CN112543706A - 车轮及其移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车轮及其移动设备，该车轮包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。

Description

车轮及其移动设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种车轮及其移动设备。

背景技术

在现有技术中，随着轮式机器人的发展，人们对轮式机器人的功能有了更高的要求。通常轮式机器人的车轮直径都是固定不变的，但是直径固定不变的车轮跨越障碍物的能力较差，对于路况较差的地段，将导致轮式机器人的通行能力较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车轮及其移动设备，旨在解决现有技术中直径固定不变的车轮越障能力较差，导致轮式机器人的通行能力较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种车轮，包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。

优选地，所述轮辐包括相互铰接的联动单元和伸缩臂，所述联动单元远离所述伸缩臂的一端与所述轮毂相互铰接，所述伸缩臂远离所述联动单元的一端与所述轮辋相互铰接，其中，多个所述轮辐中的所述联动单元首尾相互铰接，共同形成一个联动的第一环链，所述动力机构驱动所述轮毂转动，所述轮毂带动所述第一环链同步转动，以使所述第一环链带动多个所述伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述伸缩臂包括多个第一剪叉式单元，相邻两个所述第一剪叉式单元的一端相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述联动单元的一个第一剪叉式单元的一端与所述联动单元相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述轮辋的一个第一剪叉式单元的一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述第一剪叉式单元包括中部相互铰接的多个直杆，相邻两个第一剪叉式单元的多个所述直杆的一端相互铰接。

优选地，所述伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述联动单元的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述联动单元包括相互铰接的多个锐角连杆，多个锐角连杆的一端均与所述伸缩臂相互铰接，另一端均与所述轮毂相互铰接，所述动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述锐角连杆同步转动，从而使多个所述锐角连杆带动所述伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述轮毂包括第一连接件和第二连接件，所述动力机构和所述第一连接件连接，所述动力机构设置在所述第二连接件上，所述第一连接件和其中一个锐角连杆相互铰接，所述第二连接件和另外一个锐角连杆相互铰接，所述动力机构用于驱动所第一连接件转动，所述第一连接件带动其中一个锐角连杆同步转动，其中一个锐角连杆带动另外一个锐角连杆同步转动，另外一个锐角连杆带动所述第二连接件同步转动，以使所述第二连接件相对所述第一连接件转动，从而使伸缩臂同步伸缩。

优选地，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的第二环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。

优选地，第二剪叉式单元包括中部相互铰接的多个钝角连杆，相邻两个第二剪叉式单元的多个钝角连杆的一端相互铰接。

本发明提供的另一技术方案为：

一种移动设备，包括车体以及设置所述车体上的车轮。

优选地，所述移动设备还包括摆臂组件，所述摆臂组件可旋转地设置在所述车体上，所述车轮设置在所述摆臂组件上。

优选地，所述移动设备还包括平衡拉杆，所述平衡拉杆设置在所述车体的顶部且可沿所述车体的顶部移动，所述摆臂组件和所述平衡拉杆可转动地连接。

优选地，所述移动设备还包括第四连接件，所述第四连接件的一端与所述摆臂组件可转动地连接，另一端与所述平衡拉杆可转动地连接。

优选地，所述移动设备还包括第五连接件，所述第五连接件的一端与所述第四连接件远离所述摆臂组件的一端可转动地连接，另一端与所述平衡拉杆可转动地连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。当车轮在不规则的路面上行驶时，通过动力机构能够使轮辐和轮辋收缩，使得车轮的直径变小，以降低车轮的重心，从而提高车轮的平稳性；当车轮遇到较大的障碍物时，通过动力机构能够使轮辐和轮辋展开，使得车轮的直径变大，从而提高车轮的越障能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是根据本发明的一个实施例的车轮的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的车轮的后视图；

图3是根据本发明的一个实施例的第一剪叉式单元的示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的半剪叉式单元的示意图；

图5是根据本发明的一个实施例的第一剪叉式单元和半剪叉式单元的组合示意图；

图6是根据本发明的一个实施例的锐角连杆的示意图；

图7是根据本发明的一个实施例的轮辐的示意图；

图8是根据本发明的一个实施例的上层锐角连杆的示意图；

图9是根据本发明的一个实施例的第一环链和轮毂的组合示意图；

图10是根据本发明的一个实施例的轮辐和轮毂的组合示意图；

图11是根据本发明的一个实施例的轮辋的示意图；

图12是根据本发明的一个实施例的第二剪叉式单元的示意图；

图13是根据本发明的一个实施例的钝角连杆的示意图；

图14是根据本发明的一个实施例的移动设备的示意图。

100、移动设备；10、车轮；1、动力机构；2、轮毂；21、第一连接件；22、第二连接件；3、轮辋；31、第二剪叉式单元；311、钝角连杆；3111、第五直杆；3112、第六直杆；312、上层钝角连杆；313、下层钝角连杆；32、第三连接件；4、轮辐；41、联动单元；411、锐角连杆；4111、第一直杆；4112、第二直杆；4113、第三直杆；4114、第四直杆；4115、第一铰接孔；4116、第二铰接孔；4117、第三铰接孔；4118、第四铰接孔；412、上层锐角连杆；413、中层锐角连杆；414、下层锐角连杆；415、上层锐角连杆；416、下层锐角连杆；42、伸缩臂；421、第一剪叉式单元；4211、直杆；4212、上层直杆；4213、中层直杆；4214、下层直杆；4215、上层直杆；4216、中层直杆；4217、下层直杆；422、半剪叉式单元；4221、半直杆；4222、上层半直杆；4223、中层半直杆；4224、下层半直杆；20、车体；30、摆臂组件；031、第一摆臂；032、第二摆臂；40、平衡拉杆；50、第四连接件；51、第五连接件；60、支撑件；70、第一电机；80、第二电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，本实施例提供了一种车轮10，该车轮10包括动力机构1、轮毂2、可伸缩地轮辋3以及可伸缩地多个轮辐4，多个轮辐4的一端均与轮毂2相互铰接，另一端均与轮辋3相互铰接，动力机构1和轮毂2连接，动力机构1用于驱动轮毂2转动，以使轮毂2带动多个轮辐4伸缩，从而使多个轮辐4带动轮辋3同步伸缩。

本申请通过动力机构1驱动轮毂2转动，以使轮毂2带动多个轮辐4伸缩，从而使多个轮辐4带动轮辋3同步伸缩，使得车轮10的直径可变，直径可变的车轮10能够适应各种不同的路况，从而提高车轮10的通行能力。当车轮10在不规则的路面上行驶时，通过动力机构1能够使轮辐4和轮辋3收缩，使得车轮10的直径变小，以降低车轮10的重心，从而提高车轮10的平稳性；当车轮10遇到较大的障碍物时，通过动力机构1能够使轮辐4和轮辋3展开，使得车轮10的直径变大，从而提高车轮10的越障能力。

在本实施例中，多个轮辐4沿轮毂2的周向均匀分布。

在本实施例中，轮辐4的数量为五个。

在本实施例中，动力机构1为电机。

如图2所示，在本实施例中，轮辐4包括相互铰接的联动单元41和伸缩臂42，联动单元41远离伸缩臂42的一端与轮毂2相互铰接，伸缩臂42远离联动单元41的一端与轮辋3相互铰接，其中，多个轮辐4中的联动单元41首尾相互铰接，共同形成一个联动的第一环链，动力机构1驱动轮毂2转动，轮毂2带动第一环链同步转动，以使第一环链带动多个伸缩臂42同步伸缩。如此设置，使得一个动力机构1即可带动多个伸缩臂42同步伸缩，以减少动力机构1的数量，从而降低车轮10的成本。

伸缩臂42包括多个第一剪叉式单元421，相邻两个第一剪叉式单元421的一端相互铰接，伸缩臂42中靠近联动单元41的一个第一剪叉式单元421的一端与联动单元41相互铰接，伸缩臂42中靠近轮辋3的一个第一剪叉式单元421的一端与轮辋3相互铰接。

第一剪叉式单元421包括中部相互铰接的多个直杆4211，相邻两个第一剪叉式单元421的多个直杆4211的一端相互铰接。

如图3所示，在本实施例中，直杆4211的数量为三个，分别为上层直杆4212、中层直杆4213以及下层直杆4214，上层直杆4212、中层直杆4213以及下层直杆4214的中部从上至下依次铰接。通过相互铰接的三个直杆4211能够提高第一剪叉式单元421的强度，从而提高第一剪叉式单元421在伸缩过程中的稳定性。

如图2所示，伸缩臂42还包括半剪叉式单元422，半剪叉式单元422的一端与第一剪叉式单元421远离联动单元41的一端相互铰接，另一端与轮辋3相互铰接。通过半剪叉式单元422能够使伸缩臂42的端部形成一个闭合的菱形，可方便伸缩臂42和轮辋3相互铰接。

半剪叉式单元422包括多个半直杆4221，多个半直杆4221的一端均与第一剪叉式单元421远离联动单元41的一端相互铰接，另一端均与轮辋3相互铰接。

如图4所示，在本实施例中，半直杆4221的数量为三个，分别为上层半直杆4222、中层半直杆4223以及下层半直杆4224，上层半直杆4222、中层半直杆4223以及下层半直杆4224的一端相互铰接。

如图5所示，在本实施例中，上层半直杆4222、中层半直杆4223以及下层半直杆4224一端的铰接孔通过铰接轴相互铰接，上层直杆4212一端的铰接孔、中层半直杆4223另一端的铰接孔以及下层直杆4214一端的铰接孔通过铰接轴相互铰接，上层半直杆4222另一端的铰接孔、上层直杆4212一端的铰接孔以及下层半直杆4224另一端的铰接孔通过铰接轴相互铰接，从而使半剪叉式单元422和第一剪叉式单元421相互铰接。

如图2所示，联动单元41包括相互铰接的多个锐角连杆411，多个锐角连杆411的一端均与伸缩臂42相互铰接，另一端均与轮毂2相互铰接，动力机构1驱动轮毂2转动，以使轮毂2带动多个锐角连杆411同步转动，从而使多个锐角连杆411带动伸缩臂42同步伸缩。通过改变锐角连杆411各自的角度，能够提高伸缩臂42的伸缩范围，从而提高轮辐4的伸缩能力。

如图6所示，在本实施例中，锐角连杆411包括首尾相连的第一直杆4111、第二直杆4112、第三直杆4113以及第四直杆4114，第一直杆4111和第二直杆4112形成的夹角为锐角，第三直杆4113和第四直杆4114形成的夹角为锐角，第一直杆4111和第二直杆4112的连接处设有第一铰接孔4115，第一直杆4111和第四直杆4114的连接处设有第二铰接孔4116，第二直杆4112和第三直杆4113的连接处设有第三铰接孔4117，第三直杆4113和第四直杆4114的连接处设有第四铰接孔4118，第一直杆4111、第二直杆4112以及半直杆4221的长度相等且等于第一剪叉式单元421直杆4211长度的一半，第三直杆4113和第四直杆4114的长度相等。

如图7所示，上层锐角连杆412的第一铰接孔4115和下层锐角连杆414的第一铰接孔4115通过铰接轴相互铰接，上层锐角连杆412的第二铰接孔4116、中层锐角连杆413的第三铰接孔4117以及下层锐角连杆414的第二铰接孔4116通过铰接轴相互铰接，上层锐角连杆412的第三铰接孔4117和下层锐角连杆414的第三铰接孔4117通过铰接轴相互铰接，从而形成一个联动单元41。其中一个联动单元41的中层锐角连杆413的第三铰接孔4117、另外一个联动单元41的上层锐角连杆415的第二铰接孔4116以及另外一个联动单元41的下层锐角连杆416的第二铰接孔4116通过铰接轴相互铰接，从而使相邻两个联动单元41相互铰接。其中一个联动单元41的上层锐角连杆412的第一铰接孔4115、其中一个伸缩臂42的中层直杆4216一端的铰接孔以及其中一个联动单元41的下层锐角连杆414的第一铰接孔4115通过铰接轴相互铰接，其中一个伸缩臂42的上层直杆4215一端的铰接孔、其中一个联动单元41的中层锐角连杆413的第一铰接孔4115以及其中一个伸缩臂42的下层直杆4217一端的铰接孔通过铰接轴相互铰接，从而使伸缩臂42和联动单元41相互铰接。

如图8所示，在本实施例中，上层锐角连杆411也可以只包括相互连接的第一直杆4111和第二直杆4112，第一直杆4111和第二直杆4112的连接处设有第一铰接孔4115，第一直杆4111远离第一铰接孔4115的一端设有第二铰接孔4116，第二直杆4112远离第一铰接孔4115的一端设有第三铰接孔4117。如此设置，可避免上层锐角连杆411和轮毂2发生干涉，从而提高第一环链的可靠性。

如图9所示，轮毂2包括第一连接件21和第二连接件22，动力机构1和第一连接件21连接，动力机构1设置在第二连接件22上，第一连接件21和其中一个锐角连杆411相互铰接，第二连接件22和另外一个锐角连杆411相互铰接，动力机构1用于驱动所第一连接件21转动，第一连接件21带动其中一个锐角连杆411同步转动，其中一个锐角连杆411带动另外一个锐角连杆411同步转动，另外一个锐角连杆411带动第二连接件22同步转动，以使第二连接件22相对第一连接件21转动，从而使伸缩臂42同步伸缩。

其中一个联动单元41的中层锐角连杆413的第四铰接孔4118和第二连接件22上对应地铰接孔通过铰接轴相互铰接，其中一个联动单元41的下层锐角连杆414的第四铰接孔4118和第一连接件21上对应地铰接孔通过铰接轴相互铰接，从而使联动单元41和轮毂2相互铰接。

如图10所示，轮辐4长度的公式表示为：

其中，R表示轮辐4的长度，λ1和λ2均表示系数，β表示动力机构1的驱动角度，l表示菱形的杆长，n表示轮辐4数量，m表示轮辐4中的菱形数量，α表示第三直杆4113和第四直杆4114的夹角度数。通过精确计算轮辐4的长度，使得轮辐4能够正常伸缩，从而保证车轮10的质量。

如图11所示，轮辋3包括多个第二剪叉式单元31，多个第二剪叉式单元31首尾相互铰接形成一个联动的第二环链，多个轮辐4远离轮毂2的一端分别与对应地第二剪叉式单元31相互铰接。当车轮10在不规则的路面上行驶时，通过动力机构1驱动轮辐4收缩，以使轮辐4带动多个第二剪叉式单元31同步转动，使得第二剪叉式单元31形成的夹角变小，夹角较小的第二剪叉式单元31能够可靠地抓住地面，从而提高车轮10和地面之间的附着力，使得车轮10能够顺利通过不规则的路面，从而提高车轮10的通行能力。

第二剪叉式单元31包括中部相互铰接的多个钝角连杆311，相邻两个第二剪叉式单元31的多个钝角连杆311的一端相互铰接。

如图12所示，在本实施例中，第二剪叉式单元31包括中部相互铰接的两个钝角连杆311，分别为上层钝角连杆312和下层钝角连杆313。

如图13所示，钝角连杆311包括相互连接的第五直杆3111和第六直杆3112，第五直杆3111和第六直杆3112的夹角为钝角，第五直杆3111和第六直杆3112的长度相等。

如图11所示，在本实施例中，轮辋3还包括多个第三连接件32，第二环链的数量为两个，两个第二环链通过多个第三连接件32相互铰接，多个轮辐4的另一端分别与对应地第三连接件32相互铰接。通过相互铰接的两个第二环链能够提高轮辋3的强度，从而提高车轮10的耐用性。

如图14所示，在一个实施例中，提供了一种移动设备100，该移动设备100包括车体20以及设置车体20上的上述任一实施例的车轮10。

车轮10的数量为多个，多个车轮10分别设置在车体20的两侧。

在本实施例中，车轮10的数量为六个，六个车轮10三个一组分别设置在车体20的两侧。

移动设备100还包括摆臂组件30，摆臂组件30可旋转地设置在车体20上，车轮10设置在摆臂组件30上。

在本实施例中，摆臂组件30的数量为两个，两个摆臂组件30分别可旋转地设置在车体20的两侧，多个车轮10分别设置在两个摆臂组件30上。

在本实施例中，六个车轮10三个一组分别设置在两个摆臂组件30上。

移动设备100还包括平衡拉杆40，平衡拉杆40设置在车体20的顶部且可沿车体20的顶部移动，摆臂组件30和平衡拉杆40可转动地连接。

在本实施例中，两个摆臂组件30分别与平衡拉杆40可转动地连接，当其中一个摆臂组件30向上转动时，其中一个摆臂组件30带动平衡拉杆40向另外一个摆臂组件30移动，以使平衡拉杆40带动另外一个摆臂组件30向下转动，使得另外一个摆臂组件30和地面能够可靠地接触，以防止移动设备100侧翻，从而提高移动设备100的平稳性。

移动设备100还包括第四连接件50，第四连接件50的一端与摆臂组件30可转动地连接，另一端与平衡拉杆40可转动地连接。

在本实施例中，第四连接件50的数量为两个，其中一个第四连接件50的一端与摆臂组件30可转动地连接，另一端与平衡拉杆40的一端可转动地连接；另外一个第四连接件50的一端与摆臂组件30可转动地连接，另一端与平衡拉杆40的另一端可转动地连接。

移动设备100还包括第五连接件51，第五连接件51的一端与第四连接件50远离摆臂组件30的一端可转动地连接，另一端与平衡拉杆40可转动地连接。

在本实施例中，第五连接件51的数量为两个，其中一个第五连接件51的一端与第四连接件50远离摆臂组件30的一端可转动地连接，另一端与平衡拉杆40的一端可转动地连接；另外一个第五连接件51的一端与第四连接件50远离摆臂组件30的一端可转动地连接，另一端与平衡拉杆40的另一端可转动地连接。

摆臂组件30包括第一摆臂031和第二摆臂032，第一摆臂031两端之间的部分与车体20可旋转地连接，第一摆臂031的一端与对应地车轮10可转动地连接，另一端与第二摆臂032可转动地连接，第二摆臂032与对应地车轮10可旋转地连接，第四连接件50的一端与第一摆臂031可转动地连接。

第二摆臂032两端之间的部分与第一摆臂031的另一端可转动地连接，第二摆臂032的两端均与对应地车轮10可转动地连接。当第一摆臂031上的车轮10遇到障碍物时，第一摆臂031将会向上转动，通过第二摆臂032上的两个车轮10能够给整个车体20提供较大的支撑力和驱动力，使得第一摆臂031上的车轮10能够顺利通过障碍物，从而提高移动设备100的越障能力。

移动设备100还包括支撑件60，支撑件60可转动地设置在摆臂组件30上，车轮10设置在支撑件60远离摆臂组件30的一端上。

在本实施例中，支撑件60的数量为六个，六个支撑件60三个一组分别设置在两个摆臂组件30上，六个车轮10一一对应设置在六个支撑件60远离摆臂组件30的一端上。

具体地，第一摆臂031的一端与一个支撑件60可转动地连接，第二摆臂032的两端分别与一个支撑件60可转动地连接。

移动设备100还包括第一电机70，第一电机70设置在支撑件60远离摆臂组件30的一端上，车轮10设置在第一电机70上，第一电机70用于驱动车轮10转动。

在本实施例中，第一电机70的输出轴和轮毂2的第一连接件21连接，在规则的路面上，需要使车轮10的直径保持不变，一旦车轮10的直径发生改变，将影响车轮10在规则路面上的行驶。此时，只需保持第二连接件22相对第一连接件21静止不动，即可使车轮10的直径保持不变。由于车轮10的动力机构1设置在第二连接件22上，因此车轮10的动力机构1只需施加一个相应的反作用力给第一连接件21，即可使第二连接件22相对第一连接件21静止不动，从而使车轮10的直径保持不变。在不规则的路面上，需要改变车轮10的直径，使得车轮10能够适应不规则的路面，从而提高车轮10的通行能力。此时，只需改变车轮10的动力机构1输出力矩的大小，即可使第二连接件22相对第一连接件21转动，从而使车轮10的直径发生改变。

在本实施例中，第一电机70的数量为六个，六个第一电机70一一对应设置在六个支撑件60远离摆臂组件30的一端上，六个车轮10一一对应设置在六个第一电机70上。

移动设备100还包括第二电机80，第二电机80设置摆臂组件30上，第二电机80和支撑件60连接，第二电机80用于驱动支撑件60沿摆臂组件30转动，以改变移动设备100的行驶方向。

在本实施例中，第二电机80的数量为六个，六个第二电机80三个一组分别设置在两个摆臂组件30上，六个第二电机80和六个支撑件60一一对应连接。

具体地，一个第二电机80设置在第一摆臂031的一端上，两个第二电机80分别设置在第二摆臂032的两端上。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种车轮，其特征在于，包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。

2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述轮辐包括相互铰接的联动单元和伸缩臂，所述联动单元远离所述伸缩臂的一端与所述轮毂相互铰接，所述伸缩臂远离所述联动单元的一端与所述轮辋相互铰接，其中，多个所述轮辐中的所述联动单元首尾相互铰接，共同形成一个联动的第一环链，所述动力机构驱动所述轮毂转动，所述轮毂带动所述第一环链同步转动，以使所述第一环链带动多个所述伸缩臂同步伸缩。

3.根据权利要求2所述的车轮，其特征在于，所述伸缩臂包括多个第一剪叉式单元，相邻两个所述第一剪叉式单元的一端相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述联动单元的一个第一剪叉式单元的一端与所述联动单元相互铰接，所述伸缩臂中靠近所述轮辋的一个第一剪叉式单元的一端与所述轮辋相互铰接。

4.根据权利要求3所述的车轮，其特征在于，所述第一剪叉式单元包括中部相互铰接的多个直杆，相邻两个第一剪叉式单元的多个所述直杆的一端相互铰接。

5.根据权利要求3所述的车轮，其特征在于，所述伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述联动单元的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

6.根据权利要求2所述的车轮，其特征在于，所述联动单元包括相互铰接的多个锐角连杆，多个锐角连杆的一端均与所述伸缩臂相互铰接，另一端均与所述轮毂相互铰接，所述动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述锐角连杆同步转动，从而使多个所述锐角连杆带动所述伸缩臂同步伸缩。

7.根据权利要求6所述的车轮，其特征在于，所述轮毂包括第一连接件和第二连接件，所述动力机构和所述第一连接件连接，所述动力机构设置在所述第二连接件上，所述第一连接件和其中一个锐角连杆相互铰接，所述第二连接件和另外一个锐角连杆相互铰接，所述动力机构用于驱动所第一连接件转动，所述第一连接件带动其中一个锐角连杆同步转动，其中一个锐角连杆带动另外一个锐角连杆同步转动，另外一个锐角连杆带动所述第二连接件同步转动，以使所述第二连接件相对所述第一连接件转动，从而使伸缩臂同步伸缩。

8.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的第二环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。

9.根据权利要求8所述的车轮，其特征在于，第二剪叉式单元包括中部相互铰接的多个钝角连杆，相邻两个第二剪叉式单元的多个钝角连杆的一端相互铰接。

10.一种移动设备，其特征在于，包括车体以及设置所述车体上的如权利要求1-9任一项所述的车轮。

11.根据权利要求10所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括摆臂组件，所述摆臂组件可旋转地设置在所述车体上，所述车轮设置在所述摆臂组件上。

12.根据权利要求11所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括平衡拉杆，所述平衡拉杆设置在所述车体的顶部且可沿所述车体的顶部移动，所述摆臂组件和所述平衡拉杆可转动地连接。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括第四连接件，所述第四连接件的一端与所述摆臂组件可转动地连接，另一端与所述平衡拉杆可转动地连接。

14.根据权利要求13所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括第五连接件，所述第五连接件的一端与所述第四连接件远离所述摆臂组件的一端可转动地连接，另一端与所述平衡拉杆可转动地连接。

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