TWI610711B - 無人飛行載具及其降落方法 - Google Patents
無人飛行載具及其降落方法 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI610711B TWI610711B TW105114461A TW105114461A TWI610711B TW I610711 B TWI610711 B TW I610711B TW 105114461 A TW105114461 A TW 105114461A TW 105114461 A TW105114461 A TW 105114461A TW I610711 B TWI610711 B TW I610711B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- landing
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- landing position
- gears
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/02—Undercarriages
- B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
- B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
- B64D45/08—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface optical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U60/00—Undercarriages
- B64U60/40—Undercarriages foldable or retractable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U60/00—Undercarriages
- B64U60/50—Undercarriages with landing legs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/11—Region-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/13—Satellite images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/001—Devices not provided for in the groups B64C25/02 - B64C25/68
- B64C2025/008—Comprising means for modifying their length, e.g. for kneeling, for jumping, or for leveling the aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U60/00—Undercarriages
- B64U60/20—Undercarriages specially adapted for uneven terrain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一種無人飛行載具及其降落方法。降落方法包括以下步驟。取得一場景的一深度影像。根據深度影像決定一降落位置。取得降落位置的一高度資訊。根據高度資訊，調整無人飛行載具之複數個起落架相對於降落位置的複數個相對距離，以使此些相對距離實質上為相同。使無人飛行載具降落至降落位置。
Description
本發明是有關於一種無人飛行載具及其降落方法，且特別是有關於一種即使於地形相對險峻的環境中，亦能穩定降落之無人飛行載具及其降落方法。
無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)指的是無駕駛員在機內之飛行設備，其可經由操控或自動飛行，並降落於各種不同的環境，以執行多項任務。然而，若欲降落之場所係屬於地形相對險峻的環境，例如階梯、崎嶇不平的地面、陡峭的懸崖邊等高低落差較大的場所，降落時常因地形之高低落差的影響而造成無人飛行載具傾倒，甚至有掉落及摔壞的可能。
本發明係有關於一種無人飛行載具及其降落方法，其係先找尋無人飛行載具合適的降落位置後才進行降落，避免降
落位置高低差過大而傾倒。
根據本發明之一方面，提出一種用於一無人飛行載具之降落方法。降落方法包括以下步驟。取得一場景的一深度影像。根據深度影像決定一降落位置。取得降落位置的一高度資訊。根據高度資訊，調整無人飛行載具之複數個起落架相對於降落位置的複數個相對距離，以使此些相對距離實質上為相同。使無人飛行載具降落至降落位置。
根據本發明之另一方面，提出一種一種無人飛行載具。無人飛行載具包括一機身、複數個起落架、一三維影像辨識系統、一處理單元以及複數個距離感測單元。起落架設置於機身上。三維影像辨識系統設置於機身底部，用以取得一場景的一深度影像。處理單元耦接於三維影像辨識系統，用以根據深度影像決定一降落位置。距離感測單元分別設置於起落架上，用以取得降落位置的一高度資訊。其中，處理單元根據高度資訊，調整起落架相對於降落位置的複數個相對距離，以使此些相對距離實質上為相同，並使無人飛行載具降落至降落位置。
為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：
10‧‧‧降落位置
100‧‧‧無人飛行載具
110‧‧‧機身
121、122、123、124‧‧‧起落架
130‧‧‧旋翼結構
140‧‧‧三維影像辨識系統
150‧‧‧距離感測單元
202‧‧‧處理單元
206‧‧‧儲存單元
A1~A4‧‧‧區塊
A11、A12‧‧‧像素
H1、H3、H4‧‧‧對地高度
L1、L3、L4‧‧‧長度
S1~S5、S11~S14、S21~S24‧‧‧流程步驟
第1圖繪示本發明一實施例之無人飛行載具的立體圖。
第2圖繪示本發明一實施例之無人飛行載具的方塊圖。
第3圖繪示本發明一實施例之無人飛行載具的降落方法之流程圖。
第4圖繪示本發明另一實施例之無人飛行載具的降落方法之部分流程圖。
第5圖繪示本發明另一實施例之一二維影像的示意圖。
第6A至6C圖繪示本發明一實施例之無人飛行載具的降落示意圖。
以下係提出各種實施例進行詳細說明，實施例僅用以作為範例說明，並不會限縮本發明欲保護之範圍。此外，實施例中之圖式係省略部份元件，以清楚顯示本發明之技術特點。
請參照第1圖，其繪示本發明一實施例之無人飛行載具100的立體圖。
無人飛行載具100包括一機身110、複數個起落架121、122、123及124、複數個旋翼結構130、一三維影像辨識系統140與複數個距離感測單元150。三維影像辨識系統140可設置於機身110的底部，用以取得一場景的一深度影像，其含有能夠拍攝場景的二維影像之功能。起落架121、122、123及124與旋翼結構130組裝並設置於機身110上，且起落架121、122、123及124可各對應一個旋翼結構130。距離感測單元150用以取得降落位置的一高度資訊，例如是紅外線感測器，其分別設置於起
落架121、122、123及124上。起落架121、122、123及124具備伸縮功能，其具體設計可為螺桿、套筒等構造，並利用步進馬達等元件進行伸縮控制。第1圖中所示之無人飛行載具100的起落架、旋翼結構與距離感測單元的數量皆為四個，然本發明之數量並不限於此，起落架、旋翼結構與距離感測單元的數量可為三個或四個以上。
請參照第2圖，其繪示本發明一實施例之無人飛行載具100的方塊圖。
無人飛行載具100更包括一處理單元202及一儲存單元206。儲存單元206用以儲存距離感測單元150所取得之降落位置的高度資訊，例如是一記憶體。處理單元202耦接於三維影像辨識系統140及儲存單元206，用以根據三維影像辨識系統140所取得之深度影像決定一降落位置，此外，更可根據儲存單元206所儲存的高度資訊，控制並調整各起落架121、122、123及124的長度。處理單元202例如是一微處理器或一微控制器。
請參照第3圖，其繪示本發明一實施例之無人飛行載具的降落方法之流程圖。在本實施例中，係以第1及2圖之無人飛行載具100為例來說明此流程步驟。
在步驟S1中，三維影像辨識系統140取得一場景的一深度影像。三維影像辨識系統140可拍攝各個不同場景的二維影像，並對二維影像作處理，以取得二維影像的深度資訊，得到場景的深度影像。
請參照第4圖及第5圖，第4圖繪示本發明另一實施例之無人飛行載具的降落方法之部分流程圖，第5圖繪示本發明另一實施例之二維影像的示意圖。
舉例來說，於步驟S11中，三維影像辨識系統140中的影像擷取單元(例如是照相機或攝影機)拍攝場景的一二維影像I。影像擷取單元可依照不同的取向角度(例如是旋轉鏡頭)及取像範圍(例如是以變焦的功能來控制放大或縮小取像範圍)，拍攝場景的一二維影像I。
接著，於步驟S12中，三維影像辨識系統140將二維影像I分割為複數個區塊，例如分割為區塊A1、區塊A2、區塊A3及區塊A4。在一實施例中，所分割的區塊數量可對應於無人飛行載具之起落架的數量。
於步驟S13中，三維影像辨識系統140取得各區塊A1、A2、A3及A4中所有像素的深度值。以區塊A1為例，區塊A1中具有像素A11、A12、...、A1n，三維影像辨識系統140可依照各像素A11、A12、...、A1n中的顏色深淺，辨別並取得所有像素A11、A12、...、A1n所對應的深度值D1n，其中n為1以上之整數。
於步驟S14中，三維影像辨識系統140各別計算各區塊A1、A2、A3及A4所對應之一平均深度值，以取得一深度影像。以區塊A1為例，係計算所有深度值D1n的平均值，以取得區塊A1的平均深度值D1。依此類推，分別計算區塊A2、A3
及A4的平均深度值D2、D3及D4，以取得所拍攝之場景的深度影像。
請參照第3圖，於取得一場景的一深度影像之步驟S1後，執行步驟S2。在步驟S2中，處理單元202根據深度影像決定一降落位置。
例如，請參照第4圖，於步驟S21中，處理單元202由區塊A1、A2、A3及A4所對應的各平均深度值D1、D2、D3及D4中，取得一最大平均深度值DMAX及一最小平均深度值DMIN。舉例而言，於這四個區塊A1、A2、A3及A4中，區塊A3所對應的平均深度值D3最大，區塊A1所對應的平均深度值D1最小，因此DMAX為D3，DMIN為D1。
接著如步驟S22，處理單元202計算最大平均深度值DMAX及最小平均深度值DMIN之間的一差值DDIFF=D3-D1。
然後如步驟S23，處理單元202進行判斷差值DDIFF是否小於一門檻值之步驟。當判斷差值DDIFF小於門檻值時，係執行步驟S24，處理單元202判定可於此降落位置降落；當差值DDIFF大於門檻值時，處理單元202指示三維影像辨識系統140重新執行取得一場景的一深度影像之步驟S1，以決定適合的降落位置。
在一實施例中，步驟S23之門檻值可為各起落架121、122、123及124可伸縮之最大長度。也就是說，無人飛行載具於降落前將先尋找合適且能保持無人飛行載具穩定降落的
降落位置。假如原先找尋的降落位置高低落差過大，且大於各起落架121、122、123及124可伸縮之最大長度，而有使無人飛行載具降落時無法保持平衡、甚至有傾倒之疑慮時，無人飛行載具將繼續找尋其它合適的降落位置。
請參照第2圖，於根據深度影像決定一降落位置之步驟S2後，執行步驟S3。在步驟S3中，距離感測單元150取得降落位置的一高度資訊，並可將高度資訊儲存於儲存單元206中。
在一實施例中，當確定無人飛行載具可於降落位置降落時，處理單元202使無人飛行載具移動至降落位置上方，並使各起落架121、122、123及124分別對應至各區塊A1、A2、A3及A4之位置。在此實施例中，距離感測單元150例如是用以感測距離之紅外線感測器，分別裝設於各起落架121、122、123及124上，以取得對應至各區塊A1、A2、A3及A4之降落位置的高度資訊。紅外線感測器具有一發射端及一接收端，發射端發射出紅外線光波至地面，紅外線光波經由地面反射後至接收端的過程中，將產生能量衰減。紅外線感測器藉由能量衰減，便可分別得到目前各個起落架121、122、123及124的對地高度，以取得降落位置的高度資訊，並將高度資訊儲存於儲存單元206中。
接著，於取得降落位置的一高度資訊之步驟S3後，執行步驟S4。在步驟S4中，處理單元202根據高度資訊，調整無人飛行載具100之複數個起落架121、122、123及124相對於降落位置的各別相對距離，以使這些相對距離實質上為相同。
於一實施例中，處理單元202可根據儲存單元206中所儲存之高度資訊，分別伸長或縮短各起落架121、122、123及124的長度，以使起落架121、122、123及124相對於降落位置的相對距離實質上為相同。
接著，於調整無人飛行載具100之複數個起落架121、122、123及124相對於降落位置的各別相對距離之步驟S4後，執行步驟S5。在步驟S5中，處理單元202使無人飛行載具100降落至降落位置。由於在步驟S4中，已使起落架121、122、123及124相對於降落位置的各別相對距離實質上為相同，處理單元202可控制無人飛行載具100以直下式、且起落架121、122、123及124同時落地的方式降落，以保持降落時的平衡。
第6A、6B及6C圖繪示本發明一實施例之無人飛行載具的降落示意圖，舉例說明步驟S3至步驟S5的降落流程。在本實施例中，係以第1及2圖之無人飛行載具100為例來說明此降落流程。
請參照第6A圖，當無人飛行載具100確認一降落位置10之後，分別設置於起落架121、122(因遮蔽而未示出)、123及124上的距離感測單元150取得起落架121、122、123及124於降落位置10的高度資訊。以圖式為例，起落架121、123及124上之距離感測單元150量測各起落架121、123及124的對地高度H1、H3及H4分別為140公分、200公分及160公分，作為降落位置10的高度資訊。
請參照第6B圖，在取得降落位置10的高度資訊後，處理單元202根據高度資訊，將起落架121的長度L1縮短10公分，並將起落架123及124的長度L3及L4伸長50公分及10公分，以使起落架121、123及124相對於降落位置10的相對距離實質上為相同，皆為150公分。
請參照第6C圖，在調整完起落架121、123及124相對於降落位置10的相對距離後，處理單元202使無人飛行載具100往下150公分降落至降落位置10。藉此，起落架121、123及124可同時落地，而不會導致無人飛行載具100在降落時失去平衡。
本發明上述實施例所揭露之無人飛行載具及其降落方法，係於降落前事先找尋合適的降落位置，避免等到降落時才發現該區高低差過大而導致無人飛行載具傾倒。由於本發明在找到合適的降落位置後，係先取得降落位置的高度資訊，再根據高度資訊對應調整起落架才進行降落，避免無人飛行載具因來不及計算重力而傾倒。另外，本發明於根據高度資訊對應進行起落架的調整時，係使起落架相對於降落位置的相對距離皆為相同，如此一來，控制無人飛行載具以直下式降落時，起落架將同時落地而保持平衡，避免於降落時有起落架尚未碰地而導致無人飛行載具傾倒的情況發生。
綜上所述，雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識
者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
S1~S5‧‧‧流程步驟
Claims (12)
- 一種用於一無人飛行載具之降落方法，包括：拍攝一場景的一二維影像；將該二維影像分割為複數個區塊；取得各該區塊中所有像素的深度值；各別計算各該區塊所對應之一平均深度值，以取得該場景的一深度影像；根據該深度影像決定一降落位置；取得該降落位置的一高度資訊；根據該高度資訊，調整該無人飛行載具之複數個起落架相對於該降落位置的複數個相對距離，以使該些相對距離實質上為相同；以及使該無人飛行載具降落至該降落位置。
- 如申請專利範圍第1項所述之降落方法，其中於根據該深度影像決定該降落位置的步驟中，包括：由該些區塊所對應的各該平均深度值中，取得一最大平均深度值及一最小平均深度值，並計算該最大平均深度值及該最小平均深度值之間的一差值；以及判斷該差值是否小於一門檻值；其中，當該差值小於該門檻值時，判定可於該降落位置降落，當該差值大於該門檻值時，重新執行取得一場景的一深度影 像之步驟，以決定適合的降落位置。
- 如申請專利範圍第2項所述之降落方法，其中該門檻值係各該起落架可伸縮之最大長度。
- 如申請專利範圍第1項所述之降落方法，其中於使該無人飛行載具降落至該降落位置的步驟中，包括：使各該起落架對應至各該區塊之位置。
- 如申請專利範圍第4項所述之降落方法，其中於執行使各該起落架對應至各該區塊之位置的步驟之後，執行取得該降落位置的一高度資訊之步驟。
- 如申請專利範圍第1項所述之降落方法，其中於調整該無人飛行載具之該些起落架相對於該降落位置的該些相對距離之步驟中，包括：根據該高度資訊，分別伸長或縮短各該起落架的長度，以使該些起落架相對於該降落位置的該些相對距離實質上為相同。
- 一種無人飛行載具，包括：一機身；複數個起落架，設置於該機身上； 一三維影像辨識系統，設置於該機身底部，該三維影像辨識系統拍攝一場景的一二維影像，並將該二維影像分割為複數個區塊，並取得各該區塊中所有像素的深度值，以及各別計算各該區塊所對應之一平均深度值，以取得該場景的一深度影像；一處理單元，耦接於該三維影像辨識系統，用以根據該深度影像決定一降落位置；以及複數個距離感測單元，分別設置於該些起落架上，用以取得該降落位置的一高度資訊；其中，該處理單元根據該高度資訊，調整該些起落架相對於該降落位置的複數個相對距離，以使該些相對距離實質上為相同，並使該無人飛行載具降落至該降落位置。
- 如申請專利範圍第7項所述之無人飛行載具，其中該處理單元由該些區塊所對應的各該平均深度值中，取得一最大平均深度值及一最小平均深度值，並計算該最大平均深度值及該最小平均深度值之間的一差值，以及判斷該差值是否小於一門檻值；其中，當該差值小於該門檻值時，判定可於該降落位置降落，當該差值大於該門檻值時，重新執行取得一場景的一深度影像之步驟，以決定適合的降落位置。
- 如申請專利範圍第8項所述之無人飛行載具，其中該門檻值係各該起落架可伸縮之最大長度。
- 如申請專利範圍第7項所述之無人飛行載具，其中該處理單元使各該起落架對應至各該區塊之位置。
- 如申請專利範圍第10項所述之無人飛行載具，其中該距離感測單元係一紅外線感測器。
- 如申請專利範圍第7項所述之無人飛行載具，其中該處理單元根據該高度資訊，分別伸長或縮短各該起落架的長度，以使該些起落架相對於該降落位置的該些相對距離實質上為相同。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610152609.XA CN105775150B (zh) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | 无人飞行载具及其降落方法 |
| ??201610152609.X | 2016-03-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW201733652A TW201733652A (zh) | 2017-10-01 |
| TWI610711B true TWI610711B (zh) | 2018-01-11 |
Family
ID=56392811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TW105114461A TWI610711B (zh) | 2016-03-17 | 2016-05-10 | 無人飛行載具及其降落方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9878779B2 (zh) |
| CN (1) | CN105775150B (zh) |
| TW (1) | TWI610711B (zh) |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016210265A1 (en) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Sikorsky Aircraft Corporation | Adaptive landing gear assembly for rotary wing aircraft |
| US11319046B2 (en) | 2016-04-06 | 2022-05-03 | Harris Aerial Llc | Folding heavy-lift unmanned aerial vehicle frame |
| US10780970B2 (en) | 2016-04-06 | 2020-09-22 | Harris Aerial Llc | Folding heavy-lift unmanned vehicle frame |
| US10266245B2 (en) * | 2016-04-06 | 2019-04-23 | Harris Aerial Llc | Folding heavy-lift unmanned aerial vehicle frame |
| US10994833B2 (en) | 2016-04-06 | 2021-05-04 | Harris Aerial Llc | Heavy-lift unmanned aerial vehicle landing gear system |
| US10478841B2 (en) | 2016-04-06 | 2019-11-19 | Harris Aerial Llc | Modular sprayer system for heavy-lift unmanned aerial vehicles |
| USD821263S1 (en) * | 2016-08-31 | 2018-06-26 | Trend Right Research And Development Corporation | Unmanned aerial vehicle |
| CN106586012A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-04-26 | 成都育芽科技有限公司 | 一种自适应降落场地环境的无人机 |
| CN106672216A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-17 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种控制无人机降落的方法及无人机 |
| USD818874S1 (en) * | 2016-12-27 | 2018-05-29 | Yuneec International (China) Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
| USD814973S1 (en) * | 2017-01-23 | 2018-04-10 | Shenzhen Hubsan Technology Co., Ltd. | Quadcopter drone |
| USD828222S1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-11 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co | Unmanned aerial vehicle |
| CN106864738A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-20 | 上海与德科技有限公司 | 一种无人机起落架的控制方法和装置 |
| USD825379S1 (en) * | 2017-04-11 | 2018-08-14 | Drone Racing League, Inc. | Drone aircraft |
| CN108733068A (zh) * | 2017-04-24 | 2018-11-02 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 飞行器 |
| CN107215474A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-29 | 李坤煌 | 用于飞行器平衡降落的控制方法与控制系统 |
| USD813724S1 (en) * | 2017-05-18 | 2018-03-27 | Shenzhen C-Fly Intelligent Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
| CN107140185B (zh) * | 2017-05-22 | 2018-12-28 | 广东利美隆文化股份有限公司 | 一种智能多旋翼无人机 |
| CN108496352B (zh) * | 2017-05-24 | 2021-02-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 拍摄方法及装置、图像处理方法及装置 |
| USD820158S1 (en) * | 2017-06-02 | 2018-06-12 | Dusitech Co., Ltd. | Combined body and landing gear for drone |
| USD818872S1 (en) * | 2017-06-16 | 2018-05-29 | XDynamics Limited | Foldable unmanned aerial vehicle |
| USD831538S1 (en) * | 2017-07-09 | 2018-10-23 | Ningbo Pelican Drone Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
| USD849154S1 (en) * | 2017-07-10 | 2019-05-21 | Jianjia Zhao | Flying toy |
| USD852091S1 (en) * | 2017-07-20 | 2019-06-25 | MerchSource, LLC | Drone |
| USD850978S1 (en) * | 2017-09-14 | 2019-06-11 | Shenzhen Highgreat Innovation Technology Development Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
| CN107914889A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-17 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机于海上船只的降落系统 |
| CN208102313U (zh) * | 2018-01-15 | 2018-11-16 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 起落架及具有该起落架的无人飞行器 |
| JP1625913S (zh) * | 2018-03-06 | 2019-03-04 | ||
| CN108382595A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-10 | 东北大学 | 一种搭载智能设备的折叠式手机无人机机架 |
| US11794888B1 (en) * | 2018-05-18 | 2023-10-24 | Taylor & Lego Holdings, Llc. | Unmanned aerial vehicle |
| CN109857128B (zh) * | 2018-12-18 | 2022-07-15 | 丰翼科技(深圳)有限公司 | 无人机视觉定点降落方法、系统、设备及存储介质 |
| CN109343572B (zh) * | 2018-12-20 | 2021-07-30 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人机自主降落方法、装置及无人机 |
| CN109767452A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-05-17 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种目标定位方法和装置、无人机 |
| GB2580954A (en) * | 2019-01-31 | 2020-08-05 | Airbus Operations Ltd | Landing gear deployment |
| AR118870A1 (es) * | 2019-05-08 | 2021-11-03 | Bayer Ag | Vehículo aéreo no tripulado |
| JP2021003915A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社エアロジーラボ | マルチコプター |
| CN110884645A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-03-17 | 湖南浩天翼航空技术有限公司 | 一种可减震且易于收放的无人机落地支撑机构 |
| FR3107697A1 (fr) * | 2020-03-02 | 2021-09-03 | Zipair | Dispositif de propulsion et procédé de pilotage de l’atterrissage d’un tel dispositif de propulsion associé |
| JP2021154808A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | セイコーエプソン株式会社 | 無人航空機 |
| CN111752288B (zh) * | 2020-06-19 | 2021-07-27 | 中国科学院地理科学与资源研究所 | 一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统 |
| CN114132488B (zh) * | 2021-11-24 | 2023-06-30 | 国网福建省电力有限公司南平供电公司 | 一种基于互联网大数据的输电巡检装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103278139A (zh) * | 2013-05-06 | 2013-09-04 | 北京航空航天大学 | 一种可变焦单双目视觉传感装置 |
| CN204956904U (zh) * | 2015-09-14 | 2016-01-13 | 南京工程学院 | 多旋翼飞行器智能降落支架及其控制系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4775391B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2011-09-21 | 株式会社デンソー | 障害物検出装置 |
| CN103569372B (zh) * | 2013-10-12 | 2015-08-26 | 西安理工大学 | 基于无线紫外光的直升机助降系统及助降方法 |
| CN104163241B (zh) * | 2014-08-12 | 2016-03-02 | 中国航空工业经济技术研究院 | 一种物流无人直升机 |
| CN204341408U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-05-20 | 方迁迁 | 一种可同步测量高度的航拍装置 |
| US9592908B2 (en) * | 2015-03-18 | 2017-03-14 | Amazon Technologies, Inc. | Adjustable landing gear assembly for unmanned aerial vehicles |
| CN105059533A (zh) * | 2015-08-14 | 2015-11-18 | 深圳市多翼创新科技有限公司 | 一种飞行器及其降落方法 |
| CN105109674B (zh) * | 2015-09-14 | 2017-06-20 | 南京工程学院 | 多旋翼飞行器智能降落支架及其控制系统和方法 |
-
2016
- 2016-03-17 CN CN201610152609.XA patent/CN105775150B/zh active Active
- 2016-05-10 TW TW105114461A patent/TWI610711B/zh active
- 2016-06-01 US US15/169,782 patent/US9878779B2/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103278139A (zh) * | 2013-05-06 | 2013-09-04 | 北京航空航天大学 | 一种可变焦单双目视觉传感装置 |
| CN204956904U (zh) * | 2015-09-14 | 2016-01-13 | 南京工程学院 | 多旋翼飞行器智能降落支架及其控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20170267334A1 (en) | 2017-09-21 |
| CN105775150A (zh) | 2016-07-20 |
| TW201733652A (zh) | 2017-10-01 |
| US9878779B2 (en) | 2018-01-30 |
| CN105775150B (zh) | 2017-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI610711B (zh) | 無人飛行載具及其降落方法 | |
| CN113038016B (zh) | 无人机图像采集方法及无人机 | |
| US20230343087A1 (en) | Automatic terrain evaluation of landing surfaces, and associated systems and methods | |
| CN109470158B (zh) | 影像处理装置及测距装置 | |
| TW201730844A (zh) | 利用影像深度資訊提供避障的方法及無人飛行載具 | |
| US9738399B2 (en) | Unmanned aerial vehicle control method and unmanned aerial vehicle using same | |
| US20180210465A1 (en) | Multi-camera system and method of use | |
| US8761964B2 (en) | Computing device and method for controlling unmanned aerial vehicle in flight space | |
| Thurrowgood et al. | A biologically inspired, vision‐based guidance system for automatic landing of a fixed‐wing aircraft | |
| US20190018428A1 (en) | Hover control | |
| CN106575438A (zh) | 立体和结构光处理的组合 | |
| GB2557715A (en) | Unmanned aerial vehicles | |
| US10353403B2 (en) | Autonomous flying device, control method of autonomous flying device, and non-transitory recording medium | |
| WO2018112831A1 (zh) | 无人机及其控制方法 | |
| US20180275659A1 (en) | Route generation apparatus, route control system and route generation method | |
| WO2019084868A1 (zh) | 一种避障方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质 | |
| JP6486480B2 (ja) | 環境地図自動作成装置 | |
| US11213958B2 (en) | Transferring system and method for transferring an object | |
| WO2022257857A1 (zh) | 一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器 | |
| CN104331884A (zh) | 四触角履带机器人爬楼梯参数获取系统和方法 | |
| TWI532619B (zh) | Dual Image Obstacle Avoidance Path Planning Navigation Control Method | |
| CN112335227A (zh) | 控制装置、摄像系统、控制方法以及程序 | |
| EP3761220A1 (en) | Method for improving the interpretation of the surroundings of a vehicle | |
| WO2021031833A1 (zh) | 控制装置、摄像系统、控制方法以及程序 | |
| RU2735196C1 (ru) | Способ управления посадкой малого беспилотного летательного аппарата |