CN212074253U - 一种适用于重载应急机器人的四足行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，涉及应急机器人技术领域，在应急机器人大梁的四个拐角均安装有足状的行走机构，该行走机构包括旋转立柱，旋转立柱的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮，衔接基座的顶部端面固定安装有伺服电机，伺服电机的驱动端固定套接安装有主动齿轮，衔接基座的外侧依次通过铰接方式转动连接有一区段行走力臂、衔接框架、二区段行走力臂以及三区段行走力臂，通过上述结构，在实际使用时，该足状的行走机构，不仅可以自身旋转一定的角度，来满足实际场景的使用需求，而且可以应对地形较差的使用场景，大幅度提高了现有应急机器人的实用性，让应急机器人更加适用于应急救援行动。

Description

一种适用于重载应急机器人的四足行走机构

技术领域

本实用新型涉及应急机器人技术领域，具体为一种适用于重载应急机器人的四足行走机构。

背景技术

现如今应急救援机器人实现救援的方式多种，并已经在实际救援中使用。救援机器人分为两大类，搜救和后送。搜救机器人主要负责寻找被援对象，而后送机器人则是不具有搜救功能只能运输，功能单一。目前，有一类救援机器人通过托举的方式将被援对象抱出危险区域；还有一些救援机器人能够将被援对象“铲”入其保护外壳内。

行走机构是应急机器人众多结构中必不可缺少的结构之一，在实际使用时，行走机构的运转，确保整个应急机器人可以自由移动，进而完成救援行动。

但是目前现有应急机器人通常是采用行走轮的方式实现整个机器人的移动，行走轮的方式，存在的弊端在于，无法很轻易的越过障碍物以及无法在路况较差的地方使用，例如，台阶面和坑坑洼洼的地面等，使得整个应急机器人的使用场景受到很大的约束，进而实用性也会大幅度降低，为此，本领域的技术人员提出了一种适用于重载应急机器人的四足行走机构。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，解决了目前现有应急机器人通常是采用行走轮的方式实现整个机器人的移动，行走轮的方式，存在的弊端在于，无法很轻易的越过障碍物以及无法在路况较差的地方使用，例如，台阶面和坑坑洼洼的地面等，使得整个应急机器人的使用场景受到很大的约束，进而实用性也会大幅度降低的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，包括机器人承重大梁，所述机器人承重大梁四个拐角的位置均对应转动连接有一组行走机构。

所述行走机构包括与机器人承重大梁的拐角之间为转动连接有衔接基座，所述衔接基座的内部固定焊接有一根旋转立柱，所述旋转立柱的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮，所述衔接基座的顶部端面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的驱动端向下，并且固定套接安装有主动齿轮。

所述衔接基座一侧端面的底部转动连接有一区段行走力臂的一端，所述一区段行走力臂的另一端固定设置在衔接框架的内部，所述衔接框架的底端转动连接有二区段行走力臂的顶端，所述二区段行走力臂的底端内部活动连接有三区段行走力臂，所述三区段行走力臂的底端转动连接有脚板。

优选的，所述主动齿轮与从动齿轮之间为啮合连接，且两者之间的传动比为1:2。

优选的，所述衔接基座的顶部端面且位于伺服电机的一侧通过铰接方式转动连接有电动液压缸A的非伸缩端，所述电动液压缸A的伸缩端通过铰接方式转动连接有衔接框架的顶端。

优选的，所述一区段行走力臂的内部通过铰接方式转动连接有电动液压缸B的非伸缩端，所述电动液压缸B的伸缩端通过铰接方式转动连接在二区段行走力臂的顶部底端。

优选的，所述二区段行走力臂和三区段行走力臂之间通过若干个调节孔和一根销轴杆形成总长可调节的转动连接结构。

优选的，所述调节孔分别对应开设在二区段行走力臂和三区段行走力臂的内部，所述销轴杆依次穿插在两组所述调节孔的内部。

有益效果

本实用新型提供了一种适用于重载应急机器人的四足行走机构。与现有技术相比具备以下有益效果：

该适用于重载应急机器人的四足行走机构，通过在应急机器人大梁的四个拐角均安装有足状的行走机构，该行走机构包括衔接基座，衔接基座的内部固定焊接有一根旋转立柱，旋转立柱的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮，衔接基座的顶部端面固定安装有伺服电机，伺服电机的驱动端向下，并且固定套接安装有主动齿轮，衔接基座一侧端面的底部转动连接有一区段行走力臂的一端，一区段行走力臂的另一端固定设置在衔接框架的内部，衔接框架的底端转动连接有二区段行走力臂的顶端，二区段行走力臂的底端内部活动连接有三区段行走力臂，三区段行走力臂的底端转动连接有脚板，通过上述结构，在实际使用时，该足状的行走机构，不仅可以自身旋转一定的角度，来满足实际场景的使用需求，而且可以应对地形较差的使用场景，大幅度提高了现有应急机器人的实用性，让应急机器人更加适用于应急救援行动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A部分的结构放大图；

图3为本实用新型行走机构的结构示意图。

图中：1、机器人承重大梁；2、行走机构；21、衔接基座；22、旋转立柱；23、从动齿轮；24、伺服电机；25、主动齿轮；26、一区段行走力臂；27、衔接框架；28、二区段行走力臂；29、三区段行走力臂；210、脚板；211、调节孔；212、销轴杆；213、电动液压缸A；214、电动液压缸B。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，包括机器人承重大梁1，机器人承重大梁1四个拐角的位置均对应转动连接有一组行走机构2。

请参阅图3，行走机构2包括与机器人承重大梁1的拐角之间为转动连接有衔接基座21，衔接基座21的内部固定焊接有一根旋转立柱22，旋转立柱22的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮23，衔接基座21的顶部端面固定安装有伺服电机24，伺服电机24的驱动端向下，并且固定套接安装有主动齿轮25，主动齿轮25与从动齿轮23之间为啮合连接，且两者之间的传动比为1:2，衔接基座21一侧端面的底部转动连接有一区段行走力臂26的一端，一区段行走力臂26的另一端固定设置在衔接框架27的内部，衔接基座21的顶部端面且位于伺服电机24的一侧通过铰接方式转动连接有电动液压缸A213的非伸缩端，电动液压缸A213的伸缩端通过铰接方式转动连接有衔接框架27的顶端衔接框架27的底端转动连接有二区段行走力臂28的顶端，一区段行走力臂26的内部通过铰接方式转动连接有电动液压缸B214的非伸缩端，电动液压缸B214的伸缩端通过铰接方式转动连接在二区段行走力臂28的顶部底端，二区段行走力臂28的底端内部活动连接有三区段行走力臂29，三区段行走力臂29的底端转动连接有脚板210，二区段行走力臂28和三区段行走力臂29之间通过若干个调节孔211和一根销轴杆212形成总长可调节的转动连接结构，调节孔211分别对应开设在二区段行走力臂28和三区段行走力臂29的内部，销轴杆212依次穿插在两组调节孔211的内部。

使用时，首先，需要通过该四足行走机构，来带动整个应急机器人行走时，以与机器人承重大梁1相连接的其中一个行走机构2为例，通过控制电动液压缸A213和电动液压缸B214的伸长和缩短，使得一区段行走力臂26、二区段行走力臂28以及三区段行走力臂29三者共同组成的足状结构进行伸展和收缩，伸展即代表该行走机构2向前方行走了一步，同理，配合其他三个行走机构2的交替动作，可以让整个四足形成机构向指定方向移动，当需要旋转其中一个行走机构2时，控制伺服电机24动作，带动主动齿轮25转动，由于主动齿轮25与从动齿轮23之间为啮合连接，因此会带动从动齿轮23转动，进而会带动整根旋转立柱22转动，又因为旋转立柱22与衔接基座21之间为固定连接，而衔接基座21与机器人承重大梁1的拐角之间为转动连接（请参阅图2），因此，当旋转立柱22转动时，会带动衔接基座21以及衔接基座21以外的构件同步旋转，有利于满足实际场景的使用需求。

在本实施例中，控制控制电动液压缸A213和电动液压缸B214的伸缩以及伺服电机24的动作，均采用现有技术，此处不再详述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，包括机器人承重大梁（1），其特征在于：所述机器人承重大梁（1）四个拐角的位置均对应转动连接有一组行走机构（2）；

所述行走机构（2）包括与机器人承重大梁（1）的拐角之间为转动连接有衔接基座（21），所述衔接基座（21）的内部固定焊接有一根旋转立柱（22），所述旋转立柱（22）的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮（23），所述衔接基座（21）的顶部端面固定安装有伺服电机（24），所述伺服电机（24）的驱动端向下，并且固定套接安装有主动齿轮（25）；

所述衔接基座（21）一侧端面的底部转动连接有一区段行走力臂（26）的一端，所述一区段行走力臂（26）的另一端固定设置在衔接框架（27）的内部，所述衔接框架（27）的底端转动连接有二区段行走力臂（28）的顶端，所述二区段行走力臂（28）的底端内部活动连接有三区段行走力臂（29），所述三区段行走力臂（29）的底端转动连接有脚板（210）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，其特征在于：所述主动齿轮（25）与从动齿轮（23）之间为啮合连接，且两者之间的传动比为1:2。

3.根据权利要求1所述的一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，其特征在于：所述衔接基座（21）的顶部端面且位于伺服电机（24）的一侧通过铰接方式转动连接有电动液压缸A（213）的非伸缩端，所述电动液压缸A（213）的伸缩端通过铰接方式转动连接有衔接框架（27）的顶端。

4.根据权利要求1所述的一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，其特征在于：所述一区段行走力臂（26）的内部通过铰接方式转动连接有电动液压缸B（214）的非伸缩端，所述电动液压缸B（214）的伸缩端通过铰接方式转动连接在二区段行走力臂（28）的顶部底端。

5.根据权利要求1所述的一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，其特征在于：所述二区段行走力臂（28）和三区段行走力臂（29）之间通过若干个调节孔（211）和一根销轴杆（212）形成总长可调节的转动连接结构。

6.根据权利要求5所述的一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，其特征在于：所述调节孔（211）分别对应开设在二区段行走力臂（28）和三区段行走力臂（29）的内部，所述销轴杆（212）依次穿插在两组所述调节孔（211）的内部。

Images