CN111391934B - 一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。

Description

一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人。

背景技术

机器人移动方式主要有轮式、腿式、履带式、轮腿式、弹跳式等。对于深空探测机器人而言，轮式运动越障能力偏弱；腿式耗能偏大，效率过低；履带式结构质量过高，不适合深空探测；弹跳式可控性较差。轮腿式移动装置兼顾轮式高效运动和腿式越障能力强的特点，是未来深空探测机器人的优选移动方案。

目前轮腿式移动装置由于需要实现两种模式的运动和模式的切换，从而会出现关节数多等问题，例如美国NASA athlete机器人的单个轮腿式移动装置包括五个转动关节和一个轮驱动件。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，以解决现有技术中轮腿式移动装置关节数多的问题。

本发明的技术方案为：

一种轮腿复合型的机器人移动装置，包括胯关节部、髋关节驱动件、包括至少一个第一杆和至少一个第二杆的腿部、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子；

所述胯关节部包括胯关节驱动件和用于连接机器人本体的安装件，所述胯关节驱动件与所述安装件连接；所述胯关节驱动件的输出端与所述髋关节驱动件连接，所述胯关节驱动件用于驱动所述髋关节驱动件绕所述胯关节驱动件输出端的轴线转动；

所述髋关节驱动件的输出端与所述第一杆的第一端连接，所述髋关节驱动件用于驱动所述第一杆绕所述髋关节驱动件输出端的轴线转动；

所述第一杆的第二端与所述第二杆的第一端转动连接；

所述踝关节驱动件的输出端与所述第二杆的第二端连接，所述踝关节驱动件用于驱动所述踝关节驱动件绕所述踝关节驱动件输出端的轴线转动；

所述轮驱动件与所述踝关节连接，且所轮驱动件的输出端与所述轮子连接，所述轮驱动件用于驱动所述轮子绕所述轮子的转动轴转动。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述腿部还包括至少一个支撑杆、至少一个平行杆和至少一个连杆；

所述支撑杆的一端与所述髋关节驱动件连接，另一端与所述平行杆的第一端转动连接；

所述连杆的一端与所述第二杆的第一端连接，另一端与所述平行杆的第二端转动连接；所述连杆和所述第二杆的连接处与所述第一杆的第二端转动连接；

所述支撑杆和所述髋关节驱动件一起与所述第一杆、连杆、平行杆形成平行四边形四连杆机构。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述腿部包括两个所述第一杆、一个所述第二杆、两个所述支撑杆、一个所述平行杆和两个所述连杆；

两个所述第一杆平行设置，且两个所述第一杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；

两个所述支撑杆平行设置，且两个所述支撑杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；

两个所述连杆平行设置，且两个所述连杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，以两个所述第一杆所在的平面为投影面，两个所述支撑杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述连杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述第一在投影面上的投影分别杆位于两个所述支撑杆和所述第二杆的两侧。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置还包括转接盘；所述转接盘与所述安装件转动连接，且转动的轴线与所述胯关节驱动件的输出端轴线为同一轴线；所述转接盘与所述支撑轴连接，所述转接盘与所述平行杆转动连接。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置还包括减震器，所述减震器设置于所述第二杆和所述踝关节驱动件的连接处，与所述第二杆和所述踝关节驱动件连接。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述减震器包括：

壳体，上端与所述第二杆连接，所述壳体的下端与所述壳体下方的构件之间具有空隙；

直线轴承，穿设于所述壳体内并与所述壳体连接；

轴套，穿设于所述壳体内，并与所述踝关节驱动件连接；所述轴套位于所述直线轴承的下方，且所述轴套和所述直线轴承之间具有空隙；

导向柱，依次穿设于所述直线轴承和所述轴套，且与所述轴套连接；所述导向柱上端伸出所述直线轴承，所述导向柱的下端伸出所述轴套并与所述踝关节驱动件连接；

弹簧，套设于所述壳体周侧，且两端分别与所述第二杆和所述踝关节驱动件连接。

优选地，所述轮驱动件、踝关节驱动件、髋关节驱动件和胯关节驱动件均为电机。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述第一杆和/或所述第二杆和/或所述支撑杆和/或所述平行杆和/或所述连杆为碳纤维杆。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述安装件为法兰，且所述法兰所在的平面与所述胯关节驱动件的输出端轴线平行。

优选地，本发明的轮腿复合型的机器人移动装置中，所述连杆的中心位于所述轮子中心的正上方。

一种轮腿复合型机器人，包括上述任意一种的轮腿复合型的机器人移动装置。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

(1)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置中，胯关节驱动件和髋关节驱动件负责机器人移动装置的偏转和抬升，起到腿式运动的作用；踝关节驱动件和轮驱动件负责机器人移动装置的转向和前进，起到轮式运动的作用；胯关节驱动件、髋关节驱动件、踝关节驱动件和轮驱动件可以复合联动，实现轮腿式运动的作用。本发明包括踝关节、髋关节和胯关节三个转动关节和一个轮驱动件，解决了现有技术中轮腿式移动装置关节数多的问题。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。

(2)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置，胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件依次串联，轮式运动模式和腿式运动模式串联形成，模式切换快速方便。

(3)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置，支撑杆和髋关节驱动件一起与第一杆、连杆、平行杆形成平行四边形四连杆机构，平行四边形四连杆机构有效地提高了腿部的结构强度。同时，支撑杆和连杆在任意时刻都会保持平行关系，从而能够确保胯关节驱动件的输出端轴线和踝关节输出端轴线平行。

(4)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置，连杆的中心位于轮子的中心正上方，即轮子的上述投影面上的投影与连杆在上述投影面上的投影重叠，可以减小收拢包络。

(5)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置，以两个第一杆所在的平面为投影面，两个支撑杆在投影面上的投影分别位于平行杆的两侧，两个连杆在投影面上的投影分别位于平行杆的两侧，两个第一杆在投影面上的投影分别位于两个支撑杆和第二杆的两侧。因此在收拢时，两个支撑杆可以位于两个第一杆之间，第二杆可以位于两个第一杆之间，平行杆可以位于两个连杆之间，使得包络面小，满足航天产品的需求。

(6)本发明提供的轮腿复合型的机器人移动装置，第一杆采用碳纤维杆形成抗弯结构，用于抵抗从第二杆传递过来的压力产生的弯矩；第二杆采用碳纤维杆形成抗压结构，用于抵抗从第二杆两端施加而来的压力；平行杆采用碳纤维杆形成抗压结构，用于抵抗为了平衡第二杆压力而产生的拉压力；支撑件和连杆也可以采用碳纤维杆。采用碳纤维杆可以在保证结构强度的同时减轻重量，结构轻便。

(7)本发明中减震器设置在第一杆和踝关节驱动件的连接处，直线轴承和轴套之间具有空隙，壳体下端与壳体下方的构件之间具有空隙，因此，当踝关节驱动件和第二杆的连接处受到冲击力时，这些空隙能够将部分冲击力转化为弹簧的弹性势能，减小踝关节驱动件和第二杆的连接处受到的冲击力。减震器的设置为踝关节处增加被动缓冲环节，提高了轮腿复合型的机器人移动装置在复杂地形上的自适应能力。

(8)本发明提供的轮腿复合型机器人移动装置能够实现腿式运动和轮式运动的切换，装有轮腿复合型的机器人移动装置的轮腿复合型机器人具有高效移动能力和复杂地形通过能力。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

图1为本发明的一种轮腿复合型的机器人移动装置的结构示意图；

图2为本发明的一种轮腿复合型的机器人移动装置的俯视示意图；

图3为本发明的一种轮腿复合型的机器人移动装置在收拢状态下的示意图；

图4为本发明的减震器的结构示意图；

图5为本发明的轮腿复合型机器人的结构示意图；

图6为本发明的轮腿复合型机器人的轮式运动示意图；

图7为本发明的轮腿复合型机器人的腿式运动示意图。

附图标记说明：

1：胯关节电机；2：髋关节电机；3：第一杆；4：第二杆；5：减震器；501：壳体；502：直线轴承；503：轴套；504：导向柱；505：弹簧；506：锁紧螺母；6：踝关节电机；7：轮驱动电机；8：轮子；9：安装件；10：支撑杆；11：平行杆；12：连杆；13：转接盘；14：本体。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

同时，“第一”、“第二”等表述仅用于区分多个构型的目的，而不是限制构型或其他特征之间的顺序。

另外，“包括”元件的表述是“开放式”表述，该“开放式”表述仅仅是指存在对应的部件，不应当解释为排除附加的部件。

本发明主要用于未来月面即深空探测机器人上，也可以用于其他普通机器人上。

实施例1

参看图1至图4，本实施例提供一种轮腿复合型的机器人移动装置，包括胯关节部、髋关节驱动件、包括至少一个第一杆3和至少一个第二杆4的腿部、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子8。胯关节部包括胯关节驱动件和用于连接机器人本体14的安装件9，胯关节驱动件与安装件9连接；胯关节驱动件的输出端与髋关节驱动件连接，胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件的输出端与第一杆3的第一端连接，髋关节驱动件用于驱动第一杆3绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。第一杆3的第二端与第二杆4的第一端转动连接。踝关节驱动件的输出端与第二杆4的第二端连接，踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件与踝关节连接，且所轮驱动件的输出端与轮子8连接，轮驱动件用于驱动轮子8绕轮子8的转动轴转动。

本实施例提供的轮腿复合型的机器人移动装置中，胯关节驱动件和髋关节驱动件负责机器人移动装置的偏转和抬升，起到腿式运动的作用；踝关节驱动件和轮驱动件负责机器人移动装置的转向和前进，起到轮式运动的作用；胯关节驱动件、髋关节驱动件、踝关节驱动件和轮驱动件可以复合联动，实现轮腿式运动的作用。本实施例包括踝关节、髋关节和胯关节三个转动关节和一个轮驱动件，关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。同时，胯关节驱动件、髋关节驱动件、第二杆4、第一杆3、踝关节驱动件、轮驱动件依次串联，轮式运动模式和腿式运动模式串联形成，模式切换快速方便。

现对本实施例的结构进行说明。

安装件9具体可以为与胯关节驱动件固定连接的法兰，法兰所在平面与胯关节驱动件的输出端轴线平行。本实施例提供的轮腿符合型机器人移动装置通过法兰安装在机器人本体14上。

胯关节驱动件具体可以采用电机，胯关节电机1是集成驱动器的伺服电机，胯关节电机1的输出轴通过转接板与髋关节驱动件固定，形成串联关节。胯关节电机1的输出轴转动带动与之连接的髋关节驱动件转动，进而使第一杆3、第二杆4、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子8等部件一起转动，实现机器人移动装置的前后摆动。其中安装件9与胯关节电机1的外壳连接。

髋关节驱动件具体可以采用电机，髋关节电机2是集成驱动器的伺服电机，髋关节电机2的输出轴转动带动与之连接的第一杆3转动，进而使第二杆4、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子8等部件一起转动，实现机器人移动装置的上下抬升。其中，髋关节电机2的外壳与胯关节电机1的输出端连接。

第一杆3具体可以采用碳纤维杆形成的抗压结构。第一杆3具体可以采用采用碳纤维杆形成的抗弯结构，也可以采用结构重量更轻的轻质碳纤维杆。采用碳纤维杆可以在保证结构强度的同时减轻重量，结构轻便。其中，第一杆3的第一端与髋关节电机2的输出端连接，第一杆3和第二杆4的连接处可采用轴承实现转动连接。

踝关节驱动件具体可以采用电机，踝关节电机6是集成驱动器的伺服电机，踝关节电机6的输出轴转动带动起本身绕自己的轴线转动，进而使轮驱动件和轮子8等部件一起转动，实现机器人移动装置中轮子8的转向。其中，踝关节电机6的外壳与第一杆3连接。

轮驱动件具体可以采用电机，轮驱动电机7是集成驱动器的伺服电机，轮驱动电机7的输出轴转动带动与之连接的轮子8绕轮子8的转动轴转动，从而使本实施的整个轮腿复合型的机器人移动装置移动。其中，轮驱动电机7的外壳与踝关节电机6的输出端连接，轮驱动电机7的输出端与轮子8的旋转中心连接。

优选地，胯关节电机1的输出轴与踝关节电机6的输出轴平行；胯关节电机1的输出轴和髋关节电机2的输出轴垂直；踝关节电机6的输出轴和轮驱动电机7的输出轴垂直。

上述的集成驱动器的伺服电机，其组成部分包括无刷直流电机、谐波减速器、增量式编码器、绝对式编码器、抱闸、伺服电机驱动器、安装外壳和输出法兰。

进一步地，在踝关节电机6和第二杆4的连接处设置减震器5。减震器5主要包括壳体501、直线轴承502、轴套503、导向柱504和弹簧505。壳体501的上端与第二杆4连接；在壳体501的上端可以连接一支撑架，支撑架连接第二杆4。直线轴承502穿设在壳体501内，直线轴承502可以直接和壳体501连接，也可以在上端设置一水平突出的限位块，直线轴承502的上端伸出壳体501，使得限位块的下端面抵在壳体501的上端面上，当壳体501上移时直线轴承502一起上移。直线轴承502的下方为轴套503，轴套503同样穿设在壳体501内且下端伸出壳体501。轴套503的下端向外凸设有圆台，圆台与踝关节电机6连接。导向柱504依次穿设直线轴承502和轴套503，且导向柱504的上端伸出直线轴承502，下端伸出轴套503伸入踝关节电机6的外壳，导向柱504和踝关节电机6外壳的连接处采用锁紧螺母506固定连接。导向柱504和轴套503连接，具体地，两者可通过在接触面上设置十字滑键。弹簧505设置在壳体501的周侧，弹簧505的上端可以直接和第二杆4连接，也可以和壳体501连接；弹簧505的下端与踝关节电机6的外壳连接，在圆台上设置避让弹簧505的开口。

在减震器5的弹簧505松弛状态下，直线轴承502和轴套503之间具有空隙，壳体501的下方为轴套503的圆台，壳体501下端和圆台之间也具有空隙，空隙的存在使得弹簧505能够被压缩。当踝关节驱动件和第二杆4的连接处受到冲击力时，这些空隙能够将部分冲击力转化为弹簧505的弹性势能，减小踝关节驱动件和第二杆4的连接处受到的冲击力。减震器5的设置为踝关节处增加被动缓冲环节，提高了轮腿复合型的机器人移动装置在复杂地形上的自适应能力。

第二杆4的第二端依次串联连接减震器5、踝关节电机6、轮驱动电机7和轮子8，从而形成一个四自由度串联机构。

实施例2

参看图1至图3，本实施例提供一种轮腿复合型的机器人移动装置，在实施例1的基础上对腿部进行改进。

腿部在实施例1的基础上还包括至少一个支撑杆10、至少一个平行杆11和至少一个连杆12。支撑杆10的一端与髋关节驱动件连接，另一端与平行杆11的第一端转动连接。连杆12的一端与第二杆4的第一端连接，另一端与平行杆11的第二端转动连接；连杆12和第二杆4的连接处与第一杆3的第二端转动连接。支撑杆10和髋关节驱动件一起与第一杆3、连杆12、平行杆11形成平行四边形四连杆机构。

具体地，上述的转动连接均可通过轴承连接。支撑杆10和髋关节电机2一起与第一杆3、连杆12、平行杆11形成平行四边形四连杆机构。平行四边形四连杆机构有效地提高了腿部的结构强度。同时，支撑杆10和连杆12在任意时刻都会保持平行关系，从而能够确保胯关节驱动件的输出端轴线和踝关节输出端轴线平行。

优选地，腿部可以包括两个第一杆3、一个第二杆4、两个支撑杆10、一个平行杆11和两个连杆12。两个第一杆3平行设置且所在平面与四连杆机构的平面垂直，两个支撑杆10平行设置且所在平面与四连杆机构的平面垂直，两个连杆12平行设置且所在平面与四连杆机构的平面垂直。以两个第二杆4所在的平面为投影面，两个支撑杆10在投影面上的投影分别位于平行杆11的两侧，两个连杆12在投影面上的投影分别位于平行杆11的两侧，两个第一在投影面上的投影分别杆位于两个支撑杆10和第二杆4的两侧。因此，收拢时，第一杆3、平行杆11和连杆12收拢成近似的一根杆，两个支撑杆10可以位于两个第一杆3之间，第二杆4可以位于两个第一杆3之间，平行杆11可以位于两个连杆12之间，在避免收拢干扰的同时使得包络面小，满足航天产品的需求。

平行杆11可采用碳纤维杆形成抗压结构，支撑件和连杆12也可以采用碳纤维杆。采用碳纤维杆可以在保证结构强度的同时减轻重量，结构轻便。第一杆3受力较大，每一第一杆3可有两个轻质碳纤维杆组成。在其他实施例中，第一杆3、第二杆4、支撑杆10、平行杆11和连杆12，具体每根杆由几根碳纤维杆或轻质碳纤维杆组成，可由是实际情况决定。

通过设计第二杆4和连杆12的角度，使轮子8的上述投影面上的投影与连杆12在上述投影面上的投影重叠，即连杆12的中心位于轮子8的中心正上方，可以减小收拢包络。

进一步地，本实施例还可以包括转接盘13。安装件9与转接盘13转动连接。当安装件9为法兰时，法兰在胯关节电机1的上端垂直连接有一用于和转接盘13转动连接的连接板，该连接板和转接盘13通过深沟球轴承连接形成转动副，该转动副的轴线和胯关节电机1的输出轴为同一轴线。同时，转接盘13与支撑杆10固连，支撑杆10的一端与转接盘13连接，另一端与髋关节电机2的外壳连接，且两个支撑杆10之间的间距大于胯关节电机1的直径。平行杆11通过轴承与转接盘13转动连接，具体地，平行杆11和转接盘13的旋转轴穿过支撑杆10和转接盘13的连接处，支撑杆10和平行杆11通过转接盘13转动连接。支撑杆10连接转接盘13和髋关节电机2，能够提高结构刚度。

实施例3

参看图5至图7，本实施例提供一种轮腿复合型机器人，通过安装件9安装有实施例1或实施例2中的任意一种轮腿复合型的机器人移动装置。

每一轮腿复合型机器人上可择优选择4个、6个或8个的轮腿复合型的机器人移动装置，轮腿复合型机器人可实现腿式多步态的运动、轮式运动和轮腿式复合运动，具有高效移动能力和复杂地形通过能力。

本实施例提供的轮腿复合型机器人在本体14的周侧均布安装有6个轮腿复合型的机器人移动装置。轮腿复合型机器人在进行轮式运动时，6个轮腿复合型的机器人移动装置中的轮子8都接触行进面(如地面、月球表面等)，6个轮子同时往一个方形前进。轮腿复合型机器人在进行腿式运动时，间隔的3个轮腿复合型的机器人移动装置为一组，6个轮腿复合型的机器人移动装置分成第一组和第二组两组。当第一组和行进面接触时，第二组抬起移动，然后第二组落下，第一组抬起移动再落下，再之后第二组抬起移动落下，循环使得轮腿复合型机器人前进。在腿式运动时，不管何时，一定会有一组的轮腿复合型的机器人移动装置中的轮子8和行进面接触，用于支撑本体14。

本实施例的轮腿复合型机器人采用6个轮腿复合型的机器人移动装置，且均布在本体14的周侧，将其分成两组，使得每次接触行进的轮子8都为3个，3个轮子8的落脚点为正三角形的三个顶点，能够对本体14进行稳定地支撑。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，包括胯关节部、髋关节驱动件、腿部、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，所述腿部包括至少一个第一杆、至少一个第二杆、至少一个支撑杆、至少一个平行杆和至少一个连杆；

所述胯关节部包括胯关节驱动件和用于连接机器人本体的安装件，所述胯关节驱动件与所述安装件连接；所述胯关节驱动件的输出端与所述髋关节驱动件连接，所述胯关节驱动件用于驱动所述髋关节驱动件绕所述胯关节驱动件输出端的轴线转动；

所述髋关节驱动件的输出端与所述第一杆的第一端连接，所述髋关节驱动件用于驱动所述第一杆绕所述髋关节驱动件输出端的轴线转动；

所述支撑杆的一端与所述髋关节驱动件连接，另一端与所述平行杆的第一端转动连接，所述连杆的一端与所述第二杆的第一端连接，另一端与所述平行杆的第二端转动连接，所述连杆和所述第二杆的连接处与所述第一杆的第二端转动连接，所述支撑杆和所述髋关节驱动件一起与所述第一杆、连杆、平行杆形成平行四边形四连杆机构；

所述踝关节驱动件的输出端与所述第二杆的第二端连接，所述踝关节驱动件用于驱动所述踝关节驱动件绕所述踝关节驱动件输出端的轴线转动；

所述轮驱动件与所述踝关节连接，且所轮驱动件的输出端与所述轮子连接，所述轮驱动件用于驱动所述轮子绕所述轮子的转动轴转动。

2.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述腿部包括两个所述第一杆、一个所述第二杆、两个所述支撑杆、一个所述平行杆和两个所述连杆；

两个所述第一杆平行设置，且两个所述第一杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；

两个所述支撑杆平行设置，且两个所述支撑杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；

两个所述连杆平行设置，且两个所述连杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直。

3.如权利要求2所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，以两个所述第一杆所在的平面为投影面，两个所述支撑杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述连杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述第一杆在投影面上的投影分别杆位于两个所述支撑杆和所述第二杆的两侧。

4.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，还包括转接盘；所述转接盘与所述安装件转动连接，且转动的轴线与所述胯关节驱动件的输出端轴线为同一轴线；所述转接盘与支撑轴连接，所述转接盘与所述平行杆转动连接。

5.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，还包括减震器，所述减震器设置于所述第二杆和所述踝关节驱动件的连接处，与所述第二杆和所述踝关节驱动件连接。

6.如权利要求5所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述减震器包括：

壳体，上端与所述第二杆连接，所述壳体的下端与所述壳体下方的构件之间具有空隙；

直线轴承，穿设于所述壳体内并与所述壳体连接；

轴套，穿设于所述壳体内，并与所述踝关节驱动件连接；所述轴套位于所述直线轴承的下方，且所述轴套和所述直线轴承之间具有空隙；

导向柱，依次穿设于所述直线轴承和所述轴套，且与所述轴套连接；所述导向柱上端伸出所述直线轴承，所述导向柱的下端伸出所述轴套并与所述踝关节驱动件连接；

弹簧，套设于所述壳体周侧，且两端分别与所述第二杆和所述踝关节驱动件连接。

7.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述轮驱动件、踝关节驱动件、髋关节驱动件和胯关节驱动件均为电机。

8.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述第一杆和/或所述第二杆和/或所述支撑杆和/或所述平行杆和/或所述连杆为碳纤维杆。

9.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述安装件为法兰，且所述法兰所在的平面与所述胯关节驱动件的输出端轴线平行。

10.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述连杆的中心位于所述轮子中心的正上方。

11.一种轮腿复合型机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任意一项所述的轮腿复合型的机器人移动装置。

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