TWI746189B - 隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係有關於一種隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置，主要包括按摩產生模組及控制模組；控制模組用於驅動按摩產生模組之電磁驅動單元；在出力行程中，控制模組施加驅動電流予電磁驅動單元，而驅動電流是隨著作動時間或出力時出力軸之行程位移逐漸加大；在復位行程中，控制模組取消或使用小於該驅動電流五分之一之微弱反向電流。其中，在出力行程剛開始時，驅動電流小，按摩力道弱，故表層皮膚所感受到的疼痛感相當有限；而在越接近出力行程終點時，驅動電流越大，按摩力道越強，故可對深層肌肉作有效按摩。

Description

隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置

本發明係關於一種隨著深度逐漸增加出力之電動按摩裝置，尤指一種適用於針對人體肌肉、經絡、特定穴位或特定酸痛點進行按摩之按摩裝置。

隨著各式運動的風行，市場對於運動後舒緩肌肉用之按摩裝置的需求日益增高，其中又以按摩槍之市場需求最為強烈，因按摩槍可供使用者自行針對特定部位進行按摩。

再者，傳統按摩裝置的按摩行程都是一致的，例如利用如凸輪的裝置將旋轉運動轉換成線性運動；換言之，以按摩槍而論，在整個出力的按摩行程中，按摩頭將先衝擊皮膚、及表層肌肉後才會撞擊深層肌肉。再進一步說明，按摩力道的設定大多是為了讓深層肌肉之特定痠痛點感受到按摩效果，然而因為傳統按摩槍之機構限制，故當按摩頭接觸皮膚、及表層肌肉時，使用者將感到明顯疼痛感。另一方面，如果為了減少前述疼痛感而減少凸輪的行程來降低按摩力道時，深層肌肉之特定痠痛點之按摩效果又大打折扣，無法兩全其美。

此外，傳統按摩槍大多以電動機旋轉方式搭配偏心凸輪轉成線性的運動，電動機旋轉週期中按摩槍出力軸有半週是正向運動產生按摩效果，有半週是反向運動產生復位行程；然而，此方式受限於機構特徵，按摩深淺是固定的，無法調整；且因為復位行程並非按摩行程，並無產生實際有效之功，故徒增耗能，且容易發熱。另外，傳統按摩槍也有採用電磁閥搭配彈簧的衝擊槍，通電時電磁閥加速到一個高速衝擊按摩頭，以彈簧之彈力讓按摩頭退回起始位置；這種設計的好處是按摩深淺和力道大小可調。不過，此一採用電磁閥之衝擊槍方式不僅衝擊時產生的噪音大，且力道為一瞬間的衝擊力，適合作為脊椎矯正的脊椎活化器使用，但用來當按摩肌肉就有瞬間衝擊力太大傷肌肉的風險，而且因為會衝擊表層皮膚，故會造成明顯疼痛感。

由此可知，一種結構簡單、耗能少、噪音小、效率佳、可靠度高，且既可對深層肌肉產生有效按摩，又可減輕皮膚或表層肌肉之疼痛感之按摩裝置，實為產業界、及社會大眾所殷殷期盼者。

本發明之主要目的係在提供一種隨著按摩頭前進而逐漸增加出力之電動按摩裝置，俾能提供不同出力大小之按摩行程；當按摩頭衝擊表層皮膚、及淺層肌肉時出力小，故可顯著減輕疼痛感；而當按摩頭到達較深層欲按摩區域或特定痠痛點進行按摩時出力增大，藉此產生有效按摩效果。

為達成上述目的，本發明一種隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置，主要包括一按摩產生模組、以及一控制模組；按摩產生模組包括一出力軸、及一電磁驅動單元，而電磁驅動單元係用於驅動出力軸作一直線運動，以對一使用者產生衝擊與振動之按摩效果；控制模組電性連接電磁驅動單元，並用於驅動電磁驅動單元；其中，直線運動包括一出力行程、及一復位行程；在出力行程中，控制模組施加一驅動電流予電磁驅動單元，而驅動電流是隨著作動時間、以及出力軸之行程位移量中至少一者逐漸加大；在復位行程中，控制模組取消驅動電流或施加一反向且小於驅動電流之反向電流予電磁驅動單元，該反向電流是小於該驅動電流的五分之一。

據此，本發明藉由在出力行程中逐漸加大驅動電流，亦即使按摩力道逐漸增強；其中，在出力行程剛開始時，驅動電流小，按摩力道弱，故表層皮膚、及淺層肌肉所感受到的疼痛感相當有限；而在越接近出力行程終點時，驅動電流大，按摩力道強，故可對深層肌肉作有效按摩。

進一步說明，根據虎克定律，當彈性體材料受力之後，材料所受之力與變形量之間成線性關係；也就是一個彈性體的受力和它的變形量成正比；公式表示為: F=−k×(L−Lo) =−k×∆x；其中，F為彈簧的恢復力，其與外力大小相等但方向相反；k為彈性係數；L為受力後彈簧總長度；Lo為彈簧原長。然而，人體的軟組織也可視為彈性體，而按壓時隨著按壓的深度越深所需要的力量越大，所以按摩器的力道如果是隨著出力時間而越來越大，則在淺層體表時力量小，就不會有過大的衝擊力而造成疼痛甚至受傷的情形發生；另一方面，在衝擊行程的尾端時又有足夠的力道可以打到深層肌肉，進行有效按摩，如此力道能量能隨著行程做合理分配，可實現舒服、柔和、安全、有效又不傷肌肉的效果。

較佳的是，出力軸之行程位移量係透過一行程檢知模組所偵測而得，而行程檢知模組係電性連接控制模組；其中，控制模組根據行程檢知模組所檢知到的即時行程位移值，而逐漸放大驅動電流。換言之，按摩力道可以根據出力行程中出力軸的位置來作調整，而且行程位移量和電流可以呈線性關係，或非線性的特定關係；亦即，越接近出力行程之終點，按摩力道越大。

另一方面，本發明之電動按摩裝置可更包括一記憶模組，其儲存一電流位置函數表，該電流位置函數表中包括複數即時行程位移值、以及每一即時行程位移值所對應的驅動電流值；其中，控制模組可根據電流位置函數表，以行程檢知模組檢知到的即時行程位移值所對應的驅動電流值來調整驅動電流。換言之，本發明亦可為非線性的出力模式，即透過電流位置函數表來預先設定各行程位移或位置處不同的電流值，據以提供不同的出力大小。據此，出力大小的改變可視實際需求，彈性設定、及調整。

再且，當控制模組施加驅動電流予電磁驅動單元，而行程檢知模組檢知一即時行程位移值，控制模組可進而推算出一肌肉彈性係數，並可據此調整驅動電流值的增幅或減幅，亦可進一步更新電流位置函數表內的數值。換言之，控制模組可藉由施加驅動電流後，所反饋得到的即時行程位移值，而可推算出施加按摩處的肌肉組織之彈性係數，並可自主調整驅動電流數值，來達到更為舒適、且又有效的按摩。

而且，本發明之電動按摩裝置可更包括一出力調節模組，其係電性連接控制模組，並可用於調節施加至按摩產生模組之驅動電流的頻率、以及輸入驅動電流的時間長短中至少一者；其中，出力調節模組可包括一按摩時間調節單元、及一按摩頻率調節單元，按摩時間調節單元可用於調節輸入驅動電流的時間長短，而按摩頻率調節單元可用於調節驅動電流的頻率。

此外，本發明之電動按摩裝置可更包括一電流檢測模組，其係電性連接控制模組與該電磁驅動單元，並用於偵測該電磁驅動單元之一回饋電流，該控制模組根據該回饋電流進行閉迴路控制來調整驅動電流。換言之，控制模組可依據電流檢測模組回饋回來的電流與電流命令做比較，來對按摩產生模組之驅動電流進行閉迴路控制，以對施加至按摩產生模組之驅動電流做微調，以確保按摩產生模組之出力。

更佳的是，本發明在該出力行程中，控制模組施加驅動電流予電磁驅動單元之時間可少於一作動週期的十分之一或五倍的時間常數；該作動週期係指包括該出力行程、及該復位行程之週期，該時間常數係該電磁驅動單元之一總電感值與一總電阻值之比值。據此，本發明施加驅動電流的時間極短，而可對應產生相當大的頻寬，故可輕易地與按摩處肌肉的共振頻率達成匹配，形成共振，有效破壞軟組織的阻塞，舒通氣血，提升按摩效果。

本發明隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置在本實施例中被詳細描述之前，要特別注意的是，以下的說明中，類似的元件將以相同的元件符號來表示。再者，本發明之圖式僅作為示意說明，其未必按比例繪製，且所有細節也未必全部呈現於圖式中。

請先參閱圖1、圖2、及圖3，圖1係本發明第一實施例之分解圖，圖2係本發明第一實施例之剖面圖，圖3係本發明第一實施例之系統架構圖。如圖中所示，本實施例逐漸增加出力之電動按摩裝置主要包括按摩產生模組2、控制模組3、行程檢知模組4、出力調節模組6、電源模組7、及按摩頭8。在本實施例中，該電源模組7例如以一插頭連接市電，但不以上述揭露內容為限，在其他實施態樣中，該電源模組7也可以是其它的供電方式，例如一電池組及其相關之控制電路。

其中，按摩產生模組2包括一出力軸21、二個環形磁石210、三導磁件211、及一電磁驅動單元22；環形磁石210係套設於出力軸21上，且二環形磁石210係配置為彼此鄰近的二端之極性相同，且三導磁件211分別位於二環形磁石210之間及前、後二側；據此，透過上述配置，環形磁石210可沿出力軸21之至少局部區域產生一徑向磁場。另外，電磁驅動單元22係設置於環形磁石210之徑向外側。

再者，在本實施例中，電磁驅動單元22包括一軛鐵環架221、一線圈222、及一環形線圈架223，而出力軸21穿設於軛鐵環架221、及環形線圈架223，且線圈222纏繞於環形線圈架223。此外，如圖中所示，軛鐵環架221係用於固定並包覆該環形線圈架223，並導引環形磁石210的磁場使之與流通於線圈222內的電流相作用而產生電磁力。另一方面，須特別值得一提的是，軛鐵環架221與出力軸21的環形磁石210間相互作用而產生有一頓轉轉矩，本實施例之按摩裝置進一步利用該頓轉轉矩，使其對整個按摩行程產生有益功效，後有詳述。

此外，如圖1、及圖3中所示，本實施例更包括一行程檢知模組4，其設置於馬達外殼上或機殼上，且係電性連接該控制模組3，並用於檢知出力軸21是否位於起始位置。另一方面，按摩頭8係套設於出力軸21上，而按摩頭8係用於直接接觸使用者之皮膚；按摩頭8為可拆卸式部件，亦即本實施例可根據不同需求替換不同形式之按摩頭8，例如按摩深層肌肉或穴道時可採用頭端呈銳角之按摩頭8、按摩大面積之淺層肌肉時則可採用盤形之按摩頭8。

以下說明本實施例之作動方式，整個按摩行程的直線運動包括一出力行程、及一復位行程；在該出力行程中，當出力軸21位於出力行程之一起始位置時，控制模組3施加一驅動電流I _D予電磁驅動單元22，此時電磁驅動單元22之線圈222被施加電流後將形成一電磁場，並與環形磁石210之徑向磁場相互作用以驅動出力軸21往使用者方向推出。

再進一步詳細說明，本實施例之出力行程中，控制模組3施加至電磁驅動單元22之驅動電流I _D是隨著出力行程中出力軸21作動的時間，而以一線性關係或其他非線性關係逐漸放大該驅動電流I _D；換句話說，驅動電流I _D是依據出力軸21從起始位置朝終點位置移動過程中的作動的時間逐漸加大，亦即按摩頭8所產生的按摩力道也是出力軸21從起始位置朝終點位置移動時逐漸增大。不過，在本發明中，驅動電流I _D增大幅度之根據，也並非以出力行程中出力軸21的作動時間為限，也可以根據出力軸21之即時行程位移值來增強驅動電流I _D，例如透過行程檢知模組4來檢知之出力軸21的即時行程位移值，並隨著該位移值的改變來增強驅動電流I _D。

如此，在出力行程的前階段，因為驅動電流I _D小，按摩力道較弱，故因按摩頭8衝擊皮膚、及表層肌肉所形成的疼痛感將顯著減輕。接著，隨著出力軸21往出力行程之終點方向移動，驅動電流I _D將逐漸加大，按摩力道亦逐漸增強，故可對深層肌肉產生實質的按摩效果。

另外，在該復位行程中，亦即出力軸21衝擊使用者之欲按摩處後而往背離使用者方向的行程中，本實施例特別取消施加至該按摩產生模組2之驅動電流I _D，而靠使用者自行出力壓回該出力軸21，也就是使用者操作按摩裝置本體朝自己推。然而，值得一提的是，本實施例在復位行程中，軛鐵環架221與環形磁石210間所產生的頓轉轉矩也形成輔助拉力，來協助出力軸21拉回至中間位置處。

承上所述，本實施例之出力行程的起始位置是固定的；也就是說，使用者必須將出力軸21壓退抵達特定的起始位置時，控制模組3才會再次施加驅動電流I _D予電磁驅動單元22，然而本實施例是透過行程檢知模組4來感測出力軸21是否已抵達該特定的起始位置。另一方面，本實施例之出力行程的時間則是供使用者自行設定的；也就是說，使用者可以透過出力調節模組6設定整個出力行程的時間，然而隨著行程時間越長則出力越大，越能對深層肌肉作有效按摩。

又特別說明，在本發明的其他變形實施例中，亦可施加小於正向驅動電流之微弱反向電流來輔助出力軸21復位，而該反向電流小於該驅動電流的五分之一。此一實施例特別適用於按摩部位之肌肉、筋骨、韌帶有發炎、撕裂傷等情況時，也就是按摩部位有傷痛情形時。因為當按摩該傷痛部位時，使用者通常較難忍受出力壓退出力軸21至起始位置的疼痛感。然而，此時就可以透過反向電流和頓轉轉矩來使出力軸21自動復位，並進行下一次的出力行程；其中，反向電流也就是根據設定的出力時間所產生，並依據實際回到起始位置的時間做微調。

再且，請同時參閱圖3、及圖4，圖4係本發明第一實施例之驅動電流的實測波形圖。如圖4中所示，下方線段所呈現的方波即為脈衝寬度調變(Pulse Width Modulation，PWM)之開關訊號，該方波前端即顯示出力行程的起始位置，該方波末端即顯示出力行程的終點位置。另外，上方線段呈現出所施加之電流波形，而該方波所對應上方線段即為驅動電流I _D。此外，如圖3所示，本實施例之出力調節模組6包括一按摩時間調節單元62、以及一按摩頻率調節單元63。

其中，按摩時間調節單元62係用於調節施加至按摩產生模組2之驅動電流I _D的作動時間長短，即係調整出力行程的距離長短，出力行程越長可以對更深層的肌肉進行按摩，請見圖4中所顯示之上升線段，而該上升線段時間越長即表示力道越大。又，按摩頻率調節單元63係用於調節施加至按摩產生模組2之驅動電流I _D的頻率，也就是交替出力行程和復位行程的時間長短，其頻率越高則出力軸21往復的次數多。

以下說明本實施例施加驅動電流I _D的時間與作動頻率間的關係。首先說明，本實施例之基礎等效電路可簡化為RL電路，而RL電路充電期間之時間常數(τ)可以利用τ=L/R求得，其中L為電感值，R為電阻值。在本實施例中，L為5H，R為3Ω，故τ值為1.66ms。據此，根據本實施例，在5倍τ值的時間內，電流皆可持續上升，一但超過5倍τ值，電流趨於飽和不再上升，在本實施例中電流上升期間的5倍τ值即為8.3ms。

請一併參閱下表一及圖5A、5B、5C；表一係呈現不同作動頻率下，作動周期(T)、施加電流時間(t)、時間常數(τ)以及週期與施加電流時間的比例關係(T/t)；圖5A、5B、5C係本發明第一實施例之作動頻率分別為2.5Hz、15Hz及75Hz之電壓波形圖。 表一

頻率 (Hz)	作動週期 (T，ms)	施加電流時間 (t，ms)	時間常數 (τ)	週期與施加電流時間的 比例關係 (T/t)
75	13.33	0.2	0.120482	66.65
15	66.7	1.3	0.783133	51.30769
2.5	400	3.6	2.168675	111.1111

如圖5A所示，當作動頻率為2.5Hz時，驅動電壓由a點(出力起始)上升至b點(出力終止)的期間約為3.6ms，約為2.1687τ，其作動週期為400ms，週期與施加電流時間的比例 (T/t)為111.11。

如圖5B所示，當作動頻率為15Hz時，驅動電壓由a點上升至b點的期間約為1.3ms，約為0.7831τ，其作動週期為66.7ms，週期與施加電流時間的比例 (T/t)為51.31。

如圖5C所示，當作動頻率為75Hz時，驅動電壓由a點上升至b點的期間約為0.2ms，約為0.1204τ，其作動週期為13.33ms，週期與施加電流時間的比例 (T/t)為66.65。

由上可知，作動頻率越高，出力軸每一次往復的作動週期越短，而施加電流的時間也越短；整體而言，相較於傳統按摩裝置，本發明之電動按摩裝置不論作動頻率大小為何，施加電流的時間都很短，都少於作動週期的十分之一，也就是驅動電流之作動時間相當窄，按傅立葉轉換之結果，其所形成的頻寬則是相當地寬，所以可以很容易地與肌肉的共振頻率來匹配，也就是很容易與肌肉形成共振，可藉以破壞肌肉的阻塞，舒通氣血，按摩效果極佳。

請參閱圖6，其係本發明第二實施例之系統架構圖。本發明第二實施例與前述第一實施例主要差異在於，在本實施例中所施加之驅動電流I _D並非隨著出力時間逐漸放大，而是根據一個預定的位置參數表格來調整驅動電流I _D。進一步說明，本實施例之電動按摩裝置更包括一記憶模組9，其儲存一電流位置函數表91，該表中記錄著各行程位移值及其對應的驅動電流值；該行程位移值為出力軸21之移動量，在其他實施例中也可以是出力軸21的絕對位置值。

然而，當控制模組3接收到行程檢知模組4所檢知到的即時行程位移值後，再根據該電流位置函數表91來找到對應的驅動電流值，進而調整施加到該電磁驅動單元22的驅動電流I _D。據此，按摩力道的調整將變的更為彈性，亦即在整個出力行程中，透過電流位置函數表91中各項參數的設定，可以對按摩力道進行多樣化的控制，達成更舒服、更有效的按摩品質。

另一方面，本實施例更進一步又可實現人工智能(Artificial Intelligence，AI)控制；亦即，控制模組3亦可依據使用者之肌肉組織的彈性係數，而自主更新前述電流位置函數表91。又進一步說明之，本實施例之控制模組3一開始可以先輸出一特定的驅動電流I _D，其對應的出力為F，然而此時又可同時記錄行程檢知模組4所反饋的即時行程位移值，並藉此算出速度，以及換算成加速度。

詳言之，控制模組3在某一位置輸出一特定的驅動電流I _D時，記憶模組9可查出其對應的出力為F，根據F-(k×∆x)=m×a公式，控制模組3便可以推算出施加按摩處的肌肉組織之彈性係數；其中，m為出力軸21之整體質量(即包括按摩頭8、環形磁石210、導磁件211、以及其他組設於出力軸21上所有部件之整個出力軸總成的質量)，a為出力軸21之加速度，k為肌肉組織之彈性係數，∆x則為行程檢知模組4所反饋之單位時間內的即時行程位移值，∆x ₀為前一單位時間內的即時行程位移值，v為每單位時間的初速度，∆t為單位時間；v=∆x ₀/∆t，∆x =v∆t+1/2×a×(∆t) ²，∆x-∆x ₀=1/2×a×(∆t) ²，其中，出力軸21之加速度a即是利用前述2(∆x-∆x ₀)除以單位時間的平方而得。然而，記憶模組9中亦可預先儲存多個肌肉組織之彈性係數範圍值、以及各彈性係數範圍值所對應的電流位置函數表的調整係數。據此，本實施例之控制模組3可以推算出施加按摩處的肌肉組織之彈性係數，並藉此可以自主調整(更新)電流位置函數表中的驅動電流數值。

又，舉例說明，當按摩處為較硬的肌肉組織或骨骼時，即便驅動電流I _D加大，而行程檢知模組4所反饋的即時行程位移值較為有限；此時控制模組3便可自主地更新並以一特定比例調整電流位置函數表91中的驅動電流數值，以放大或減少按摩力道。同理，當按摩處為較軟的肌肉組織時，於固定的驅動電流I _D之下，而行程檢知模組4所反饋的即時行程位移值變化較大；此時控制模組3便可自主地更新並以一特定比例調整對電流位置函數表91中的驅動電流數值，以減小或放大按摩力道，來達到較舒適又有效的按摩。

除此之外，本實施例更包括一電流檢測模組71，其係電性連接該控制模組3與電磁驅動單元22，並用於偵測由電磁驅動單元22反饋之一回饋電流I _f，該控制模組3根據該電流檢測模組71所偵測的該回饋電流I _f進行閉迴路控制來調整該驅動電流I _D。進一步說明，本實施例之控制模組3將依據電流檢測模組71所偵測而得的回饋電流I _f與電流命令(預定的驅動電流I _D)做比較，來對按摩產生模組2之驅動電流I _D進行閉迴路控制，來對施加至按摩產生模組2之驅動電流I _D做微調，使實際的驅動電流I _D與電流命令(預定的驅動電流I _D)相符，以確保按摩產生模組之出力。

上述實施例僅係為了方便說明而舉例而已，本發明所主張之權利範圍自應以申請專利範圍所述為準，而非僅限於上述實施例。

2:按摩產生模組 3:控制模組 4:行程檢知模組 6:出力調節模組 7:電源模組 8:按摩頭 9:記憶模組 21:出力軸 22:電磁驅動單元 62:按摩時間調節單元 63:按摩頻率調節單元 71:電流檢測模組 91:電流位置函數表 210:環形磁石 211:導磁件 221:軛鐵環架 222:線圈 223:環形線圈架 I _D:驅動電流 I _F:回饋電流

圖1係本發明第一實施例之分解圖。 圖2係本發明第一實施例之剖面圖。 圖3係本發明第一實施例之系統架構圖。 圖4係本發明第一實施例之驅動電流的實測波形圖。 圖5A、5B、5C係本發明第一實施例之作動頻率分別為2.5Hz、15Hz及75Hz之電壓波形圖。 圖6係本發明第二實施例之系統架構圖。

3:控制模組

4:行程檢知模組

6:出力調節模組

7:電源模組

22:電磁驅動單元

62:按摩時間調節單元

63:按摩頻率調節單元

Claims (9)

1. 一種隨著按摩深度逐漸增加出力之電動按摩裝置，包括：一按摩產生模組，其包括一出力軸、及一電磁驅動單元，該電磁驅動單元係用於驅動該出力軸作一直線運動，以對一使用者產生衝擊與振動之按摩效果；以及一控制模組，其係電性連接該電磁驅動單元，並用於驅動該電磁驅動單元；其中，該直線運動包括一出力行程、及一復位行程；在該出力行程中，該控制模組施加一驅動電流予該電磁驅動單元，該驅動電流是隨著於該出力行程中之作動時間、以及該出力軸之行程位移量中至少一者逐漸加大；且該控制模組施加該驅動電流予該電磁驅動單元之時間少於五倍的時間常數，該時間常數係該電磁驅動單元之一總電感值與一總電阻值之比值。
2. 如請求項1之電動按摩裝置，其中，該出力軸之該行程位移量係透過一行程檢知模組所偵測而得，該行程檢知模組係電性連接該控制模組。
3. 如請求項2之電動按摩裝置，其更包括一記憶模組，其係電性連接該控制模組；該行程檢知模組用於檢知該出力軸之一即時行程位移值，該記憶模組儲存一電流位置函數表，該電流位置函數表中包括複數即時行程位移值、以及每一即時行程位移值所對應的驅動電流值；其中，該控制模組根據該電流位置函數表，以該行程檢知模組檢知到的該即時行程位移值所對應的驅動電流值來調整該驅動電流。
4. 如請求項2之電動按摩裝置，其中，當該控制模組施加該驅動電流予該電磁驅動單元，該行程檢知模組檢知一即時行程位移值，該控制模組進而推算出一肌肉彈性係數，並據此調整該驅動電流值。
5. 如請求項1之電動按摩裝置，其更包括一出力調節模組，其係電性連接該控制模組，並用於調節施加至該按摩產生模組之該驅動電流的頻率、以及輸入該驅動電流的時間長短中至少一者。
6. 如請求項5之電動按摩裝置，其中，該出力調節模組包括一按摩時間調節單元，其係用於調節輸入該驅動電流的時間長短。
7. 如請求項5之電動按摩裝置，其中，該出力調節模組包括一按摩頻率調節單元，其係用於調節施加至該按摩產生模組之該驅動電流的頻率。
8. 如請求項1之電動按摩裝置，其更包括一電流檢測模組，其係電性連接該控制模組與該電磁驅動單元，並用於偵測該電磁驅動單元之一回饋電流，該控制模組根據該回饋電流進行閉迴路控制來調整該驅動電流。
9. 如請求項1之電動按摩裝置，其中，在該出力行程中，該控制模組施加該驅動電流予該電磁驅動單元之時間少於一作動週期的十分之一。

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