CN107835371A - 一种多旋翼无人机手势自拍方法 - Google Patents

Abstract

一种多旋翼无人机手势自拍方法，所述多旋翼无人机包括机头、机身、两个前端链接臂、两个后端链接臂、四个驱动构件、四个浆翼、电池组件、云台组件以及遥控端，所述前端链接臂、两个后端链接臂分别设于机身两侧对称位置，所述前端链接臂和后端链接臂与机身铰接，使得前端链接臂和后端链接臂的自由端能够分别朝机身方向折叠；所述四个驱动构件分别设于两个前端链接臂和两个后端链接臂的自由端上侧，所述四个浆翼分别设于四个驱动构件上侧，所述电池组件可拆卸安装于机身上，所述云台组件设于机头下侧，所述遥控端包括遥控器和移动端，所述自拍方法包括以下步骤：S1：启动手势自拍模式；S2：设定拍照框；S3：做手势自拍。该方法简单快捷，易操控。

Description

一种多旋翼无人机手势自拍方法

技术领域

本发明涉及自拍无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机手势自拍方法。

背景技术

常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼（四旋翼最为主流）。在2010年之前，固定翼和直升机无论在航拍还是航模运动领域，基本上占有绝对主流的地位。然而，在之后的几年中，因优良的操控性能，多旋翼迅速成为航拍和航模运动领域的新星。因该产品极大地降低了航拍的难度和成本，获得了广大的消费群体，成为迄今为止最热销的产品。

多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。

由于手机的普及，越来越多的人喜欢自拍，然而使用手机自拍，没办法将整个人拍完，或者没办法扩大取景范围；

利用自拍杆自拍也同样存在这样的问题。随着科技的不断进步，无人机得到了越来越广泛的应用，其具有结构简单、重量轻、成本低、噪音小、控制灵活、维护简单的特点，适合多平台，多空间使用，且飞行高度低，具有很强的机动性，非常适用于航拍，也非常适应于自拍。跟传统摄影相比，无人机自拍更加随意，不受器材、场地的约束。现在为了自拍，人们便开始使用无人机来进行自拍，但是现有的无人机体积大，不便于携带和存储。特别真对多旋翼无人机，现有的一些无人机虽然能够实现折叠功能，但是整体还不够紧凑，不便于携带。

现有的无人机自拍方法，操作较为麻烦，需要拿着遥控器或移动端进行操作，使用户在观察无人机位置的同时又需要操作遥控器或移动端，操作不够便捷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多旋翼无人机手势自拍方法，该方法针对可折叠的多旋翼无人机进行操作，无人机体积小，便于携带，且该手势自拍方法操作简单。

为了解决上述问题，本发明提供一种多旋翼无人机手势自拍方法，所述多旋翼无人机包括机头、机身、两个前端链接臂、两个后端链接臂、四个驱动构件、四个浆翼、电池组件、云台组件以及遥控端，所述前端链接臂、两个后端链接臂分别设于机身两侧对称位置，所述前端链接臂和后端链接臂与机身铰接，使得前端链接臂和后端链接臂的自由端能够分别朝机身方向折叠；所述四个驱动构件分别设于两个前端链接臂和两个后端链接臂的自由端上侧，所述四个浆翼分别设于四个驱动构件上侧，所述电池组件可拆卸安装于机身上，所述云台组件设于机头下侧，所述遥控端包括遥控器和移动端，所述自拍方法包括以下步骤：

S1：启动手势自拍，选择手势自拍模式；

S2：设定拍照框；

S3：做手势自拍。

为了减小机身体积，本发明将可拆卸的电池组件设置在机身上部的空腔内，所述电池组件包括电池座和电池，所述电池座上设有电源开关和电源指示灯，在充电或使用过程中，电源指示灯能够清楚显示电量以及是否处于通电状态。所述电池座内部设置电池，所述电池通过外部的电池框架围住，所述框架大小刚好与机身空腔吻合，能够完全配合并固定，所述电池座嵌合在空腔内后，电池座上表面可与机身配合，从外观上看形成一体化的视觉效果，同时也最大程度缩小了整机的体积。所述空腔内设有机身电池接口，所述电池座底部设有电池对应的电池接口，当电池座安装于空腔内时，所述电池接口与机身电池接口形成电性连接，成为所述无人机各驱动部件的主要动力来源。

所述云台组件主要用于无人机在飞行过程中的对场景的拍摄，通过移动数据连接，使用者可在移动设施上直接看到拍摄的场景，并根据自己的需要多视角进行切换，增加了用户的体验。本发明在不增加无人机整体体积的前提下，通过在机身前端设置安装位，将云台组件设置在安装位中，一方面，保证了无人机在飞行过程中有最大的视野，另一方面也不会占用整体的体积，使结构更加紧凑。

本发明设有四个链接臂，两个前端链接臂、两个后端链接臂，左右两边对称设置，起到平衡的作用。所述前端链接臂和后端链接臂的近端与机身铰接，使得前端链接臂和后端链接臂能够朝机身方向折叠；当需要飞行使用时，链接臂可手动或自动展开，当结束飞行，或需要收纳时，又可自动或手动折叠，且为交叉折叠，链接臂折叠后不超出机身，更容易包装或携带运输。

所述前端链接臂和后端链接臂的远端上侧分别设有驱动构件，所述驱动构件可以为电机或其他驱动装置，所述驱动构件通过控制线路连接电源，所述浆翼设于驱动构件上部，并与驱动构件电性连接；当接通电源后，通过驱动构件能够带动浆翼的转动。所述前端链接臂和后端链接臂内部中空，所述控制线可由内部通过，减少了线路的缠绕和暴露的损坏。

所述前端链接臂和后端链接臂的远端底部分别设有前臂支脚和后臂支脚，所述支脚主要用于起飞时，将支脚手动或自动撑开，使无人机能够平稳的放置在起飞地点，并且在无人机降落时，能够平稳降落。所述前端链接臂和后端链接臂远端分别设有安装槽，使得所述前臂支脚和后臂支脚能够收纳在安装槽内，既能够使无人机起降平稳，又不会额外增加体积。

为了使前端链接臂和后端链接臂能够交互折叠，本发明将两个前端链接臂所处平面高于两个后端链接臂，两个平面有一定的高度差，使得二者能够完全交叉折叠至贴合机身，且由于前端链接臂和后端链接臂的远端设有驱动机构和浆翼，所以前端链接臂和后端链接臂水平距离约等于链接臂与机身连接处至链接臂与驱动机构连接处的长度。当无人机需要展开时，所述后端链接臂先展开；当无人机需要收纳折叠时，所述前端链接臂先折叠。

随着自拍的流行，无人机也加入了自拍行列，且由于无人机高度和距离可调节，不在受限于自拍杆的长度，因此也收到了越来越多的关注。本发明控制方法中，自拍步骤简单。首先启动手势拍照，进入手势拍照模式，此时用户需要在移动端设定拍照框，再做拍照手势进行自拍。拍摄框和拍照手势可根据用户需求进行设定，在设定拍照框的同时，设定拍照手势，当需要自拍时，用户只需要摆出拍照手势即可实现自拍。手势自拍方法，用户不需要观察无人机位置的同时还需要控制遥控器和移动端，简化了操作，用户只需要摆出相应手势即可实现自动拍照。

进一步的，所述步骤S1中，所述手势自拍模式包括锁定自拍模式和跟随自拍模式，所述锁定自拍模式为无人机飞行位置不变，航向锁定跟随目标；所述跟随自拍模式为无人机位置和航向同时锁定跟随目标。

自动跟随主要用于无人机在不用手动操作的情况下，能够根据之前设定的目标，进行跟随拍摄。所述锁定模式和跟随模式两种模式区别在于跟随方式不同，用户可根据需要进行选择和切换。用户可通过移动端启动自动跟随模式后，需要选择其中一种模式，模式选择后，需要设定需要跟随的目标，可以，由于需要跟随，因此一般为动态目标，可以是人或动物或移动的其他物体，选择完成后，无人机的摄像头会对该特征的目标进行跟随。该方法操作简单，且能实现不同的跟随效果，且在跟随过程中，用户也可根据需要，切换跟随目标或者停止跟随，方法灵活可变。

在自动跟随模式中，设有锁定模式和跟随模式，二者能够满足不同的拍摄需求。所述锁定模式为航行锁定，在指定自动跟随目标后，所述无人机的摄像头会一直跟随目标进行拍摄，但是无人机机身保持位置不变，但是，当锁定的目标移动时，无人机机身会根据目标的移动可能会转动或仅仅是拍摄角度的变化，而无人机机身整体位置不会有变化，这样能够拍摄出跟随目标的运动状态。另一种是跟随拍摄，在锁定跟随目标后，无人机的位置会随着跟随目标的移动而移动，但飞行高度一般会保持不变。通过设置两种不同的跟随模式，能够实现不同的拍摄效果，满足不同场合的拍摄需求。

当需要自拍时，选定自拍模式下的锁定模式或跟随模式，实现锁定自拍或跟随自拍，由于手势自拍需要做出相应的手势，因此在手势自拍模式下，只能针对人像进行锁定自拍或跟随自拍。两种模式的设定，能够实现不同场景下的拍摄，锁定自拍模式能够实现远近的不同视野的自拍；跟随自拍模式能够随着目标的移动实现不同的取景，取景灵活，两种自拍方式操作都简单，用户只需要做出相应的手势即可。

进一步的，所述步骤S1和步骤S2在移动端进行操作。

本发明的自拍采用在移动端进行设置，遥控器可以调节无人机的拍摄高度，在手势拍照时就不需要移动端控制，摆出手势即可实现自拍。因此在启动无人机手势自拍模式时，通过打开移动端与无人机连接的软件，在移动端进行相关设置，设置好自拍模式和需要锁定的目标，选定拍照的框。

进一步的，所述步骤S2中还包括设定手势步骤。

所述手势的设置用于实现无人机拍摄，本发明在无人机内部设有主控制板，主控制板设有计算识别芯片，所述步骤2中，用户首先摆出手势姿势，无人机拍摄后进行识别并分析，只要在当前模式下，用户做出该自拍姿势，无人机便会自动拍照，更加智能。

进一步的，所述步骤S3中，所述手势自拍时，拍照对象必须面对无人机。

在手势自拍时，由于摄像头需要跟随锁定目标的同时，还需识别拍照手势，因此为了更加方便无人机的识别，减少无人机的计算反应时间，在手势拍照时，拍摄对象需面对无人机，便于识别。

进一步的，所述步骤S1中，还包括调节无人机飞行高度的步骤。

为了保证自拍的效果，当开启自拍模式后，无人机会自行检测高度，并控制飞行高度在一定高度以上。由于拍摄对象会有一定高度，为了针对所有的人群实现更好的拍摄，且选择比人体微高的高度进行拍摄，会使拍摄效果更好。因此，开启手势自拍模式后，无人机自行调节飞行高度，也可用户根据需要实现手动调节。

进一步的，所述无人机飞行高度调节在2~100m。

根据人体身高，调节高度为2~100m。由于飞行高度的高低决定了拍摄的广度和拍摄画面的清晰度，本发明采用的是高像素摄像头，实现近距离和远距离都能够稳定识别用户手势。由于人体身高一般在2米以内，因此本发明设定手势自拍模式下，无人机飞行高度最低在2米。

本发明的有益效果：

（1）无人机的手势自拍功能可以针对所有的人群实现更好的拍摄，且选择比人体微高的高度进行拍摄，会使拍摄效果更好。

（2）通过设置两种不同的跟随模式，能够实现不同的拍摄效果，满足不同场合的拍摄需求。该方法操作简单，且能实现不同的跟随效果，且在跟随过程中，用户也可根据需要，切换跟随目标或者停止跟随，方法灵活可变。

（3）通过电池组件和云台组件与机身的一体化设置，以及浆翼和驱动构件分别与前端链接臂和后端链接臂的一体化设计，形成紧凑型的结构，各个部件相互配合，从整体上减小了无人机的占用空间；另外当无人机处于闲置状态时，即非飞行状态时，所述前端链接臂和后端链接臂能够交叉折叠，基本能够贴合机身，且前端链接臂和后端链接臂自带支脚，不需要增加额外的支撑装置，使整体折叠占用的体积较小，便于收纳及携带。

附图说明

图1为本发明一种多旋翼可折叠无人机立体图。

图2为本发明无人机自拍方法示意图1。

图3为本发明无人机自拍模式示意图。

图4为本发明无人机自拍模式示意图2。

图5为本发明无人机自拍模式示意图3。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例

一种多旋翼无人机手势自拍方法，如图1所示，所述多旋翼无人机包括机头1、机身2、两个前端链接臂3、两个后端链接臂4、四个驱动构件5、四个浆翼6、电池组件7、云台组件8以及遥控端9（图中未示出），所述前端链接臂3、两个后端链接臂4分别设于机身2两侧对称位置，所述前端链接臂3和后端链接臂4与机身2铰接，使得前端链接臂3和后端链接臂4的自由端能够分别朝机身2方向折叠；所述四个驱动构件5分别设于两个前端链接臂3和两个后端链接臂4的自由端上侧，所述四个浆翼6分别设于四个驱动构件5上侧，所述电池组件7可拆卸安装于机身2上，所述云台组件8设于机头1下侧，所述遥控端9包括遥控器和移动端，如图2所示，所述自拍方法包括以下步骤：

S1：启动手势自拍，选择手势自拍模式；

S2：设定拍照框；

S3：做手势自拍。

进一步的，如图3所示，所述步骤S1中，所述手势自拍模式包括锁定自拍模式和跟随自拍模式，所述锁定自拍模式为无人机飞行位置不变，航向锁定跟随目标；所述跟随自拍模式为无人机位置和航向同时锁定跟随目标。

进一步的，所述步骤S1和步骤S2在移动端进行操作。

进一步的，如图4所示，所述步骤S2中还包括设定手势步骤。

进一步的，所述步骤S3中，所述手势自拍时，拍照对象必须面对无人机。

进一步的，如图5所示，所述步骤S1中，还包括调节无人机飞行高度的步骤。

进一步的，所述无人机飞行高度调节在2~50m。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述多旋翼无人机包括机头、机身、两个前端链接臂、两个后端链接臂、四个驱动构件、四个浆翼、电池组件、云台组件以及遥控端，所述前端链接臂、两个后端链接臂分别设于机身两侧对称位置，所述前端链接臂和后端链接臂与机身铰接，使得前端链接臂和后端链接臂的自由端能够分别朝机身方向折叠；所述四个驱动构件分别设于两个前端链接臂和两个后端链接臂的自由端上侧，所述四个浆翼分别设于四个驱动构件上侧，所述电池组件可拆卸安装于机身上，所述云台组件设于机头下侧，所述遥控端包括遥控器和移动端，所述自拍方法包括以下步骤：

S1：启动手势自拍，选择手势自拍模式；

S2：设定拍照框；

S3：做手势自拍。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述手势自拍模式包括锁定自拍模式和跟随自拍模式，所述锁定自拍模式为无人机飞行位置不变，航向锁定跟随目标；所述跟随自拍模式为无人机位置和航向同时锁定跟随目标。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述步骤S1和步骤S2在移动端进行操作。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述步骤S2中还包括设定手势步骤。

5.根据权利要求4所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述手势自拍时，拍照对象必须面对无人机。

6.根据权利要求1~5任一项所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述步骤S1中，还包括调节无人机飞行高度的步骤。

7.根据权利要求6所述的多旋翼无人机手势自拍方法，其特征在于，所述无人机飞行高度调节在2~50m。