CN208102313U - 起落架及具有该起落架的无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及飞行器技术领域，提供一种起落架及具有此起落架的无人飞行器，所述起落架包括：驱动装置、牵引机构、第一套筒和第二套筒，其中，所述牵引机构与所述驱动装置连接；所述牵引机构贯穿所述第一套筒；所述第二套筒与所述第一套筒连接，所述驱动装置通过所述牵引机构与所述第二套筒连接，并可驱动所述第二套筒相对于所述第一套筒旋转折叠或展开。在无人飞行器的飞行过程中，可将第二套筒折叠并收起，以防止起落架遮挡安装于无人飞行器上的摄像装置，提高摄像装置的拍摄效果。

Description

起落架及具有该起落架的无人飞行器

【技术领域】

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种起落架及具有该起落架的无人飞行器。

【背景技术】

无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过搭载多类传感器或摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

当前增强现实(Augmented Reality,AR)和虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术发展迅猛，其对于全景视频拍摄的需求也越来越高，利用无人飞行器进行航拍则是获取真实场景的全景图像的一种重要方式。而为了能够准确获取多个角度的图像，当利用无人飞行器进行全景摄像时，无人飞行器所搭载的摄像头需要避开起落架的遮挡。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：在现有的无人飞行器中，摄像头通过云台悬挂于无人飞行器的机身下方；位于该位置处的摄像头易受到起落架的遮挡，无法进行全景摄像。

【实用新型内容】

本实用新型为了解决现有技术无人机的摄像头容易在拍摄时被起落架遮挡的技术问题，提供一种可折叠起落架及具有该起落架的无人飞行器，技术方案如下：

为了达到上述目的，本实用新型实施例提供一种起落架，包括：

驱动装置；

牵引机构，所述牵引机构与所述驱动装置连接；

第一套筒，所述牵引机构贯穿所述第一套筒；

第二套筒，与所述第一套筒连接，所述驱动装置通过所述牵引机构与所述第二套筒连接，并可驱动所述第二套筒相对于所述第一套筒旋转以实现折叠或展开。

在一些实施例中，所述起落架还包括销轴、第一枢接件和第二枢接件，所述第一枢接件的一端与所述第一套筒连接，所述第一枢接件的另一端通过所述销轴与所述第二枢接件的一端连接；所述第二枢接件的另一端与所述第二套筒连接。

在一些实施例中，所述起落架还包括套设于所述销轴的弹性抵持件，所述弹性抵持件的一端抵持所述第一枢接件，另一端抵持所述第二枢接件。

在一些实施例中，所述弹性抵持件为扭转弹簧。

在一些实施例中，所述牵引机构包括：牵引绳、第一滚轮和第二滚轮；所述牵引绳的一端绕设于所述驱动装置的转盘，并与所述驱动装置固定连接，所述牵引绳分别绕过所述第一滚轮和第二滚轮，所述牵引绳的另一端与所述第二套筒固定连接。

在一些实施例中，所述第二滚轮可相对于所述第一套筒转动，所述第二滚轮位于所述第一枢接件内，并且可相对于所述第一枢接件转动。

在一些实施例中，所述起落架还包括支撑杆和弹性元件，所述弹性元件位于所述第二套筒内，所述支撑杆的一端插入所述第二套筒内，所述弹性元件的一端抵持所述第二套筒，另一端抵持所述支撑杆的一端。

为了解决上述问题，本实用新型实施例还提供一种无人飞行器，包括：机身、机臂和以上所述起落架，所述机臂的一端连接于所述机身，所述起落架安装于所述机身或机臂。

在一些实施例中，所述起落架安装于所述机臂远离所述机身的另一端；所述驱动装置安装于所述机身的内部，所述第一套筒与所述机臂另一端固定连接。

在一些实施例中，所述机臂包括连接臂和安装座，所述连接臂的一端与所述机身固定连接，所述安装座安装于所述连接臂的另一端；所述第一套筒与所述安装座固定连接。

在一些实施例中，所述安装座包括用于与所述连接臂连接的连接面和安装面，所述连接面上设置有用于与所述连接臂连接的连接孔，所述连接臂远离所述机身的另一端插入所述连接孔；所述安装面设置有容置槽，所述第一套筒的一端插入所述容置槽内。

在一些实施例中，所述牵引机构包括牵引绳、第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮位于所述容置槽内，并且所述第一滚轮可相对所述安装座转动；所述牵引绳的一端绕设于所述驱动装置的转盘，并与所述驱动装置固定连接，所述牵引绳分别绕过所述第一滚轮和第二滚轮，所述牵引绳的另一端与所述第二套筒固定连接。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供一种起落架，包括：驱动装置、牵引机构、第一套筒和第二套筒，其中，所述牵引机构与所述驱动装置连接；所述牵引机构贯穿所述第一套筒；所述第二套筒与所述第一套筒连接，所述驱动装置通过所述牵引机构与所述第二套筒连接，并可驱动所述第二套筒相对于所述第一套筒旋转以实现折叠或展开。因此，在无人飞行器的飞行过程中，可将第二套筒折叠并收起，以防止起落架遮挡安装于无人飞行器上的摄像装置，提高摄像装置的拍摄效果。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例中无人飞行器的立体图，其中起落架处于展开状态；

图2为本实用新型实施例中无人飞行器的立体图，其中起落架处于折叠状态；

图3为图1所示无人飞行器中起落架中机臂的立体图；

图4为图2所示机臂中安装座的立体图；

图5为图1所示无人飞行器中起落架的剖视图，其中所述起落架处于折叠状态；

图6为图1所示无人飞行器中起落架的剖视图，其中所述起落架处于展开状态。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，本实用新型其中一实施例提供一种无人飞行器100，包括：机身10、机臂20、摄像装置30和起落架40。其中，所述机臂20的一端固定于所述机身10；摄像装置30安装于所述机身21的下方，用于拍摄图像；起落架40安装于所述机臂20的另一端，所述起落架40可相对于所述机臂20旋转以实现折叠(折叠后的状态如图2所示)或展开(展开后的状态如图1所示)。所述起落架40收起时，所述起落架40的着陆端与所述机身21的底部的距离小于所述摄像装置30与所述机身21的底部的距离，从而可以防止所述起落架40遮挡安装于所述无人飞行器100上的所述摄像装置30，进而提高摄像装置30的拍摄效果。

无人飞行器100可以为单旋翼无人机、双旋翼无人机、四旋翼无人机、或六旋翼无人机等，在本实施例中，以该无人飞行器100为四旋翼无人飞行器为例，对该无人飞行器100的具体结构进行详细描述。

如图1和2所示，所述机臂20和起落架40的个数均为四个，所述机臂20的一端固定于所述机身10。具体的，四个所述机臂20的一端均与所述机身10固定连接。所述机身10和机臂20大致呈“十”字形，即，不相邻的两个所述机臂20位于同一直线上，并且相邻的两个机臂20相互垂直。所述起落架40安装于所述机臂20远离所述机身10的另一端。四个所述起落架40与四个所述机臂20一一对应 (即，每个起落架40均安装于一个机臂20上)。

如图3和4所示，所述机臂20包括连接臂21和安装座22，所述连接臂21为一中空的长直杆，其一端与所述机身10固定连接，所述安装座22安装于所述连接臂21的另一端。采用中空的长直杆可以减轻无人机的整体重量，可以理解，在其他实施例中也可以采用实心的长直杆。

所述安装座22包括用于安装动力装置(所述动力装置包括螺旋桨和电机，其用于向无人飞行器100提供飞行的动力)的承载面221、用于与所述连接臂21连接的连接面222和安装面223。所述承载面 221和安装面223分别位于所述安装座22的两相对侧，所述连接面222位于与所述安装面223垂直的侧面。所述连接面222上设置有用于与所述连接臂21连接的连接孔2221，所述连接臂21远离所述机身10的另一端插入所述连接孔2221，以使得所述安装座22固定于所述连接臂21远离所述机身10的另一端。所述安装面223设置有容置槽2231。

如图5和6所示，所述起落架40包括设置于所述机身10内的驱动装置41、牵引机构42、销轴43、第一套筒44、第一枢接件45、第二枢接件46、第二套筒47和支撑杆(图未示)以及弹性抵持件49。所述驱动装置41收容于所述机身10内，其具有一转盘(图未示)。所述牵引机构42的一端与所述驱动装置41连接，另一端与所述第二套筒47连接。所述驱动装置41可通过所述牵引机构42带动所述第二枢接件46和第二套筒47相对于所述第一枢接件45和第一套筒44 转动。所述弹性抵持件49具体可以是弹簧、弹片等。在本实施例中，所述弹性抵持件49为扭转弹簧。

所述第一套筒44的一端与所述安装座22固定连接，并且插入所述容置槽2231内。所述第一枢接件45的一端与所述第一套筒44的另一端插接，并且其内部相互连通。所述第一枢接件45的另一端通过所述销轴43与所述第二枢接件46的一端枢接。所述第二枢接件46的另一端与所述第二套筒47插接。所述支撑杆安装于所述第二套筒47的另一端。所述弹性抵持件49套设于所述销轴43，并且所述弹性抵持件49的一端抵持所述第一枢接件45，另一端抵持所述第二枢接件46。

所述牵引机构42包括：牵引绳421、第一滚轮422和第二滚轮 423。所述第一滚轮422位于所述安装座22的容置槽2231内，并且可相对于所述安装座22转动，所述第二滚轮423位于所述第一枢接件45内，并且可相对于所述第一枢接件45转动。

具体的，所述牵引绳421的一端绕设于所述驱动装置41的转盘，并与所述转盘固定连接。所述牵引绳421依次穿过所述第一套筒44、安装座22、第二套筒47和第一枢接件45，并且所述牵引绳421的另一端与所述第二套筒47的一端固定连接。其中，所述牵引绳421在所述安装座22内绕过所述第一滚轮422，在所述第一枢接件45内绕过所述第二滚轮423。所述驱动装置41的转盘转动，可使得所述牵引绳421的一端逐渐缠绕于该转盘或者由该转盘上松开。

起落架40的折叠过程：当所述驱动装置41的转盘转动，使得所述牵引绳421的一端逐渐缠绕于该转盘时，所述牵引绳421逐渐绷紧，并且当所述牵引绳421的拉力大于所述弹性抵持件49的扭转力时，所述牵引绳421的另一端拉动所述第二套筒47，使得所述第二套筒47和第二枢接件46相对于所述第一套筒44和所述第一枢接件45转动，所述第二套筒47与第一套筒44的夹角逐渐变小，直至小于或等于九十度。

起落架40的展开过程：当所述驱动装置41的转盘转动，使得所述牵引绳421的一端逐渐由该转盘松开时，所述牵引绳421对所述第二套筒47的拉力消失，所述第二枢接件46和第二套筒47在所述弹性抵持件49的扭转力作用下，相对于所述第一套筒44和所述第一枢接件45转动。所述第二套筒47与第一套筒44的夹角逐渐变大，直至所述第二套筒47与第一套筒44的夹角呈一百八十度。此时，所述起落架40用于在所述无人飞行器100降落时，支撑该无人飞行器100。

在本实施例中，所述驱动装置41具体为一种电机。可以理解的是，为了精确地控制支撑杆相对于第一套筒44旋转的角度，所述驱动装置41具体可以是舵机。

所述第二套筒47的一端与所述第二枢接件46固定连接，另一端与所述支撑杆连接。第二套筒47沿轴向设置有盲孔(图未示)，所述盲孔的开口位于所述第二套筒47的另一端端面。所述支撑杆的一端插入所述盲孔内，并可沿所述盲孔移动。所述起落架40还包括弹性元件(图未示)，所述弹性元件位于所述盲孔内，其一端抵持所述盲孔底面。另一端抵持所述支撑杆一端的端面。所述支撑杆的另一端用于在所述无人飞行器100降落时，与地面或其它物体表面接触，以支撑所述无人飞行器100。当所述支撑杆的另一端受到压力时，经支撑杆的传导，可压缩所述弹性元件，从而缓冲所述支撑杆传导的冲击力，进而使得无人飞行器100的降落更加平缓，以防止无人飞行器100上的其它零部件或设备受冲击而损坏。该弹性元件具体可以是弹簧、弹片或者气缸等。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述第一枢接件45、第二枢接件46、所述支撑杆和弹性元件均可省略。所述第二套筒47通过所述销轴43与所述第一套筒44铰接，并且所述第二套筒47可用于与地面接触，以支撑所述无人飞行器100。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述所述第一枢接件45 和第二枢接件46可省略。所述第二套筒47通过所述销轴43与所述第一套筒44铰接，并且所述第二套筒47与所述销轴43固定连接。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述第二套筒47和弹性元件均可省略。所述支撑杆的一端直接与所述第二枢接件46固定连接。

与现有技术相比，本实用新型提供一种起落架40以及具有此起落架40的无人飞行器100。所述起落架40包括：驱动装置41、可将直线运动转变为旋转运动的牵引机构42、第一套筒44和第二套筒47，其中，所述牵引机构42与所述驱动装置41连接；所述牵引机构42 贯穿所述第一套筒44；所述第二套筒47与所述第一套筒44连接，所述驱动装置41通过所述牵引机构42与所述第二套筒47连接，并可驱动所述第二套筒47相对于所述第一套筒44旋转折叠或展开。在无人飞行器的飞行过程中，可将第二套筒47折叠并收起，以防止起落架遮挡安装于无人飞行器上的摄像装置，提高摄像装置的拍摄效果。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种起落架(40)，其特征在于，所述起落架(40)包括：

驱动装置(41)；

牵引机构(42)，所述牵引机构(42)与所述驱动装置(41)连接；

第一套筒(44)，所述牵引机构(42)贯穿所述第一套筒(44)；

第二套筒(47)，与所述第一套筒(44)连接，所述驱动装置(41)通过所述牵引机构(42)与所述第二套筒(47)连接，并可驱动所述第二套筒(47)相对于所述第一套筒(44)旋转以实现折叠或展开。

2.如权利要求1所述的起落架(40)，其特征在于，所述起落架(40)还包括销轴(43)、第一枢接件(45)和第二枢接件(46)，所述第一枢接件(45)的一端与所述第一套筒(44)连接，所述第一枢接件(45)的另一端通过所述销轴(43)与所述第二枢接件(46)的一端连接；所述第二枢接件(46)的另一端与所述第二套筒(47)连接。

3.如权利要求2所述的起落架(40)，其特征在于，所述起落架(40)还包括套设于所述销轴(43)的弹性抵持件(49)，所述弹性抵持件(49)的一端抵持所述第一枢接件(45)，另一端抵持所述第二枢接件(46)。

4.如权利要求3所述的起落架(40)，其特征在于，所述弹性抵持件(49)为扭转弹簧。

5.根据权利要求1所述的起落架(40)，其特征在于，所述起落架(40)还包括支撑杆和弹性元件，

所述弹性元件位于所述第二套筒(47)内，所述支撑杆的一端插入所述第二套筒(47)内，所述弹性元件的一端抵持所述第二套筒(47)，另一端抵持所述支撑杆的一端。

6.如权利要求2所述的起落架(40)，其特征在于，

所述牵引机构(42)包括：牵引绳(421)、第一滚轮(422)和第二滚轮(423)；

所述牵引绳(421)的一端绕设于所述驱动装置(41)的转盘，并与所述驱动装置(41)固定连接，所述牵引绳(421)分别绕过所述第一滚轮(422)和第二滚轮(423)，所述牵引绳(421)的另一端与所述第二套筒(47)固定连接。

7.如权利要求6所述的起落架(40)，其特征在于，

所述第二滚轮(423)可相对于所述第一套筒(44)转动，所述第二滚轮(423)位于所述第一枢接件(45)内，并且可相对于所述第一枢接件(45)转动。

8.一种无人飞行器(100)，其特征在于，包括：机身（10）、机臂（20）和如权利要求1-5中任一项所述起落架(40)，所述机臂(20)的一端连接于所述机身(10)，所述起落架(40)安装于所述机身(10)或机臂(20)。

9.如权利要求8所述的无人飞行器(100)，其特征在于，

所述起落架(40)安装于所述机臂(20)远离所述机身(10)的另一端；

所述驱动装置(41)安装于所述机身(10)的内部，所述第一套筒(44)与所述机臂(20)另一端固定连接。

10.如权利要求9所述的无人飞行器(100)，其特征在于，

所述机臂(20)包括连接臂(21)和安装座(22)，所述连接臂(21)的一端与所述机身(10)固定连接，所述安装座(22)安装于所述连接臂(21)的另一端；

所述第一套筒(44)与所述安装座(22)固定连接。

11.如权利要求10所述的无人飞行器(100)，其特征在于，所述安装座(22)包括用于与所述连接臂(21)连接的连接面(222)和安装面(223)，所述连接面(222)上设置有用于与所述连接臂(21)连接的连接孔(2221)，所述连接臂(21)远离所述机身(10)的另一端插入所述连接孔(2221)；所述安装面(223)设置有容置槽(2231)，所述第一套筒(44)的一端插入所述容置槽(2231)内。

12.如权利要求11所述的无人飞行器(100)，其特征在于，

所述牵引机构(42)包括牵引绳(421)、第一滚轮(422)和第二滚轮(423)；

所述第一滚轮(422)位于所述容置槽(2231)内，并且所述第一滚轮(422)可相对所述安装座(22)转动；

所述牵引绳(421)的一端绕设于所述驱动装置(41)的转盘，并与所述驱动装置(41)固定连接，所述牵引绳(421)分别绕过所述第一滚轮(422)和第二滚轮(423)，所述牵引绳(421)的另一端与所述第二套筒(47)固定连接。