TWI687706B - 移動裝置之定位系統 - Google Patents

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Abstract

一種定位系統，適用於一移動裝置上，包含一儲存裝置、一光達以及一控制器。儲存裝置用以儲存一全域地圖。光達用以打出複數個雷射光源以產生一初始區域地圖。控制器用以將初始區域地圖進行旋轉，以產生一旋轉區域地圖，將旋轉區域地圖及初始區域地圖分別與全域地圖中的複數個部分區域進行比對，以取得至少一相似區域，依據至少一相似區域各自的一中心點位置計算該移動裝置位於全域地圖的至少一候選座標，依據至少一候選座標各自對應的一地圖輪廓計算至少一地圖輪廓各自對應全域地圖的一相似度分數，選擇至少一相似度分數最高者所對應的候選座標作為移動裝置位於全域地圖的一定位座標。

Description

移動裝置之定位系統
本發明是關於一種定位系統，特別是關於一種移動裝置之定位系統。
隨著科技進步，越來越多智慧移動裝置被使用者所使用，智慧移動裝置例如為掃地機器人、服務機器人、工業機器人…等等。此些智慧行移動裝置需要知道本身於已知地圖中的位置資訊(如處於已知地圖的原點)，才能順暢地運作移動。
在已知地圖中，當使用雷射訊號做定位的智慧移動裝置在非原點啟動時，智慧移動裝置無法得知自身在地圖上的位置，目前常見的解決方式是採用蒙地卡羅定位方法(adaptive Monte Carlo localization，AMCL)。然而，蒙地卡羅定位方法的起始定位方法在大區域和低功耗的智慧移動裝置下，無法快速及準確的定位，使得使用者無法隨意將智慧移動裝置擺放在任何位置後啟動而運作。
因此，上述現有方式仍有待加以進一步改進。
為了解決上述的問題，本揭露內容之一態樣提供了一種定位系統，適用於一移動裝置上，包含一儲存裝置、一光達以及一控制器。儲存裝置用以儲存一全域地圖。光達用以產生一初始區域地圖。控制器用以將初始區域地圖進行旋轉，以產生一旋轉區域地圖，將旋轉區域地圖及初始區域地圖分別與全域地圖中的複數個部分區域進行比對，以取得至少一相似區域，依據至少一相似區域各自的一中心點位置計算該移動裝置位於全域地圖的至少一候選座標，依據至少一候選座標各自對應的一地圖輪廓計算至少一地圖輪廓各自對應全域地圖的一相似度分數，選擇至少一相似度分數最高者所對應的候選座標作為移動裝置位於全域地圖的一定位座標。
本發明所示之定位系統，能將搭載本案定位系統移動裝置，隨意擺放在已知地圖的在任何位置，當移動裝置在已知地圖的非原點或特定位置啟動時，移動裝置可以透過定位系統使用雷射光源結合地圖資訊進行定位，以達到快速並準確定位的效果。
以下說明係為完成發明的較佳實現方式，其目的在於描述本發明的基本精神，但並不用以限定本發明。實際的發明內容必須參考之後的權利要求範圍。
必須了解的是，使用於本說明書中的”包含”、”包括”等詞，係用以表示存在特定的技術特徵、數值、方法步驟、作業處理、元件以及/或組件，但並不排除可加上更多的技術特徵、數值、方法步驟、作業處理、元件、組件，或以上的任意組合。
於權利要求中使用如”第一”、"第二"、"第三"等詞係用來修飾權利要求中的元件，並非用來表示之間具有優先權順序，先行關係，或者是一個元件先於另一個元件，或者是執行方法步驟時的時間先後順序，僅用來區別具有相同名字的元件。
請參照第1~2及3A~3B圖，第1圖係依照本發明一實施例繪示一種定位系統100之方塊圖。第2圖係根據本發明之一實施例繪示一種定位方法200之流程圖。第3A圖係根據本發明之一實施例繪示一種初始區域地圖LM1之示意圖。第3B圖係根據本發明之一實施例繪示一種全域地圖GM之示意圖。
如第1圖所示，定位系統100適用於一移動裝置上，例如定位系統100可以設置於掃地機器人、服務機器人、工業機器人…等等會移動的裝置上。定位系統100包含一光達10、一控制器20及一儲存裝置30。於一實施例中，定位系統100更包含一移動部件40，例如為輪子，控制器20可以控制移動部件40的移動方向及/或移動速度。
於一實施例中，光達10(Light Detection and Ranging，LiDAR)又稱雷射雷達，其係利用光來測量目標的距離。光達10能高精度地測得距離、辨識物體外型並建立周遭三維地理資訊模型，具有高量測距離、高精度、高辨識度等優點，且不受環境亮度影響，可以不分晝夜地感測周遭障礙物形狀、距離等資訊，掃描範圍可以為幾公尺到幾百公尺，滿足更精準的感測需求。
於一實施例中，光達10包含發射器11、接收器12及/或成像元件13。
於一實施例中，發射器11用以打出(發出)多個雷射光源。
於一實施例中，接收器12用以接收雷射光源打到障礙物或物體後的反射光源，於一實施例中，接收器12可以是光感測器，光感測器一般是用光電二極體（Photodiode, PD）或崩潰光電二極體（Avalanche photodiode, APD）以實現之。
於一實施例中，成像元件13用以依據發射器11打出的雷射光源與接收器12接收到每個反射光源的時間差，以計算光達10與障礙物之間的障礙物距離，並依據障礙物距離繪製初始區域地圖(例如第3A圖所示之初始區域地圖LM1)，並將初始區域地圖LM1傳到控制器20。於一實施例中，成像元件13是指掃描式或非掃描式的成像元件。於一具體實施例中，控制器20可依據光達10所獲得的資訊繪製初始區域地圖LM1。
於一實施例中，控制器20可以是任何具有運算功能的電子裝置。於一實施例中，控制器20可由體積電路如微控制單元(micro controller)、微處理器(microprocessor)、數位訊號處理器(digital signal processor)、特殊應用積體電路(application specific integrated circuit，ASIC)或一邏輯電路來實施。
於一實施例中，儲存裝置30可被實作為唯讀記憶體、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟悉此技藝者可輕易思及具有相同功能之儲存媒體。於一實施例中，儲存裝置30用以儲存全域地圖GM(如第3B圖所示之全域地圖GM)。
以下敘述定位方法200，定位方法200可以使搭載定位系統100的移動裝置自己取得其位於全域地圖GM的位置。詳細而言，全域地圖GM係為已知之資訊儲存於儲存裝置30。初始區域地圖LM1則係當下所產生之地圖。而本定位方法200即為計算初始區域地圖LM1相對於全域地圖GM的位置，以得知移動裝置位於全域地圖GM的位置。
於步驟210中，利用光達10以產生一初始區域地圖LM1。
如第3A圖所示，光達10為了產生完整的點雲，發射器10必須能夠非常快速地對目前位置所處環境進行採樣。於一些實施例中，光達10使用旋轉組件或旋轉鏡致使發射器11對本身位置的環境進行360度掃瞄。於另一實施例中，可在定位系統100中裝設多個光達10以增加掃瞄範圍。藉此，可透過光達10產生初始區域地圖LM1。
請參閱第4A~4C圖，第4A~4C圖係根據本發明之一實施例繪示一種初始區域地圖LM1之示意圖。於一實施例中，控制器20將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的一左上角起始區域t1進行比對，藉由一相關匹配演算法(correlation matching method，CCORR)計算出一相似度權重。而後將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的左上角啟始區域往右一特定像素單位dc(例如往右挪1像素)的區域t2進行比對，藉由相關匹配演算法計算出另一相似度權重。以此類推，控制器20將初始區域地圖LM1繼續往區域t2的右邊方向移動特定單位像素，每移動一次則計算一次相似度權重。
於一實施例中，控制器20更用以將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中由左上角起始區域t1往右上角區域tn比對完成後，如第4B圖所示，初始區域地圖LM1從全域地圖GM之左上角起始區域t1往下特定像素單位dr(例如往下挪1像素)的區域tn+1進行比對以計算出另一相似度權重。類似地，比對完後如上述段落所描述，再往右移之區域tn+2進行比對。換言之，初始地圖LM1是在全域地圖GM中由左而右、由上而下進行比對，重覆此些步驟，直到控制器20將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的所有區域完成比對，並計算出初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的所有區域各自對應的一相似度權重；其中，控制器20選擇相似度權重之最大者，且當相似度權重之最大者大於一權重門檻值時，將相似度權重之最大者所對應的區域視為至少一相似區域的其中之一者。
於一實施例中，關於相關匹配演算法的應用，請參閱第4C圖，此初始區域地圖LM1的寬為w，高為h，控制器20將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的一區域進行比對時，初始區域地圖LM1中的每個像素會依據以下函式與全域地圖GM之特定區域中的每個像素進行比對，並算出一結果(即，一個介於0~1之間的相似度權重)：
Figure 02_image001
其中，R(x,y)為初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的特定區域結果(即相似度權重)，此值越大則代表初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的特定區域越相似，符號T(x’,y’)代表初始區域地圖LM1中特定位置像素PX的代表值(可以是二值化參數)，符號I(x+x’,y+y’)代表全域地圖GM中特定位置像素PX(位於特定區域中)的代表值(可以是二值化參數)。其中，符號x’為0~w-1，y’為0~h-1，藉此可以算出介於0~1之間的相似度權重R(x,y)。當初始區域地圖LM1往右移一特定像素單位時，亦可代入上述函式，算出另一個相似度權重。更具體而言，依據上述函式，相關匹配演算法可算出初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的各個區域的相似度權重。
當控制器20將初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的所有區域完成比對後，控制器20選擇相似度權重之最大者，且當此相似度權重之最大者大於一權重門檻值(例如為0.85)時，將相似度權重之最大者所對應的區域視為至少一相似區域的其中之一者，例如第4C圖中的初始區域地圖LM1在全域地圖GM中所算出來的相似度權重為0.95，其大於初始區域地圖LM1在全域地圖GM中其它位置所算出來的相似度權重，則將此位置視為相似區域，藉此，控制器20可找出初始區域地圖LM1在全域地圖GM中，初始區域地圖LM1與全域地圖GM最相似的位置。
於步驟220中，控制器20將初始區域地圖LM1進行旋轉，以產生一旋轉區域地圖。
請參閱第5A圖，第5A圖係根據本發明之一實施例繪示一種將旋轉區域地圖LM2、LM3及初始區域地圖LM1分別與全域地圖GM中的複數個部分區域進行比對之示意圖。於一實施例中，為達到更高精確性的比對，以找出初始區域地圖LM1對應到全域地圖GM的區域，控制器20將初始區域地圖LM1旋轉一角度，以產生旋轉區域地圖LM2。另外，控制器20將初始區域地圖LM1旋轉至另一角度，以產生旋轉區域地圖LM3。換言之，第5A圖中的旋轉區域地圖LM2、LM3與初始區域地圖LM1具有相同圖樣，旋轉區域地圖LM2、LM3是由初始區域地圖LM1旋轉至不同角度而得，本領域具通常知識者應能理解，第5A圖是為使圖式簡明，故不繪製旋轉區域地圖LM2、LM3與初始區域地圖LM1的內部圖樣，其圖樣與第3A圖相同。
於步驟230中，控制器20將旋轉區域地圖LM2、LM3及初始區域地圖LM1分別與全域地圖GM中的複數個部分區域進行比對，以取得至少一相似區域。
於一實施例中，控制器20將旋轉區域地圖LM2與全域地圖GM中的左上角起始區域進行比對，藉由相關匹配演算法計算出一相似度權重，並將初始區域地圖LM2與全域地圖GM中的左上角啟始區域往右一特定像素單位的區域(以虛線框表示之)進行比對，藉由相關匹配演算法計算出另一相似度權重。旋轉區域地圖LM2與初始區域地圖LM1的比對方式相同，初始區域地圖LM2由左而右，直到比對到全域地圖GM的最右邊，每次比對都算出一相似度權重。
於一實施例中，控制器20將旋轉區域地圖LM2與全域地圖GM中的由左上角起始區域往右上角區域比對完成後，旋轉區域地圖從該全域地圖之該左上角起始區域往下該特定像素單位的區域進行比對，並重覆此些步驟，直到控制器20將旋轉區域地圖LM2與全域地圖GM中的所有區域完成比對，並計算出旋轉區域地圖LM2與全域地圖GM中的所有區域各自對應的一相似度權重，相似度權重的計算方式可應用前述的相關匹配演算法。於一實施例中，控制器20選擇多個相似度權重中之最大者，且當相似度權重之最大者大於一權重門檻值(例如為0.85)時，將相似度權重之最大者所對應的區域視為相似區域的其中之一者。藉此，控制器20可找出旋轉區域地圖LM2在全域地圖GM中，旋轉區域地圖LM2與全域地圖GM最相似的位置。
於一實施例中，當相似度權重之最大者不大於權重門檻值時，則不採用此相似度權重。
此外，旋轉區域地圖LM3與全域地圖GM中的複數個部分區域進行比對的方式與旋轉區域地圖LM2相同，故此處不贅述之。
初始區域地圖LM1與全域地圖GM中的複數個部分區域進行比對的方式已於第4A~4C圖的對應說明書段落敘述，故此處不贅述之。
於一具體實施例中，旋轉之角度可視實際需求而定，並產生旋轉360度所需對應的旋轉區域地圖。舉例來說，若旋轉角度為60度，則需產生複數旋轉區域地圖分別對應60度、120度、180度、240度以及300度。旋轉角度為120度，則需產生複數旋轉區域地圖分別對應120度以及240度。選轉角度越小，旋轉區域地圖數量越多，可更精準地計算移動裝置位於全域地圖GM中的位置，代價則是消耗更多計算資源。
於步驟240中，控制器20依據至少一相似區域各自的一中心點位置P1~P3算出移動裝置位於全域地圖GM的至少一候選座標。
請參閱第5B圖，第5B圖係根據本發明之一實施例繪示一種相似區域各自的一中心點位置P1~P3之示意圖。於一實施例中，假設初始區域地圖LM1對應全域地圖GM之相似區域的中心點位置為P1，旋轉區域地圖LM2對應全域地圖GM之相似區域的中心點位置為P2，旋轉區域地圖LM3對應全域地圖GM之相似區域的中心點位置為P3。此外，中心點位置P1~P3亦代表於全域地圖GM的位置。
由於中心點位置P1~P3分別是相似度區域的中心點，並非光達10(即移動裝置)的位置，因此需要進一步由中心點位置P1~P3計算出移動裝置的位置。以下敘述計算出移動裝置於全域地圖GM之候選座標的方法。
於一實施例中，請參閱第6A圖，第6A圖係根據本發明之一實施例繪示一種由初始區域地圖LM1計算移動裝置位於全域地圖GM的候選座標RM(x,y)之示意圖。由於初始區域地圖LM1係由光達10所產生，光達10可知其位於初始區域地圖LM1的位置，亦即光達10與中心點位置P1的相對位置為已知(步驟230)。詳細而言，光達10與中心點位置P1的方向性與距離b在建立初始區域地圖LM1即為已知資訊。因此，當取得中心點位置P1對應於全域地圖GM中的位置，即可推算出搭載光達10的移動裝置RM位於全域地圖GM中的候選座標RM(x,y)。
於一實施例中，請參閱第6B~6D圖，第6B~6D圖係根據本發明之一實施例繪示一種由旋轉區域地圖LM2計算移動裝置RM位於全域地圖GM的候選座標(x1,y1)之示意圖。同樣地，由於相似區域的中心點位置P2對應於全域地圖GM中的位置，以及旋轉角度Ө皆為已知，控制器20便可依據上述原理以及旋轉角度Ө，以算出移動裝置RM位於全域地圖GM的候選座標(x1,y1)。
舉例而言，從第6A圖可知中心點位置P2以及RM(x,y) 在全域地圖GM中的座標，且光達10與中心點位置P2的距離b為已知，加上旋轉角度Ө也為已知。因此，請參考第6B圖，即可依據下列公式計算出移動裝置RM經旋轉Ө角度後，在全域地圖GM的座標RM(x1,y1)： x1 = xcosθ - ysinθ y2 =xsinθ + ycosθ 因此，控制器20可算出相似區域的中心點位置P2所對應之移動裝置RM位於全域地圖GM的候選座標RM (x1,y1)。於一實施例中，如第6D圖所示，可以將中心點位置P2、光達10與中心點位置P2的距離b及移動裝置RM的位置繪示於全域地圖GM中。依據相同方式可算出相似區域的中心點位置P3所對應之移動裝置RM位於全域地圖GM的候選座標。其中，全域地圖GM左下角視為座標原點(0,0)。
同樣地，控制器20可依照上述說明計算旋轉區域地圖LM3計算移動裝置RM位於全域地圖GM的候選座標(x2,y2)。
於步驟250中，控制器20依據至少一候選座標CRa、CRb、CRc各自對應的一地圖輪廓RA、RB、RC，以計算至少一地圖輪廓RA、RB、RC各自對應全域地圖GM的一相似度分數。
請參閱第7A~7B，第7A圖係根據本發明之一實施例繪示候選座標CRa、CRb、CRc之示意圖。第7B圖係根據本發明之一實施例繪示候選座標CRa、CRb、CRc各自對應的一地圖輪廓RA、RB、RC之示意圖。候選座標CRa、CRb、CRc位於全域地圖GM’中，為方便說明，此處以全域地圖GM’為例，全域地圖GM’例如為第5B圖的全域地圖GM之一部分的放大細節示意圖，其坐標系統皆與全域地圖GM相同。全域地圖GM’包含移動裝置RM可能所在的位置，即候選座標CRa、CRb、CRc，例如分別對應步驟240所計算之候選座標(x,y)、(x1,y1)以及(x2,y2)。
於此例中，如第7A圖所示，於控制器20算出至少一候選座標CRa、CRb、CRc後，控制器20將此些候選座標及/或方向性標示於全域地圖GM’。
於一實施例中，如第7B圖所示，光達10打出雷射光源並取得出複數個雷射資訊，控制器20依據此些雷射資訊，產生至少一地圖輪廓RA、RB、RC，並計算地圖輪廓RA、RB、RC各自對應到全域地圖GM’的一雷射打擊(laser hit)數，以得到地圖輪廓RA、RB、RC各自對應全域地圖GM’的相似度分數。
例如，地圖輪廓RA有6個點(雷射打擊數)對應到全域地圖GM’的邊緣，地圖輪廓RB有200個點對應到全域地圖GM’的邊緣，地圖輪廓RC有2個點對應到全域地圖GM’的邊緣，則地圖輪廓RB對應全域地圖GM’的相似度分數最高，代表地圖輪廓RB與全域地圖GM’的一角相似度最高。
於步驟260中，控制器20選擇至少一相似度分數最高者所對應的候選座標作為移動裝置RM位於全域地圖GM的一定位座標。
例如，控制器20選擇與全域地圖GM’相似度分數最高的地圖輪廓RB所對應的候選座標，作為移動裝置RM位於全域地圖GM的一定位座標。
本發明所示之定位系統，能將搭載本案定位系統的移動裝置，隨意擺放在已知地圖的在任何位置，當移動裝置在已知地圖的非原點或特定位置啟動時，移動裝置可以透過定位系統使用雷射光源結合地圖資訊進行定位，以達到快速並準確定位的效果。
100:定位系統
10:光達
12:接收器
13:成像元件
20:控制器
30:儲存裝置
40:移動部件
GM、GM’:全域地圖
LM1:初始區域地圖
200:定位方法
210~260:步驟
t1、t2、tn、tn+1、tn+2:區域
dc、dr:特定像素單位
w:寬
h:高
PX:特定位置像素
LM2、LM3:旋轉區域地圖
P1~P3:中心點位置
RM:移動裝置
Ө:旋轉角度
RM(x,y)、RM (xr,yr)、CRa、CRb、CRc:候選座標
b:距離
(0,0):座標原點
RA、RB、RC:地圖輪廓
第1圖係依照本發明一實施例繪示一種定位系統之方塊圖。 第2圖係根據本發明之一實施例繪示一種定位方法之流程圖。 第3A圖係根據本發明之一實施例繪示一種初始區域地圖之示意圖。 第3B圖係根據本發明之一實施例繪示一種全域地圖之示意圖。 第4A~4C圖係根據本發明之一實施例繪示一種初始區域地圖之示意圖。 第5A圖係根據本發明之一實施例繪示一種將旋轉區域地圖及初始區域地圖分別與全域地圖中的複數個部分區域進行比對之示意圖。 第5B圖係根據本發明之一實施例繪示一種將相似區域各自的一中心點位置之示意圖。 第6A圖係根據本發明之一實施例繪示一種由初始區域地圖計算移動裝置位於全域地圖的候選座標之示意圖。 第6B~6D圖係根據本發明之一實施例繪示一種由旋轉區域地圖計算移動裝置位於全域地圖的候選座標之示意圖。 第7A圖係根據本發明之一實施例繪示候選座標之示意圖。 第7B圖係根據本發明之一實施例繪示候選座標各自對應的一地圖輪廓之示意圖。
200:定位方法
210~260:步驟

Claims (9)

  1. 一種定位系統，適用於一移動裝置上，包含：一儲存裝置，用以儲存一全域地圖；一光達，用以產生一初始區域地圖；以及一控制器，用以將該初始區域地圖進行旋轉，以產生一旋轉區域地圖，將該旋轉區域地圖及該初始區域地圖分別與該全域地圖中的複數個部分區域進行比對，以取得至少一相似區域，依據該至少一相似區域各自的一中心點位置計算該移動裝置位於該全域地圖的至少一候選座標，依據該至少一候選座標各自對應的一地圖輪廓計算該至少一地圖輪廓各自對應該全域地圖的一相似度分數，選擇該至少一相似度分數最高者所對應的該候選座標作為該移動裝置位於該全域地圖的一定位座標；其中該控制器更用以將該初始區域地圖與該全域地圖中的一左上角起始區域進行比對，計算一第一相似度權重；將該初始區域地圖與該全域地圖中的該左上角啟始區域往右一特定像素單位的區域進行比對，計算一第二相似度權重。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該光達更包含：一發射器，用以發射複數個雷射光源；一接收器，用以接收該些雷射光源打到至少一障礙物後的至少一反射光源；以及一成像元件，用以依據該至少一反射光源以繪製該初始區域地圖，並將該初始區域地圖傳到該控制器。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該控制器更用 以將該初始區域地圖進行不同角度的旋轉，以產生複數個旋轉區域地圖。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該控制器更用以在將該初始區域地圖與該全域地圖中由該左上角起始區域往一右上角區域比對完成後，該初始區域地圖從該全域地圖之該左上角起始區域往下一特定像素單位的區域進行比對，並重覆此些步驟，直到該控制器將該初始區域地圖與該全域地圖中的所有區域完成比對，並計算出該初始區域地圖與該全域地圖中的所有區域各自對應的一相似度權重；其中，該控制器選擇該些相似度權重之最大者，將該些相似度權重之最大者所對應的區域視為該至少一相似區域的其中之一者。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之定位系統，其中該些相似度權重之最大者大於一權重門檻值。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該控制器更用以將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的該左上角起始區域進行比對，計算另一第一相似度權重，並將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的該左上角啟始區域往右一特定像素單位的區域進行比對，計算另一第二相似度權重。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該控制器更用以將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的由該左上角起始區域往一右上角區域比對完成後，該旋轉區域地圖從該全域地圖之該左上角起始區域往下一特定像素單位的區域進行比對，並重覆此些步驟，直到該控制器將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的所有區域完成比對，並計算出該旋轉區域地圖與該全域地圖中的所有區域各自對應的一相似度權重；其中，該控制器選擇該些相似度權重之最大者，且當該些相似度權重之最大者大於一權重門檻值時，將該些相似度權重之最大者所對應的區域視 為該至少一相似區域的其中之一者。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之定位系統，其中該控制器更用以依據該至少一相似區域各自的該中心點位置及該旋轉區域地圖的一旋轉角度，以算出該移動裝置位於該全域地圖的該至少一候選座標的其中之一者。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該控制器產生該至少一地圖輪廓，並計算該至少一地圖輪廓各自對應該全域地圖的該相似度分數。
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