CN211466378U - 机器人越障动作结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了机器人越障动作结构。包括机架，机架前后两端上设置有支脚，支脚底部设置有转动轮，转动轮通过轴承与支脚连接，所述转动轮上设置有齿轮，所述支脚上部设置有伺服电机，伺服电机通过链条与齿轮连接，机架中端底部设置有伸缩轮，所述伸缩轮通过弹簧与机架连接，所述伸缩轮上设置有驱动电机。本实用新型结构简单，能够实现越障动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人越障动作结构，属于机器人装备领域。
背景技术
机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。
很多机器人需要在特定的环境做特定的动作，比如在行走过程遇到障碍后的越障动作，但是目前的翻越障碍动作结构结构复杂。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了机器人越障动作结构，结构简单，能够实现越障动作。
本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：
机器人越障动作结构，包括机架，机架前后两端上设置有支脚，支脚底部设置有转动轮，转动轮通过轴承与支脚连接，所述转动轮上设置有齿轮，所述支脚上部设置有伺服电机，伺服电机通过链条与齿轮连接，机架中端底部设置有伸缩轮，所述伸缩轮通过弹簧与机架连接，所述伸缩轮上设置有驱动电机。
支脚与机架呈120°-150°角度，前后两端的支脚对称排布。
转动轮和伸缩轮上均设置有防滑纹。
本专利前后两端的支脚对称排布，支脚与机架呈120°-150°角度，且机架中端底部设置有伸缩轮，所述伸缩轮通过弹簧与机架连接，所述伸缩轮上设置有驱动电机，当需要越过障碍是，则由于后支脚的转动轮的推动力以及伸缩轮上驱动电机的推动力，可以将前支脚推上障碍，同时由于中间的伸缩轮上设置有弹簧，当中间位置发生变化时，则由于弹簧的伸缩作用，可以将伸缩轮始终挨着地面，产生推动力，同时由于其伸缩特性，可以在翻越障碍时紧挨着障碍，从而持续产生驱动力，使得其翻越障碍。
本实用新型的有益效果是：结构简单，能够实现越障动作。
附图说明
附图1为本实用新型结构示意图。
附图2为本实用新型前端支脚越过障碍的结构示意图。
附图3为本实用新型伸缩轮紧挨着越障的结构示意图。
附图4为本实用新型伸缩轮翻越着越障的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明，如图1，本实施例的机器人越障动作结构，包括机架1，机架1前后两端上设置有支脚2，支脚2底部设置有转动轮3，转动轮3通过轴承4与支脚2连接，所述转动轮3上设置有齿轮5，所述支脚2上部设置有伺服电机6，伺服电机6通过链条7与齿轮5连接，机架1中端底部设置有伸缩轮8，所述伸缩轮8通过弹簧9与机架1连接，所述伸缩轮8上设置有驱动电机10。
支脚2与机架1呈120°-150°角度，前后两端的支脚2对称排布。
转动轮3和伸缩轮8上均设置有防滑纹。
如图2-4所示，当在平地上行动时，前后的转动轮3和中部的伸缩轮8在同一水平面上，当有障碍物时，则由于后端支脚2的推动力以及伸缩轮8的推动力，可以将前端支脚2上的转动轮3推上障碍物，则此时机架1为倾斜状态，但是由于伸缩轮8上弹簧9的弹力，从而使得伸缩轮8紧挨着地面持续产生推动力，当伸缩轮8遇到障碍物时，则由于弹簧9的推力，则伸缩轮8可以紧挨着障碍物，从而持续产生推力，推动往前移动和翻越障碍。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (3)
1.机器人越障动作结构，其特征在于，包括机架(1)，机架(1)前后两端上设置有支脚(2)，支脚(2)底部设置有转动轮(3)，转动轮(3)通过轴承(4)与支脚(2)连接，所述转动轮(3)上设置有齿轮(5)，所述支脚(2)上部设置有伺服电机(6)，伺服电机(6)通过链条(7)与齿轮(5)连接，机架(1)中端底部设置有伸缩轮(8)，所述伸缩轮(8)通过弹簧(9)与机架(1)连接，所述伸缩轮(8)上设置有驱动电机(10)。
2.根据权利要求1所述的机器人越障动作结构，其特征在于：支脚(2)与机架(1)呈120°-150°角度，前后两端的支脚(2)对称排布。
3.根据权利要求1所述的机器人越障动作结构，其特征在于：转动轮(3)和伸缩轮(8)上均设置有防滑纹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921874323.8U CN211466378U (zh) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | 机器人越障动作结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921874323.8U CN211466378U (zh) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | 机器人越障动作结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211466378U true CN211466378U (zh) | 2020-09-11 |
Family
ID=72358942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921874323.8U Active CN211466378U (zh) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | 机器人越障动作结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211466378U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114056448A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-02-18 | 武汉科技大学 | 一种辅助式越障机器人及其工作方法 |
-
2019
- 2019-11-01 CN CN201921874323.8U patent/CN211466378U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114056448A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-02-18 | 武汉科技大学 | 一种辅助式越障机器人及其工作方法 |
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Legal Events
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