CN113148129A - 一种抛射式旋翼可自主展开型无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，包括：中间主轴、旋翼、展开机构及控制测算单元；中间主轴两端分别安装有顶部凸台和底座；两个以上旋翼分别通过旋翼安装轴安装在中间主轴的顶部凸台上；旋翼可绕旋翼安装轴转动，每个旋翼上均安装有电机，每个电机的输出轴同轴连接有螺旋桨；展开机构安装在中间主轴上，用于驱动两个以上旋翼绕对应的旋翼安装轴同时转动，进而驱动旋翼的展开或收拢；控制测算单元用于控制展开机构对旋翼进行展开或收拢及调整无人机的姿态，使其处于水平悬停姿态；该无人机采用仿伞状连杆‑滑套展开机构，能够实现抛出后快速展开飞行及空中姿态自适应调整，克服了恶劣起飞环境、起飞空间不足、携带不方便等问题。

Description

一种抛射式旋翼可自主展开型无人机

技术领域

本发明属于智能无人飞行器技术领域，具体涉及一种抛射式旋翼可自主展开型无人机。

背景技术

随着现代无人机被运用的越来越广泛，无人机的相关领域得到了迅速发展。在民用方面，无人机被广泛应用在农业、运输、搜救、拍摄等领域，在日常生活中占有不可或缺的地位，促进了民用领域不同类型无人机的发展。在军用方面，无人机常被用于侦察、攻击目标等，它减少了人员的伤亡，使战争的远程操控成为可能，受到了作战人员的青睐。无人机的在战场的应用，改变了战场的作战方式，如无人机的蜂群作战，使无人机在军用领域的研究越来越受到重视。

目前固定翼无人机的特性使得该款产品对飞行场地有较高要求。固定翼无人机因为有活动的机械连接部件，飞行过程中会产生磨损，导致可靠性下降。随着人们对无人机便携性能以及较小空间所占体积的要求进一步提高，从传统固定翼无人机已经发展到现阶段一系列可折叠的多旋翼无人机，如四旋翼无人机。

四旋翼无人机不需要跑道便可垂直起降，起飞后可在空中悬停，操控原理简单。四旋翼无人机的可靠性基本取决于电机，因而可靠性较高。同时，四旋翼无人机因其结构简单，若电机、电子调速器、电池、桨和机架损坏，很容易替换。由于四旋翼无人机飞行的稳定性且拥有固定翼不具有的稳定探测能力，因此在民用和军用领域得到了大量应用。

四旋翼无人机已经越来越多的运用到生产生活中，其作为新环境下的一种兵器或是一种安防利器的使用需要它拥有更高的性能。然而诸如：恶劣起飞环境、起飞空间不足、携带不方便等问题均影响到了现有四旋翼无人机的使用。例如当人流密集场所有突发公共安全事件，四旋翼无人机正常起飞需要花费较多时间以及空间限制，这让从地面起飞的四旋翼无人机没有了运用可能。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，该无人机采用仿伞状连杆-滑套展开机构，能够实现抛出后快速展开飞行及空中姿态自适应调整，克服了恶劣起飞环境、起飞空间不足、携带不方便等问题。

本发明是通过下述技术方案实现的：

一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，包括：中间主轴、旋翼、展开机构及控制测算单元；

所述中间主轴两端分别安装有顶部凸台和底座；

两个以上所述旋翼分别通过旋翼安装轴安装在中间主轴的顶部凸台上，且两个以上旋翼以中间主轴的轴线为中心环形对称分布；所述旋翼可绕所述旋翼安装轴转动，每个旋翼上均安装有电机，每个电机的输出轴同轴连接有螺旋桨；

所述展开机构安装在中间主轴上，用于驱动两个以上旋翼绕对应的旋翼安装轴同时转动，进而驱动旋翼的展开或收拢；所述旋翼处于收拢状态时，所述无人机为球体或立方体；所述旋翼处于展开状态时，所述无人机为常规旋翼无人机；

所述控制测算单元用于控制展开机构对旋翼进行展开或收拢，在无人机被抛射起飞后，所述控制测算单元还用于控制电机的转速以调整无人机的姿态，使其处于水平悬停姿态。

进一步的，每个所述旋翼均为四边形框架，且所述四边形框架取自球壳部分；所述四边形框架的一边向四边形框架的中心延伸有安装凸台；所述电机分别一一对应安装在旋翼的安装凸台上。

进一步的，所述螺旋桨均位于所述旋翼的内侧，即在旋翼收拢时，螺旋桨均位于所述旋翼组成的壳体的内部。

进一步的，所述展开机构包括：滑套、连杆及固定销；

所述滑套套装在中间主轴上，且滑套与中间主轴为滑动配合，滑套可沿所述中间主轴的轴向进行直线往复运动；

每个所述旋翼的旋翼安装轴所在边均向旋翼的内侧方向延伸出连接轴；两个以上所述连杆的一端分别通过固定销与两个以上旋翼的连接轴一一对应销接，连杆的另一端分别通过固定销销接在滑套上；当滑套沿中间主轴的轴向进行直线往复运动，可通过连杆驱动两个以上旋翼绕对应的旋翼安装轴转动，进而使得两个以上旋翼展开或收拢。

进一步的，当旋翼处于展开状态时，每个所述旋翼的连接轴与其对应的连杆之间的夹角均小于12°；

当旋翼处于收拢状态时，旋翼、盖顶板及底座的球面组成球体；每个所述旋翼的连接轴与其对应的连杆之间的夹角均为180°。

进一步的，所述展开机构还包括：铷磁铁、环形电磁铁及电源；

所述滑套上与底座相对的表面设有环形安装槽；两个以上所述铷磁铁呈环形分布安装在所述滑套的环形安装槽内，且所有铷磁铁的磁极安装方向一致；

所述环形电磁铁安装在底座内，且环形电磁铁与所述中间主轴同轴；所述环形电磁铁与电源连接，当环形电磁铁与电源未接通时，环形电磁铁为导磁体，铷磁铁与环形电磁铁因磁力吸引，使得旋翼处于收拢状态并锁定；当环形电磁铁与电源接通时，环形电磁铁产生与铷磁铁相反的磁力，即推动滑套向盖顶板的方向移动，滑套、连杆及旋翼组成的连杆-滑块机构在受力作用下收缩，旋翼同时展开。

进一步的，所述滑套、连杆及固定销均采用光敏树脂。

进一步的，所述顶部凸台包括：盖顶板和盖下板；

所述盖顶板为球壳圆板；

所述底座的上表面为平面、下表面为球面；

所述盖顶板和底座分别固定在中间主轴的两端，所述盖顶板及底座的球面均向外设置；

所述中间主轴上设有环形限位台，所述盖下板套装在中间主轴上，且盖下板的一端抵触在环形限位台上，所述盖下板的另一端与所述盖顶板相抵触并连接，使得盖顶板与盖下板之间形成球冠形空腔，作为线缆收纳腔。

进一步的，所述控制测算单元安装在所述线缆收纳腔内，包括：主控芯片、倾角传感器及陀螺仪；

令所述中间主轴的轴线为Y轴方向，底座的上表面上任意一个与Y轴垂直的方向为X轴；

所述倾角传感器用于在无人机在抛射起飞后，实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，所述主控芯片根据所述欧拉角信息判断是否展开旋翼，若旋翼继续收拢，则控制环形电磁铁与电源继续断开；若旋翼需要展开，则控制环形电磁铁与电源接通，同时分别控制四个电机工作，即所述螺旋桨的转动，实现无人机的飞行及飞行姿态和飞行位置的调整；所述陀螺仪用于在无人机的旋翼展开并处于水平悬停姿态后，接替倾角传感器，对无人机的IMU姿态进行解算，并回传给主控芯片，以实时控制无人机的姿态。

进一步的，所述电机采用金属复合材料，螺旋桨采用树脂，旋翼、旋翼安装轴，中间主轴、底座、盖顶板、盖下板均采用光敏树脂。

有益效果：

(1)本发明将抛射式起飞和四旋翼折叠无人机相结合，能够快捷无区域限定起飞，同时能够节省起飞时间，具有起飞条件要求低、悬停性能好、可实现大量无人机的抛飞的特点，实现短时间内多数量无人机的自主悬停部署；增加了四旋翼无人机的适用性和在较为恶劣的环境下的生存能力，在民用、军用等方面有着较大的应用前景，能够适应小型无人机蜂群作战发展的需求。

(2)本发明收拢后成球形，展开后为常规四旋翼形状，收拢后的无人机体积较小，易于携带，且螺旋桨相对收缩在球体的外壳(即四个旋翼)以内，起到很好保护。

(3)本发明通过滑套连杆原理设计了仿伞状的连杆-滑套展开机构，滑套运动时便可实现对周围旋翼受力点的同时施力，可在无人机抛出后，使四旋翼可自主同时展开，实现旋翼的快速展开飞行；且四个连杆连接在同一个滑套上保证了展开时冲击的相互抵消和四旋翼的展开同步性，机构简单明了，鲁棒性较强。

(4)本发明通过倾角传感器和陀螺仪在无人机抛射后瞬间可以对飞机空中欧拉角实时测算，选择适宜展开时机，接收展开指令且展开旋翼后，使用倾角传感器和陀螺仪进行姿态PID闭环调控，能够实现空中悬停条件判断及悬停姿态自适应调整，即控制无人机的姿态，实现无人机在旋翼展开后的瞬时自主水平平衡悬停。

(5)本发明采用环形电磁铁和铷磁铁的组合磁铁结构，在环形电磁铁的断电状态下，铷磁铁吸引环形电磁铁保证旋翼收拢的稳定性；在环形电磁铁的通电状态下，环形电磁铁产生与铷磁铁同磁极推力，将滑套推出，进而展开旋翼。

(6)本发明的起飞模式一共有两种，即可选择抛射起飞模式与静置地面起飞两种，抛射起飞模式下，无人机在抛出后可实现旋翼展开并水平悬停待令；静置地面起飞模式则可将无人机置于水平地面发送指令，展开旋翼后正常操作无人机起飞。

(7)本发明的楔形连杆，相邻楔形连杆之间限制旋翼的水平位移，但不限制旋翼绕旋翼安装轴的转动自由，保证了旋翼的连接稳定性以及转动顺滑性。

总之，本发明的抛射式旋翼可自主展开型无人机部署迅速、无场地限制、小巧灵活，具有广泛的应用前景。

附图说明

图1为本发明的结构组成图；

图2为本发明的展开状态图；

图3为本发明的收拢状态图；

其中，1-旋翼，2-盖顶板，3-盖下板，4-电机，5-螺旋桨，6-中间主轴，7-底座，8-滑套，9-连杆，10-固定销，11-铷磁铁，12-环形电磁铁。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本实施例提供了一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，参见附图1-3，包括：无人机主体框架、旋翼组件、展开机构及控制测算单元；

所述无人机主体框架包括：盖顶板2、盖下板3、中间主轴6及底座7；

所述盖顶板2为球壳圆板；所述底座7的上表面为平面、下表面为球面；且盖顶板2和底座7的中心均加工有螺纹孔，所述中间主轴6的两端均加工有外螺纹；所述盖顶板2和底座7分别通过螺纹配合安装在中间主轴6的两端，且盖顶板2和底座7的球面位于同一个球面上；其中，所述盖顶板2上加工有四个沿其周向均匀分布的安装槽；

所述中间主轴6上设有环形限位台，所述盖下板3套装在中间主轴6上，且盖下板3的一端抵触在环形限位台上，实现对盖下板3的轴向限位；所述盖下板3的另一端与所述盖顶板2相抵触，并通过螺钉固连，使得盖顶板2与盖下板3之间形成球冠形空腔，作为线缆收纳腔；

所述旋翼组件包括：旋翼1、电机4及螺旋桨5；

所述旋翼1为四边形框架，且所述四边形框架取自球壳部分；所述四边形框架上设有用于减重的槽腔结构；所述四边形框架的一边向四边形框架的中心延伸有安装凸台，作为电机安装位置；

四个旋翼1分别通过旋翼安装轴一一对应销接在盖顶板2的四个安装槽内，且四个旋翼1以中间主轴6的轴线为中心环形对称分布；四个旋翼1均可绕对应的旋翼安装轴转动，进而使得四个旋翼1展开或收拢；

所述电机4采用820直流空心杯电机，四个所述电机4分别一一对应安装在四个旋翼1的安装凸台上，每个电机4的输出轴均同轴安装有螺旋桨5，且四个螺旋桨5均位于所述旋翼1的内侧，即在四个旋翼1收拢时，四个螺旋桨5均位于所述四个旋翼1组成的壳体的内部；

所述展开机构包括：滑套8、连杆9、固定销10、铷磁铁11、环形电磁铁12及电源；所述连杆9为楔形连杆；

所述滑套8套装在中间主轴6上，且滑套8与中间主轴6为滑动配合，滑套8可沿所述中间主轴6的轴向进行直线往复运动；

每个所述旋翼1的旋翼安装轴所在边均向旋翼1的内侧方向延伸出连接轴；四个所述连杆9的一端分别通过固定销10与四个旋翼1的连接轴一一对应销接，四个连杆9的另一端分别通过固定销10销接在滑套8上；当滑套8沿中间主轴6的轴向进行直线往复运动，可通过连杆9驱动四个旋翼1绕对应的旋翼安装轴转动，进而使得四个旋翼1展开或收拢；

参见附图2，当四个旋翼1处于展开状态时，所述无人机为常规四旋翼形状，此时，每个所述旋翼1的连接轴与其对应的连杆9之间的夹角均小于12°，使得无人机能够在螺旋桨5的升力作用下达到自锁；

参见附图3，当四个旋翼1处于收拢状态时，四个旋翼1、盖顶板2及底座7的球面组成一个直径为110mm的球体；此时，每个所述旋翼1的连接轴与其对应的连杆9之间的夹角均为180°，即旋翼1的连接轴与其对应的连杆9之间压力角为0°，保证收拢到位的自锁；

所述滑套8上与底座7相对的表面设有环形安装槽；八个所述铷磁铁11呈环形分布安装在所述滑套8的环形安装槽内，且所有铷磁铁11的磁极安装方向一致；

所述环形电磁铁12安装在底座7内，且环形电磁铁12与所述中间主轴6同轴；所述环形电磁铁12与电源连接，当环形电磁铁12与电源未接通时，环形电磁铁12为导磁体，铷磁铁11与环形电磁铁12因磁力吸引，保证四个旋翼1处于收拢状态并锁定；当环形电磁铁12与电源接通时，环形电磁铁12产生与铷磁铁11相反的磁力，即推动滑套8向盖顶板2的方向移动，滑套8、连杆9及旋翼1组成的连杆-滑块机构在受力作用下收缩，四个旋翼1同时展开；

所述控制测算单元安装在所述线缆收纳腔内，包括：主控芯片、倾角传感器及陀螺仪；令所述中间主轴6的轴线为Y轴方向，底座7的上表面上任意一个与Y轴垂直的方向为X轴；所述倾角传感器用于在无人机在抛射起飞后，实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，所述主控芯片根据所述欧拉角信息判断是否展开四个旋翼1，若四个旋翼1继续收拢，则控制环形电磁铁12与电源继续断开；若四个旋翼1需要展开，则控制环形电磁铁12与电源接通，同时分别控制四个电机4工作，即所述螺旋桨5的转动，实现无人机的飞行及飞行姿态和飞行位置的调整；所述陀螺仪用于在无人机的四个旋翼1展开并处于水平悬停姿态后，接替倾角传感器，对无人机的IMU姿态进行解算，并回传给主控芯片，以实时控制无人机的姿态；

其中，在本实施例中，所述主控芯片采用STM32F103系列芯片，所述倾角传感器采用JY61倾角传感器，所述陀螺仪采用MPU6050陀螺仪；且STM32F103系列芯片的供电电压为3.7-4.2V；

所述电机4采用金属复合材料，螺旋桨5采用树脂，旋翼1、盖顶板2、盖下板3、旋翼安装轴，中间主轴6、底座7、滑套8、连杆9及固定销10均采用光敏树脂。

工作原理：所述滑套8、连杆9、旋翼1、环形电磁铁12及铷磁铁11构成仿伞状旋翼展开机构；

无人机的起始状态为旋翼收拢状态，此时，环形电磁铁12未接通电源，铷磁铁11与环形电磁铁12因磁力吸引，铷磁铁11紧贴在底座7的上表面，保证旋翼收缩状态锁定；

该无人机的起飞模式有两种，可选择抛射起飞模式或静置地面起飞，在抛射起飞模式下，无人机在抛出后可实现旋翼展开并水平悬停待令，具体如下：

无人机抛射起飞后，倾角传感器实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，所述主控芯片根据所述欧拉角信息可精确判断无人机的倾斜情况，当无人机的姿态符合展开条件后，主控芯片控制环形电磁铁12与电源接通；环形电磁铁12产生与铷磁铁11相反的磁力，所述磁力推动滑套8向盖顶板2的方向移动，进而通过连杆9推动四个旋翼1同时展开；同时，主控芯片分别控制四个电机4的输出轴转动，即所述螺旋桨5的转动，实现无人机的飞行；

无人机的四个旋翼1起飞初期，继续通过倾角传感器实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，构成双环PID姿态回调，实现初步水平悬停姿态调整；无人机的四个旋翼1处于水平悬停姿态后，陀螺仪接替倾角传感器，对无人机的IMU姿态进行解算，并回传给主控芯片，主控芯片根据IMU姿态分别控制四个螺旋桨5的转速，以实时控制无人机的飞行姿态及飞行位置；

在静置地面起飞模式下，则可将无人机置于水平地面发送指令，展开机翼后正常操作无人机起飞，具体如下：

主控芯片控制环形电磁铁12与电源接通；环形电磁铁12产生与铷磁铁11相反的磁力，所述磁力推动滑套8向盖顶板2的方向移动，进而通过连杆9推动四个旋翼1同时展开；

四个旋翼1展开后，主控芯片分别控制四个电机4的输出轴转动，即所述螺旋桨5的转动，实现无人机的飞行；

无人机的四个旋翼1起飞初期，通过倾角传感器和陀螺仪实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，构成双环PID姿态回调，实现初步水平悬停姿态调整；无人机的四个旋翼1处于水平悬停姿态后，陀螺仪接替倾角传感器，对无人机的IMU姿态进行解算，并回传给主控芯片，主控芯片根据IMU姿态分别控制四个螺旋桨5的转速，以实时控制无人机的飞行姿态及飞行位置。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，包括：中间主轴(6)、旋翼(1)、展开机构及控制测算单元；

所述中间主轴(6)两端分别安装有顶部凸台和底座(7)；

两个以上所述旋翼(1)分别通过旋翼安装轴安装在中间主轴(6)的顶部凸台上，且两个以上旋翼(1)以中间主轴(6)的轴线为中心环形对称分布；所述旋翼(1)可绕所述旋翼安装轴转动，每个旋翼(1)上均安装有电机(4)，每个电机(4)的输出轴同轴连接有螺旋桨(5)；

所述展开机构安装在中间主轴(6)上，用于驱动两个以上旋翼(1)绕对应的旋翼安装轴同时转动，进而驱动旋翼(1)的展开或收拢；所述旋翼(1)处于收拢状态时，所述无人机为球体或立方体；所述旋翼(1)处于展开状态时，所述无人机为常规旋翼无人机；

所述控制测算单元用于控制展开机构对旋翼(1)进行展开或收拢，在无人机被抛射起飞后，所述控制测算单元还用于控制电机(4)的转速以调整无人机的姿态，使其处于水平悬停姿态。

2.如权利要求1所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，每个所述旋翼(1)均为四边形框架，且所述四边形框架取自球壳部分；所述四边形框架的一边向四边形框架的中心延伸有安装凸台；所述电机(4)分别一一对应安装在旋翼(1)的安装凸台上。

3.如权利要求1所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述螺旋桨(5)均位于所述旋翼(1)的内侧，即在旋翼(1)收拢时，螺旋桨(5)均位于所述旋翼(1)组成的壳体的内部。

4.如权利要求2所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述展开机构包括：滑套(8)、连杆(9)及固定销(10)；

所述滑套(8)套装在中间主轴(6)上，且滑套(8)与中间主轴(6)为滑动配合，滑套(8)可沿所述中间主轴(6)的轴向进行直线往复运动；

每个所述旋翼(1)的旋翼安装轴所在边均向旋翼(1)的内侧方向延伸出连接轴；两个以上所述连杆(9)的一端分别通过固定销(10)与两个以上旋翼(1)的连接轴一一对应销接，连杆(9)的另一端分别通过固定销(10)销接在滑套(8)上；当滑套(8)沿中间主轴(6)的轴向进行直线往复运动，可通过连杆(9)驱动两个以上旋翼(1)绕对应的旋翼安装轴转动，进而使得两个以上旋翼(1)展开或收拢。

5.如权利要求4所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，当旋翼(1)处于展开状态时，每个所述旋翼(1)的连接轴与其对应的连杆(9)之间的夹角均小于12°；

当旋翼(1)处于收拢状态时，旋翼(1)、盖顶板(2)及底座(7)的球面组成球体；每个所述旋翼(1)的连接轴与其对应的连杆(9)之间的夹角均为180°。

6.如权利要求4所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述展开机构还包括：铷磁铁(11)、环形电磁铁(12)及电源；

所述滑套(8)上与底座(7)相对的表面设有环形安装槽；两个以上所述铷磁铁(11)呈环形分布安装在所述滑套(8)的环形安装槽内，且所有铷磁铁(11)的磁极安装方向一致；

所述环形电磁铁(12)安装在底座(7)内，且环形电磁铁(12)与所述中间主轴(6)同轴；所述环形电磁铁(12)与电源连接，当环形电磁铁(12)与电源未接通时，环形电磁铁(12)为导磁体，铷磁铁(11)与环形电磁铁(12)因磁力吸引，使得旋翼(1)处于收拢状态并锁定；当环形电磁铁(12)与电源接通时，环形电磁铁(12)产生与铷磁铁(11)相反的磁力，即推动滑套(8)向盖顶板(2)的方向移动，滑套(8)、连杆(9)及旋翼(1)组成的连杆-滑块机构在受力作用下收缩，旋翼(1)同时展开。

7.如权利要求4所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述滑套(8)、连杆(9)及固定销(10)均采用光敏树脂。

8.如权利要求1-7任一所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述顶部凸台包括：盖顶板(2)和盖下板(3)；

所述盖顶板(2)为球壳圆板；

所述底座(7)的上表面为平面、下表面为球面；

所述盖顶板(2)和底座(7)分别固定在中间主轴(6)的两端，所述盖顶板(2)及底座(7)的球面均向外设置；

所述中间主轴(6)上设有环形限位台，所述盖下板(3)套装在中间主轴(6)上，且盖下板(3)的一端抵触在环形限位台上，所述盖下板(3)的另一端与所述盖顶板(2)相抵触并连接，使得盖顶板(2)与盖下板(3)之间形成球冠形空腔，作为线缆收纳腔。

9.如权利要求8所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述控制测算单元安装在所述线缆收纳腔内，包括：主控芯片、倾角传感器及陀螺仪；

令所述中间主轴(6)的轴线为Y轴方向，底座(7)的上表面上任意一个与Y轴垂直的方向为X轴；

所述倾角传感器用于在无人机在抛射起飞后，实时回传无人机的X轴、Y轴解算后欧拉角信息给主控芯片，所述主控芯片根据所述欧拉角信息判断是否展开旋翼(1)，若旋翼(1)继续收拢，则控制环形电磁铁(12)与电源继续断开；若旋翼(1)需要展开，则控制环形电磁铁(12)与电源接通，同时分别控制四个电机(4)工作，即所述螺旋桨(5)的转动，实现无人机的飞行及飞行姿态和飞行位置的调整；所述陀螺仪用于在无人机的旋翼(1)展开并处于水平悬停姿态后，接替倾角传感器，对无人机的IMU姿态进行解算，并回传给主控芯片，以实时控制无人机的姿态。

10.如权利要求8所述的一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，其特征在于，所述电机(4)采用金属复合材料，螺旋桨(5)采用树脂，旋翼(1)、旋翼安装轴，中间主轴(6)、底座(7)、盖顶板(2)、盖下板(3)均采用光敏树脂。

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