TWI631906B - Jelly three-dimensional carved robot - Google Patents

Abstract

本發明係一種果凍立體雕花之機械手臂，係包含有一機械手臂、一機械手臂控制系統、一雕刻花型編輯系統、一定量注膠系統，操作者先透過雕刻花型編輯系統的視窗介面操作，進行各種花型、圖案編輯，包含花瓣數量、花瓣層數、花瓣傾斜角度等等，設定完成後系統自動會生成雕刻的軌跡路徑提供給機械手臂控制系統及定量注膠系統，整合控制包含果凍食材、色料、雕花治具、旋轉盤、保溫設備等周邊設備，讓機械手臂馬上精確執行所產生的雕刻軌跡路徑，達到果凍立體雕花製作之可實用產業技術。

Description

果凍立體雕花之機械手臂

本發明係一種果凍立體雕花之機械手臂，透過機器手臂去執行果凍立體雕花，尤其指經由電腦軟體控制操作機械手臂硬體裝置，藉由機器手臂精確執行雕刻軌跡路徑，製作立體果凍雕花，維持產品的穩定性以及加速生產效率。

按，機械手臂在現今工業地位日趨重要，尤其對於重複性質工作更可以使用機械手臂來取代人力，為增加作業速度、品質，降低人力成本等種種因素下，生產線由勞動人力逐漸轉變為機械手臂取代已成為現下不可漠視的趨勢。

惟，目前果凍雕花操作方式還是透過師傅用手工方式進行各種花型的雕刻，必須要有熟練的技巧，尤其是果凍的立體雕花，因為過程具相當複雜度，以操作者本身若不熟悉插入果凍深度的力道拿捏或無相關的雕花專業知識，容易發生此產品失敗以及時間上的浪費，造成一個簡單的果凍雕花可能就要花超過10分鐘的時間，這對工廠生產線來講效益不彰，並且使得果凍雕花成本過高，價格無 法親民。

是以，本發明人針對上述習知所存在缺點，以多年從事相關行業之豐富開發與設計經驗，綜合對產業界第一線操作人員素質、成本之衡量，詳加設計與審慎評估後，終得一確切具實用性之本發明。

為達上述目的，本發明提供一種果凍立體雕花之機械手臂，其包含有一機械手臂、一機械手臂控制系統、一雕刻花型編輯系統、一定量注膠系統，操作者主要透過雕刻花型編輯系統進行花型、圖案的編輯、設計，包含花瓣數量、花瓣層數、花瓣傾斜角度等等，設定完成後系統自動會生成此花型、圖案的雕刻軌跡路徑，然後再將雕刻軌跡路徑提供給機器手臂控制系統，搭配定量注膠系統，同時整合控制包括果凍食材、色料、雕花治具、旋轉盤、保溫設備等周邊設備，讓機器手臂可以搭配旋轉盤執行雕花的動作。

本發明之主要目的在於提供一種果凍立體雕花之機械手臂，透過機器手臂去執行立體的果凍雕花，以符合便捷操作以及達到產品可量產化的概念，其得以人性化的花型編輯系統的視窗介面操作，進行各種花型、圖案編輯，設定完成後系統自動會生成雕刻軌跡路徑提供給機器手臂，同時整合周邊設備，讓機器手馬上精確執行所產生的 雕刻軌跡路徑，達到立體果凍雕花製作，不僅可維持產品的穩定性並且可加速生產效率操作者先透過花型編輯系統的視窗介面操作，進行各種花型、圖案編輯，包含花瓣數量、花瓣層數、花瓣傾斜角度等等，設定完成後系統自動會生成雕刻軌跡路徑提供給機器手，同時整合周邊設備包含果凍食材、色料、雕花治具、定量注膠系統、旋轉盤、保溫設備等等。

有關本發明所使用之技術及功能上的優勢，茲舉一較佳實施例並配合圖式詳細說明於後，俾使 貴審查委員能對本發明由之得一深入而具體的瞭解。

(1)‧‧‧機械手臂

(2)‧‧‧機械手臂控制系統

(21)‧‧‧雕刻花型編輯系統

(3)‧‧‧定量注膠系統

(31)‧‧‧管路

(32)‧‧‧定量膠槍

(33)‧‧‧雕花治具

(331)‧‧‧出膠口

(4)‧‧‧旋轉盤

(5)‧‧‧排料孔

(6)‧‧‧工作平台

(10)‧‧‧果凍

第一圖係本發明果凍立體雕花之設備外觀示意圖。

第二圖係本發明果凍立體雕花之製造流程圖。

第三圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作一。

第四圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作二。

第五圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作三。

第六圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作四。

第七圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作五。

第八圖係本發明果凍立體雕花之製造流程動作六。

第九圖係本發明果凍立體雕花之果凍成品示意圖。

本發明係提供一種果凍立體雕花之機械手臂，係透過機器手臂去執行立體果凍雕花，其操作上的優勢將依據以下圖示配合實施方式詳述，俾使 貴審查委員對本發明能有更進一步且具體的瞭解與認識。

首先，請參閱第一至第二圖所示，本發明提供一種，果凍立體雕花之機械手臂，其主要包含有一機械手臂(1)、一機械手臂控制系統(2)、一雕刻花型編輯系統(21)、一定量注膠系統(3)。

請配合參閱第一圖所示，機械手臂(1)係由最少兩軸之運動軸所組成，由機械手臂控制系統(2)控制，機械手臂控制系統(2)具有專用電腦接收具有視窗介面的雕刻花型編輯系統(21)所編輯產生之雕刻軌跡路徑並予以執行，定量注膠系統(3)，裝配有定量膠槍(32)、保溫設備(圖中未示)、保溫管路(圖中未示)、儲料桶(圖中未示)並搭配精密調壓閥(圖中未示)進行細微壓力的調整，配合機械手臂(1)由定量注膠系統(3)上管路(31)將雕花用膠經定量膠槍(32)由雕花治具(33)輸出給旋轉盤(4)的果凍(10)，執行果凍立體雕刻，機械手臂(1)與旋轉盤(4)同時安裝於工作平台(6)。

請繼續配合參閱第一圖所示，機械手臂(1)裝設於工作平台(6)，工作平台(6)上層裝設旋轉盤(4)，工作平台(6) 下層用於置放機械手臂控制系統(2)專用電腦及儲料桶(圖中未示)與廢料桶(圖中未示)，工作平台(6)上設有排料孔(5)，可搭配機械手臂(1)動作進行管路(31)剩餘原料排除後儲放於廢料桶，而放置果凍(10)之旋轉盤(4)裝配至少一軸之運動軸，與機械手臂(1)整合，另定量注膠系統(3)搭配有保溫管路，針對花瓣、圖案成形所需要的食材進行保溫；同時搭配有精密調壓閥，經由壓力控制，如第三圖至第九圖所示，以定量膠槍(32)末端出口裝載各種花瓣、圖案所需要的雕花治具(33)之出膠口(331)進行定量的花瓣、圖案成形所需要的食材注膠，藉以形成立體果凍雕花。

請配合參閱第二至九圖所示，本發明提供一種透過機械手臂去執行立體果凍雕花，由其提供一種電腦(PC)軟體介面以及硬體操作裝置，操作者先透過雕刻花型編輯系統(21)的視窗介面操作，進行各種花型、圖案編輯，包含花瓣數量、花瓣層數、花瓣傾斜角度等等，設定完成後雕刻花型編輯系統(21)自動會生成雕刻軌跡路徑提供給機械手臂(1)，同時定量注膠系統(3)控制周邊設備包含果凍(10)、色料(圖中未示)、雕花治具(33)、保溫設備(圖中未示)、旋轉盤(4)等，讓機械手臂(1)馬上精確執行雕刻花型編輯系統(21)所產生的雕刻軌跡路徑，執行並製作立體果凍雕花。

由其上述可知，本發明之果凍立體雕花之機械手 臂，確為業界首見而符合發明專利要件者，其創新性的設計理念符合發明專利之進步性要件，而其由機器手進行果凍雕花之製作，相對於使用手工製作，產品的失敗率將大幅降低，並且提高生產率，符合業界較佳之產業利用性者。

前文係針對本發明之較佳實施例，為本發明技術特徵進行具體說明；惟，上述所揭露之技術內容與說明僅為本發明之較佳實施例，熟悉此項技術之人士，其所依本發明之特徵而變更與等效修改，皆應視為不脫離如下申請專利範圍所界定之範疇。

綜上所述，本發明係果凍立體雕花之機械手臂，藉由上述所揭露之較佳實施例，其確已達到本發明所訴求之所有目的，另其機器手與果凍雕花的結合未見於同類產品，亦未曾公開於申請前，已符合專利法之規定，爰依法提出發明專利申請，懇請惠予審查。

上述實施例僅為例示性說明本發明之技術及其功效，而非用於限制本發明。任何熟於此項技術人士均可在不違背本發明之技術原理及精神的情況下，對上述實施例進行修改及變化，因此本發明之權利保護範圍應如後所述之申請專利範圍所列。

Claims (8)

1. 一種果凍立體雕花之機械手臂，包括：一機械手臂，機械手臂係由最少兩軸之運動軸所組成；一機械手臂控制系統，具有專用電腦接收雕刻花型編輯系統所產生之雕刻軌跡路徑並予以執行；一雕刻花型編輯系統，具有視窗介面，用以操作編輯雕刻軌跡路徑；一定量注膠系統，裝配有定量膠槍、保溫設備、保溫管路、儲料桶，該定量注膠系統搭配之定量膠槍，其末端出口裝載各種花瓣、圖案所需要的雕花治具，並搭配精密調壓閥進行細微壓力的調整，配合機械手臂執行果凍立體雕刻。
2. 如申請專利範圍第1項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該機械手臂裝配有至少兩軸之運動軸，與雕刻花型編輯系統整合，執行所產生的各種花型之雕花軌跡路徑。
3. 如申請專利範圍第1項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該機械手臂裝設於工作平台。
4. 如申請專利範圍第3項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該工作平台上層裝設旋轉盤，下層用於置放機械手臂控制系統專用電腦。
5. 如申請專利範圍第3項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該工作平台上設有排料孔，用於將機械手臂動作進行管路剩餘原料排除後儲放於廢料桶。
6. 如申請專利範圍第4項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該旋轉盤裝配至少一軸之運動軸，與機械手臂整合。
7. 如申請專利範圍第1項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該定量注膠系統搭配之雕花治具可針對不同花形搭配專屬之形狀。
8. 如申請專利範圍第1項所述之果凍立體雕花之機械手臂，其中該花型編輯系統可針對花瓣數量、花瓣層數、花瓣傾斜角度、旋轉盤旋轉角度、注膠時間等等進行編輯，最後可生成雕刻軌跡路徑，提供給機械手臂執行。