CN113038412B - 基于请求-响应的传感器信息的共享 - Google Patents

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Abstract

本公开内容的各个方面涉及用于共享传感器信息的请求‑响应机制。例如，(如，在运载工具、固定结构或者其组合中的)传感器设备可以选择性地共享由传感器设备捕获的信息。在一些方面，本公开内容涉及避免对传感器信息的冗余传输。例如，一组传感器设备中的传感器设备可以确定哪个传感器设备应当发送信息和/或该传感器设备应当发送该信息的时间。

Description

基于请求-响应的传感器信息的共享
本专利申请是于2019年7月23号提交的申请号为201780084352.1的名称为“基于请求-响应的传感器信息的共享”的专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请要求享受2017年1月27日向美国专利商标局提交的临时申请No.62/451,393和2017年9月5日向美国专利商标局提交的非临时申请No.15/695,954的优先权和权益，以上申请的全部内容通过引用的方式被并入本文。
技术领域
本文所描述的各个方面涉及无线通信，具体地说，本文所描述的各个方面涉及(但不是仅此而已)用于共享传感器信息的请求-响应机制。
背景技术
自动驾驶汽车或者其它驾驶辅助机制可以使用诸如激光雷达、雷达、照相机等等之类的视线传感器来检测运载工具附近的物体。但是，事实上，运载工具的传感器可能无法检测运载工具附近的所有物体。例如，传感器的视线可能受到阻挡(例如，被其它运载工具或者周围环境阻挡)，或者感测性能可能受到天气状况和/或照明状况的不利影响。另外，运载工具可能具有有限的视距。
在一些情形下，在运载工具附近可能存在其它传感器。因此，运载工具从这些其它传感器获得感测信息可能是有用的。
发明内容
为了对本公开内容的一些方面有一个基本的理解，下面给出了这些方面的简单概括。该概括部分不是对本公开内容的所有预期特征的详尽概述，也不是旨在标识本公开内容的所有方面的关键或重要要素，或者描述本公开内容的任意或全部方面的范围。其唯一目的是用简单的形式呈现本发明的一些方面的各种概念，以此作为后面给出的更为详细说明的前奏。
在一个方面，本公开内容提供了一种被配置用于通信的装置，该装置包括存储器设备和耦合到该存储器设备的处理电路。所述处理电路被配置为：确定针对传感器信息的请求的至少一个属性；发送包括所述至少一个属性的所述请求；接收针对所述请求的响应；以及基于所述响应，识别在所述装置附近的至少一个物体。
本公开内容的另一个方面提供了一种用于通信的方法，该方法包括：确定针对传感器信息的请求的至少一个属性；发送包括所述至少一个属性的所述请求；接收针对所述请求的响应；以及基于所述响应，识别在所述装置附近的至少一个物体。
本公开内容的另一个方面提供了一种被配置用于通信的装置。该装置包括：用于确定针对传感器信息的请求的至少一个属性的单元；用于发送包括所述至少一个属性的所述请求的单元；用于接收针对所述请求的响应的单元；以及用于基于所述响应，识别在所述装置附近的至少一个物体的单元。
本公开内容的另一个方面提供了一种存储计算机可执行代码的非临时性计算机可读介质，其包括用于执行以下操作的代码：确定针对传感器信息的请求的至少一个属性；发送包括所述至少一个属性的所述请求；接收针对所述请求的响应；以及基于所述响应，识别在所述装置附近的至少一个物体
在一个方面，本公开内容提供了一种被配置用于通信的装置，该装置包括存储器设备和耦合到该存储器设备的处理电路。所述处理电路被配置为：从请求者接收针对传感器信息的请求；识别该请求的至少一个属性；感测物体；基于所述感测和所述至少一个属性，生成针对所述请求的响应；确定何时发送该响应；以及根据关于何时发送该响应的确定，发送该响应。
本公开内容的另一个方面提供了一种用于通信的方法，该方法包括：从请求者接收针对传感器信息的请求；识别该请求的至少一个属性；感测物体；基于所述感测和所述至少一个属性，生成针对所述请求的响应；确定何时发送该响应；以及根据关于何时发送该响应的确定，发送该响应。
本公开内容的另一个方面提供了一种被配置用于通信的装置。该装置包括：用于从请求者接收针对传感器信息的请求的单元；用于识别该请求的至少一个属性的单元；用于感测物体的单元；用于基于所述感测和所述至少一个属性，生成针对所述请求的响应的单元；用于确定何时发送该响应的单元；以及用于根据关于何时发送该响应的确定，发送该响应的单元。
本公开内容的另一个方面提供了一种存储计算机可执行代码的非临时性计算机可读介质，其包括用于执行以下操作的代码：从请求者接收针对传感器信息的请求；识别该请求的至少一个属性；感测物体；基于所述感测和所述至少一个属性，生成针对所述请求的响应；确定何时发送该响应；以及根据关于何时发送该响应的确定，发送该响应。
在了解了下面的具体实施方式之后，本公开内容的这些和其它方面将变得能更容易全面理解。在结合附图了解了下面的本公开内容的特定实现的描述之后，本公开内容的其它方面、特征和实现对于本领域普通技术人员来说将变得显而易见。尽管相对于下面的某些实现和附图讨论了本公开内容的特征，但本公开内容的所有实现可以包括本文所讨论的优势特征中的一个或多个。换言之，尽管将一个或多个实现讨论成具有某些优势特征，但也可以根据本文所讨论的本公开内容的各种实现，来使用这些特征中的一个或多个。用类似的方式，尽管下面将某些实现讨论成设备、系统或者方法实现，但应当理解的是，这些实现可以利用各种各样的设备、系统和方法来实现。
附图说明
提供附图以帮助描述本公开内容的方面，其只是提供用于说明这些方面，而不是对其进行限制。
图1示出了可以在其中实现本公开内容的方面的示例性通信系统。
图2示出了可以在其中实现本公开内容的方面的使用物体感测的示例性通信系统。
图3示出了用于图2的通信系统的示例性时间轴。
图4根据本公开内容的一些方面，示出了使用请求-响应方案来传输传感器信息的示例性通信系统。
图5是根据本公开内容的一些方面，示出用于请求传感器信息的过程的例子的流程图。
图6是根据本公开内容的一些方面，示出用于响应针对传感器信息的请求的过程的例子的流程图。
图7根据本公开内容的一些方面，示出了一种示例性自主控制装置(例如，运载工具)。
图8根据本公开内容的一些方面，示出了一种示例性半自主控制装置(例如，运载工具)。
图9是示出用于一种装置(例如，电子设备)的示例性硬件实现的框图，其中该装置可以根据本公开内容的一些方面来支持通信。
图10是示出根据本公开内容的一些方面的过程的例子的流程图。
图11是示出用于一种装置(例如，电子设备)的示例性硬件实现的框图，其中该装置可以根据本公开内容的一些方面来支持通信。
图12是示出根据本公开内容的一些方面的过程的例子的流程图。
图13是示出根据本公开内容的一些方面的过程的例子的流程图。
具体实施方式
在一些方面，本公开内容涉及用于从邻近传感器获得信息的请求和响应方案(下文称为请求-响应方案)。在一些方面，该请求-响应方案可以采用运载工具对任何事物(V2X)通信或者某种其它适当的通信(例如，在移动或静止的感测设备之间)。有利的是，V2X通信和其它类型的通信通常并不受限于视线。因此，运载工具可以从不在该运载工具视线内的传感器(例如，在另一个运载工具中)接收传感器信息。这对于两辆车正在接近十字路口的情形特别有用。因此，在一些方面，本公开内容涉及使用V2X通信或者可以用于共享传感器信息的其它适当通信(例如，固定设备到运载工具通信)。
下面结合附图描述的具体实施方式，旨在对各种配置进行描述，而不是旨在表示仅在这些配置中才可以实现本文所描述的概念。出于对各种概念有一个透彻理解的目的，具体实施方式包括特定的细节。但是，对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，可以在不使用这些特定细节的情况下实现这些概念。此外，可以在不脱离本公开内容的范围的情况下，设计出替代的配置。此外，为了避免对本公开内容的相关细节造成模糊，没有详细地描述或者省略了公知单元。
可以跨各种各样的电信系统、网络架构和通信标准，来实现贯穿本公开内容所给出的各种概念。例如，第三代合作伙伴计划(3GPP)是规定用于涉及演进分组系统(EPS)的网络(其通常称为长期演进(LTE)网络)的一些无线通信标准的标准机构。LTE网络的演进版本(例如，第五代(5G)网络)可以提供多种不同类型的服务或者应用，其包括但不限于web浏览、视频流、VoIP、关键任务应用、多跳网络、具有实时反馈的远程操作(例如，远程手术)等等。因此，可以根据包括但不限于5G技术、第四代(4G)技术、第三代(3G)技术和其它网络架构的各种网络技术，来实现本文的教示内容。因此，本公开内容的各个方面可以扩展到基于以下的网络：第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)、改进的LTE(LTE-A)(具有FDD、TDD或者这两种模式)、通用移动通信系统(UMTS)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、演进数据优化(EV-DO)、超移动宽带(UMB)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、超宽带(UWB)、蓝牙和/或其它适当的系统。此外，本文所描述的技术可以用于下行链路、上行链路、对等链路或者某种其它类型的链路。
所采用的实际电信标准、网络架构和/或通信标准将取决于具体的应用和施加在系统上的总体设计约束。为了说明起见，下面可以在5G系统、LTE系统、V2X系统或者其组合的上下文中描述各个方面。但是，应当理解的是，本文的教示内容也可以用于其它系统。因此，以5G术语、LTE术语、V2X术语或者其组合的上下文对功能的引用，应当被理解为可等同地适用于其它类型的技术、网络、组件、信令等等。
示例性通信系统
图1示出了一种无线通信系统100的例子，其中用户设备(UE)、运载工具或者某种其它类型的设备可以经由无线通信信令与其它设备进行通信。例如，第一UE 102和第二UE104可以使用由收发点(TRP)106和/或其它网络设备(例如，核心网络108、互联网服务提供商(ISP)110、对等设备等等)管理的无线通信资源，与TRP106进行通信。
在一些情况下，系统100的设备可以彼此之间直接经由直接链路112(例如，单播链路、广播链路或者多播链路)进行通信。直接链路可以采用例如运载工具对任何事物(V2X)链路或者设备到设备(D2D)链路的形式。如图1中所示，第一运载工具114可以经由V2X通信(或者经由诸如运载工具到运载工具(V2V)通信或运载工具到网络(V2N)通信之类的类似形式的通信)，与第二运载工具116、UE 102、传感器118、TRP 106或者系统100的某种其它设备(例如，部件)进行通信。
根据本文的教示内容，系统100的设备可以包括用于共享传感器信息的功能。可能存在与传感器信息的共享有关的一些问题。例如，对于特定的位置或者地理区域而言，可能存在一些运载工具对于相同的信息(如，障碍物或行人)进行感测。如果所有的运载工具都发送该信息，则通信将是相对低效的(例如，多个运载工具发送了冗余信息)。大量的数据的传输(例如，来自于高清摄像机)还可能导致所需要的数据速率相对较高，而满足该数据的数据传输要求将是一种挑战。鉴于上述情形，本公开内容在一些方面涉及确定哪个运载工具应当发送信息以及该运载工具应当发送该信息的时间。为此，第一运载工具114、UE 102，传感器118、TRP 106或者系统100的任何其它部件中的每一个可以包括用于共享传感器信息120的模块。
无线通信系统100的设备和链路可以在不同的实现中采用不同的形式。举例而言但并非做出限制，UE可以是蜂窝设备、物联网(IoT)设备、蜂窝IoT(CIoT)设备、LTE无线蜂窝设备、机器类型通信(MTC)蜂窝设备、智能报警器、远程传感器、智能电话、移动电话、智能仪表、个人数字助理(PDA)、个人计算机、网格节点和平板计算机。
在一些方面，TRP可以指代合并有用于特定物理小区的无线电头端功能的物理实体。在一些方面，TRP可以包括具有基于正交频分复用(OFDM)的空中接口的5G新无线电(NR)功能。举例而言但并非做出限制，NR可以支持增强型移动宽带(eMBB)、关键任务服务和IoT设备的大规模部署。在一个或多个方面，TRP的功能可以类似于(或者并入到)CIoT基站(C-BS)、节点B、演进型节点B(eNodeB)、无线接入网络(RAN)接入节点、无线网络控制器(RNC)、基站(BS)、无线基站(RBS)、基站控制器(BSC)、基站收发机(BTS)、收发机功能(TF)、无线收发机、无线路由器、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、宏小区、宏节点、家庭eNB(HeNB)、毫微微小区、毫微微节点、微微节点或者某种其它适当实体的功能。在不同的场景(例如，NR、LTE等等)中，TRP可以被称为gNodeB(gNB)、eNB、基站或者使用其它术语进行引用。
在无线通信系统100中可以支持各种类型的链路。例如，D2D链路可以包括但不限于：机器到机器(M2M)链路、MTC链路、V2V链路和V2X链路。网络到设备链路可以包括但不限于：上行链路(或反向链路)、下行链路(或前向链路)、V2N链路和V2X链路。广播链路可以包括但不限于：V2V链路、V2X链路、M2M链路和MTC链路。在一些方面，V2V和V2N通信可以视作为V2X通信的例子。
示例性运载工具系统
图2示出了使用请求-响应方案来共享传感器信息的通信系统200。通信系统200包括可以感测其附近的物体并共享感测信息的运载工具。在图2的场景中，第一运载工具V1的前视图被第二运载工具V2和第三运载工具V3部分地阻挡。另外，第二运载工具V2的前视图被第三运载工具V3部分地阻挡。第三运载工具V3的传感器可以检测到物体1、2、3和4。第二运载工具V2的传感器可以检测到物体4和5。第一运载工具的传感器不能检测到物体1、2、3、4或5中的任何物体。在这种场景下，对于V1而言期望从V2和V3请求传感器信息。
示例性时间轴
在一些方面，本公开内容涉及使运载工具能够共享传感器数据的请求-响应方案。有利的是，这可以在减少数据的冗余共享(洪泛)的同时完成。在各个方面，该请求-响应方案可以使用某些触发来调用共享，可以指定要共享的各种类型的信息，可以指定要进行报告的检测到的物体(例如，指定距离内的物体、在特定的方向等等)，以及可以指定要共享的数据的类型(例如，物体指示符、诸如相机馈送之类的原始数据等等)。
图3示出了用于在图1的场景中共享传感器信息的请求-响应方案的一个例子的时间轴300。在时间T0处，第一运载工具V1(在该场景下的请求者)发送消息(例如，经由诸如由第一运载工具V1、第二运载工具V2和第三运载工具V3使用的V2V通信信道之类的公共信道)，其中该消息请求来自任何附近运载工具的传感器馈送。第一运载工具V2和第二运载工具V3(以及被配置为在该信道上进行通信的任何其它附近运载工具或设备)可以接收该请求消息。在时间T1，第三运载工具V3(在该场景下的响应者)使用指示所检测到的物体1、2、3和4的传感器信息进行响应(例如，第三运载工具V3经由公共信道来发送响应)。第一运载工具V1和第二运载工具V2(以及被配置为在信道上通信的任何其它附近运载工具或设备)可以接收到该响应消息。如下面所更详细讨论的，第三运载工具V3可以在该场景中首先响应，因为其传感器的可见度比第二运载工具V2的传感器的可见度能够到达得更远。在时间T2，第一运载工具V1发送确认接收到来自第三运载工具V3的响应的消息(例如，第一运载工具V1经由公共信道发送ACK)。在时间T3，第二运载工具V2(在该场景下的响应者)使用指示检测到的物体5的传感器信息进行响应(例如，第二运载工具V2经由公共信道发送响应)。有利的是，如上面所讨论的，第二运载工具V2在时刻T1处监视到来自第三运载工具V3的响应，并且不重复已经由第三运载工具V3发送的信息。也就是说，第二运载工具V2只发送先前未被检测到和报告的物体数据(例如，在与该请求相对应的特定时间窗内)。如本文所讨论的，由此(例如，针对特定物体的)信息只被发送一次以避免洪泛(例如，以避免多个运载工具发送冗余信息)。在时间T4，第一运载工具V1发送确认接收到来自第二运载工具V2的响应的消息(例如，第一运载工具V1经由公共信道发送ACK)。
示例性协议
在一些方面，本公开内容涉及用于共享传感器信息的请求-响应协议。在一些方面，响应者可以被配置为：只响应于针对传感器数据的请求，才发送其传感器数据(例如，物体信息或者原始数据)。
该请求可以在不同的场景中采用不同的形式。请求可以请求各种类型的信息。请求可以包括各种类型的信息。
在一些方面，请求可以指示响应应当指示所有被检测到的物体或者只是这些物体的一个子集。作为后一种情况的一个例子，请求可能会要求只报告请求者的盲点中的物体。在该情况下，请求可以指定要进行报告的物体的区域(例如，通过包括对盲点的指示)。例如，该请求可以将该区域描述成以下各项中的至少一项：一组坐标、方向(例如，角度)、相对于该方向的跨度、中心点、围绕中心点的区域、范围、或者其任意组合。作为后一种情况的另一个例子，请求可能会要求只报告距离请求者在一定距离内的物体。作为后一种情况的又一个例子，请求可能会要求只报告尚未被报告的物体(即，增量)。或者，上述任何行为中的任何一个都可以是缺省行为。
请求可以包括运载工具的位置。例如，响应者可以使用该位置信息来判断该响应者是否足够靠近请求者以需要进行响应(例如，基于系统规定的门限或者请求者提供的门限)。
请求可能会要求特定的传感器馈送。例如，请求可能要求对检测到的物体、原始激光雷达数据(例如，激光雷达馈送)、原始照相机数据(例如，照相机馈送)、原始雷达数据(例如，雷达馈送)或者其任意组合的指示。
请求可以指示需要传感器馈送的时间段。例如，该指定的时间段可以取决于请求的运载工具的速度和/或响应的运载工具的速度。
请求可能会要求用于某个方向的传感器馈送。例如，请求可以要求请求者从当前方向的某个角度来感测并报告该信息。
请求者运载工具可以接收基本安全消息(BSM)。因此，请求者可以了解附近的不同运载工具的存在性(在一些情况下，连同每个运载工具的位置、方向和速度)。
因此，请求可以指示距离(例如，Y米)，使得距离请求者在该距离之内的任何运载工具首先开始发送传感器数据(即，比离得更远的运载工具更早)。随后，可以增加该距离，以便请求者可以获得直到某个距离的可见度(例如，一旦增加了该距离，则距离请求者更远的运载工具将报告他们的信息)。再举一个例子，该请求可以指定附近的运载工具要进行响应的顺序(例如，第三运载工具V3首先进行响应，其次第二运载工具V2进行响应等等)。
响应者可以基于接收的请求来执行各种操作。例如，响应可以是基于请求中包括的信息和/或响应者的一个或多个特性(例如，位置、可见度等等)。
在一种场景中，第一请求者是可见度超过X米的运载工具。也就是说，缺省情况下(例如，根据由系统或者请求者所指定的门限X)，能够“看的”最远的运载工具首先进行报告。该请求者可以发送(例如，广播)对其已经检测到的所有物体(或这些物体的指定子集)的指示。
在一些方面，运载工具的可见度可以取决于该运载工具所使用的传感器。例如，激光雷达可以具有150米的可见度，相机可以具有100米的有效可见度等等。这些例子是为了说明目的。在其它场景中，可以应用其它可见度距离。
如果没有运载工具的可见度在X米以上，则可以随时间来减小X(例如，以由系统或者请求者指定的量)以允许某个其它运载工具进行发送。该步骤可以在时延时段(例如，由系统或请求者所指定的用于判断是否已存在初始响应的时间段)内发生。例如，在发送请求之后的Y秒，如果没有运载工具对请求进行响应，则每个响应者运载工具可以将X减小增量Z。在一个替代的实现中，如果在某一段时间(例如，Y秒)之后没有收到响应，则请求者可以发送具有更小X的另一个请求。
替代地或另外地，不同的运载工具可以选择一个随机延迟响应(退避值)来确定何时进行发送。该随机延迟可以取决于要在响应中发送的数据量或者某种其它因素(例如，与请求者的接近度等等)。因此，在该情况下，进行响应的第一运载工具可以是具有最短随机延迟值的运载工具。例如，可以使用随机退避来防止满足相同报告时间标准(例如，高于X的可见度)的不同运载工具同时进行报告。
在第一运载工具发送响应之后，该区域中的其它运载工具可以发送(例如，广播)它们的响应(例如，在基于它们各自的报告时间标准(如果有的话)的时间处)。如上面所讨论的，为了提高系统效率，这些运载工具可以只发送多于或者超过任何先前的运载工具发送的内容的增量。例如，如果三个辆车检测到相同的物体，则在该情况下，只有第一响应者会报告这个物体。
在已经发送了所有的响应之后，请求传感器馈送的运载工具可以发送一个或多个确认(例如，针对每个响应者的分别的ACK、全局ACK、集体ACK等等)。请求者可以在例如物理(PHY)层或应用层发送确认。有利的是，这可以在PHY层重传之上提供更高的可靠性。
如果响应者没有从请求者接收到确认，则响应者可以重传其响应。在一些情况下，如果请求者没有对任何响应进行确认，则响应者可以使用其完整信息(而不是增量)进行响应。
示例性通信系统
图4示出了包括第一装置402和第二装置404的通信系统400。例如，第一装置402和第二装置404可以对应于图1、2或图3的运载工具。例如，第一装置402可以位于第一运载工具内，第二装置404可以位于第二运载工具内。第一装置402和第二装置404可以经由通信链路(例如，V2X链路、增强型V2X(eV2X)链路或者某种其它适当的通信链路(如，V2V链路、V2N链路、D2D链路等等))进行通信。
通信系统400的装置可以接入其它对等通信装置、相关联的广域网的其它通信装置、或者其它网络中的通信设备(没有示出)。为了减少图4的复杂度，只示出了两个装置。在实现时，无线通信系统可以包括更多的这些装置。在一些实现中，第一装置402可以对应于图1的第一运载工具114。此外，第二装置404可以对应于第二运载工具116、传感器118、UE102或者图1的某个其它设备。
第一装置402包括用于感测在第一装置402附近(例如，位于特定的范围内)的物体的至少一个传感器406。例如，至少一个传感器406可以合并有激光雷达、雷达、照相机或者某种其它适当的物体传感器技术。第一装置402还包括物体检测处理器408，以处理从至少一个传感器406(或者另一个感测设备)接收的信息，从而做出物体检测决定，并在确定已检测到物体时采取动作。此外，第一装置402包括用于与其它装置(例如，具有传感器的其它运载工具或者设备)进行通信的收发机410。在一些实现中，收发机410提供V2X或V2V通信。
第二装置404包括类似于第一装置402的至少一个传感器412、物体检测处理器414和收发机416。在图4的该例子中，第一装置402发送针对传感器信息的请求418。例如，物体检测处理器可以确定至少一个传感器406的视野被部分地阻挡，因此请求来自其邻居的额外传感器数据。作为响应，第二装置404发送包括由至少一个传感器412感测的传感器信息和/或由物体检测处理器414产生的经处理的物体信息(例如，物体信息)的响应420。作为后一情况的示例，物体检测处理器414可以处理由至少一个传感器412提供的原始数据，以识别视野中的任何物体和/或每个物体的特定位置。这里，位置可以通过地理坐标、方向、距离，方向和距离或者某些其它位置参数来指示。此外，物体检测处理器414可以指示检测到的物体的类型(例如，汽车、自行车、行人等等)。
本文的教示内容可以在装置或者装置的子组件中实现。举一个例子，图4的第一装置402和/或第二装置404可以是提供本文所描述的功能中的一些或者全部的运载工具。在该情况下，运载工具可以识别附近的物体并发送其指示，和/或运载工具可以从另一个装置接收传感器信息并相应地采取动作。替代地，第一装置402可以是第一运载工具的组件，和/或第二装置404可以是第二运载工具的组件。
再举一个例子，装置的通信模块可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。图4示出了一个例子，其中，第一装置402可以可选地被配置有通信模块422，通信模块422包括物体检测处理器408和收发机410的功能中的至少一些，并且其中，第二装置404可以可选地被配置有通信模块424，通信模块424包括物体检测处理器414和收发机416的功能中的至少一些。
再举一个例子，装置的传感器模块可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。图4示出了一个例子，其中，第一装置402可以可选地被配置有传感器模块426，传感器模块426包括物体检测处理器408和至少一个传感器406的功能中的至少一些，并且其中，第二装置404可以可选地被配置有通信模块428，通信模块428包括物体检测处理器414和至少一个传感器412的功能中的至少一些。
本文的教示内容可以在各种各样的装置中实现。例如，如上面所提及的，运载工具或者运载工具的部件可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。如本文所使用的，运载工具可以包括任何类型的推进装置，其包括但不限于：汽车、卡车、越野运载工具、摩托车、船、飞机(例如，无人机等)、机器人或者运输装置(例如，用于自动化工厂、仓库或者其它用途)。能够进行通信的其它类型的装置也可以提供本文所描述的功能中的一些或全部。例如，蜂窝电话或者其它无线通信设备(例如，其包括至少一个传感器)可以识别附近的物体并将其指示发送给另一个设备。再举一个例子，蜂窝电话或者其它无线通信设备可以从另一个设备接收传感器信息并相应地采取动作。例如，蜂窝电话或者其它设备可以显示关于附近物体的指示，生成某种其它形式的警报(例如，可听见的警报)，将控制信号发送给另一个设备(例如，运载工具的控制系统)，或者将传感器信息转发给另一个设备。此外，本文所描述的功能中的至少一些可以通过使用可下载到设备(例如，蜂窝电话、计算机或者一些其它类型的无线通信设备)的应用(app)来实现，以使得设备能提供相应的功能。
示例性过程
图5示出了用于根据本公开内容的一些方面的通信的过程500。过程500可以发生在处理电路(例如，图9的处理电路910)中，其中该处理电路可以位于运载工具、运载工具的部件、通信设备、传感器设备、对等设备、UE、客户驻地设备(CPE)、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者请求者(例如，请求者运载工具)的某种其它适当的装置中。在一些方面，过程500可以由图4的第一装置402来执行。例如，方框402可以由至少一个传感器406来执行，方框404和406可以由物体检测处理器408来执行，以及方框408和410可以由收发机410来执行。当然，在本公开内容的保护范围之内的各个方面，过程500可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。
在方框502处，装置(例如，请求者运载工具)感测至少一个物体。
在方框504处，装置确定需要从另一个传感器或其它传感器请求信息。
在方框506处，装置确定用于该请求的属性。例如，请求可以要求所有的传感器信息或者传感器信息的一个子集(例如，仅仅用于当前盲点的传感器信息)。此外，请求者的位置可以包括在该请求中(例如，以使响应者能够确定在何处进行感测)。请求可以要求特定的传感器馈送(例如，用于从特定类型的传感器和/或从特定的位置获得传感器信息)。请求可以指定一个时间段(例如，用于对该请求进行响应)。请求可以指示用于感测的方向。请求可以指定距离(例如，用于控制哪些响应者对该请求进行响应)。
在方框508处，装置发送(例如，发射)该请求。
在方框510处，装置接收针对该请求的至少一个响应。
在方框512处，在接收到响应时，装置发送(例如，发射)确认。
在一些方面，过程可以包括图5的操作中的两个或更多的任意组合。
图6示出了用于根据本公开内容的一些方面的通信的过程600。在一些方面，过程600可以与图5的过程500互补。例如，可以响应于过程500来执行过程600。过程600可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路1110)中，其中该处理电路可以位于运载工具、运载工具的部件、通信设备、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者响应者(例如，响应者运载工具)的某种其它适当的装置中。在一些方面，过程600可以由图4的第二装置404来执行。例如，方框602可以由至少一个传感器412来执行，方框606和608可以由物体检测处理器414来执行，以及方框604、610和612可以由收发机416来执行。当然，在本公开内容的保护范围之内的各个方面，过程600可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。
在方框602处，在某个时间点，装置(例如，响应者运载工具)可以感测至少一个物体。
在方框604处，装置接收到针对其感测到的信息的请求。响应于该请求，装置可以进行另一个感测操作(例如，如在方框602中)。
在方框606中，装置判断是否对该请求进行响应。例如，装置可以基于该装置与请求者的距离来进行响应。再举一个例子，如果装置的传感器可见度超过门限距离(例如，X米)，则装置可以立即进行响应。再举一个例子，如果装置的传感器可见度小于门限距离，则装置可以延迟响应。替代地或另外地，装置可以使用随机延迟来确定何时进行响应。
在方框608处，如果装置在方框606处作出进行响应的选择，则装置确定其响应的属性。例如，装置可以作出发送所有的其传感器信息或者其传感器信息的一个子集的选择(例如，根据请求或者增量)。再举一个例子，装置可以作出发送特定的传感器馈送的选择(例如，根据请求)。再举一个例子，装置5可以作出在特定的时间段内和/或针对特定的方向，发送传感器信息的选择(例如，根据请求)。此外，如果装置没有检测到任何物体，则装置可以在响应中对此进行报告。
在方框610处，装置发送该响应(如果有的话)。
在方框612处，装置接收针对该响应的确认(如果有的话)。
在一些方面，过程可以包括图6的操作中的两个或更多的任意组合。
示例性自主控制的装置
本文的教示内容可以实现在自主控制的装置中。图7示出了自主控制的装置700(例如，自动驾驶运载工具)的例子。例如，装置700可以对应于图4的第一装置402或第二装置404。
装置700包括运动控制器702，该运动控制器702自主地控制至少一个致动器704。例如，至少一个致动器704可以采用马达和相关联的轮子或者能够使装置700移动的某种其他机械装置的形式。
根据本文的教示内容，当决定是否和/或如何使装置700移动时，运动控制器702可以考虑附近的物体。为此，物体检测处理器706识别位于装置700附近的物体，并向运动控制器702提供关于这些物体的信息。如本文所讨论的，物体检测处理器706处理从一个或多个传感器接收的信息来做出物体检测决定，并在判断出是否已经检测到物体时采取动作。例如，物体检测处理器706可以从与装置700相关联的至少一个传感器708接收传感器信息。替代地或者另外地，物体检测处理器706可以通过使用如本文所教示的请求-响应方案，获得由收发机710从其它装置(例如，具有传感器的其它运载工具或者设备)接收的传感器信息。
示例性半自主控制的装置
本文的教示内容可以实现在半自主控制的装置中。图8示出了自主控制的装置800(例如，具有自动驾驶员辅助的运载工具)的例子。例如，装置800可以对应于图4的第一装置402或第二装置404。
装置800包括运动控制器802，该运动控制器802半自主地控制至少一个致动器804。例如，类似于图7的装置700，物体检测处理器806识别位于装置800附近的物体，并向运动控制器802提供关于这些物体的信息。此外，运动控制器802还可以从由驾驶员致动的驾驶员控制设备812(例如，转向控制器、加速控制器、制动控制器、蜂窝电话等等)接收信号。
类似于图7的装置700，物体检测处理器806处理从一个或多个传感器接收的信息来做出物体检测决定，并在判断出是否已经检测到物体时采取动作。例如，物体检测处理器806可以从与装置800相关联的至少一个传感器808接收传感器信息。替代地或者另外地，物体检测处理器806可以通过使用如本文所教示的请求-响应方案，获得由收发机810从其它装置(例如，具有传感器的其它运载工具或者设备)接收的传感器信息。此外，物体检测处理器806还可以向驾驶员输入/输出(I/O)设备814(例如，显示屏幕、扬声器、振动设备、蜂窝电话等等)提供关于附近物体的信息，以向驾驶员提醒附近的物体。
第一示例性装置
图9示出了被配置为根据本公开内容的一个或多个方面进行通信的装置900的示例性硬件实现的框图。装置900可以体现或者实现在运载工具、运载工具的部件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者支持无线通信的某种其它类型的设备之中。在各种实现中，装置900可以体现或者实现在接入点、接入终端或者某种其它类型的设备中。在各个实现中，装置900可以体现或者实现在服务器、个人计算机、移动电话、智能电话、平板设备、便携式计算机、网络实体、机器、传感器、娱乐设备、医疗设备或者具有电路的任何其它电子设备之中。
装置900包括通信接口(例如，至少一个收发器)902、存储介质904、用户接口906、存储器设备(例如，存储器电路)908和处理电路910(例如，至少一个处理器)。在各种实现中，用户接口906可以包括下面各项中的一项或多项：键盘、显示器、扬声器、麦克风、触摸屏显示器、或者用于从用户接收输入或向用户发送输出的某种其它电路。
这些组件可以经由信令总线或者其它适当的组件来彼此耦接和/或被布置为彼此之间处于电通信，其中该信令总线或者其它适当组件通常通过图9中的连接线来表示。根据处理电路910的具体应用和整体设计约束，该信令总线可以包括任意数量的相互连接总线和桥接。该信令总线将各种电路链接在一起，使得通信接口902、存储介质904、用户接口906和存储器设备908中的每一者都耦合到处理电路910和/或与处理电路910处于电通信。此外，该信令总线还可以链接诸如时钟源、外围设备、电压调节器和电源管理电路之类的各种其它电路(没有示出)，其中这些电路是本领域公知的，故没有做任何进一步描述。
通信接口902提供用于通过传输介质，与其它装置进行通信的单元。在一些实现中，通信接口902适于促进装置900的无线通信。例如，通信接口902可以包括：适用于促进关于网络中的一个或多个通信设备的信息的双向通信的电路和/或程序。因此，在一些实现中，通信接口902可以耦合到如图9中所示的一付或多付天线912，以进行无线通信系统中的无线通信。在一些实现中，通信接口902可以被配置为实现基于有线的通信。例如，通信接口902可以是总线接口、发送/接收接口或者某种其它类型的信号接口，其包括驱动器、缓冲器或者用于输出和/或获得信号(例如，从集成电路输出信号和/或将信号接收到集成电路中)的其它电路。通信接口902可以被配置有一个或多个单独的接收机和/或发射机，以及一个或多个收发器。在所示出的例子中，通信接口902包括发射机914和接收机916。通信接口902用作用于接收的单元和/或用于发送的单元的一个例子。
存储器设备908可以表示一个或多个存储器设备。如上面所指示的，存储器设备908可以维护物体信息918以及由装置900所使用的其它信息。在一些实现中，将存储器设备908和存储介质904实现成共同存储器组件。此外，存储器设备908还可以用于存储由处理电路910或者装置900的某个其它组件操作的数据。
存储介质904可以表示一个或多个计算机可读设备、机器可读设备和/或处理器可读设备，以存储诸如处理器可执行代码或指令(例如，软件、固件)之类的程序、电子数据、数据库或其它数字信息。存储介质904还可以用于存储处理电路910在执行程序时所操作的数据。存储介质904可以是通用或特殊用途处理器能存取的任何可用的介质，其包括便携式或者固定存储设备、光存储设备、以及能够存储、包含或携带程序的各种其它介质。
举例而言而非做出限制，存储介质904可以包括磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带)、光盘(例如，压缩光盘(CD)或数字通用光盘(DVD))、智能卡、闪存设备(例如，卡、棒或钥匙驱动器)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器、移动硬盘、以及用于存储能由计算机进行访问和读取的软件和/或指令的任何其它适当介质。存储介质904可以体现在制品(例如，计算机程序产品)中。举例而言，计算机程序产品可以包括具有封装材料的计算机可读介质。在了解了上面内容之后，在一些实现中，存储介质904可以是非临时性(例如，有形)存储介质。
存储介质904可以耦合到处理电路910，使得处理电路910可以从存储介质904读取信息并向存储介质904写入信息。也就是说，存储介质904可以耦合到处理电路910，使得存储介质904至少可被处理电路910存取，其包括至少一个存储介质集成到处理电路910的例子和/或至少一个存储介质与处理电路910相分离的例子(例如，位于装置900中、在装置900之外、分布在多个实体之中等等)。
在存储介质904所存储的程序被处理电路910执行时，使得处理电路910执行本文所描述的各种功能和/或处理操作中的一个或多个(例如，非临时性计算机可读介质可以存储计算机可执行代码，其包括用于执行本文所描述的操作的一个或多个的代码)。例如，存储介质904可以包括操作：该操作被配置为调节处理电路910的一个或多个硬件模块的操作，以及利用通信接口902以便使用它们各自的通信协议进行无线通信。
通常，处理电路910用于实现处理，其包括执行存储介质904上存储的这些程序。如本文所使用的，术语“代码”或“程序”应当被广义地解释为包括，但不限于：指令、指令集、数据、代码、代码段、程序代码、程序、编程、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行的线程、过程、函数等等，无论其被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其它术语。
处理电路910被布置为获得、处理和/或发送数据，控制数据存取和存储，发出命令，以及控制其它期望的操作。在至少一个示例中，处理电路910可以包括：被配置为实现由适当的介质所提供的期望的编程程序的电路。例如，处理电路910可以实现成一个或多个处理器、一个或多个控制器、和/或被配置为执行可执行程序的其它结构。处理电路910的例子可以包括被设计为执行本文所述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑组件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以包括微处理器，以及任何常规的处理器、控制器、微控制器或者状态机。处理电路910也可以实现为计算组件的组合，例如，DSP和微处理器的组合、若干微处理器、一个或多个微处理器与DSP内核的结合，ASIC和微处理器、或者任何其它数量的可变配置。处理电路910的这些示例是用于说明目的，也可以预期落入本公开内容的保护范围之内的其它适当配置。
根据本公开内容的一个或多个方面，处理电路910可以适于执行本文所描述的任何或者所有装置的任何或者所有这些特征、过程、功能、操作和/或例程。例如，处理电路910可以被配置为执行参照图1-7或图10所描述的任何步骤、功能和/或过程。如本文所使用的，与处理电路910有关的术语“适于”可以指代：处理电路910是通过以下各项中的一项或多项来根据本文所描述的各种特征执行特定的过程、功能、操作和/或例程的：被配置、被使用、被实现和/或被编程。
处理电路910可以是专用处理器，例如，用作用于执行结合图1-7或图10所描述的操作中的任何一个的单元(如，结构)的专用集成电路(ASIC)。处理电路910用作用于发送的单元和/或用于接收的单元的一个例子。在各种实现中，处理电路910可以提供和/或合并图4的第一装置402、图7的装置700或者图8的装置800的功能。
根据装置900的至少一个示例，处理电路910可以包括下面中的一个或多个：用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924、或者用于识别的电路/模块926。在各种实现中，用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924、或者用于识别的电路/模块926可以提供和/或合并图4的第一装置402的功能。
如上面所提及的，在存储介质904所存储的程序被处理电路910执行时，使得处理电路910执行本文所描述的各种功能和/或处理操作中的一个或多个。例如，编程程序可以使处理电路910执行本文在各种实现中参照图1-7或者图10所描述的各种功能、步骤和/或过程。如图9中所示，存储介质904可以包括下面中的一个或多个：用于确定的代码930、用于发送的代码932、用于接收的代码934或者用于识别的代码936。在各种实现中，用于确定的代码930、用于发送的代码932、用于接收的代码934或者用于识别的代码936可以被执行或者以其它方式来使用，以提供本文针对用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924、或者用于识别的电路/模块926所描述的功能。
用于确定的电路/模块920可以包括适于执行与例如确定属性有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于确定的代码930，其中该代码存储在存储介质904上)。在一些方面，用于确定的电路/模块920(例如，用于确定的单元)可以对应于例如处理电路。
初始时，用于确定的电路/模块920可以获得该确定将基于的信息。例如，用于确定的电路/模块920可以(例如，从存储器设备908或者装置900的某个其它组件)获得关于所生成的针对传感器信息的请求的信息。随后，用于确定的电路/模块920可以基于所获得的信息来做出确定。例如，用于确定的电路/模块920可以选择如本文所讨论的属性中的一个或多个(例如，结合图5和图6)。随后，用于确定的电路/模块920可以向用于发送的电路/模块922、存储器设备908或者某个其它部件输出这些属性。
用于发送的电路/模块922可以包括适于执行与例如发送(如，发射)信息有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于发送的代码932，其中该代码存储在存储介质904上)。在一些实现中，用于发送的电路/模块922可以(例如，从用于确定的电路/模块920、存储器设备908或者装置900的某个其它组件)获得信息，对该信息进行处理(例如，对该信息进行编码以便传输)，将该信息发送到另一个组件(例如，发射机914、通信接口902或者某个其它组件)，其中所述另一个组件将向另一个设备发送该信息。在一些场景中(例如，如果用于发送的电路/模块922包括发射机)，用于发送的电路/模块922经由射频信令或者适合于应用的通信介质的某种其它类型的信令，直接将该信息发送给另一个设备(例如，最终目的地)。
用于发送的电路/模块922(例如，用于发送的单元)可以采用各种形式。在一些方面，用于发送的电路/模块922可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或者某种其它类型的信号接口)、通信设备、收发机、发射机或者如本文所讨论的某种其它类似组件。在一些实现中，通信接口902包括用于发送的电路/模块922和/或用于发送的代码932。在一些实现中，用于发送的电路/模块922和/或用于发送的代码932被配置为控制通信接口902(例如，收发机或发射机)发送信息。
用于接收的电路/模块924可以包括适于执行与例如接收信息有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于接收的代码934，其中该代码存储在存储介质904上)。在一些场景中，用于接收的电路/模块924可以(例如，从通信接口902、存储器设备或者装置900的某个其它组件)获得信息，以及对该信息进行处理(例如，解码)。在一些场景中(例如，如果用于接收的电路/模块924是或者包括RF接收机)，用于接收的电路/模块924可以直接从发送该信息的设备接收信息。在任一情况下，用于接收的电路/模块924可以向装置900的另一个组件(例如，用于识别的电路/模块926、存储器设备908或者某个其它组件)输出所获得的信息。
用于接收的电路/模块924(例如，用于接收的单元)可以采用各种形式。在一些方面，用于接收的电路/模块924可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或者某种其它类型的信号接口)、通信设备、收发机、接收机或者如本文所讨论的某种其它类似组件。在一些实现中，通信接口902包括用于接收的电路/模块924和/或用于接收的代码934。在一些实现中，用于接收的电路/模块924和/或用于接收的代码934被配置为控制通信接口902(例如，收发机或接收机)接收信息。
用于识别的电路/模块926可以包括适于执行与例如识别物体有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于识别的代码936，其中该代码存储在存储介质904上)。在一些方面，用于识别的电路/模块926(例如，用于识别的单元)可以对应于例如处理电路。
在一些方面，用于识别的电路/模块926可以基于接收的响应，识别物体。在该情况下，用于识别的电路/模块926可以获得响应信息(例如，从用于接收的电路/模块924、存储器设备908或者某个其它组件)。接着，用于识别的电路/模块926判断响应信息是否指示在该装置900的附近存在物体。在一些方面，用于识别的电路/模块926可以执行本文所描述的操作中的一个或多个(例如，结合图1-8)以识别附近的物体(例如，确定关于该物体的位置、大小、运动、物体类型或者其它信息)。随后，用于识别的电路/模块926可以输出对所识别的物体的指示(例如，向通信接口902、存储器设备908或者某个其它组件输出)。
第一示例性过程
图10示出了根据本公开内容的一些方面的通信的过程1000。过程1000可以发生在处理电路(例如，图9的处理电路910)中，其中该处理电路可以位于运载工具、运载工具的部件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者某种其它适当的装置中。在一些方面，过程1000可以由图4的第一装置402来执行。例如，方框1002、1008和1010可以由物体检测处理器408来执行，以及方框1004和1006可以由收发机410来执行。当然，在本公开内容的保护范围之内的各个方面中，过程1000可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。
在方框1002处，装置(例如，运载工具或者运载工具处的物体检测设备)确定(例如，选择)针对传感器信息的请求的至少一个属性。
至少一个属性可以在不同的场景中采取不同的形式。在一些方面，至少一个属性可以包括针对所有传感器信息的请求。在一些方面，至少一个属性可以包括针对传感器信息的一个子集的请求。在一些方面，至少一个属性可以包括该装置的位置。在一些方面，至少一个属性可以包括针对特定传感器馈送的请求。在一些方面，至少一个属性可以包括用于响应所述请求的时间段。在一些方面，至少一个属性可以包括对用于感测的方向的指示。在一些方面，至少一个属性可以包括对用于控制哪些响应者对请求作出响应的距离的指示。在一些方面，至少一个属性可以包括对用于控制何时对请求作出响应的距离的指示。在一些方面，至少一个属性可以包括上面的任意组合。
在一些实现中，图9的用于确定的电路/模块920执行方框1002的操作。在一些实现中，执行图9的用于确定的代码930，以执行方框1002的操作。
在方框1004处，装置发送包括至少一个属性的请求。在该装置包括收发机的实现中，该请求可以是经由收发机来发送的。
在一些实现中，图9的用于发送的电路/模块922执行方框1004的操作。在一些实现中，执行图9的用于发送的代码932，以执行方框1004的操作。
在方框1006处，装置接收针对请求的响应。在该装置包括收发机的实现中，该响应可以是经由收发机来接收的。
在一些实现中，图9的用于接收的电路/模块924执行方框1006的操作。在一些实现中，执行图9的用于接收的代码934，以执行方框1006的操作。
在方框1008处，装置基于响应，识别在该装置附近的至少一个物体。
在一些实现中，图9的用于识别的电路/模块926执行方框1008的操作。在一些实现中，执行图9的用于识别的代码936，以执行方框1008的操作。
在可选框1010处，作为在方框1006处接收到响应的结果，装置可以发送确认。
在一些实现中，图9的用于发送的电路/模块922执行方框1010的操作。在一些实现中，执行图9的用于发送的代码932，以执行方框1010的操作。
在一些方面，过程1000还可以包括：接收针对请求的至少一个其它响应，其中，对至少一个物体的识别还是基于至少一个其它响应的；向发送响应的第一响应者发送第一确认；以及向发送至少一个其它响应的至少一个第二响应者发送至少一个第二确认。
在一些方面，过程可以包括图10的操作中的两个或更多的任意组合。
第二示例性装置
图11示出了被配置为根据本公开内容的一个或多个方面进行通信的装置1100的示例性硬件实现的框图。装置1100可以体现或者实现在运载工具、运载工具的部件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者支持无线通信的某种其它类型的设备之中。在各种实现中，装置1100可以体现或者实现在接入终端、接入点或者某种其它类型的设备中。在各个实现中，装置1100可以体现或者实现在移动电话、智能电话、平板设备、便携式计算机、服务器、个人计算机、网络实体、机器、传感器、娱乐设备、医疗设备或者具有电路的任何其它电子设备之中。
装置1100包括通信接口(例如，至少一个收发器)1102、存储介质1104、用户接口1106、存储器设备1108(例如，存储物体信息1118)和处理电路1110(例如，至少一个处理器)。在各种实现中，用户接口1106可以包括下面各项中的一项或多项：键盘、显示器、扬声器、麦克风、触摸屏显示器、或者用于从用户接收输入或向用户发送输出的某种其它电路。通信接口1102可以耦合到一付或多付天线1112，以及可以包括发射机1114和接收机1116。通常，图11的组件可以类似于图9的装置900的相应组件。
根据本公开内容的一个或多个方面，处理电路1110可以适于执行本文所描述的任何或者所有装置的任何或者所有这些特征、过程、功能、操作和/或例程。例如，处理电路1110可以被配置为执行参照图1-4、6-8、12和图13所描述的任何步骤、功能和/或过程。如本文所使用的，与处理电路1110有关的术语“适于”可以指代：处理电路1110是通过以下各项中的一项或多项来根据本文所描述的各种特征执行特定的过程、功能、操作和/或例程的：被配置、被使用、被实现和/或被编程。
处理电路1110可以是专用处理器，例如，用作用于执行结合图1-4、6-8、12和图13所描述的操作中的任何一个的单元(如，结构)的专用集成电路(ASIC)。处理电路1110用作用于发送的单元和/或用于接收的单元的一个例子。在各种实现中，处理电路1110可以提供和/或合并图4的第二装置404的功能。
根据装置1100的至少一个示例，处理电路1110可以包括下面中的一个或多个：用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130或者用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132。在各种实现中，用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130或者用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以提供和/或合并图4的第二装置404、图7的装置700或者图8的装置800的功能。
如上面所提及的，在由存储介质1104所存储的程序被处理电路1110执行时，使得处理电路1110执行本文所描述的各种功能和/或处理操作中的一个或多个。例如，编程程序可以使处理电路1110执行本文在各种实现中参照图1-4、6-8、12和图13所描述的各种功能、步骤和/或过程。如图11中所示，存储介质1104可以包括下面中的一个或多个：用于接收的代码1134、用于识别的代码1136、用于感测的代码1138、用于生成的代码1140、用于确定何时发送的代码1142、用于发送的代码1144或者用于判断是否已经接收到确认的代码1146。在各种实现中，用于接收的代码1134、用于识别的代码1136、用于感测的代码1138、用于生成的代码1140、用于确定何时发送的代码1142、用于发送的代码1144或者用于判断是否已经接收到确认的代码1146可以被执行或者以其它方式来使用，以提供本文针对用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130或者用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132所描述的功能。
用于接收的电路/模块1120可以包括适于执行与例如接收信息有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于接收的代码1134，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些场景中，用于接收的电路/模块1120可以(例如，从通信接口1102、存储器设备或者装置1100的某个其它组件)获得信息，以及对该信息进行处理(例如，解码)。在一些场景中(例如，如果用于接收的电路/模块1120是或者包括RF接收机)，用于接收的电路/模块1120可以直接从发送该信息的设备接收信息。在任一情况下，用于接收的电路/模块1120可以向装置1100的另一个组件(例如，用于识别的电路/模块1122、存储器设备1108或者某个其它组件)输出所获得的信息。
用于接收的电路/模块1120(例如，用于接收的单元)可以采用各种形式。在一些方面，用于接收的电路/模块1120可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或者某种其它类型的信号接口)、通信设备、收发机、接收机或者如本文所讨论的某种其它类似组件。在一些实现中，通信接口1102包括用于接收的电路/模块1120和/或用于接收的代码1134。在一些实现中，用于接收的电路/模块1120和/或用于接收的代码1134被配置为控制通信接口1102(例如，收发机或接收机)接收信息。
用于识别的电路/模块1122可以包括适于执行与例如识别属性有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于识别的代码1136，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些方面，用于识别的电路/模块1122(例如，用于识别的单元)可以对应于例如处理电路。
在一些方面，用于识别的电路/模块1122可以基于接收的请求，识别属性。在该情况下，用于识别的电路/模块1122可以获得请求信息(例如，从用于接收的电路/模块1120、存储器设备1108或者某个其它组件)。接着，用于识别的电路/模块1122可以从请求信息中提取一个或多个属性。随后，用于识别的电路/模块1122可以输出这些属性(例如，向用于感测的电路/模块1124、存储器设备1108或者某个其它组件输出)。
用于感测的电路/模块1124可以包括适于执行与例如感测一个或多个物体有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于感测的代码1138，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些方面，用于感测的电路/模块1124(例如，用于感测的单元)可以对应于例如处理电路。
在一些方面，用于感测的电路/模块1124可以(例如，从用于识别的电路/模块1122、存储器设备1108或者某个其它组件)获得信息以便对感测进行控制，并随后相应地调用感测操作(例如，在特定方向上进行感测、使用特定传感器进行感测、在特定时间进行感测、针对特定物体进行感测等等)，如本文所讨论的(例如，结合图1-11)。随后，用于感测的电路/模块1124可以(例如，向用于生成的电路/模块1130、用于确定何时发送的电路/模块1128、存储器设备1108或者某个其它组件)输出感测的结果。
用于生成的电路/模块1126可以包括适于执行与例如生成响应有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于生成的代码1140，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些方面，用于生成的电路/模块1126(例如，用于生成的单元)可以对应于例如处理电路。
在一些方面，用于生成的电路/模块1126可以(例如，从用于感测的电路/模块1124、存储器设备1108或者某个其它组件)获得要包括在响应中的信息，并随后编制包括该信息的响应(例如，响应分组)。随后，用于生成的电路/模块1126可以(例如，向用于发送的电路/模块1130、用于确定何时发送的电路/模块1128、存储器设备1108或者某个其它组件)输出该响应。
用于确定何时发送的电路/模块1128可以包括适于执行与例如确定何时发送响应有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于确定何时发送的代码1142，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些方面，用于确定的电路/模块1128(例如，用于确定的单元)可以对应于例如处理电路。
初始时，用于确定何时发送的电路/模块1128可以获得该确定将基于的信息。例如，用于确定何时发送的电路/模块1128可以(例如，从存储器设备1108、用于接收的电路/模块1120或者装置1100的某个其它组件)获得关于有关针对传感器信息的所接收请求的请求和/或请求者的信息。随后，用于确定何时发送的电路/模块1128可以基于所获得的信息来做出确定。例如，用于确定何时发送的电路/模块1128可以基于装置1100与请求者的距离、装置1100的传感器可见度是否超过门限距离、随机延迟或者其任意组合(如本文(例如，结合图1-9)所讨论的)，来确定要发送响应的时间。随后，用于确定何时发送的电路/模块1128可以(例如，向用于发送的电路/模块1130、存储器设备1108或者某个其它部件)输出对该发送时间的指示。
用于发送的电路/模块1130可以包括适于执行与例如发送(如，发射)信息有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于发送的代码1144，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些实现中，用于发送的电路/模块1130可以(例如，从用于确定的电路/模块1128、存储器设备1108或者装置1100的某个其它组件)获得信息，对该信息进行处理(例如，对该信息进行编码以便传输)，并将该信息发送给另一个组件(例如，发射机1114、通信接口1102或者某个其它组件)，其中该另一个组件将向另一个设备发送该信息。在一些场景中(例如，如果用于发送的电路/模块1130包括发射机)，用于发送的电路/模块1130经由射频信令或者适合于应用的通信介质的某种其它类型的信令，直接将该信息发送给另一个设备(例如，最终目的地)。
用于发送的电路/模块1130(例如，用于发送的单元)可以采用各种形式。在一些方面，用于发送的电路/模块1130可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或者某种其它类型的信号接口)、通信设备、收发机、发射机或者如本文所讨论的某种其它类似组件。在一些实现中，通信接口1102包括用于发送的电路/模块1130和/或用于发送的代码1144。在一些实现中，用于发送的电路/模块1130和/或用于发送的代码1144被配置为控制通信接口1102(例如，收发机或发射机)发送信息。
用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以包括适于执行与例如判断是否已经接收到对响应的确认有关的一些功能的电路和/或程序(例如，用于判断是否已经接收到确认的代码1146，其中该代码存储在存储介质1104上)。在一些方面，用于判断的电路/模块1132可以(例如，用于判断的单元)可以对应于例如处理电路。
初始时，用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以获得该判断将基于的信息。例如，用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以(例如，从存储器设备1108、用于发送的电路/模块1130或者装置1100的某个其它组件)获得关于由装置1100发送的响应的信息。随后，用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以基于所获得的信息来做出判断。例如，用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以判断是否已经接收到具有与响应相关联的某个标识符的确认。随后，用于判断是否已经接收到确认的电路/模块1132可以(例如，向用于发送的电路/模块1130、存储器设备1108或者某个其它部件)输出对该判断的指示。
第二示例性过程
图12示出了根据本公开内容的一些方面的通信的过程1200。在一些方面，过程1200可以与图10的过程1000互补。例如，可以响应于过程1000来执行过程1200。过程1200可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路1110)中，其中该处理电路可以位于运载工具、运载工具的部件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者某种其它适当的装置中。在一些方面，过程1200可以由图4的第二装置404来执行。例如，方框1206可以由至少一个传感器412来执行，方框1204、1208和1210可以由物体检测处理器414来执行，以及方框1202和1212可以由收发机416来执行。当然，在本公开内容的保护范围之内的各个方面中，过程1200可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。
在方框1202处，装置(例如，运载工具处的物体检测设备)从请求者接收针对传感器信息的请求。在该装置包括收发机的实现中，该请求可以是经由收发机来接收的。
在一些实现中，图11的用于接收的电路/模块1120执行方框1202的操作。在一些实现中，执行图11的用于接收的代码1134，以执行方框1202的操作。
在方框1204处，装置识别请求的至少一个属性。至少一个属性可以在不同的场景中采取不同的形式。在一些方面，至少一个属性可以包括针对所有传感器信息的请求。在一些方面，至少一个属性可以包括针对传感器信息的一个子集的请求。例如，至少一个属性可以指示该感测是要针对于请求者的盲点、指定区域、关于请求者的某个范围(距其某个距离)、某个方向或者其任意组合。在一些方面，至少一个属性可以包括针对特定传感器馈送(例如，激光雷达数据、照相机数据、雷达数据、物体数据等等)的请求。在一些方面，至少一个属性可以指示用于响应请求的时间段。在一些方面，至少一个属性可以包括上面的任意组合。
在一些实现中，图11的用于识别的电路/模块1122执行方框1204的操作。在一些实现中，执行图11的用于识别的代码1136，以执行方框1204的操作。
在方框1206处，装置感测物体。例如，装置可以在接收到请求之前和/或之后，对物体进行感测。在后一种情况下，该感测可以是基于(例如，响应于)该请求的。
在一些方面，至少一个属性可以包括如在请求中指示的进行感测的方向(例如，相对于请求者或者该装置的方向)。在该情况下，感测可以是基于该方向的(例如，该装置对所指示的方向中的物体进行感测)。
在一些实现中，图11的用于感测的电路/模块1124执行方框1206的操作。在一些实现中，执行图11的用于感测的代码1138，以执行方框1206的操作。
在方框1208处，装置基于感测和至少一个属性，生成针对请求的响应。例如，装置可以基于一个或多个请求属性，判断是否和/或如何生成请求。在一些方面，对响应的生成可以包括：确定在针对请求的另一个响应中已报告了至少一个物体，并放弃报告该至少一个物体(即，其已经被报告了)。
在一些方面，至少一个属性可以包括如在请求中指示的请求者的位置。在该情况下，对响应的生成可以是基于该位置的。例如，该响应可以只包括位于请求者的位置的特定范围之内的物体。
在一些实现中，图11的用于生成的电路/模块1126执行方框1208的操作。在一些实现中，执行图11的用于生成的代码1140，以执行方框1208的操作。
在方框1210处，装置确定何时发送响应。在一些方面，确定何时发送响应可以是基于：该装置距请求者的距离、该装置的传感器可见度是否超过门限距离、随机延迟或者其任意组合。
在一些实现中，图11的用于确定何时发送的电路/模块1128执行方框1210的操作。在一些实现中，执行图11的用于确定何时发送的代码1142，以执行方框1210的操作。
在方框1212处，装置根据方框1210的确定(例如，在方框1210处确定的时间)，发送响应。在该装置包括收发机的实现中，响应可以是经由收发机来发送的。
在一些实现中，图11的用于发送的电路/模块1130执行方框1212的操作。在一些实现中，执行图11的用于发送的代码1144，以执行方框1212的操作。
在一些方面，过程1200还可以包括：判断是否已经接收到对响应的确认；以及如果还没有接收到确认，则重新发送该响应。
在一些方面，过程可以包括图12的操作中的两个或更多的任意组合。
第三示例性过程
图13示出了根据本公开内容的一些方面的通信的过程1300。在一些方面，可以结合图12的过程1200(例如，除了图12的过程1200之外或者作为其一部分)来执行过程1300。例如，可以在图12的方框1212之后执行过程1300。过程1300可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路1110)中，其中该处理电路可以位于运载工具、运载工具的部件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、传输接收点(TRP)、基站(BS)、eNodeB(eNB)或者某种其它适当的装置中。在一些方面，过程1300可以由图4的第二装置404(例如，由物体检测处理器414)来执行。当然，在本公开内容的保护范围之内的各个方面中，过程1300可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。
在方框1302处，装置(例如，运载工具处的物体检测设备)判断是否已经接收到对响应的确认。
在一些实现中，图11的用于确定何时发送的电路/模块1128执行方框1302的操作。在一些实现中，执行图11的用于确定何时发送的代码1142，以执行方框1302的操作。
在方框1304处，如果没有接收到确认，则装置重新发送响应。在该装置包括收发机的实现中，响应可以是经由收发机来重新发送的。
在一些实现中，图11的用于发送的电路/模块1130执行方框1304的操作。在一些实现中，执行图11的用于发送的代码1144，以执行方框1304的操作。
在一些方面，过程可以包括图13的操作中的两个或更多的任意组合。
其它方面
提供本文阐述的示例以描绘本公开内容的某些概念。本领域普通技术人员应当理解，这些仅仅是说明性的，其它示例也可以落入本公开内容和所附权利要求的范围内。根据本文教导的内容，本领域普通技术人员应当理解的是，本文公开的方面可以独立于任何其它方面来实现，以及可以以各种方式来组合这些方面中的两个或更多。例如，可以使用本文阐述的任意数量的方面来实现装置或实现方法。此外，可以使用其它结构、功能、或者除本文所阐述的方面中的一个或多个方面之外的结构和功能或不同于本文所阐述的方面中的一个或多个方面的结构和功能，来实现该装置或实现该方法。
如本领域普通技术人员所应当理解的，贯穿本公开内容所描述的各个方面可以扩展到任何适当的电信系统、网络架构和通信标准。举例而言，各个方面可以应用于广域网、对等网络、局域网、其它适当的系统或者其任意组合，其包括由尚未定义的标准所描述的那些。
围绕由例如计算设备的单元执行的动作序列，来描述了多个方面。应当认识到，本文描述的各种动作可以由特定的电路(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或者各种其它类型的通用或特殊用途处理器或电路)、由一个或多个处理器执行的程序指令或者由二者的组合来执行。另外，本文描述的这些动作序列可以被认为是完全地体现在任何形式的计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质具有存储在其中的相应计算机指令集，当这些计算机指令被执行时，将使得相关联的处理器执行本文所描述的功能。因此，本公开内容的各个方面可以以多种不同的形式来体现，所有的这些不同形式都已经被考虑到落入所声明主题的保护范围之内。此外，对于本文描述的每一个方面来说，本文可以将相应形式的任何这种方面描述成例如被配置为执行所描述的动作的“逻辑电路”。
本领域普通技术人员应当理解的是，可以使用多种不同的技术和方法中的任意一种来表示信息和信号。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。
此外，本领域普通技术人员还应当明白，结合本文所公开方面描述的各种示例性逻辑框、模块、电路和算法步骤可以实现成电子硬件、计算机软件或二者的组合。为了清楚地阐释硬件和软件之间的这种可交换性，上面对各种示例性部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了总体描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应被解释为使得背离本公开内容的保护范围。
可以对上面所示出的组件、步骤、特征和/或功能中的一个或多个进行重新排列和/或组合成单个组件、步骤、特征或者功能，或者体现在几个组件、步骤或者功能中。此外，还可以增加额外的要素、组件、步骤和/或功能，而不偏离本文所公开的新颖性特征。上面所示出的装置、设备和/或组件可以被配置为执行本文所描述的方法、特征或步骤中的一个或多个。本文所描述的新颖性算法也可以利用软件来高效地实现，和/或嵌入在硬件之中。
应当理解的是，本文所公开方法中的步骤的特定顺序或层次是示例性过程的一个例子。应当理解的是，根据设计偏好，可以重新排列这些方法中的步骤的特定顺序或层次。所附的方法权利要求以示例顺序给出了各种步骤的要素，但并不意味着其受到给出的特定顺序或层次的限制，除非本文明确说明。
结合本文所公开方面描述的方法、序列或算法可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或二者的组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域已知的任何其它形式的存储介质中。将一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使该处理器能够从该存储介质读取信息，并且可向该存储介质写入信息。或者，该存储介质也可以是处理器的组成部分。
本文使用的“示例性”一词意味着“用作例子、例证或说明”。本文中描述为“示例性”的任何方面不一定被解释为比其它方面更优选或更具优势。同样，术语“方面”不是要求所有方面都包括所讨论的特征、优点或操作模式。
本文使用的术语的目的仅仅在于描述特定的方面，而不是旨在对这些方面进行限制。如本文所使用的，单数形式的“一个(a)”、“某个(an)”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另外明确地指出。此外，还应当理解的是，当本文使用术语“包括”、“含有”、“包含”或者“涵盖”时，其指示存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素或组件，但其不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件或者其组合的存在或者增加。此外，应当理解的是，词语“或”与布尔操作符“OR”具有相同的含义，也就是说，其涵盖“任一”和“二者”的可能性，但并不限于“异或”(“XOR”)，除非另外明确指出。此外，还应当理解的是，两个相邻词语之间的符号“/”与“或”具有相同的含义，除非另外明确指出。此外，诸如“连接到”、“耦合到”或者“与…进行通信”之类的短语并不限于直接连接，除非另外明确指出。
使用诸如“第一”、“第二”等等之类的指定来对本文要素的任何引用，通常并不限制这些要素的数量或顺序。相反，在本文中将这些指定使用成区分两个或更多要素或者要素的实例的便利方法。因此，对于第一要素和第二要素的引用并不意味在此处仅使用两个要素，或者第一要素必须以某种方式排在第二要素之前。此外，除非另外说明，否则一组要素可以包括一个或多个要素。此外，在说明书或权利要求书中所使用的“a、b或c中的至少一个”或“a、b、c或者其任意组合”形式的术语，意味着“a或b或c或者这些要素的任意组合”。例如，该术语可以包括a或b或c、或者a和b、或者a和c、或者a和b和c、或者2a、或者2b、或者2c、或者2a和b等等。
如本文所使用的，术语“确定”涵盖很多种动作。例如，“确定”可以包括计算、运算、处理、推导、研究、查询(例如，在表中查询、数据库或另一种数据结构)、断定等等。此外，“确定”还可以包括接收(例如，接收信息)、存取(例如，存取存储器中的数据)等等。此外，“确定”还可以包括解析、选定、选择、建立等等。
如本文所使用的，术语接收可以包括获得(例如，集成电路芯片可以经由接口来获得信息)、接收RF信号(例如，收发机或接收机可以经由天线来接收RF信号)或者其它形式的接收。此外，如本文所使用的，术语发送可以包括输出或者提供(例如，集成电路芯片可以经由接口来输出信息)、发送RF信号(例如，收发机或发射机可以经由天线来发送RF信号)或者其它形式的发送。
虽然上述公开内容示出了示例性方面，但应当注意的是，在不脱离所附权利要求书的保护范围的基础上，可以对本文做出各种改变和修改。根据本文所描述的方面的方法权利要求的功能、步骤或动作，不需要以任何特定的顺序执行，除非另外明确指出。此外，尽管用单数形式描述或主张了要素，但除非明确说明限于单数，否则复数形式是可以预期的。

Claims (30)

1.一种用于第一装置处的无线通信的方法，所述方法包括：
检测物体；
确定到所述物体的距离；
基于所确定的到所述物体的距离超过门限距离，而作出向第二装置报告所述物体的选择；以及
在作出向所述第二装置报告所述物体的选择之后，向所述第二装置发送识别所述物体的消息。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述距离来确定所述物体的位置；
其中，所述消息指示所述物体的所述位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述物体包括：
获取在指定的时间段内的传感器信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述物体包括：
获取在指定的方向的传感器信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，作出报告所述物体的选择包括：
确定所述物体是在指定的距离内的；以及
作为所述确定所述物体是在所述指定的距离内的结果，确定向所述第二装置报告所述物体。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，作出向所述第二装置报告所述物体的选择还是基于到所述物体的方向的。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，作出向所述第二装置报告所述物体的选择还是基于到所述第二装置的距离的。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，作出向所述第二装置报告所述物体的选择还是基于要报告的数据的类型的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，作出向所述第二装置报告所述物体的选择还是基于所述第一装置的传感器的可见度的。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，发送所述消息包括：
在定义的时间段内发送所述消息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述定义的时间段是基于与所述第一装置相关联的运载工具的速度的。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，发送所述消息包括：
发送经由指定的传感器馈送获得的针对所述物体的信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述指定的传感器馈送包括激光雷达数据、照相机数据、雷达数据、或物体数据。
14.一种用于无线通信的第一装置，所述第一装置包括：
存储器设备；以及
耦合到所述存储器设备的处理电路，其中，所述处理电路和所述存储器设备被配置为：
检测物体；
确定到所述物体的距离；
基于所确定的到所述物体的距离超过门限距离，而作出向第二装置报告所述物体的选择；以及
在作出向所述第二装置报告所述物体的选择之后，向所述第二装置发送识别所述物体的消息。
15.根据权利要求14所述的第一装置，其中：
所述处理电路和所述存储器设备还被配置为基于所述距离来确定所述物体的位置；以及
所述消息指示所述物体的所述位置。
16.根据权利要求14所述的第一装置，其中，所述处理电路和所述存储器设备还被配置为：
确定所述物体是在指定的距离内的；以及
作为所述确定所述物体是在所述指定的距离内的结果，确定向所述第二装置报告所述物体。
17.根据权利要求14所述的第一装置，其中，所述处理电路和所述存储器设备还被配置为：
在定义的时间段内发送所述消息，基于随机延迟来发送所述消息，发送针对所述物体获得的传感器信息的子集，发送从指定的传感器馈送获得的针对所述物体的信息，或者上述各项的组合。
18.根据权利要求14所述的第一装置，其中，所述第一装置是运载工具。
19.根据权利要求14所述的第一装置，其中，所述第一装置是通信模块或传感器模块。
20.一种用于第一装置处的无线通信的方法，所述方法包括：
检测物体；
确定所述物体是否是在时间窗内报告给第二装置的；以及
基于所述确定所述物体是否是在所述时间窗内报告给所述第二装置的，来选择性地发送识别所述物体的消息给所述第二装置。
21.根据权利要求20所述的方法，其中：
确定所述物体是否是在所述时间窗内报告给所述第二装置的包括：确定所述物体是在所述时间窗内报告给所述第二装置的；以及
选择性地发送所述消息包括：作为所述确定所述物体是在所述时间窗内报告给所述第二装置的结果，放弃发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置。
22.根据权利要求20所述的方法，其中：
确定所述物体是否是在所述时间窗内报告给所述第二装置的包括：确定所述物体是在所述时间窗内未报告给所述第二装置的；以及
选择性地发送所述消息包括：作为所述确定所述物体是在所述时间窗内未报告给所述第二装置的结果，发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置。
23.根据权利要求20所述的方法，其中，检测所述物体包括如下各项中的至少一项：
获取在指定的时间段内的传感器信息，获取在指定的方向的传感器信息，经由指定的传感器馈送来获取信息，或者上述各项的组合。
24.根据权利要求20所述的方法，还包括：
确定到所述物体的距离；
其中，选择性地发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置还是基于到所述物体的所述距离的。
25.根据权利要求20所述的方法，其中，选择性地发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置还是基于如下各项中的至少一项的：到所述物体的方向、到所述第二装置的距离、要报告的数据的类型、所述第一装置的传感器的可见度、或者上述各项的组合。
26.根据权利要求20所述的方法，其中，所述消息指示如下各项中的至少一项：所述物体的大小、所述物体的运动、或其组合。
27.一种用于无线通信的第一装置，所述装置包括：
存储器设备；以及
耦合到所述存储器设备的处理电路，其中，所述处理电路和所述存储器设备被配置为：
检测物体；
确定所述物体是否是在时间窗内报告给第二装置的；以及
基于所述确定所述物体是否是在所述时间窗内报告给所述第二装置的，来选择性地发送识别所述物体的消息给所述第二装置。
28.根据权利要求27所述的第一装置，其中，所述处理电路和所述存储器设备还被配置为：
确定所述物体是在所述时间窗内报告给所述第二装置的；以及
作为所述确定所述物体是在所述时间窗内报告给所述第二装置的结果，放弃发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置。
29.根据权利要求27所述的第一装置，其中，所述处理电路和所述存储器设备还被配置为：
确定所述物体是在所述时间窗内未报告给所述第二装置的；以及
作为所述确定所述物体是在所述时间窗内未报告给所述第二装置的结果，发送识别所述物体的所述消息给所述第二装置。
30.根据权利要求27所述的第一装置，其中：
所述第一装置是运载工具；
所述第一装置还包括收发机和天线；以及
所述处理电路和所述存储器设备还被配置为：经由所述收发机和所述天线，来选择性地发送所述消息。
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