TWI639525B - Adaptive vehicle speed control method and adaptive vehicle speed control device - Google Patents

Abstract

本發明係揭露一種自適應車速控制方法及其自適應車速控制裝置，其係控制行駛中之本車之車速，且本車之前方有一行駛中之前車，本車與前車之間有一車距。首先，連續擷取本車之複數個第一加速度及其對應之車速與車距。在所有第一加速度並非為零時，刪除第一加速度之極端值。在最高第一加速度並未大於上限加速度時，則以上限加速度取代最高第一加速度。在最低第一加速度並未小於下限加速度時，則以下限加速度取代最低第一加速度。最後，根據第一中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速，以藉此提升駕駛人之舒適性。

Description

自適應車速控制方法及其自適應車速控制裝置

本發明係關於一種車速控制技術，且特別關於一種自適應車速控制方法及其自適應車速控制裝置。

自動輔助駕駛系統透過距離或影像等感測裝置感測車身外部環境後，提供處理器根據外部環境判斷出一控制車身訊號，控制車身行走狀態。因此自動輔助駕駛系統能幫助駕駛控制車輛，進而提升駕駛與道路安全，減輕長期駕駛的工作負荷。隸屬美國交通運輸部(DOT)下的高速公路安全局(NHTSA)明確將車輛自動化區分為5個等級：Level 0，完全無電子輔助設備。Level 1，搭載一個或多個特定電子控制功能。Level 2，擁有兩個以上的自動控制功能。Level 3，車輛多數時間自動行駛但需有人監控。Level 4，完全自動駕駛。

現有的自動輔助駕駛系統大多僅停留在Level 2，使用單一的自動輔助駕駛系統來控制車身，僅選擇安裝一種縱向控制自動輔助裝置或側向控制自動輔助系統在車輛上。舉例來說，縱向控制的自動輔助系統係用以控制車身縱向加速度、縱向減速度、車速、相對車速、相對加速度、相對減速度等。如自動緊急煞車系統(autonomous emergency braking system，AEB)，其係以精密的感應器和電子設備偵測是否有物體在車前，如果系統認為可能產生碰撞，即會自動啟動緊急煞車。此外，如第1圖所示，自適性巡航控制(ACC，Adaptive Cruise Control))系統10藉由感測器12持續偵測車輛前方的道路，以得知前車的車速與相對距離。當本車與前車的距離愈來愈小時，自適性巡航控制系統10之處理器14與縱向控制自動輔助裝置16會根據預設參數對應控制本車之車速，以與前車保持固定距離。當前車不再位於本車前方時，自適性巡航控制系統10之處理器14與縱向控制自動輔助裝置16會自動逐漸加速回到設定的速度繼續行駛，以提升駕駛人的安全性與舒適性。然而，現有的自動輔助駕駛系統並不能根據不同駕駛習慣自動調整車速與相對車距，在駕駛車輛上並不方便。

因此，本發明係在針對上述的困擾，提出一種自適應車速控制方法及其自適應車速控制裝置，以解決習知所產生的問題。

本發明的主要目的，在於提供一種自適應車速控制方法及其自適應車速控制裝置，其係持續線上學習駕駛人之不同駕駛習慣，以建立自適應性模型，並藉此自動調整車速與相對車距，達到更高的舒適性。

為達上述目的，本發明提供一種自適應車速控制方法，其係控制行駛中之本車之車速，且本車之前方有一行駛中之前車，本車與前車之間有一車距。首先，在步驟(a)中，設定本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，上限加速度大於下限加速度。接著，在步驟(b)中，連續擷取第一時段內之複數個本車之第一加速度及其對應之車速與車距。再來，在步驟(c)中，判斷所有第一加速度在第一時段內是否為零：若否，將所有第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且第一中部分之第一加速度小於第一高部分之第一加速度，並大於第一低部分之第一加速度；以及若是，結束。在步驟(d)中，判斷第一中部分之最高第一加速度是否大於上限加速度，並判斷第一中部分之最低第一加速度是否小於下限加速度。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則以上限加速度取代最高第一加速度，並以下限加速度取代最低第一加速度，且進行步驟(e)。在第一中部分之最高第一加速度大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則以下限加速度取代最低第一加速度，並進行步驟(e)。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度小於下限加速度時，則以上限加速度取代最高第一加速度，並進行步驟(e)。在第一中部分之最高第一加速度大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度小於下限加速度時，則進行步驟(e)。在步驟(e)中，根據第一中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

在本發明之一實施例中，在步驟(e)後，更可依序執行步驟(f)、步驟(g)、步驟(h)與步驟(i)。在步驟(f)中，連續擷取第二時段內之複數個本車之第二加速度及其對應之車速與車距。在步驟(g)中，判斷所有第二加速度在第二時段內是否為零：若否，將所有第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且第二中部分之第二加速度小於第二高部分之第二加速度，並大於第二低部分之第二加速度；以及若是，結束。在步驟(h)中，判斷第二中部分之最高第二加速度是否大於前一中部分之最高加速度，並判斷第二中部分之最低第二加速度是否小於前一中部分之最低加速度。在第二中部分之最高第二加速度並未大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度並未小於前一中部分之最低加速度時，則以前一中部分之最高加速度取代最高第二加速度，並以前一中部分之最低加速度取代最低第二加速度，且進行步驟(i)。在第二中部分之最高第二加速度大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度並未小於前一中部分之最低加速度時，則以前一中部分之最低加速度取代最低第二加速度，且進行步驟(i)。在第二中部分之最高第二加速度並未大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度小於前一中部分之最低加速度時，則以前一中部分之最高加速度取代最高第二加速度，並進行步驟(i)。在第二中部分之最高第二加速度大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度小於前一中部分之最低加速度時，則進行步驟(i)。在步驟(i)中，根據第二中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。在步驟(i)後，再一次進行步驟(f)至步驟(i)。

在本發明之一實施例中，上限加速度、下限加速度、第一加速度與第二加速度為正值或負值。

在本發明之一實施例中，前車移離本車之前方時，車距為無限大。

本發明亦提供一種自適應車速控制裝置，其係設於行駛中之本車中，以控制本車之車速，本車之前方有一行駛中之前車，本車與前車之間有一車距，自適應車速控制裝置包含一儲存器、一參數擷取器與一控制器。儲存器存有本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，上限加速度大於下限加速度。參數擷取器連續擷取第一時段內之複數個本車之第一加速度及其對應之車速與車距，並將其輸出。控制器電性連接儲存器與參數擷取器，並接收在第一時段內之第一加速度及其對應之車速與車距。在所有第一加速度在第一時段內並非為零時，控制器將所有第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且第一中部分之第一加速度小於第一高部分之第一加速度，並大於第一低部分之第一加速度。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度時，則控制器以上限加速度取代最高第一加速度。在第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則控制器以下限加速度取代最低第一加速度。控制器根據第一中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

在本發明之一實施例中，參數擷取器連續擷取第二時段內之複數個本車之第二加速度及其對應之車速與車距，控制器接收在第二時段內之本車之第二加速度及其對應之車速與車距。在所有第二加速度在第二時段內並非為零時，控制器將所有第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且第二中部分之第二加速度小於第二高部分之第二加速度，並大於第二低部分之第二加速度。在第二中部分之最高第二加速度並未大於第一中部分之最高加速度時，控制器以第一中部分之最高加速度取代最高第二加速度。在第二中部分之最低第二加速度並未小於第一中部分之最低加速度時，控制器以第一中部分之最低加速度取代最低第二加速度，控制器根據第二中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

在本發明之一實施例中，上限加速度、下限加速度、第一加速度與第二加速度為正值或負值。

在本發明之一實施例中，參數擷取器更包含一速度感測器、一測距感測器與一加速度計算器。速度感測器電性連接控制器，並擷取第一時段內之車速與第二時段內之車速，並將其輸出。測距感測器電性連接控制器，並擷取第一時段內之車距與第二時段內之車距，並將其輸出。加速度計算器電性連接控制器、速度感測器與測距感測器，並接收第一時段內之車速、第二時段內之車速、第一時段內之車距與第二時段內之車距。加速度計算器根據第一時段內之車速與車距，計算第一時段內之第一加速度，並根據第二時段內之車速與車距，計算第二時段內之第二加速度，且輸出第一時段內之第一加速度與第二時段內之第二加速度。

在本發明之一實施例中，前車移離本車之前方時，車距為無限大。

茲為使　貴審查委員對本發明的結構特徵及所達成的功效更有進一步的瞭解與認識，謹佐以較佳的實施例圖及配合詳細的說明，說明如後：

以下請參閱第2圖，以下介紹本發明之自適應車速控制裝置，其係設於行駛中之本車中，以控制本車之車速，本車之前方有一行駛中之前車，本車與前車之間有一車距。當前車移離本車之前方時，車距為無限大。自適應車速控制裝置包含一儲存器18、一參數擷取器20與一控制器22。儲存器18存有本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，上限加速度大於下限加速度。此上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距即為原廠設定值。參數擷取器20連續擷取第一時段內之複數個本車之第一加速度及其對應之車速與車距，並將其輸出，其中上限加速度、下限加速度與第一加速度為正值或負值。控制器22電性連接儲存器18與參數擷取器20，並接收在第一時段內之第一加速度及其對應之車速與車距，用以建立線上適應性模型。舉例來說，所有第一加速度係分別於複數相鄰第一時間點擷取，且其係以第一固定時間區間間隔，其中第一固定時間區間為0.1秒或0.01秒。在所有第一加速度在第一時段內並非為零時，控制器22將所有第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且第一中部分之第一加速度小於第一高部分之第一加速度，並大於第一低部分之第一加速度。舉例來說，第一高部分之第一加速度之數目佔所有第一加速度之數目的20%，第一低部分之第一加速度之數目佔所有第一加速度之數目的20%。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度時，則控制器22以上限加速度取代最高第一加速度。在第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則控制器22以下限加速度取代最低第一加速度。控制器22以上述方式持續線上學習駕駛人的駕駛習慣，以藉此建立線上適應性模型。然後，控制器22根據第一中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。因為駕駛人在駕駛本車時，車速有時會出現駕駛人並不想要的極端值，所以本發明選擇中部分的第一加速度來比較，使本車能學習駕駛人之駕駛習慣，自動調整車速與相對車距，達到更高的舒適性。

當駕駛人繼續改變本車之車速時，參數擷取器20連續擷取第二時段內之複數個本車之第二加速度及其對應之車速與車距，其中第二加速度為正值或負值。舉例來說，所有第二加速度係分別於複數相鄰第二時間點擷取，且其係以第二固定時間區間間隔，第二固定時間區間為0.1秒或0.01秒。控制器22接收在第二時段內之本車之第二加速度及其對應之車速與車距，用以建立新的線上適應性模型。在所有第二加速度在第二時段內並非為零時，控制器22將所有第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且第二中部分之第二加速度小於第二高部分之第二加速度，並大於第二低部分之第二加速度。舉例來說，第二高部分之第二加速度之數目佔所有第二加速度之數目的20%，第二低部分之第二加速度之數目佔所有第二加速度之數目的20%。在第二中部分之最高第二加速度並未大於第一中部分之最高加速度時，控制器22以第一中部分之最高加速度取代最高第二加速度。在第二中部分之最低第二加速度並未小於第一中部分之最低加速度時，控制器以第一中部分之最低加速度取代最低第二加速度。控制器22以上述方式持續線上學習駕駛人的新駕駛習慣，以藉此建立線上適應性模型。然後，控制器22根據第二中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

參數擷取器20更包含一速度感測器24、一測距感測器26與一加速度計算器28。舉例來說，速度感測器24為輪速感測器，測距感測器26為雷達或鐳射雷達（Lidar）。速度感測器24電性連接控制器22，並擷取第一時段內之車速與第二時段內之車速，並將其輸出。測距感測器26電性連接控制器22，並擷取第一時段內之車距與第二時段內之車距，並將其輸出。加速度計算器28電性連接控制器22、速度感測器24與測距感測器26，並接收第一時段內之車速、第二時段內之車速、第一時段內之車距與第二時段內之車距。加速度計算器28根據第一時段內之車速與車距，計算第一時段內之第一加速度，並根據第二時段內之車速與車距，計算第二時段內之第二加速度，且輸出第一時段內之第一加速度與第二時段內之第二加速度。因此，第一加速度為車速與車距之函數，第二加速度亦為車速與車距之函數。

以下介紹本發明之自適應車速控制方法，請同時參閱第2圖與第3圖。首先，如步驟S10所示，控制器22設定本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，上限加速度大於下限加速度，並將上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距儲存至儲存器18中。接著，控制器22可選擇原廠模式或使用者模式。若選擇原廠模式，則控制器22根據原廠設定值控制車輛。若選擇使用者模式，則進行步驟S12。如步驟S12所示，速度感測器24、測距感測器26與加速度計算器28連續擷取第一時段內之複數個本車之第一加速度及其對應之車速與車距，並將其傳送給控制器22。再來，如步驟S14所示，控制器22判斷所有第一加速度在第一時段內是否為零，若是，進行步驟S16，若否，進行步驟S18。在步驟S16中，結束流程。在步驟S18中，控制器22將所有第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且第一中部分之第一加速度小於第一高部分之第一加速度，並大於第一低部分之第一加速度。在步驟S18後，進行步驟S20。在步驟S20中，控制器22判斷第一中部分之最高第一加速度是否大於上限加速度，並判斷第一中部分之最低第一加速度是否小於下限加速度，且根據判斷結果進行下一步驟。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則控制器22以上限加速度取代最高第一加速度，並以下限加速度取代最低第一加速度，且進行步驟S22。在第一中部分之最高第一加速度大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度並未小於下限加速度時，則控制器22以下限加速度取代最低第一加速度，並進行步驟S22。在第一中部分之最高第一加速度並未大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度小於下限加速度時，則控制器22以上限加速度取代最高第一加速度，並進行步驟S22。在第一中部分之最高第一加速度大於上限加速度，且第一中部分之最低第一加速度小於下限加速度時，則直接進行步驟S22。在步驟S22中，控制器22根據第一中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

在步驟S22後，更可執行第4圖之流程。請參閱第2圖與第4圖。在步驟S22後，係執行步驟S24。在步驟S24中，速度感測器24、測距感測器26與加速度計算器28連續擷取第二時段內之複數個本車之第二加速度及其對應之車速與車距，並將其傳送給控制器22。接著，在步驟S26中，控制器22判斷所有第二加速度在第二時段內是否為零，若是，進行步驟S28，若否，進行步驟S30。在步驟S28中，結束流程。在步驟S30中，控制器22將所有第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且第二中部分之第二加速度小於第二高部分之第二加速度，並大於第二低部分之第二加速度。在步驟S30後，進行步驟S32。在步驟S32中，控制器22判斷第二中部分之最高第二加速度是否大於前一中部分之最高加速度，並判斷第二中部分之最低第二加速度是否小於前一中部分之最低加速度，且根據判斷結果進行下一步驟。當第一次執行步驟S32時，此前一中部分為第一中部分。在第二中部分之最高第二加速度並未大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度並未小於前一中部分之最低加速度時，則控制器22以前一中部分之最高加速度取代最高第二加速度，並以前一中部分之最低加速度取代最低第二加速度，且進行步驟S34。在第二中部分之最高第二加速度大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度並未小於前一中部分之最低加速度時，則控制器22以前一中部分之最低加速度取代最低第二加速度，且進行步驟S34。在第二中部分之最高第二加速度並未大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度小於前一中部分之最低加速度時，則控制器22以前一中部分之最高加速度取代最高第二加速度，並進行步驟S34。在第二中部分之最高第二加速度大於前一中部分之最高加速度，且第二中部分之最低第二加速度小於前一中部分之最低加速度時，則直接進行步驟S34。在步驟S34中，控制器22根據第二中部分之所有加速度及其對應之車距與車速控制本車之車速。

本發明之自適應車速控制方法可以僅執行步驟S10至步驟S22或執行步驟S10至步驟S34。除此之外，在執行完步驟S34後，更可再一次執行步驟S24至步驟S34。在學習駕駛人之駕駛習慣中，加速度之最大值會愈來愈大，加速度之最小值會愈來愈小。為了避免加速度違反交通法規，本發明設有最大加速度值與最小加速度值，使上限加速度、下限加速度、第一加速度與第二加速度皆未大於此最大加速度值，也未小於此最小加速度值。還有，本發明亦可結合臉部辨識技術或指紋辨識技術，判斷駕駛者身分，以學習不同駕駛人之駕駛習慣。

綜上所述，本發明能根據駕駛人之不同駕駛習慣，自動調整車速與相對車距，達到更高的舒適性。

以上所述者，僅為本發明一較佳實施例而已，並非用來限定本發明實施之範圍，故舉凡依本發明申請專利範圍所述之形狀、構造、特徵及精神所為之均等變化與修飾，均應包括於本發明之申請專利範圍內。

10‧‧‧自適性巡航控制系統

12‧‧‧感測器

14‧‧‧處理器

16‧‧‧縱向控制自動輔助裝置

18‧‧‧儲存器

20‧‧‧參數擷取器

22‧‧‧控制器

24‧‧‧速度感測器

26‧‧‧測距感測器

28‧‧‧加速度計算器

第1圖為先前技術之自適性巡航控制系統與縱向控制自動輔助裝置之電路方塊圖。 第2圖為本發明之自適應車速控制裝置之電路方塊圖。 第3圖為本發明之自適應車速控制方法之第一加速度之相關步驟的流程圖。 第4圖為本發明之自適應車速控制方法之第二加速度之相關步驟的流程圖。

Claims (19)

1. 一種自適應車速控制方法，其係控制行駛中之本車之車速，且該本車之前方有一行駛中之前車，該本車與該前車之間有一車距，該自適應車速控制方法包含下列步驟：(a)設定該本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，該上限加速度大於該下限加速度；(b)連續擷取第一時段內之複數個該本車之第一加速度及其對應之車速與車距；(c)判斷該些第一加速度在該第一時段內是否為零：若否，將該些第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且該第一中部分之該第一加速度小於該第一高部分之該第一加速度，並大於該第一低部分之該第一加速度；以及若是，結束；(d)判斷該第一中部分之最高該第一加速度是否大於該上限加速度，並判斷該第一中部分之最低該第一加速度是否小於該下限加速度：在該第一中部分之該最高該第一加速度並未大於該上限加速度，且該第一中部分之該最低該第一加速度並未小於該下限加速度時，則以該上限加速度取代該最高該第一加速度，並以該下限加速度取代該最低該第一加速度，且進行步驟(e)；在該第一中部分之該最高該第一加速度大於該上限加速度，且該第一中部分之該最低該第一加速度並未小於該下限加速度時，則以該下限加速度取代該最低該第一加速度，並進行步驟(e)；在該第一中部分之該最高該第一加速度並未大於該上限加速度， 且該第一中部分之該最低該第一加速度小於該下限加速度時，則以該上限加速度取代該最高該第一加速度，並進行步驟(e)；以及在該第一中部分之該最高該第一加速度大於該上限加速度，且該第一中部分之該最低該第一加速度小於該下限加速度時，則進行步驟(e)；以及(e)根據該第一中部分之所有該加速度及其對應之車距與車速控制該本車之車速。
2. 如請求項1所述之自適應車速控制方法，其中該些第一加速度係分別於複數相鄰第一時間點擷取，且其係以第一固定時間區間間隔，該第一固定時間區間為0.1秒或0.01秒。
3. 如請求項1所述之自適應車速控制方法，其中該第一高部分之該些第一加速度之數目佔所有該些第一加速度之數目的20%，該第一低部分之該些第一加速度之數目佔所有該些第一加速度之數目的20%。
4. 如請求項1所述之自適應車速控制方法，更包含下列步驟：(f)連續擷取第二時段內之複數個該本車之第二加速度及其對應之車速與車距；(g)判斷該些第二加速度在該第二時段內是否為零：若否，將該些第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且該第二中部分之該第二加速度小於該第二高部分之該第二加速度，並大於該第二低部分之該第二加速度；以及若是，結束；(h)判斷該第二中部分之最高該第二加速度是否大於前一該中部分之最高該加速度，並判斷該第二中部分之最低該第二加速度是否 小於前一該中部分之最低該加速度：在該第二中部分之該最高該第二加速度並未大於該前一該中部分之該最高該加速度，且該第二中部分之該最低該第二加速度並未小於該前一該中部分之該最低該加速度時，則以該前一該中部分之該最高該加速度取代該最高該第二加速度，並以該前一該中部分之該最低該加速度取代該最低該第二加速度，且進行步驟(i)；在該第二中部分之該最高該第二加速度大於該前一該中部分之該最高該加速度，且該第二中部分之該最低該第二加速度並未小於該前一該中部分之該最低該加速度時，則以該前一該中部分之該最低該加速度取代該最低該第二加速度，且進行步驟(i)；在該第二中部分之該最高該第二加速度並未大於該前一該中部分之該最高該加速度，且該第二中部分之該最低該第二加速度小於該前一該中部分之該最低該加速度時，則以該前一該中部分之該最高該加速度取代該最高該第二加速度，並進行步驟(i)；以及在該第二中部分之該最高該第二加速度大於該前一該中部分之該最高該加速度，且該第二中部分之該最低該第二加速度小於該前一該中部分之該最低該加速度時，則進行步驟(i)；(i)根據該第二中部分之所有該加速度及其對應之車距與車速控制該本車之車速；以及回至步驟(f)。
5. 如請求項4所述之自適應車速控制方法，其中該上限加速度、該下限 加速度、該第一加速度與該第二加速度為正值或負值。
6. 如請求項4所述之自適應車速控制方法，其中該些第二加速度係分別於複數相鄰第二時間點擷取，且其係以第二固定時間區間間隔，該第二固定時間區間為0.1秒或0.01秒。
7. 如請求項4所述之自適應車速控制方法，其中該第二高部分之該些第二加速度之數目佔所有該些第二加速度之數目的20%，該第二低部分之該些第二加速度之數目佔所有該些第二加速度之數目的20%。
8. 如請求項1所述之自適應車速控制方法，其中該前車移離該本車之該前方時，該車距為無限大。
9. 一種自適應車速控制裝置，其係設於行駛中之本車中，以控制該本車之車速，該本車之前方有一行駛中之前車，該本車與該前車之間有一車距，該自適應車速控制裝置包含：一儲存器，存有該本車之上限加速度與下限加速度及其對應之車速與車距，該上限加速度大於該下限加速度；一參數擷取器，連續擷取第一時段內之複數個該本車之第一加速度及其對應之車速與車距，並將其輸出；一控制器，電性連接該儲存器與該參數擷取器，並接收在該第一時段內之該些第一加速度及其對應之車速與車距，在該些第一加速度在該第一時段內並非為零時，該控制器將該些第一加速度區分為第一高部分、第一中部分與第一低部分，且該第一中部分之該第一加速度小於該第一高部分之該第一加速度，並大於該第一低部分之該第一加速度，在該第一中部分之最高該第一加速度並未大於該上限加速度時，則該控制器以該上限加速度取代該最高該第一加速度，在該第一中部分之最低該第一加速度並未小於該下 限加速度時，則該控制器以該下限加速度取代該最低該第一加速度，該控制器根據該第一中部分之所有該加速度及其對應之車距與車速控制該本車之車速。
10. 如請求項9所述之自適應車速控制裝置，其中該些第一加速度係分別於複數相鄰第一時間點擷取，且其係以第一固定時間區間間隔，該第一固定時間區間為0.1秒或0.01秒。
11. 如請求項9所述之自適應車速控制裝置，其中該第一高部分之該些第一加速度之數目佔所有該些第一加速度之數目的20%，該第一低部分之該些第一加速度之數目佔所有該些第一加速度之數目的20%。
12. 如請求項9所述之自適應車速控制裝置，其中該參數擷取器連續擷取第二時段內之複數個該本車之第二加速度及其對應之車速與車距，該控制器接收在該第二時段內之該本車之該些第二加速度及其對應之車速與車距，在該些第二加速度在該第二時段內並非為零時，該控制器將該些第二加速度區分為第二高部分、第二中部分與第二低部分，且該第二中部分之該第二加速度小於該第二高部分之該第二加速度，並大於該第二低部分之該第二加速度，在該第二中部分之最高該第二加速度並未大於該第一中部分之該最高該加速度時，該控制器以該第一中部分之該最高該加速度取代該最高該第二加速度，在該第二中部分之該最低該第二加速度並未小於該第一中部分之最低該加速度時，該控制器以該第一中部分之該最低該加速度取代該最低該第二加速度，該控制器根據該第二中部分之所有該加速度及其對應之車距與車速控制該本車之車速。
13. 如請求項12所述之自適應車速控制裝置，其中該上限加速度、該下限加速度、該第一加速度與該第二加速度為正值或負值。
14. 如請求項12所述之自適應車速控制裝置，其中該參數擷取器更包含：一速度感測器，電性連接該控制器，並擷取該第一時段內之車速與該第二時段內之車速，並將其輸出；一測距感測器，電性連接該控制器，並擷取該第一時段內之車距與該第二時段內之車距，並將其輸出；以及一加速度計算器，電性連接該控制器、該速度感測器與該測距感測器，並接收該第一時段內之車速、該第二時段內之車速、該第一時段內之車距與該第二時段內之車距，該加速度計算器根據該第一時段內之車速與車距，計算該第一時段內之該些第一加速度，並根據該第二時段內之車速與車距，計算該第二時段內之該些第二加速度，且輸出該第一時段內之該些第一加速度與該第二時段內之該些第二加速度。
15. 如請求項14所述之自適應車速控制裝置，其中該速度感測器為輪速感測器。
16. 如請求項14所述之自適應車速控制裝置，其中該測距感測器為雷達或鐳射雷達(Lidar)。
17. 如請求項12所述之自適應車速控制裝置，其中該些第二加速度係分別於複數相鄰第二時間點擷取，且其係以第二固定時間區間間隔，該第二固定時間區間為0.1秒或0.01秒。
18. 如請求項12所述之自適應車速控制裝置，其中該第二高部分之該些第二加速度之數目佔所有該些第二加速度之數目的20%，該第二低部分之該些第二加速度之數目佔所有該些第二加速度之數目的20%。
19. 如請求項9所述之自適應車速控制裝置，其中該前車移離該本車之該 前方時，該車距為無限大。