TWI615555B - 螺紋緊固件及其螺接方法 - Google Patents

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Abstract

一種螺紋緊固件，其包括設有螺紋部之第一螺合件及與螺紋部相配合且開設有螺紋孔之第二螺合件，第一螺合件上設置有第一定位部，第一定位部之中心點與螺紋部之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段，螺紋部之螺紋起始點與中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段，第二螺合件上設置有第二定位部，第二定位部之中心點與螺紋孔之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段，螺紋孔之螺紋起始點與中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段，當第二螺合件與第一螺合件同軸且第二虛擬線段平行於第四虛擬線段時，第一虛擬線段平行於第三虛擬線段。

Description

螺紋緊固件及其螺接方法
本發明涉及一種緊固件，尤其涉及一種螺紋緊固件及其螺接方法。
於工件之組裝過程中，常需要用到螺紋緊固件(如螺栓與螺母相配合之緊固件)將複數零件組裝到一起。目前，於需大量組裝上述螺紋緊固件之場合，已採用機器人進行組裝作業，其組裝過程為：首先，將螺栓等第一螺合件定位並穿設於待緊固工件之裝配孔中，由機器人識別並抓取螺母等第二螺合件，直接將其旋轉套設於第一螺合件上以緊固零件。於上述緊固件之組裝過程中，常常由於第二螺合件之螺紋起始點與第一螺合件之螺紋起始點難以對正，使得機器人需事先帶動第二螺合件抵持於第一螺合件之末端並空轉，直至第二螺合件之螺紋起始點與第一螺合件之螺紋起始點相對準後，才能夠將第二螺合件旋轉套設於第一螺合件上，其螺接效率低。很多情況下，當第二螺合件抵持第一螺合件之末端並發生空轉時，由於第二螺合件之螺牙會與第一螺合件之螺牙發生碰撞，致使螺紋連接處容易損壞，影響零件組裝之緊固力。
鑒於上述狀況，有必要提供一種螺接效率高且不易損壞之螺紋緊固件及其螺接方法。
一種螺紋緊固件，其包括設有螺紋部之第一螺合件及與該螺紋部相配合且開設有螺紋孔之第二螺合件，該第一螺合件上設置有第一定位部，該第一螺合件包括頭部及設置於該頭部一端之螺桿，該螺紋部設置於該螺桿上，該第一定位部設置於該頭部上，該第一定位部之中心點與該螺紋部之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段，該螺紋部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段，該第二螺合件上設置有第二定位部，該第二定位部之中心點與該螺紋孔之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段，該螺紋孔之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段，當該第二螺合件與該第一螺合件同軸且該第二虛擬線段平行於該第四虛擬線段時，該第一虛擬線段平行於該第三虛擬線段。
一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供上述螺紋緊固件；提供待緊固之工件，該工件上開設有裝配孔，將該第一螺合件穿過該裝配孔；該機器人之視覺系統識別該第一定位部及該第二定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第二螺合件運送並貼近至該第一螺合件末端，並使該第二定位部對準第一定位部；該抓取部旋轉該第二螺合件以將該第二螺合件螺接於該第一螺合件上。
又，一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供設有螺紋部之第一螺合件，該第一螺合件上設置有第一定位部，該第一定位部之中心點與該螺紋部之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段，該螺紋部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段；提供待緊固之工件，該工件上開設有裝配孔並鄰近該裝配孔設置有第三定位部，該裝配孔內設與該螺紋部相配合之第一螺紋連接部，該第三定位部之中心點與該裝配孔之中心軸線垂直相 連形成第五虛擬線段，該第一螺紋連接部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第六虛擬線段，當該裝配孔與該第一螺合件同軸且該第二虛擬線段平行於該第六虛擬線段時，該第一虛擬線段平行於該第五虛擬線段；該機器人之視覺系統識別該第一定位部及該第三定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第一螺合件運送並貼近至該至該工件之裝配孔處，並使該第一定位部對準第三定位部；該抓取部旋轉該第一螺合件以將該第一螺合件螺接於該工件之裝配孔內。
又，一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供開設有螺紋孔之第二螺合件，該第二螺合件上設置有第二定位部，該第二定位部之中心點與該螺紋孔之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段，該螺紋孔之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段；提供待緊固之工件，該工件上凸伸形成有裝配部並鄰近該裝配部設置有第四定位部，該裝配部上設置有與該螺紋孔相配合之第二螺紋連接部，該第四定位部之中心點與該裝配部之中心軸線垂直相連形成第七虛擬線段，該第二螺紋連接部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第八虛擬線段，當該裝配部與該第二螺合件同軸且該第四虛擬線段平行於該第八虛擬線段時，該第三虛擬線段平行於該第七虛擬線段；該機器人之視覺系統識別該第二定位部及該第四定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第二螺合件運送並貼近至該至該工件之裝配部末端，並使該第二定位部對準該第四定位部；該抓取部旋轉該第二螺合件以將該第二螺合件螺接於該工件之裝配部上。
本發明之螺紋緊固件及其螺接方法中，由於第一螺合件上設置有第一定位部，並於第二螺合件上設置有與第一定位部相對應之第二定位部。當需將第二螺合部螺接於第一螺合件上時，僅需將第二定位部對準第一定位部，便可使得螺紋孔之螺紋起始點對正於螺紋部之螺紋起始點，然後直接將第二螺 合件旋於第一螺合件上，避免了於螺接之前進行螺紋找正之空轉，同時避免了空轉導致之螺牙碰撞損壞，提高了螺接效率。
100‧‧‧螺紋緊固件
10‧‧‧第一螺合件
13‧‧‧頭部
121‧‧‧第一端面
1211‧‧‧第一定位部
123‧‧‧第二端面
125‧‧‧第一周壁
14‧‧‧螺桿
141‧‧‧光桿部
143‧‧‧螺紋部
30‧‧‧第二螺合件
301‧‧‧螺紋孔
31‧‧‧第三端面
311‧‧‧第二定位部
33‧‧‧第四端面
35‧‧‧第二周壁
a‧‧‧第一虛擬線段
b‧‧‧第二虛擬線段
b1‧‧‧第一投影線
α‧‧‧第一平面夾角
c‧‧‧第三虛擬線段
c1‧‧‧第二投影線
d‧‧‧第四虛擬線段
β‧‧‧第二平面夾角
圖1為本發明螺紋緊固件之主視圖。
圖2為圖1所示螺紋緊固件之第一螺合件之俯視圖。
圖3為圖2所示螺紋緊固件之第二螺合件之仰視圖。
圖4為本發明第一實施方式之螺接方法之流程示意圖。
圖5為本發明第二實施方式之螺接方法之流程示意圖。
圖6為本發明第三實施方式之螺接方法之流程示意圖。
請參閱圖1，本發明實施方式之螺紋緊固件100，包括第一螺合件10及與第一螺合件10相配合之第二螺合件30。
請一併參閱圖2，在本實施例中，第一螺合件10為內六角頭螺栓，其包括頭部12及設置於頭部12一端之螺桿14。頭部12大致呈圓柱狀，其包括相對之第一端面121及第二端面123，及與第一端面121及第二端面123均連接之第一周壁125。第一端面121上形成有第一定位部1211，用以定位第二螺合件30。 在本實施例中，第一定位部1211凹點。螺桿14凸伸形成於頭部12之第一端面121，其包括靠近頭部12之光桿部141及鄰接於光桿部141一端之螺紋部143。螺紋部143用於與第二螺合件30螺合。第一定位部1211之中心點與螺紋部143之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段a，螺紋部143之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段b。第二虛擬線段b向垂直該中心軸線且經過第一虛擬 線段a之平面投影形成第一投影線b1，第一投影線b1與第一虛擬線段a相交組成第一平面夾角α。
請一併參閱圖3，在本實施例中，第二螺合件30為與第一螺合件10相配合之六角螺母，其上開設有螺紋孔301以與第一螺合件10之螺紋部143相螺合。第二螺合件30包括相對之第三端面31及第四端面33，及與第三端面31及第四端面33均連接之第二周壁35。第三端面31背離第一螺合件10，螺紋孔301貫穿第三端面31及第四端面33。第三端面31上對應第一定位部1211形成有第二定位部311，第二定位部311用於與第一定位部1211相配合以完成第二螺合件30螺合於第一螺合件10之前之預定位。在本實施例中，第二定位部311為凹點。第二定位部311之中心點與螺紋孔301之中心軸線之垂直相連形成第三虛擬線段c，螺紋孔301之螺紋起始點與該中心軸線之垂直相連形成第四虛擬線段d。第三虛擬線段c向垂直該中心軸線且經過第四虛擬線段d之平面投影形成第二投影線c1，第二投影線c1與第四虛擬線段d相交組成第二平面夾角β。第二平面夾角β等於第一平面夾角α。當螺紋孔301與螺紋部143同軸，螺紋孔301之螺紋起始點對正於螺紋部143之螺紋起始點時，令第一平面夾角α及第二平面夾角β朝向垂直於螺紋孔301之中心軸線之同一平面上投影，第二平面夾角β與第一平面夾角α重合。
可理解，第二平面夾角β及第一平面夾角α均可大於或等於0°。當第二平面夾角β及第一平面夾角α均為0°時，第一虛擬線段a與第二虛擬線段b平行，第三虛擬線段c與第四虛擬線段d平行。當第二平面夾角β及第一平面夾角α均為180°時，令螺紋孔301與螺紋部143同軸，使第一虛擬線段a、第二虛擬線段b、第三虛擬線段c及第四虛擬線段d朝向垂直於螺紋孔301之中心軸線之同一平面上投影，第一虛擬線段a之投影與第三虛擬線段c之投影重合，第二虛擬線段b之投影與第四虛擬線段d之投影重合。
可理解，第一定位部1211之設置位置可不限於第一端面121。例如，第一定位部1211可設置於第二端面123或第一周壁125上，甚至，第一定位部1211還可設置於螺桿14之光桿部141上，僅需保證當第二螺合件30與第一螺合件10同軸且第二虛擬線段b平行於第四虛擬線段d時，第一虛擬線段a平行於第三虛擬線段c即可；或，第一定位部1211可設置於第一端面121、第二端面123、第一周壁125及光桿部141中之任意至少一上。類似地，第二定位部311可設置於第三端面31、第四端面33及第二周壁35中之任意至少一上。
可理解，第一定位部1211之外形可不局限於凹點。例如，第一定位部1211可設計成凸點、刻痕或平面記號，甚至，第一定位部1211還可為埋入第一螺合件10中之感應器，僅需保證其能夠為機器視覺系統所識別即可。類似地，第二定位部311可設計成凸點、刻痕、平面記號、感應器或其他能夠為機器視覺系統所識別之特徵即可。
可理解，第一螺合件10可不限於內六角頭螺栓，其可為六角頭螺栓、螺柱、螺釘或其他外螺紋緊固件。類似地，第二螺合件30可不限於六角螺母，其可為圓螺母等其他與第一螺合件10相螺接之緊固件。
請一併參閱圖4，本發明第一實施方式之螺接方法，其採用機器人(圖未示)抓取第二螺合件30與第一螺合件10相螺接，以緊固工件(圖未示)，包括以下步驟： S101：提供一機器人，其包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統，該視覺識別系統包括圖像獲取模組及視覺處理模組。機器人藉由圖像獲取模組獲取環境之圖像，並藉由視覺處理模組進行分析及解釋，從而能夠辨識物體並將物體資訊傳達至該控制系統，該控制系統藉由該資訊發出工作指令控制該抓取部工作。
S102：提供上述之螺紋緊固件100，其包括第一螺合件10及與第一螺合件10相配合之第二螺合件30。第一螺合件10上形成有螺紋部143，並對應螺紋部143之螺紋起始點形成有第一定位部1211。第二螺合件30上開設有螺紋孔301，並對應螺紋孔301之螺紋起始點形成有第二定位部311。
S103：提供待緊固之工件，該工件上形成有裝配孔，將第一螺合件10定位並穿過該裝配孔。
S104：該機器人之視覺系統識別第一定位部1211及第二定位部311後，該控制系統控制該抓取部抓取第二螺合件30，並將第二螺合件30運送並貼近至第一螺合件10之末端，使第二螺合件30與第一螺合件10同軸，並使第二定位部311對準第一定位部1211，從而使得螺紋孔301之螺紋起始點對正於螺紋部143之螺紋起始點。
S105：該機器人之抓取部旋轉第二螺合件30，使得第二螺合件30套設於螺紋部143並螺接於第一螺合件10上。
請一併參閱圖5，本發明第二實施方式之螺接方法，其採用機器人(圖未示)抓取第一螺合件10與工件(圖未示，例如手機殼體、電視機殼體等電子裝置殼體，或者需要採用設置有外螺紋之第一螺合件10鎖固之其他工件)相螺接，以緊固工件，包括以下步驟：
S201：提供一機器人，其包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統，該視覺識別系統包括圖像獲取模組及視覺處理模組。機器人藉由圖像獲取模組獲取環境之圖像，並藉由視覺處理模組進行分析及解釋，從而能夠辨識物體並將物體資訊傳達至該控制系統，該控制系統藉由該資訊發出工作指令控制該抓取部工作。
S202：提供第一螺合件10，第一螺合件10上設置有螺紋部143並鄰近螺紋部143設置有第一定位部1211，第一定位部1211之中心點與螺紋部143之 中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段a，螺紋部143之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段b。
S203：提供待緊固之工件，該工件上開設有裝配孔並鄰近該裝配孔設置有第三定位部，該裝配孔內設與螺紋部143相配合之第一螺紋連接部，該第三定位部之中心點與該裝配孔之中心軸線垂直相連形成第五虛擬線段，該第一螺紋連接部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第六虛擬線段，當該裝配孔與第一螺合件10同軸且第二虛擬線段b平行於該第六虛擬線段時，第一虛擬線段a平行於該第五虛擬線段。
S204：該機器人之視覺系統識別第一定位部1211及該第三定位部後，該控制系統控制該抓取部抓取第一螺合件10，並將第一螺合件10運送並貼近至該工件之裝配孔處，使第一螺合件10與該裝配孔同軸，並使第一定位部1211對準該第三定位部，即第二虛擬線段b平行於該第六虛擬線段，從而使得第一虛擬線段a段平行於該第五虛擬線段，即螺紋部143之螺紋起始點對正於該裝配孔之第一螺紋連接部之螺紋起始點。
S205：該機器人之抓取部旋轉第一螺合件10，使得第一螺合件10插設於該裝配孔內並與該裝配孔之第一螺紋連接部相螺接。
請一併參閱圖6，本發明第三實施方式之螺接方法，其採用機器人(圖未示)抓取第二螺合件30與工件(圖未示，例如手機殼體、電視機殼體等電子裝置殼體，或者需要採用設置有內螺紋之第二螺合件30鎖固之其他工件)相螺接，以緊固工件，包括以下步驟：
S301：提供一機器人，其包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統，該視覺識別系統包括圖像獲取模組及視覺處理模組。機器人藉由圖像獲取模組獲取環境之圖像，並藉由視覺處理模組進行分 析及解釋，從而能夠辨識物體並將物體資訊傳達至該控制系統，該控制系統藉由該資訊發出工作指令控制該抓取部工作。
S302：提供開設有螺紋孔301之第二螺合件30，第二螺合件30上設置有第二定位部311，第二定位部311之中心點與螺紋孔301之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段c，螺紋孔301之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段d。
S303：提供待緊固之工件，該工件上凸伸形成有裝配部並鄰近該裝配部設置有第四定位部，該裝配部上設置有與螺紋孔301相配合之第二螺紋連接部，該第四定位部之中心點與該裝配部之中心軸線垂直相連形成第七虛擬線段，該第二螺紋連接部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第八虛擬線段，當該裝配部與第二螺合件30同軸且該第四虛擬線段d平行於該第八虛擬線段時，該第三虛擬線段c平行於該第七虛擬線段。
S304：該機器人之視覺系統識別第二定位部311及該第四定位部後，該控制系統控制該抓取部抓取第二螺合件30，並將第二螺合件30運送並貼近至該工件之裝配部末端，使第二螺合件30與該裝配部同軸，並使第二定位部311對準該第四定位部，即該第四虛擬線段d平行於該第八虛擬線段，從而使得該第三虛擬線段c平行於該第七虛擬線段，即螺紋孔301之螺紋起始點對正於該裝配部之第二螺紋連接部之螺紋起始點。
S305：該機器人之抓取部旋轉第二螺合件30，使得第二螺合件30套設於該裝配部並螺接於該第二螺紋連接部上。
本發明之螺紋緊固件100及其螺接方法中，由於第一螺合件10上設置有第一定位部1211，並於第二螺合件30上設置有與第一定位部1211相對應之第二定位部311。當需將第二螺合件30螺接於第一螺合件10上時，僅需將第二定位部311對準第一定位部1211，便可使得螺紋孔301之螺紋起始點對正於螺紋部 143之螺紋起始點，然後直接將第二螺合件30旋於第一螺合件10上，避免了於螺接之前進行螺紋找正之空轉，同時避免了空轉導致之螺牙碰撞損壞，提高了螺接效率。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。
100‧‧‧螺紋緊固件
10‧‧‧第一螺合件
12‧‧‧頭部
121‧‧‧第一端面
1211‧‧‧第一定位部
123‧‧‧第二端面
125‧‧‧第一周壁
14‧‧‧螺桿
141‧‧‧光桿部
143‧‧‧螺紋部
30‧‧‧第二螺合件
31‧‧‧第三端面
311‧‧‧第二定位部
33‧‧‧第四端面
35‧‧‧第二周壁
a‧‧‧第一虛擬線段
b‧‧‧第二虛擬線段
b1‧‧‧第一投影線
c‧‧‧第三虛擬線段
c1‧‧‧第二投影線
d‧‧‧第四虛擬線段

Claims (9)

  1. 一種螺紋緊固件，其包括設有螺紋部之第一螺合件及與該螺紋部相配合且開設有螺紋孔之第二螺合件，其改良在於：該第一螺合件上設置有第一定位部，該第一螺合件包括頭部及設置於該頭部一端之螺桿，該螺紋部設置於該螺桿上，該第一定位部設置於該頭部上，該第一定位部之中心點與該螺紋部之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段，該螺紋部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段，該第二螺合件上設置有第二定位部，該第二定位部之中心點與該螺紋孔之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段，該螺紋孔之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段，當該第二螺合件與該第一螺合件同軸且該第二虛擬線段平行於該第四虛擬線段時，該第一虛擬線段平行於該第三虛擬線段。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之螺紋緊固件，其中該第一定位部鄰近該螺紋部之螺紋起始點設置使得該第一虛擬線段與該第二虛擬線段平行，該第二定位部鄰近該螺紋孔之螺紋起始點設置使得該第三虛擬線段與該第四虛擬線段平行。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之螺紋緊固件，其中該頭部包括相對之第一端面及第二端面，及與該第一端面及該第二端面均連接之第一周壁，該螺桿包括凸伸形成於該第一端面之光桿部，該螺紋部鄰接於該光桿部遠離該第一端面之一端，該第一定位部對應於該螺紋部之螺紋起始點設置於該第一端面、該第二端面及該第一周壁中之任意至少一上。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之螺紋緊固件，其中該第二螺合件包括相對之第三端面及第四端面，該螺紋孔貫穿該第三端面及該第四端面。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之螺紋緊固件，其中該第二螺合件還包括與該第三端面及該第四端面均連接之第二周壁，該第二定位部對應於該螺紋孔之螺紋起始點設置於該第三端面、該第四端面及該第二周壁中之任意至少一上。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之螺紋緊固件，其中該第一螺合件為螺栓，該第二螺合件為能夠與該螺栓相螺合之螺母。
  7. 一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供如申請專利範圍第1項所述之螺紋緊固件；提供待緊固之工件，該工件上開設有裝配孔，將該第一螺合件穿過該裝配孔；該機器人之視覺系統識別該第一定位部及該第二定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第二螺合件運送並貼近至該第一螺合件末端，並使該第二定位部對準第一定位部；及該抓取部旋轉該第二螺合件以將該第二螺合件螺接於該第一螺合件上。
  8. 一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供設有螺紋部之第一螺合件，該第一螺合件上設置有第一定位部，該第一定位部之中心點與該螺紋部之中心軸線垂直相連形成第一虛擬線段，該螺紋部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第二虛擬線段；提供待緊固之工件，該工件上開設有裝配孔並鄰近該裝配孔設置有第三定位部，該裝配孔內設與該螺紋部相配合之第一螺紋連接部，該第三定位部之中心點與該裝配孔之中心軸線垂直相連形成第五虛擬線段，該第一螺紋連接部之 螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第六虛擬線段，當該裝配孔與該第一螺合件同軸且該第二虛擬線段平行於該第六虛擬線段時，該第一虛擬線段平行於該第五虛擬線段；該機器人之視覺系統識別該第一定位部及該第三定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第一螺合件運送並貼近至該工件之裝配孔處，並使該第一定位部對準第三定位部；及該抓取部旋轉該第一螺合件以將該第一螺合件螺接於該工件之裝配孔內。
  9. 一種螺接方法，其包括以下步驟：提供一機器人，該機器人包括控制系統及分別與該控制系統電性連接之抓取部及視覺識別系統；提供開設有螺紋孔之第二螺合件，該第二螺合件上設置有第二定位部，該第二定位部之中心點與該螺紋孔之中心軸線垂直相連形成第三虛擬線段，該螺紋孔之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第四虛擬線段；提供待緊固之工件，該工件上凸伸形成有裝配部並鄰近該裝配部設置有第四定位部，該裝配部上設置有與該螺紋孔相配合之第二螺紋連接部，該第四定位部之中心點與該裝配部之中心軸線垂直相連形成第七虛擬線段，該第二螺紋連接部之螺紋起始點與該中心軸線垂直相連形成第八虛擬線段，當該裝配部與該第二螺合件同軸且該第四虛擬線段平行於該第八虛擬線段時，該第三虛擬線段平行於該第七虛擬線段；該機器人之視覺系統識別該第二定位部及該第四定位部後，該控制系統控制該抓取部將該第二螺合件運送並貼近至該工件之裝配部末端，並使該第二定位部對準該第四定位部；及該抓取部旋轉該第二螺合件以將該第二螺合件螺接於該工件之裝配部上。
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