TWI764563B - 具快速變換能力的輪腳複合模組 - Google Patents

Abstract

一種具快速變換能力的輪腳複合模組包括一輪框及一連桿組。輪框具有第一上弧框、第二上弧框、第一下弧框、及第二下弧框，相互連接成圓形的輪形模式。連桿組具有一對上驅動端、及一對下驅動端，各別樞接於第一上弧框與第二上弧框。藉由一對上驅動端帶動第一上弧框的頂端與第二上弧框的頂端相互靠近或遠離，以及一對下驅動端帶動第一上弧框的底端與第二上弧框的底端相互靠近或遠離，從而第一下弧框與第二下弧框之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框由圓形的輪形模式變成腳形模式。

Description

具快速變換能力的輪腳複合模組

本發明涉及一種複合了輪形狀與腳形狀的機構模組，特別是涉及一種切換成為輪形狀或腳形狀的輪腳複合模組，其能應用於可移動的機械平台，例如車輛或機器人...等。

一般可移動的機械平台，例如車輛或機器人...等，大部分是利用輪式或履帶式進行移動，然而輪子的行動範圍常常侷限於平面地型，無法適用於崎嶇地形。

為使可移動的機械平台能適應於崎嶇地形，足式機器人，或稱仿生機器人，陸續被研究開發以適用於複雜地形。然而，足式機器人在平面地形的移動速度又受到限制，不似輪式的移動快捷。

為結合上述二者的優點，發明人曾提出中華民國專利號TW I370796「輪腳複合式移動平台」(Leg-wheel hybrid mobile platform)，其提供了一種複合式的輪腳，透過驅動機構，能切換為輪式型態或腳式型態，以因應不同的地形以及移動需求。複合式輪腳將圓形的輪框分成兩個半圓區段，在輪的型態下為全圓的輪框，在腳的型態下為半圓的輪框。半圓的輪框可適應崎嶇地形。

上述的先前技術的腳式型態呈半圓弧腳，踏點較不易準確選 擇。此外，腳式型態的長度大致相同於輪式型態的直徑，面對高度落差更大的崎嶇地形，仍有些限制。再者，變換後的腳式型態的長度是固定的。

本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種具快速變換能力的輪腳複合模組，能切換為輪形模式或腳形模式，其中腳形模式的踏點位置更準確。

本發明所要解決的技術問題進一步在於，腳形模式的長度可以大於輪形模式的直徑，並且腳形模式的長度可以調整，更能靈活地跨越崎嶇地形。

為了解決上述的技術問題，本發明所採用的其中一技術方案是，提供一種具快速變換能力的輪腳複合模組，其包括一輪框及一連桿組。所述輪框具有第一上弧框、第二上弧框、第一下弧框、及第二下弧框，所述第一上弧框的底端樞接於所述第一下弧框的頂端，所述第二上弧框的底端樞接於所述第二下弧框的頂端，所述第一下弧框的底端樞接於所述第二下弧框的底端，所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端能相互遠離或靠近，相互連接成圓形的輪形模式。所述連桿組具有一對上驅動端、及一對下驅動端，均各別樞接於所述第一上弧框與所述第二上弧框，所述一對上驅端靠近所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端，所述一對下驅端靠近所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端。其中藉由所述一對上驅動端帶動所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端相互靠近或遠離，以及所述一對下驅動端帶動所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端相互靠近或遠離，從而所述第一下弧框與所述第二下弧框之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框由圓形的輪形模式變成腳形模式。

為了解決上述的技術問題，依本發明其中一實施例，其中所述第一動力桿的另一端形成一第一動力端以連接於一第一動力，所述第二動力桿的另一端形成一第二動力端以連接於一第二動力，所述第一動力端與所述第二動力端位於同一軸心上。

為了解決上述的技術問題，依本發明其中一實施例，還包括第一馬達及第二馬達，其中所述第一馬達靠近所述第二馬達，所述第一馬達驅動所述第一動力端，所述第二馬達驅動所述第二動力端。

為了解決上述的技術問題，依本發明其中一實施例，其中所述第一馬達具有一內軸心、及一外軸套，所述外軸套套設於所述內軸心的外圍，所述第一馬達直接帶動所述內軸心，所述內軸心呈多邊形作為所述第一動力端，所述第二馬達驅動所述外軸套，所述外軸套呈多邊形作為於所述第二動力端。

為了解決上述的技術問題，依本發明其中一實施例，其中所述第二馬達具有一驅動齒輪，所述外軸套具有一被動齒輪，所述驅動齒輪帶動所述被動齒輪。

本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的具快速變換能力的輪腳複合模組，透過連桿機構帶動並且改變輪框的幾何形狀，可由正圓形的輪子形狀成改變為雙自由度的腳足形狀，也就是變形成為輪形模式或腳形模式。輪形模式可供在平地上有效率前進，腳形模式的長度大於輪形模式的直徑，遇到崎嶇地或障礙物時，可以跨越障礙。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

10、10b、10c:輪框

11:第一上弧框

111:頂端

119:底端

12:第二上弧框

121:頂端

129:底端

13:第一下弧框

131:頂端

139:底端

14:第二下弧框

141:頂端

149:底端

30、30b、30c:連桿組

301、302:上驅動端

307、308:下驅動端

31:第一動力桿

319:第一動力端

32:第二動力桿

329:第二動力端

33、34:中間桿

35:第一中間桿

351、359:端部

36:第二中間桿

361、369:端部

37:第一連動桿

38:第二連動桿

B:傳動機構

M1:第一馬達

M11:內軸心

M13:被動齒輪

M21:外軸套

M2:第二馬達

M23:驅動齒輪

θ0,θ1,θ2:夾角

圖1為本發明第一實施例的輪腳複合模組的立體分解圖。

圖2為本發明第一實施例的輪腳複合模組的立體圖。

圖3為本發明第一實施例的輪腳複合模組在輪形模式的前視圖。

圖4為本發明第一實施例的輪腳複合模組的側視圖。

圖5為本發明第一實施例的輪腳複合模組的連桿示意圖。

圖6為本發明第一實施例的輪腳複合模組在腳形模式的立體圖。

圖7為本發明第一實施例的輪腳複合模組在腳形模式的前視圖。

圖8為本發明第一實施例的輪腳複合模組在腳形模式的側視圖。

圖9為本發明第一實施例的輪腳複合模組在腳形模式的連桿示意圖。

圖10為本發明第一實施例的輪腳複合模組在加長型腳形模式的立體圖。

圖11為本發明第一實施例的輪腳複合模組在加長型腳形模式的前視圖。

圖12為本發明第一實施例的輪腳複合模組在加長型腳形模式的側視圖。

圖13為本發明第一實施例的輪腳複合模組在加長型腳形模式的連桿示意圖。

圖14為本發明第二實施例的輪腳複合模組的連桿示意圖。

圖15為本發明第三實施例的輪腳複合模組的連桿示意圖。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應當可以理解的是，雖然本文中可能會使用到“第一”、“第二”、“第三”等術語來描述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[第一實施例]

參閱圖1至圖5所示，本發明第一實施例提供一種具快速變換能力的輪腳複合模組，其包括一輪框10及一連桿組30。本實施例的輪框10可藉由連桿組30在輪形模式(wheel mode)(如圖1至圖5所示)、或腳形模式(legged mode，)(如圖6至圖9，或圖10至圖13所示)之間切換。輪形模式的輪腳複合模組在平坦地面可以如同一般車輛以輪子行進，發揮輪型載具快速節能的運動特性。腳形模式的輪腳複合模組可以因應崎嶇地形、階梯、或障礙物，藉由較高自由度的四肢，可以穿越障礙地形。本實施例以單一個輪腳複合模組介紹如下。可以理解的，本實施例可以設置有兩個、四個或更多的輪腳複合模 組，應用於輪腳複合平台，例如機器人載具、足類機器人...等。

如圖3所示，輪框10具有第一上弧框11、第二上弧框12、第一下弧框13、及第二下弧框14，共四個弧形連桿。所述第一上弧框11的底端119可轉動地連接(或簡稱樞接，pivotally connecting)於所述第一下弧框13的頂端131，所述第二上弧框12的底端129樞接於所述第二下弧框14的頂端141，所述第一下弧框13的底端139樞接於所述第二下弧框14的底端149，共同形成三個關節點。其中樞接的方式，例如可以是螺桿配合螺帽。然而本發明不限制於此。

本實施例透過上述結構安排，所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121能相互遠離或靠近，相互連接成圓形的輪框10。第一下弧框13與第二下弧框14可以彼此靠近並向外突出而形成具有尖形的踏點的腳形模式。本實施例中，所述第一上弧框11的長度等於所述第二上弧框12的長度，所述第一下弧框13的長度等於所述第二下弧框14的長度。具體的說，較佳的，其中第一上弧框11的長度大於第一下弧框13的長度，其中第二上弧框12的長度大於第二下弧框14的長度。

本實施例的連桿組30在輪形模式下，位於輪框10內。本實施例的輪腳複合模組，可以透過連桿組30帶動輪框10的四個弧形連桿，由輪形模式改變成腳形模式。如圖5所示，本發明提出一較佳實施例，連桿組30為七連桿組，其中含一動力桿(M11)，然而本發明不限制於此。連桿組30可以包括齒輪組、多個直型連桿、或弧形連桿...等。

本實施例中，連桿組30包括一第一動力桿31、一第二動力桿32、一第一中間桿35、一第二中間桿36、一第一連動桿37、及一第二連動桿38。所述第一動力桿31與所述第二動力桿32各具有一端形成一上驅動端301、302，所述第一連動桿37與所述第二連動桿38各具有一端形成一下驅動端 307、308。其中第一中間桿35與第二中間桿36各有一端連接於第一動力桿31與第二動力桿32，以及另一端連接於第一連動桿37與第二連動桿38。

如圖3及圖5所示，具體的說，所述第一中間桿35的端部351可動地連接於所述第一動力桿31，並且靠近所述第一動力桿31的所述上驅動端301。第一中間桿35靠近另一端部359的部分連接所述第一連動桿37的另一端(參圖3的下驅動端307)。所述第二中間桿36的端部361可動地連接於所述第二動力桿32，並且靠近所述第二動力桿32的所述上驅動端302，第二中間桿36靠近另一端部369的部分連接所述第二連動桿38的另一端(參圖3的下驅動端308)。所述第一中間桿35的另一端部359與所述第二中間桿36的另一端部369相互樞接，在輪形模式下，沿著半徑大致位於圓心O與圓周的中間點。所述第一動力桿31的另一端(第一動力端319)與所述第二動力桿32的另一端(第二動力端329)呈同軸配置。

本實施例透過一動力改變所述第一動力桿31與所述第二動力桿32之間的夾角，如圖5的夾角θ0，改變成圖9腳形模式的夾角θ1，再改變成圖13更長的腳形模式的夾角θ2。再連動透過至少一中間桿以改變所述第一連動桿37與所述第二連動桿38之間的夾角，即可達成輪形模式或腳形模式之間的轉換。上述動力細節容後詳述。然而，本發明不限制於此，上述中間桿的數量可以是至少一個，或兩個以上，連接於第一動力桿31、第二動力桿32、第一連動桿37、及第二連動桿38，後面再舉例說明。

具體的說，如圖5所示，連桿組30與輪框10的連接關係如下，本實施例的連桿組30具有一對上驅動端301、302、及一對下驅動端307、308，均各別樞接於所述第一上弧框11與所述第二上弧框12，所述一對上驅動端301、302靠近所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121，所述一對下驅動端307、308靠近所述第一上弧框11的底端119與所述第二上弧 框12的底端129。藉由所述一對上驅動端301、302帶動所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121相互靠近或遠離，以及所述一對下驅動端307、308帶動所述第一上弧框11的底端119與所述第二上弧框12的底端129相互靠近或遠離，從而所述第一下弧框13與所述第二下弧框14之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框10由圓形的輪形模式(如圖1至圖5所示)變成腳形模式(如圖6至圖9，或圖10至圖13所示)。

也就是說，在腳形模式下，藉由所述一對上驅動端301、302帶動所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121相互靠近，以及所述一對下驅動端307、308帶動所述第一上弧框11的底端119與所述第二上弧框12的底端129相互靠近，從而所述第一下弧框13與所述第二下弧框14之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框10由腳形模式變成加長腳形模式。

此外，在腳形模式下，藉由所述一對上驅動端301、302帶動所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121相互靠近，以及所述一對下驅動端307、308帶動所述第一上弧框11的底端119與所述第二上弧框12的底端129相互遠離，從而所述第一下弧框13與所述第二下弧框14之間的夾角變大並向內凹入，所述輪框10由腳形模式變回成圓形的輪形模式。

如圖5所示，第一動力桿31與第二動力桿32的長度等於輪框10的半徑，其中第一連動桿37與第二連動桿38的長度小於輪框10的半徑，第一中間桿35與第二中間桿36的長度大於所述輪框10的半徑。上述安排，使得本實施例的輪腳複合模組的整體質心幾乎位於圓心O，在實體化時，只需要稍微調整配動即可。

如圖1所示，關於本實施例的動力機構，舉例說明如下，其中所述第一動力桿31的另一端形成一第一動力端319以連接於一第一動力，所述 第二動力桿32的另一端形成一第二動力端329以連接於一第二動力，所述第一動力端與所述第二動力端位於同一軸心上。具體的說，輪腳複合模組還包括第一馬達M1及第二馬達M2，其中所述第一馬達M1靠近所述第二馬達M2相互併排，較佳地的，位於同一側，且具有一傳動機構B。所述第一馬達M1驅動所述第一動力端，所述第二馬達M2驅動第二動力端。

如圖1所示，本實施例提供一種較佳的動力模式，其中所述第一馬達M1具有一內軸心M11、及一外軸套M21，所述外軸套M21套設於所述內軸心M11的外圍，所述第一馬達M1直接帶動所述內軸心M11，所述內軸心M11呈多邊形作為第一動力端。本實施例的內軸心M11呈實心的六角形桿體。所述第二馬達M2驅動所述外軸套M21，所述外軸套M21呈多邊形作為所述第二動力端。本實施例的外軸套M21呈中空的六角形桿體，部分的外軸套M21配合連動組的結構可移除。其中所述第二馬達M2具有一驅動齒輪M23，所述外軸套M21具有一被動齒輪M13，所述驅動齒輪M23帶動所述被動齒輪M13。平時藉由內軸心M11可帶動輪形模式的輪框10。藉由改變內軸心M11與外軸套M21之間的相對位置，即可改變第一動力桿31與第二動力桿32之間的夾角。藉由上述動力的配置方式，本發明的具快速變換能力的輪腳複合模組，輪形模式與腳形模式使用相同的驅動機構，可避免閒置的機構，且可快速變換，有效率地運用所有組件。一顆馬達驅動輪框10轉動，另一顆馬達搭配齒輪、齒條、滑軌...等機構可以控制腳形模式的長度。變換過程，馬達不需停頓。

[第二實施例]

如圖14所示，為本發明第二實施例的具快速變換能力的輪腳複合模組10b的連桿狀示意圖。其中所述中間桿的數量為一個，所述中間桿33的第一端(如圖14的頂端)連接於所述第一動力桿31的另一端、與所述第二動力桿32的另一端；所述中間桿33的第二端(如圖14的底端)連接於所述第一連動桿37 的另一端、與所述第二連動桿38的另一端。

類似於上一實施例，第一動力桿31與第二動力桿32的外端(上驅動端)靠近所述第一上弧框11的頂端與所述第二上弧框12的頂端。所述第一連動桿37與所述第二連動桿38的外端(下驅動端)靠近所述第一上弧框11的頂端與所述第二上弧框12的底端。動力機構相同於上一實施例，以同心的兩個動力桿分別連接於第一動力桿31與第二動力桿32的內端。

此實施例的優點在於，動力桿(圓心O)的位移可以比第一實施例小，即可使第一下弧框13與第二下弧框14之間的夾角縮小。

[第三實施例]

如圖15所示，為本發明第三實施例的具快速變換能力的輪腳複合模組10c的連桿狀示意圖。其中所述中間桿的數量為兩個，兩個中間桿34的第一端(如圖15的頂端)共同樞接於所述第一動力桿31的內端、與所述第二動力桿32的內端；兩個中間桿34的第二端連接於所述第一連動桿37的另一端、與所述第二連動桿38的另一端。此實施例的第一連動桿37與第二連動桿38的長度均大於上述兩個實施例。

類似於上一實施例，第一動力桿31與第二動力桿32的外端(上驅動端)靠近所述第一上弧框11的頂端111與所述第二上弧框12的頂端121。所述第一連動桿37與所述第二連動桿38的外端(下驅動端)靠近所述第一上弧框11的頂端與所述第二上弧框12的中間位置。動力機構相同於上一實施例，以同心的兩個動力桿分別連接於第一動力桿31與第二動力桿32的內端。

[實施例的有益效果]

本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的具快速變換能力的輪腳複合模組，透過連桿機構帶動並且改變輪框的幾何形狀，可由正圓形的輪子形狀成改變為雙自由度的腳足形狀，也就是變形成為輪形模式或腳 形模式。輪形模式可供在平地上有效率前進，腳形模式的長度大於輪形模式的直徑，遇到崎嶇地或障礙物時，可以跨越障礙。

更進一步來說，本發明所提供的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中腳形模式的踏點位置更準確。腳形模式的長度可以大於輪形模式的直徑，並且腳形模式的長度可以調整，更能靈活地跨越崎嶇地形。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

10：輪框 11：第一上弧框 111：頂端 119：底端 12：第二上弧框 121：頂端 129：底端 13：第一下弧框 131：頂端 139：底端 14：第二下弧框 141：頂端 149：底端 30：連桿組 31：第一動力桿 32：第二動力桿 35：第一中間桿 36：第二中間桿 37：第一連動桿 38：第二連動桿 B：傳動機構 M1：第一馬達 M11：內軸心 M13：被動齒輪 M21：外軸套 M2：第二馬達 M23：驅動齒輪

Claims (11)

1. 一種具快速變換能力的輪腳複合模組，包括：一輪框，具有第一上弧框、第二上弧框、第一下弧框、及第二下弧框，所述第一上弧框的底端樞接於所述第一下弧框的頂端，所述第二上弧框的底端樞接於所述第二下弧框的頂端，所述第一下弧框的底端樞接於所述第二下弧框的底端，所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端能相互遠離或靠近，相互連接成圓形的輪形模式；以及一連桿組，具有一對上驅動端、及一對下驅動端，均各別樞接於所述第一上弧框與所述第二上弧框，所述一對上驅端靠近所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端，所述一對下驅端靠近所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端；其中藉由所述一對上驅動端帶動所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端相互遠離，以及所述一對下驅動端帶動所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端相互靠近，從而所述第一下弧框與所述第二下弧框之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框由圓形的輪形模式變成腳形模式；其中在腳形模式下，藉由所述一對上驅動端帶動所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端相互靠近，以及所述一對下驅動端帶動所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端相互靠近，從而所述第一下弧框與所述第二下弧框之間的夾角縮小並向外突出，所述輪框由腳形模式變成加長腳形模式；其中在腳形模式下，藉由所述一對上驅動端帶動所述第一上弧框的頂端與所述第二上弧框的頂端相互靠近，以及所述 一對下驅動端帶動所述第一上弧框的底端與所述第二上弧框的底端相互遠離，從而所述第一下弧框與所述第二下弧框之間的夾角變大並向內凹入，所述輪框由腳形模式變回成圓形的輪形模式。
2. 如請求項1所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第一上弧框的長度等於所述第二上弧框的長度，所述第一下弧框的長度等於所述第二下弧框的長度。
3. 如請求項2所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第一上弧框的長度大於所述第一下弧框的長度，其中所述第二上弧框的長度大於所述第二下弧框的長度。
4. 如請求項1所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述連桿組包括一第一動力桿、一第二動力桿、至少一中間桿、一第一連動桿、及一第二連動桿；所述第一動力桿與所述第二動力桿各具有一端形成所述上驅動端，所述第一連動桿與所述第二連動桿各具有一端形成所述下驅動端；所述至少一中間桿連接於所述第一動力桿、所述第二動力桿、所述第一連動桿、及所述第二連動桿；藉此透過一動力改變所述第一動力桿與所述第二動力桿之間的夾角，再透過所述至少一中間桿改變所述第一連動桿與所述第二連動桿之間的夾角，以改變模式。
5. 如請求項4所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述至少一中間桿包括一第一中間桿及一第二中間桿，所述第一中間桿的一端部可動地連接於所述第一動力桿，並且靠近所述第一動力桿的所述上驅動端，所述第一中間桿靠近另一端部的部分連接所述第一連動桿的所述下驅動端；所述第二 中間桿的一端部可動地連接於所述第二動力桿，並且靠近所述第二動力桿的所述上驅動端，所述第二中間桿靠近另一端部的部分連接所述第二連動桿的所述下驅動端；所述第一中間桿的另一端部與所述第二中間桿的另一端部相互樞接；所述第一動力桿的另一端與所述第二動力桿的另一端呈同軸配置。
6. 如請求項5所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第一動力桿與所述第二動力桿的長度等於所述輪框的半徑，其中所述第一連動桿與所述第二連動桿的長度小於所述輪框的半徑，所述第一中間桿與所述第二中間桿的長度大於所述輪框的半徑。
7. 如請求項5所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第一動力桿的另一端形成一第一動力端以連接於一第一動力，所述第二動力桿的另一端形成一第二動力端以連接於一第二動力，所述第一動力端與所述第二動力端位於同一軸心上。
8. 如請求項7所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，還包括第一馬達及第二馬達，其中所述第一馬達靠近所述第二馬達，所述第一馬達驅動所述第一動力端，所述第二馬達驅動所述第二動力端。
9. 如請求項7所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第一馬達具有一內軸心、及一外軸套，所述外軸套套設於所述內軸心的外圍，所述第一馬達直接帶動所述內軸心，所述內軸心呈多邊形作為所述第一動力端，所述第二馬達驅動所述外軸套，所述外軸套呈多邊形作為於所述第二動力端。
10. 如請求項9所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述第二馬達具有一驅動齒輪，所述外軸套具有一被動齒輪，所述驅動齒輪帶動所述被動齒輪。
11. 如請求項4所述的具快速變換能力的輪腳複合模組，其中所述至少一中間桿的數量為一個，所述中間桿的第一端連接於所述第一動力桿的另一端、與所述第二動力桿的另一端；所述中間桿的第二端連接於所述第一連動桿的另一端、與所述第二連動桿的另一端。

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