CN107390713A - 基于手势的无人机控制 - Google Patents

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Abstract

公开用于基于手势的UAV控制的系统和方法。在一个实施方案中，在装置处接收一个或多个输入。处理所述一个或多个输入并计算关于UAV的一个或多个命令。接着向所述UAV提供所述一个或多个命令。

Description

基于手势的无人机控制
相关申请案的交叉参考
本申请案涉及并主张2016年4月27日提交的第62/328,536号美国专利申请案的权益，所述申请案以全文引用的方式并入本文中。
技术领域
本发明的各方面和实施方案涉及数据处理，且更具体来说，涉及基于手势的无人机(UAV)控制。
背景技术
无人驾驶的运载工具(例如，无人机(UAV))可用于各种任务。此类运载工具可以各种方式进行控制。
发明内容
下文呈现本发明的各个方面的简短概述，以便提供对此类方面的基本理解。此概述并不是所有预期方面的广泛性概述，且既不意图识别重要或关键元件，也不意图划定此类方面的范畴。其目的是以紧凑形式来呈现本发明的一些概念，以作为稍后呈现的更详细描述的序言。
在本发明的一个方面中，公开了用于基于手势的无人机(UAV)控制的系统和方法。在一个实施方案中，在装置处接收一个或多个输入。对所述一个或多个输入进行处理，并计算关于无人机(UAV)的一个或多个命令。接着向UAV提供所述一个或多个命令。
附图说明
根据下文给出的详细描述并根据本发明的各个方面和实施方案的附图，将更完整地理解本发明的各方面和实施方案，但是其不应被理解为将本发明限制在特定方面或实施方案，而是仅用于解释和理解。
图1示出了根据示例实施例的示例系统。
图2示出了根据示例实施例的示例装置。
图3示出了根据示例实施例的本文中所描述的示例情形。
图4示出了根据示例实施例的本文中所描述的示例情形。
图5A是示出了根据示例实施例的用于基于手势的UAV控制的方法的流程图。
图5B是示出了根据示例实施例的用于基于手势的UAV控制的另一方法的流程图。
图6是示出了根据示例实施例的能够读取来自机器可读媒体的指令并执行本文中论述的方法中的任一方法的机器的组件的框图。
具体实施方式
本发明的各方面和实施方案是针对基于手势的无人机(UAV)控制。
可了解，无人驾驶的运载工具(例如，无人机(UAV)或‘无人驾驶飞机’、遥控车、船、滑雪板等)可能难以控制和/或可与用户(特别是新手用户)难以利用的控制接口相关联。因此，本文在各种实施方案中所描述的是支持基于手势的UAV控制的技术。
因此应了解，所描述的技术是针对和解决多个技术领域中特定的技术难题和长期存在的缺陷，包含(但不限于)通信接口、移动应用程序和智能个人助理。如本文中详细地描述，所公开的技术提供对所提及的技术难题和在所提及的技术领域中未满足的需要的特定技术解决方案，并提供优于常规方法的许多优势和改进。另外，在各种实施方案中，本文中所提及的硬件元件、组件等中的一个或多个操作以能够改进和/或增强所描述的技术，例如以本文中所描述的方式。
在此时，还应注意，所公开的技术的各种实施方案提供相对于现有方法的许多优势和改进。如所提到，现有的UAV控制/接口对许多用户来说通常比较复杂且不直观。如本文中所描述，作为此类接口的替代，用户可利用具有各种传感器的装置基于由用户提供的手势产生和向UAV传输导航命令。
图1描绘根据本发明的一个实施方案的说明性系统架构100。系统架构100包含装置102和UAV 104。这些各种元件或组件可直接和/或经由网络120而连接到彼此，所述网络120可为公网(例如，互联网)、私网(例如，局域网(LAN)或广域网(WAN))，或其组合。在下文中相对于图2和6描述图1中描绘的各种装置中的一个或多个的其它方面。
用户130可为与装置102交互的人类用户。例如，用户130可向装置110提供各种输入(例如，经由输入装置/接口，例如键盘、鼠标、触摸屏等)。装置102还可向用户130显示、投射和/或另外提供内容(例如，经由输出组件，例如屏幕、扬声器等)。
装置102可为机架安放服务器、路由器计算机、个人计算机、便携式数字助理、移动电话、膝上型计算机、平板电脑、相机、摄像机、上网本、台式电脑、媒体中心、智能手机、手表、智能手表、可穿戴装置、车载计算机/系统、上述各项的任何组合，或能够实施本文中所描述的各种特征的任何其它此类计算装置。各种应用程序，例如移动应用程序(‘app’)、Web浏览器等(未示出)，可在装置上(例如，在装置的OS上)运行。应理解，在某些实施方案中，装置102还可包含和/或结合各种传感器和/或通信接口(包含但不限于图2相对于装置102所描绘的和/或本文中所描述的那些)。此类传感器的实例包含但不限于：加速度计、陀螺仪、指南针、GPS、触觉传感器(例如，触摸屏、按钮等)、麦克风、相机等。此类通信接口的实例包含但不限于蜂窝式(例如，3G、4G等)接口、蓝牙接口、WiFi接口、USB接口、NFC接口等。
如所提到，在某些实施方案中，装置102还可包含和/或结合各种传感器和/或通信接口。借助于说明，图2描绘装置102的一个示例实施方案。如图2中所示，装置102可包含控制电路240(例如，母板)，其可操作地连接到用于支持各种操作的各种硬件和/或软件组件，例如本文中所描述的那些。控制电路240可以可操作地连接到处理装置210和存储器220。处理装置210用于执行可加载到存储器220中的软件的指令。处理装置210可为数个处理器、多处理器核心，或某一其它类型的处理器，这取决于具体实施方案。另外，处理装置210可使用数个非均匀处理器系统实施，其中在单个芯片上主要处理器呈现有辅助处理器。作为另一说明性实例，处理装置210可为含有多个相同类型的处理器的对称多处理器系统。
存储器220和/或存储装置290可通过处理装置210存取，由此使得处理装置210能够接收并执行存储在存储器220上和/或存储在存储装置290上的指令。存储器220可为(例如)随机存取存储器(RAM)或任何其它合适的易失性或非易失性计算机可读存储媒体。此外，存储器220可为固定的或为可移除式。存储装置290可采用各种形式，这取决于具体实施方案。例如，存储装置290可含有一个或多个组件或装置。例如，存储装置290可为硬盘驱动器、快闪存储器、可重写光盘、可重写磁带，或上述各项的某一组合。存储装置290还可为固定的或为可移除式。
如图2中所示，在某些实施方案中，存储装置290可存储UAV控制应用程序292。在某些实施方案中，UAV控制应用程序292可为(例如)可加载到存储器220中和/或由处理装置210执行的指令、‘app’等，以便使得装置的用户能够向一个或多个运载工具(例如，UAV104)产生和/或传输导航命令、从UAV 104等接收反馈等，例如以本文中所描述的方式。
通信接口250还可操作地连接到控制电路240。通信接口250可为任何接口(或多个接口)，其支持装置102和一个或多个外部装置、机器、平台、系统和/或元件(包含但不限于图1中描绘的且在本文中描述的那些)之间的通信。通信接口250可包含(但不限于)调制解调器、网络接口卡(NIC)、集成网络接口、射频传输器/接收器(例如，WiFi、蓝牙、蜂窝式、NFC)、卫星通信传输器/接收器、红外端口、USB连接，或用于将装置102连接到其它计算装置、系统、平台和/或例如互联网的通信网络的任何其它此类接口。此类连接可包含有线连接或无线连接(例如，802.11)，但是应理解，通信接口250实际上可为支持到/从控制电路240和/或本文中所描述的各种组件的通信的任何接口。
在所描述的技术的操作期间的各个点处，装置102可与一个或多个其它装置、系统、平台、服务器等通信，例如图1中描绘的和/或本文中所描述的那些。此类装置、系统、平台、服务器等可向装置102传输数据和/或从装置102接收数据，由此增强所描述的技术的操作，如本文中详细地描述的那样。应理解，所提及的装置、系统、平台、服务器等可与装置102直接通信、与装置102间接通信、与装置102进行恒定/持续通信、与装置102进行周期性通信，和/或可以通信方式与装置102协调，如本文中所描述。
同样连接到装置104的控制电路240和/或与控制电路240通信的是一个或多个传感器245A到245N(统称为传感器245)。传感器245可为可结合/集成在装置102内和/或与装置102通信的各个组件、装置和/或接收器。传感器245可经配置以检测本文中所描述的一个或多个刺激、现象或任何其它此类输入。此类传感器245的实例包含但不限于加速度计245A、陀螺仪245B、GPS接收器245C、麦克风245D、磁力计245E、相机245F、光传感器245G、温度传感器245H、高度传感器245I、压力传感器245J、接近度传感器245K、近场通信(NFC)装置245L、指南针245M和触觉传感器245N。如本文中所描述，装置102可感知/接收来自传感器245的各个输入，并且此类输入可用于启动、支持和/或增强各个操作和/或其各方面，如本文中所描述的那样。通过举例，经由GPS接收器245C接收的输入可经处理以确定装置102的位置。此类位置的确定(基于来源于GPS接收器245C的输入)可与本文中所描述的各个功能性(例如，相对于向UAV 104产生和/或提供关于装置102的位置的导航命令)结合使用，如本文中所描述。
在此时，应注意，尽管上述描述(例如，相对于传感器245)已经针对于装置102，但是各种其它装置、系统、服务器、平台等(如图1中描绘的和/或本文中所描述的那些)可以类似方式结合相对于装置102描述的组件、元件和/或能力。例如，UAV 104还可结合所提及的组件、元件和/或能力中的一个或多个。还应理解，各个装置、系统、服务器、平台等的某些方面和实施方案，例如图1中描绘的和/或本文中所描述的那些，还在下文相对于图6进行更详细的描述。
此外，同样如图1中所示，在某些实施方案中，装置102可经由网络120连接到其它装置/机器和/或另外与其它装置/机器通信。如图1中所示，装置102可与服务器110通信，所述服务器110可为(例如)服务器计算机、计算装置、存储服务(例如，‘云’服务)等。
服务器110可包含UAV控制引擎112，其可为存储在所述服务器上和/或由所述服务器执行的程序、模块、指令集合等。例如，在某些实施方案中，装置102可与服务器110通信(经由网络120)，例如，以向UAV 104传输指令、命令等。在接收到此类指令后，服务器110(例如，结合UAV控制引擎112)可向UAV 104转发、提供等此类接收到的指令(例如，经由网络120)。在某些实施方案中，UAV 104可将信息、数据、反馈、更新等提供回到服务器110(例如，经由网络120)。接着，服务器110可将此类信息转发、提供等回到装置102(并且此类信息等可被提供/呈现给用户130，例如经由UAV控制应用程序292)。
另外，在某些实施方案中，服务器110(例如，结合UAV控制引擎112)可处理从装置102接收的关于从UAV 104接收的数据、信息、更新等的指令、命令等。在这样做时，由装置102提供/从装置102接收的所述指令、命令等的各个方面可进行调整、修改等，例如，以解释由UAV 104提供/从UAV 104接收的信息、更新等。这样做可为有利的，例如，以便在服务器110处(而不是在装置102处，例如，在装置102是可具有有限处理资源、功率消耗限制等的便携式装置的情形中)执行此类处理操作。另外，例如，由于在UAV与装置102相距极大距离的情形中装置102和UAV 104之间的距离以及各个通信接口(例如，蓝牙)的限制，支持经由网络120和/或服务器110的装置102和UAV 104之间的通信可使得此类通信能够在装置102和UAV 104之间的直接通信可能不持续的情形下继续。
无人驾驶的运载工具104(例如，UAV或‘无人驾驶飞机’)可包含多旋转器飞行器，例如直升机、三旋翼直升机、四旋翼直升机、六旋翼直升机、八旋翼直升机等等。UAV 104可用于各种应用，包含但不限于远程感测、空中监测、石油、气体和矿物勘探和开采、运输、科学研究、空中摄影或摄像、绘图、灾难报告、搜索和救援、绘图、电力巡线、天气报告和/或预测、交通检测和报告。
应理解，尽管运载工具104在本文中描述为UAV，但是这仅出于说明起见。因此，在其它实施方案中，可相对于任何数目的其它物体、装置等应用所描述的技术。例如，除了飞机(例如UAV、例如飞机的固定翼飞机、例如直升机的旋转翼飞机等)之外，还可相对于船舶(例如，船、轮船、潜艇等)或机动车，例如汽车、卡车等实施所描述的技术。
在各种实施例中，UAV 104可为，例如，由机载控制器或处理器自动控制、由远程装置(例如，地面站或手持式远程控制装置，例如装置102)远程控制，或由这两者共同控制。在一些实施例中，UAV可经配置以经由承载架承载净荷装置106，例如相机或摄像机(例如，如图1中所描绘)。净荷装置可用于捕获周围环境的图像、收集样本或执行其它任务。
本文中所描述的是使得装置102能够向UAV 104产生和提供命令、指令等的技术。可(例如)基于用户向装置102提供输入和/或另外与装置102交互的方式而产生此类命令。例如，在某些实施方案中，以模拟‘自拍杆’(例如，摄像机装置可附接到其上并被用户以使得用户能够从头顶上方的角度捕获图像(例如，‘自拍’)的方式拿着的杆子)的体验的方式，所描述的技术可向UAV 104产生和提供命令。在某些实施方案中，所提及的命令可由在装置102上执行的UAV控制应用程序292产生。
借助于说明，在某些实施方案中，所描述的技术可使得用户能够限定或输入距离设置输入/参数。此类输入/参数可限定UAV 104将定位的相对于用户/装置的距离(例如，10米、15米等)(和/或角度)。在产生/提供此类命令后，UAV 104可将自己定位在与所述装置相距此类距离处，并可基于由所述装置提供的持续位置更新(例如，基于GPS坐标等，如由传感器245中的一个或多个所感知)而维持此类距离(例如，如果所述装置/用户移动)。因此，此类‘虚拟杆’设置可使得用户能够设置UAV将定位的相对于用户/装置的距离，并使得此类位置维持(例如，而不需用户/装置另外输入)。
此外，在某些实施方案中，所描述的技术可经配置以基于装置102的各个移动(如(例如)基于来源于传感器245(例如，加速度计、陀螺仪等)的输入所感知/确定)产生导航命令(并将它们传输到UAV 104)。例如，如果用户从左到右移动手机，那么可向UAV产生并提供对应的命令(指示UAV从左到右移动)。在这样做时，用户可以直观的方式导航UAV。
应进一步理解，由装置102产生的和/或在UAV 104处进行处理/执行的命令可考虑各种偏好、限制等。例如，可产生/执行所提及的命令，同时还考虑各种安全和/或导航偏好，例如，不要过快地移动UAV、不要接近可感知到的其它物体/用户、不要与用户过于接近等。即使由用户提供的输入在一开始对应于可能不安全的命令，但是所描述的技术可修改所提及的命令以确保它们遵守所提及的偏好等。例如，如图3中所示，可识别、限定等各个虚拟‘安全区域’，例如，在装置、用户等周围，以使得无论用户提供什么命令，此类命令可经修改以确保UAV并未进入所述‘安全区域’。例如，如图3中所示，安全区域310A(如由在对应虚线下方的区域表示)可限定在UAV 104不会进入的装置102/用户130周围的区域(并且可相应地调整各个命令、操作等以维持此安全区域)。另外，安全区域310B(如由虚线302和地面300之间的区域表示)可限定UAV 104不会进入的区域(例如，在平面302下方)(并且可相应地调整各个命令、操作等以维持此安全区域)。
借助于其它说明，在某些实施方案中，可基于由装置102的传感器245中的一个或多个产生/接收的输入而产生所提及的命令。例如，通过围绕装置102的轴线旋转装置102，可(例如，从包含GPS、磁力计、加速度计和陀螺仪的传感器)接收输入。基于此类输入，可确定装置102在空间内的相对和/或绝对(例如，地理)位置。在这样做时，可确定或另外限定装置102的位置的坐标(例如，XYZ坐标、纬度/经度等)。这样做完后，可相对于UAV 104由装置102限定各个参数。例如，如图3中所示，可限定所描绘的‘H’参数/值(对应于如所示的虚线304)，其可指示UAV维持与装置102相距的距离(和/或高度方面)。在接收此参数之后，装置102(例如，结合所提及的UAV控制应用程序)可进一步计算装置102相对于地面300的角度306，并接着进一步计算高度和所描绘的‘L’参数(对应于如所示的虚线308)，其可对应于(例如，与装置102相距的)平面距离以在UAV和装置102之间维持。在计算出所提及的参数之后，可计算并向UAV 104应用/提供GPS坐标(对应于UAV的位置)。
如上所述和图3中描绘，在某些实施方案中，可限定各个‘安全区域’310A、310B。此类区域可确保以与防止UAV撞击到用户/地面一致和/或可确保在UAV 104和用户之间维持安全距离(例如，以防止用户受伤)的方式完成所产生和/或执行的各个命令。
此外，在某些实施方案中，可相对于各种其它UAV操纵、功能等产生/提供各个命令。例如，在某些实施方案中，所描述的技术可使得用户/装置能够响应于各个手势或输入而向UAV 104产生和/或提供命令，如本文中所描述的那样。在某些实施方案中，此类命令可对应于UAV的加速度、UAV的齿轮的功率、UAV的方向等。在这样做时，例如，相对于装置102的单个移动或手势可能够向UAV产生/传输一个或多个命令。
如上所述，在某些实施方案中，向装置102提供/在装置102处接收的各个输入可用于向UAV 104产生/提供对应的导航(或其它)命令。在其它实施方案中，可基于在装置102处接收/识别的手势而产生各个命令。例如，具体的手势(如基于传感器输入(例如，从例如陀螺仪、加速度计等的传感器245中的一个或多个接收的输入)的模式、运动标志等所识别)可与相对于UAV 104的具体命令相关联/绑定到所述具体命令。
借助于说明，图4描绘所提及的手势命令的各个方面，用户可通过其提供/启动相对于装置102的各个手势。例如，手势420A到420C说明可识别的(装置102的)各个示例模式、运动、顺序、运动标志等。应理解，所描绘的手势/命令是示例性，并且也设想其它手势/命令。另外，应理解，用户可限定自定义命令。
此外，在某些实施方案中，所提及的手势中的一个或多个可与可对应于/关联于UAV的具体导航模式和/或UAV的操作模式的某些UAV命令相关联。如图4中所示，此类导航/操作模式的实例包含但不限于‘跟着我(follow me)’模式410A(其中UAV经配置/指示以操纵、导航、操作等，以使得UAV跟随装置102和/或用户130)、‘自由飞行(free flight)’模式410B(其中UAV的操作、操纵等可仅响应于来自装置102的输入/命令而发生)，和/或‘虚拟自拍杆(virtual selfie stick)’模式410C(其中UAV经配置/指示以根据各个输入、参数等而操纵、导航、操作等，以使得UAV操纵和/或保持位置、捕获图像等，如上文所描述)。在这样做时，用户可选择模式(例如，‘自由飞行’模式410B)，并且装置102的后续输入(例如，运动输入)可用于识别‘自由飞行’模式命令内的对应命令(例如，相对于装置102的同一运动可对应的另一命令，例如，在‘虚拟自拍杆’模式410C的命令集合内)。在这样做时，用户130可高效且直观地改变操作/导航模式，装置102相对于所述操作/导航模式向UAV 104提供命令，如下所述。另外，在这样做时，例如，基于所识别/选定操作/导航模式，相同(或类似)输入(例如，运动输入)可用于启动不同命令。
在某些实施方案中，来自装置102的加速度计的输入可用于产生对应于UAV的速度(和/或其它导航方面)的命令。例如，用户可拿着装置102并基于用户改变装置102的角度的速度(例如，如加速度计等所感知)，可向UAV 104产生并提供指示UAV应该以对应于装置的移动的速度行进的对应命令。在这样做时，用户的装置的运动可以直观的方式指示UAV行进的速度。
此外，在某些实施方案中，如所提及的传感器所感知，装置的相对位置(例如，上/下、左/右等)可用于产生可向UAV提供的对应命令。此类命令可指示UAV以对应的方式导航(例如，上/下、左/右等)。
图5A描绘用于基于手势的UAV控制的方法500A的各方面的流程图。由处理逻辑执行所述方法，所述处理逻辑可包括硬件(电路、专用逻辑等)、软件(如在计算装置上运行的软件，例如本文中所描述的那些)或这两者的组合。在一个实施方案中，由相对于图1(包含但不限于装置102)和/或图2(例如，UAV控制应用程序292和/或装置102)描绘和/或描述的一个或多个元件执行方法500A，而在一些其它实施方案中，图5A的一个或多个框可由其它机器(例如，服务器110)执行。
为解释的简单性起见，将方法描绘和描述为一系列动作。然而，根据本发明的动作可以各种次序和/或同时发生，并且其它动作未在本文中呈现和描述。此外，可能不需要全部所说明的动作来实施根据所公开的标的物的方法。此外，所属领域的技术人员将理解和了解，可替代性地经由状态图或事件将方法表示为一系列相关状态。另外，应了解，本说明书中公开的方法能够存储在制品上以便将此类方法运输和传递到计算装置。如本文中所使用，术语制品意图涵盖可从计算机可读装置或存储媒体存取的计算机程序。
如本文所使用，术语“经配置”涵盖它的普通和一般含义。在一个实例中，机器经配置以通过将用于方法的软件代码存储在可由所述机器的处理器存取的存储器中来实行所述方法。处理器存取所述存储器以实施所述方法。在另一实例中，用于实行所述方法的指令硬连线到处理器中。在又另一实例中，指令的一部分进行硬连线，且指令的一部分存储为存储器中的软件代码。
在操作510处，可例如在装置102处接收一个或多个输入(例如，传感器输入)。在某些实施方案中，此类输入可包含运动输入，例如来源于装置102的传感器(例如，陀螺仪、加速度计、GPS等)的那些。例如，此类输入可包含加速度输入。
在某些实施方案中，所提及的输入可包含距离设置输入。此类距离设置输入可(例如)限定距离，例如UAV将定位的相对于装置和/或用户的距离(例如，如上文详细地描述)。
此外，在某些实施方案中，可确定装置例如在空间内的位置。如上文所描述，可基于各个输入(例如，来自例如GPS接收器、磁力计、加速度计和陀螺仪的传感器，可基于所述传感器确定装置102在空间内的位置和/或装置102的位置的坐标)计算此类确定。
在操作520处，可处理一个或多个输入。在这样做时，可例如相对于UAV 104计算一个或多个命令、指令等。此类命令可包含(例如)运动命令(例如，引导UAV以具体方式移动的命令)。在某些实施方案中，此类运动命令可对应于运动输入(例如，如在操作510处所接收和上文所描述)。例如，如上文所描述，接收到(例如，在操作510处)加速度输入(反映装置102的加速度)之后，可产生指示UAV的行进速度的命令(例如，基于/对应于接收到的加速度)。
在某些实施方案中，例如，基于接收到的输入，可产生所提及的命令。另外，在某些实施方案中，此类所产生的命令还可进行修改、调整等。例如，各个所产生的命令可基于/鉴于各个偏好、设置等(例如，与UAV相关联的导航偏好)进行修改。此类导航偏好可(例如)限定虚拟安全区域(例如，在围绕装置102和/或用户130的区域/空间中，如上文详细地描述)。
借助于说明，如上所述，所提及的输入可包含和/或用于计算装置在空间内的位置和/或距离设置。接着，装置的此类位置和距离设置可用于产生导航命令。例如，可基于装置在空间内的位置和距离设置输入产生导航命令(其反映UAV将进行或将不进行怎样的移动)，如上文所描述(例如，相对于图3)。
借助于说明，所提及的命令可包含引导、配置等UAV确定其自身相对于装置102和/或用户130的位置的命令。此类命令还可包含操纵UAV以维持它(例如)相对于装置102和/或用户130的位置的命令(例如，基于如上文所描述的距离设置输入，始终维持UAV 104以45度角与装置102相距15米的位置)。此类命令还可包含捕获图像的命令(例如，例如通过附接到UAV 104或集成在UAV 104内的相机、光学传感器等捕获的静态图像、视频等)。在操作530处，可向UAV提供、传输等命令。如上所述，在某些实施方案中，可经由装置102和UAV 104之间的直接通信、连接等向UAV提供命令。在其它实施方案中，可向另一机器(例如，服务器110)提供命令并接着将其转发到UAV 104。
图5B描绘用于基于手势的UAV控制的方法500B的各方面的流程图。由处理逻辑执行所述方法，所述处理逻辑可包括硬件(电路、专用逻辑等)、软件(如在计算装置上运行的软件，例如本文中所描述的那些)或这两者的组合。在一个实施方案中，由相对于图1(包含但不限于装置102)和/或图2(例如，UAV控制应用程序292和/或装置102)描绘和/或描述的一个或多个元件执行方法500B，而在一些其它实施方案中，图5B的一个或多个框可由其它机器(例如，服务器110)执行。
在操作540处，可例如在装置102处接收一个或多个第一输入(如上文所描述)。
在操作545处，可处理此类第一输入(如在操作540处所接收)。在这样做时，可确定、识别等相对于装置执行的第一手势(例如，运动、顺序、模式和/或运动的标志或其它输入等)(如上文例如相对于图4所描述)。在某些实施方案中，此类第一手势可与某些UAV命令相关联，例如，一个或多个第一UAV命令。此类UAV命令可与UAV的具体导航模式和/或UAV的操作模式相关联。如上文所描述，此类导航模式和/或操作模式的实例包含但不限于‘跟着我’模式、‘自由飞行’模式和/或‘虚拟自拍杆’模式，如上文所描述。
在操作550处，可例如在装置102处接收一个或多个第二输入(例如，在识别第一手势和/或它相关联的UAV命令之后)(如上文所描述)。
在操作555处，可处理第二输入(例如，如在操作550处所接收)。在这样做时，可识别一个或多个第一UAV命令中的至少一个。例如，确定(在操作545处)与第一UAV命令集合(例如，与导航/操作模式(例如，‘自由飞行’模式)相关联的命令)相关联的第一手势之后，可基于此类第一命令集合而处理接收到的第二(和其它后续)输入。在这样做时，例如，装置102的运动可用于识别所提及的第一命令集合(例如，‘自由飞行’模式命令，其相对于装置102的相同运动可在‘虚拟自拍杆’模式命令集合内对应的另一命令)内的对应命令。
在操作560处，可(例如，经由装置102和UAV 104之间的直接通信、连接等和/或经由另一机器)向UAV提供、传输等一个或多个第一UAV命令中的至少一个(例如，如在操作555处所识别)。
在操作565处，可例如在装置102处接收一个或多个第三输入(如上文所描述)。
在操作570处，可处理此类输入(例如，如在操作565处接收的一个或多个第三输入)。在这样做时，相对于装置执行的第二手势(例如，运动、顺序、模式和/或运动的标志或其它输入等)可被确定、识别等(如上文例如相对于图4所描述)。此类第二手势可不同于第一手势(例如，如在操作545处所识别)，并且可与某些不同UAV命令相关联，例如，一个或多个第二UAV命令。此类UAV命令可与UAV的导航模式和/或UAV的操作模式相关联，其可不同于第一手势的导航模式和/或操作模式。例如，第一手势(如在操作545处所识别)可对应于‘跟着我’模式，而第二手势可对应于‘虚拟自拍杆’模式。
因此，在识别所提及的第二手势后，可基于对应的(第二)命令集合(例如，代替可相对于其已经处理先前输入的第一命令集合)处理后续输入(例如，在操作575处接收的那些)。在这样做时，例如，装置102的后续输入(例如，运动)可用于识别第二命令集合(例如，‘虚拟自拍杆’模式命令，而非装置102的相同运动可在‘自由飞行’模式命令集合内对应的另一命令)内的对应命令。在这样做时，用户130可高效且直观地改变操作/导航模式，装置102相对于所述操作/导航模式向UAV 104提供命令。另外，在这样做时，例如，基于所识别/选定操作/导航模式，相同(或类似)输入(例如，运动输入)可用于启动不同命令。
在操作575处，可例如在装置102处接收一个或多个第四输入(例如，在识别第二手势和/或它相关联的UAV命令之后)(如上文所描述)。
在操作580处，可处理一个或多个第四输入(例如，如在操作575处所接收)。在这样做时，可识别一个或多个第二UAV命令中的至少一个。例如，确定(在操作570处)与第二UAV命令集合(例如，与导航/操作模式(例如，‘虚拟自拍杆’模式)相关联的命令)相关联的第二手势之后，可基于此类第二命令集合而处理接收到的第四(和其它后续)输入。在这样做时，例如，装置102的运动可用于识别所提及的第二命令集合(例如，‘虚拟自拍杆’模式命令，而非装置102的相同运动可在先前识别的‘自由飞行’模式命令集合内对应的另一命令)内的对应命令。
在操作585处，可(例如，经由装置102和UAV 104之间的直接通信、连接等和/或经由另一机器)向UAV提供、传输等一个或多个第二UAV命令中的至少一个(例如，如在操作580处所识别)。
还应注意，尽管本文中所描述的技术主要相对于基于手势的UAV控制进行说明，但是所描述的技术还可实施在任何数目的额外或替代设置或情形中并针对任何数目的额外目标。应理解，可由于此类实施方案而实现其它技术优势、解决方案和/或改进(优于本文中描述和/或提及的那些)。
图6描绘其内可执行用于使机器执行本文中论述的方法中的任何一个或多个的指令集合的说明性计算机系统。在替代实施方案中，机器可连接(例如，网络连接)到LAN、内联网、外联网或互联网中的其它机器。机器可在客户端-服务器网络环境中以服务器机器的身份操作。机器可为集成在运载工具、个人计算机(PC)、机顶盒(STB)、服务器、网络路由器、开关或网桥或能够执行指定将由机器实行的动作的指令集合(顺序或以其它方式)的任何机器内和/或与它们通信的计算装置。另外，尽管仅说明单个机器，但还应采用术语“机器”以包含机器的任何集合，所述机器的集合单独地或共同地执行一个或多个指令集合以执行本文论述的方法中的任何一个或多个。
示例性计算机系统1400包含处理系统(处理器)1402、主存储器1404(例如，只读存储器(ROM)、快闪存储器、例如同步DRAM(SDRAM)的动态随机存储器(DRAM))、静态存储器1406(例如，快闪存储器、静态随机存取存储器(SRAM))以及数据存储装置1416，它们经由总线1408而与彼此通信。
处理器1402表示一个或多个处理装置，例如微处理器、中央处理单元等等。更具体地说，处理器1402可为复杂指令集合计算(CISC)微处理器、精简指令集合计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器，或实施其它指令集合的处理器或实施指令集合的组合的处理器。处理器1402还可为一个或多个处理装置，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器等等。处理器1402经配置以执行用于执行本文中论述的操作的指令1426。
计算机系统1400可进一步包含网络接口装置1422。计算机系统1400还可包含视频显示单元1410(例如，触摸屏、液晶显示器(LCD)或阴极射线管(CRT))、文字数字的输入装置1412(例如，键盘)、光标控制装置1414(例如，鼠标)，以及信号产生装置1420(例如，扬声器)。
数据存储装置1416可包含计算机可读媒体1424，其上存储实施本文中所描述的方法或功能中的任何一个或多个的一个或多个指令集合1426(例如，由服务器机器120等执行的指令)。指令1426还可在由计算机系统1400执行期间完全或至少部分地驻留在主存储器1404内和/或处理器1402内，所述主存储器1404和处理器1402还构成计算机可读媒体。指令1426可进一步通过网络1428经由网络接口装置1422进行传输或接收。
尽管计算机可读存储媒体1424在示例性实施例示出为单个媒体，但是术语“计算机可读存储媒体”应被认为包含存储一个或多个指令集合的单个媒体或多个媒体(例如，集中式或分布式数据库，和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“计算机可读存储媒体”还应被认为包含能够存储、编码或载有供机器执行的指令集合且使机器执行本发明的方法中的任何一个或多个的任何媒体。术语“计算机可读存储媒体”因此应被认为包含但不限于固态存储器、光学媒体和磁性媒体。
上文描述阐述了大量细节。然而，具有本发明的权益的所属领域的技术人员将明白，实施例可在没有这些具体细节的情况下实践。在一些情况下，以框图形式而非详细描述示出了众所周知的结构和装置，以免混淆本发明。
在计算机存储器内的数据位的操作的算法和符号表示方面呈现详细描述的一些部分。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用来将其工作的主旨最有效地传达给所属领域的其它技术人员的方法。在本文中，且一般将算法构想为产生所要结果的步骤的自洽序列。所述步骤是需要物理量的物理操纵的那些步骤。通常(尽管未必)，这些量呈能够被存储、传递、组合、比较和以其它方式操控的电或磁信号的形式。已经证实，主要出于常用的原因，将这些信号称为位、值、元件、符号、字符、术语、编号等等有时是便利的。
然而，应牢记，所有这些和类似术语将与适当物理量相关联，且仅仅为应用于这些量的便利标记。除非另外确切地陈述为如从以上论述显而易见，否则应了解，在整个描述中，利用如“接收”、“处理”、“提供”、“识别”等等的术语的论述，是指将表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(例如，电子)量的数据操控和变换为类似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其它此类信息存储装置、传输或显示装置内的物理量的其它数据的计算机系统或类似电子计算装置的动作和过程。
本发明的各方面和实施方案还涉及用于执行本文中的操作的设备。用于启动或配置计算装置的计算机程序可因此存储在计算机可读存储媒体中，所述计算机可读存储媒体例如但不限于任何类型的盘，包含软性磁盘、光盘、CD-ROM和磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡，或适合于存储电子指令的任何类型的媒体。
并不参考任何特定编程语言来描述本发明。应了解，可以使用多种编程语言来实施如本文所描述的本发明的教示内容。
应理解，以上描述意图为说明性和非限制性的。在阅读和理解以上描述后，所属领域的技术人员将明白许多其它实施例。此外，上文所述的技术可实际上应用于任何类型的数据。因此，本发明的范畴应该通过参考所附权利要求书以及此类权利要求书所授予的等效物的完整范畴来确定。
如本文中所使用，术语“或”可在包含性或排他性意义上解释。此外，多个例子可设置用于本文中描述为单一例子的资源、操作或结构。另外，各种资源、操作、模块、引擎和数据存储装置之间边界为略微任意的，且在特定说明性配置的上下文中说明具体操作。功能性的其它分配经设想且可属于本发明的各种实施方案的范畴。一般来说，呈现为示例配置中的单独的资源的结构和功能性可实施为组合结构或资源。类似地，呈现为单个资源的结构和功能性可实施为单独的资源。这些及其它变化、修改、添加及改进属于如由所附权利要求书表示的本发明的实施方案的范畴。因此，应在说明性意义上而非限制性意义上看待说明书和图式。

Claims (20)

1.一种方法，其包括：
在装置处接收一个或多个输入；
处理所述一个或多个输入以计算关于UAV的一个或多个命令；以及
向所述UAV提供所述一个或多个命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个输入包括距离设置输入。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述距离设置输入限定所述UAV将相对于所述装置定位于的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其中接收一个或多个输入进一步包括基于所述一个或多个输入确定所述装置在空间内的位置，并且其中处理所述一个或多个输入以计算关于所述UAV的一个或多个命令包括基于所述装置在所述空间内的所述位置和所述距离设置输入产生导航命令。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个输入包括运动输入。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述运动输入来源于所述装置的传感器。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个命令包括对应于所述运动输入的运动命令。
8.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述一个或多个输入以计算关于所述UAV的一个或多个命令包括：
基于所述一个或多个输入产生命令；以及
鉴于与所述UAV相关联的导航偏好修改所述命令。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个输入包括加速度输入，并且其中处理所述一个或多个输入包括产生指示所述UAV的行进速度的命令。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个命令包括(a)确定所述UAV相对于所述装置的位置的命令，和(b)操纵所述UAV以维持所述UAV相对于所述装置的所述位置的命令。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个或多个命令进一步包括(c)捕获一个或多个图像的命令。
12.根据权利要求10所述的方法，其中操纵所述UAV的所述命令包括根据距离设置输入维持所述UAV相对于所述装置的所述位置的命令。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个命令包括(a)确定所述UAV相对于所述装置的用户的位置的命令，和(b)操纵所述UAV以维持所述UAV相对于所述用户的所述位置的命令。
14.一种非暂时性计算机可读媒体，其上存储有在由处理装置执行时使所述处理装置执行包括以下各项的操作的指令：
在装置处接收一个或多个第一输入；
处理所述一个或多个第一输入以确定相对于所述装置执行的第一手势，所述第一手势与一个或多个第一UAV命令相关联；
在所述装置处接收一个或多个第二输入；
处理所述一个或多个第二输入以识别所述一个或多个第一UAV命令中的至少一个；以及
向所述UAV提供所述一个或多个第一UAV命令中的所述至少一个。
15.根据权利要求14所述的计算机可读媒体，其进一步包括：
在所述装置处接收一个或多个第三输入；
处理所述一个或多个第三输入以确定相对于所述装置执行的第二手势，所述第一手势与一个或多个第二UAV命令相关联；
在所述装置处接收一个或多个第四输入；
处理所述一个或多个第四输入以识别所述一个或多个第二UAV命令中的至少一个；以及
向所述UAV提供所述一个或多个第二UAV命令中的所述至少一个。
16.根据权利要求15所述的计算机可读媒体，其中所述一个或多个第一UAV命令与所述UAV的第一导航模式相关联，并且其中所述一个或多个第二UAV命令与所述UAV的第二导航模式相关联。
17.根据权利要求15所述的计算机可读媒体，其中所述一个或多个第一UAV命令与所述UAV的第一操作模式相关联，并且其中所述一个或多个第二UAV命令与所述UAV的第二操作模式相关联。
18.一种系统，其包括：
处理装置；以及
存储器，所述存储器耦合到所述处理装置并存储指令，所述指令在由所述处理装置执行时使所述系统执行包括以下各项的操作：
接收一个或多个输入；
处理所述一个或多个输入以计算关于UAV的一个或多个命令；以及
向所述UAV提供所述一个或多个命令。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述一个或多个命令包括(a)确定所述UAV的位置的命令，和(b)操纵所述UAV以维持所述UAV相对于装置的所述位置的命令。
20.根据权利要求18所述的系统，其中所述一个或多个命令包括(a)确定所述UAV相对于用户的位置的命令，和(b)操纵所述UAV以维持所述UAV相对于所述用户的所述位置的命令。
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