CN112204635B - 用于共享传感器信息的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于第一对象的装置的通信，包括在该装置处进行以下操作：确定包括第二装置的第二对象在该第一对象的至少一个传感器的阈值邻近度内，并且该至少一个传感器耦合到该装置；至少部分地使用该至少一个传感器来确定检测到的对象集合；确定检测到的对象集合中当前或预期被遮挡而使第二对象无法进行传感器检测的子集；以及向第二装置发送消息，该消息包括与检测到的对象集合的该子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息。

Description

用于共享传感器信息的方法和装置

本申请要求于2019年5月29日向美国专利商标局提交的非临时专利申请No.16/425,793、以及于2018年6月1日向美国专利商标局提交的临时专利申请No.62/679,470的优先权和权益，其中上述申请的全部内容通过引用的方式全部并且出于所有目的被并入本文。

背景技术

本文所描述的各个方面涉及无线通信，并且更具体地而非排他性地，涉及用于共享传感器信息的各种技术。

自动驾驶汽车或其它驾驶辅助机制可以使用视线传感器(诸如激光雷达、雷达、相机等等)来检测车辆附近的对象。然而，在实践中，车辆的传感器可能无法检测到车辆附近的所有对象。例如，传感器的视线可能被阻挡(例如，被其他车辆或周围环境遮挡)或者感测性能可能受到天气状况和/或照明状况的不利影响。另外，车辆可能具有有限的视距。

在一些情况下，在车辆附近可能存在其它传感器(例如，其它对象/车辆的一个或多个传感器)。相应地，使车辆从这些其它传感器获得所感测的信息等等可能是有用的。

发明内容

下文给出对本公开内容的一些方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。该概述不是对本公开内容的所有构想特征的宽泛概括，并且既非旨在标识本公开内容的所有方面的关键或重要要素，也非旨在描述本公开内容的任何或所有方面的范围。该概述的唯一目的是以简化形式呈现本公开内容的一些方面的各种概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。

根据某些方面，可以提供一种在第一对象的能够发送无线信号的装置中使用的方法。例如，该方法可以包括在该装置处进行以下操作：确定包括第二装置的第二对象在与第一对象的至少一个传感器的阈值邻近度内，其中该传感器耦合到该装置。该方法还可以包括：至少部分地使用该至少一个传感器来确定检测到的对象集合；确定检测到的对象集合中当前或预期被遮挡以使第二对象无法进行传感器检测的子集；以及向第二装置发送一个或多个消息，该消息包括与检测到的对象集合的子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息，或者在该子集包括空集的情况下可能不存在检测到的对象。

在某些示例性实现方式中，方法还可以包括：识别与第二对象相对于该至少一个传感器的相对位置相对应的至少一个参数；以及至少部分地基于该至少一个参数来确定检测到的对象集合的子集。举一些示例，此类参数可以对应于以下各项：第一对象与第二对象之间的距离测量等等；与第一对象、第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量等等；从第一对象到第二对象的角度方向测量等等；第二对象的所测量行进方向等等；第二对象的所测量行进速度等等；第二对象的所测量方位等等；第二对象的所测量尺寸等等；第二对象的所检测类型等等；第二装置的所检测类型等等；和/或至少部分地基于其某种组合的某种参数。

类似地，在某些示例性实现方式中，方法还可以包括：对于检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象，识别与该至少一个检测到的对象相对于第二对象或第一对象的当前或预期相对位置相对应的至少一个参数；以及至少部分地基于该至少一个参数来确定该至少一个检测到的对象是否当前或可能变成被遮挡而使第二对象无法进行传感器检测。

在某些示例性实现方式中，在一些方法中，消息可以由第一装置主动发送，例如，而不是响应于来自第二装置的请求而发送。在某些实例中，消息可以在例如至少第一装置和第二装置所支持的单播通信模式等等中发送。在某些示例性实现方式中，传感器可以包括以下各项的至少一部分：基于雷达的传感器、基于红外的传感器、基于声纳的传感器、基于激光雷达的传感器、基于图像的传感器、可能的无线通信接口等等、或其某种组合。在某些示例性实现方式中，第一对象、第二对象、或检测到的对象可以包括例如可以随时间移动的车辆等等。在某些实例中，检测到的对象可以不包括车辆等等，例如可能是更加固定或基本上固定的对象。在某些示例性实现方式中，第一装置、第二装置或两者可以包括用户设备(UE)。

根据某些方面，可以提供一种被供应或以其它方式操作地布置为支持第一对象的装置。例如，该装置可以包括发射机(可能作为收发机等等的一部分)、至少一个传感器或者被配置为耦合到一个或多个传感器、存储器设备、以及一个或多个处理电路，其中该处理电路被配置为执行或支持本文给出的一种或多种方法/技术。例如，处理电路可以被配置为：确定包括第二装置的第二对象在与第一对象的至少一个传感器的阈值邻近度内；至少部分地使用该至少一个传感器来确定检测到的对象集合；确定检测到的对象集合中当前或预期被遮挡以使第二对象无法进行传感器检测的子集；以及经由发射机来发起将一个或多个消息传输至第二装置，其中这些消息包括与检测到的对象集合的子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息(例如，传感器信息等等)，或者在子集包括空集的情况下可能不存在检测到的对象。

根据另一方面，可以提供一种用于第一对象的装置的通信方法，该方法包括：从第二对象的第二装置接收消息，该消息包括与至少一个检测到的对象相对应的传感器信息，其中该第二装置已确定该至少一个检测到的对象当前或预期被第二对象遮挡以使第一对象的耦合到该装置的至少一个传感器无法进行传感器检测；以及至少部分地基于所接收到的消息的传感器信息来影响由该装置提供的至少一个功能。根据又一方面，可以提供一种用于第一对象的装置，该装置可以包括：可以耦合到接收机、传感器和存储器设备的一个或多个处理电路，其中处理电路可以被配置为执行或支持此类方法的全部或一部分。

根据另一方面，可以提供一种用于第一对象的装置的通信方法，该方法包括：确定包括第二装置的第二对象当前或预期遮挡由第一对象的耦合到该装置的至少一个传感器对一区域内的一个或多个潜在对象的检测；向第二装置发送请求消息，该请求消息包括对应于该区域的信息；以及从第二装置接收响应，该响应包括如至少部分地由第二对象的耦合到第二装置的一个或多个传感器确定的、针对该区域的至少一部分的传感器信息。根据又一方面，可以提供一种用于第一对象的装置，该装置可以包括可以耦合到接收机、传感器和存储器设备的一个或多个处理电路，其中处理电路可以被配置为执行或支持此类方法的全部或一部分。

根据另一方面，可以提供一种用于第一对象的装置的通信方法，该方法包括：从第二对象的第二装置接收请求消息，该请求消息包括与一区域相对应的信息，其中第二装置已确定该区域当前或预期被第一对象遮挡以使第二对象的耦合到第二装置的至少一个传感器无法进行传感器检测；从第一对象的耦合到该装置的一个或多个传感器确定针对该区域的至少一部分的传感器信息；以及向第二装置发送响应，该响应至少部分地基于所确定的传感器信息。根据又一方面，可以提供一种用于第一对象的装置，该装置可以包括可以耦合到接收机、发射机、传感器和存储器设备的一个或多个处理电路，其中处理电路可以被配置为执行或支持此类方法的全部或一部分。

在查阅下面的具体实施方式后，将变得更充分地理解本发明的这些和其它方面。在结合附图查阅本公开内容的具体实现方式的以下描述后，本公开内容的其它方面、特征和实现方式对于本领域普通技术人员将变得显而易见。虽然本公开内容的特征可能是相对于下面的某些实现方式和附图来讨论的，但本公开内容的所有实现方式可以包括本文所讨论的有利特征中的一个或多个特征。换言之，虽然可能将一个或多个实现方式讨论为具有某些有利特征，但也可以根据本文所讨论的本发明的各个实现方式来使用这些特征中的一个或多个特征。以类似方式，虽然下文可能将某些实现方式讨论为设备、系统或方法实现方式，但应该理解，可以用不同的设备、系统和方法来实现这些实现方式。

附图说明

给出附图以帮助对本公开内容的各方面进行描述，且提供附图仅用于说明各方面而非对其进行限定。

图1示出了其中可以实现本公开内容的各方面的示例性通信系统。

图2示出了其中可以实现本公开内容的各方面的采用对象感测的示例性通信系统。

图3示出了用于图2的通信系统的示例性时间线。

图4示出了根据本公开内容的一些方面的使用请求-响应方案来传送传感器信息的示例性通信系统。

图5是示出了根据本公开内容的一些方面的用于请求传感器信息的过程的示例的流程图。

图6是示出了根据本公开内容的一些方面的用于对传感器信息的请求进行响应的过程的示例的流程图。

图7示出了根据本公开内容的一些方面的示例性自主控制装置(例如，车辆)。

图8示出了根据本公开内容的一些方面的示例性半自主控制装置(例如，车辆)。

图9是示出了根据本公开内容的一些方面的用于能够支持通信的装置 (例如，电子设备)的示例性硬件实现方式的框图。

图10是示出了根据本公开内容的一些方面的过程的示例的流程图。

图11是示出了根据本公开内容的一些方面的用于能够支持通信的装置 (例如，电子设备)的示例性硬件实现方式的框图。

图12是示出了根据本公开内容的一些方面的过程的示例的流程图。

图13是示出了根据本公开内容的一些方面的过程的示例的流程图。

图14是示出了根据本公开内容的一些方面的用于支持共享传感器信息的主动模式的过程的示例的流程图。

图15是示出了根据本公开内容的一些方面的用于进一步支持共享传感器信息的过程的示例的流程图。

图16是示出了根据本公开内容的一些方面的用于支持共享传感器信息的接收模式的过程的示例的流程图。

图17是示出了根据本公开内容的一些方面的用于从请求装置支持共享传感器信息的请求-响应模式的过程的示例的流程图。

图18是示出了根据本公开内容的一些方面的用于从响应装置支持共享传感器信息的请求-响应模式的过程的示例的流程图。

图19是示出了根据本公开内容的一些方面的可以支持或以其它方式受益于本文所给出的一些传感器共享技术的对象的示例性布置的框图。

具体实施方式

在一些方面中，本公开内容涉及用于从附近传感器获得信息的请求和响应方案(后文称为请求-响应方案)。在一些方面中，该请求-响应方案可以采用车联网(V2X)通信或某种其它适当的通信(例如，在移动或固定传感设备之间)。有利地，V2X通信和其它类型的通信通常不受限于视线。因此，车辆可以从不在该车辆的视线中的传感器(例如，在另一车辆中) 接收传感器信息。这对于两辆车辆正在靠近交叉口的情况会是特别有用的。因此，在一些方面中，本公开内容涉及使用可以用于共享传感器信息的V2X 通信或其它适当通信(例如，固定设备到车辆通信)。

以下结合附图阐述的具体实施方式旨在作为各种配置的描述，并非旨在表示可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本具体实施方式包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些概念。此外，在不脱离本公开内容的范围的情况下，可以构想替代配置。另外，众所周知的要素将不会详细描述或者将省略以免混淆本公开内容的相关细节。

贯穿本公开内容所给出的各种概念可以跨广泛多样的电信系统、网络架构和通信标准来实现。例如，第三代合作伙伴计划(3GPP)是为涉及演进型分组系统(EPS)(通常被称为长期演进(LTE)网络)的网络定义若干无线通信标准的标准机构。LTE网络的演进型版本(例如第五代(5G) 网络)可以提供许多不同类型的服务或应用，包括但不限于web浏览、视频流式传输、VoIP、关键任务应用、多跳网络、具有实时反馈的远程操作 (例如，远程手术)等等。因此，本文的教导可以根据各种网络技术来实现，包括但不限于5G技术、第四代(4G)技术、第三代(3G)技术、以及其它网络架构。因此，本公开内容的各个方面可以扩展到基于以下各项的网络：第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)、改进的LTE(LTE-A) (在FDD、TDD或这两种模式中)、通用移动电信系统(UMTS)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、演进数据优化(EV-DO)、超移动宽带(UMB)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、 IEEE 802.20、超宽带(UWB)、蓝牙、和/或其它适当系统。此外，本文所描述的技术可以用于下行链路、上行链路、对等链路、或某种其它类型的链路。

所采用的实际电信标准、网络架构和/或通信标准将取决于具体应用和加诸于系统的总体设计约束。出于说明的目的，下文可以在5G系统、LTE 系统、V2X系统或其组合的上下文中描述各个方面。然而，应该意识到，本文的教导也可以用于其它系统。因此，在5G术语、LTE术语、V2X术语或其组合的上下文中对功能的引用应该被理解为等同地适用于其它类型的技术、网络、组件、信令等等。

示例性通信系统

图1示出了无线通信系统100的示例，其中用户设备(UE)、车辆、或某种其它类型的设备可以经由无线通信信令来与其它设备进行通信。例如，第一UE 102和第二UE 104可以使用由TRP 106和/或其它网络设备(例如，核心网108、互联网服务提供商(ISP)110、对等设备等等)管理的无线通信资源来与发送接收点(TRP)106进行通信。

在一些情况下，系统100的设备可以经由直接链路112(例如，单播链路、广播链路、或多播链路)彼此直接通信。直接链路可以采用例如车联网(V2X)链路或设备到设备(D2D)链路的形式。如图1中所示出的，第一车辆114可以经由V2X通信(或经由类似形式的通信，例如车辆到车辆 (V2V)通信或车辆到网络(V2N)通信)来与第二车辆116、UE 102、传感器118、TRP 106、或系统100的某种其它设备(例如，组件)进行通信。

根据本文的教导，系统100的设备可以包括用于共享传感器信息的功能。可能存在与共享传感器信息相关的几个问题。例如，对于特定的位置或地理区域，可能有几辆车辆正在感测相同的信息，例如障碍物或行人。如果所有车辆都发送该信息，则通信可能相对低效(例如，多辆车辆会发送冗余信息)。(例如，来自高清晰度相机的)大量数据的传输也可能导致所需要的数据速率相对较高，并且满足此类数据的数据传递要求可能具有挑战性。鉴于以上内容，在一些方面中，本公开内容涉及确定哪辆车辆应该发送信息以及车辆应该发送信息的时间。为此，第一车辆114、UE 102、传感器118、TRP 106或系统100的任何其他组件中的每一者均可以包括用于共享传感器信息的模块120。

无线通信系统100的设备和链路在不同的实现方式中可以采用不同的形式。举例而言而非限制，UE可以是蜂窝设备、物联网(IoT)设备、蜂窝IoT(CIoT)设备、LTE无线蜂窝设备、机器类型通信(MTC)蜂窝设备、智能警报、远程传感器、智能设备、移动电话、智能仪表、个人数字助理(PDA)、个人计算机、网格节点、以及平板计算机。

在一些方面中，TRP可以指并入了针对特定物理小区的无线电头端功能的物理实体。在一些方面中，TRP可以包括具有基于正交频分复用 (OFDM)的空中接口的5G新无线(NR)功能。举例而言而非限制，NR 可以支持增强型移动宽带(eMBB)、关键任务服务、以及IoT设备的大规模部署。在一个或多个方面中，TRP的功能可以类似于(或被并入)以下各项的功能：CIoT基站(C-BS)、节点B、演进型节点B(eNodeB)、无线接入网(RAN)接入节点、无线网络控制器(RNC)、基站(BS)、无线基站(RBS)、基站控制器(BSC)、基站收发机(BTS)、收发机功能单元(TF)、无线收发机、无线路由器、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、宏小区、宏节点、家庭eNB(HeNB)、毫微微小区、毫微微节点、微微节点、或某种其他适当的实体。在不同的场景(例如，NR、LTE 等等)中，TRP可以被称为下一代节点B(gNB)、eNB、基站，或者使用其他术语来引用。

无线通信系统100中可以支持各种类型的链路。例如，D2D链路可以包括但不限于机器到机器(M2M)链路、MTC链路、V2V链路和V2X链路。网络到设备链路可以包括但不限于上行链路(或反向链路)、下行链路(或前向链路)、V2N链路和V2X链路。广播链路可以包括但不限于 V2V链路、V2X链路、M2M链路和MTC链路。在一些方面中，V2V和 V2N通信可以被视为V2X通信的示例。

示例性车辆系统

图2示出了使用请求-响应方案来共享传感器信息的通信系统200。通信系统200包括能够感测其附近的对象并共享所感测信息的车辆。在图2 的场景中，第一车辆V1的前视图被第二车辆V2和第三车辆V3部分地阻挡。另外，第二车辆V2的前视图被第三车辆V3部分地阻挡。第三车辆 V3的传感器能够检测到对象1、2、3和4。第二车辆V2的传感器能够检测到对象4和5。第一车辆的传感器不能检测到对象1、2、3、4或5中的任何对象。在该场景中，期望V1向V2和V3请求传感器信息。

示例性时间线

在一些方面中，本公开内容涉及使得车辆能够共享传感器数据的请求- 响应方案。有利地，这可以在减少数据的冗余共享(泛洪(flooding))的同时实现。在各个方面中，请求-响应方案可以使用某些触发来调用共享，可以指定要共享的信息的各种类型，可以指定要报告的所检测对象(例如，在指定距离内、在特定方向上的对象等等)，并可以指定要共享的数据类型(例如，对象指示符、原始数据，例如相机馈送等等)。

图3示出了用于在图2的场景中共享传感器信息的请求-响应方案的一个示例的时间线300。在时间T0处，第一车辆V1(在该场景中为请求方) 发送消息(例如，经由公共信道，例如由第一车辆V1、第二车辆V2和第三车辆V3使用的V2V通信信道)，从而向任何附近车辆请求传感器馈送。第一车辆V2和第二车辆V3(以及被配置为在信道上通信的任何其他附近车辆或设备)可以接收该请求消息。在时间T1处，第三车辆V3(在该场景中为响应方)利用指示检测到的对象1、2、3和4的传感器信息来进行响应(例如，第三车辆V3经由公共信道来发送响应)。第一车辆V1和第二车辆V2(以及被配置为在信道上通信的任何其他附近车辆或设备)可以接收该响应消息。如下面更详细地讨论的，在该场景中第三车辆V3可以首先进行响应，因为其传感器的能见度比第二车辆V2的传感器的能见度到达得更远。在时间T2处，第一车辆V1发送对接收到来自第三车辆V3的响应进行确认的消息(例如，第一车辆V1经由公共信道发送ACK)。在时间T3处，第二车辆V2(在该场景中为响应方)利用指示检测到的对象5的传感器信息进行响应(例如，第二车辆V2经由公共信道发送响应)。有利地，第二车辆V2如上面所讨论地在时间T1处监视来自第三车辆V3的响应，并且不复制已经由第三车辆V3发送的信息。即，第二车辆V2仅发送先前(例如，在与请求相对应的特定时间窗内)还未检测和报告的对象数据。如本文所讨论的，信息(例如，针对特定对象)因此仅被发送一次以避免泛洪(例如，避免多辆车辆发送冗余信息)。在时间T4处，第一车辆V1发送对接收到来自第二车辆V2的响应进行确认的消息(例如，第一车辆V1经由公共信道发送ACK)。

示例性协议

在一些方面中，本公开内容涉及用于共享传感器信息的请求-响应协议。在一些方面中，响应方可以被配置为：响应于对传感器数据的请求而仅发送其传感器数据(例如，对象信息或原始数据)。

在不同的场景中，请求可以采用不同的形式。请求可以要求各种类型的信息。请求可以包括各种类型的信息。

在一些方面中，请求可以指示响应应该指示所有检测到的对象或仅这些对象的子集。举一个后一种情况的示例，请求可能要求仅报告在请求方盲点中的对象。在该情况下，请求可以指定要报告对象的区域(例如，通过包括对盲点的指示)。例如，请求可以将区域描述为以下各项中的至少一项：一组坐标、方向(例如，角度)、相对于该方向的跨度、中心点、围绕该中心点的区划、范围、或其任何组合。举后一种情况的另一示例，请求可能要求仅报告距请求方一定距离内的对象。举后一种情况的又一示例，请求可能要求仅报告还未报告的对象(即，增量)。替代地，上述行为中的任何行为都可以是默认行为。

请求可以包括车辆的位置。例如，响应方可以使用该位置信息来确定响应方是否与请求方足够接近以保证响应(例如，基于系统定义的阈值或由请求方提供的阈值)。

请求可以要求特定的传感器馈送。例如，请求可以要求对检测到的对象、原始激光雷达数据(例如，激光雷达馈送)、原始相机数据(例如，相机馈送)、原始雷达数据(例如，雷达馈送)或任何组合的指示。

请求可以指示需要传感器馈送的时间段。例如，所指定的时间段可以取决于请求车辆的速度和/或响应车辆的速度。

请求可以要求特定方向的传感器馈送。例如，请求可以要求请求方从当前方位以特定角度进行感测并报告该信息。

请求方车辆可以接收基本安全消息(BSM)。因此，请求方可以知晓不同车辆在附近的存在性(在一些情况下连同每辆车辆的位置、方向和速度)。

因此，请求可以指示距离(例如，Y米)，以使得距请求方该距离内的任何车辆首先开始发送传感器数据(即，早于更加远离的车辆)。随后，可以增加距离，以使得请求方可以获得直至一定距离的能见度(例如，一旦距离增加，距请求方较远的车辆就将报告其信息)。举另一个示例，请求可以指定附近车辆进行响应的顺序(例如，第三车辆V3首先响应，第二车辆V2第二响应，依此类推)。

响应方可以基于接收到的请求来执行各种操作。例如，响应可以基于请求中所包括的信息和/或响应方的一个或多个特征(例如，位置、能见度等等)。

在一个场景中，第一请求方是具有超过X米的能见度的车辆。也就是说，默认情况下(例如，根据由系统或请求方指定的阈值X)，能够“看见”最远的车辆首先进行报告。这种请求方可以发送(例如，广播)对它已检测到的所有对象(或者这些对象的指定子集)的指示。

在一些方面中，车辆的能见度可以取决于该车辆所使用的传感器。例如，激光雷达具有150米的能见度，相机可以具有100米的有效能见度，等等。这些示例仅用于说明目的。其他能见度距离可能适用于其他场景。

如果没有能见度超过X米的车辆，则可以随时间减小X(例如，减小由系统或请求方指定的数量)，以允许某个其他车辆进行发送。该步骤可以发生在延时时段内(例如，由系统或请求方指定的用于确定是否已存在初始响应的时间段)。例如，在发送请求之后的Y秒，如果没有车辆对该请求进行响应，则每个响应方车辆可以将X减小增量Z。在替代实现方式中，如果在某个时间段(例如，Y秒)之后没有接收到任何响应，则请求方可以发送具有较小X的另一请求。

替代地或另外地，不同车辆可以选取随机的响应延迟(退避值)以确定何时进行发送。随机延迟可以取决于要在响应中发送的数据量或某种其它因素(例如，与请求方的邻近度等等)。因此，在该情况下，第一个进行响应的车辆可以是具有最短随机延迟值的车辆。例如，可以使用随机退避来防止满足相同报告时间标准(例如，超过X的能见度)的不同车辆同时进行报告。

在第一车辆发送响应之后，该区域中的其他车辆可以发送(例如，广播)其响应(例如，在基于其各自的报告时间标准(在适用的情况下)的时间)。如上面所讨论的，为了提高系统效率，这些车辆可以仅发送大于和超出任何先前车辆发送的响应的增量。例如，如果三辆车辆检测到相同的对象，则在该情况下仅第一响应方会报告该对象。

在已发送所有响应之后，请求传感器馈送的车辆可以发送一个或多个确认(例如，针对每个响应方的单独ACK、全局ACK、共同ACK等等)。例如，请求方可以在物理(PHY)层或应用层发送确认。有利地，这可以在PHY层重传之上提供更高的可靠性。

如果响应方未收到来自请求方的确认，则响应方可以重传其响应。在某种情况下，如果请求方未对任何响应进行确认，则响应方可以利用其完整信息(而不是增量)进行响应。

示例性通信系统

图4示出了包括第一装置402和第二装置404的通信系统400。例如，第一装置402和第二装置404可以对应于图1、图2或图3的车辆。例如，第一装置402可以在第一车辆中，并且第二装置404可以在第二车辆中。第一装置402和第二装置404可以经由通信链路(诸如举例而言，V2X链路、增强型V2X(eV2X)链路、或某种其他适当的通信链路(例如，V2V 链路、V2N链路、D2D链路等等))进行通信。

通信系统400的装置可以访问其他对等通信装置、相关联广域网的其他通信装置、或其他网络中的通信装置(未示出)。为了降低图4的复杂性，仅示出了两个装置。在实践中，无线通信系统可以包括更多的这些装置。在一些实现方式中，第一装置402可以对应于图1的第一车辆114。另外，第二装置404可以对应于图1的第二车辆116、传感器118、UE 102、或某个其它设备。

第一装置402包括至少一个传感器406，其用于感测第一装置402附近 (例如，在特定范围内)的对象。例如，该至少一个传感器406可以并入激光雷达、雷达、相机或某种其它适当的对象传感器技术。第一装置402 还包括对象检测处理器408，其用于处理从该至少一个传感器406(或另一感测设备)接收的信息以作出对象检测决定并在确定已检测到对象后采取行动。另外，第一装置402包括收发机410，其用于与其他装置(例如，具有传感器的其他车辆或设备)进行通信。在一些实现方式中，收发机410 提供V2X或V2V通信。

第二装置404包括与第一装置402类似的至少一个传感器412、对象检测处理器414和收发机416。在图4的示例中，第一装置402发送对传感器信息的请求418。例如，对象检测处理器可以确定该至少一个传感器406的视野被部分地阻挡，并且因此向其邻居请求另外的传感器数据。作为响应，第二装置404发送响应420，该响应420包括由该至少一个传感器412感测到的传感器信息和/或由对象检测处理器414生成的经处理对象信息(例如，对象信息)。举后一种情况的示例，对象检测处理器414可以处理由该至少一个传感器412提供的原始数据，以识别视野中的任何对象和/或每个对象的特定位置。此处，可以通过地理坐标、方向、距离、方向和距离、或某种其他位置参数来指示位置。另外，对象检测处理器414可以指示所检测到的对象的类型(例如，汽车、自行车、行人等等)。

本文的教导可以在装置或装置的子组件中实现。举一个示例，图4的第一装置402和/或第二装置404可以是提供本文所描述的一些或全部功能的车辆。在该情况下，车辆可以识别附近的对象并发送对这些对象的指示和/或车辆可以从另一装置接收传感器信息并相应地采取行动。替代地，第一装置402可以是第一车辆的组件和/或第二装置404可以是第二车辆的组件。

举另一示例，装置的通信模块可以提供本文所描述的一些或全部功能。图4示出了其中第一装置402可以可选地配置有通信模块422(该通信模块 422包括对象检测处理器408和收发机410的至少一些功能)并且其中第二装置404可以可选地配置有通信模块424(该通信模块包括对象检测处理器 414和收发机416的至少一些功能)的示例。

举又一个示例，装置的传感器模块可以提供本文所描述的一些或全部功能。图4示出了其中第一装置402可以可选地配置有传感器模块426(该传感器模块426包括对象检测处理器408和该至少一个传感器406的至少一些功能)并且其中第二装置404可以可选地配置有通信模块428(该通信模块428包括对象检测处理器414和该至少一个传感器412的至少一些功能)的示例。

本文的教导可以在广泛多样的装置中实现。例如，如上面提到的，车辆或车辆的组件可以提供本文所描述的一些或全部功能。如本文所使用的，车辆可以包括任何类型的推进装置，包括但不限于汽车、卡车、越野车、摩托车、船舶、飞行器(例如，无人机等等)、机器人、或运输设备(例如，用于自动化工厂、仓库或其他用途)。能够进行通信的其他类型的装置也可以提供本文所描述的一些或全部功能。例如，蜂窝电话或其他无线通信设备(例如，包括至少一个传感器)可以识别附近的对象并向另一设备发送对这些对象的指示。举另一示例，蜂窝电话或其他无线通信设备可以从另一设备接收传感器信息并相应地采取行动。例如，蜂窝电话或其他设备可以显示关于附近对象的指示，生成某种其他形式的警报(例如，声音警报)，向另一设备(例如，车辆的控制系统)发送控制信号，或将传感器信息转发给另一设备。此外，可以通过使用可以下载到设备(例如，蜂窝电话、计算机、或某种其他类型的无线通信设备)的应用(app)来实现本文所描述的至少一些功能，以使得该设备能够提供对应的功能。

示例性过程

图5示出了根据本公开内容的一些方面的用于通信的过程500。过程 500可以发生在处理电路(例如，图9的处理电路910)内，该处理电路可以位于车辆、可以是车辆的组件、通信设备、传感器设备、对等设备、UE，客户端设备(CPE)、gNB、发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)、或请求方(例如，请求方车辆)的某种其他适当装置。在一些方面中，过程500可以由图4的第一装置402执行。例如，框402可以由该至少一个传感器406执行，框404和406可以由对象检测处理器408 执行，并且框408和410可以由收发机410执行。当然，在本公开内容的范围内的各个方面中，过程500可以由能够支持通信相关操作的任何适当装置来实现。

在框502处，装置(例如，请求方车辆)感测至少一个对象。

在框504处，该装置确定需要向另一传感器或多个其他传感器请求信息。

在框506处，该装置确定该请求的属性。例如，请求可以要求所有传感器信息或传感器信息的子集(例如，仅针对当前盲点的传感器信息)。另外，可以将请求方的位置包括在请求中(例如，以使得响应方能够确定感测的位置)。请求可以要求特定的传感器馈送(例如，以从特定类型的传感器和/或从特定位置获得传感器信息)。请求可以指定时间段(例如，用于对请求进行响应)。请求可以指示感测的方向。请求可以指定距离(例如，以控制哪些响应方对请求进行响应)。

在框508处，该装置发送(例如，传送)请求。

在框510处，该装置接收对请求的至少一个响应。

在框512处，该装置在接收到响应后发送(例如，传送)确认。

在一些方面中，过程可以包括图5的两个或更多个操作的任何组合。

图6示出了根据本公开内容的一些方面的用于通信的过程600。在一些方面中，过程600可以与图5的过程500互补。例如，可以响应于过程500 而执行过程600。过程600可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路 1110)内，该处理电路可以位于车辆内，可以是车辆的组件、通信设备、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)、或响应方(例如，响应方车辆)的某种其他适当装置。在一些方面中，过程600可以由图4的第二装置404执行。例如，框 602可以由该至少一个传感器412执行，框606和608可以由对象检测处理器414执行，并且框604、610和612可以由收发机416执行。在本公开内容的范围内的各个方面中，过程600可以由能够支持通信相关操作的任何适当的装置来实现。

在框602处，在某个时间点，装置(例如，响应方车辆)可以感测至少一个对象。

在框604处，该装置接收对其所感测信息的请求。响应于该请求，该装置可以进行另一感测操作(例如，如框602中一样)。

在框606处，该装置确定是否要对请求进行响应。例如，该装置可以基于该装置与请求方的距离来进行响应。举另一示例，如果装置的传感器能见度超过阈值距离(例如，X米)，则该装置可以立即进行响应。举又一个示例，如果装置的传感器能见度小于阈值距离，则该装置可以延迟进行响应。替代地或另外地，该装置可以使用随机延迟来确定何时进行响应。

在框608处，如果装置在框606处选择进行响应，则该装置确定其响应的属性。例如，该装置可以选择发送其所有传感器信息或其传感器信息的子集(例如，按照请求或增量)。举另一示例，该装置可以选择发送特定的传感器馈送(例如，按照请求)。举又一个示例，该装置可以选择在特定时间段和/或在特定方向上发送传感器信息(例如，按照请求)。另外，如果装置未检测到任何对象，则该装置可在响应中报告该情况。

在框610处，在适用的情况下，该装置发送响应。

在框612处，在适用的情况下，该装置接收对该响应的确认。

在一些方面中，过程可以包括图6的两个或更多个操作的任何组合。

示例性自主控制装置

本文的教导可以在自主控制装置中实现。图7示出了自主控制装置700 (例如，自动驾驶车辆)的示例。例如，装置700可以对应于图4的第一装置402或第二装置404。

装置700包括运动控制器702，该运动控制器702自主地控制至少一个致动器704。该至少一个致动器704可以采用例如电机和相关联的车轮或能够使装置700移动的某种其他机构的形式。

根据本文的教导，在决定是否和/或如何使装置700移动时，运动控制器702可以考虑附近的对象。为此，对象检测处理器706识别装置700附近的对象并将关于这些对象的信息提供给运动控制器702。如本文所讨论的，对象检测处理器706处理从一个或多个传感器接收的信息，以作出对象检测决定，并在确定是否已检测到对象后采取行动。例如，对象检测处理器706可以从与装置700相关联的至少一个传感器708接收传感器信息。替代地或另外地，对象检测处理器706可以通过使用如本文教导的请求-响应方案来获得由收发机710从其他装置(例如，具有传感器的其它车辆或设备)接收的传感器信息。

示例性半自主控制装置

本文的教导可以在半自主控制装置中实现。图8示出了自主控制装置800(例如，具有自动驾驶员辅助的车辆)的示例。例如，装置800可以对应于图4的第一装置402或第二装置404。

装置800包括运动控制器802，该运动控制器802半自主地控制至少一个致动器804。例如，类似于图7的装置700，对象检测处理器806识别装置800附近的对象，并将关于这些对象的信息提供给运动控制器802。另外，运动控制器802可以从由驾驶员致动的驾驶员控制设备812(例如，转向控制器、加速控制器、制动控制器、蜂窝电话等等)接收信号。

类似于图7的装置700，对象检测处理器806处理从一个或多个传感器接收的信息，以作出对象检测决定，并在确定是否已检测到对象后采取行动。例如，对象检测处理器806可以从与装置800相关联的至少一个传感器808接收传感器信息。替代地或另外地，对象检测处理器806可以通过使用如本文教导的请求-响应方案来获得由收发机810从其他装置(例如，具有传感器的其它车辆或设备)接收的传感器信息。对象检测处理器806 还可以将关于附近对象的信息提供给驾驶员输入/输出(I/O)设备814(例如，显示屏、扬声器、振动设备、蜂窝电话等等)，以告知驾驶员关于附近的对象。

示例性装置

图9示出了根据本公开内容的一个或多个方面的被配置为进行通信的装置900的示例性硬件实现方式的框图。装置900可以在车辆、车辆的组件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE，gNB、发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)或支持无线通信的某种其他类型的设备内体现或实现。在各种实现方式中，装置900可以在接入点、接入终端或某种其他类型的设备内体现或实现。在各种实现方式中，装置900可以在服务器、个人计算机、移动电话、智能电话、平板、便携式计算机、网络实体、机器、传感器、娱乐设备、医疗设备、或具有电路的任何其他电子设备内体现或实现。

装置900包括通信接口(例如，至少一个收发机)902、存储介质904、用户接口906、存储器设备(例如，存储器电路)908和处理电路910(例如，至少一个处理器)。在各种实现方式中，用户接口906可以包括以下各项中的一项或多项：键盘、显示器、扬声器、麦克风、触摸屏显示器、或用于从用户接收输入或向用户发送输出的某种其它电路。

这些组件可以经由信号总线或其他适当的组件(通常由图9中的连接线表示)彼此耦合和/或置于彼此处于电通信。取决于处理电路910的特定应用和总体设计约束，信令总线可以包括任意数量的互连总线和桥接器。信令总线将各种电路链路在一起，以使得通信接口902、存储介质904、用户接口906和存储器设备908中的每一者都耦合到处理电路910和/或与处理电路910处于电通信。信令总线还可以链接各种其他电路(未示出)，例如定时源、外围设备、电压调节器和电源管理电路，这些在本领域是众所周知的，并且因此将不再赘述。

通信接口902提供了用于通过传输介质与其他装置进行通信的单元。在一些实现方式中，通信接口902适于促进装置900的无线通信。例如，通信接口902可以包括适于促进针对网络中的一个或多个通信设备的双向信息通信的电路和/或程序。因此，在一些实现方式中，通信接口902可以耦合到如图9中所示的一个或多个天线912以用于无线通信系统内的无线通信。在一些实现方式中，通信接口902可以被配置用于基于有线的通信。例如，通信接口902可以是总线接口、发送/接收接口、或某种其他类型的信号接口，包括驱动器、缓冲器或用于输出和/或获得信号(例如，从集成电路输出信号和/或将信号接收到集成电路中)的其它电路。通信接口902 可以被配置有一个或多个独立的接收机和/或发射机、以及一个或多个收发机。在所示出的示例中，通信接口902包括发射机914和接收机916。通信接口902用作用于接收的单元和/或发送的单元的一个示例。

存储器设备908可以表示一个或多个存储器设备。如所指示的，存储器设备908可以保持对象信息918连同由装置900使用的其他信息。在一些实现方式中，存储器设备908和存储介质904被实现为公共存储器组件。存储器设备908还可以用于存储由处理电路910或装置900的某种其他组件操纵的数据。

存储介质904可以表示用于存储程序(例如处理器可执行代码或指令 (例如，软件、固件)、电子数据、数据库、或其它数字信息)的一个或多个计算机可读、机器可读和/或处理器可读设备。存储介质904还可以用于存储由处理电路910在执行编程时操纵的数据。存储介质904可以是能由通用或专用处理器访问的任何可用介质，包括便携式或固定存储设备、光学存储设备、以及能够存储、包含或携带程序的各种其他介质。

举例而言而非限制，存储介质904可以包括磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带)、光盘(例如，压缩碟(CD)或数字多功能碟(DVD))、智能卡、闪存设备(例如，卡、棒或钥匙驱动器)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器、可移动盘、以及用于存储可以由计算机访问和读取的软件和/或指令的任何其它适当介质。存储介质904可以体现在制品(例如，计算机程序产品)中。举例而言，计算机程序产品可以包括封装材料中的计算机可读介质。鉴于以上内容，在一些实现方式中，存储介质904可以是非暂时性(例如，有形)存储介质。

存储介质904可以耦合到处理电路910，以使得处理电路910可以从存储介质904读取信息并将信息写入存储介质904。也就是说，存储介质904 可以耦合到处理电路910，以使得存储介质904至少可由处理电路910访问，包括其中至少一个存储介质整合到处理电路910的示例和/或其中至少一个存储介质与处理电路910分离的示例(例如，驻留在装置900中、在装置 900外部、跨多个实体分布等等)。

由存储介质904存储的程序在由处理电路910执行时使得处理电路910 执行本文所描述的各种功能和/或过程操作中的一个或多个(例如，非暂时性计算机可读介质可以存储计算机可执行代码，包括用于执行一个或多个本文所描述操作的代码)。例如，存储介质904可以包括被配置用于调节处理电路910的一个或多个硬件框处的操作、以及利用通信接口902来利用其各自的通信协议进行无线通信的操作。

处理电路910通常适于进行处理，包括执行存储在存储介质904上的此类程序。如本文所使用的，术语“代码”或“程序”应该被广义地解释为包括但不限于指令、指令集、数据、代码、代码段、程序代码、程序、编程、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行件、执行的线程、过程、函数等等，而无论被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、还是其它术语。

处理电路910被布置为：获得、处理和/或发送数据、控制数据访问和存储、发出命令、以及控制其他期望操作。在至少一个示例中，处理电路 910可包括被配置为实现由适当介质提供的期望程序的电路。例如，处理电路910可以被实现为一个或多个处理器、一个或多个控制器、和/或被配置为执行可执行程序的其他结构。处理电路910的示例可以包括被设计为执行本文所描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑组件、分立门或晶体管逻辑器件，分立硬件组件或其任何组合。通用处理器可以包括微处理器，以及任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理电路910 还可以实现为计算组件的组合，例如DSP和微处理器的组合、多个微处理器，与DSP核结合的一个或多个微处理器、ASIC和微处理器、或任何其他数量的不同配置。处理电路910的这些示例用于说明，并且还可构想在本公开内容的范围内的其他适当配置。

根据本公开内容的一个或多个方面，处理电路910可以适于执行针对本文所描述的任何或所有装置的任何或所有特征、过程、功能、操作和/或例程。例如，处理电路910可以被配置为：执行针对图1-图7或图10所描述的任何步骤、功能和/或过程。如本文所使用的，关于处理电路910的术语“适于”可以指以下一项或多项：处理电路910被配置、采用、实现和/ 或编程为执行根据本文所描述的各个特征的特定过程、功能、操作和/或例程。

处理电路910可以是专用处理器，例如专用集成电路(ASIC)，其用作用于执行结合图1-图7或图10所描述的任何一个操作的单元(例如，结构)。处理电路910用作用于发送的单元和/或用于接收的单元的一个示例。在各种实现方式中，处理电路910可以提供和/或并入图4的第一装置402、图7的装置700或图8的装置800的功能。

根据装置900的至少一个示例，处理电路910可以包括以下各项中的一项或多项：用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924、或用于识别的电路/模块926。在各种实现方式中，用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924或用于识别的电路/模块926可以提供和/或并入图4的第一装置402 的功能。

如上面提到的，由存储介质904存储的程序在由处理电路910执行时使得处理电路910执行本文所描述的各种功能和/或过程操作中的一个或多个。例如，在各种实现方式中，程序可以使得处理电路910执行本文针对图1-图7或图10所描述的各种功能、步骤和/或过程。如图9中所示，存储介质904可以包括以下各项中的一项或多项：用于确定的代码930、用于发送的代码932、用于接收的代码934或用于识别的代码936。在各种实现方式中，可以执行或以其它方式使用用于确定的代码930、用于发送的代码 932、用于接收的代码934或用于识别的代码936，以提供本文针对用于确定的电路/模块920、用于发送的电路/模块922、用于接收的电路/模块924 或用于识别的电路/模块926所描述的功能。

用于确定的电路/模块920可以包括：适于执行与例如确定属性相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质904上的用于确定的代码930)。在一些方面中，用于确定的电路/模块920(例如，用于确定的单元)可以对应于例如处理电路。

初始地，用于确定的电路/模块920可以获得进行确定所要基于的信息。例如，用于确定的电路/模块920可以(例如，从存储器设备908、或装置 900的某个其他组件)获得与所生成的针对传感器信息的请求有关的信息。用于确定的电路/模块920随后可以基于所获得的信息来作出确定。例如，用于确定的电路/模块920可以如本文(例如，结合图5和图6)所讨论地选择一个或多个属性。用于确定的电路/模块920随后可以将属性输出到用于发送的电路/模块922、存储器设备908或某个其他组件。

用于发送的电路/模块922可以包括：适于执行与例如与发送(例如，传送)信息相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质904 上的用于发送的代码932)。在一些实现方式中，用于发送的电路/模块922 可以(例如，从用于确定的电路/模块920、存储器设备908、或装置900 的某个其他组件)获得信息，处理该信息(例如，对信息进行编码以供传输)，并将信息发送给另一组件(例如，发射机914、通信接口902、或某个其他组件)，该另一组件会将该信息发送给另一设备。在一些场景中(例如，在用于发送的电路/模块922包括发射机的情况下)，用于发送的电路/ 模块922经由射频信令或适合于适用通信介质的某种其他类型的信令将信息直接发送给另一设备(例如，最终目的地)。

用于发送的电路/模块922(例如，用于发送的单元)可以采用各种形式。在一些方面中，用于发送的电路/模块922可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或某种其他类型的信号接口)、通信设备、收发机、发射机、或如本文所讨论的某种其他类似组件。在一些实现方式中，通信接口902包括用于发送的电路/模块922和/或用于发送的代码932。在一些实现方式中，用于发送的电路/模块922和/或用于发送的代码932被配置为：控制通信接口902(例如，收发机或发射机)以发送信息。

用于接收的电路/模块924可以包括：适于执行与例如接收信息相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质904上的用于接收的代码934)。在一些场景中，用于接收的电路/模块924可以(例如，从通信接口902、存储器设备、或装置900的某个其他组件)获得信息并处理(例如，解码)该信息。在某些场景中(例如，在用于接收的电路/模块924是或包括RF接收机的情况下)，用于接收的电路/模块924可以直接从发送信息的设备接收该信息。在任一情况下，用于接收的电路/模块924可以将所获得的信息输出到装置900的另一组件(例如，用于识别的电路/模块926、存储器设备908、或某个其他组件)。

用于接收的电路/模块924(例如，用于接收的单元)可以采用各种形式。在一些方面中，用于接收的电路/模块924可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或某种其他类型的信号接口)、通信设备、收发机、接收机、或本文所讨论的某个其他类似组件。在一些实现方式中，通信接口902包括用于接收的电路/模块924和/或用于接收的代码934。在一些实现方式中，用于接收的电路/模块924和/或用于接收的代码934被配置为：控制通信接口902(例如，收发机或接收机)以接收信息。

用于识别的电路/模块926可以包括：适于执行与例如识别对象相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质904上的用于识别的代码936)。在一些方面中，用于识别的电路/模块926(例如，用于识别的单元)可以对应于例如处理电路。

在一些方面中，用于识别的电路/模块926可以基于接收到的响应来识别对象。在该情况下，用于识别的电路/模块926可以(例如，从用于接收的电路/模块924、存储器设备908、或某个其他组件)获得响应信息。接着，用于识别的电路/模块926确定响应信息是否指示装置900附近存在对象。在一些方面中，用于识别的电路/模块926可以执行本文(例如，结合图1- 图8)所描述的一个或多个操作以识别附近的对象(例如，确定位置、大小、运动、对象类型、或关于该对象的其他信息)。用于识别的电路/模块926 随后可以输出对所识别对象的指示(例如，输出到通信接口902、存储器设备908、或某个其他组件)。

示例性过程

图10示出了根据本公开内容的一些方面的用于通信的过程1000。过程 1000可以发生在处理电路(例如，图9的处理电路910)内，该处理电路可以位于车辆内，可以是车辆的组件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB，发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)或某个其他适当的装置。在一些方面中，过程1000可以由图4的第一装置402执行。例如，框1002、1008和1010可以由对象检测处理器408执行，并且框1004和1006可以由收发机410执行。当然，在本公开内容的范围内的各个方面中，过程1000可以由能够支持通信相关操作的任何适当的装置来实现。

在框1002处，装置(例如，车辆或车辆处的对象检测设备)确定(例如，选择)针对传感器信息的请求的至少一个属性。

该至少一个属性在不同场景中可以采用不同的形式。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对所有传感器信息的请求。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对传感器信息的子集的请求。在一些方面中，该至少一个属性可以包括装置的位置。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对特定传感器馈送的请求。在一些方面中，该至少一个属性可以包括对请求进行响应的时间段。在一些方面中，该至少一个属性可以包括对感测方向的指示。在一些方面中，该至少一个属性可以包括对距离的指示以控制哪些响应方对请求进行响应。在一些方面中，该至少一个属性可以包括对距离的指示以控制何时对请求进行响应。在一些方面中，该至少一个属性可以包括以上任意组合。

在一些实现方式中，图9的用于确定的电路/模块920执行框1002的操作。在一些实现方式中，执行图9的用于确定的代码930以执行框1002的操作。

在框1004处，装置发送包括该至少一个属性的请求。在装置包括收发机的实现方式中，可以经由收发机来发送请求。

在一些实现方式中，图9的用于发送的电路/模块922执行框1004的操作。在一些实现方式中，执行图9的用于发送的代码932以执行框1004的操作。

在框1006处，装置接收对请求的响应。在装置包括收发机的实现方式中，可以经由收发机来接收响应。

在一些实现方式中，图9的用于接收的电路/模块924执行框1006的操作。在一些实现方式中，执行图9的用于接收的代码934以执行框1006的操作。

在框1008处，装置基于该响应来识别该装置附近的至少一个对象。

在一些实现方式中，图9的用于识别的电路/模块926执行框1008的操作。在一些实现方式中，执行图9的用于识别的代码936以执行框1008的操作。

在可选框1010处，装置可以由于在框1006处接收到响应而发送确认。

在一些实现方式中，图9的用于发送的电路/模块922执行框1010的操作。在一些实现方式中，执行图9的用于发送的代码932以执行框1010的操作。

在一些方面中，过程1000还可以包括：接收对请求的至少一个其他响应，其中，对该至少一个对象的识别还基于该至少一个其他响应；向发送了响应的第一响应方发送第一确认；向发送了该至少一个其他响应的至少一个第二响应方发送至少一个第二确认。

在一些方面中，过程可以包括图10的两个或更多个操作的任何组合。

另一示例性装置

图11示出了根据本公开内容的一个或多个方面的被配置为进行通信的装置1100的示例性硬件实现方式的框图。装置1100可以在车辆、车辆的组件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB，发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)、或支持无线通信的某种其它类型的设备内体现或实现。在各种实现方式中，装置1100可以在接入终端、接入点、或某种其他类型的设备内体现或实现。在各种实现方式中，装置1100可以在移动电话、智能电话、平板、便携式计算机、服务器、个人计算机、网络实体、机器、传感器、娱乐设备、医疗设备、或具有电路的任何其他电子设备内体现或实现。

装置1100包括通信接口(例如，至少一个收发机)1102、存储介质1104、用户接口1106、存储器设备1108(例如，存储对象信息1118)和处理电路 1110(例如，至少一个处理器)。在各种实现方式中，用户接口1106可以包括以下各项中的一项或多项：键盘、显示器、扬声器、麦克风、触摸屏显示器、或用于从用户接收输入或向用户发送输出的某种其它电路。通信接口1102可以耦合到一个或多个天线1112，并且可以包括发射机1114和接收机1116。通常，图11的组件可以类似于图9的装置900的相应组件。

根据本公开内容的一个或多个方面，处理电路1110可以被配置为：执行用于本文所描述的任何或所有装置的任何或所有特征、过程、功能、操作和/或例程。例如，处理电路1110可以被配置为：执行针对图1-图4、图 6-图8、图12和图13所描述的任何步骤、功能和/或过程。如本文所使用的，关于处理电路1110的术语“适于”可以指以下一项或多项：处理电路1110 被配置、采用、实现和/或编程为根据本文所描述的各种特征来执行特定的过程、功能、操作和/或例程。

处理电路1110可以是专用处理器，例如专用集成电路(ASIC)，其用作用于执行结合图1-图4、图6-图8、图12和图13所描述的任何一个操作的单元(例如，结构)。处理电路1110用作用于发送的单元和/或用于接收的单元的一个示例。在各种实现方式中，处理电路1110可以提供和/或并入图4的第二装置404的功能。

根据装置1100的至少一个示例，处理电路1110可以包括以下各项中的一项或多项：用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130、或用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132。在各种实现方式中，用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130、或用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以提供和/或并入图4的第二装置404、图7的装置700或图8的装置800的功能。

如上面提到的，由存储介质1104存储的程序在由处理电路1110执行时使得处理电路1110执行本文所描述的各种功能和/或过程操作中的一个或多个。例如，程序可以使得处理电路1110执行本文针对图1-图4、图6- 图8、图12和图13所描述的各种功能、步骤和/或过程。如图11中所示，存储介质1104可以包括以下各项中的一项或多项：用于接收的代码1134、用于识别的代码1136、用于感测的代码1138、用于生成的代码1140、用于确定何时发送的代码1142、用于发送的代码1144、或用于确定是否已接收到确认的代码1146。在各种实现方式中，可以执行或以其它方式使用用于接收的代码1134、用于识别的代码1136、用于感测的代码1138、用于生成的代码1140、用于确定何时发送的代码1142、用于发送的代码1144、或用于确定是否已接收到确认的代码1146，以提供本文针对用于接收的电路/模块1120、用于识别的电路/模块1122、用于感测的电路/模块1124、用于生成的电路/模块1126、用于确定何时发送的电路/模块1128、用于发送的电路/模块1130、或用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132所描述的功能。

用于接收的电路/模块1120可以包括适于执行与例如接收信息相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于接收的代码1134)。在一些场景中，用于接收的电路/模块1120可以(例如，从通信接口1102、存储器设备、或装置1100的某个其他组件)获得信息并处理 (例如，解码)该信息。在一些场景中(例如，在用于接收的电路/模块1120 是或包括RF接收机的情况下)，用于接收的电路/模块1120可以直接从发送了信息的设备接收该信息。在任一情况下，用于接收的电路/模块1120可以将所获得的信息输出到装置1100的另一组件(例如，用于识别的电路/ 模块1122、存储器设备1108、或某个其他组件)。

用于接收的电路/模块1120(例如，用于接收的单元)可以采用各种形式。在一些方面中，用于接收的电路/模块1120可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或某种其他类型的信号接口)、通信设备、收发机、接收机、或者如本文所讨论的某种其他类似组件。在一些实现方式中，通信接口1102包括用于接收的电路/模块1120和/或用于接收的代码 1134。在一些实现方式中，用于接收的电路/模块1120和/或用于接收的代码1134被配置为：控制通信接口1102(例如，收发机或接收机)以接收信息。

用于识别的电路/模块1122可以包括适于执行与例如识别属性相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于识别的代码1136)。在一些方面中，用于识别的电路/模块1122(例如，用于识别的单元)可以对应于例如处理电路。

在一些方面中，用于识别的电路/模块1122可以基于接收到的请求来识别属性。在该情况下，用于识别的电路/模块1122可以(例如，从用于接收的电路/模块1120、存储器设备1108、或某个其他组件)获得请求信息。接着，用于识别的电路/模块1122可以从请求信息中提取一个或多个属性。用于识别的电路/模块1122随后可以输出属性(例如，输出到用于感测的电路 /模块1124、存储器设备1108、或某个其他组件)。

用于感测的电路/模块1124可以包括适于执行与例如感测一个或多个对象相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于感测的代码1138)。在一些方面中，用于感测的电路/模块1124(例如，用于感测的单元)可以对应于例如处理电路。

在一些方面中，用于感测的电路/模块1124可以(例如，从用于识别的电路/模块1122、存储器设备1108、或某个其他组件)获得用于控制感测的信息，并且随后相应地调用感测(例如，特定方向上感测、使用特定传感器来感测、在特定时间感测、感测特定对象等等)，如本文(例如，结合图1-图11)所讨论的。用于感测的电路/模块1124随后可以输出感测的结果(例如，输出到用于生成的电路/模块1130、用于确定何时发送的电路/ 模块1128、存储器设备1108、或某个其他组件)。

用于生成的电路/模块1126可以包括适于执行与例如生成响应相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于生成的代码1140)。在一些方面中，用于生成的电路/模块1126(例如，用于生成的单元)可以对应于例如处理电路。

在一些方面中，用于生成的电路/模块1126可以(例如，从用于感测的电路/模块1124、存储器设备1108、或某个其他组件)获得要包括在响应中的信息，并且随后编制包括该信息的响应(例如，响应分组)。用于生成的电路/模块1126随后可以输出响应(例如，输出到用于发送的电路/模块 1130、用于确定何时发送的电路/模块1128、存储器设备1108、或某个其他组件)。

用于确定何时发送的电路/模块1128可以包括适于执行与例如确定何时发送响应相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104 上的用于确定何时发送的代码1142)。在一些方面中，用于确定的电路/模块1128(例如，用于确定的单元)可以对应于例如处理电路。

初始地，用于确定何时发送的电路/模块1128可以获得进行确定所要基于的信息。例如，用于确定何时发送的电路/模块1128可以(例如，从存储器设备1108、用于接收的电路/模块1120、或装置1100的某个其他组件) 获得关于请求和/或请求方的信息，该信息与接收到的针对传感器信息的请求有关。用于确定何时发送的电路/模块1128随后可以基于所获得的信息来作出确定。例如，用于确定何时发送的电路/模块1128可以基于装置1100与请求方的距离、装置1100的传感器能见度是否超过阈值距离、随机延迟、或其任何组合来确定发送响应的时间，如本文(例如，结合图1-图9)所讨论的。用于确定何时发送的电路/模块1128随后可以输出对发送时间的指示 (例如，输出到用于发送的电路/模块1130、存储器设备1108、或某个其他组件)。

用于发送的电路/模块1130可以包括适于执行与例如与发送(例如，传送)信息相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于发送的代码1144)。在一些实现方式中，用于发送的电路/模块1130 可以(例如，从用于确定的电路/模块1128、存储器设备1108、或装置1100 的某个其他组件)获得信息，处理信息(例如，对信息进行编码以供传输)，并将信息发送到另一组件(例如，发射机1114、通信接口1102、或某个其他组件)，该另一组件会将信息发送到另一设备。在一些场景中(例如，在用于发送的电路/模块1130包括发射机的情况下)，用于发送的电路/模块1130经由射频信令或适合于适用通信介质的某种其他类型的信令将信息直接发送到另一设备(例如，最终目的地)。

用于发送的电路/模块1130(例如，用于发送的单元)可以采用各种形式。在一些方面中，用于发送的电路/模块1130可以对应于例如接口(例如，总线接口、发送/接收接口、或某种其他类型的信号接口)、通信设备、收发机、发射机、或如本文所讨论的某种其他类似组件。在一些实现方式中，通信接口1102包括用于发送的电路/模块1130和/或用于发送的代码1144。在一些实现方式中，用于发送的电路/模块1130和/或用于发送的代码1144 被配置为：控制通信接口1102(例如，收发机或发射机)以发送信息。

用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以包括适于执行与例如确定是否已接收到对响应的确认相关的若干功能的电路和/或程序(例如，存储在存储介质1104上的用于确定是否已接收到确认的代码1146)。在一些方面中，用于确定的电路/模块1132(例如，用于确定的单元)可以对应于例如处理电路。

初始地，用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以获得进行确定所要基于的信息。例如，用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以(例如，从存储器设备1108、用于发送的电路/模块1130、或装置1100 的某个其他组件)获得与由装置1100发送的响应有关的信息。用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以基于所获得的信息来作出确定。例如，用于确定是否已接收到确认的电路/模块1132可以确定是否已接收到具有与响应相关联的某种标识符的确认。用于确定是否已接收到确认的电路/ 模块1132随后可以输出对该确定的指示(例如，输出到用于发送的电路/ 模块1130、存储器设备1108、或某个其他组件)。

另一示例性过程

图12示出了根据本公开内容的一些方面的用于通信的过程1200。在一些方面中，过程1200可以与图10的过程1000互补。例如，可以响应于过程1000而执行过程1200。过程1200可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路1110)内，该处理电路可以位于车辆内，可以是车辆的组件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)、或某个其它适当的装置。在一些方面中，过程1200可以由图4的第二装置404执行。例如，框 1206可以由至少一个传感器412执行，框1204、1208和1210可以由对象检测处理器414执行，并且框1202和1212可以由收发机416执行。当然，在本公开内容的范围内的各个方面中，过程1200可以由能够支持通信相关操作的任何适当的装置来实现。

在框1202处，装置(例如，车辆处的对象检测设备)从请求方接收针对传感器信息的请求。在装置包括收发机的实现方式中，可以经由收发机来接收请求。

在一些实现方式中，图11的用于接收的电路/模块1120执行框1202的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于接收的代码1134以执行框1202 的操作。

在框1204处，装置识别请求的至少一个属性。该至少一个属性在不同场景中可以采用不同的形式。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对所有传感器信息的请求。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对传感器信息的子集的请求。例如，该至少一个属性可以指示感测将被定向到请求方的盲点、指定区域、请求方的某个范围(与请求方的某个距离范围)、某个方向、或其任意组合。在一些方面中，该至少一个属性可以包括针对特定传感器馈送的请求(例如，激光雷达数据、相机数据、雷达数据、对象数据等等)。在一些方面中，该至少一个属性可以指示对请求进行的时间段。在一些方面中，该至少一个属性可以包括以上任意组合。

在一些实现方式中，图11的用于识别的电路/模块1122执行框1204的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于识别的代码1136以执行框1204 的操作。

在框1206处，装置感测对象。例如，该装置可以在接收到请求之前和 /或之后感测对象。在后一种情况下，感测可以基于(例如，响应于)该请求。

在一些方面中，该至少一个属性可以包括如在请求中指示的感测方向(例如，相对于请求方或装置的方向)。在该情况下，感测可以基于该方向(例如，装置在所指示的方向上感测对象)。

在一些实现方式中，图11的用于感测的电路/模块1124执行框1206的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于感测的代码1138以执行框1206 的操作。

在框1208处，装置基于感测和该至少一个属性来生成对请求的响应。例如，该装置可以基于一个或多个请求属性来确定是否和/或如何生成请求。在一些方面中，响应的生成可以包括：确定在对请求的另一响应中已报告至少一个对象，并且放弃报告该至少一个对象(即，已被报告的对象)。

在一些方面中，该至少一个属性可以包括如在请求中指示的请求方的位置。在该情况下，响应的生成可以基于该位置。例如，响应可能仅包括在请求方位置的指定范围内的对象。

在一些实现方式中，图11的用于生成的电路/模块1126执行框1208的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于生成的代码1140以执行框1208 的操作。

在框1210处，装置确定何时发送响应。在一些方面中，对何时发送响应的确定可以基于：装置与请求方的距离、装置的传感器能见度是否超过阈值距离、随机延迟、或其任何组合。

在一些实现方式中，图11的用于确定何时发送的电路/模块1128执行框1210的操作。在一些实现中，执行图11的用于确定何时发送的代码1142 以执行框1210的操作。

在框1212处，装置根据框1210的确定(例如，在框1210处确定的时间)发送响应。在装置包括收发机的实现方式中，可以经由收发机来发送响应。

在一些实现方式中，图11的用于发送的电路/模块1130执行框1212的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于发送的代码1144以执行框1212 的操作。

在一些方面中，过程1200还可以包括：确定是否已接收到对响应的确认；并且如果还未接收到确认，则重新发送响应。

在一些方面中，过程可以包括图12的两个或更多个操作的任何组合。

又一示例性过程

图13示出了根据本公开内容的一些方面的用于通信的过程1300。在一些方面中，可以结合图12的过程1200(例如，作为其补充或作为其一部分) 来执行过程1300。例如，过程1300可以在图12的框1212之后执行。过程 1300可以发生在处理电路(例如，图11的处理电路1110)内，该处理电路可以位于车辆内，可以是车辆的组件、通信模块、传感器模块、传感器设备、对等设备、UE、CPE、gNB、发送接收点(TRP)、基站(BS)、演进型节点B(eNB)、或某种其他适当的装置。在一些方面中，过程1300 可以由图4的第二装置404(例如，由对象检测处理器414)执行。当然，在本公开内容的范围内的各个方面中，过程1300可以由能够支持通信相关操作的任何适当的装置来实现。

在框1302处，装置(例如，车辆处的对象检测设备)确定是否已接收到对响应的确认。

在一些实现方式中，图11的用于确定何时发送的电路/模块1128执行框1302的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于确定何时发送的代码1142以执行框1302的操作。

在框1304处，如果还未接收到确认，则装置重新发送响应。在装置包括收发机的实现方式中，可以经由收发机来重新发送响应。

在一些实现方式中，图11的用于发送的电路/模块1130执行框1304的操作。在一些实现方式中，执行图11的用于发送的代码1144以执行框1304 的操作。

在一些方面中，过程可以包括图13的两个或更多个操作的任何组合。

一些示例性主动传感器信息共享技术

在以下示例中，给出了一些传感器共享技术，可以实现这些技术以允许关联于一个对象(例如，车辆等等)的装置主动寻求与关联于一个或多个其他对象的一个或多个其它装置共享传感器信息。如本文所描述的，当一个对象正在可能遮挡由另一对象进行的感测时，这种技术可能特别有用。

举例而言，首先关注图19，图19是示出了对象1902、1904、1906和1908的示例性布置1900的框图。如由虚线之间的区域1910所示出的，对象1906会遮挡由对象1902在区域19010内的感测。例如，这种对感测的遮挡当前发生或在某一时间段内发生，或者可能预期/估计将来会发生等等。如所示出的，从对象1902的有利位置，对象1906的遮挡可能得到区域1910，并且因此，对象1902的一个或多个传感器(未示出)可能无法检测到对象 1908。然而，在某些实例中，对象1906的一个或多个传感器可以检测区域 1910中的对象，例如对象1908。还要注意，如所示出的，对象1904也可以使用一个或多个传感器来检测区域1910的全部或一部分。因此，在图19 中，对象1906和/或1904可以与对象1902共享传感器信息等等，这可以向对象1902告知关于可能在区域1910内但未被对象1902的传感器直接检测到的一个或多个感兴趣/关注对象是否存在。

考虑到该示例性布置1900，存在可以实现以支持共享传感器信息等等的技术。图14-图15描述了可以实现以“主动”确定对于另一对象可能存在被遮挡的区域并且与该另一对象共享适用传感器信息的一些过程。例如，如下面更详细地描述的，过程1400和可能的过程1500可以全部或部分地由对象1906的装置实现，以确定对于对象1902可能存在遮挡(例如区域 1910)，并通过与对象1902的装置主动共享适用传感器信息来进行响应。类似地，在图16中，并且也如下面更详细地描述的，过程1600可以全部或部分地由对象1902的装置实现，以从对象1906的装置接收一个或多个此类消息，该消息共享关于区域1900的全部或一部分的适用传感器信息等等和/或该区域中是否存在一个或多个检测到的对象。例如，此类共享的传感器信息可以由对象1902的装置使用以影响可以使用这种传感器信息的一个或多个功能或其他过程。

在本说明书的另一示例性方面中，可以在共享针对被遮挡区域的适用传感器信息中实现请求-响应技术。例如，在图17中，如下面更详细地描述的，过程1700可以全部或部分地由对象1902的装置来实现，以确定例如由于对象1906而针对对象1902的传感器检测存在遮挡(例如，区域1910)，并向一个或多个其他对象的一个或多个其他装置发送一个或多个请求消息，从而寻求针对一个或多个被遮挡区域(例如，区域1910)的全部或一部分的适用传感器信息。例如，可以向对象1906的装置发送请求消息，并且后续可以接收到具有针对区域1910的至少一部分的适用传感器信息。

类似地，在图18中，并且如下文更详细地描述的，过程1800可以全部或部分地由对象1906的装置来实现，以从一个或多个其他对象的一个或多个装置接收一个或多个请求消息，从而寻求针对对于这些其它对象的一个或多个传感器而言以某种方式被遮挡的一个或多个区域的全部或一部分的适用传感器信息。例如，对象1906的装置可以从对象1902的装置接收针对区域1910的传感器信息的请求，并且至少部分地基于所确定的适用传感器信息而利用一个或多个响应消息进行响应。

接着关注图14，图14是示出了根据本公开内容的一些方面的用于支持共享传感器信息的主动模式的过程1400的示例的流程图。过程1400可以由第一对象的装置实现，该装置可以与第二对象的装置进行通信。

在示例框1402处，可以确定第二对象在与第一对象的至少阈值邻近度内。例如，这种邻近度确定可以至少部分地基于耦合到第一对象处的装置的一个或多个传感器。在某些实例中，邻近度确定可以对应于例如如图19 中所示出的潜在布置，其中对象1902和1906可以在彼此的阈值邻近度内，以使得对象1902的一个或多个传感器可以以某种方式被对象1906的全部或一部分遮挡。因此，例如，阈值邻近度确定可以至少部分地基于与能够以某种方式可操作地被遮挡的一个或多个传感器相关联的范围。在某些情况下，阈值邻近度确定可以至少部分地基于使用一个或多个传感器和/或相应的传感器信息来检测第二对象。在某些情况下，阈值邻近度确定可以至少部分地基于可以由装置和/或其他设备(例如，网络设备等等)共享的地理位置或其他类似的位置信息。当然，这些仅仅是关于可以如何确定第二对象在与传感器或第一对象的其他部分的阈值邻近度内的一些示例。

在示例框1404处，可以至少部分地使用耦合到第一对象处的装置的一个或多个传感器来确定检测到的对象集合。在某些实例中，检测到的对象集合可以仅对应于第二对象。在其他实例中，检测到的对象集合可以对应于多个对象。在某些实例中，检测到的对象集合可以包括或以其它方式至少部分地基于与此类对象有关的传感器信息。关于图19中的示例性布置 1900，针对对象1906的检测到的对象集合可以包括或以其他方式对应于对象1902、1904和1908。

在示例框1406处，可以确定来自框1404的检测到的对象集合的子集的全部或一部分以某种方式目前遮挡如在框1402处确定的第二对象的传感器检测。在示例框1406处，可以确定(例如，估计、预期等等)来自框1404 的检测到的对象集合的子集的全部或一部分在某个时间段内或在某个时间点以某种方式遮挡第二对象的传感器检测。在某些实例中，这种子集可以包括空集或指示不存在检测到的对象的其他类似传感器信息。在图19的示例性布置中，可以确定关于对象1902和1906的相对位置或其他类似信息以预测可能的遮挡区域，如由区域1910所示出的。因此，关于布置1900 的检测到的对象集合的示例性子集可以包括或以其他方式对应于对象 1908，对象1908被示为当前或者预期可能至少部分地位于区域1910中。尽管以二维示出区域1910，但是应该理解，在某些实例中，此类区域可以包括或以其他方式对应于三维空间区域。

在示例框1408处，第一对象的装置可以向第二对象的第二装置发送消息。例如，该消息可以对应于检测到的对象集合的子集中的至少一个检测到的对象。因此，例如，该消息可包括或对应于与遮挡区域有关的传感器信息的全部或一部分，例如，如在框1406处确定的。在某些实例中，该消息可传达对象是否存在，或可能与一个或多个检测到的对象有关的其他信息。

图15是示出了根据本公开内容的一些方面的用于进一步支持传感器信息共享的过程1500的示例的流程图。举例而言，过程1500的全部或一部分可以被实现为如以上通过示例的方式给出的框1406的一部分。

在示例框1502处，对于检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象，可以确定与检测到的对象相对于第一对象或第二对象的当前或预期相对位置相对应的至少一个参数。例如，此类相对位置可以指示例如由于第一对象和/或第二对象的运动而可能随时间变化的被遮挡区域。在某些实例中，第一对象和第二对象可以在相同或相似的方向上移动，但可能以不同的速度移动。在某实例中，第一对象和第二对象可以在相反的方向上移动，等等。在某些实例中，一个对象或者这两个对象可以是静止的。

在示例框1504处，可以至少部分地基于来自框1502的该至少一个参数来作出关于是否有至少一个检测到的对象当前或者可能变得有可能被遮挡而使第二对象无法进行传感器检测的确定。举一些示例，在某些实例中，至少一个参数可以包括或以其它方式对应第一对象与第二对象之间的距离测量，与第一对象、第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量，从第一对象到第二对象的角度方向测量，第二对象的所测量的行进或前进方向，第二对象的所测量行进速度等等，第二对象的所测量方位，第二对象的所测量尺寸(例如，长度、宽度、高度等)，第二对象的所检测类型(例如，公共汽车、汽车、自行车、卡车、飞机、直升机等)，或第二装置的所检测类型(例如，传感器功能/功能、服务提供商、制造商、型号等)等等、或其某种组合。

接着关注图16，图16是示出了根据本公开内容的一些方面的用于支持共享传感器信息的接收模式的过程1600的示例的流程图。过程1600可以全部或部分地由第一对象的装置来实现。

在示例框1602处，可以从第二对象的第二装置接收消息。例如，所接收到的消息可以包括与至少一个检测到的对象相对应的传感器信息，其中第二装置已确定该至少一个检测到的对象当前和/或预期被该第二对象遮挡以使第一对象的耦合到该装置的至少一个传感器无法进行传感器检测。因此，举例而言，在图19中，第一对象可以包括对象1902，并且第二对象可以包括对象1906，并且检测到的对象可以包括在示例性遮挡区域1910中示出的对象1908。在某些实例中，所接收到的消息是由第二装置主动发送的，例如，不是响应于请求而发送的。在某些实例中，可以经由通信装置所支持的单播通信模式来发送所接收到的消息。

在示例框1604处，第一装置可以至少部分地基于所接收到的消息的传感器信息来影响由该装置提供的至少一个功能或其他类似过程。举一些示例，在某些实例中，与传感器信息相关联的至少一个传感器可以包括以下各项中的至少一项的至少一部分：基于雷达的传感器、基于红外(IR)的传感器、基于声纳的传感器、基于激光雷达的传感器、基于图像的传感器或可能的无线通信接口，通过该无线通信结构可以获得、交换、测量类似的传感器/定位信息等等。举一些示例，可以影响的某些功能/过程可以包括导航、路线规划、驾驶、警报等等。

接着关注图17，图17是示出了根据本公开内容的一些方面的用于从请求装置的方面共享传感器信息的请求-响应模式的过程1700的示例的流程图。此处，例如，请求装置可以包括第一对象的装置。

在示例框1702处，该装置可以确定包括第二装置的第二对象当前或预期遮挡由第一对象的耦合到该装置的至少一个传感器对一个或多个潜在对象(例如，在区域内)的检测。因此，关于图19中的示例，第一对象可以包括对象1902，并且第二对象可以包括对象1906，并且所确定的区域可以包括区域1910。

在示例框1704处，可以向第二装置发送请求消息，例如，该请求消息可以包括与可能以某种方式被遮挡而无法进行传感器检测的区域相对应的信息。在某些实现方式中，例如，该消息可以包括或对应于一种或多种类型的被遮挡传感器信息。关于图19中的示例，请求消息可以指示区域1910 的全部或一部分。

在示例框1706处，该装置可以从第二装置接收响应，该响应可以包括如至少部分地由第二对象的耦合到第二装置的一个或多个传感器确定的、针对该区域的至少一部分的传感器信息。因此，关于图19中的示例，响应可以指示如被示为位于区域1910中的对象1908。

接着关注图18，图18是示出了根据本公开内容的一些方面的用于从响应装置的方面支持共享传感器信息的请求-响应模式的过程1800的示例的流程图。此处，例如，响应装置可以包括第一对象的装置。

在示例框1802处，该装置可以从第二对象的第二装置接收请求消息，该请求消息包括与一区域相对应的信息，其中第二装置已确定该区域当前或预期被第一对象遮挡使第二对象的耦合到第二装置的至少一个传感器无法进行传感器检测。因此，关于图19中的示例，第一对象可以包括对象1906，并且第二对象可以包括对象1902，并且该区域可以包括区域1910。

在示例框1804处，该装置可以从第一对象的耦合到该装置的一个或多个传感器确定针对该区域的至少一部分的传感器信息。在此处，关于图19 的示例，传感器信息可以对应于检测到的对象集合的子集，其可以对应于如被示为位于区域1910中的对象1908。

在示例框1806处，该装置可以向第二装置发送响应，该响应至少部分地基于例如在框1804处确定的传感器信息。

本文呈现的示例、并且特别是经由图14-图19中的示例来示出的那些示例可以被实现以提供用于V2X通信的传感器信息的共享，例如用于基于雷达传感器目标检测的传感器信息。如所呈现的，用于传感器信息共享的某些技术涉及以车辆的邻近度检测到的对象共享。在某些实例中，传感器信息共享可以至少部分地基于包括广播模式的通信技术，例如，其中装置共享(可能全部)与检测到的对象有关的传感器信息。例如，此类技术是在ETSI中针对共同感知服务定义的，例如参见TS 103 324，TR 103562。此类技术的潜在顾虑是可能存在拥塞，这是因为一个装置可能共享其他装置实际上都不需要的信息。

在另一种技术(例如某些请求-响应技术)中，装置可以针对特定方向上(例如，在该方向上对象可能被其他各种对象遮挡)的对象广播针对传感器信息的请求，并且多个其他装置可以接收此类广播的请求，并最终发送可能重复/累积或可能更糟地以某种方式与其他装置的传感器信息冲突的传感器信息。在拥塞(例如，业务)场景中，这种技术可能特别浪费无线和/或计算资源。

本文以示例方式呈现了可以证实是更加有益的几种传感器信息共享模式。这些模式包括主动单播模式，其中一个装置可以确定存在或可能存在被遮挡区域(例如，在某个方向上一个或多个传感器被遮挡的视野)，并例如通过单播、多播或广播传输，使用V2X通信主动发送针对该区域的适用传感器信息。在示例性单播请求-响应模式中，装置可以检测到另一对象在阈值邻近度内，确定可能存在被遮挡区域，发送针对被遮挡区域中感兴趣的传感器信息的一个或多个请求消息，并例如通过单播、多播或广播传输接收相应的响应。

根据一些另外的示例性实现方式，可以提供一种用于第一对象的装置的通信方法，该方法包括在该装置处进行以下操作：确定包括第二装置的第二对象当前或预期遮挡由第一对象的耦合到该装置的至少一个传感器对一区域内的一个或多个潜在对象的检测，向第二装置发送请求消息，该请求消息包括对应于该区域的信息；以及从第二装置接收响应，该响应包括如至少部分地由第二对象的耦合到第二装置的一个或多个传感器确定的、针对该区域的至少一部分的传感器信息。在某些示例中，该方法还可以包括：确定与第二对象相对于第一对象的该至少一个传感器的相对位置相对应的至少一个参数，其中确定第二对象当前或预期遮挡由第一对象的该至少一个传感器对该区域内的一个或多个潜在对象的检测至少部分地基于该至少一个参数。在该方法的某些示例中，该参数可以对应于以下各项中的至少一项：第一对象与第二对象之间的距离测量；与第一对象、第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量；从第一对象到第二对象的角度方向测量；第二对象的所测量行进方向；第二对象的所测量行进速度；第二对象的所测量方位；第二对象的所测量尺寸；第二对象的所检测类型；或第二装置的所检测类型。在该方法的某些示例中，请求消息是由该装置主动发送的。在该方法的某些示例中，请求消息是在至少该装置和该第二装置所支持的单播通信模式中发送的。在该方法的某些示例中，传感器包括以下各项中的至少一项的至少一部分：基于雷达的传感器；基于红外(IR)的传感器；基于声纳的传感器；基于激光雷达的传感器；基于图像的传感器；或无线通信接口。在该方法的某些示例中，第一对象、第二对象或两者包括车辆。在该方法的某些示例中，该装置、该第二装置或两者包括用户设备(UE)。

根据又一另外的示例性实现方式，可以提供一种用于第一对象的装置的通信方法，该方法包括：从第二对象的第二装置接收请求消息，该请求消息包括与一区域相对应的信息，其中第二装置已确定该区域当前或预期被第一对象遮挡以使第二对象的耦合到第二装置的至少一个传感器无法进行传感器检测；从第一对象的耦合到该装置的一个或多个传感器确定针对该区域的至少一部分的传感器信息；以及向第二装置发送响应，该响应至少部分地基于所确定的传感器信息。在该方法的某些示例中，响应消息可以在至少该装置和该第二装置所支持的单播通信模式中发送。在该方法的某些示例中，第一对象的传感器可以包括以下各项中的至少一项的至少一部分：基于雷达的传感器；基于红外(IR)的传感器；基于声纳的传感器；基于激光雷达的传感器；基于图像的传感器；或无线通信接口。在该方法的某些示例中，第一对象、第二对象或两者包括车辆。在该方法的某些示例中，该装置、该第二装置或两者包括用户设备(UE)。

其它方面

提供本文所阐述的示例以说明本公开内容的某些概念。本领域普通技术人员将理解，这些示例在性质上仅是说明性的，并且其它示例可以落入本公开内容和所附权利要求的范围内。基于本文的教导，本领域技术人员应该意识到，本文所公开的一方面可以独立于任何其它方面来实现，并且这些方面中的两个或更多个方面可以用各种方式组合。例如，可以使用本文所阐述的任意数量的方面来实现一种装置或者实践一种方法。另外，可以使用除了本文所阐述的一个或多个方面之外的或不同的其它结构、功能性、或结构和功能性来实现该装置或实践该方法。

如本领域技术人员将容易意识到的，贯穿本公开内容所描述的各个方面可以扩展到任何适当的电信系统、网络架构和通信标准。举例而言，各个方面可以应用于广域网、对等网络、局域网、其它适当系统、或其任何组合，包括由尚待定义的标准所描述的那些网络。

许多方面以将由例如计算设备的元件执行的动作序列的形式来描述。将认识到，本文所描述的各个动作可以由特定的电路(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或各种其它类型的通用或专用处理器或电路)来执行，由一个或多个处理器执行的程序指令来执行，或由两者的组合来执行。另外，本文描述的动作序列可被认为是完全体现在任何形式的计算机可读存储介质内，该计算机可读存储介质内存储有一经执行就将使相关联的处理器执行本文所描述的功能性的对应计算机指令集。由此，本公开内容的各个方面可以用数种不同的形式来体现，所有这些形式都已被构想落在所要求保护的主题内容的范围内。另外，对于本文描述的每个方面，任何此类方面的对应形式可以在本文中被描述为例如“被配置为执行所描述的动作的逻辑单元”。

本领域技术人员将意识到，信息和信号可使用各种不同技术和技艺中的任何一种来表示。例如，贯穿上面说明始终可能被述及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子、或其任何组合来表示。

此外，本领域技术人员将意识到，结合本文所公开的各示例描述的各种说明性逻辑框、模块、电路和算法步骤可被实现为电子硬件、计算机软件、或两者的组合。为清楚地示出硬件与软件的这一可互换性，各种说明性组件、框、模块、电路和步骤在上面已围绕其功能性进行了一般性描述。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可以针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类实现决策不应被解读为致使脱离本公开内容的范围。

上文所示出的一个或多个组件、步骤、特征和/或功能可以重新排列和/ 或组合成单个组件、步骤、特征或功能，或者体现在几个组件、步骤或功能中。也可以添加另外的元件、组件、步骤、和/或功能而不会脱离本文所公开的新颖特征。上文所示出的装置、设备和/或组件可以被配置为执行本文所描述的一个或多个方法、特征或步骤。本文所描述的新颖算法也可以在软件中高效地实现和/或体现在硬件中。

要理解，所公开的方法中的步骤的特定顺序或层级是示例性过程的说明。基于设计偏好，应理解，可以重新排列方法中的步骤的特定顺序或层次。所附方法权利要求以示例顺序呈现各个步骤的要素，并不意味着受限于所呈现的特定顺序或层次，除非在其中特别记载。

结合本文公开的各方面描述的方法、序列和/或算法可以直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可以驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或者本领域已知的任何其他形式的存储介质中。存储介质的示例耦合到处理器以使得该处理器能从该存储介质读取信息并向该存储介质写入信息。在替代方案中，存储介质可以整合到处理器。

词语“示例性”在本文中用于表示“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释为优选或比其它方面有利。同样，术语“实施例”并不要求所有方面都包括所讨论的特征、优点、或操作模式。

本文所使用的术语仅出于描述特定方面的目的，而并不旨在对各方面进行限定。如本文所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。将进一步理解，术语“包括”、“具有”、“包含”或“含有”在本文中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素、和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件或其群组的存在或添加。此外，要理解，词语“或”与布尔运算符“OR(或)”具有相同含义，即它涵盖了“任一者”以及“两者”的可能性并且不限于“异或”(“XOR”)，除非另有明确声明。还应理解，两个毗邻词语之间的符号“/”具有与“或”相同的意思，除非另有明确声明。此外，除非另有明确声明，否则诸如“连接到”、“耦合到”或“处于通信”之类的短语并不限于直接连接。

本文中使用诸如“第一”、“第二”等标示对元素的任何引用通常不限制这些元素的数量或顺序。相反，这些标示在本文中可以用作在两个或更多个元素或元素的实例之间进行区分的方便方法。因此，对第一和第二元素的引用并不表示在该处仅可使用两个元素，或者第一元素必须以某种方式先于第二元素。此外，除非另外声明，否则一组元素可以包括一个或多个元素。另外，在本说明书或权利要求书中使用的具有“a、b或c中的至少一个”或“a、b、c、或其任何组合”形式的术语表示“a或b或c或这些元素的任何组合”。例如，该术语可以包括a、或b、或c、或a和b、或a和c、或a和b和c、或2a、或2b、或2c、或2a和b等等。

如本文所使用的，术语“确定”涵盖多种多样的动作。例如，“确定”可以包括运算、计算、处理、推导、调查、查找(例如，在表格、数据库或另一数据结构中查找)、判定等等。此外，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等等。此外，“确定”可以包括解析、选择、选取、建立等等。

如本文所使用的，术语接收可以包括获得(例如，集成电路芯片可以经由接口获得信息)、接收RF信号(例如，收发机或接收机可以经由天线接收RF信号)、或其它形式的接收。另外，如本文所使用的，术语发送可以包括输出或提供(例如，集成电路芯片可以经由接口输出信息)、发送 RF信号(例如，收发机或发射机可以经由天线发送RF信号)、或其它形式的发送。

尽管上述公开内容示出了说明性实施例，但是应该注意，可以对其作出各种改变和修改而不会脱离所附权利要求的范围。根据本文所描述的方面的方法权利要求的功能、步骤或动作不必按任何特定顺序来执行，除非另外明确声明。此外，尽管可能以单数来描述或要求保护各元素，但也构想了复数，除非明确声明了限定于单数。

Claims (26)

1.一种用于第一对象的装置的通信方法，包括在所述装置处进行以下操作：

从与所述第一对象相关联的一个或多个传感器中的至少一个传感器获得传感器数据，所述一个或多个传感器包括：基于雷达的传感器、基于红外(IR)的传感器、基于声纳的传感器、基于激光雷达的传感器、基于图像的传感器、或其组合；

至少部分地基于所述传感器数据来确定检测到的对象集合；

至少部分地基于所述传感器数据来确定所述检测到的对象集合中的第二对象位于与所述第一对象的至少阈值邻近度内，其中，第二装置和一个或多个第二传感器与所述第二对象相关联；

确定所述检测到的对象集合的子集被估计为当前被遮挡或被预期将来要被遮挡而无法由所述第二装置使用所述一个或多个第二传感器中的至少一个第二传感器进行传感器检测；以及

向所述第二装置发送消息，所述消息包括至少部分地基于所述传感器数据与所述检测到的对象集合的所述子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述装置处进行以下操作：

至少部分地基于所述传感器数据，识别与所述第二对象相对于所述第一对象的相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述检测到的对象集合的所述子集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个参数对应于以下各项中的至少一项：所述第一对象与所述第二对象之间的距离测量；与所述第一对象、所述第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量；从所述第一对象到所述第二对象的角度方向测量；所述第二对象的所测量行进方向；所述第二对象的所测量行进速度；所述第二对象的所测量方位；所述第二对象的所测量尺寸；所述第二对象的所检测类型；或所述第二装置的所检测类型。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述装置处进行以下操作：

对于所述检测到的对象集合中的不是所述第二对象的至少一个检测到的对象，识别与所述至少一个检测到的对象相对于所述第二对象或所述第一对象的当前或预期相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述至少一个检测到的对象是否被估计为当前或被预期要变成被遮挡而无法由所述第二装置进行所述传感器检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息是主动发送的而不是响应于来自所述第二装置的请求而发送的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息是在由至少所述装置和所述第二装置支持的单播通信模式中发送的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一对象、所述第二对象、或所述检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象包括车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象不包括车辆。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述装置、所述第二装置或两者包括用户设备(UE)。

10.一种第一对象的装置，包括：

发射机；

一个或多个传感器，包括：基于雷达的传感器、基于红外(IR)的传感器、基于声纳的传感器、基于激光雷达的传感器、基于图像的传感器、或其组合；

存储器设备；以及

耦合到所述发射机、所述一个或多个传感器和所述存储器设备的处理电路，其中，所述处理电路被配置为：

从所述一个或多个传感器中的至少一个传感器获得传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据来确定检测到的对象集合；

至少部分地基于所述传感器数据来确定所述检测到的对象集合中的第二对象位于与所述第一对象的至少阈值邻近度内，其中，第二装置和一个或多个第二传感器与所述第二对象相关联；

确定所述检测到的对象集合的子集被估计为当前被遮挡或被预期将来要被遮挡而无法由所述第二装置使用所述一个或多个第二传感器中的至少一个第二传感器进行传感器检测；以及

经由所述发射机来发起将消息传输至所述第二装置，所述消息包括至少部分地基于所述传感器数据与所述检测到的对象集合的所述子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述处理电路还被配置为：

至少部分地基于所述传感器数据，识别与所述第二对象相对于所述第一对象的相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述检测到的对象集合的所述子集。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述至少一个参数对应于以下各项中的至少一项：所述第一对象与所述第二对象之间的距离测量；与所述第一对象、所述第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量；从所述第一对象到所述第二对象的角度方向测量；所述第二对象的所测量行进方向；所述第二对象的所测量行进速度；所述第二对象的所测量方位；所述第二对象的所测量尺寸；所述第二对象的所检测类型；或所述第二装置的所检测类型。

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述处理电路还被配置为：

对于所述检测到的对象集合中的不是所述第二对象的至少一个检测到的对象，识别与所述至少一个检测到的对象相对于所述第二对象或所述第一对象的当前或预期相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述至少一个检测到的对象是否被估计为当前或被预期要变成被遮挡而无法由所述第二装置进行所述传感器检测。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述消息是主动发送的而不是响应于来自所述第二装置的请求而发送的。

15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述消息是由所述发射机在由至少所述装置和所述第二装置支持的单播通信模式中发送的。

16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一对象、所述第二对象或所述检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象包括车辆。

17.根据权利要求10所述的装置，其中，所述检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象不包括车辆。

18.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置、所述第二装置或两者包括用户设备(UE)。

19.一种制品，包括：

一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有可由第一对象的装置的一个或多个处理电路执行以进行以下操作的指令：

从与所述第一对象相关联的一个或多个传感器中的至少一个传感器获得传感器数据，所述一个或多个传感器包括：基于雷达的传感器、基于红外(IR)的传感器、基于声纳的传感器、基于激光雷达的传感器、基于图像的传感器、或其组合；

至少部分地基于所述传感器数据来确定检测到的对象集合；

至少部分地基于所述传感器数据来确定所述检测到的对象集合中的第二对象位于与所述第一对象的至少阈值邻近度内，其中，第二装置和一个或多个第二传感器与所述第二对象相关联；

确定所述检测到的对象集合的子集被估计为当前被遮挡或被预期将来要被遮挡而无法由所述第二装置使用所述一个或多个第二传感器中的至少一个第二传感器进行传感器检测；以及

发起将消息传输至所述第二装置，所述消息包括至少部分地基于所述传感器数据与所述检测到的对象集合的所述子集中的至少一个检测到的对象相对应的信息。

20.根据权利要求19所述的制品，其中，所述指令还可由所述处理电路执行以进行以下操作：

至少部分地基于所述传感器数据，识别与所述第二对象相对于所述第一对象的相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述检测到的对象集合的所述子集。

21.根据权利要求20所述的制品，其中，所述至少一个参数对应于以下各项中的至少一项：所述第一对象与所述第二对象之间的距离测量；与所述第一对象、所述第二对象或两者的运动相对应的多普勒测量；从所述第一对象到所述第二对象的角度方向测量；所述第二对象的所测量行进方向；所述第二对象的所测量行进速度；所述第二对象的所测量方位；所述第二对象的所测量尺寸；所述第二对象的所检测类型；或所述第二装置的所检测类型。

22.根据权利要求19所述的制品，其中，所述处理电路还被配置为：

对于所述检测到的对象集合中的不是所述第二对象的至少一个检测到的对象，识别与所述至少一个检测到的对象相对于所述第二对象或所述第一对象的当前或预期相对位置相对应的至少一个参数；以及

至少部分地基于所述至少一个参数来确定所述至少一个检测到的对象是否被估计为当前或被预期要变成被遮挡而无法由所述第二装置进行所述传感器检测。

23.根据权利要求19所述的制品，其中，所述消息是主动发送的而不是响应于来自所述第二装置的请求而发送的。

24.根据权利要求19所述的制品，其中，所述消息是由以由至少所述装置和所述第二装置支持的单播通信模式操作的发射机来发送的。

25.根据权利要求19所述的制品，其中，所述第一对象、所述第二对象、或所述检测到的对象集合中的至少一个检测到的对象包括车辆。

26.根据权利要求19所述的制品，其中，所述装置、所述第二装置或两者包括用户设备(UE)。

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