TWI769696B

TWI769696B - 驅動控制裝置及驅動控制系統

Info

Publication number: TWI769696B
Application number: TW110104650A
Authority: TW
Inventors: 小寺大介
Original assignee: 日商三菱電機股份有限公司
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2021-02-08
Publication date: 2022-07-01
Also published as: CN115087935A; TW202131123A; JP6779425B1; WO2021161523A1; DE112020006105T5; CN115087935B; JPWO2021161523A1

Abstract

一種驅動控制裝置(2)，其具有：附加工具分類部(241)，係基於包含使用者程式且用以將附加工具進行分類的附加工具分類條件，將第一功能被使用的附加工具作為被使用於使用者程式之執行的有效附加工具，且將複數個附加工具之中除了有效附加工具以外的附加工具作為不被使用於使用者程式之執行的無效附加工具，以將複數個附加工具進行分類，該第一功能為被使用於使用者程式中所包含的函數之執行的功能；以及控制部(242)，係按照使用者程式來執行有效附加工具並控制被控制裝置。

Description

驅動控制裝置及驅動控制系統

本揭示係關於一種安裝有附加工具(add-on)的驅動控制裝置及驅動控制系統。

在專利文獻1係有揭示一種數值控制裝置，其藉由設定使特定之功能模組有效化或無效化的選項(option)、及左右經有效化的功能之效能(performance)的參數(parameter)，來決定必要之功能模組(function module)的資源(resource)使用量且進行功能模組之裝卸。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開2018-185734號公報

[發明所欲解決之課題]

然而，在最近的驅動控制裝置中，可以藉由附加工具之安裝(install)而擴充的功能已呈現多樣化。因此，必須根據手冊(manual)等之從製造廠(maker)所提供的資料，來確認驅動控制裝置所具備的初始功能、與藉由附加工具所實現的擴充功能之關聯。因此，有的情況會因藉由附加工具所實現的擴充功能與初始功能之關聯關係建立費時，或因對藉由附加工具所實現的擴充功能與初始功能之理解不足，而無法適當地設定欲有效化的附加工具，使得欲有效化的附加工具之構成的適當化變得困難。

因此，如專利文獻1所記載，即便使用者使用參數及選項來選擇附加工具之有效化或無效化，或設定資源之使用量，仍難以適當地令使用者程式(user program)之執行所需的附加工具有效化。然後，在驅動控制裝置中，欲有效化的附加工具未被適當地設定，且藉由驅動控制裝置所為的控制對象裝置之控制所不需的附加工具也被有效化的情況下，會有驅動控制裝置之控制週期變長的問題。

本揭示係有鑑於上述而開發完成，其目的在於獲得一種能夠在安裝有複數個附加工具的驅動控制裝置中適當地設定使用者程式之執行所需的附加工具之驅動控制裝置。 [用以解決課題之手段]

為了解決上述的課題且達成目的，本揭示的驅動控制裝置為藉由執行複數個附加工具來控制被控制裝置的驅動控制裝置。驅動控制裝置係具有：記憶體(memory)，係記憶使用者程式與複數個附加工具，該使用者程式是為了控制被控制裝置而被執行的程式；附加工具分類部，係基於包含使用者程式且用以將附加工具進行分類的附加工具分類條件，將第一功能被使用的附加工具作為被使用於使用者程式之執行的有效附加工具，且將複數個附加工具之中除了有效附加工具以外的附加工具作為不被使用於使用者程式之執行的無效附加工具，以將複數個附加工具進行分類，該第一功能為被使用於使用者程式中所包含的函數之執行的被控制裝置之功能；以及控制部，係按照使用者程式來執行有效附加工具並控制被控制裝置。 [發明功效]

本揭示的驅動控制裝置係達到能夠在安裝有複數個附加工具的驅動控制裝置中適當地設定使用者程式之執行所需的附加工具之功效。

以下，基於圖式來詳細說明實施型態的驅動控制裝置及驅動控制系統。再者，本揭示並非是藉由該實施型態而被限定。

[實施型態1] 圖1係顯示實施型態1的驅動控制系統100之構成的圖。驅動控制系統100係工廠自動化(Factory Automation：FA)系統。驅動控制系統100係具備工程工具1、驅動控制裝置2、伺服放大器(servo amplifier)3及伺服馬達(servo motor)4。

工程工具1係藉由通信線6來與驅動控制裝置2連接且能夠與驅動控制裝置2進行有線通信。再者，工程工具1與驅動控制裝置2之通信亦可為無線通信。再者，工程工具1係僅在必要時與驅動控制裝置2連接。

驅動控制裝置2係藉由通信線7來與伺服放大器3連接且能夠與伺服放大器3進行有線通信。再者，驅動控制裝置2與伺服放大器3之通信亦可為無線通信。驅動控制裝置2係按照使用者程式來執行韌體(firmware)，藉此控制伺服放大器3並控制伺服馬達4之動作。又，驅動控制裝置2係按照使用者程式來執行複數個附加工具，藉此控制伺服放大器3並控制伺服馬達4之動作。附加工具係用以在驅動控制裝置2中執行初始功能以外之擴充功能的軟體(software)，該初始功能係藉由按照使用者程式來執行韌體而被執行。

伺服放大器3係藉由通信線8來與伺服馬達4連接且能夠與伺服馬達4進行有線通信。再者，伺服放大器3與伺服馬達4之通信亦可為無線通信。

圖2係顯示實施型態1的驅動控制系統100的工程工具1之功能構成的圖。工程工具1係具有：供資訊輸入的輸入部11；進行與驅動控制裝置2之間之通信的通信部12；顯示資訊的顯示部13；執行各種處理的處理器(processor)14；以及記憶資訊的記憶體15。

輸入部11係從工程工具1之外部輸入各種的資訊。輸入部11係可例示例如鍵盤(keyboard)、滑鼠(mouse)或觸控面板(touch panel)的裝置，且藉由使用者所為的操作而輸入資訊。通信部12係在與驅動控制裝置2之間進行雙向的通信。顯示部13係在畫面上顯示資訊。

處理器14係指CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)、處理裝置、運算裝置、微處理器(microprocessor)、微電腦(microcomputer)、或DSP(Digital Signal Processor；數位信號處理器)。記憶體15係包含RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)、ROM (Read Only Memory；唯讀記憶體) 、快閃記憶體(flash memory)、EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory；可抹除可程式唯讀記憶體)或EEPROM(註冊商標)( Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory；可電性抹除可程式唯讀記憶體)、HDD(Hard Disk Drive；硬碟機)或SSD(Solid State Drive；固態硬碟機)。工程工具1之處理程式係儲存於記憶體15。處理器14係執行儲存於記憶體15的程式。

圖2係顯示藉由使用處理器14所實現的工程工具1之功能構成。工程工具1係具備使用者程式製作部141、附加工具分類條件產生部142及顯示處理部143。

使用者程式製作部141係使製作使用者程式的使用者程式製作畫面顯示於顯示部13，且對應於已對輸入部11所為的使用者之操作而進行製作或編輯使用者程式的處理。使用者程式係指驅動控制裝置2為了控制伺服放大器3並控制伺服馬達4之動作而執行的程式。使用者程式製作部141係使製作或編輯後的使用者程式記憶於記憶體15。使用者程式製作部141中之製作及編輯程式的功能係與一般的工程工具之編輯器功能(editor function)同樣。

亦即，工程工具1係具有作為支援使用者程式之製作的支援裝置之功能，該使用者程式為驅動控制裝置2為了控制伺服放大器3並控制伺服馬達4之動作而執行的程式。使用者係使用工程工具1來製作使用者程式，且使製作後的使用者程式記憶於工程工具1並發送至驅動控制裝置2。

附加工具分類條件產生部142係產生包含使用者程式的附加工具分類條件，並使之記憶於記憶體15且發送至驅動控制裝置2，該使用者程式為驅動控制裝置2為了控制伺服馬達4而執行的程式。附加工具分類條件產生部142係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作，而進行產生附加工具分類條件的處理。附加工具分類條件產生部142係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作，而將產生的附加工具分類條件透過通信部12來發送至驅動控制裝置2。

亦即，工程工具1係為了縮短驅動控制裝置2按照使用者程式而控制伺服馬達4之動作時的控制週期、以及為了削減驅動控制裝置2按照使用者程式而控制伺服馬達4之動作時的執行記憶體之使用區域，而對應於使用者之操作來產生附加工具分類條件。附加工具分類條件係指如後面所述地成為用以將驅動控制裝置2有效化而執行的附加工具進行分類之分類基準的條件。

圖3係顯示實施型態1的附加工具分類條件的製作畫面之一例的圖。如圖3所示，在顯示部13係顯示有：附加工具顯示部131，係顯示使用者設定附加工具分類條件時所參照的附加工具之名稱與附加工具使用功能；設定檔(configuration file)顯示部132，係顯示作為附加工具分類條件的功能之設定檔；以及使用者程式設定顯示部133，係顯示作為附加工具分類條件的使用者程式。

在此，所謂功能之設定檔係：被使用於使用者程式之執行的使用功能被指定的使用功能設定資訊。在使用功能設定資訊中，係指定能夠在驅動控制裝置2中使用的功能之中被使用於使用者程式之執行的使用功能。亦即，使用功能設定資訊係可謂：在能夠在驅動控制裝置2中使用的功能之中，被使用於使用者程式之執行的使用功能已被指定的資訊。又，在使用功能設定資訊中被指定的使用功能，更詳言之係指在使用者程式之執行中控制條件被設定且使用的功能。

在附加工具顯示部131係顯示有夠在驅動控制裝置2中使用的附加工具之名稱與附加工具使用功能。附加工具使用功能係在按照使用者程式而執行附加工具的情況下在驅動控制裝置2中被使用之能夠在驅動控制裝置2中使用的功能。例如，驅動控制裝置2執行的附加工具係例示有「停止功能附加工具」、「速度關聯功能附加工具」及「外部信號功能附加工具」，該「停止功能附加工具」為控制被控制裝置之動作停止的附加工具，該「速度關聯功能附加工具」為控制被控制裝置之動作速度的附加工具，該「外部信號功能附加工具」為處理從外部所輸入之信號的附加工具。

又，有關「停止功能附加工具」的「附加工具使用功能」係例示有「停止設定」。「停止設定」係指設定用以控制被控制裝置之動作停止的條件之功能。

有關「速度關聯功能附加工具」的「附加工具使用功能」係例示有「馬達旋轉數設定」、「速度限制設定」及「加減速設定」。「馬達旋轉數設定」係指設定用以控制被控制裝置之動作速度的馬達旋轉數之條件的功能。「速度限制設定」係指設定用以控制被控制裝置之動作速度的動作之速度限制條件的功能。「加減速設定」係指設定用以控制被控制裝置之動作速度的動作之加減速度條件的功能。

有關「外部信號功能附加工具」的「附加工具使用功能」係例示有「接觸式探針(touch probe)功能」、「Forward Limit Signal(FLS)設定」及「Reverse Limit Signal(RLS)設定」。接觸式探針功能係指在檢測出觸發(trigger)輸入信號的時序(timing)閂鎖(latch)任意之資料的功能。FLS係指通知設置於定位可控制範圍之上限的限制開關(limit switch)已動作的輸入信號。限制開關為b接點構成且通常處於通電狀態。FLS設定係指設定FLS的功能。RLS係指通知設置於定位可控制範圍之下限的限制開關已動作的輸入信號。限制開關為b接點構成且通常處於通電狀態。RLS係指設定RLS的功能。

在設定檔顯示部132係顯示有設定表(setting table)1321，該設定表1321係設定有作為附加工具分類條件的「設定項目」、以及有關設定項目的「設定值」，該「設定項目」係成為進行被使用於使用者程式之執行的使用功能之指定的對象候選。在「設定項目」係列舉有能夠在驅動控制裝置2中使用的功能。「設定項目」係例示有「停止設定」、「馬達旋轉數設定」、「速度限制設定」、「加減速設定」、「FLS設定」及「RLS設定」。又，在設定檔顯示部132係顯示「必要附加工具分類功能」作為設定項目。「必要附加工具分類功能」係指驅動控制裝置2之後述的附加工具分類部241將記憶於記憶體25的複數個附加工具基於附加工具分類條件而分類成有效附加工具與無效附加工具的功能。

屬於「設定項目」的「停止設定」、「馬達旋轉數設定」、「速度限制設定」、「加減速設定」、「FLS設定」及「RLS設定」之「設定值」係被設定成「有設定」或「無設定」。「有設定」係指將設定項目之功能指定成在使用者程式之執行中使用的功能之設定。「無設定」係指將設定項目之功能指定成在使用者程式之執行中不使用的功能之設定。「必要附加工具分類功能」之「設定值」係被設定成「有效」或「無效」。「有效」係指使「必要附加工具分類功能」有效化的設定。「無效」係指使「必要附加工具分類功能」無效化的設定。

在使用者程式設定顯示部133係顯示作為附加工具分類條件使用的使用者程式。亦即，使用者已選擇作為附加工具分類條件的使用者程式係被顯示於使用者程式設定顯示部133。使用者程式係指使用者製作並使之記憶於記憶體15後的使用者程式。使用者係從使用者製作並使之記憶於記憶體15後的使用者程式之中選擇作為附加工具分類條件使用的使用者程式。

在使用者程式係包含有：為了控制被控制裝置之動作而供後述的驅動控制裝置2之控制部242執行的函數。函數係指：為了控制被控制裝置之動作而供後述的驅動控制裝置2之控制部242執行的處理或運算。具體而言，函數係例示有速度控制及轉矩(torque)控制等的控制。又，在使用者程式係以字元串(character string)描述有函數之具體的描述與函數的名稱。例如，在使用者程式係描述有接觸式探針用函數之具體的描述與所謂「接觸式探針用函數」的字元串。

附加工具分類條件產生部142係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作，而至少設定使用者程式來作為附加工具分類條件。

附加工具分類條件產生部142係在已產生設定有功能之設定檔與使用者程式的附加工具分類條件之情況下，將包含功能之設定檔與使用者程式的附加工具分類條件發送至驅動控制裝置2。又，附加工具分類條件產生部142係在已產生僅設定有使用者程式的附加工具分類條件之情況下，將僅包含使用者程式的附加工具分類條件發送至驅動控制裝置2。亦即，附加工具分類條件產生部142係至少將使用者程式作為附加工具分類條件來發送至驅動控制裝置2。

顯示處理部143係進行顯示部13中之顯示用的處理。顯示處理部143係在製作使用者程式的情況下令使用者程式之製作畫面顯示於顯示部13，且對應於已對輸入部11所為的使用者之操作而使資訊顯示於顯示部13。又，顯示處理部143係在進行附加工具分類條件之設定的情況下使如圖3所示的附加工具分類條件之設定畫面顯示於顯示部13，且對應於已對輸入部11所為的使用者之操作而使資訊顯示於顯示部13。

又，顯示處理部143係使已從驅動控制裝置2接收到的資訊顯示於顯示部13。具體而言，顯示處理部143係從驅動控制裝置2接收控制週期之減少時間、執行記憶體區域之減少使用容量及無效附加工具之名稱之中的至少一個並使之顯示於顯示部13。

使用者程式製作部141與附加工具分類條件產生部142與顯示處理部143之各個功能係藉由處理器14及軟體之組合所實現。使用者程式製作部141與附加工具分類條件產生部142與顯示處理部143之各個功能，亦可藉由處理器14及韌體之組合所實現，亦可藉由處理器14、軟體及韌體之組合所實現。軟體或韌體係作為程式來描述且儲存於記憶體15。處理器14係讀出軟體或韌體。處理器14係執行軟體或韌體。

記憶體15係記憶藉由使用者程式製作部141所製作成的使用者程式、與附加工具分類條件。又，記憶體15係保持已從驅動控制裝置2接收到的資訊。

其次，針對驅動控制裝置2加以說明。驅動控制裝置2係按照使用者程式來執行記憶於記憶體25的韌體及附加工具，藉此控制被控制裝置。又，驅動控制裝置2係從工程工具1取得附加工具分類條件。驅動控制裝置2係基於附加工具分類條件來將記憶於記憶體25的複數個附加工具分類成有效附加工具與無效附加工具。然後，驅動控制裝置2係不執行記憶於記憶體25的複數個附加工具之中的無效附加工具而僅執行有效附加工具。

圖4係顯示實施型態1的驅動控制系統100的驅動控制裝置2之功能構成的圖。驅動控制裝置2係具有：輸入部21，係可供資訊輸入；通信部22，係進行與工程工具1之間的通信及與伺服放大器3之間的通信；顯示部23，係顯示資訊；處理器24，係執行各種處理；以及記憶體25，係記憶資訊。

輸入部21係從驅動控制裝置2之外部輸入各種的資訊。輸入部21係可例示例如鍵盤、滑鼠或觸控面板的裝置，且藉由使用者所為的操作來輸入資訊。通信部22係在與工程工具1之間及與伺服放大器3之間進行雙向的通信。顯示部23係以畫面來顯示資訊。

處理器24係包含CPU、處理裝置、運算裝置、微處理器、微電腦、或DSP。記憶體25係包含RAM、ROM、快閃記憶體、EPROM或EEPROM(註冊商標)、HDD或SSD。驅動控制裝置2之處理程式係儲存於記憶體25。處理器24係執行儲存於記憶體25的程式。

記憶體25係記憶使用者程式、附加工具分類條件及韌體。又，記憶體25係保持已從驅動控制裝置2接收到的資訊。韌體係指：作為在藉由驅動控制裝置2按照使用者程式來控制伺服放大器3而控制伺服馬達4之動作時執行的程式之韌體。

記憶體25係具有記憶複數個附加工具的附加工具記憶體區域(add-on memory region)251。附加工具記憶體區域251係具有：可供後述之有效附加工具記憶的有效附加工具記憶體區域2511；以及可供後述之無效附加工具記憶的無效附加工具記憶體區域2512。有效附加工具記憶體區域2511與無效附加工具記憶體區域2512，例如是藉由ROM所實現。

又，記憶體25係具有執行記憶體區域252，該執行記憶體區域252係在後述的控制部242執行有效附加工具時從有效附加工具記憶體區域2511複製有效附加工具的記憶體區域。執行記憶體區域252，例如是藉由RAM所實現。

有效附加工具係指驅動控制裝置2使用於使用者程式之執行的附加工具，且為驅動控制裝置2執行使用者程式時被有效化的附加工具。無效附加工具係指驅動控制裝置2不使用於使用者程式之執行的附加工具，且為驅動控制裝置2執行使用者程式時被無效化的附加工具。

圖4係顯示藉由使用處理器24所實現的驅動控制裝置2之功能構成。驅動控制裝置2係具備附加工具分類部241及控制部242。

附加工具分類部241係接收從工程工具1之附加工具分類條件產生部142所發送來的附加工具分類條件，且基於附加工具分類條件來將記憶於記憶體25的複數個附加工具分類成有效附加工具與無效附加工具。

亦即，附加工具分類部241係基於附加工具分類條件中所包含的使用者程式，將第一功能被使用的附加工具作為有效附加工具，且將複數個附加工具之中除了有效附加工具以外的附加工具作為無效附加工具，以將記憶於記憶體25的複數個附加工具進行分類，該第一功能係被使用於使用者程式之執行的功能。第一功能係被使用於使用者程式中所包含的函數之執行的功能。附加工具分類部241係使已分類成有效附加工具的附加工具記憶於有效附加工具記憶體區域2511。

又，附加工具分類部241係基於附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔，將第二功能被使用的附加工具作為有效附加工具，且將複數個附加工具之中除了有效附加工具以外的附加工具作為無效附加工具，以將複數個附加工具進行分類，該第二功能係被使用於使用者程式之執行的功能。第二功能係被使用於使用者程式之執行的使用功能。又，第二功能係指在附加工具分類條件的功能之設定檔中被指定成所使用之功能的功能，且為在附加工具分類條件的功能之設定檔中「設定值」被設定成「有效」的功能。附加工具分類部241係使已分類成無效附加工具的附加工具記憶於無效附加工具記憶體區域2512。

控制部242係按照使用者程式來執行韌體並藉由控制伺服放大器3來控制伺服馬達4之動作。又，控制部242係按照使用者程式來執行有效附加工具並藉由控制伺服放大器3來控制伺服馬達4之動作。

其次，針對驅動控制系統100之動作加以說明。首先，針對工程工具1之動作加以說明。在工程工具1中係進行在驅動控制裝置2所執行的使用者程式之製作及附加工具分類條件之設定。圖5係顯示實施型態1的驅動控制系統100的工程工具1之處理順序的流程圖。

(使用者程式之製作) 在步驟S10中，進行使用者程式之製作。工程工具1之使用者程式製作部141係使製作使用者程式的使用者程式製作畫面顯示於顯示部13。然後，使用者程式製作部141係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作而進行製作使用者程式的處理。使用者程式製作部141係控制顯示處理部143並顯示與已對輸入部11所為的使用者之操作對應的資訊，而進行使用者程式之製作。

(附加工具分類條件之設定) 其次，工程工具1之附加工具分類條件產生部142係使附加工具分類條件之製作畫面顯示於顯示部13。然後，附加工具分類條件產生部142係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作而設定且產生附加工具分類條件。

具體而言，在步驟S20中，附加工具分類條件產生部142係接收作為指示「必要附加工具分類功能」之有效化的設定資訊之有效化設定資訊。有效化設定資訊係藉由使用者之操作而從輸入部11所輸入。例如，與已顯示於設定檔顯示部132的設定表1321中之「必要附加工具分類功能」對應的「設定值」之欄位是被作為下拉式選單(pull-down menu)，且顯示有「有效」或「無效」的選擇項目作為輸入項目。使用者係藉由從下拉式選單中選擇「有效」或「無效」之其中任一方的選擇項目來輸入有效化設定資訊。

在步驟S30中，附加工具分類條件產生部142係按照有效化設定資訊來將設定檔顯示部132中的「必要附加工具分類功能」之「設定值」設定成「有效」。

在步驟S40中，附加工具分類條件產生部142係接收附加工具使用功能之設定資訊。具體而言，附加工具分類條件產生部142係針對成為進行附加工具使用功能之設定的對象之各個設定項目，來接收指示附加工具使用功能之「有效化」的「有設定的資訊」、或指示附加工具使用功能之「無效化」的「無設定的資訊」。「有設定的資訊」及「無設定的資訊」係藉由使用者之操作而從輸入部11所輸入。例如，與已顯示於設定檔顯示部132的設定表1321中之功能的設定檔之各個項目對應的「設定值」之欄位是被作為下拉式選單，且顯示「有設定」或「無設定」的選擇項目作為輸入項目。使用者係藉由從下拉式選單中選擇「有設定」或「無設定」之其中任一方的選擇項目來輸入附加工具使用功能之設定資訊。

在步驟S50中，附加工具分類條件產生部142係按照已接收的附加工具使用功能之設定資訊，來設定有關設定表1321中的各個設定項目之「設定值」。附加工具分類條件產生部142係針對已接收「有設定的資訊」作為附加工具使用功能之設定資訊的設定項目，將「設定值」設定成「有設定」。附加工具分類條件產生部142係針對已接收「無設定的資訊」作為附加工具使用功能之設定資訊的設定項目，將「設定值」設定成「無設定」。藉此，可設定附加工具分類條件中的功能之設定檔。

在步驟S60中，附加工具分類條件產生部142係接收設定成附加工具分類條件的使用者程式之指定資訊。使用者程式之指定資訊係藉由使用者之操作而從輸入部11所輸入。

在步驟S70中，附加工具分類條件產生部142係將在使用者程式之指定資訊中已被指定的使用者程式顯示於設定表1321中的使用者程式設定顯示部133，且設定成附加工具分類條件。藉此，係設定附加工具分類條件中的使用者程式，且產生設定有功能之設定檔與使用者程式的附加工具分類條件。然後，附加工具分類條件產生部142係使產生的附加工具分類條件記憶於記憶體15。

之後，附加工具分類條件產生部142係對應於已對輸入部11所為的使用者之操作，而將已記憶於記憶體15的附加工具分類條件發送至驅動控制裝置2之附加工具分類部241。

其次，針對驅動控制裝置2之動作加以說明。在驅動控制裝置2中係基於已在工程工具1所產生的附加工具分類條件，來將欲有效化的附加工具予以分類並進行被控制裝置之動作的控制。圖6係顯示實施型態1的驅動控制系統100的驅動控制裝置2之處理順序的流程圖。

在步驟S110中，驅動控制裝置2之附加工具分類部241係從工程工具1取得附加工具分類條件。

在步驟S120中，附加工具分類部241係基於附加工具分類條件來判別是否使「必要附加工具分類功能」成為有效。附加工具分類部241係在附加工具分類條件中所包含的「必要附加工具分類功能」之「設定值」為「有效」的情況下，判定使附加工具分類部241之「必要附加工具分類功能」成為有效。附加工具分類部241係在附加工具分類條件中所包含的「必要附加工具分類功能」之「設定值」為「無效」的情況下，判定使附加工具分類部241之「必要附加工具分類功能」不成為有效。

在已被判定使「必要附加工具分類功能」成為有效的情況下係在步驟S120中成為「是」，而附加工具分類部241係使「必要附加工具分類功能」成為有效並前進至步驟S130。在已被判定使「必要附加工具分類功能」不成為有效的情況下係在步驟S120中成為「否」，而附加工具分類部241係使「必要附加工具分類功能」成為無效並結束一系列的處理。再者，附加工具分類部241之「必要附加工具分類功能」係設為基本上被無效化。

在步驟S130中，附加工具分類部241係開始「必要附加工具分類功能」之執行，且進行附加工具分類條件之設定條件的分析，亦即進行附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔的分析。

在步驟S140中，附加工具分類部241係基於附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔的分析之結果，來判定記憶於附加工具記憶體區域251的附加工具之中是否有可以無效化的附加工具。在此，在開始「必要附加工具分類功能」之執行開始時，記憶於驅動控制裝置2的全部附加工具係被設定作為有效化的附加工具並記憶於有效附加工具記憶體區域2511。

附加工具分類部241係將記憶於有效附加工具記憶體區域2511的附加工具分類成有效附加工具與無效附加工具。有效附加工具係指：在附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔中，「設定值」被設定成「有設定」之附加工具使用功能被使用的附加工具。無效附加工具係指：在附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔中，「設定值」被設定成「有設定」之附加工具使用功能不被使用的附加工具。

附加工具分類部241係在存在已被分類成無效附加工具的附加工具之情況下，判定為有可以無效化的附加工具。附加工具分類部241係在不存在已被分類成無效附加工具的附加工具之情況下，判定為沒有可以無效化的附加工具。在已判定出有可以無效化的附加工具之情況下，係在步驟S140中成為「是」且前進至步驟S150。在已判定出沒有可以無效化的附加工具之情況下，係在步驟S140中成為「否」，而附加工具分類部241會結束一系列的處理。

在步驟S150中，附加工具分類部241係進行使已判定出可以無效化之附加工具無效化的無效化處理。附加工具分類部241係將被設定作為欲有效化的附加工具並記憶於有效附加工具記憶體區域2511的附加工具之中已被判定出可以無效化的附加工具，移動至無效附加工具記憶體區域2512並使之記憶而無效化。

在步驟S160中，附加工具分類部241係進行附加工具分類條件的使用者程式之分析，亦即進行附加工具分類條件中所包含的使用者程式之分析。具體而言，附加工具分類部241係針對附加工具分類條件之使用者程式中所描述的函數來抽出函數之名稱的字元串。

在步驟S170中，附加工具分類部241係基於附加工具分類條件中所包含之使用者程式的分析之結果，來判定記憶於無效附加工具記憶體區域2512的附加工具之中是否有可以有效化的附加工具。

附加工具分類部241係將已抽出的函數之名稱的字元串作為檢索條件，並將記憶於無效附加工具記憶體區域2512的附加工具分類成有效附加工具與無效附加工具。在此的有效附加工具係指包含已抽出的函數之名稱的字元串的附加工具。又，在此的無效附加工具係指不包含已抽出的函數之名稱的字元串的附加工具。

附加工具分類部241係在存在已被分類成有效附加工具的附加工具之情況下，判定為有可以有效化的附加工具。附加工具分類部241係在不存在已被分類成有效附加工具的附加工具之情況下，判定為沒有可以有效化的附加工具。在已判定出有可以有效化的附加工具之情況下，係在步驟S170中成為「是」且前進至步驟S180。在已判定出沒有可以有效化的附加工具之情況下係在步驟S170中成為「否」且前進至步驟S190。

在步驟S180中，附加工具分類部241係進行使記憶於無效附加工具記憶體區域2512的無效附加工具之中可以有效化的附加工具有效化的有效化處理。附加工具分類部241係將被設定作為欲無效化的附加工具並已記憶於無效附加工具記憶體區域2512的附加工具之中已被判定出可以有效化的附加工具，移動至有效附加工具記憶體區域2511並使之記憶而有效化。

藉此，附加工具分類部241係可以將作為使用於使用者程式之執行的附加工具之有效附加工具、與不使用於使用者程式之執行的附加工具之無效附加工具進行適當地分類，並使有效附加工具有效化且使無效附加工具無效化，以進行有效附加工具的設定之適當化。

亦即，驅動控制裝置2係可以藉由進行上述的處理來僅將記憶於驅動控制裝置2的全部附加工具之中被使用於使用者程式之執行的附加工具設定作為有效附加工具，且不被使用於使用者程式之執行的附加工具不會被設定作為有效附加工具。又，藉由在步驟S140與步驟S170中對有效附加工具與無效附加工具進行分類，可以將雖然在步驟S140中已判別成無效附加工具但是欲被使用於使用者程式之執行的附加工具重新設定作為有效附加工具。

亦即，因驅動控制裝置2係可以藉由進行上述的處理，來將符合在附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔中「設定值」被設定成「有設定」之附加工具使用功能被使用的附加工具、或是包含在附加工具分類條件之使用者程式中所描述的函數之名稱的字元串的附加工具之至少一方的附加工具作為有效附加工具，故而可以將使用者程式之執行所需的附加工具高精度地設定成有效附加工具。

在此，附加工具分類部241係從使記憶於附加工具記憶體區域251的全部附加工具有效化並執行使用者程式之情況的驅動控制裝置2所為的被控制裝置之控制週期來算出縮短控制週期，該縮短控制週期係僅使有效附加工具有效化並執行使用者程式之情況的驅動控制裝置2所為的被控制裝置之控制週期的縮短時間。亦即，縮短控制週期係指控制週期的減少期間，該控制週期的減少時間為從第一控制週期減去第二控制週期所得的時間，該第一控制週期係指在複數個附加工具之全部附加工具被執行的情況下附加工具分類部241控制被控制裝置的週期，該第二控制週期係指在不執行無效附加工具且有效附加工具被執行的情況下附加工具分類部241控制被控制裝置的週期。

又，附加工具分類部241係從使記憶於附加工具記憶體區域251的全部附加工具有效化並執行使用者程式之情況的執行記憶體區域252之使用容量來算出削減記憶體容量，該削減記憶體容量係僅使有效附加工具有效化並執行使用者程式之情況的驅動控制裝置2所為的執行記憶體區域252之使用容量的削減容量。

驅動控制裝置2係不會將屬於不使用之附加工具的無效附加工具複製到執行記憶體區域252上並使其持續存在。藉此，由於在驅動控制裝置2中，不會起因於不使用的無效附加工具而產生執行記憶體區域252之不必要的記憶體消耗，故而沒有必要增大執行記憶體區域252之容量，且可以抑制藉由執行記憶體區域252之增大所致的成本(cost)之增加。又，驅動控制裝置2係不會將不使用之無效附加工具複製到執行記憶體區域252並使其持續存在，藉此可以有效活用執行記憶體區域252。

又，驅動控制裝置2係不會將屬於不使用之附加工具的無效附加工具複製到執行記憶體區域252上並使其持續存在，藉此可以削減將不使用之無效附加工具複製到執行記憶體區域252的時間。藉此，驅動控制裝置2就可以削減執行被控制裝置之控制的準備之階段的處理時間，可以縮短執行被控制裝置之控制為止的驅動控制裝置2之上升時間(rise time)，且能夠進行被控制裝置之控制的迅速啟動。

又，驅動控制裝置2係不執行屬於不使用之附加工具的無效附加工具，藉此縮短因無效附加工具之執行所引起的控制週期，並防止藉由驅動控制裝置2來控制被控制裝置的控制週期之不必要的長時間化，且能夠以適當的控制時間來控制被控制裝置。

在步驟S190中，附加工具分類部241係將必要附加工具分類功能的處理結果發送至工程工具1的顯示處理部143。在處理結果中係包含有記憶於附加工具記憶體區域251的全部附加工具之狀態資訊、縮短控制週期、削減記憶體容量。附加工具之狀態資訊係附加工具是處於有效狀態或處於無效狀態的資訊。

圖7係顯示實施型態1的工程工具1之顯示部13中的必要附加工具分類功能的處理結果之顯示畫面之一例的圖。工程工具1之顯示處理部143係當接收必要附加工具分類功能之處理結果時，就使必要附加工具分類功能之處理結果顯示於顯示部13。在顯示部13係顯示附加工具狀態顯示部134及處理結果顯示畫面135，該附加工具狀態顯示部134係顯示各個附加工具之狀態，該處理結果顯示畫面135係顯示無效化附加工具、縮短控制週期、削減記憶體容量等之附加工具的適當化處理之處理結果。藉此，使用者係在已使必要附加工具分類功能成為有效的情況下，可以在工程工具1中確認已記憶於附加工具記憶體區域251的全部附加工具之狀態資訊、作為被無效化之附加工具的無效化附加工具、縮短控制週期、削減記憶體容量。

如上所述，本實施型態1的驅動控制系統100係在工程工具1中製作附加工具分類條件。然後，驅動控制裝置2係基於附加工具分類條件而自動僅使記憶於驅動控制裝置2的複數個附加工具之中為了執行使用者程式而所需的附加工具有效化，並執行使用者程式。藉此，驅動控制裝置2係能夠抑制為了執行使用者程式而使不需之附加工具有效化所引起的控制週期之長時間化，並縮短使用者程式之執行時的控制週期。又，驅動控制裝置2係可以減低為了執行使用者程式而使不需之附加工具有效化所引起的記憶體25之使用容量，且可以有效活用記憶體25的容量。

又，在驅動控制系統100中，使用者係僅製作附加工具分類條件，亦即僅製作使用者程式及功能之設定檔，驅動控制裝置2就會自動判別為了執行使用者程式而所需之附加工具。藉此，即便使用者係不熟知各個附加工具之功能，仍可以不費工夫且適當地使為了執行使用者程式而所需之附加工具有效化或無效化。

又，使用者係在功能之設定檔中設定被使用於使用者程式之執行的使用功能時，只要在使用者程式之執行中選擇必須設定控制條件的功能並予以指定即可。從而，即便使用者係不熟知驅動控制裝置2中所具備的初始功能、與藉由附加工具所實現的擴充功能之關聯，仍可以輕易地設定被使用於使用者程式之執行的使用功能。

又，在上述中，驅動控制裝置2係基於附加工具分類條件中所包含的功能之設定檔的分析之結果、與附加工具分類條件中所包含的使用者程式的分析之結果，來分類成有效附加工具與無效附加工具。驅動控制裝置2亦可僅基於功能之設定檔的分析之結果來分類成有效附加工具與無效附加工具。又，驅動控制裝置2亦可僅基於使用者程式之分析來將有效附加工具與無效附加工具進行分類。

在驅動控制裝置2是僅基於功能之設定檔的分析之結果來將有效附加工具與無效附加工具進行分類的情況下，只要在工程工具1產生僅包含功能之設定檔的附加工具分類條件並發送至驅動控制裝置2即可。又，在驅動控制裝置2是僅基於使用者程式的分析之結果來將有效附加工具與無效附加工具進行分類的情況下，只要在工程工具1產生僅包含使用者程式的附加工具分類條件並發送至驅動控制裝置2即可。

如上所述，實施型態1的驅動控制裝置2係達成以下的功效：能夠適當地設定已安裝於驅動控制裝置2的複數個附加工具之中為了使用者程式之執行而所需的附加工具。

以上之實施型態所示的構成係表示一例，其既能夠與其他的習知技術組合，又能夠將實施型態彼此組合在一起，且也能夠在不脫離要旨的範圍內省略、變更構成之一部分。

1:工程工具 2:驅動控制裝置 3:伺服放大器 4:伺服馬達 6~8:通信線 11,21:輸入部 12,22:通信部 13,23:顯示部 14,24:處理器 15,25:記憶體 100:驅動控制系統 131:附加工具顯示部 132:設定檔顯示部 133:使用者程式設定顯示部 134:附加工具狀態顯示部 135:處理結果顯示畫面 141:使用者程式製作部 142:附加工具分類條件產生部 143:顯示處理部 241:附加工具分類部 242:控制部 251:附加工具記憶體區域 252:執行記憶體區域 1321:設定表 2511:有效附加工具記憶體區域 2512:無效附加工具記憶體區域 S10~S70,S110~S190:步驟

圖1係顯示實施型態1的驅動控制系統之構成的圖。圖2係顯示實施型態1的驅動控制系統的工程工具(engineering tool)之功能構成的圖。圖3係顯示實施型態1的附加工具分類條件的製作畫面之一例的圖。圖4係顯示實施型態1的驅動控制系統的驅動控制裝置之功能構成的圖。圖5係顯示實施型態1的驅動控制系統的工程工具之處理順序的流程圖(flowchart)。圖6係顯示實施型態1的驅動控制系統的驅動控制裝置之處理順序的流程圖。圖7係顯示實施型態1的工程工具之顯示部中的必要附加工具分類功能的處理結果之顯示畫面之一例的圖。

2:驅動控制裝置

21:輸入部

22:通信部

23:顯示部

24:處理器

25:記憶體

241:附加工具分類部

242:控制部

251:附加工具記憶體區域

252:執行記憶體區域

2511:有效附加工具記憶體區域

2512:無效附加工具記憶體區域

Claims

一種驅動控制裝置，其藉由執行複數個附加工具來控制被控制裝置，且具有：記憶體，係記憶使用者程式與複數個前述附加工具，該使用者程式是為了控制前述被控制裝置而被執行的程式；附加工具分類部，係基於包含前述使用者程式且用以將前述附加工具進行分類的附加工具分類條件，將第一功能被使用的前述附加工具作為被使用於前述使用者程式之執行的有效附加工具，且將複數個前述附加工具之中除了前述有效附加工具以外的前述附加工具作為不被使用於前述使用者程式之執行的無效附加工具，以將複數個前述附加工具進行分類，該第一功能為被使用於前述使用者程式中所包含的函數之執行的前述被控制裝置之功能；以及控制部，係按照前述使用者程式來執行前述有效附加工具並控制被控制裝置；其中，前述附加工具分類條件係包含第二功能已被指定的使用功能設定資訊，該第二功能為被使用於前述使用者程式之執行的使用功能；前述附加工具分類部係基於前述附加工具分類條件，將前述第一功能被使用的前述附加工具、與前述第二功能被使用的前述附加工具作為前述有效附加工具，且將複數個前述附加工具之中除了前述有效附加工具以外的前述附加工具作為前述無效附加工具，以將複數個前述附加工具進行分類。
如請求項1所述之驅動控制裝置，其具備：有效附加工具記憶體區域，係記憶前述有效附加工具；無效附加工具記憶體區域，係記憶前述無效附加工具；以及執行記憶體區域，係為了執行前述附加工具而被使用；前述控制部係將前述有效附加工具從前述有效附加工具記憶體區域複製到前述執行記憶體區域，且執行已複製到前述執行記憶體區域的前述有效附加工具。
如請求項2所述之驅動控制裝置，其中前述附加工具分類部係算出前述執行記憶體區域之減少使用容量，該執行記憶體區域之減少用容量為：從複數個前述附加工具的全部前述附加工具被執行之情況的前述執行記憶體區域之使用容量，減去不執行前述無效附加工具且藉由前述附加工具分類部所分類出的前述有效附加工具被執行之情況的前述執行記憶體區域之使用容量後的容量。
如請求項2所述之驅動控制裝置，其中前述附加工具分類部係算出控制週期之減少時間，該控制週期之減少時間為：從第一控制週期減去第二控制週期後的時間，該第一控制週期為在複數個前述附加工具之全部前述附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期，該第二控制週期為在不執行前述無效附加工具且前述有效附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期。
如請求項3所述之驅動控制裝置，其中前述附加工具分類部係算出控制週期之減少時間，該控制週期之減少時間為從第一控制週期減去第二控制週期後的時間，該第一控制週期為在複數個前述附加工具之全部前述附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期，該第二控制週期為在不執行前述無效附加工具且前述有效附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期。
一種驅動控制系統，其具備有：驅動控制裝置，係藉由執行複數個附加工具來控制被控制裝置；以及工程工具，係連接於前述驅動控制裝置；前述工程工具係具備：使用者程式製作部，係產生使用者程式，該使用者程式係為了控制前述被控制裝置而在前述驅動控制裝置中被執行之程式；以及附加工具分類條件產生部，係產生包含前述使用者程式且用以將前述附加工具進行分類的附加工具分類條件；前述驅動控制裝置係具備：記憶體，係記憶前述使用者程式與複數個前述附加工具；附加工具分類部，係基於前述附加工具分類條件，將第一功能被使用的前述附加工具作為被使用於前述使用者程式之執行的有效附加工具，且將複數個前述附加工具之中除了前述有效附加工具以外的前述附加工具作為不被使用於前述使用者程式之執行的無效附加工具，以將複數個前述附加工具進行分類，該第一功能為被使用於前述使用者程式中所包含的函數之執行的前述被控制裝置之功能；以及控制部，係按照前述使用者程式來執行前述有效附加工具並控制被控制裝置；其中，前述附加工具分類條件係包含第二功能已被指定的使用功能設定資訊，該第二功能為被使用於前述使用者程式之執行的使用功能；前述附加工具分類部係基於前述附加工具分類條件，將前述第一功能被使用的前述附加工具、與前述第二功能被使用的前述附加工具作為前述有效附加工具，且將複數個前述附加工具之中除了前述有效附加工具以外的前述附加工具作為前述無效附加工具，以將複數個前述附加工具進行分類。
如請求項6所述之驅動控制系統，其具備：有效附加工具記憶體區域，係記憶前述有效附加工具；無效附加工具記憶體區域，係記憶前述無效附加工具；以及執行記憶體區域，係為了執行前述附加工具而被使用；前述控制部係將前述有效附加工具從前述有效附加工具記憶體區域複製到前述執行記憶體區域，且執行已複製到前述執行記憶體區域的前述有效附加工具。
如請求項7所述之驅動控制系統，其中前述附加工具分類部係算出前述執行記憶體區域之減少使用容量，該執行記憶體區域之減少用容量為：從複數個前述附加工具的全部前述附加工具被執行之情況的前述執行記憶體區域之使用容量，減去不執行前述無效附加工具且藉由前述附加工具分類部所分類出的前述有效附加工具被執行之情況的前述執行記憶體區域之使用容量後的容量。
如請求項7所述之驅動控制系統，其中前述附加工具分類部係算出控制週期之減少時間，該控制週期之減少時間為：從第一控制週期減去第二控制週期後的時間，該第一控制週期為在複數個前述附加工具之全部前述附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期，該第二控制週期為在不執行前述無效附加工具且前述有效附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期。
如請求項8所述之驅動控制系統，其中前述附加工具分類部係算出控制週期之減少時間，該控制週期之減少時間為：從第一控制週期減去第二控制週期後的時間，該第一控制週期為在複數個前述附加工具之全部前述附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期，該第二控制週期為在不執行前述無效附加工具且前述有效附加工具被執行的情況下前述控制部控制前述被控制裝置的週期。
如請求項10所述之驅動控制系統，其中前述工程工具係具備顯示部，該顯示部係顯示前述控制週期之減少時間、前述執行記憶體區域之減少使用容量及前述無效附加工具之名稱之中的至少一個。