測該行動載具0000之負重，負重偵測裝置0050可設置於該行動載具0000的避震器、底盤、貨架、或拖板架之其中至少一者。負重偵測裝置0050包括壓力感測元件，以在受壓時產生對應的對應負重之電信號。
為了警示駕駛者前方有該迴避物件0002，行動載具輔助系統0001更包含有一警示裝置0060電性連接該環境偵測裝置0030之運算模組0032，且該運算模組0032更依據該狀態偵測裝置0010偵測的該行動載具0000之移動狀態推算一警示距離L2（第1B圖參照），而該警示距離L2大於該作動距離L1。該運算模組0032判斷該警示距離L2內具有該迴避物件0002時，輸出警示訊號至該警示裝置0060，使該警示裝置0060在該環境影像中於該警示距離L2內具有該迴避物件0002時，產生一警示訊息，以提示警示駕駛者注意。另外，該警示裝置0060亦可電性連接該緊急制動控制裝置0040，以在該緊急制動控制裝置0040控制該制動裝置0020作動時，產生另一警示訊息，以提示警示駕駛者該制動裝置0020已作動。
該警示裝置0060包含有一語音撥放元件0061、一光亮產生元件0062其中至少一者，用以透過產生聲音或是亮光之方式提示前述之任一該警示訊息。語音撥放元件0061可例如是揚聲器、蜂鳴器(Buzzer)，光亮產生元件0062可例如是發光二極體(Light Emitting Diode，LED)，其可分別設置於行動載具0000之左、右側，如A柱、左/右後視鏡、儀表板、前視玻璃等鄰近駕駛者座位之行動載具0000的內、外部區域。
該警示裝置0060更可包含有一顯示模組0063，用以透過圖示或文字顯示前述之任一該警示訊息。
第1D圖繪示本實施例之顯示模組0063的立體示意圖，其為具有顯示器的一車用電子後視鏡0100，第1E圖繪示第1D圖的短邊側剖面示意圖。在本發明之車用電子後視鏡0100可裝設於以交通工具為例的行動載具上，用以輔助交通工具的行駛，或是提供交通工具行駛的相關資訊，上述交通工具例如為車輛，車用電子後視鏡0100可為裝設於車輛內部的車用內後視鏡，或裝設於車輛外部的車用外後視鏡，兩者用以協助車輛駕駛者瞭解其他車輛的位置。本發明並不以此為限。除此之外，上述的交通工具並不限於車輛，上述交通工具也可指其他種類的交通工具，例如：陸地列車、飛行器、水上船艦等。
車用電子後視鏡0100組裝於一殻體0110中，且殻體0110具有開口(未繪示)。具體而言，殻體0110的開口與車用電子後視鏡0100的反射層0190重疊，藉此，外來光在通過開口後可傳遞至位於殻體0110內部的反射層0190，進而使車用電子後視鏡0100發揮反射鏡的功能。當車輛駕駛者在進行駕駛時，駕駛者例如是面對開口，且駕駛者可以觀看到由車用電子後視鏡0100反射而出的外來光，進而得知後方車輛的位置。
請繼續參考第1D圖，車用電子後視鏡0100包括第一透光組件0120以及第二透光組件0130，該第一透光組件0120係朝向駕駛者，且第二透光組件0130設置於遠離駕駛者之一側。具體而言第一透光組件0120以及第二透光組件0130為透光基板，其材質例如可以是玻璃。然而第一透光組件0120以及第二透光組件0130的材質亦可以例如是塑膠、石英、PET基板或其他可適用的材料，其中該PET基板除具有封裝及保護效果外，另具有成本低、製造容易、極輕薄之特性。
在本實施例中，該第一透光組件0120係包含一第一收光面0122及一第一出光面0124，一來自於駕駛者後方之外來光影像係由該第一收光面0122入射至該第一透光組件0120，並由該第一出光面0124出射。該第二透光組件0130包含一第二收光面0132及一第二出光面0134，該第二收光面0132係相向於該第一出光面0124，並藉由一框膠0114與該第一出光面0124之間形成一間隙。前述外來光影像接續由該第一出光面0124出射至該第二透光組件0130，並由該第二出光面0134出射。
一電光介質層0140係設置於該第一透光組件0120之第一出光面0124及該第二透光組件0130之第二收光面0132所形成之間隙中。至少一透光電極0150係配置於該第一透光組件0120以及該電光介質層0140之間。前述電光介質層0140配置於該第一透光組件0120以及至少一反射層0190之間。一透明導電層0160配置於該第一透光組件0120以及該電光介質層0140之間，另一透明導電層0160則配置於該第二透光組件0130以及該電光介質層0140之間。一電性連接件0170係與該透明導電層0160相連接，另一電性連接件0170則與透光電極0150相連接，以透光電極0150直接電性連接或透過另一透明導電層0160電性連接至光介質層0140，藉此可傳輸電能至該電光介質層0140，改變該電光介質層0140之透明度。當超過一亮度之外來光影像產生時，例如來自後方來車之強烈的車頭光線，與控制元件0180電性連接之眩光感測器0112可接收此光線能量並轉換成訊號，該控制元件0180可研判外來光影像之亮度是否超過一預設亮度，若產生眩光即藉由電性連接件0170對該電光介質層0140提供該電能以產生抗眩光效果。前述外來光影像若強度太強，將導致眩光效果而影響駕駛者眼睛的視線，進而危害行駛安全。
另外，前述透光電極0150以及反射層0190可例如是分別全面性覆蓋第一透光組件0120的表面以及第二透光組件0130的表面，本發明並不以此為限。在本實施例中，透光電極0150的材料可選用金屬氧化物，例如：銦錫氧化物、銦鋅氧化物、鋁錫氧化物、鋁鋅氧化物、銦鍺鋅氧化物、其它合適的氧化物、或者是上述至少二者的堆疊層。另外，反射層0190可具有導電性，反射層0190包含選自於銀（Ag）、銅（Cu）、鋁（Al）、鈦（Ti）、鉻(Cr)、鉬（Mo）所構成材料群組之至少一種材料或其合金，或包含二氧化矽或透明導電材料。或者，透光電極0150以及反射層0190亦可以包含其他種類的材料，本發明並不以此為限。
前述電光介質層0140可採用有機材料製作，亦可以採用無機材料製作，本發明並不以此為限。在本實施例中，電光介質層0140可選用電致變色材料(Electrochromic material)，配置於第一透光組件0120以及第二透光組件0130之間，且配置於第一透光組件0120以及反射層0190之間。具體而言，透光電極0150配置於第一透光組件0120以及電光介質層0140 (電致變色材料層EC)之間，且本實施例的反射層0190可配置於第二透光組件0130以及電光介質層0140間。另外，在本實施例中，車用電子後視鏡0100更包括框膠0114。框膠0114位於第一透光組件0120與第二透光組件0130之間且環繞電光介質層0140。前述框膠0114、第一透光組件0120與第二透光組件0130共同封裝電光介質層0140。
在本實施例中，透明導電層0160，配置於電光介質層0140以及反射層0190之間。具體而言，可以作為反射層0190的抗氧化層並且可以避免電光介質層0140與反射層0190直接接觸，進而避免反射層0190受到有機材料的腐蝕，使得本實施例之車用電子後視鏡0100具有較長的使用壽命。此外前述框膠0114、透光電極0150以及透明導電層0160共同封裝電光介質層0140。在本實施例中，前述透明導電層0160包含選自於銦錫氧化物(indium tin oxide，ITO)、銦鋅氧化物(indium zinc oxide，IZO)或摻雜鋁的氧化鋅薄膜(Al-doped ZnO，AZO)、氟摻雜氧化錫所構成材料群組之至少一種材料。
在本實施例中，車用電子後視鏡0100可以選擇性地設置電性連接件0170例如導線或導電結構而分別連接至透光電極0150以及反射層0190。透光電極0150以及反射層0190可分別利用上述導線或導電結構與提供驅動訊號的至少一控制元件0180電性連接，進而驅動電光介質層0140。
當電光介質層0140致能（enabled）時，電光介質層0140會發生電化學氧化還原反應而改變其能階，進而呈消光（diming）狀態。當外來光穿過殻體0110的開口進而到達電光介質層0140時，外來光會被呈消光狀態的電光介質層0140吸收，而使車用電子後視鏡0100切換至防眩光模式。另一方面，當電光介質層0140不致能時，電光介質層0140會呈透光狀態。此時，通過殻體0110開口的外來光會穿過電光介質層0140而被反射層0190反射，進而使車用電子後視鏡0100切換至鏡面模式。
具體而言，第一透光組件0120具有遠離第二透光組件0130的第一收光面0122。來自後方其他車輛的外來光例如是由第一收光面0122進入車用電子後視鏡0100，且車用電子後視鏡0100反射外來光而使外來光由第一收光面0122離開車用電子後視鏡0100。另外，車輛駕駛者的人眼可以接收到經由車用電子後視鏡0100反射的外來光，進而瞭解後方其他車輛的位置。除此之外，反射層0190可選擇適當的材料以及設計適當的膜厚，而具有部分穿透部分反射的光學性質。
車用電子後視鏡0100之顯示器可為LCD或LED，顯示器可設置殻體0110內部或外部，例如設置於第二透光組件0130遠離第一透光組件0120的一側，或例如是第二透光組件0130遠離第一透光組件0120之第二出光面0134。由於反射層0190具有部分穿透部分反射的光學性質，因此顯示器發出的影像光可以穿過反射層0190，進而讓使用者可觀看到顯示器顯示的內部影像，以顯示警示訊息。
藉由上述之行動載具輔助系統，即可進行本實施例的制動控制方法，該制動控制方法至少包含第1F圖所示之下步驟：
S1：該運算模組0032接收該狀態偵測裝置0010所偵測之該行動載具0000的移動狀態，並依該移動狀態推算該作動距離L1，其中，該作動距離L1與該移動狀態中之移動速度呈正比。此外，該運算模組0032更可依據該負重偵測裝置0050偵測的行動載具0000之負重調整該作動距離L1，且該作動距離L1與該行動載具0000之負重呈正比。
S2：該影像擷取模組0031擷取該行動載具0000周圍之環境影像；
S3：該運算模組0032接收步驟S2所得之該環境影像，並依據該環境影像判斷於步驟S1所得之該作動距離L1內是否具有該迴避物件0002；
S4：當步驟S3判斷出該環境影像中於該作動距離L1內具有該迴避物件0002時，該緊急制動控制裝置0040自動地控制該制動裝置0020作動，以使該行動載具0000於該作動距離L1內停止移動。
為了控制該制動裝置0020作動，本實施例中，於步驟S3中，更判斷該迴避物件0002是否為一交通工具；若是，運算模組0032更判斷於該環境影像中之該迴避物件0002的移動速度，並判斷該迴避物件0002與該行動載具0000之速度差是否小於一啟動速度差；於步驟S4中，該環境影像中於該作動距離L1內具有該迴避物件0002，該緊急制動控制裝置0040於該行動載具0000的移動速度大於該迴避物件0002的移動速度，並且於該迴避物件0002與該行動載具0000之速度差小於該啟動速度差時，該緊急制動控制裝置0040自動地控制該制動裝置0020作動。所述之啟動速度差可例如是40Km/h。
除了以速度差控制該制動裝置0020作動，實務上，亦可於迴避物件0002的移動速度較低才啟動該制動裝置0020作動，更詳而言，步驟S3中，判斷該迴避物件0002是否為一交通工具；若是，該運算模組0032更判斷於該環境影像中之該迴避物件0002的移動速度，並判斷該迴避物件0002之移動速度是否小於與該行動載具0000移動速度；於步驟S4中，該環境影像中於該作動距離L1內具有該迴避物件0002，且該迴避物件0002之移動速度小於與該行動載具0000移動速度時，該緊急制動控制裝置0040自動地控制該制動裝置0020作動。
為了避免行動載具0000移動速度過快而造成由環境影像中誤判迴避物件0002的移動速度，或者在移動速度過快時控制該制動裝置0020作動而造成的危險，可設定在一臨界速度以下控制該制動裝置0020作動，更詳而言，於步驟S3中，該運算模組0032更判斷該行動載具0000的移動速度；於步驟S4中，該環境影像中於該作動距離L1內具有該迴避物件0002，且該行動載具0000之移動速度小於或等於一臨界速度時，該緊急制動控制裝置0040自動地控制該制動裝置0020作動。行動載具0000之移動速度大於臨界速度時，該緊急制動控制裝置0040則不控制該制動裝置0020作動。臨界速度可以例如是180Km/h。
為了讓該制動裝置0020較快地作動，步驟S1中，該運算模組0032更依該行動載具0000之移動狀態推算警示距離L2，而該警示距離L2大於該作動距離L1。於步驟S4中，該環境影像中於該警示距離L2內具有該迴避物件0002時，該緊急制動控制裝置0040控制該液壓作動器0021預先對其內部液體之加壓。藉此，在該作動距離L1內具有該迴避物件0002時，可讓該制動裝置0020較快地令行動載具0000減速或停止。
在前述步驟S3中，該運算模組0032判斷該迴避物件0002的步驟包含，該運算模組0032判斷該環境影像中是否具有符合複數個圖像模型其中一者之圖像，若是，則判斷為該作動距離L1或該警示距離L2內具有該迴避物件0002；若否，則判斷為環境影像中無該迴避物件0002。該等圖像模型可儲存於該運算模組0032中的一資料儲存元件。於後提供該運算模組0032可行的多種演算法，使步驟S3中該運算模組0032可判斷環境影像中具有該迴避物件0002
（1）請配合第1G圖，該運算模組係將該環境影像切分成複數區塊B0，並依預定順序循環偵測該等區塊B0之部分區塊B1中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像（如第1G圖中所示的交通工具000A、行人000B、或動物000C），若符合則代表圖像為迴避物件0002。例如，可採用CNN演算法進行判斷。
（2）該運算模組0032係將該環境影像切分成複數區塊，並偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。例如，可採用R-CNN演算法進行判斷。
（3）該運算模組0032係於該環境影像中設定一基準點，並以該基準點為中心設定數個不同尺寸的區塊，並偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。例如，可採用Faster R-CNN演算法進行判斷。
（4）該運算模組0032係先將該環境影像中各物體之影像分別以一色彩遮罩沿其輪廓取代，且各色彩遮罩之顏色不同於其他色彩遮罩，並以各色彩遮罩之形狀分析是否有符合之圖像模型。例如，可採用Mask R-CNN演算法進行判斷。
（5）該運算模組0032係將該環境影像切分成複數區塊，並以每個區塊中心點為基準，發散偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。例如，可採用YOLO演算法進行判斷。
（6）該等圖像模型為灰階值模型，而該運算模組0032係將該環境影像進行灰階處理，且依據各像素之灰階值偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。例如，可採用灰階特徵演算法進行判斷。
（7）該等圖像模型為三原色色階值模型，而該運算模組0032係將該環境影像進行三原色濾鏡處理，且依據各像素之各原色的色階值偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。例如，可採用三原色特徵演算法進行判斷。
（8）該運算模組0032對該環境影像分析前處理，係先對該環境影像進行幾何轉換、幾何校正、空間轉換、色彩轉換、對比強化、雜訊去除、平滑化、銳利化與亮度調整至少一者，再偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像。
（9）該運算模組0032對該環境影像作輪廓特徵擷取，係先對該環境影像進行點、線、邊、角、區域等特徵至少一者進行擷取，再利用所擷取之特徵偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像，。
（10）該運算模組0032對該環境影像作紋理分析，係先依據該環境影像之紋理區分出各區塊，再依據各區塊之輪廓形狀偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像。
（11）該運算模組0032對該環境影像作梯度影像處理，係先將該環境影像轉換成水平梯度影像與垂直梯度影像，並依據水平梯度影像與垂直梯度影像取得該環境影像中複數物件之各別的輪廓形狀，再依據各該輪廓形狀偵測是否符合該等圖像模型其中一者之圖像。
藉由上述之多種演算法之任一者，該運算模組0032即可判斷環境影像中具有符合該些圖像模型其中一者之圖像，若符合則代表圖像為迴避物件0002。該運算模組0032並不限定以上述之演算法判斷環境影像具有迴避物件0002。
參閱第1H圖以及第1I圖，第1H圖為本發明第二系統實施例的行動載具輔助系統0003方塊圖，第1I圖為本發明第二系統實施例的行動載具0004。
本實施例的行動載具輔助系統0003具有大致相同於第一系統實施例之架構，不同的是環境偵測裝置0030的影像擷取模組0031及亮度感測器0033之數量分別為四個，該等影像擷取模組0031分別設置於該行動載具0004之前側、後側、左側與右側，用以擷取並產生該行動載具0004前向、後向、左向與右向之環境影像，本實施例中，該行動載具0004前側可例如是車頭一側、車內前擋風玻璃附近或前保險桿處一側；後側可例如是後車箱一側或後保險桿處一側；左側可以例如是左後視鏡；右側可以例如是右後視鏡。
該運算模組0032偵測該等影像擷取模組0031所擷取並組合構成之環境影像中是否具有迴避物件。組合構成之環境影像涵蓋之水平視角為360度，組合構成之環境影像可以由運算模組0032進行組合。
本實施例的行動載具輔助系統0003同樣可以應用第一系統實施例的制動控制方法，於此容不贅述。
上述中，是以四個影像擷取模組0031為例說明，實務上，影像擷取模組0031之數量亦可為三個。該等影像擷取模組0031分別設置於該行動載具0004之前側、左側與右側，用以擷取並產生該行動載具0004前向、左向與右向之環境影像。該運算模組0032係偵測該等影像擷取模組0031所擷取並組合構成之環境影像中是否具有迴避物件0002。組合構成之環境影像可以由運算模組0032進行組合。
以下茲就該透鏡組可行之光學實施例進行說明。於本發明透鏡組所形成之光學成像系統可使用三個工作波長進行設計，分別為486.1 nm、587.5 nm、656.2 nm，其中587.5 nm為主要參考波長為主要提取技術特徵之參考波長。光學成像系統亦可使用五個工作波長進行設計，分別為470 nm、510 nm、555 nm、610 nm、650 nm，其中555 nm為主要參考波長為主要提取技術特徵之參考波長。
光學成像系統的焦距f與每一片具有正屈折力之透鏡的焦距fp之比值PPR，光學成像系統的焦距f與每一片具有負屈折力之透鏡的焦距fn之比值NPR，所有正屈折力之透鏡的PPR總和為ΣPPR，所有負屈折力之透鏡的NPR總和為ΣNPR，當滿足下列條件時有助於控制光學成像系統的總屈折力以及總長度：0.5≦ΣPPR/│ΣNPR│≦15，較佳地，可滿足下列條件：1≦ΣPPR/│ΣNPR│≦3.0。
光學成像系統可更包含一影像感測元件，其設置於成像面。影像感測元件有效感測區域對角線長的一半(即為光學成像系統之成像高度或稱最大像高) 為HOI，第一透鏡物側面至成像面於光軸上的距離為HOS，其滿足下列條件：HOS/HOI≦50；以及0.5≦HOS/f≦150。較佳地，可滿足下列條件：1≦HOS/HOI≦40；以及1≦HOS/f≦140。藉此，可維持光學成像系統的小型化，以搭載於輕薄可攜式的電子產品上。
另外，本發明的光學成像系統中，依需求可設置至少一光圈，以減少雜散光，有助於提昇影像品質。
本發明的光學成像系統中，光圈配置可為前置光圈或中置光圈，其中前置光圈意即光圈設置於被攝物與第一透鏡間，中置光圈則表示光圈設置於第一透鏡與成像面間。若光圈為前置光圈，可使光學成像系統的出瞳與成像面產生較長的距離而容置更多光學元件，並可增加影像感測元件接收影像的效率；若為中置光圈，係有助於擴大系統的視場角，使光學成像系統具有廣角鏡頭的優勢。前述光圈至成像面間的距離為InS，其滿足下列條件：0.1≦InS/HOS≦1.1。藉此，可同時兼顧維持光學成像系統的小型化以及具備廣角的特性。
本發明的光學成像系統中，第一透鏡物側面至第六透鏡像側面間的距離為InTL，於光軸上所有具屈折力之透鏡的厚度總和為ΣTP，其滿足下列條件：0.1≦ΣTP/InTL≦0.9。藉此，當可同時兼顧系統成像的對比度以及透鏡製造的良率並提供適當的後焦距以容置其他元件。
第一透鏡物側面的曲率半徑為R1，第一透鏡像側面的曲率半徑為R2，其滿足下列條件：0.001≦│R1/R2│≦25。藉此，第一透鏡的具備適當正屈折力強度，避免球差增加過速。較佳地，可滿足下列條件：0.01≦│R1/R2│＜12。
第六透鏡物側面的曲率半徑為R11，第六透鏡像側面的曲率半徑為R12，其滿足下列條件：-7 ＜(R11-R12)/(R11+R12)＜50。藉此，有利於修正光學成像系統所產生的像散。
第一透鏡與第二透鏡於光軸上的間隔距離為IN12，其滿足下列條件：IN12 / f ≦60藉此，有助於改善透鏡的色差以提升其性能。
第五透鏡與第六透鏡於光軸上的間隔距離為IN56，其滿足下列條件：IN56 / f ≦3.0，有助於改善透鏡的色差以提升其性能。
第一透鏡與第二透鏡於光軸上的厚度分別為TP1以及TP2，其滿足下列條件：0.1≦(TP1+IN12) / TP2≦10。藉此，有助於控制光學成像系統製造的敏感度並提升其性能。
第五透鏡與第六透鏡於光軸上的厚度分別為TP5以及TP6，前述兩透鏡於光軸上的間隔距離為IN56，其滿足下列條件：0.1≦(TP6+IN56) / TP5≦15藉此，有助於控制光學成像系統製造的敏感度並降低系統總高度。
第二透鏡、第三透鏡與第四透鏡於光軸上的厚度分別為TP2、TP3以及TP4，第二透鏡與第三透鏡於光軸上的間隔距離為IN23，第四透鏡與第五透鏡於光軸上的間隔距離為IN45，其滿足下列條件：0.1≦TP4/ (IN34+TP4+IN45)＜1。藉此，有助層層微幅修正入射光行進過程所產生的像差並降低系統總高度。
本發明的光學成像系統中，第六透鏡物側面的臨界點C61與光軸的垂直距離為 HVT61，第六透鏡像側面的臨界點C62與光軸的垂直距離為HVT62，第六透鏡物側面於光軸上的交點至臨界點C61位置於光軸的水平位移距離為SGC61，第六透鏡像側面於光軸上的交點至臨界點C62位置於光軸的水平位移距離為SGC62，可滿足下列條件：0 mm≦HVT61≦3 mm；0 mm ＜ HVT62≦6 mm；0≦HVT61/HVT62；0 mm≦∣SGC61∣≦0.5 mm；0 mm＜∣SGC62∣≦2 mm；以及0 ＜∣SGC62∣/(∣SGC62∣+TP6)≦0.9。藉此，可有效修正離軸視場的像差。
本發明的光學成像系統其滿足下列條件：0.2≦HVT62/ HOI≦0.9。較佳地，可滿足下列條件：0.3≦HVT62/ HOI≦0.8。藉此，有助於光學成像系統之週邊視場的像差修正。
本發明的光學成像系統其滿足下列條件：0≦HVT62/ HOS≦0.5。較佳地，可滿足下列條件：0.2≦HVT62/ HOS≦0.45。藉此，有助於光學成像系統之週邊視場的像差修正。
本發明的光學成像系統中，第六透鏡物側面於光軸上的交點至第六透鏡物側面最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI611表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI621表示，其滿足下列條件：0 ＜ SGI611 /( SGI611+TP6)≦0.9；0 ＜ SGI621 /( SGI621+TP6)≦0.9。較佳地，可滿足下列條件：0.1≦SGI611 /( SGI611+TP6)≦0.6；0.1≦SGI621 /( SGI621+TP6)≦0.6。
第六透鏡物側面於光軸上的交點至第六透鏡物側面第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI612表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI622表示，其滿足下列條件：0 ＜ SGI612/( SGI612+TP6)≦0.9；0 ＜ SGI622 /( SGI622+TP6)≦0.9。較佳地，可滿足下列條件：0.1≦SGI612 /( SGI612+TP6)≦0.6；0.1≦SGI622 /( SGI622+TP6)≦0.6。
第六透鏡物側面最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF611表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF621表示，其滿足下列條件：0.001 mm≦│HIF611∣≦5 mm；0.001 mm≦│HIF621∣≦5 mm。較佳地，可滿足下列條件： 0.1 mm≦│HIF611∣≦3.5 mm；1.5 mm≦│HIF621∣≦3.5 mm。
第六透鏡物側面第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF612表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF622表示，其滿足下列條件：0.001 mm≦│HIF612∣≦5 mm；0.001 mm≦│HIF622∣≦5 mm。較佳地，可滿足下列條件：0.1 mm≦│HIF622∣≦3.5 mm；0.1 mm≦│HIF612∣≦3.5 mm。
第六透鏡物側面第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF613表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF623表示，其滿足下列條件：0.001 mm≦│HIF613∣≦5 mm；0.001 mm≦│HIF623∣≦5 mm。較佳地，可滿足下列條件：0.1 mm≦│HIF623∣≦3.5 mm；0.1 mm≦│HIF613∣≦3.5 mm。
第六透鏡物側面第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF614表示，第六透鏡像側面於光軸上的交點至第六透鏡像側面第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF624表示，其滿足下列條件：0.001 mm≦│HIF614∣≦5 mm；0.001 mm≦│HIF624∣≦5 mm。較佳地，可滿足下列條件：0.1 mm≦│HIF624∣≦3.5 mm；0.1 mm≦│HIF614∣≦3.5 mm。
本發明的光學成像系統之一種實施方式，可藉由具有高色散係數與低色散係數之透鏡交錯排列，而助於光學成像系統色差的修正。
上述非球面之方程式係為：
z=ch2 /[1+[1-(k+1)c2 h2 ]0.5 ]+A4h4 +A6h6 +A8h8 +A10h10 + A12h12 +A14h14 +A16h16 +A18h18 +A20h20 +…    (1)
其中，z為沿光軸方向在高度為h的位置以表面頂點作參考的位置值，k為錐面係數，c為曲率半徑的倒數，且A4、A6、A8、A10、A12、A14、A16、A18以及A20為高階非球面係數。
本發明提供的光學成像系統中，透鏡的材質可為塑膠或玻璃。當透鏡材質為塑膠，可以有效降低生產成本與重量。另當透鏡的材質為玻璃，則可以控制熱效應並且增加光學成像系統屈折力配置的設計空間。此外，光學成像系統中第一透鏡至第七透鏡的物側面及像側面可為非球面，其可獲得較多的控制變數，除用以消減像差外，相較於傳統玻璃透鏡的使用甚至可縮減透鏡使用的數目，因此能有效降低本發明光學成像系統的總高度。
再者，本發明提供的光學成像系統中，若透鏡表面係為凸面，原則上表示透鏡表面於近光軸處為凸面；若透鏡表面係為凹面，原則上表示透鏡表面於近光軸處為凹面。
本發明的光學成像系統更可視需求應用於移動對焦的光學系統中，並兼具優良像差修正與良好成像品質的特色，從而擴大應用層面。
本發明的光學成像系統更可視需求包括一驅動模組，該驅動模組可與該些透鏡相耦合並使該些透鏡產生位移。前述驅動模組可以是音圈馬達(VCM)用於帶動鏡頭進行對焦，或者為光學防手振元件(OIS)用於降低拍攝過程因鏡頭振動所導致失焦的發生頻率。
本發明的光學成像系統更可視需求令第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡、第四透鏡、第五透鏡、第六透鏡及第七透鏡中至少一透鏡為波長小於500nm之光線濾除元件，其可藉由該特定具濾除功能之透鏡的至少一表面上鍍膜或該透鏡本身即由具可濾除短波長之材質所製作而達成。
本發明的光學成像系統之成像面更可視需求選擇為一平面或一曲面。當成像面為一曲面 (例如具有一曲率半徑的球面)，有助於降低聚焦光線於成像面所需之入射角，除有助於達成微縮光學成像系統之長度(TTL)外，對於提升相對照度同時有所助益。
根據上述實施方式，配合下述光學實施例提出具體實施例並配合圖式予以詳細說明。
第一光學實施例
請參照第2A圖及第2B圖，其中第2A圖繪示依照本發明第一光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統10的示意圖，第2B圖由左至右依序為第一光學實施例的光學成像系統10的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第2A圖可知，光學成像系統10由物側至像側依序包含第一透鏡110、光圈100、第二透鏡120、第三透鏡130、第四透鏡140、第五透鏡150、第六透鏡160、紅外線濾光片180、成像面190以及影像感測元件192。
第一透鏡110具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面112為凹面，其像側面114為凹面，並皆為非球面，且其物側面112具有二反曲點。第一透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS11表示，第一透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS12表示。第一透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE11表示，第一透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE12表示。第一透鏡於光軸上之厚度為TP1。
第一透鏡110物側面112於光軸上的交點至第一透鏡110物側面112最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI111表示，第一透鏡110像側面114於光軸上的交點至第一透鏡110像側面114最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI121表示，其滿足下列條件：SGI111= -0.0031 mm；∣SGI111∣/(∣SGI111∣+TP1)= 0.0016。
第一透鏡110物側面112於光軸上的交點至第一透鏡110物側面112第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI112表示，第一透鏡110像側面114於光軸上的交點至第一透鏡110像側面114第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI122表示，其滿足下列條件：SGI112=1.3178 mm；∣SGI112∣/(∣SGI112∣+TP1)= 0.4052。
第一透鏡110物側面112最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF111表示，第一透鏡110像側面114於光軸上的交點至第一透鏡110像側面114最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF121表示，其滿足下列條件：HIF111=0.5557 mm；HIF111/ HOI=0.1111。
第一透鏡110物側面112第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF112表示，第一透鏡110像側面114於光軸上的交點至第一透鏡110像側面114第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF122表示，其滿足下列條件：HIF112=5.3732 mm；HIF112/ HOI=1.0746。
第二透鏡120具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面122為凸面，其像側面124為凸面，並皆為非球面，且其物側面122具有一反曲點。第二透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS21表示，第二透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS22表示。第二透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE21表示，第二透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE22表示。第二透鏡於光軸上之厚度為TP2。
第二透鏡120物側面122於光軸上的交點至第二透鏡120物側面122最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI211表示，第二透鏡120像側面124於光軸上的交點至第二透鏡120像側面124最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI221表示，其滿足下列條件：SGI211=0.1069 mm；∣SGI211∣/(∣SGI211∣+TP2)= 0.0412；SGI221=0 mm；∣SGI221∣/(∣SGI221∣+TP2)= 0。
第二透鏡120物側面122最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF211表示，第二透鏡120像側面124於光軸上的交點至第二透鏡120像側面124最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF221表示，其滿足下列條件：HIF211=1.1264 mm；HIF211/ HOI=0.2253；HIF221=0 mm；HIF221/ HOI=0。
第三透鏡130具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面132為凹面，其像側面134為凸面，並皆為非球面，且其物側面132以及像側面134均具有一反曲點。第三透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS31表示，第三透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS32表示。第三透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE31表示，第三透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE32表示。第三透鏡於光軸上之厚度為TP3。
第三透鏡130物側面132於光軸上的交點至第三透鏡130物側面132最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI311表示，第三透鏡130像側面134於光軸上的交點至第三透鏡130像側面134最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI321表示，其滿足下列條件：SGI311= -0.3041 mm；∣SGI311∣/(∣SGI311∣+TP3)= 0.4445；SGI321= -0.1172 mm；∣SGI321∣/(∣SGI321∣+TP3)= 0.2357。
第三透鏡130物側面132最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF311表示，第三透鏡130像側面134於光軸上的交點至第三透鏡130像側面134最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF321表示，其滿足下列條件：HIF311=1.5907 mm；HIF311/ HOI=0.3181；HIF321=1.3380 mm；HIF321/ HOI=0.2676。
第四透鏡140具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面142為凸面，其像側面144為凹面，並皆為非球面，且其物側面142具有二反曲點以及像側面144具有一反曲點。第四透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS41表示，第四透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS42表示。第四透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE41表示，第四透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE42表示。第四透鏡於光軸上之厚度為TP4。
第四透鏡140物側面142於光軸上的交點至第四透鏡140物側面142最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI411表示，第四透鏡140像側面144於光軸上的交點至第四透鏡140像側面144最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI421表示，其滿足下列條件：SGI411=0.0070 mm；∣SGI411∣/(∣SGI411∣+TP4)= 0.0056；SGI421=0.0006 mm；∣SGI421∣/(∣SGI421∣+TP4)= 0.0005。
第四透鏡140物側面142於光軸上的交點至第四透鏡140物側面142第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI412表示，第四透鏡140像側面144於光軸上的交點至第四透鏡140像側面144第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI422表示，其滿足下列條件：SGI412=-0.2078 mm；∣SGI412∣/(∣SGI412∣+ TP4)= 0.1439。
第四透鏡140物側面142最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF411表示，第四透鏡140像側面144於光軸上的交點至第四透鏡140像側面144最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF421表示，其滿足下列條件：HIF411=0.4706 mm；HIF411/ HOI=0.0941；HIF421=0.1721 mm；HIF421/ HOI=0.0344。
第四透鏡140物側面142第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF412表示，第四透鏡140像側面144於光軸上的交點至第四透鏡140像側面144第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF422表示，其滿足下列條件：HIF412=2.0421 mm；HIF412/ HOI=0.4084。
第五透鏡150具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面152為凸面，其像側面154為凸面，並皆為非球面，且其物側面152具有二反曲點以及像側面154具有一反曲點。第五透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS51表示，第五透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS52表示。第五透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE51表示，第五透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE52表示。第五透鏡於光軸上之厚度為TP5。
第五透鏡150物側面152於光軸上的交點至第五透鏡150物側面152最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI511表示，第五透鏡150像側面154於光軸上的交點至第五透鏡150像側面154最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI521表示，其滿足下列條件：SGI511=0.00364 mm；∣SGI511∣/(∣SGI511∣+TP5)= 0.00338；SGI521=-0.63365  mm；∣SGI521∣/(∣SGI521∣+TP5)= 0.37154。
第五透鏡150物側面152於光軸上的交點至第五透鏡150物側面152第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI512表示，第五透鏡150像側面154於光軸上的交點至第五透鏡150像側面154第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI522表示，其滿足下列條件：SGI512= -0.32032 mm；∣SGI512∣/(∣SGI512∣+ TP5)= 0.23009。
第五透鏡150物側面152於光軸上的交點至第五透鏡150物側面152第三接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI513表示，第五透鏡150像側面154於光軸上的交點至第五透鏡150像側面154第三接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI523表示，其滿足下列條件：SGI513=0 mm；∣SGI513∣/(∣SGI513∣+ TP5)= 0；SGI523=0 mm；∣SGI523∣/(∣SGI523∣+TP5)= 0。
第五透鏡150物側面152於光軸上的交點至第五透鏡150物側面152第四接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI514表示，第五透鏡150像側面154於光軸上的交點至第五透鏡150像側面154第四接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI524表示，其滿足下列條件：SGI514=0 mm；∣SGI514∣/(∣SGI514∣+ TP5)= 0；SGI524=0 mm；∣SGI524∣/(∣SGI524∣+TP5)= 0。
第五透鏡150物側面152最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF511表示，第五透鏡150像側面154最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF521表示，其滿足下列條件：HIF511=0.28212 mm；HIF511/ HOI=0.05642；HIF521=2.13850 mm；HIF521/ HOI=0.42770。
第五透鏡150物側面152第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF512表示，第五透鏡150像側面154第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF522表示，其滿足下列條件：HIF512=2.51384 mm；HIF512/ HOI=0.50277。
第五透鏡150物側面152第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF513表示，第五透鏡150像側面154第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF523表示，其滿足下列條件：HIF513=0 mm；HIF513/ HOI=0；HIF523=0 mm；HIF523/ HOI=0。
第五透鏡150物側面152第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF514表示，第五透鏡150像側面154第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF524表示，其滿足下列條件：HIF514=0 mm；HIF514/ HOI=0；HIF524=0 mm；HIF524/ HOI=0。
第六透鏡160具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面162為凹面，其像側面164為凹面，且其物側面162具有二反曲點以及像側面164具有一反曲點。藉此，可有效調整各視場入射於第六透鏡的角度而改善像差。第六透鏡物側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS61表示，第六透鏡像側面的最大有效半徑之輪廓曲線長度以ARS62表示。第六透鏡物側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE61表示，第六透鏡像側面的1/2入射瞳直徑(HEP)之輪廓曲線長度以ARE62表示。第六透鏡於光軸上之厚度為TP6。
第六透鏡160物側面162於光軸上的交點至第六透鏡160物側面162最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI611表示，第六透鏡160像側面164於光軸上的交點至第六透鏡160像側面164最近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI621表示，其滿足下列條件：SGI611= -0.38558 mm；∣SGI611∣/(∣SGI611∣+TP6)= 0.27212；SGI621= 0.12386 mm；∣SGI621∣/(∣SGI621∣+TP6)= 0.10722。
第六透鏡160物側面162於光軸上的交點至第六透鏡160物側面162第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI612表示，第六透鏡160像側面164於光軸上的交點至第六透鏡160像側面164第二接近光軸的反曲點之間與光軸平行的水平位移距離以SGI621表示，其滿足下列條件：SGI612=-0.47400 mm；∣SGI612∣/(∣SGI612∣+TP6)= 0.31488；SGI622=0 mm；∣SGI622∣/(∣SGI622∣+TP6)= 0。
第六透鏡160物側面162最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF611表示，第六透鏡160像側面164最近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF621表示，其滿足下列條件：HIF611=2.24283 mm；HIF611/ HOI=0.44857；HIF621=1.07376 mm；HIF621/ HOI=0.21475。
第六透鏡160物側面162第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF612表示，第六透鏡160像側面164第二接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF622表示，其滿足下列條件：HIF612=2.48895 mm；HIF612/ HOI=0.49779。
第六透鏡160物側面162第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF613表示，第六透鏡160像側面164第三接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF623表示，其滿足下列條件：HIF613=0 mm；HIF613/ HOI=0；HIF623=0 mm；HIF623/ HOI=0。
第六透鏡160物側面162第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF614表示，第六透鏡160像側面164第四接近光軸的反曲點與光軸間的垂直距離以HIF624表示，其滿足下列條件：HIF614=0 mm；HIF614/ HOI=0；HIF624=0 mm；HIF624/ HOI=0。
紅外線濾光片180為玻璃材質，其設置於第六透鏡160及成像面190間且不影響光學成像系統10的焦距。
本實施例的光學成像系統10中，焦距為f，入射瞳直徑為HEP，最大視角的一半為HAF，其數值如下：f=4.075 mm；f/HEP=1.4；以及HAF=50.001度與tan(HAF)=1.1918。
本實施例中，第一透鏡110的焦距為f1，第六透鏡160的焦距為f6，其滿足下列條件：f1= -7.828 mm；∣f/f1│=0.52060；f6= -4.886；以及│f1│＞│f6│。
本實施例的光學成像系統10中，第二透鏡120至第五透鏡150的焦距分別為f2、f3、f4、f5，其滿足下列條件：│f2│+│f3│+│f4│+│f5│= 95.50815 mm；∣f1│+∣f6│= 12.71352 mm以及│f2│+│f3│+│f4│+│f5│＞∣f1│+∣f6│。
光學成像系統10的焦距f與每一片具有正屈折力之透鏡的焦距fp之比值PPR，光學成像系統10的焦距f與每一片具有負屈折力之透鏡的焦距fn之比值NPR，本實施例的光學成像系統10中，所有正屈折力之透鏡的PPR總和為ΣPPR=f/f2+f/f4+f/f5 =1.63290，所有負屈折力之透鏡的NPR總和為ΣNPR=│f/f1│+│f/f3│+│f/f6│= 1.51305，ΣPPR/│ΣNPR│= 1.07921。同時亦滿足下列條件：∣f/f2│= 0.69101；∣f/f3│=0.15834；∣f/f4│=0.06883；∣f/f5│=0.87305；∣f/f6│=0.83412。
本實施例的光學成像系統10中，第一透鏡110物側面112至第六透鏡160像側面164間的距離為InTL，第一透鏡110物側面112至成像面190間的距離為HOS，光圈100至成像面180間的距離為InS，影像感測元件192有效感測區域對角線長的一半為HOI，第六透鏡像側面164至成像面190間的距離為BFL，其滿足下列條件：InTL+BFL=HOS；HOS= 19.54120 mm；HOI= 5.0 mm； HOS/HOI= 3.90824；HOS/f= 4.7952；InS=11.685 mm；以及InS/HOS= 0.59794。
本實施例的光學成像系統10中，於光軸上所有具屈折力之透鏡的厚度總和為ΣTP，其滿足下列條件：ΣTP= 8.13899 mm；以及ΣTP/InTL= 0.52477。藉此，當可同時兼顧系統成像的對比度以及透鏡製造的良率並提供適當的後焦距以容置其他元件。
本實施例的光學成像系統10中，第一透鏡110物側面112的曲率半徑為R1，第一透鏡110像側面114的曲率半徑為R2，其滿足下列條件：│R1/R2│= 8.99987。藉此，第一透鏡110的具備適當正屈折力強度，避免球差增加過速。
本實施例的光學成像系統10中，第六透鏡160物側面162的曲率半徑為R11，第六透鏡160像側面164的曲率半徑為R12，其滿足下列條件：(R11-R12)/(R11+R12)= 1.27780。藉此，有利於修正光學成像系統10所產生的像散。
本實施例的光學成像系統10中，所有具正屈折力的透鏡之焦距總和為ΣPP，其滿足下列條件：ΣPP= f2+f4+f5 = 69.770 mm；以及f5/ (f2+f4+f5)= 0.067。藉此，有助於適當分配單一透鏡之正屈折力至其他正透鏡，以抑制入射光線行進過程顯著像差的產生。
本實施例的光學成像系統10中，所有具負屈折力的透鏡之焦距總和為ΣNP，其滿足下列條件：ΣNP=f1+f3+f6= -38.451 mm；以及f6/ (f1+f3+f6)= 0.127。藉此，有助於適當分配第六透鏡160之負屈折力至其他負透鏡，以抑制入射光線行進過程顯著像差的產生。
本實施例的光學成像系統10中，第一透鏡110與第二透鏡120於光軸上的間隔距離為IN12，其滿足下列條件：IN12= 6.418 mm；IN12 / f = 1.57491。藉此，有助於改善透鏡的色差以提升其性能。
本實施例的光學成像系統10中，第五透鏡150與第六透鏡160於光軸上的間隔距離為IN56，其滿足下列條件：IN56= 0.025 mm；IN56 / f = 0.00613。藉此，有助於改善透鏡的色差以提升其性能。
本實施例的光學成像系統10中，第一透鏡110與第二透鏡120於光軸上的厚度分別為TP1以及TP2，其滿足下列條件：TP1= 1.934
mm；TP2= 2.486 mm；以及(TP1+IN12) / TP2= 3.36005。藉此，有助於控制光學成像系統10製造的敏感度並提升其性能。
本實施例的光學成像系統10中，第五透鏡150與第六透鏡160於光軸上的厚度分別為TP5以及TP6，前述兩透鏡於光軸上的間隔距離為IN56，其滿足下列條件：TP5= 1.072 mm；TP6= 1.031 mm；以及(TP6+IN56) / TP5= 0.98555。藉此，有助於控制光學成像系統10製造的敏感度並降低系統總高度。
本實施例的光學成像系統10中，第三透鏡130與第四透鏡140於光軸上的間隔距離為IN34，第四透鏡140與第五透鏡150於光軸上的間隔距離為IN45，其滿足下列條件：IN34= 0.401 mm；IN45= 0.025 mm；以及TP4 / (IN34+TP4+IN45)= 0.74376。藉此，有助於層層微幅修正入射光線行進過程所產生的像差並降低系統總高度。
本實施例的光學成像系統10中，第五透鏡150物側面152於光軸上的交點至第五透鏡150物側面152的最大有效半徑位置於光軸的水平位移距離為InRS51，第五透鏡150像側面154於光軸上的交點至第五透鏡150像側面154的最大有效半徑位置於光軸的水平位移距離為InRS52，第五透鏡150於光軸上的厚度為TP5，其滿足下列條件：InRS51= -0.34789 mm；InRS52= -0.88185 mm；│InRS51∣/ TP5 =0.32458 以及│InRS52∣/ TP5 = 0.82276。藉此，有利於鏡片的製作與成型，並有效維持其小型化。
本實施例的光學成像系統10中，第五透鏡150物側面152的臨界點與光軸的垂直距離為 HVT51，第五透鏡150像側面154的臨界點與光軸的垂直距離為HVT52，其滿足下列條件：HVT51=0.515349 mm；HVT52=0 mm。
本實施例的光學成像系統10中，第六透鏡160物側面162於光軸上的交點至第六透鏡160物側面162的最大有效半徑位置於光軸的水平位移距離為InRS61，第六透鏡160像側面164於光軸上的交點至第六透鏡160像側面164的最大有效半徑位置於光軸的水平位移距離為InRS62，第六透鏡160於光軸上的厚度為TP6，其滿足下列條件：InRS61= -0.58390 mm；InRS62= 0.41976 mm；│InRS61∣/ TP6=0.56616 以及│InRS62∣/ TP6= 0.40700。藉此，有利於鏡片的製作與成型，並有效維持其小型化。
本實施例的光學成像系統10中，第六透鏡160物側面162的臨界點與光軸的垂直距離為 HVT61，第六透鏡160像側面164的臨界點與光軸的垂直距離為HVT62，其滿足下列條件：HVT61=0 mm；HVT62= 0 mm。
本實施例的光學成像系統10中，其滿足下列條件：HVT51/ HOI=0.1031。藉此，有助於光學成像系統10之週邊視場的像差修正。
本實施例的光學成像系統10中，其滿足下列條件：HVT51/ HOS= 0.02634。藉此，有助於光學成像系統10之週邊視場的像差修正。
本實施例的光學成像系統10中，第二透鏡120、第三透鏡130以及第六透鏡160具有負屈折力，第二透鏡120的色散係數為NA2，第三透鏡130的色散係數為NA3，第六透鏡160的色散係數為NA6，其滿足下列條件： NA6/NA2≦1。藉此，有助於光學成像系統10色差的修正。
本實施例的光學成像系統10中，光學成像系統10於結像時之TV畸變為TDT，結像時之光學畸變為ODT，其滿足下列條件：TDT= 2.124 %；ODT=5.076 %。
再配合參照下列表一以及表二。
表一                  第 一 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據  
f(焦距)= 4.075 mm ; f/HEP =1.4 ; HAF(半視角)= 50.000 deg  
表面 曲率半徑 厚度 (mm) 材質 折射率 色散係數 焦距  
0 被攝物 平面 平面          
1 第一透鏡 -40.99625704 1.934 塑膠 1.515 56.55 -7.828  
2 4.555209289 5.923          
3 光圈 平面 0.495          
4 第二透鏡 5.333427366 2.486 塑膠 1.544 55.96 5.897  
5 -6.781659971 0.502          
6 第三透鏡 -5.697794287 0.380 塑膠 1.642 22.46 -25.738  
7 -8.883957518 0.401          
8 第四透鏡 13.19225664 1.236 塑膠 1.544 55.96 59.205  
9 21.55681832 0.025          
10 第五透鏡 8.987806345 1.072 塑膠 1.515 56.55 4.668  
11 -3.158875374 0.025          
12 第六透鏡 -29.46491425 1.031 塑膠 1.642 22.46 -4.886  
13 3.593484273 2.412          
14 紅外線 濾光片 平面 0.200   1.517 64.13    
15   平面 1.420          
16 成像面 平面            
參考波長為555 nm；進行擋光位置: 擋第1面其通光有效半徑5.800 mm；擋第3面其通光有效半徑1.570 mm；擋第5面其通光有效半徑1.950 mm    
表二、第一光學實施例之非球面係數
表二 非球面係數
表面 1 2 4 5 6 7 8
k 4.310876E+01 -4.707622E+00 2.616025E+00 2.445397E+00 5.645686E+00 -2.117147E+01 -5.287220E+00
A4 7.054243E-03 1.714312E-02 -8.377541E-03 -1.789549E-02 -3.379055E-03 -1.370959E-02 -2.937377E-02
A6 -5.233264E-04 -1.502232E-04 -1.838068E-03 -3.657520E-03 -1.225453E-03 6.250200E-03 2.743532E-03
A8 3.077890E-05 -1.359611E-04 1.233332E-03 -1.131622E-03 -5.979572E-03 -5.854426E-03 -2.457574E-03
A10 -1.260650E-06 2.680747E-05 -2.390895E-03 1.390351E-03 4.556449E-03 4.049451E-03 1.874319E-03
A12 3.319093E-08 -2.017491E-06 1.998555E-03 -4.152857E-04 -1.177175E-03 -1.314592E-03 -6.013661E-04
A14 -5.051600E-10 6.604615E-08 -9.734019E-04 5.487286E-05 1.370522E-04 2.143097E-04 8.792480E-05
A16 3.380000E-12 -1.301630E-09 2.478373E-04 -2.919339E-06 -5.974015E-06 -1.399894E-05 -4.770527E-06
表二 非球面係數
表面 9 10 11 12 13    
k 6.200000E+01 -2.114008E+01 -7.699904E+00 -6.155476E+01 -3.120467E-01    
A4 -1.359965E-01 -1.263831E-01 -1.927804E-02 -2.492467E-02 -3.521844E-02    
A6 6.628518E-02 6.965399E-02 2.478376E-03 -1.835360E-03 5.629654E-03    
A8 -2.129167E-02 -2.116027E-02 1.438785E-03 3.201343E-03 -5.466925E-04    
A10 4.396344E-03 3.819371E-03 -7.013749E-04 -8.990757E-04 2.231154E-05    
A12 -5.542899E-04 -4.040283E-04 1.253214E-04 1.245343E-04 5.548990E-07    
A14 3.768879E-05 2.280473E-05 -9.943196E-06 -8.788363E-06 -9.396920E-08    
A16 -1.052467E-06 -5.165452E-07 2.898397E-07 2.494302E-07 2.728360E-09    
依據表一及表二可得到下列輪廓曲線長度相關之數値：
第一光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 1.455 1.455 -0.00033 99.98% 1.934 75.23%
12 1.455 1.495 0.03957 102.72% 1.934 77.29%
21 1.455 1.465 0.00940 100.65% 2.486 58.93%
22 1.455 1.495 0.03950 102.71% 2.486 60.14%
31 1.455 1.486 0.03045 102.09% 0.380 391.02%
32 1.455 1.464 0.00830 100.57% 0.380 385.19%
41 1.455 1.458 0.00237 100.16% 1.236 117.95%
42 1.455 1.484 0.02825 101.94% 1.236 120.04%
51 1.455 1.462 0.00672 100.46% 1.072 136.42%
52 1.455 1.499 0.04335 102.98% 1.072 139.83%
61 1.455 1.465 0.00964 100.66% 1.031 142.06%
62 1.455 1.469 0.01374 100.94% 1.031 142.45%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 5.800 6.141 0.341 105.88% 1.934 317.51%
12 3.299 4.423 1.125 134.10% 1.934 228.70%
21 1.664 1.674 0.010 100.61% 2.486 67.35%
22 1.950 2.119 0.169 108.65% 2.486 85.23%
31 1.980 2.048 0.069 103.47% 0.380 539.05%
32 2.084 2.101 0.017 100.83% 0.380 552.87%
41 2.247 2.287 0.040 101.80% 1.236 185.05%
42 2.530 2.813 0.284 111.22% 1.236 227.63%
51 2.655 2.690 0.035 101.32% 1.072 250.99%
52 2.764 2.930 0.166 106.00% 1.072 273.40%
61 2.816 2.905 0.089 103.16% 1.031 281.64%
62 3.363 3.391 0.029 100.86% 1.031 328.83%
表一為第2B圖第一光學實施例詳細的結構數據，其中曲率半徑、厚度、距離及焦距的單位為mm，且表面0-16依序表示由物側至像側的表面。表二為第一光學實施例中的非球面數據，其中，k表非球面曲線方程式中的錐面係數，A1-A20則表示各表面第1-20階非球面係數。此外，以下各光學實施例表格乃對應各光學實施例的示意圖與像差曲線圖，表格中數據的定義皆與第一光學實施例的表一及表二的定義相同，在此不加贅述。再者，以下各光學實施例之機構元件參數的定義皆與第一光學實施例相同。
第二光學實施例
請參照第3A圖及第3B圖，其中第3A圖繪示依照本發明第二光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統20的示意圖，第3B圖由左至右依序為第二光學實施例的光學成像系統20的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第3A圖可知，光學成像系統20由物側至像側依序包含光圈200、第一透鏡210、第二透鏡220、第三透鏡230、第四透鏡240、第五透鏡250、第六透鏡260以及第七透鏡270、紅外線濾光片280、成像面290以及影像感測元件292。
第一透鏡210具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面212為凸面，其像側面214為凹面，並皆為球面，。
第二透鏡220具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面222為凹面，其像側面224為凸面，並皆為球面。
第三透鏡230具有正屈折力，且為玻璃材質，其物側面232為凸面，其像側面234為凸面，並皆為球面。
第四透鏡240具有正屈折力，且為玻璃材質，其物側面242為凸面，其像側面244為凸面，並皆為球面。
第五透鏡250具有正屈折力，且為玻璃材質，其物側面252為凸面，其像側面254為凸面，並皆為球面。
第六透鏡260具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面262為凹面，其像側面264為凹面，並皆為非球面。藉此，可有效調整各視場入射於第六透鏡260的角度而改善像差。
第七透鏡270具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面272為凸面，其像側面274為凸面。藉此，有利於縮短其後焦距以維持小型化。另外，可有效地壓制離軸視場光線入射的角度，進一步可修正離軸視場的像差。
紅外線濾光片280為玻璃材質，其設置於第七透鏡270及成像面290間且不影響光學成像系統20的焦距。
請配合參照下列表三以及表四。
表三                  第 二 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據
f(焦距)= 4.7601 mm ; f/HEP =2.2 ; HAF(半視角)= 95.98 deg
表面 曲率半徑 厚度(mm) 材質 折射率 色散係數 焦距
0 被攝物 1E+18 1E+18        
1 第一透鏡 47.71478323 4.977 玻璃 2.001 29.13 -12.647
2   9.527614761 13.737        
3 第二透鏡 -14.88061107 5.000 玻璃 2.001 29.13 -99.541
4   -20.42046946 10.837        
5 第三透鏡 182.4762997 5.000 玻璃 1.847 23.78 44.046
6   -46.71963608 13.902        
7 光圈 1E+18 0.850        
8 第四透鏡 28.60018103 4.095 玻璃 1.834 37.35 19.369
9 -35.08507586 0.323        
10 第五透鏡 18.25991342 1.539 玻璃 1.609 46.44 20.223
11 -36.99028878 0.546        
12 第六透鏡 -18.24574524 5.000 玻璃 2.002 19.32 -7.668
13   15.33897192 0.215        
14 第七透鏡 16.13218937 4.933 玻璃 1.517 64.20 13.620
15 -11.24007 8.664        
16 紅外線 濾光片 1E+18 1.000 BK_7 1.517 64.2  
17 1E+18 1.007        
18 成像面 1E+18 -0.007        
參考波長 (d-line) 為555 nm
表四、第二光學實施例之非球面係數
表四 非球面係數
表面 1 2 3 4 5 6 8
k 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A4 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A6 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A8 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A10 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A12 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
表四 非球面係數
表面 9 10 11 12 13 14 15
k 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A4 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A6 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A8 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A10 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
A12 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
第二光學實施例中，非球面的曲線方程式表示如第一光學實施例的形式。此外，下表參數的定義皆與第一光學實施例相同，在此不加以贅述。
依據表三及表四可得到下列條件式數値：
第二光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
∣f/f1│ ∣f/f2│ ∣f/f3│ ∣f/f4│ ∣f/f5│ ∣f/f6│
0.3764 0.0478 0.1081 0.2458 0.2354 0.6208
∣f/f7│ ΣPPR ΣNPR ΣPPR /│ΣNPR∣ IN12 / f IN67 / f
0.3495 1.3510 0.6327 2.1352 2.8858 0.0451
∣f1/f2│ ∣f2/f3│ (TP1+IN12)/ TP2 (TP7+IN67)/ TP6
0.1271 2.2599 3.7428 1.0296
HOS InTL HOS / HOI InS/ HOS ODT % TDT %
81.6178 70.9539 13.6030 0.3451 -113.2790 84.4806
HVT11 HVT12 HVT21 HVT22 HVT31 HVT32
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
HVT61 HVT62 HVT71 HVT72 HVT72/ HOI HVT72/ HOS
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
HOI          
6 mm          
PSTA PLTA NSTA NLTA SSTA SLTA
0.060 mm -0.005 mm 0.016 mm 0.006 mm 0.020 mm -0.008 mm
依據表三及表四可得到下列輪廓曲線長度相關之數値：
第二光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 1.082 1.081 -0.00075 99.93% 4.977 21.72%
12 1.082 1.083 0.00149 100.14% 4.977 21.77%
21 1.082 1.082 0.00011 100.01% 5.000 21.64%
22 1.082 1.082 -0.00034 99.97% 5.000 21.63%
31 1.082 1.081 -0.00084 99.92% 5.000 21.62%
32 1.082 1.081 -0.00075 99.93% 5.000 21.62%
41 1.082 1.081 -0.00059 99.95% 4.095 26.41%
42 1.082 1.081 -0.00067 99.94% 4.095 26.40%
51 1.082 1.082 -0.00021 99.98% 1.539 70.28%
52 1.082 1.081 -0.00069 99.94% 1.539 70.25%
61 1.082 1.082 -0.00021 99.98% 5.000 21.63%
62 1.082 1.082 0.00005 100.00% 5.000 21.64%
71 1.082 1.082 -0.00003 100.00% 4.933 21.93%
72 1.082 1.083 0.00083 100.08% 4.933 21.95%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 20.767 21.486 0.719 103.46% 4.977 431.68%
12 9.412 13.474 4.062 143.16% 4.977 270.71%
21 8.636 9.212 0.577 106.68% 5.000 184.25%
22 9.838 10.264 0.426 104.33% 5.000 205.27%
31 8.770 8.772 0.003 100.03% 5.000 175.45%
32 8.511 8.558 0.047 100.55% 5.000 171.16%
41 4.600 4.619 0.019 100.42% 4.095 112.80%
42 4.965 4.981 0.016 100.32% 4.095 121.64%
51 5.075 5.143 0.067 101.33% 1.539 334.15%
52 5.047 5.062 0.015 100.30% 1.539 328.89%
61 5.011 5.075 0.064 101.28% 5.000 101.50%
62 5.373 5.489 0.116 102.16% 5.000 109.79%
71 5.513 5.625 0.112 102.04% 4.933 114.03%
72 5.981 6.307 0.326 105.44% 4.933 127.84%
依據表三及表四可得到下列條件式數値：
第二光學實施例反曲點相關數值 (使用主要參考波長 555 nm)
HIF111 0 HIF111/HOI 0 SGI111 0 │SGI111∣/(│SGI111∣+TP1) 0
第三光學實施例
請參照第4A圖及第4B圖，其中第4A圖繪示依照本發明第三光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統30的示意圖，第4B圖由左至右依序為第三光學實施例的光學成像系統30的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第4A圖可知，光學成像系統30由物側至像側依序包含第一透鏡310、第二透鏡320、第三透鏡330、光圈300、第四透鏡340、第五透鏡350、第六透鏡360、紅外線濾光片380、成像面390以及影像感測元件392。
第一透鏡310具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面312為凸面，其像側面314為凹面，並皆為球面。
第二透鏡320具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面322為凹面，其像側面324為凸面，並皆為球面。
第三透鏡330具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面332為凸面，其像側面334為凸面，並皆為非球面，且其像側面334具有一反曲點。
第四透鏡340具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面342為凹面，其像側面344為凹面，並皆為非球面，且其像側面344具有一反曲點。
第五透鏡350具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面352為凸面，其像側面354為凸面，並皆為非球面。
第六透鏡360具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面362為凸面，其像側面364為凹面，並皆為非球面，且其物側面362以及像側面364均具有一反曲點。藉此，有利於縮短其後焦距以維持小型化。另外，可有效地壓制離軸視場光線入射的角度，進一步可修正離軸視場的像差。
紅外線濾光片380為玻璃材質，其設置於第六透鏡360及成像面390間且不影響光學成像系統30的焦距。
請配合參照下列表五以及表六。
表五                  第 三 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據
f(焦距)= 2.808 mm ; f/HEP =1.6 ; HAF(半視角)= 100 deg
表面 曲率半徑 厚度 (mm) 材質 折射率 色散係數 焦距
0 被攝物 1E+18 1E+18        
1 第一透鏡 71.398124 7.214 玻璃 1.702 41.15 -11.765
2   7.117272355 5.788        
3 第二透鏡 -13.29213699 10.000 玻璃 2.003 19.32 -4537.460
4   -18.37509887 7.005        
5 第三透鏡 5.039114804 1.398 塑膠 1.514 56.80 7.553
6   -15.53136631 -0.140        
7 光圈 1E+18 2.378        
8 第四透鏡 -18.68613609 0.577 塑膠 1.661 20.40 -4.978
9   4.086545927 0.141        
10 第五透鏡 4.927609282 2.974 塑膠 1.565 58.00 4.709
11   -4.551946605 1.389        
12 第六透鏡 9.184876531 1.916 塑膠 1.514 56.80 -23.405
13   4.845500046 0.800        
14 紅外線 濾光片 1E+18 0.500 BK_7 1.517 64.13  
15   1E+18 0.371        
16 成像面 1E+18 0.005        
參考波長為555 nm；無
表六、第三光學實施例之非球面係數
表六 非球面係數
表面 1 2 3 4 5 6 8
k 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 1.318519E-01 3.120384E+00 -1.494442E+01
A4 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 6.405246E-05 2.103942E-03 -1.598286E-03
A6 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 2.278341E-05 -1.050629E-04 -9.177115E-04
A8 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 -3.672908E-06 6.168906E-06 1.011405E-04
A10 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 3.748457E-07 -1.224682E-07 -4.919835E-06
表六 非球面係數
表面 9 10 11 12 13    
k 2.744228E-02 -7.864013E+00 -2.263702E+00 -4.206923E+01 -7.030803E+00    
A4 -7.291825E-03 1.405243E-04 -3.919567E-03 -1.679499E-03 -2.640099E-03    
A6 9.730714E-05 1.837602E-04 2.683449E-04 -3.518520E-04 -4.507651E-05    
A8 1.101816E-06 -2.173368E-05 -1.229452E-05 5.047353E-05 -2.600391E-05    
A10 -6.849076E-07 7.328496E-07 4.222621E-07 -3.851055E-06 1.161811E-06    
第三光學實施例中，非球面的曲線方程式表示如第一光學實施例的形式。此外，下表參數的定義皆與第一光學實施例相同，在此不加以贅述。
依據表五及表六可得到下列條件式數値：
第三光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
∣f/f1│ ∣f/f2│ ∣f/f3│ ∣f/f4│ ∣f/f5│ ∣f/f6│
0.23865 0.00062 0.37172 0.56396 0.59621 0.11996
ΣPPR ΣNPR ΣPPR /│ΣNPR∣ IN12 / f IN56 / f TP4/ (IN34+TP4+IN45)
1.77054 0.12058 14.68400 2.06169 0.49464 0.19512
∣f1/f2│ ∣f2/f3│ (TP1+IN12)/ TP2 (TP6+IN56)/ TP5
0.00259 600.74778 1.30023 1.11131
HOS InTL HOS / HOI InS/ HOS ODT% TDT%
42.31580 40.63970 10.57895 0.26115 -122.32700 93.33510
HVT51 HVT52 HVT61 HVT62 HVT62/ HOI HVT62/ HOS
0 0 2.22299 2.60561 0.65140 0.06158
TP2 / TP3 TP3 / TP4 InRS61 InRS62 │InRS61│/TP6 │InRS62│/TP6
7.15374 2.42321 -0.20807 -0.24978 0.10861 0.13038
HOI          
4 mm          
PSTA PLTA NSTA NLTA SSTA SLTA
0.014 mm 0.002 mm -0.003 mm -0.002 mm 0.011 mm -0.001 mm
依據表五及表六可得到下列輪廓曲線長度相關之數値：
第三光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 0.877 0.877 -0.00036 99.96% 7.214 12.16%
12 0.877 0.879 0.00186 100.21% 7.214 12.19%
21 0.877 0.878 0.00026 100.03% 10.000 8.78%
22 0.877 0.877 -0.00004 100.00% 10.000 8.77%
31 0.877 0.882 0.00413 100.47% 1.398 63.06%
32 0.877 0.877 0.00004 100.00% 1.398 62.77%
41 0.877 0.877 -0.00001 100.00% 0.577 152.09%
42 0.877 0.883 0.00579 100.66% 0.577 153.10%
51 0.877 0.881 0.00373 100.43% 2.974 29.63%
52 0.877 0.883 0.00521 100.59% 2.974 29.68%
61 0.877 0.878 0.00064 100.07% 1.916 45.83%
62 0.877 0.881 0.00368 100.42% 1.916 45.99%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 17.443 17.620 0.178 101.02% 7.214 244.25%
12 6.428 8.019 1.592 124.76% 7.214 111.16%
21 6.318 6.584 0.266 104.20% 10.000 65.84%
22 6.340 6.472 0.132 102.08% 10.000 64.72%
31 2.699 2.857 0.158 105.84% 1.398 204.38%
32 2.476 2.481 0.005 100.18% 1.398 177.46%
41 2.601 2.652 0.051 101.96% 0.577 459.78%
42 3.006 3.119 0.113 103.75% 0.577 540.61%
51 3.075 3.171 0.096 103.13% 2.974 106.65%
52 3.317 3.624 0.307 109.24% 2.974 121.88%
61 3.331 3.427 0.095 102.86% 1.916 178.88%
62 3.944 4.160 0.215 105.46% 1.916 217.14%
依據表五及表六可得到下列條件式數値：
第三光學實施例反曲點相關數值 (使用主要參考波長 555 nm)
HIF321 2.0367 HIF321/HOI 0.5092 SGI321 -0.1056 ∣SGI321│/(∣SGI321│+TP3) 0.0702
HIF421 2.4635 HIF421/HOI 0.6159 SGI421 0.5780 ∣SGI421│/(∣SGI421│+TP4) 0.5005
HIF611 1.2364 HIF611/HOI 0.3091 SGI611 0.0668 │SGI611∣/(│SGI611∣+TP6) 0.0337
HIF621 1.5488 HIF621/HOI 0.3872 SGI621 0.2014 ∣SGI621│/(∣SGI621│+TP6) 0.0951
第四光學實施例
請參照第5A圖及第5B圖，其中第5A圖繪示依照本發明第四光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統40的示意圖，第5B圖由左至右依序為第四光學實施例的光學成像系統40的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第5A圖可知，光學成像系統40由物側至像側依序包含第一透鏡410、第二透鏡420、光圈400、第三透鏡430、第四透鏡440、第五透鏡450、紅外線濾光片480、成像面490以及影像感測元件492。
第一透鏡410具有負屈折力，且為玻璃材質，其物側面412為凸面，其像側面414為凹面，並皆為球面。
第二透鏡420具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面422為凹面，其像側面424為凹面，並皆為非球面，且其物側面422具有一反曲點。
第三透鏡430具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面432為凸面，其像側面434為凸面，並皆為非球面，且其物側面432具有一反曲點。
第四透鏡440具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面442為凸面，其像側面444為凸面，並皆為非球面，且其物側面442具有一反曲點。
第五透鏡450具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面452為凹面，其像側面454為凹面，並皆為非球面，且其物側面452具有二反曲點。藉此，有利於縮短其後焦距以維持小型化。
紅外線濾光片480為玻璃材質，其設置於第五透鏡450及成像面490間且不影響光學成像系統40的焦距。
請配合參照下列表七以及表八。
表七                        第 四 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據
f(焦距)= 2.7883 mm ; f/HEP =1.8 ; HAF(半視角)= 101 deg
表面 曲率半徑 厚度(mm) 材質 折射率 色散係數 焦距
0 被攝物 1E+18 1E+18        
1 第一透鏡 76.84219 6.117399 玻璃 1.497 81.61 -31.322
2   12.62555 5.924382        
3 第二透鏡 -37.0327 3.429817 塑膠 1.565 54.5 -8.70843
4   5.88556 5.305191        
5 第三透鏡 17.99395 14.79391        
6   -5.76903 -0.4855 塑膠 1.565 58 9.94787
7 光圈 1E+18 0.535498        
8 第四透鏡 8.19404 4.011739 塑膠 1.565 58 5.24898
9 -3.84363 0.050366        
10 第五透鏡 -4.34991 2.088275 塑膠 1.661 20.4 -4.97515
11   16.6609 0.6        
12 紅外線 濾光片 1E+18 0.5 BK_7 1.517 64.13  
13   1E+18 3.254927        
14 成像面 1E+18 -0.00013        
參考波長為555 nm
表八、第四光學實施例之非球面係數
表八 非球面係數
表面 1 2 3 4 5 6 8
k 0.000000E+00 0.000000E+00 0.131249 -0.069541 -0.324555 0.009216 -0.292346
A4 0.000000E+00 0.000000E+00 3.99823E-05 -8.55712E-04 -9.07093E-04 8.80963E-04 -1.02138E-03
A6 0.000000E+00 0.000000E+00 9.03636E-08 -1.96175E-06 -1.02465E-05 3.14497E-05 -1.18559E-04
A8 0.000000E+00 0.000000E+00 1.91025E-09 -1.39344E-08 -8.18157E-08 -3.15863E-06 1.34404E-05
A10 0.000000E+00 0.000000E+00 -1.18567E-11 -4.17090E-09 -2.42621E-09 1.44613E-07 -2.80681E-06
A12 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00
表八 非球面係數
表面 9 10 11        
k -0.18604 -6.17195 27.541383        
A4 4.33629E-03 1.58379E-03 7.56932E-03        
A6 -2.91588E-04 -1.81549E-04 -7.83858E-04        
A8 9.11419E-06 -1.18213E-05 4.79120E-05        
A10 1.28365E-07 1.92716E-06 -1.73591E-06        
A12 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00        
第四光學實施例中，非球面的曲線方程式表示如第一光學實施例的形式。此外，下表參數的定義皆與第一光學實施例相同，在此不加以贅述。
依據表七及表八可得到下列條件式數値：
第四光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
∣f/f1│ ∣f/f2│ ∣f/f3│ ∣f/f4│ ∣f/f5│ ∣f1/f2│
0.08902 0.32019 0.28029 0.53121 0.56045 3.59674
ΣPPR ΣNPR ΣPPR /│ΣNPR∣ IN12 / f IN45 / f ∣f2/f3│
1.4118 0.3693 3.8229 2.1247 0.0181 0.8754
TP3 / (IN23+TP3+IN34) (TP1+IN12)/ TP2 (TP5+IN45)/ TP4
0.73422 3.51091 0.53309
HOS InTL HOS / HOI InS/ HOS ODT% TDT%
46.12590 41.77110 11.53148 0.23936 -125.266 99.1671
HVT41 HVT42 HVT51 HVT52 HVT52/ HOI HVT52/ HOS
0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
TP2 / TP3 TP3 / TP4 InRS51 InRS52 │InRS51│/TP5 │InRS52│/TP5
0.23184 3.68765 -0.679265 0.5369 0.32528 0.25710
HOI          
4 mm          
PSTA PLTA NSTA NLTA SSTA SLTA
-0.011 mm 0.005 mm -0.010 mm -0.003 mm 0.005 mm -0.00026 mm
依據表七及表八可得到下列輪廓曲線長度相關之數値：
第四光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 0.775 0.774 -0.00052 99.93% 6.117 12.65%
12 0.775 0.774 -0.00005 99.99% 6.117 12.66%
21 0.775 0.774 -0.00048 99.94% 3.430 22.57%
22 0.775 0.776 0.00168 100.22% 3.430 22.63%
31 0.775 0.774 -0.00031 99.96% 14.794 5.23%
32 0.775 0.776 0.00177 100.23% 14.794 5.25%
41 0.775 0.775 0.00059 100.08% 4.012 19.32%
42 0.775 0.779 0.00453 100.59% 4.012 19.42%
51 0.775 0.778 0.00311 100.40% 2.088 37.24%
52 0.775 0.774 -0.00014 99.98% 2.088 37.08%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 23.038 23.397 0.359 101.56% 6.117 382.46%
12 10.140 11.772 1.632 116.10% 6.117 192.44%
21 10.138 10.178 0.039 100.39% 3.430 296.74%
22 5.537 6.337 0.800 114.44% 3.430 184.76%
31 4.490 4.502 0.012 100.27% 14.794 30.43%
32 2.544 2.620 0.076 102.97% 14.794 17.71%
41 2.735 2.759 0.024 100.89% 4.012 68.77%
42 3.123 3.449 0.326 110.43% 4.012 85.97%
51 2.934 3.023 0.089 103.04% 2.088 144.74%
52 2.799 2.883 0.084 103.00% 2.088 138.08%
依據表七及表八可得到下列條件式數値：
第四光學實施例反曲點相關數值 (使用主要參考波長 555 nm)
HIF211 6.3902 HIF211/HOI 1.5976 SGI211 -0.4793 │SGI211∣/(│SGI211∣+TP2) 0.1226
HIF311 2.1324 HIF311/HOI 0.5331 SGI311 0.1069 │SGI311∣/(│SGI311∣+TP3) 0.0072
HIF411 2.0278 HIF411/HOI 0.5070 SGI411 0.2287 │SGI411∣/(│SGI411∣+TP4) 0.0539
HIF511 2.6253 HIF511/HOI 0.6563 SGI511 -0.5681 │SGI511∣/(│SGI511∣+TP5) 0.2139
HIF512 2.1521 HIF512/HOI 0.5380 SGI512 -0.8314 │SGI512∣/(│SGI512∣+TP5) 0.2848
第五光學實施例
請參照第6A圖及第6B圖，其中第6A圖繪示依照本發明第五光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統50的示意圖，第6B圖由左至右依序為第五光學實施例的光學成像系統50的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第6A圖可知，光學成像系統50由物側至像側依序包含光圈500、第一透鏡510、第二透鏡520、第三透鏡530、第四透鏡540、紅外線濾光片570、成像面580以及影像感測元件590。
第一透鏡510具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面512為凸面，其像側面514為凸面，並皆為非球面，且其物側面512具有一反曲點。
第二透鏡520具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面522為凸面，其像側面524為凹面，並皆為非球面，且其物側面522具有二反曲點以及像側面524具有一反曲點。
第三透鏡530具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面532為凹面，其像側面534為凸面，並皆為非球面，且其物側面532具有三反曲點以及像側面534具有一反曲點。
第四透鏡540具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面542為凹面，其像側面544為凹面，並皆為非球面，且其物側面542具有二反曲點以及像側面544具有一反曲點。
紅外線濾光片570為玻璃材質，其設置於第四透鏡540及成像面580間且不影響光學成像系統50的焦距。
請配合參照下列表九以及表十。
表九                        第 五 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據  
f(焦距)= 1.04102 mm ; f/HEP =1.4 ; HAF(半視角)= 44.0346 deg  
表面 曲率半徑 厚度 (mm) 材質 折射率 色散係數 焦距  
0 被攝物 1E+18 600          
1 光圈 1E+18 -0.020          
2 第一透鏡 0.890166851 0.210 塑膠 1.545 55.96 1.587  
3   -29.11040115 -0.010          
4   1E+18 0.116          
5 第二透鏡 10.67765398 0.170 塑膠 1.642 22.46 -14.569  
6   4.977771922 0.049          
7 第三透鏡 -1.191436932 0.349 塑膠 1.545 55.96 0.510  
8   -0.248990674 0.030          
9 第四透鏡 -38.08537212 0.176 塑膠 1.642 22.46 -0.569  
10   0.372574476 0.152          
11 紅外線 濾光片 1E+18 0.210 BK_7 1.517 64.13    
12   1E+18 0.185          
13 成像面 1E+18 0.005          
參考波長為555 nm; 擋光位置:第4面其通光孔半徑0.360 mm  
表十、第五光學實施例之非球面係數
表十 非球面係數
表面 2 3 5 6 7 8
k = -1.106629E+00 2.994179E-07 -7.788754E+01 -3.440335E+01 -8.522097E-01 -4.735945E+00
A4 = 8.291155E-01 -6.401113E-01 -4.958114E+00 -1.875957E+00 -4.878227E-01 -2.490377E+00
A6= -2.398799E+01 -1.265726E+01 1.299769E+02 8.568480E+01 1.291242E+02 1.524149E+02
A8 = 1.825378E+02 8.457286E+01 -2.736977E+03 -1.279044E+03 -1.979689E+03 -4.841033E+03
A10= -6.211133E+02 -2.157875E+02 2.908537E+04 8.661312E+03 1.456076E+04 8.053747E+04
A12 = -4.719066E+02 -6.203600E+02 -1.499597E+05 -2.875274E+04 -5.975920E+04 -7.936887E+05
A14 = 0.000000E+00 0.000000E+00 2.992026E+05 3.764871E+04 1.351676E+05 4.811528E+06
A16 = 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 -1.329001E+05 -1.762293E+07
A18 = 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 3.579891E+07
A20 = 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 0.000000E+00 -3.094006E+07
表十 非球面係數
表面 9 10        
k = -2.277155E+01 -8.039778E-01        
A4 = 1.672704E+01 -7.613206E+00        
A6= -3.260722E+02 3.374046E+01        
A8 = 3.373231E+03 -1.368453E+02        
A10= -2.177676E+04 4.049486E+02        
A12 = 8.951687E+04 -9.711797E+02        
A14 = -2.363737E+05 1.942574E+03        
A16 = 3.983151E+05 -2.876356E+03        
A18 = -4.090689E+05 2.562386E+03        
A20 = 2.056724E+05 -9.943657E+02        
第五光學實施例中，非球面的曲線方程式表示如第一光學實施例的形式。此外，下表參數的定義皆與第一光學實施例相同，在此不加以贅述。
依據表九及表十可得到下列條件式數値：
第五光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
InRS41 InRS42 HVT41 HVT42 ODT% TDT%
-0.07431 0.00475 0.00000 0.53450 2.09403 0.84704
∣f/f1│ ∣f/f2│ ∣f/f3│ ∣f/f4│ ∣f1/f2│ ∣f2/f3│
0.65616 0.07145 2.04129 1.83056 0.10890 28.56826
ΣPPR ΣNPR ΣPPR /│ΣNPR∣ ΣPP ΣNP f1/ΣPP
2.11274 2.48672 0.84961 -14.05932 1.01785 1.03627
f4/ΣNP IN12 / f IN23 / f IN34 / f TP3 / f TP4 / f
1.55872 0.10215 0.04697 0.02882 0.33567 0.16952
InTL HOS HOS / HOI InS/ HOS InTL / HOS ΣTP / InTL
1.09131 1.64329 1.59853 0.98783 0.66410 0.83025
(TP1+IN12) / TP2 (TP4+IN34) / TP3 TP1 / TP2 TP3 / TP4 IN23/(TP2+IN23+TP3)
1.86168 0.59088 1.23615 1.98009 0.08604
│InRS41│/TP4 │InRS42│/TP4 HVT42/ HOI HVT42/ HOS    
0.4211 0.0269 0.5199 0.3253    
HOI          
1.028 mm          
PSTA PLTA NSTA NLTA SSTA SLTA
-0.029 mm -0.023 mm -0.011 mm -0.024 mm 0.010 mm 0.011 mm
依據表九及表十可得到下列條件式數値：
第五光學實施例反曲點相關數值 (使用主要參考波長 555 nm)
HIF111 0.28454 HIF111/HOI 0.27679 SGI111 0.04361 │SGI111∣/(│SGI111∣+TP1) 0.17184
HIF211 0.04198 HIF211/HOI 0.04083 SGI211 0.00007 │SGI211∣/(│SGI211∣+TP2) 0.00040
HIF212 0.37903 HIF212/HOI 0.36871 SGI212 -0.03682 │SGI212∣/(│SGI212∣+TP2) 0.17801
HIF221 0.25058 HIF221/HOI 0.24376 SGI221 0.00695 ∣SGI221│/(∣SGI221│+TP2) 0.03927
HIF311 0.14881 HIF311/HOI 0.14476 SGI311 -0.00854 │SGI311∣/(│SGI311∣+TP3) 0.02386
HIF312 0.31992 HIF312/HOI 0.31120 SGI312 -0.01783 │SGI312∣/(│SGI312∣+TP3) 0.04855
HIF313 0.32956 HIF313/HOI 0.32058 SGI313 -0.01801 │SGI313∣/(│SGI313∣+TP3) 0.04902
HIF321 0.36943 HIF321/HOI 0.35937 SGI321 -0.14878 ∣SGI321│/(∣SGI321│+TP3) 0.29862
HIF411 0.01147 HIF411/HOI 0.01116 SGI411 -0.00000 │SGI411∣/(│SGI411∣+TP4) 0.00001
HIF412 0.22405 HIF412/HOI 0.21795 SGI412 0.01598 │SGI412∣/(│SGI412∣+TP4) 0.08304
HIF421 0.24105 HIF421/HOI 0.23448 SGI421 0.05924 ∣SGI421│/(∣SGI421│+TP4) 0.25131
依據表九及表十可得到輪廓曲線長度相關之數値：
第五光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 0.368 0.374 0.00578 101.57% 0.210 178.10%
12 0.366 0.368 0.00240 100.66% 0.210 175.11%
21 0.372 0.375 0.00267 100.72% 0.170 220.31%
22 0.372 0.371 -0.00060 99.84% 0.170 218.39%
31 0.372 0.372 -0.00023 99.94% 0.349 106.35%
32 0.372 0.404 0.03219 108.66% 0.349 115.63%
41 0.372 0.373 0.00112 100.30% 0.176 211.35%
42 0.372 0.387 0.01533 104.12% 0.176 219.40%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 0.368 0.374 0.00578 101.57% 0.210 178.10%
12 0.366 0.368 0.00240 100.66% 0.210 175.11%
21 0.387 0.391 0.00383 100.99% 0.170 229.73%
22 0.458 0.460 0.00202 100.44% 0.170 270.73%
31 0.476 0.478 0.00161 100.34% 0.349 136.76%
32 0.494 0.538 0.04435 108.98% 0.349 154.02%
41 0.585 0.624 0.03890 106.65% 0.176 353.34%
42 0.798 0.866 0.06775 108.49% 0.176 490.68%
第六光學實施例
請參照第7A圖及第7B圖，其中第7A圖繪示依照本發明第六光學實施例的一種透鏡組之光學成像系統60的示意圖，第7B圖由左至右依序為第六光學實施例的光學成像系統60的球差、像散及光學畸變曲線圖。由第7A圖可知，光學成像系統60由物側至像側依序包含第一透鏡610、光圈600、第二透鏡620、第三透鏡630、紅外線濾光片670、成像面680以及影像感測元件690。
第一透鏡610具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面612為凸面，其像側面614為凹面，並皆為非球面。
第二透鏡620具有負屈折力，且為塑膠材質，其物側面622為凹面，其像側面624為凸面，並皆為非球面，其像側面624具有一反曲點。
第三透鏡630具有正屈折力，且為塑膠材質，其物側面632為凸面，其像側面634為凸面，並皆為非球面，且其物側面632具有二反曲點以及像側面634具有一反曲點。
紅外線濾光片670為玻璃材質，其設置於第三透鏡630及成像面680間且不影響光學成像系統60的焦距。
請配合參照下列表十一以及表十二。
表十一               第 六 光 學 實 施 例 透 鏡 數 據
f(焦距)= 2.41135 mm ; f/HEP =2.22 ; HAF(半視角)= 36 deg
表面 曲率半徑 厚度 (mm) 材質 折射率 色散係數 焦距
0 被攝物 1E+18 600        
1 第一透鏡 0.840352226 0.468 塑膠 1.535 56.27 2.232
2   2.271975602 0.148        
3 光圈 1E+18 0.277        
4 第二透鏡 -1.157324239 0.349 塑膠 1.642 22.46 -5.221
5   -1.968404008 0.221        
6 第三透鏡 1.151874235 0.559 塑膠 1.544 56.09 7.360
7   1.338105159 0.123        
8 紅外線 濾光片 1E+18 0.210 BK7 1.517 64.13  
9   1E+18 0.547        
10 成像面 1E+18 0.000        
參考波長為555 nm; 擋光位置: 第1面其通光半徑0.640 mm
表十二、第六光學實施例之非球面係數
表十二 非球面係數
表面 1 2 4 5 6 7
k = -2.019203E-01 1.528275E+01 3.743939E+00 -1.207814E+01 -1.276860E+01 -3.034004E+00
A4 = 3.944883E-02 -1.670490E-01 -4.266331E-01 -1.696843E+00 -7.396546E-01 -5.308488E-01
A6= 4.774062E-01 3.857435E+00 -1.423859E+00 5.164775E+00 4.449101E-01 4.374142E-01
A8 = -1.528780E+00 -7.091408E+01 4.119587E+01 -1.445541E+01 2.622372E-01 -3.111192E-01
A10= 5.133947E+00 6.365801E+02 -3.456462E+02 2.876958E+01 -2.510946E-01 1.354257E-01
A12 = -6.250496E+00 -3.141002E+03 1.495452E+03 -2.662400E+01 -1.048030E-01 -2.652902E-02
A14= 1.068803E+00 7.962834E+03 -2.747802E+03 1.661634E+01 1.462137E-01 -1.203306E-03
A16 = 7.995491E+00 -8.268637E+03 1.443133E+03 -1.327827E+01 -3.676651E-02 7.805611E-04
第六光學實施例中，非球面的曲線方程式表示如第一光學實施例的形式。此外，下表參數的定義皆與第一光學實施例相同，在此不加以贅述。
依據表十一及表十二可得到下列條件式數値：
第六光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
∣f/f1│ ∣f/f2│ ∣f/f3│ ∣f1/f2│ ∣f2/f3│ TP1 / TP2
1.08042 0.46186 0.32763 2.33928 1.40968 1.33921
ΣPPR ΣNPR ΣPPR /│ΣNPR∣ IN12 / f IN23 / f TP2 / TP3
1.40805 0.46186 3.04866 0.17636 0.09155 0.62498
TP2 / (IN12+TP2+IN23) (TP1+IN12)/ TP2 (TP3+IN23)/ TP2
0.35102 2.23183 2.23183
HOS InTL HOS / HOI InS/ HOS │ODT│% │TDT│%
2.90175 2.02243 1.61928 0.78770 1.50000 0.71008
HVT21 HVT22 HVT31 HVT32 HVT32/ HOI HVT32/ HOS
0.00000 0.00000 0.46887 0.67544 0.37692 0.23277
HOI          
1.792 mm          
PLTA PSTA NLTA NSTA SLTA SSTA
-0.002 mm 0.008 mm 0.006 mm -0.008 mm -0.007 mm 0.006 mm
依據表十一及表十二可得到下列條件式數値：
第六光學實施例反曲點相關數值 (使用主要參考波長 555 nm)
HIF221 0.5599 HIF221/HOI 0.3125 SGI221 -0.1487 ∣SGI221│/(∣SGI221│+TP2) 0.2412
HIF311 0.2405 HIF311/HOI 0.1342 SGI311 0.0201 │SGI311∣/(│SGI311∣+TP3) 0.0413
HIF312 0.8255 HIF312/HOI 0.4607 SGI312 -0.0234 │SGI312∣/(│SGI312∣+TP3) 0.0476
HIF321 0.3505 HIF321/HOI 0.1956 SGI321 0.0371 ∣SGI321│/(∣SGI321│+TP3) 0.0735
依據表十一及表十二可得到輪廓曲線長度相關之數値：
第六光學實施例 (使用主要參考波長 555 nm)
ARE 1/2(HEP) ARE value ARE-1/2(HEP) 2(ARE/HEP) % TP ARE /TP (%)
11 0.546 0.598 0.052 109.49% 0.468 127.80%
12 0.500 0.506 0.005 101.06% 0.468 108.03%
21 0.492 0.528 0.036 107.37% 0.349 151.10%
22 0.546 0.572 0.026 104.78% 0.349 163.78%
31 0.546 0.548 0.002 100.36% 0.559 98.04%
32 0.546 0.550 0.004 100.80% 0.559 98.47%
ARS EHD ARS value ARS-EHD (ARS/EHD)% TP ARS / TP (%)
11 0.640 0.739 0.099 115.54% 0.468 158.03%
12 0.500 0.506 0.005 101.06% 0.468 108.03%
21 0.492 0.528 0.036 107.37% 0.349 151.10%
22 0.706 0.750 0.044 106.28% 0.349 214.72%
31 1.118 1.135 0.017 101.49% 0.559 203.04%
32 1.358 1.489 0.131 109.69% 0.559 266.34%
本發明之光學成像系統可視需求藉由不同片數之透鏡達到降低所需機構空間。
雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作各種的更動與潤飾，因此本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
雖然本發明已參照其例示性實施例而特別地顯示及描述，將為所屬技術領域具通常知識者所理解的是，於不脫離以下申請專利範圍及其等效物所定義之本發明之精神與範疇下可對其進行形式與細節上之各種變更。
10、20、30、40、50、60:光學成像系統 100、200、300、400、500、600:光圈 110、210、310、410、510、610:第一透鏡 112、212、312、412、512、612:物側面 114、214、314、414、514、614:像側面 120、220、320、420、520、620:第二透鏡 122、222、322、422、522、622:物側面 124、224、324、424、524、624:像側面 130、230、330、430、530、630:第三透鏡 132、232、332、432、532、632:物側面 134、234、334、434、534、634:像側面 140、240、340、440、540:第四透鏡 142、242、342、442、542:物側面 144、244、344、444、544:像側面 150、250、350、450:第五透鏡 152、252、352、452:物側面 154、254、354、454:像側面 160、260、360:第六透鏡 162、262、362:物側面 164、264、364:像側面 270:第七透鏡 272:物側面 274:像側面 180、280、380、480、570、670:紅外線濾光片 190、290、390、490、580、680:成像面 192、292、392、492、590、690:影像感測元件 0000、0004:行動載具 2:迴避物件 0001、0003:行動載具輔助系統 10:狀態偵測裝置 11:速度感應器 12:轉向角感應器 13:慣性量測器 20:制動裝置 21:液壓作動器 30:環境偵測裝置 31:影像擷取模組 32:運算模組 33:亮度感測器 34:偵測波收發模組 40:緊急制動控制裝置 50:負重偵測裝置 60:警示裝置 61:語音撥放元件 62:光亮產生元件 63:顯示模組 100:車用電子後視鏡 110:殻體 112:眩光感測器 114:框膠 120:第一透光組件 122:第一收光面 124:第一出光面 130:第二透光組件 132:第二收光面 134:第二出光面 140:電光介質層 150:透光電極 160:透明導電層 170:電性連接件 180:控制元件 190:反射層 000A:交通工具 000B:行人 000C:動物 B0:區塊 B1:區塊 L1:作動距離 L2:警示距離 S1~S4:步驟
本發明上述及其他特徵將藉由參照附圖詳細說明。 第1A圖係繪示本發明第一系統實施例的行動載具輔助系統方塊圖； 第1B圖係繪示本發明第一系統實施例的行動載具輔助系統設置於行動載具之示意圖； 第1C圖係繪示本發明第一系統實施例的狀態偵測裝置之方塊圖。 第1D圖係繪示本發明第一系統實施例的車用電子後視鏡立體示意圖。 第1E圖係繪示本發明第一系統實施例的車用電子後視鏡的短邊側剖面示意圖； 第1F圖係繪示本發明第一系統實施例的行動載具輔助系統之制動控制方法流程圖； 第1G圖係繪示本發明第一系統實施例的控制方法中運算模組可行的其中一種演算法之示意圖； 第1H圖係繪示本發明第二系統實施例的行動載具輔助系統方塊圖； 第1I圖係繪示本發明第二系統實施例的行動載具輔助系統設置於行動載具之示意圖； 第2A圖係繪示本發明第一光學實施例的示意圖； 第2B圖由左至右依序繪示本發明第一光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖； 第3A圖係繪示本發明第二光學實施例的示意圖； 第3B圖由左至右依序繪示本發明第二光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖； 第4A圖係繪示本發明第三光學實施例的示意圖； 第4B圖由左至右依序繪示本發明第三光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖； 第5A圖係繪示本發明第四光學實施例的示意圖； 第5B圖由左至右依序繪示本發明第四光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖； 第6A圖係繪示本發明第五光學實施例的示意圖； 第6B圖由左至右依序繪示本發明第五光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖； 第7A圖係繪示本發明第六光學實施例的示意圖； 第7B圖由左至右依序繪示本發明第六光學實施例的球差、像散以及光學畸變之曲線圖。
0001:行動載具輔助系統
0010:狀態偵測裝置
0020:制動裝置
0021:液壓作動器
0030:環境偵測裝置
0031:影像擷取模組
0032:運算模組
0033:亮度感測器
0034:偵測波收發模組
0040:緊急制動控制裝置
0050:負重偵測裝置
0060:警示裝置
0061:語音撥放元件
0062:光亮產生元件
0063:顯示模組

Claims (47)

  1. 一種行動載具輔助系統，包含：一狀態偵測裝置，設置於該行動載具，用以偵測該行動載具之移動狀態，且該移動狀態至少包含該行動載具之移動方向與移動速度；一制動裝置，設置於該行動載具，以供一駕駛者操作而使該行動載具降低移動速度或停止移動；一環境偵測裝置，包含有至少一影像擷取模組及一運算模組；該影像擷取模組設置於該行動載具，用以擷取該行動載具周圍之環境影像；該運算模組電性連接該狀態偵測裝置以及該至少一影像擷取模組，用以依該行動載具之移動狀態推算一作動距離、以及判斷該環境影像中於該作動距離內是否具有一迴避物件；以及一緊急制動控制裝置，設置於該行動載具並電性連接該環境偵測裝置之運算模組以及該制動裝置，用以當該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件時，自動地控制該制動裝置作動，以使該行動載具於該作動距離內停止移動；此外，該影像擷取模組包含有一透鏡組，且該透鏡組包含有至少兩片具有屈光力之透鏡；其中，該透鏡組更滿足下列條件：1.0≦f/HEP≦10.0； 0deg<HAF≦150deg；及0.9≦2(ARE/HEP)≦2.0其中，f為該透鏡組的焦距；HEP為該透鏡組之入射瞳直徑；HAF為該透鏡組之最大可視角度的一半；ARE係以該透鏡組中任一透鏡之任一透鏡表面與光軸的交點為起點，並以距離光軸1/2入射瞳直徑之垂直高度處的位置為終點，延著該透鏡表面的輪廓所得之輪廓曲線長度。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，更包含有一警示裝置電性連接該環境偵測裝置之運算模組，且該運算模組更依該行動載具之移動狀態推算一警示距離，而該警示距離大於該作動距離；該警示裝置用以當該環境影像中於該警示距離內具有該迴避物件時，產生一警示訊息。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，更包含有一警示裝置電性連接該緊急制動控制裝置，用以當該緊急制動控制裝置控制該制動裝置作動時，產生一警示訊息。
  4. 如申請專利範圍第2或3項所述之行動載具輔助系統，其中，該警示裝置包含有一語音撥放元件與一光亮產生元件其中至少一者，用以透過產生聲音或是亮光之方式提示該警示訊息。
  5. 如申請專利範圍第2或3項所述之行動載具輔助系統，其中，該警示裝置包含有一顯示模組，用以透過圖示或文字顯示該警示訊息。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之行動載具輔助系統，其中該顯示模組是一車用電子後視鏡。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之行動載具輔助系統，其中該顯示模組包含：一第一透光組件，其具有一第一收光面；及一第一出光面，一影像係由該第一收光面入射至該第一透光組件，並由該第一出光面出射；一第二透光組件，係設置於該第一出光面上，並與該第一透光組件形成一間隙，並包含：一第二收光面；及一第二出光面，該影像係由該第一出光面出射至該第二透光組件，並由該第二出光面出射；一電光介質層，係設置於該第一透光組件之該第一出光面及該第二透光組件之該第二收光面所形成之該間隙之間；至少一透光電極，配置於該第一透光組件以及該電光介質層之間； 至少一反射層，其中該電光介質層配置於該第一透光組件以及該反射層之間；至少一透明導電層，配置於該電光介質層以及該反射層之間；至少一電性連接件，係與該電光介質層相連接，並傳輸一電能至該電光介質層，改變該電光介質層之一透明度；以及至少一控制元件，係與該電性連接件相連接，當超過一亮度之光線產生於該影像時，該控制元件係控制該電性連接件對該電光介質層提供該電能。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該狀態偵測裝置至少包含一速度感應器，用以偵測該行動載具之移動速度；該環境偵測裝置之運算模組所推算之該作動距離與該速度感應器偵測之移動速度係呈正比。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之行動載具輔助系統，其中，該狀態偵測裝置更包含有一轉向角感應器與一慣性量測器至少其中一者，該轉向角感應器用以偵測該行動載具之轉向角度，該慣性量測器用以偵測該行動載具之加速度、傾斜角度或偏航率；該環境偵測裝置之運算模組係依據行動載具之移動方向、移動速度配合轉向角度、加速度、傾斜角度或偏航率推算該作動距離。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置更包含有一偵測波收發模組與該運算模組電性連接，該偵測波收發模組用以對該行動載具之行進方向發出一偵測波，並接收反射之偵測波；該運算模組更透過反射之偵測波配合該環境影像判斷是否具有該迴避物件。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置更包含有一偵測波收發模組與該運算模組電性連接，該偵測波收發模組用以對該行動載具之行進方向發出一偵測波，並接收反射之偵測波；該運算模組透過該環境影像與反射之偵測波判斷該行動載具與該迴避物件之間的距離與相對方位。
  12. 如申請專利範圍第10或11項所述之行動載具輔助系統，其中，該偵測波收發模組是選自超音波、毫米波雷達、光達、紅外光以及雷射之任一或組合者。
  13. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置之至少一影像擷取模組之數量為二，該運算模組偵測該二影像擷取模組所擷取並構成之立體的環境影像中是否具有該迴避物件、以及該行動載具與該迴避物件之間的距離。
  14. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置之至少一影像擷取模組之數量為 四，其中一該影像擷取模組用以擷取於該行動載具前向之環境影像，另外二該影像擷取模組分別用以擷取於該行動載具左向與右向之環境影像，最後一該影像擷取模組用以擷取於該行動載具後向之環境影像。
  15. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置之至少一影像擷取模組之數量為三，其中一該影像擷取模組用以擷取於該行動載具前向之環境影像，另外二該影像擷取模組分別用以擷取於該行動載具左向與右向之環境影像。
  16. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該環境偵測裝置更包含有一亮度感測器電性連接該影像擷取模組，用以至少對該影像擷取模組擷取影像之方向進行亮度偵測，且當該亮度感測器所測得之亮度大於一上閥值時，控制該影像擷取模組以降低進光量之方式擷取該環境影像，而當該亮度感測器所測得之亮度小於一下閥值時，控制該影像擷取模組以增加進光量之方式擷取該環境影像。
  17. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該狀態偵測裝置至少包含一速度感應器，用以偵測該行動載具之移動速度；該緊急制動控制裝置係當該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件，且該行動載具之移動速度小於一臨界速度時，自動地控制該制動裝置作動。
  18. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該狀態偵測裝置至少包含一速度感應器，用以偵測該行動載具之移動速度；該運算模組更判斷於該環境影像中之該迴避物件的移動速度，並判斷該迴避物件與該行動載具之速度差是否小於一啟動速度差；該緊急制動控制裝置係當該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件，且該迴避物件與該行動載具之速度差小於該啟動速度差時，自動地控制該制動裝置作動。
  19. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該狀態偵測裝置至少包含一速度感應器，用以偵測該行動載具之移動速度；該運算模組更判斷於該環境影像中之該迴避物件的移動速度，並判斷該迴避物件之移動速度是否小於與該行動載具移動速度；該緊急制動控制裝置係當該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件，且該迴避物件速度小於與該行動載具移動速度時，自動地控制該制動裝置作動。
  20. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中，該制動裝置包含有一液壓作動器，用以透過加壓內部液體之壓力而驅動該制動裝置作動，使該行動載具降低移動速度或停止移動；該運算模組更依該行動載具之移動狀態推算一警示距離，而該警示距離大於該作動距離；該緊急制動 控制裝置用以當該環境影像中於該警示距離內具有該迴避物件時，控制該液壓作動器預先對其內部液體之加壓。
  21. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，包含一負重偵測裝置，設置於該行動載具且電性連接該運算模組，用以偵測該行動載具之負重；該運算模組更依據該行動載具之負重調整該作動距離，且該作動距離與該行動載具之負重呈正比。
  22. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組更滿足下列條件：0.9≦ARS/EHD≦2.0；其中，ARS係以該透鏡組中任一透鏡之任一透鏡表面與光軸的交點為起點，並以該透鏡表面之最大有效半徑處為終點，沿著該透鏡表面的輪廓所得之輪廓曲線長度；EHD為該透鏡組中任一透鏡之任一表面的最大有效半徑。
  23. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組更滿足下列條件：PLTA≦100μm；PSTA≦100μm；NLTA≦100μm；NSTA≦100μm；SLTA≦100μm；SSTA≦100μm；以及｜TDT｜<250%；其中，先定義HOI為該影像擷取模組之成像面上垂直於光軸之最大成像高度；PLTA為該影像擷取模組的正向子午面光 扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；PSTA為該影像擷取模組的正向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；NLTA為該影像擷取模組的負向子午面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；NSTA為該影像擷取模組的負向子午面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；SLTA為該影像擷取模組的弧矢面光扇之可見光最長工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；SSTA為該影像擷取模組的弧矢面光扇之可見光最短工作波長通過該入射瞳邊緣並入射在該成像面上0.7HOI處之橫向像差；TDT為該影像擷取模組於結像時之TV畸變。
  24. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組包含四片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡以及一第四透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第四透鏡之像側面於光軸上之距離。
  25. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組包含五片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡以及一第五透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第五透鏡之像側面於光軸上之距離。
  26. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組包含六片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡、一第五透鏡以及一第六透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之物側面至該成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第六透鏡之像側面於光軸上之距離。
  27. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組包含七片具有屈折力之透鏡，由物側至像側依序為一第一透鏡、一第二透鏡、一第三透鏡、一第四透鏡、一第五透鏡、一第六透鏡以及一第七透鏡，且該透鏡組滿足下列條件：0.1≦InTL/HOS≦0.95；其中，HOS為該第一透鏡之 物側面至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；InTL為該第一透鏡之物側面至該第七透鏡之像側面於光軸上之距離。
  28. 如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統，其中該透鏡組更包括一光圈，且該光圈滿足下列公式：0.2≦InS/HOS≦1.1；其中，InS為該光圈至該影像擷取模組之成像面於光軸上之距離；HOS為該透鏡組最遠離該成像面之透鏡表面至該成像面於光軸上之距離。
  29. 一種如申請專利範圍第1項所述之行動載具輔助系統的制動控制方法，包含有以下步驟：A.該運算模組接收該狀態偵測裝置所偵測之該行動載具的移動狀態，並依該移動狀態推算該作動距離；B.該影像擷取模組擷取該行動載具周圍之環境影像；C.該運算模組接收步驟B所得之該環境影像，並依據該環境影像判斷於步驟A所得之該作動距離內是否具有該迴避物件；D.當步驟C判斷出該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件時，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動，以使該行動載具於該作動距離內停止移動。
  30. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，於步驟A中，該作動距離與該移動狀態中之移動速度呈正比。
  31. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，更判斷該迴避物件是否為一交通工具；若是，運算模組更判斷於該環境影像中之該迴避物件的移動速度，並判斷該迴避物件與該行動載具之速度差是否小於一啟動速度差；於步驟D中，該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件，且該緊急制動控制裝置於該迴避物件與該行動載具之速度差小於該啟動速度差時，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動。
  32. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，更判斷該迴避物件是否為一交通工具；若是，該運算模組更判斷於該環境影像中之該迴避物件的移動速度，並判斷該迴避物件之移動速度是否小於與該行動載具移動速度；於步驟D中，該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件，且該迴避物件之移動速度小於與該行動載具移動速度時，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動。
  33. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組更判斷該行動載具的移動速度；於步驟D中，該環境影像中於該作動距離內具有該迴避物件， 且該行動載具之移動速度小於一臨界速度時，該緊急制動控制裝置自動地控制該制動裝置作動。
  34. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，該制動裝置包含有一液壓作動器，用以透過加壓內部液體之壓力而驅動該制動裝置作動，使該行動載具降低移動速度或停止移動；步驟A中，該運算模組更依該行動載具之移動狀態推算一警示距離，而該警示距離大於該作動距離；於步驟D中，該環境影像中於該警示距離內具有該迴避物件時，該緊急制動控制裝置控制該液壓作動器預先對其內部液體之加壓。
  35. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，包含一負重偵測裝置，設置於該行動載具且電性連接該運算模組，用以偵測該行動載具之負重；步驟A中，該運算模組更依據該負重偵測裝置偵測的行動載具之負重調整該作動距離，且該作動距離與該行動載具之負重呈正比。
  36. 如申請專利範圍第29項所述之制動控制方法，其中，步驟C中該運算模組判斷該迴避物件的步驟包含：該運算模組判斷該環境影像中是否具有符合複數個圖像模型其中一者之圖像，若是，則判斷為該作動距離內具有該迴避物件。
  37. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係將該環境影像切分成複數區塊，並依預定順序循環偵測該等區塊之部分區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  38. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係將該環境影像切分成複數區塊，並偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  39. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係於該環境影像中設定一基準點，並以該基準點為中心設定數個不同尺寸的區塊，並偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  40. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係先將該環境影像中各物體之影像分別以一色彩遮罩沿其輪廓取代，且各色彩遮罩之顏色不同於其他色彩遮罩，並以各色彩遮罩之形狀分析是否有符合之圖像模型至少其中一者之圖像。
  41. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係將該環境影像切分成複數區塊，並以每個區塊中心點為基準，偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  42. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係將該環境影像進行灰階處理，且依據各像素之灰階值偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  43. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該等圖像模型為三原色色階值模型，該運算模組係將該環境影像進行三原色濾鏡處理，且依據各像素之各原色的色階值偵測各該區塊中是否具有符合該等圖像模型至少其中一者之圖像。
  44. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係先對該環境影像進行幾何轉換、幾何校正、空間轉換、色彩轉換、對比強化、雜訊去除、平滑化、銳利化與亮度調整至少一者，再偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像。
  45. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係先對該環境影像進行點、線、邊、角、區域等特徵至少一者進行擷取，再利用所擷取之特徵偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像。
  46. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係先依據該環境影像之紋理區 分出各區塊，再依據各區塊之輪廓形狀偵測該環境影像中是否具有符合該等圖像模型其中一者之圖像。
  47. 如申請專利範圍第36項所述之制動控制方法，其中，於步驟C中，該運算模組係先將該環境影像轉換成水平梯度影像與垂直梯度影像，並依據水平梯度影像與垂直梯度影像取得該環境影像中複數物件之各別的輪廓形狀，再依據各該輪廓形狀偵測是否符合該等圖像模型其中一者之圖像。
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