TWI697242B - 基於請求-回應的感測器資訊的共享 - Google Patents

基於請求-回應的感測器資訊的共享 Download PDF

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Abstract

本案內容的各個態樣係關於用於共享感測器資訊的請求-回應機制。例如，（如，在運載工具、固定結構或者其組合中的）感測器設備可以選擇性地共享由感測器設備擷取的資訊。在一些態樣中，本案內容係關於避免對感測器資訊的冗餘傳輸。例如，一組感測器設備中的感測器設備可以決定哪個感測器設備應當發送資訊及/或該感測器設備應當發送該資訊的時間。

Description

基於請求-回應的感測器資訊的共享
本專利申請案請求享受2017年1月27日向美國專利商標局提交的臨時申請案第62/451,393號和2017年9月5日向美國專利商標局提交的非臨時申請案第15/695,954號的優先權和權益。
本文所描述的各個態樣係關於無線通訊，具體地說，本文所描述的各個態樣係關於（但不是僅此而已）用於共享感測器資訊的請求-回應機制。
自動駕駛汽車或者其他駕駛輔助機制可以使用諸如雷射雷達、雷達、照相機等等之類的視線感測器來偵測運載工具附近的物體。但是，事實上，運載工具的感測器可能無法偵測運載工具附近的所有物體。例如，感測器的視線可能受到阻擋（例如，被其他運載工具或者周圍環境阻擋），或者感測效能可能受到天氣狀況及/或照明狀況的不利影響。另外，運載工具可能具有有限的視距。
在一些情形下，在運載工具附近可能存在其他感測器。因此，運載工具從該等其他感測器獲得感測資訊可能是有用的。
為了對本案內容的一些態樣有一個基本的理解，下文提供了該等態樣的簡單概括。該概括部分不是對本案內容的所有預期特徵的詳盡概述，亦不是意欲標識本案內容的所有態樣的關鍵或重要要素，或者描述本案內容的任意或全部態樣的範圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現本發明的一些態樣的各種概念，以此作為後面提供的更為詳細說明的前奏。
在一個態樣中，本案內容提供了一種被配置用於通訊的裝置，該裝置包括記憶體設備和耦合到該記憶體設備的處理電路。該處理電路被配置為：決定針對感測器資訊的請求的至少一個屬性；發送包括該至少一個屬性的該請求；接收針對該請求的回應；及基於該回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體。
本案內容的另一個態樣提供了一種用於通訊的方法，該方法包括：決定針對感測器資訊的請求的至少一個屬性；發送包括該至少一個屬性的該請求；接收針對該請求的回應；及基於該回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體。
本案內容的另一個態樣提供了一種被配置用於通訊的裝置。該裝置包括：用於決定針對感測器資訊的請求的至少一個屬性的構件；用於發送包括該至少一個屬性的該請求的構件；用於接收針對該請求的回應的構件；及用於基於該回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體的構件。
本案內容的另一個態樣提供了一種儲存電腦可執行代碼的非臨時性電腦可讀取媒體，其包括用於執行以下操作的代碼：決定針對感測器資訊的請求的至少一個屬性；發送包括該至少一個屬性的該請求；接收針對該請求的回應；及基於該回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體
在一個態樣中，本案內容提供了一種被配置用於通訊的裝置，該裝置包括記憶體設備和耦合到該記憶體設備的處理電路。該處理電路被配置為：從請求者接收針對感測器資訊的請求；辨識該請求的至少一個屬性；感測物體；基於該感測和該至少一個屬性，產生針對該請求的回應；決定何時發送該回應；及根據關於何時發送該回應的決定，發送該回應。
本案內容的另一個態樣提供了一種用於通訊的方法，該方法包括：從請求者接收針對感測器資訊的請求；辨識該請求的至少一個屬性；感測物體；基於該感測和該至少一個屬性，產生針對該請求的回應；決定何時發送該回應；及根據關於何時發送該回應的決定，發送該回應。
本案內容的另一個態樣提供了一種被配置用於通訊的裝置。該裝置包括：用於從請求者接收針對感測器資訊的請求的構件；用於辨識該請求的至少一個屬性的構件；用於感測物體的構件；用於基於該感測和該至少一個屬性，產生針對該請求的回應的構件；用於決定何時發送該回應的構件；及用於根據關於何時發送該回應的決定，發送該回應的構件。
本案內容的另一個態樣提供了一種儲存電腦可執行代碼的非臨時性電腦可讀取媒體，其包括用於執行以下操作的代碼：從請求者接收針對感測器資訊的請求；辨識該請求的至少一個屬性；感測物體；基於該感測和該至少一個屬性，產生針對該請求的回應；決定何時發送該回應；及根據關於何時發送該回應的決定，發送該回應。
在瞭解了下文的具體實施方式之後，本案內容的該等和其他態樣將變得能更容易全面理解。在結合附圖瞭解了下文的本案內容的特定實現的描述之後，本案內容的其他態樣、特徵和實現對於本領域一般技藝人士來說將變得顯而易見。儘管相對於下文的某些實現和附圖論述了本案內容的特徵，但本案內容的所有實現可以包括本文所論述的優勢特徵中的一或多個。換言之，儘管將一或多個實現論述成具有某些優勢特徵，但亦可以根據本文所論述的本案內容的各種實現，來使用該等特徵中的一或多個。用類似的方式，儘管下文將某些實現論述成設備、系統或者方法實現，但應當理解的是，該等實現可以利用各種各樣的設備、系統和方法來實現。
在一些態樣中，本案內容係關於用於從鄰近感測器獲得資訊的請求和回應方案（下文稱為請求-回應方案）。在一些態樣中，該請求-回應方案可以採用運載工具對任何事物（V2X）通訊或者某種其他適當的通訊（例如，在移動或靜止的感測設備之間）。有利的是，V2X通訊和其他類型的通訊通常並不受限於視線。因此，運載工具可以從不在該運載工具視線內的感測器（例如，在另一個運載工具中）接收感測器資訊。這對於兩輛車正在接近十字路口的情形特別有用。因此，在一些態樣中，本案內容涉及使用V2X通訊或者可以用於共享感測器資訊的其他適當通訊（例如，固定設備到運載工具通訊）。
下文結合附圖描述的具體實施方式，意欲對各種配置進行描述，而不是意欲表示僅在該等配置中才可以實現本文所描述的概念。出於對各種概念有一個透徹理解的目的，具體實施方式包括特定的細節。但是，對於本領域一般技藝人士來說顯而易見的是，可以在不使用該等特定細節的情況下實現該等概念。此外，可以在不脫離本案內容的範圍的情況下，設計出替代的配置。此外，為了避免對本案內容的相關細節造成模糊，沒有詳細地描述或者省略了公知單元。
可以跨各種各樣的電信系統、網路架構和通訊標準，來實現貫穿本案內容所提供的各種概念。例如，第三代合作夥伴計畫（3GPP）是界定用於涉及進化封包系統（EPS）的網路（其通常稱為長期進化（LTE）網路）的一些無線通訊標準的標準機構。LTE網路的進化版本（例如，第五代（5G）網路）可以提供多種不同類型的服務或者應用，其包括但不限於web瀏覽、視訊串流、VoIP、關鍵任務應用、多跳網路、具有即時回饋的遠端操作（例如，遠端手術）等等。因此，可以根據包括但不限於5G技術、第四代（4G）技術、第三代（3G）技術和其他網路架構的各種網路技術，來實現本文的教示內容。因此，本案內容的各個態樣可以擴展到基於以下的網路：第三代合作夥伴計畫（3GPP）長期進化（LTE）、改進的LTE（LTE-A）（具有FDD、TDD或者這兩種模式）、通用行動電信系統（UMTS）、行動通訊全球系統（GSM）、分碼多工存取（CDMA）、進化資料最佳化（EV-DO）、超行動寬頻（UMB）、IEEE 802.11（Wi-Fi）、IEEE 802.16（WiMAX）、IEEE 802.20、超寬頻（UWB）、藍芽及/或其他適當的系統。此外，本文所描述的技術可以用於下行鏈路、上行鏈路、同級間鏈路或者某種其他類型的鏈路。
所採用的實際電信標準、網路架構及/或通訊標準將取決於具體的應用和施加在系統上的整體設計約束。為了說明起見，下文可以在5G系統、LTE系統、V2X系統或者其組合的上下文中描述各個態樣。但是，應當理解的是，本文的教示內容亦可以用於其他系統。因此，以5G術語、LTE術語、V2X術語或者其組合的上下文對功能的引用，應當被理解為可等同地適用於其他類型的技術、網路、元件、訊號傳遞等等。 示例性通訊系統
圖1圖示一種無線通訊系統100的例子，其中使用者設備（UE）、運載工具或者某種其他類型的設備可以經由無線通訊訊號傳遞與其他設備進行通訊。例如，第一UE 102和第二UE 104可以使用由收發點（TRP）106及/或其他網路設備（例如，核心網108、網際網路服務提供者（ISP）110、同級間設備等等）管理的無線通訊資源，與TRP106進行通訊。
在一些情況下，系統100的設備可以彼此之間直接經由直接鏈路112（例如，單播鏈路、廣播鏈路或者多播鏈路）進行通訊。直接鏈路可以採用例如運載工具對任何事物（V2X）鏈路或者設備到設備（D2D）鏈路的形式。如圖1中所示，第一運載工具114可以經由V2X通訊（或者經由諸如運載工具到運載工具（V2V）通訊或運載工具到網路（V2N）通訊之類的類似形式的通訊），與第二運載工具116、UE 102、感測器118、TRP 106或者系統100的某種其他設備（例如，部件）進行通訊。
根據本文的教示內容，系統100的設備可以包括用於共享感測器資訊的功能。可能存在與感測器資訊的共享有關的一些問題。例如，對於特定的位置或者地理區域而言，可能存在一些運載工具對於相同的資訊（如，障礙物或行人）進行感測。若所有的運載工具皆發送該資訊，則通訊將是相對低效的（例如，多個運載工具發送了冗餘資訊）。大量的資料的傳輸（例如，來自於高清攝像機）亦可能導致所需要的資料速率相對較高，而滿足該資料的資料傳輸要求將是一種挑戰。鑒於上述情形，本案內容在一些態樣涉及決定哪個運載工具應當發送資訊以及該運載工具應當發送該資訊的時間。為此，第一運載工具114、UE 102，感測器118、TRP 106或者系統100的任何其他部件中的每一個可以包括用於共享感測器資訊120的模組。
無線通訊系統100的設備和鏈路可以在不同的實現中採用不同的形式。舉例而言但並非做出限制，UE可以是蜂巢設備、物聯網路（IoT）設備、蜂巢IoT（CIoT）設備、LTE無線蜂巢設備、機器類型通訊（MTC）蜂巢設備、智慧報警器、遠端感測器、智慧型電話、行動電話、智慧型儀器表、個人數位助理（PDA）、個人電腦、網格節點和平板電腦。
在一些態樣中，TRP可以代表合併有用於特定實體細胞的無線電頭端功能的實體實體。在一些態樣中，TRP可以包括具有基於正交分頻多工（OFDM）的空中介面的5G新無線電（NR）功能。舉例而言但並非做出限制，NR可以支援增強型行動寬頻（eMBB）、關鍵任務服務和IoT設備的大規模部署。在一或多個態樣中，TRP的功能可以類似於（或者併入到）CIoT基地台（C-BS）、節點B、進化型節點B（eNodeB）、無線存取網路（RAN）存取節點、無線網路控制器（RNC）、基地台（BS）、無線基地台（RBS）、基地台控制器（BSC）、基地台收發機（BTS）、收發機功能（TF）、無線收發機、無線路由器、基本服務集（BSS）、擴展服務集（ESS）、巨集細胞、巨集節點、家庭eNB（HeNB）、毫微微細胞、毫微微節點、微微節點或者某種其他適當實體的功能。在不同的場景（例如，NR、LTE等等）中，TRP可以被稱為gNodeB（gNB）、eNB、基地台或者使用其他術語進行引用。
在無線通訊系統100中可以支援各種類型的鏈路。例如，D2D鏈路可以包括但不限於：機器到機器（M2M）鏈路、MTC鏈路、V2V鏈路和V2X鏈路。網路到設備鏈路可以包括但不限於：上行鏈路（或反向鏈路）、下行鏈路（或前向鏈路）、V2N鏈路和V2X鏈路。廣播鏈路可以包括但不限於：V2V鏈路、V2X鏈路、M2M鏈路和MTC鏈路。在一些態樣中，V2V和V2N通訊可以視作為V2X通訊的例子。 示例性運載工具系統
圖2圖示使用請求-回應方案來共享感測器資訊的通訊系統200。通訊系統200包括可以感測其附近的物體並共享感測資訊的運載工具。在圖2的場景中，第一運載工具V1的前視圖被第二運載工具V2和第三運載工具V3部分地阻擋。另外，第二運載工具V2的前視圖被第三運載工具V3部分地阻擋。第三運載工具V3的感測器可以偵測到物體1、2、3和4。第二運載工具V2的感測器可以偵測到物體4和5。第一運載工具的感測器不能偵測到物體1、2、3、4或5中的任何物體。在此種場景下，對於V1而言期望從V2和V3請求感測器資訊。 示例性時間軸
在一些態樣中，本案內容涉及使運載工具能夠共享感測器資料的請求-回應方案。有利的是，這可以在減少資料的冗餘共享（洪泛）的同時完成。在各個態樣中，該請求-回應方案可以使用某些觸發來引動共享，可以指定要共享的各種類型的資訊，可以指定要進行報告的偵測到的物體（例如，指定距離內的物體、在特定的方向等等），以及可以指定要共享的資料的類型（例如，物體指示符、諸如相機饋送之類的原始資料等等）。
圖3圖示用於在圖1的場景中共享感測器資訊的請求-回應方案的一個例子的時間軸300。在時間T0處，第一運載工具V1（在該場景下的請求者）發送訊息（例如，經由諸如由第一運載工具V1、第二運載工具V2和第三運載工具V3使用的V2V通訊通道之類的共享通道），其中該訊息請求來自任何附近運載工具的感測器饋送。第一運載工具V2和第二運載工具V3（以及被配置為在該通道上進行通訊的任何其他附近運載工具或設備）可以接收該請求訊息。在時間T1，第三運載工具V3（在該場景下的回應者）使用指示所偵測到的物體1、2、3和4的感測器資訊進行回應（例如，第三運載工具V3經由共用通道來發送回應）。第一運載工具V1和第二運載工具V2（以及被配置為在通道上通訊的任何其他附近運載工具或設備）可以接收到該回應訊息。如下文所更詳細論述的，第三運載工具V3可以在該場景中首先回應，因為其感測器的可見度比第二運載工具V2的感測器的可見度能夠到達得更遠。在時間T2，第一運載工具V1發送確認接收到來自第三運載工具V3的回應的訊息（例如，第一運載工具V1經由共用通道發送ACK）。在時間T3，第二運載工具V2（在該場景下的回應者）使用指示偵測到的物體5的感測器資訊進行回應（例如，第二運載工具V2經由共用通道發送回應）。有利的是，如上面所論述的，第二運載工具V2在時刻T1處監視到來自第三運載工具V3的回應，並且不重複已經由第三運載工具V3發送的資訊。亦即，第二運載工具V2只發送先前未被偵測到和報告的物體資料（例如，在與該請求相對應的特定的時間窗內）。如本文所論述的，由此（例如，針對特定物體的）資訊只被發送一次以避免洪泛（例如，以避免多個運載工具發送冗餘資訊）。在時間T4，第一運載工具V1發送確認接收到來自第二運載工具V2的回應的訊息（例如，第一運載工具V1經由共用通道發送ACK）。 示例性協定
在一些態樣中，本案內容涉及用於共享感測器資訊的請求-回應協定。在一些態樣中，回應者可以被配置為：只回應於針對感測器資料的請求，才發送其感測器資料（例如，物體資訊或者原始資料）。
該請求可以在不同的場景中採用不同的形式。請求可以請求各種類型的資訊。請求可以包括各種類型的資訊。
在一些態樣中，請求可以指示回應應當指示所有被偵測到的物體或者只是該等物體的一個子集。作為後一種情況的一個例子，請求可能會要求只報告請求者的盲點中的物體。在該情況下，請求可以指定要進行報告的物體的區域（例如，藉由包括對盲點的指示）。例如，該請求可以將該區域描述成以下各項中的至少一項：一組座標、方向（例如，角度）、相對於該方向的跨度、中心點、圍繞中心點的區域、範圍，或者其任意組合。作為後一種情況的另一個例子，請求可能會要求只報告距離請求者在一定距離內的物體。作為後一種情況的又一個例子，請求可能會要求只報告尚未被報告的物體（亦即，增量）。或者，上述任何行為中的任何一個皆可以是預設行為。
請求可以包括運載工具的位置。例如，回應者可以使用該位置資訊來判斷該回應者是否足夠靠近請求者以確保回應（例如，基於系統規定的閥值或者請求者提供的閥值）。
請求可能會要求特定的感測器饋送。例如，請求可能要求對偵測到的物體、原始雷射雷達資料（例如，雷射雷達饋送）、原始照相機資料（例如，照相機饋送）、原始雷達資料（例如，雷達饋送）或者其任意組合的指示。
請求可以指示需要感測器饋送的時間段。例如，該指定的時間段可以取決於請求的運載工具的速度及/或回應的運載工具的速度。
請求可能會要求用於某個方向的感測器饋送。例如，請求可以要求請求者從當前方向的某個角度來感測並報告該資訊。
請求者運載工具可以接收基本安全訊息（BSM）。因此，請求者可以瞭解附近的不同運載工具的存在性（在一些情況下，連同每個運載工具的位置、方向和速度）。
因此，請求可以指示距離（例如，Y米），使得距離請求者在該距離之內的任何運載工具首先開啟始送感測器資料（亦即，比離得更遠的運載工具更早）。隨後，可以增加該距離，以便請求者可以獲得直到某個距離的可見度（例如，一旦增加了該距離，則距離請求者更遠的運載工具將報告他們的資訊）。再舉一個例子，該請求可以指定附近的運載工具要進行回應的順序（例如，第三運載工具V3首先進行回應，其次第二運載工具V2進行回應等等）。
回應者可以基於接收的請求來執行各種操作。例如，回應可以是基於請求中包括的資訊及/或回應者的一或多個特性（例如，位置、可見度等等）。
在一種場景中，第一請求者是可見度超過X米的運載工具。亦即，預設情況下（例如，根據由系統或者請求者所指定的閥值X），能夠「看的」最遠的運載工具首先進行報告。該請求者可以發送（例如，廣播）已經偵測到的所有物體（或該等物體的指定子集）的指示。
在一些態樣中，運載工具的可見度可以取決於該運載工具所使用的感測器。例如，雷射雷達可以具有150米的可見度，相機可以具有100米的有效可見度等等。該等例子是為了說明目的。在其他場景中，可以應用其他可見度距離。
若沒有運載工具的可見度在X米以上，則可以隨時間來減小X（例如，以由系統或者請求者指定的量）以允許某個其他運載工具進行發送。該步驟可以在時延時段（例如，由系統或請求者所指定的用於判斷是否已存在初始回應的時間段）內發生。例如，在發送請求之後的Y秒，若沒有運載工具對請求進行回應，則每個回應者運載工具可以將X減小增量Z。在一個替代的實現中，若在某一段時間（例如，Y秒）之後沒有收到回應，則請求者可以發送具有更小X的另一個請求。
替代地或另外地，不同的運載工具可以選擇一個隨機延遲回應（退避值）來決定何時進行發送。該隨機延遲可以取決於要在回應中發送的資料量或者某種其他因素（例如，與請求者的接近度等等）。因此，在該情況下，進行回應的第一運載工具可以是具有最短隨機延遲值的運載工具。例如，可以使用隨機退避來防止滿足相同報告時間標準（例如，高於X的可見度）的不同運載工具同時進行報告。
在第一運載工具發送回應之後，該區域中的其他運載工具可以發送（例如，廣播）其回應（例如，在基於其各自的報告時間標準（若有的話）的時間處）。如上面所論述的，為了提高系統效率，該等運載工具可以只發送多於或者超過任何先前的運載工具發送的內容的增量。例如，若三個輛車偵測到相同的物體，則在該情況下，只有第一回應者會報告該物體。
在已經發送了所有的回應之後，請求感測器饋送的運載工具可以發送一或多個確認（例如，針對每個回應者的分別的ACK、全域ACK、集體ACK等等）。請求者可以在例如實體（PHY）層或應用層發送確認。有利的是，這可以在PHY層重傳之上提供更高的可靠性。
若回應者沒有從請求者接收到確認，則回應者可以重傳其回應。在一些情況下，若請求者沒有對任何回應進行確認，則回應者可以使用其完整資訊（而不是增量）進行回應。 示例性通訊系統
圖4圖示包括第一裝置402和第二裝置404的通訊系統400。例如，第一裝置402和第二裝置404可以對應於圖1、2或圖3的運載工具。例如，第一裝置402可以位於第一運載工具內，第二裝置404可以位於第二運載工具內。第一裝置402和第二裝置404可以經由通訊鏈路（例如，V2X鏈路、增強型V2X（eV2X）鏈路或者某種其他適當的通訊鏈路（如，V2V鏈路、V2N鏈路、D2D鏈路等等））進行通訊。
通訊系統400的裝置可以存取其他同級間通訊裝置、相關聯的廣域網的其他通訊裝置，或者其他網路中的通訊設備（未圖示）。為了減少圖4的複雜度，只圖示兩個裝置。在實務中，無線通訊系統可以包括更多的該等裝置。在一些實現中，第一裝置402可以對應於圖1的第一運載工具114。此外，第二裝置404可以對應於第二運載工具116、感測器118、UE 102或者圖1的某個其他設備。
第一裝置402包括用於感測在第一裝置402附近（例如，位於特定的範圍內）的物體的至少一個感測器406。例如，至少一個感測器406可以合併有雷射雷達、雷達、照相機或者某種其他適當的物體感測器技術。第一裝置402亦包括物體偵測處理器408，以處理從至少一個感測器406（或者另一個感測設備）接收的資訊，從而做出物體偵測決定，並在決定已偵測到物體時採取動作。此外，第一裝置402包括用於與其他裝置（例如，具有感測器的其他運載工具或者設備）進行通訊的收發機410。在一些實現中，收發機410提供V2X或V2V通訊。
第二裝置404包括類似於第一裝置402的至少一個感測器412、物體偵測處理器414和收發機416。在圖4的該例子中，第一裝置402發送針對感測器資訊的請求418。例如，物體偵測處理器可以決定至少一個感測器406的視野被部分地阻擋，因此請求來自其鄰點的額外感測器資料。作為回應，第二裝置404發送包括由至少一個感測器412感測的感測器資訊及/或由物體偵測處理器414產生的經處理的物體資訊（例如，物體資訊）的回應420。作為後一情況的實例，物體偵測處理器414可以處理由至少一個感測器412提供的原始資料，以辨識視野中的任何物體及/或每個物體的特定位置。這裡，位置可以經由地理座標、方向、距離，方向和距離或者某些其他位置參數來指示。此外，物體偵測處理器414可以指示偵測到的物體的類型（例如，汽車、自行車、行人等等）。
本文的教示內容可以在裝置或者裝置的子元件中實現。舉一個例子，圖4的第一裝置402及/或第二裝置404可以是提供本文所描述的功能中的一些或者全部的運載工具。在該情況下，運載工具可以辨識附近的物體並發送其指示，及/或運載工具可以從另一個裝置接收感測器資訊並相應地採取動作。替代地，第一裝置402可以是第一運載工具的元件，及/或第二裝置404可以是第二運載工具的元件。
再舉一個例子，裝置的通訊模組可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。圖4圖示一個例子，其中第一裝置402可以可選地被配置有通訊模組422，通訊模組422包括物體偵測處理器408和收發機410的功能中的至少一些，並且其中第二裝置404可以可選地被配置有通訊模組424，通訊模組424包括物體偵測處理器414和收發機416的功能中的至少一些。
再舉一個例子，裝置的感測器模組可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。圖4圖示一個例子，其中第一裝置402可以可選地被配置有感測器模組426，感測器模組426包括物體偵測處理器408和至少一個感測器406的功能中的至少一些，並且其中第二裝置404可以可選地被配置有通訊模組428，通訊模組428包括物體偵測處理器414和至少一個感測器412的功能中的至少一些。
本文的教示內容可以在各種各樣的裝置中實現。例如，如上面所提及的，運載工具或者運載工具的部件可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。如本文所使用的，運載工具可以包括任何類型的推進裝置，其包括但不限於：汽車、卡車、越野運載工具、摩托車、船、飛機（例如，無人機等）、機器人或者運輸裝置（例如，用於自動化工廠、倉庫或者其他用途）。能夠進行通訊的其他類型的裝置亦可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。例如，蜂巢式電話或者其他無線通訊設備（例如，其包括至少一個感測器）可以辨識附近的物體並將其指示發送給另一個設備。再舉一個例子，蜂巢式電話或者其他無線通訊設備可以從另一個設備接收感測器資訊並相應地採取動作。例如，蜂巢式電話或者其他設備可以顯示關於附近物體的指示，產生某種其他形式的警報（例如，可聽見的警報），將控制信號發送給另一個設備（例如，運載工具的控制系統），或者將感測器資訊轉發給另一個設備。此外，本文所描述的功能中的至少一些可以經由使用可下載到設備（例如，蜂巢式電話、電腦或者一些其他類型的無線通訊設備）的應用（app）來實現，以使得設備能提供相應的功能。 示例性程序
圖5圖示用於根據本案內容的一些態樣的通訊的程序500。程序500可以發生在處理電路（例如，圖9的處理電路910）中，其中該處理電路可以位於運載工具、運載工具的部件、通訊設備、感測器設備、同級間設備、UE、客戶駐地設備（CPE）、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者請求者（例如，請求者運載工具）的某種其他適當的裝置中。在一些態樣，程序500可以由圖4的第一裝置402來執行。例如，方塊402可以由至少一個感測器406來執行，方塊404和406可以由物體偵測處理器408來執行，以及方塊408和410可以由收發機410來執行。當然，在本案內容的保護範圍之內的各個態樣，程序500可以由能夠支援通訊相關操作的任何適當裝置來實現。
在方塊502處，裝置（例如，請求者運載工具）感測至少一個物體。
在方塊504處，裝置決定需要從另一個感測器或其他感測器請求資訊。
在方塊506處，裝置決定用於該請求的屬性。例如，請求可以要求所有的感測器資訊或者感測器資訊的一個子集（例如，僅僅用於當前盲點的感測器資訊）。此外，請求者的位置可以包括在該請求中（例如，以使回應者能夠決定在何處進行感測）。請求可以要求特定的感測器饋送（例如，用於從特定類型的感測器及/或從特定的位置獲得感測器資訊）。請求可以指定一個時間段（例如，用於對該請求進行回應）。請求可以指示用於感測的方向。請求可以指定距離（例如，用於控制哪些回應者對該請求進行回應）。
在方塊508處，裝置發送（例如，發射）該請求。
在方塊510處，裝置接收針對該請求的至少一個回應。
在方塊512處，在接收到回應時，裝置發送（例如，發射）確認。
在一些態樣，程序可以包括圖5的操作中的兩個或更多的任意組合。
圖6圖示用於根據本案內容的一些態樣的通訊的程序600。在一些態樣中，程序600可以與圖5的程序500互補。例如，可以回應於程序500來執行程序600。程序600可以發生在處理電路（例如，圖11的處理電路1110）中，其中該處理電路可以位於運載工具、運載工具的部件、通訊設備、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者回應者（例如，回應者運載工具）的某種其他適當的裝置中。在一些態樣中，程序600可以由圖4的第二裝置404來執行。例如，方塊602可以由至少一個感測器412來執行，方塊606和608可以由物體偵測處理器414來執行，以及方塊604、610和612可以由收發機416來執行。當然，在本案內容的保護範圍之內的各個態樣，程序600可以由能夠支援通訊相關操作的任何適當裝置來實現。
在方塊602處，在某個時間點，裝置（例如，回應者運載工具）可以感測至少一個物體。
在方塊604處，裝置接收到針對其感測到的資訊的請求。回應於該請求，裝置可以進行另一個感測操作（例如，如在方塊602中）。
在方塊606中，裝置判斷是否對該請求進行回應。例如，裝置可以基於該裝置與請求者的距離來進行回應。再舉一個例子，若裝置的感測器可見度超過閥值距離（例如，X米），則裝置可以立即進行回應。再舉一個例子，若裝置的感測器可見度小於閥值距離，則裝置可以延遲回應。替代地或另外地，裝置可以使用隨機延遲來決定何時進行回應。
在方塊608處，若裝置在方塊606處作出選擇進行回應，則裝置決定其回應的屬性。例如，裝置可以作出選擇發送所有的其感測器資訊或者其感測器資訊的一個子集（例如，根據請求或者增量）。再舉一個例子，裝置可以作出選擇發送特定的感測器饋送（例如，根據請求）。再舉一個例子，裝置可以作出選擇在特定的時間段內及/或針對特定的方向，發送感測器資訊（例如，根據請求）。此外，若裝置沒有偵測到任何物體，則裝置可以在回應中對此進行報告。
在方塊610處，裝置發送該回應（若有的話）。
在方塊612處，裝置接收針對該回應的確認（若有的話）。
在一些態樣中，程序可以包括圖6的操作中的兩個或更多的任意組合。 示例性自主控制的裝置
本文的教示內容可以實現在自主控制的裝置中。圖7圖示自主控制的裝置700（例如，自動駕駛運載工具）的例子。例如，裝置700可以對應於圖4的第一裝置402或第二裝置404。
裝置700包括運動控制器702，該運動控制器702自主地控制至少一個致動器704。例如，至少一個致動器704可以採用馬達和相關聯的輪子或者能夠使裝置700移動的某種其他機械裝置的形式。
根據本文的教示內容，當決定是否及/或如何使裝置700移動時，運動控制器702可以考慮附近的物體。為此，物體偵測處理器706辨識位於裝置700附近的物體，並向運動控制器702提供關於該等物體的資訊。如本文所論述的，物體偵測處理器706處理從一或多個感測器接收的資訊來做出物體偵測決定，並在判斷出是否已經偵測到物體時採取動作。例如，物體偵測處理器706可以從與裝置700相關聯的至少一個感測器708接收感測器資訊。替代地或者另外地，物體偵測處理器706可以經由使用如本文所教示的請求-回應方案，獲得由收發機710從其他裝置（例如，具有感測器的其他運載工具或者設備）接收的感測器資訊。 示例性半自主控制的裝置
本文的教示內容可以實現在半自主控制的裝置中。圖8圖示自主控制的裝置800（例如，具有自動駕駛員輔助的運載工具）的例子。例如，裝置800可以對應於圖4的第一裝置402或第二裝置404。
裝置800包括運動控制器802，該運動控制器802半自主地控制至少一個致動器804。例如，類似於圖7的裝置700，物體偵測處理器806辨識位於裝置800附近的物體，並向運動控制器802提供關於該等物體的資訊。此外，運動控制器802亦可以從由駕駛員致動的駕駛員控制設備812（例如，轉向控制器、加速控制器、制動控制器、蜂巢式電話等等）接收信號。
類似於圖7的裝置700，物體偵測處理器806處理從一或多個感測器接收的資訊來做出物體偵測決定，並在判斷出是否已經偵測到物體時採取動作。例如，物體偵測處理器806可以從與裝置800相關聯的至少一個感測器808接收感測器資訊。替代地或者另外地，物體偵測處理器806可以經由使用如本文所教示的請求-回應方案，獲得由收發機810從其他裝置（例如，具有感測器的其他運載工具或者設備）接收的感測器資訊。此外，物體偵測處理器806亦可以向駕駛員輸入/輸出（I/O）設備814（例如，顯示螢幕幕、揚聲器、振動設備、蜂巢式電話等等）提供關於附近物體的資訊，以向駕駛員提醒附近的物體。 第一示例性裝置
圖9圖示被配置為根據本案內容的一或多個態樣進行通訊的裝置900的示例性硬體實現的方塊圖。裝置900可以體現或者實現在運載工具、運載工具的部件、通訊模組、感測器模組、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者支援無線通訊的某種其他類型的設備之中。在各種實現中，裝置900可以體現或者實現在存取點、存取終端或者某種其他類型的設備中。在各個實現中，裝置900可以體現或者實現在伺服器、個人電腦、行動電話、智慧型電話、平板設備、可攜式電腦、網路實體、機器、感測器、娛樂設備、醫療設備或者具有電路的任何其他電子設備之中。
裝置900包括通訊介面（例如，至少一個收發器）902、儲存媒體904、使用者介面906、記憶體設備（例如，記憶體電路）908和處理電路910（例如，至少一個處理器）。在各種實現中，使用者介面906可以包括下文各項中的一項或多項：鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、觸控式螢幕顯示器，或者用於從使用者接收輸入或向使用者發送輸出的某種其他電路。
該等元件可以經由訊號傳遞匯流排或者其他適當的元件來彼此耦接及/或被佈置為彼此之間處於電通訊，其中該訊號傳遞匯流排或者其他適當元件大體經由圖9中的連接線來表示。根據處理電路910的具體應用和整體設計約束，該訊號傳遞匯流排可以包括任意數量的相互連接匯流排和橋接。該訊號傳遞匯流排將各種電路連結在一起，使得通訊介面902、儲存媒體904、使用者介面906和記憶體設備908中的每一者皆耦合到處理電路910及/或與處理電路910處於電通訊。此外，該訊號傳遞匯流排亦可以連結諸如時鐘源、周邊設備、電壓調節器和電源管理電路之類的各種其他電路（未圖示），其中該等電路是本領域公知的，故沒有做任何進一步描述。
通訊介面902提供用於經由傳輸媒體，與其他裝置進行通訊的構件。在一些實現中，通訊介面902適於促進裝置900的無線通訊。例如，通訊介面902可以包括：適用於促進關於網路中的一或多個通訊設備的資訊的雙向通訊的電路及/或程式。因此，在一些實現中，通訊介面902可以耦合到如圖9中所示的一付或多個天線912，以進行無線通訊系統中的無線通訊。在一些實現中，通訊介面902可以被配置為實現基於有線的通訊。例如，通訊介面902可以是匯流排介面、發送/接收介面或者某種其他類型的信號介面，其包括驅動器、緩衝器或者用於輸出及/或獲得信號（例如，從積體電路輸出信號及/或將信號接收到積體電路中）的其他電路。通訊介面902可以被配置有一或多個單獨的接收器及/或發射器，以及一或多個收發器。在所示出的例子中，通訊介面902包括發射器914和接收器916。通訊介面902用作用於接收的構件及/或用於發送的構件的一個例子。
記憶體設備908可以表示一或多個記憶體設備。如上面所指示的，記憶體設備908可以維護物體資訊918以及由裝置900所使用的其他資訊。在一些實現中，將記憶體設備908和儲存媒體904實現成共用記憶體組件。此外，記憶體設備908亦可以用於儲存由處理電路910或者裝置900的某個其他元件操作的資料。
儲存媒體904可以表示一或多個電腦可讀取設備、機器可讀設備及/或處理器可讀設備，以儲存諸如處理器可執行代碼或指令（例如，軟體、韌體）之類的程式、電子資料、資料庫或其他數位資訊。儲存媒體904亦可以用於儲存處理電路910在執行程式時所操作的資料。儲存媒體904可以是通用或特殊用途處理器能存取的任何可用的媒體，其包括可攜式或者固定儲存裝置、光儲存裝置、以及能夠儲存、包含或攜帶程式的各種其他媒體。
舉例而言而非做出限制，儲存媒體904可以包括磁儲存裝置（例如，硬碟、軟碟、磁帶）、光碟（例如，壓縮光碟（CD）或數位多功能光碟（DVD））、智慧卡、快閃記憶體設備（例如，卡、棒或鍵式磁碟）、隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、可程式化ROM（PROM）、可抹除PROM（EPROM）、電子可抹除PROM（EEPROM）、暫存器、可移除磁碟、以及用於儲存能由電腦進行存取和讀取的軟體及/或指令的任何其他適當媒體。儲存媒體904可以體現在製品（例如，電腦程式產品）中。舉例而言，電腦程式產品可以包括具有封裝材料的電腦可讀取媒體。在瞭解了上面內容之後，在一些實現中，儲存媒體904可以是非臨時性（例如，有形）儲存媒體。
儲存媒體904可以耦合到處理電路910，使得處理電路910可以從儲存媒體904讀取資訊並向儲存媒體904寫入資訊。亦即，儲存媒體904可以耦合到處理電路910，使得儲存媒體904至少可被處理電路910存取，其包括至少一個儲存媒體整合到處理電路910的例子及/或至少一個儲存媒體與處理電路910相分離的例子（例如，位於裝置900中、在裝置900之外、分佈在多個實體之中等等）。
在儲存媒體904所儲存的程式被處理電路910執行時，使得處理電路910執行本文所描述的各種功能及/或處理操作中的一或多個（例如，非臨時性電腦可讀取媒體可以儲存電腦可執行代碼，其包括用於執行本文所描述的操作的一或多個的代碼）。例如，儲存媒體904可以包括操作：該操作被配置為調節處理電路910的一或多個硬體模組的操作，以及利用通訊介面902以便使用其各自的通訊協定進行無線通訊。
大體上，處理電路910用於實現處理，其包括執行儲存媒體904上儲存的該等程式。如本文所使用的，術語「代碼」或「程式」應當被廣義地解釋為包括，但不限於：指令、指令集、資料、代碼、程式碼片段、程式碼、程式、程式化、副程式、軟體模組、應用、軟體應用、套裝軟體、常式、子常式、物件、可執行檔、執行的執行緒、程序、函數等等，無論其被稱為軟體、韌體、仲介軟體、微代碼、硬體描述語言還是其他術語。
處理電路910被佈置為獲得、處理及/或發送資料，控制資料存取和儲存，發出命令，以及控制其他期望的操作。在至少一個實例中，處理電路910可以包括：被配置為實現由適當的媒體所提供的期望的程式化程式的電路。例如，處理電路910可以實現成一或多個處理器、一或多個控制器，及/或被配置為執行可執行程式的其他結構。處理電路910的例子可以包括被設計為執行本文所述功能的通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式化閘陣列（FPGA）或其他可程式化邏輯元件、個別閘門或者電晶體邏輯裝置、個別硬體部件或者其任意組合。通用處理器可以包括微處理器，以及任何一般的處理器、控制器、微控制器或者狀態機。處理電路910亦可以實現為計算元件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、若干微處理器、一或多個微處理器與DSP核心的結合，ASIC和微處理器，或者任何其他數量的可變配置。處理電路910的該等示例是用於說明目的，亦可以預期落入本案內容的保護範圍之內的其他適當配置。
根據本案內容的一或多個態樣，處理電路910可以適於執行本文所描述的任何或者所有裝置的任何或者所有該等特徵、程序、功能、操作及/或常式。例如，處理電路910可以被配置為執行參照圖1-7或圖10所描述的任何步驟、功能及/或程序。如本文所使用的，與處理電路910有關的術語「適於」可以代表：處理電路910是經由以下各項中的一項或多項來根據本文所描述的各種特徵執行特定的程序、功能、操作及/或常式的：被配置、被使用、被實現及/或被程式化。
處理電路910可以是專用處理器，例如，用作用於執行結合圖1-7或圖10所描述的操作中的任何一個的構件（如，結構）的特殊應用積體電路（ASIC）。處理電路910用作用於發送的構件及/或用於接收的構件的一個例子。在各種實現中，處理電路910可以提供及/或合併圖4的第一裝置402、圖7的裝置700或者圖8的裝置800的功能。
根據裝置900的至少一個實例，處理電路910可以包括下文中的一或多個：用於決定的電路/模組920、用於發送的電路/模組922、用於接收的電路/模組924，或者用於辨識的電路/模組926。在各種實現中，用於決定的電路/模組920、用於發送的電路/模組922、用於接收的電路/模組924，或者用於辨識的電路/模組926可以提供及/或合併圖4的第一裝置402的功能。
如上面所提及的，在儲存媒體904所儲存的程式被處理電路910執行時，使得處理電路910執行本文所描述的各種功能及/或處理操作中的一或多個。例如，程式可以使處理電路910執行本文在各種實現中參照圖1-7或者圖10所描述的各種功能、步驟及/或程序。如圖9中所示，儲存媒體904可以包括下文中的一或多個：用於決定的代碼930、用於發送的代碼932、用於接收的代碼934或者用於辨識的代碼936。在各種實現中，用於決定的代碼930、用於發送的代碼932、用於接收的代碼934或者用於辨識的代碼936可以被執行或者以其他方式來使用，以提供本文針對用於決定的電路/模組920、用於發送的電路/模組922、用於接收的電路/模組924，或者用於辨識的電路/模組926所描述的功能。
用於決定的電路/模組920可以包括適於執行與例如決定屬性有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於決定的代碼930，其中該代碼儲存在儲存媒體904上）。在一些態樣中，用於決定的電路/模組920（例如，用於決定的構件）可以對應於例如處理電路。
初始時，用於決定的電路/模組920可以獲得該決定將基於的資訊。例如，用於決定的電路/模組920可以（例如，從記憶體設備908或者裝置900的某個其他元件）獲得關於所產生的針對感測器資訊的請求的資訊。隨後，用於決定的電路/模組920可以基於所獲得的資訊來做出決定。例如，用於決定的電路/模組920可以選擇如本文所論述的屬性中的一或多個（例如，結合圖5和圖6）。隨後，用於決定的電路/模組920可以向用於發送的電路/模組922、記憶體設備908或者某個其他部件輸出該等屬性。
用於發送的電路/模組922可以包括適於執行與例如發送（如，發射）資訊有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於發送的代碼932，其中該代碼儲存在儲存媒體904上）。在一些實現中，用於發送的電路/模組922可以（例如，從用於決定的電路/模組920、記憶體設備908或者裝置900的某個其他元件）獲得資訊，對該資訊進行處理（例如，對該資訊進行編碼以便傳輸），將該資訊發送到另一個元件（例如，發射器914、通訊介面902或者某個其他元件），其中該另一個元件將向另一個設備發送該資訊。在一些場景中（例如，若用於發送的電路/模組922包括發射器），用於發送的電路/模組922經由射頻訊號傳遞或者適合於應用的通訊媒體的某種其他類型的訊號傳遞，直接將該資訊發送給另一個設備（例如，最終目的地）。
用於發送的電路/模組922（例如，用於發送的構件）可以採用各種形式。在一些態樣中，用於發送的電路/模組922可以對應於例如介面（例如，匯流排介面、發送/接收介面，或者某種其他類型的信號介面）、通訊設備、收發機、發射器或者如本文所論述的某種其他類似元件。在一些實現中，通訊介面902包括用於發送的電路/模組922及/或用於發送的代碼932。在一些實現中，用於發送的電路/模組922及/或用於發送的代碼932被配置為控制通訊介面902（例如，收發機或發射器）發送資訊。
用於接收的電路/模組924可以包括適於執行與例如接收資訊有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於接收的代碼934，其中該代碼儲存在儲存媒體904上）。在一些場景中，用於接收的電路/模組924可以（例如，從通訊介面902、記憶體設備或者裝置900的某個其他元件）獲得資訊，以及對該資訊進行處理（例如，解碼）。在一些場景中（例如，若用於接收的電路/模組924是或者包括RF接收器），用於接收的電路/模組924可以直接從發送該資訊的設備接收資訊。在任一情況下，用於接收的電路/模組924可以向裝置900的另一個元件（例如，用於辨識的電路/模組926、記憶體設備908或者某個其他元件）輸出所獲得的資訊。
用於接收的電路/模組924（例如，用於接收的構件）可以採用各種形式。在一些態樣中，用於接收的電路/模組924可以對應於例如介面（例如，匯流排介面、發送/接收介面，或者某種其他類型的信號介面）、通訊設備、收發機、接收器或者如本文所論述的某種其他類似元件。在一些實現中，通訊介面902包括用於接收的電路/模組924及/或用於接收的代碼934。在一些實現中，用於接收的電路/模組924及/或用於接收的代碼934被配置為控制通訊介面902（例如，收發機或接收器）接收資訊。
用於辨識的電路/模組926可以包括適於執行與例如辨識物體有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於辨識的代碼936，其中該代碼儲存在儲存媒體904上）。在一些態樣中，用於辨識的電路/模組926（例如，用於辨識的構件）可以對應於例如處理電路。
在一些態樣中，用於辨識的電路/模組926可以基於接收的回應，辨識物體。在該情況下，用於辨識的電路/模組926可以獲得回應資訊（例如，從用於接收的電路/模組924、記憶體設備908或者某個其他元件）。接著，用於辨識的電路/模組926判斷回應資訊是否指示在該裝置900的附近存在物體。在一些態樣中，用於辨識的電路/模組926可以執行本文所描述的操作中的一或多個（例如，結合圖1-8）以辨識附近的物體（例如，決定關於該物體的位置、大小、運動、物體類型或者其他資訊）。隨後，用於辨識的電路/模組926可以輸出對所辨識的物體的指示（例如，向通訊介面902、記憶體設備908或者某個其他元件輸出）。 第一示例性程序
圖10圖示根據本案內容的一些態樣的通訊的程序1000。程序1000可以發生在處理電路（例如，圖9的處理電路910）中，其中該處理電路可以位於運載工具、運載工具的部件、通訊模組、感測器模組、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者某種其他適當的裝置中。在一些態樣中，程序1000可以由圖4的第一裝置402來執行。例如，方塊1002、1008和1010可以由物體偵測處理器408來執行，以及方塊1004和1006可以由收發機410來執行。當然，在本案內容的保護範圍之內的各個態樣中，程序1000可以由能夠支援通訊相關操作的任何適當裝置來實現。
在方塊1002處，裝置（例如，運載工具或者運載工具處的物體偵測設備）決定（例如，選擇）針對感測器資訊的請求的至少一個屬性。
至少一個屬性可以在不同的場景中採取不同的形式。在一些態樣，至少一個屬性可以包括針對所有感測器資訊的請求。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括針對感測器資訊的一個子集的請求。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括該裝置的位置。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括針對特定感測器饋送的請求。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括用於回應該請求的時間段。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括對用於感測的方向的指示。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括對用於控制哪些回應者對請求作出回應的距離的指示。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括對用於控制何時對請求作出回應的距離的指示。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括上面的任意組合。
在一些實現中，圖9的用於決定的電路/模組920執行方塊1002的操作。在一些實現中，執行圖9的用於決定的代碼930，以執行方塊1002的操作。
在方塊1004處，裝置發送包括至少一個屬性的請求。在該裝置包括收發機的實現中，該請求可以是經由收發機來發送的。
在一些實現中，圖9的用於發送的電路/模組922執行方塊1004的操作。在一些實現中，執行圖9的用於發送的代碼932，以執行方塊1004的操作。
在方塊1006處，裝置接收針對請求的回應。在該裝置包括收發機的實現中，該回應可以是經由收發機來接收的。
在一些實現中，圖9的用於接收的電路/模組924執行方塊1006的操作。在一些實現中，執行圖9的用於接收的代碼934，以執行方塊1006的操作。
在方塊1008處，裝置基於回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體。
在一些實現中，圖9的用於辨識的電路/模組926執行方塊1008的操作。在一些實現中，執行圖9的用於辨識的代碼936，以執行方塊1008的操作。
在可選框1010處，作為在方塊1006處接收到回應的結果，裝置可以發送確認。
在一些實現中，圖9的用於發送的電路/模組922執行方塊1010的操作。在一些實現中，執行圖9的用於發送的代碼932，以執行方塊1010的操作。
在一些態樣，程序1000亦可以包括：接收針對請求的至少一個其他回應，其中對至少一個物體的辨識亦是基於至少一個其他回應的；向發送了回應的第一回應者發送第一確認；及向發送了至少一個其他回應的至少一個第二回應者發送至少一個第二確認。
在一些態樣中，程序可以包括圖10的操作中的兩個或更多的任意組合。 第二示例性裝置
圖11圖示被配置為根據本案內容的一或多個態樣進行通訊的裝置1100的示例性硬體實現的方塊圖。裝置1100可以體現或者實現在運載工具、運載工具的部件、通訊模組、感測器模組、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者支援無線通訊的某種其他類型的設備之中。在各種實現中，裝置1100可以體現或者實現在存取終端、存取點或者某種其他類型的設備中。在各個實現中，裝置1100可以體現或者實現在行動電話、智慧型電話、平板設備、可攜式電腦、伺服器、個人電腦、網路實體、機器、感測器、娛樂設備、醫療設備或者具有電路的任何其他電子設備之中。
裝置1100包括通訊介面（例如，至少一個收發器）1102、儲存媒體1104、使用者介面1106、記憶體設備1108（例如，儲存物體資訊1118）和處理電路1110（例如，至少一個處理器）。在各種實現中，使用者介面1106可以包括下文各項中的一項或多項：鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、觸控式螢幕顯示器，或者用於從使用者接收輸入或向使用者發送輸出的某種其他電路。通訊介面1102可以耦合到一付或多個天線1112，以及可以包括發射器1114和接收器1116。大體上，圖11的元件可以類似於圖9的裝置900的相應元件。
根據本案內容的一或多個態樣，處理電路1110可以適於執行本文所描述的任何或者所有裝置的任何或者所有該等特徵、程序、功能、操作及/或常式。例如，處理電路1110可以被配置為執行參照圖1-4、6-8、12和圖13所描述的任何步驟、功能及/或程序。如本文所使用的，與處理電路1110有關的術語「適於」可以代表：處理電路1110是經由以下各項中的一項或多項來根據本文所描述的各種特徵執行特定的程序、功能、操作及/或常式的：被配置、被使用、被實現及/或被程式化。
處理電路1110可以是專用處理器，例如，用作用於執行結合圖1-4、6-8、12和圖13所描述的操作中的任何一個的構件（如，結構）的特殊應用積體電路（ASIC）。處理電路1110用作用於發送的構件及/或用於接收的構件的一個例子。在各種實現中，處理電路1110可以提供及/或合併圖4的第二裝置404的功能。
根據裝置1100的至少一個實例，處理電路1110可以包括下文中的一或多個：用於接收的電路/模組1120、用於辨識的電路/模組1122、用於感測的電路/模組1124、用於產生的電路/模組1126、用於決定何時發送的電路/模組1128、用於發送的電路/模組1130或者用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132。在各種實現中，用於接收的電路/模組1120、用於辨識的電路/模組1122、用於感測的電路/模組1124、用於產生的電路/模組1126、用於決定何時發送的電路/模組1128、用於發送的電路/模組1130或者用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以提供及/或合併圖4的第二裝置404、圖7的裝置700或者圖8的裝置800的功能。
如上面所提及的，在由儲存媒體1104所儲存的程式被處理電路1110執行時，使得處理電路1110執行本文所描述的各種功能及/或處理操作中的一或多個。例如，程式可以使處理電路1110執行本文在各種實現中參照圖1-4、6-8、12和圖13所描述的各種功能、步驟及/或程序。如圖11中所示，儲存媒體1104可以包括下文中的一或多個：用於接收的代碼1134、用於辨識的代碼1136、用於感測的代碼1138、用於產生的代碼1140、用於決定何時發送的代碼1142、用於發送的代碼1144或者用於判斷是否已經接收到確認的代碼1146。在各種實現中，用於接收的代碼1134、用於辨識的代碼1136、用於感測的代碼1138、用於產生的代碼1140、用於決定何時發送的代碼1142、用於發送的代碼1144或者用於判斷是否已經接收到確認的代碼1146可以被執行或者以其他方式來使用，以提供本文針對用於接收的電路/模組1120、用於辨識的電路/模組1122、用於感測的電路/模組1124、用於產生的電路/模組1126、用於決定何時發送的電路/模組1128、用於發送的電路/模組1130或者用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132所描述的功能。
用於接收的電路/模組1120可以包括適於執行與例如接收資訊有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於接收的代碼1134，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些場景中，用於接收的電路/模組1120可以（例如，從通訊介面1102、記憶體設備或者裝置1100的某個其他元件）獲得資訊，以及對該資訊進行處理（例如，解碼）。在一些場景中（例如，若用於接收的電路/模組1120是或者包括RF接收器），用於接收的電路/模組1120可以直接從發送了該資訊的設備接收資訊。在任一情況下，用於接收的電路/模組1120可以向裝置1100的另一個元件（例如，用於辨識的電路/模組1122、記憶體設備1108或者某個其他元件）輸出所獲得的資訊。
用於接收的電路/模組1120（例如，用於接收的構件）可以採用各種形式。在一些態樣中，用於接收的電路/模組1120可以對應於例如介面（例如，匯流排介面、發送/接收介面，或者某種其他類型的信號介面）、通訊設備、收發機、接收器或者如本文所論述的某種其他類似元件。在一些實現中，通訊介面1102包括用於接收的電路/模組1120及/或用於接收的代碼1134。在一些實現中，用於接收的電路/模組1120及/或用於接收的代碼1134被配置為控制通訊介面1102（例如，收發機或接收器）接收資訊。
用於辨識的電路/模組1122可以包括適於執行與例如辨識屬性有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於辨識的代碼1136，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些態樣中，用於辨識的電路/模組1122（例如，用於辨識的構件）可以對應於例如處理電路。
在一些態樣中，用於辨識的電路/模組1122可以基於接收的請求，辨識屬性。在該情況下，用於辨識的電路/模組1122可以獲得請求資訊（例如，從用於接收的電路/模組1120、記憶體設備1108或者某個其他元件）。接著，用於辨識的電路/模組1122可以從請求資訊中提取一或多個屬性。隨後，用於辨識的電路/模組1122可以輸出該等屬性（例如，向用於感測的電路/模組1124、記憶體設備1108或者某個其他元件輸出）。
用於感測的電路/模組1124可以包括適於執行與例如感測一或多個物體有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於感測的代碼1138，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些態樣中，用於感測的電路/模組1124（例如，用於感測的構件）可以對應於例如處理電路。
在一些態樣中，用於感測的電路/模組1124可以（例如，從用於辨識的電路/模組1122、記憶體設備1108或者某個其他元件）獲得資訊以便對感測進行控制，並隨後相應地引動感測操作（例如，在特定方向上進行感測、使用特定感測器進行感測、在特定的時間進行感測、針對特定物體進行感測等等），如本文所論述的（例如，結合圖1-11）。隨後，用於感測的電路/模組1124可以（例如，向用於產生的電路/模組1130、用於決定何時發送的電路/模組1128、記憶體設備1108或者某個其他元件）輸出感測的結果。
用於產生的電路/模組1126可以包括適於執行與例如產生回應有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於產生的代碼1140，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些態樣中，用於產生的電路/模組1126（例如，用於產生的構件）可以對應於例如處理電路。
在一些態樣中，用於產生的電路/模組1126可以（例如，從用於感測的電路/模組1124、記憶體設備1108或者某個其他元件）獲得要包括在回應中的資訊，並隨後編制包括該資訊的回應（例如，回應封包）。隨後，用於產生的電路/模組1126可以（例如，向用於發送的電路/模組1130、用於決定何時發送的電路/模組1128、記憶體設備1108或者某個其他元件）輸出該回應。
用於決定何時發送的電路/模組1128可以包括適於執行與例如決定何時發送回應有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於決定何時發送的代碼1142，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些態樣中，用於決定的電路/模組1128（例如，用於決定的構件）可以對應於例如處理電路。
初始時，用於決定何時發送的電路/模組1128可以獲得該決定將基於的資訊。例如，用於決定何時發送的電路/模組1128可以（例如，從記憶體設備1108、用於接收的電路/模組1120或者裝置1100的某個其他元件）獲得關於有關針對感測器資訊的所接收請求的請求及/或請求者的資訊。隨後，用於決定何時發送的電路/模組1128可以基於所獲得的資訊來做出決定。例如，用於決定何時發送的電路/模組1128可以基於裝置1100與請求者的距離、裝置1100的感測器可見度是否超過閥值距離、隨機延遲或者其任意組合（如本文（例如，結合圖1-9）所論述的），來決定要發送回應的時間。隨後，用於決定何時發送的電路/模組1128可以（例如，向用於發送的電路/模組1130、記憶體設備1108或者某個其他部件）輸出對該發送時間的指示。
用於發送的電路/模組1130可以包括適於執行與例如發送（如，發射）資訊有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於發送的代碼1144，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些實現中，用於發送的電路/模組1130可以（例如，從用於決定的電路/模組1128、記憶體設備1108或者裝置1100的某個其他元件）獲得資訊，對該資訊進行處理（例如，對該資訊進行編碼以便傳輸），並將該資訊發送給另一個元件（例如，發射器1114、通訊介面1102或者某個其他元件），其中該另一個元件將向另一個設備發送該資訊。在一些場景中（例如，若用於發送的電路/模組1130包括發射器），用於發送的電路/模組1130經由射頻訊號傳遞或者適合於應用的通訊媒體的某種其他類型的訊號傳遞，直接將該資訊發送給另一個設備（例如，最終目的地）。
用於發送的電路/模組1130（例如，用於發送的構件）可以採用各種形式。在一些態樣中，用於發送的電路/模組1130可以對應於例如介面（例如，匯流排介面、發送/接收介面，或者某種其他類型的信號介面）、通訊設備、收發機、發射器或者如本文所論述的某種其他類似元件。在一些實現中，通訊介面1102包括用於發送的電路/模組1130及/或用於發送的代碼1144。在一些實現中，用於發送的電路/模組1130及/或用於發送的代碼1144被配置為控制通訊介面1102（例如，收發機或發射器）發送資訊。
用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以包括適於執行與例如判斷是否已經接收到對回應的確認有關的一些功能的電路及/或程式（例如，用於判斷是否已經接收到確認的代碼1146，其中該代碼儲存在儲存媒體1104上）。在一些態樣中，用於判斷的電路/模組1132可以（例如，用於判斷的構件）可以對應於例如處理電路。
初始時，用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以獲得該判斷將基於的資訊。例如，用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以（例如，從記憶體設備1108、用於發送的電路/模組1130或者裝置1100的某個其他元件）獲得關於由裝置1100發送的回應的資訊。隨後，用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以基於所獲得的資訊來做出判斷。例如，用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以判斷是否已經接收到具有與回應相關聯的某個辨識符的確認。隨後，用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1132可以（例如，向用於發送的電路/模組1130、記憶體設備1108或者某個其他部件）輸出對該判斷的指示。 第二示例性程序
圖12圖示根據本案內容的一些態樣的通訊的程序1200。在一些態樣中，程序1200可以與圖10的程序1000互補。例如，可以回應於程序1000來執行程序1200。程序1200可以發生在處理電路（例如，圖11的處理電路1110）中，其中該處理電路可以位於運載工具、運載工具的部件、通訊模組、感測器模組、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者某種其他適當的裝置中。在一些態樣中，程序1200可以由圖4的第二裝置404來執行。例如，方塊1206可以由至少一個感測器412來執行，方塊1204、1208和1210可以由物體偵測處理器414來執行，以及方塊1202和1212可以由收發機416來執行。當然，在本案內容的保護範圍之內的各個態樣中，程序1200可以由能夠支援通訊相關操作的任何適當裝置來實現。
在方塊1202處，裝置（例如，運載工具處的物體偵測設備）從請求者接收針對感測器資訊的請求。在該裝置包括收發機的實現中，該請求可以是經由收發機來接收的。
在一些實現中，圖11的用於接收的電路/模組1120執行方塊1202的操作。在一些實現中，執行圖11的用於接收的代碼1134，以執行方塊1202的操作。
在方塊1204處，裝置辨識請求的至少一個屬性。至少一個屬性可以在不同的場景中採取不同的形式。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括針對所有感測器資訊的請求。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括針對感測器資訊的一個子集的請求。例如，至少一個屬性可以指示該感測是要針對於請求者的盲點、指定區域、關於請求者的某個範圍（距其某個距離）、某個方向或者其任意組合。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括針對特定感測器饋送（例如，雷射雷達資料、照相機資料、雷達資料、物體資料等等）的請求。在一些態樣中，至少一個屬性可以指示用於回應請求的時間段。在一些態樣中，至少一個屬性可以包括上面的任意組合。
在一些實現中，圖11的用於辨識的電路/模組1122執行方塊1204的操作。在一些實現中，執行圖11的用於辨識的代碼1136，以執行方塊1204的操作。
在方塊1206處，裝置感測物體。例如，裝置可以在接收到請求之前及/或之後，對物體進行感測。在後一種情況下，該感測可以是基於（例如，回應於）該請求的。
在一些態樣中，至少一個屬性可以包括如在請求中指示的進行感測的方向（例如，相對於請求者或者該裝置的方向）。在該情況下，感測可以是基於該方向的（例如，該裝置對所指示的方向中的物體進行感測）。
在一些實現中，圖11的用於感測的電路/模組1124執行方塊1206的操作。在一些實現中，執行圖11的用於感測的代碼1138，以執行方塊1206的操作。
在方塊1208處，裝置基於感測和至少一個屬性，產生針對請求的回應。例如，裝置可以基於一或多個請求屬性，判斷是否及/或如何產生請求。在一些態樣中，對回應的產生可以包括：決定在針對請求的另一個回應中已報告了至少一個物體，並放棄報告該至少一個物體（亦即，其已經被報告了）。
在一些態樣中，至少一個屬性可以包括如在請求中指示的請求者的位置。在該情況下，對回應的產生可以是基於該位置的。例如，該回應可以只包括位於請求者的位置的特定範圍之內的物體。
在一些實現中，圖11的用於產生的電路/模組1126執行方塊1208的操作。在一些實現中，執行圖11的用於產生的代碼1140，以執行方塊1208的操作。
在方塊1210處，裝置決定何時發送回應。在一些態樣中，決定何時發送回應可以是基於：該裝置距請求者的距離、該裝置的感測器可見度是否超過閥值距離、隨機延遲或者其任意組合。
在一些實現中，圖11的用於決定何時發送的電路/模組1128執行方塊1210的操作。在一些實現中，執行圖11的用於決定何時發送的代碼1142，以執行方塊1210的操作。
在方塊1212處，裝置根據方塊1210的決定（例如，在方塊1210處決定的時間），發送回應。在該裝置包括收發機的實現中，回應可以是經由收發機來發送的。
在一些實現中，圖11的用於發送的電路/模組1130執行方塊1212的操作。在一些實現中，執行圖11的用於發送的代碼1144，以執行方塊1212的操作。
在一些態樣，程序1200亦可以包括：判斷是否已經接收到對回應的確認；及若亦沒有接收到確認，則重新發送該回應。
在一些態樣，程序可以包括圖12的操作中的兩個或更多的任意組合。 第三示例性程序
圖13圖示根據本案內容的一些態樣的通訊的程序1300。在一些態樣中，可以結合圖12的程序1200（例如，除了圖12的程序1200之外或者作為其一部分）來執行程序1300。例如，可以在圖12的方塊1212之後執行程序1300。程序1300可以發生在處理電路（例如，圖11的處理電路1110）中，其中該處理電路可以位於運載工具、運載工具的部件、通訊模組、感測器模組、感測器設備、同級間設備、UE、CPE、gNB、傳輸接收點（TRP）、基地台（BS）、eNodeB（eNB）或者某種其他適當的裝置中。在一些態樣中，程序1300可以由圖4的第二裝置404（例如，由物體偵測處理器414）來執行。當然，在本案內容的保護範圍之內的各個態樣中，程序1300可以由能夠支援通訊相關操作的任何適當裝置來實現。
在方塊1302處，裝置（例如，運載工具處的物體偵測設備）判斷是否已經接收到對回應的確認。
在一些實現中，圖11的用於決定何時發送的電路/模組1128執行方塊1302的操作。在一些實現中，執行圖11的用於決定何時發送的代碼1142，以執行方塊1302的操作。
在方塊1304處，若沒有接收到確認，則裝置重新發送回應。在該裝置包括收發機的實現中，回應可以是經由收發機來重新發送的。
在一些實現中，圖11的用於發送的電路/模組1130執行方塊1304的操作。在一些實現中，執行圖11的用於發送的代碼1144，以執行方塊1304的操作。
在一些態樣中，程序可以包括圖13的操作中的兩個或更多的任意組合。 其他態樣
提供本文闡述的示例以圖示本案內容的某些概念。本領域一般技藝人士應當理解，該等僅僅是說明性的，其他示例亦可以落入本案內容和所附請求項的範圍內。根據本文教導的內容，本領域一般技藝人士應當理解的是，本文揭露的態樣可以獨立於任何其他態樣來實現，以及可以以各種方式來組合該等態樣中的兩個或更多。例如，可以使用本文闡述的任意數量的態樣來實現裝置或實現方法。此外，可以使用其他結構、功能，或者除本文所闡述的態樣中的一或多個態樣之外的結構和功能或不同於本文所闡述的態樣中的一或多個態樣的結構和功能，來實現該裝置或實現該方法。
如本領域一般技藝人士所應當理解的，貫穿本案內容所描述的各個態樣可以擴展到任何適當的電信系統、網路架構和通訊標準。舉例而言，各個態樣可以應用於廣域網、同級間網路、區域網路、其他適當的系統或者其任意組合，其包括由尚未定義的標準所描述的彼等。
圍繞由例如計算設備的單元執行的動作序列，來描述了多個態樣。應當認識到，本文描述的各種動作可以由特定的電路（例如，中央處理單元（CPU）、圖形處理單元（GPU）、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式化閘陣列（FPGA），或者各種其他類型的通用或特殊用途處理器或電路）、由一或多個處理器執行的程式指令或者由二者的組合來執行。另外，本文描述的該等動作序列可以被認為是完全地體現在任何形式的電腦可讀取儲存媒體中，該電腦可讀取儲存媒體具有儲存在其中的相應電腦指令集，當該等電腦指令被執行時，將使得相關聯的處理器執行本文所描述的功能。因此，本案內容的各個態樣可以以多種不同的形式來體現，所有的該等不同形式皆已經被考慮到落入所主張標的的保護範圍之內。此外，對於本文描述的每一個態樣而言，本文可以將相應形式的任何此種態樣描述成例如被配置為執行所描述的動作的「邏輯電路」。
本領域一般技藝人士應當理解的是，可以使用多種不同的技術和方法中的任意一種來表示資訊和信號。例如，在貫穿上面的描述中提及的資料、指令、命令、資訊、信號、位元、符號和碼片可以用電壓、電流、電磁波、磁場或粒子、光場或粒子或者其任意組合來表示。
此外，本領域一般技藝人士亦應當明白，結合本文所揭露態樣描述的各種示例性邏輯區塊、模組、電路和演算法步驟可以實現成電子硬體、電腦軟體或二者的組合。為了清楚地闡釋硬體和軟體之間的此種可交換性，上面對各種示例性部件、方塊、模組、電路和步驟均圍繞其功能進行了整體描述。至於此種功能是實現成硬體還是實現成軟體，取決於特定的應用和對整個系統所施加的設計約束。本領域技藝人士可以針對每個特定應用，以變通的方式實現所描述的功能，但是，此種實現決策不應被解釋為使得背離本案內容的保護範圍。
可以對上面所示出的元件、步驟、特徵及/或功能中的一或多個進行重新排列及/或組合成單個元件、步驟、特徵或者功能，或者體現在幾個元件、步驟或者功能中。此外，亦可以增加額外的要素、元件、步驟及/或功能，而不偏離本文所揭示的新穎性特徵。上面所示出的裝置、設備及/或元件可以被配置為執行本文所描述的方法、特徵或步驟中的一或多個。本文所描述的新穎性演算法亦可以利用軟體來高效地實現，及/或嵌入在硬體之中。
應當理解的是，本文所揭露方法中的步驟的特定順序或層次是示例性程序的一個例子。應當理解的是，根據設計偏好，可以重新排列該等方法中的步驟的特定順序或層次。所附的方法請求項以示例順序提供了各種步驟的要素，但並不意味著其受到提供的特定順序或層次的限制，除非本文明確說明。
結合本文所揭露態樣描述的方法、序列或演算法可直接體現為硬體、由處理器執行的軟體模組或二者的組合。軟體模組可以位於RAM記憶體、快閃記憶體、ROM記憶體、EPROM記憶體、EEPROM記憶體、暫存器、硬碟、可移除磁碟、CD-ROM或者本領域已知的任何其他形式的儲存媒體中。將一種示例性的儲存媒體耦合至處理器，從而使該處理器能夠從該儲存媒體讀取資訊，並且可向該儲存媒體寫入資訊。或者，該儲存媒體亦可以是處理器的組成部分。
本文使用的「示例性」一詞意味著「用作例子、例證或說明」。本文中描述為「示例性」的任何態樣不一定被解釋為比其他態樣更優選或更具優勢。同樣，術語「態樣」不是要求所有態樣皆包括所論述的特徵、優點或操作模式。
本文使用的術語的目的僅僅在於描述特定的態樣，而不是意欲對該等態樣進行限制。如本文所使用的，單數形式的「一個（a）」、「某個（an）」和「該」亦意欲包括複數形式，除非上下文另外明確地指出。此外，亦應當理解的是，當本文使用術語「包括」、「含有」、「包含」或者「涵蓋」時，其指示存在所陳述的特徵、整數、步驟、操作、要素或元件，但其不排除一或多個其他特徵、整數、步驟、操作、要素、元件或者其組合的存在或者增加。此外，應當理解的是，詞語「或」與佈林操作符「OR」具有相同的含義，亦即，其涵蓋「任一」和「二者」的可能性，但並不限於「異或」（「XOR」），除非另外明確指出。此外，亦應當理解的是，兩個相鄰詞語之間的符號「/」與「或」具有相同的含義，除非另外明確指出。此外，諸如「連接到」、「耦合到」或者「與…進行通訊」之類的短語並不限於直接連接，除非另外明確指出。
使用諸如「第一」、「第二」等等之類的指定來對本文要素的任何引用，通常並不限制該等要素的數量或順序。相反，在本文中將該等指定使用成區分兩個或更多要素或者要素的實例的便利方法。因此，對於第一要素和第二要素的引用並不意味在此處僅使用兩個要素，或者第一要素必須以某種方式排在第二要素之前。此外，除非另外說明，否則一組要素可以包括一或多個要素。此外，在說明書或申請專利範圍中所使用的「a、b或c中的至少一個」或「a、b、c或者其任意組合」形式的術語，意味著「a或b或c或者該等要素的任意組合」。例如，該術語可以包括a或b或c，或者a和b，或者a和c，或者a和b和c，或者2a，或者2b，或者2c，或者2a和b等等。
如本文所使用的，術語「決定」涵蓋很多種動作。例如，「決定」可以包括計算、運算、處理、推導、研究、查詢（例如，在表中查詢、資料庫或另一種資料結構）、斷定等等。此外，「決定」亦可以包括接收（例如，接收資訊）、存取（例如，存取記憶體中的資料）等等。此外，「決定」亦可以包括解析、選定、選擇、建立等等。
如本文所使用的，術語接收可以包括獲得（例如，積體電路晶片可以經由介面來獲得資訊）、接收RF信號（例如，收發機或接收器可以經由天線來接收RF信號）或者其他形式的接收。此外，如本文所使用的，術語發送可以包括輸出或者提供（例如，積體電路晶片可以經由介面來輸出資訊）、發送RF信號（例如，收發機或發射器可以經由天線來發送RF信號）或者其他形式的發送。
儘管上述揭露內容圖示示例性態樣，但應當注意的是，在不脫離所附申請專利範圍的保護範圍的基礎上，可以對本文做出各種改變和修改。根據本文所描述的態樣的方法請求項的功能、步驟或動作，不需要以任何特定的循序執行，除非另外明確指出。此外，儘管用單數形式描述或主張了要素，但除非明確說明限於單數，否則可以預期複數形式。
100‧‧‧無線通訊系統102‧‧‧第一UE104‧‧‧第二UE106‧‧‧收發點（TRP）108‧‧‧核心網110‧‧‧網際網路服務提供者（ISP）112‧‧‧直接鏈路114‧‧‧第一運載工具116‧‧‧第二運載工具118‧‧‧感測器120‧‧‧感測器資訊200‧‧‧通訊系統300‧‧‧時間軸400‧‧‧通訊系統402‧‧‧第一裝置404‧‧‧第二裝置406‧‧‧至少一個感測器408‧‧‧物體偵測處理器410‧‧‧收發機412‧‧‧至少一個感測器414‧‧‧物體偵測處理器416‧‧‧收發機418‧‧‧請求420‧‧‧回應422‧‧‧通訊模組424‧‧‧通訊模組426‧‧‧感測器模組428‧‧‧通訊模組500‧‧‧程序502‧‧‧方塊504‧‧‧方塊506‧‧‧方塊508‧‧‧方塊510‧‧‧方塊512‧‧‧方塊600‧‧‧程序602‧‧‧方塊604‧‧‧方塊606‧‧‧方塊608‧‧‧方塊610‧‧‧方塊612‧‧‧方塊700‧‧‧自主控制的裝置702‧‧‧運動控制器704‧‧‧致動器706‧‧‧物體偵測處理器708‧‧‧至少一個感測器710‧‧‧收發機800‧‧‧裝置802‧‧‧運動控制器804‧‧‧致動器806‧‧‧物體偵測處理器808‧‧‧至少一個感測器810‧‧‧收發機812‧‧‧駕駛員控制設備814‧‧‧駕駛員輸入/輸出（I/O）設備900‧‧‧裝置902‧‧‧通訊介904‧‧‧儲存媒體906‧‧‧使用者介面908‧‧‧記憶體設備910‧‧‧處理電路912‧‧‧天線914‧‧‧發射器916‧‧‧接收器918‧‧‧物體資訊920‧‧‧用於決定的電路/模組922‧‧‧用於發送的電路/模組924‧‧‧用於接收的電路/模組926‧‧‧用於辨識的電路/模組930‧‧‧用於決定的代碼932‧‧‧用於發送的代碼934‧‧‧用於接收的代碼936‧‧‧用於辨識的代碼1000‧‧‧程序1002‧‧‧方塊1004‧‧‧方塊1006‧‧‧方塊1008‧‧‧方塊1010‧‧‧方塊1100‧‧‧裝置1102‧‧‧通訊介面1104‧‧‧儲存媒體1106‧‧‧使用者介面1108‧‧‧記憶體設備1110‧‧‧處理電路1112‧‧‧天線1114‧‧‧發射器1116‧‧‧接收器1120‧‧‧用於接收的電路/模組1122‧‧‧用於辨識的電路/模組1124‧‧‧用於感測的電路/模組1126‧‧‧用於產生的電路/模組1128‧‧‧用於決定何時發送的電路/模組1130‧‧‧用於發送的電路/模組1132‧‧‧用於判斷是否已經接收到確認的電路/模組1134‧‧‧用於接收的代碼1136‧‧‧用於辨識的代碼1138‧‧‧用於感測的代碼1140‧‧‧用於產生的代碼1142‧‧‧用於決定何時發送的代碼1144‧‧‧用於發送的代碼1146‧‧‧用於判斷是否已經接收到確認的代碼1200‧‧‧程序1202‧‧‧方塊1204‧‧‧方塊1206‧‧‧方塊1208‧‧‧方塊1210‧‧‧方塊1212‧‧‧方塊1300‧‧‧程序1302‧‧‧方塊1304‧‧‧方塊
提供附圖以幫助描述本案內容的態樣，其只是提供用於說明該等態樣，而不是對其進行限制。
圖1圖示可以在其中實現本案內容的態樣的示例性通訊系統。
圖2圖示可以在其中實現本案內容的態樣的使用物體感測的示例性通訊系統。
圖3圖示用於圖2的通訊系統的示例性時間軸。
圖4根據本案內容的一些態樣，圖示使用請求-回應方案來傳輸感測器資訊的示例性通訊系統。
圖5是根據本案內容的一些態樣，示出用於請求感測器資訊的程序的例子的流程圖。
圖6是根據本案內容的一些態樣，示出用於回應針對感測器資訊的請求的程序的例子的流程圖。
圖7根據本案內容的一些態樣，圖示一種示例性自主控制裝置（例如，運載工具）。
圖8根據本案內容的一些態樣，圖示一種示例性半自主控制裝置（例如，運載工具）。
圖9是示出用於一種裝置（例如，電子設備）的示例性硬體實現的方塊圖，其中該裝置可以根據本案內容的一些態樣來支援通訊。
圖10是示出根據本案內容的一些態樣的程序的例子的流程圖。
圖11是示出用於一種裝置（例如，電子設備）的示例性硬體實現的方塊圖，其中該裝置可以根據本案內容的一些態樣來支援通訊。
圖12是示出根據本案內容的一些態樣的程序的例子的流程圖。
圖13是示出根據本案內容的一些態樣的程序的例子的流程圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
300‧‧‧時間軸

Claims (26)

  1. 一種藉由一裝置進行通訊的方法，包括：決定將被包含在針對感測器資訊的一請求中的至少一個屬性；產生該請求，其中該請求包含該至少一個屬性，且其中該至少一個屬性指定已經被報告的一物體將不被報告；發送該請求；接收針對該請求的一第一回應；接收針對該請求的至少一個其他回應；基於該第一回應及該至少一個其他回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體；基於該至少一個物體的該辨識，控制該裝置的至少一個操作；向發送了該第一回應的一第一回應者發送一第一確認；及向發送了該至少一個其他回應的至少一個第二回應者發送至少一個第二確認。
  2. 根據請求項1之方法，其中該至少一個屬性包括針對所有感測器資訊的一請求、針對感測器資訊的一子集的一請求、該裝置的一位置、用於回應該請求的一時間段，或者其任意組合。
  3. 根據請求項1之方法，其中該至少一個屬性包括針對一特定感測器饋送的一請求。
  4. 根據請求項1之方法，其中該至少一個屬性包括對用於感測的一方向的一指示。
  5. 根據請求項1之方法，其中該至少一個屬性包括：對用於控制哪些回應者對該請求作出回應的一距離的一指示。
  6. 根據請求項1之方法，其中該至少一個屬性包括：對用於控制何時對該請求作出回應的一距離的一指示。
  7. 根據請求項1之方法，其中該裝置是一運載工具。
  8. 一種用於通訊的裝置，包括：一記憶體設備；及耦合到該記憶體設備的一處理電路，其中該處理電路被配置為：決定將被包含在針對感測器資訊的一請求中的至少一個屬性；產生該請求，其中該請求包含該至少一個屬性，且其中該至少一個屬性指定已經被報告的一物體將不被報告；發送包括該至少一個屬性的該請求； 接收針對該請求的一第一回應；接收針對該請求的至少一個其他回應；基於該第一回應及該至少一個其他回應，辨識在該裝置附近的至少一個物體；基於該至少一個物體的該辨識，控制該裝置的至少一個操作；向發送了該第一回應的一第一回應者發送一第一確認；及向發送了該至少一個其他回應的至少一個第二回應者發送至少一個第二確認。
  9. 根據請求項8之裝置，其中：該裝置是一運載工具；該裝置進一步包括一收發機；該處理電路進一步被配置為經由該收發機來發送該請求；及該處理電路進一步被配置為經由該收發機來接收該回應。
  10. 根據請求項8之裝置，其中該裝置是一通訊模組或者一感測器模組。
  11. 根據請求項8之裝置，其中該至少一個屬性包括以下各項中的至少一項：針對所有感測器資訊的一請求、針對感測器資訊的一子集的一請求、該裝 置的一位置、針對一特定感測器饋送的一請求、用於回應該請求的一時間段、對用於感測的一方向的一指示、對用於控制哪些回應者對該請求作出回應的一距離的一指示、對用於控制何時對該請求作出回應的一距離的一指示，或者其任意組合。
  12. 一種藉由一裝置進行通訊的方法，包括：從一請求者接收針對感測器資訊的一請求；辨識該請求的至少一個屬性，其中該至少一個屬性包含該請求者的一位置及在該請求中所指示的一時間窗；透過至少一個感測器來感測物體；監視針對該請求的至少一個回應；基於該感測和包含該位置的該至少一個屬性，產生針對該請求的一回應，其中該回應的產生包括：決定至少一個物體已經由針對該時間窗的該至少一個回應所報告，且作為決定該至少一個物體已經被報告的結果而放棄報告該至少一個物體；決定何時發送該回應；及根據關於何時發送該回應的該決定，發送該回應。
  13. 根據請求項12之方法，其中關於何時發送該回應的該決定是基於：該裝置距該請求者的一距離、該裝置的感測器可見度是否超過一閥值距離、一隨機 延遲或者其任意組合。
  14. 根據請求項12之方法，其中：該至少一個屬性包括：在該請求中指示的感測的一方向；及該感測是基於該方向的。
  15. 根據請求項12之方法，其中該至少一個屬性包括針對所有感測器資訊的一請求。
  16. 根據請求項12之方法，其中該至少一個屬性包括針對感測器資訊的一子集的一請求。
  17. 根據請求項12之方法，其中該至少一個屬性包括針對一特定感測器饋送的一請求。
  18. 根據請求項12之方法，其中該至少一個屬性包括用於回應該請求的一時間段。
  19. 根據請求項12之方法，其中該裝置是一運載工具。
  20. 一種用於通訊的裝置，包括：一記憶體設備；及耦合到該記憶體設備的一處理電路，其中該處理電路被配置為：從一請求者接收針對感測器資訊的一請求，辨識該請求的至少一個屬性，其中該至少一個屬性包含該請求者的一位置及在該請求中所指示的一 時間窗；透過至少一個感測器來感測物體；監視針對該請求的至少一個回應；基於該感測和包含該位置的該至少一個屬性，產生針對該請求的一回應，其中該回應的產生包括：決定至少一個物體已經由針對該時間窗的該至少一個回應所報告，且作為決定該至少一個物體已經被報告的結果而放棄報告該至少一個物體；決定何時發送該回應；及根據關於何時發送該回應的該決定，發送該回應。
  21. 根據請求項20之裝置，其中關於何時發送該回應的該決定是基於該裝置距該請求者的一距離的。
  22. 根據請求項20之裝置，其中關於何時發送該回應的該決定是基於該裝置的感測器可見度是否超過一閥值距離的。
  23. 根據請求項20之裝置，其中關於何時發送該回應的該決定是基於一隨機延遲的。
  24. 根據請求項20之裝置，其中該至少一個屬性包括以下各項中的至少一項：針對所有感測器資訊的一請求、針對感測器資訊的一子集的一請求、針對 一特定感測器饋送的一請求、用於回應該請求的一時間段，或者其任意組合。
  25. 根據請求項20之裝置，其中：該裝置是一運載工具；該裝置進一步包括一收發機；該處理電路進一步被配置為經由該收發機來接收該請求；及該處理電路進一步被配置為經由該收發機來發送該回應。
  26. 根據請求項20之裝置，其中該裝置是一通訊模組或者一感測器模組。
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