TWI491390B - 電動輪椅及其控制方法 - Google Patents

Description

電動輪椅及其控制方法

本發明係一種電動輪椅及其控制方法，其係提供一種可收折之電動輪椅與其控制方法，而達到便於運輸、降低使用者體能的耗費，以及電源供應單元未提供電能給馬達時，使用者能輕易地使得電動輪椅行進。

現有的輪椅的種類可約略分為兩種，一為手動輪椅，另一為電動輪椅。

手動輪椅，其具有一可收折的椅體、二後輪、二前輪、二手煞車裝置與二選擇性輔助煞車裝置，各後輪與各前輪係分別設於椅體的一側之前、後端，各煞車裝置係設於相鄰於各後輪處，各輔助煞車裝置係設於椅體之後端的相對側。

電動輪椅，其具有一椅體、至少一前輪、二後輪、一動力驅動裝置、一電源裝置與一煞車系統，前輪係設於椅體的前端，或者前輪係分別設於椅體二側的前端，各後輪係設於椅體的後端，各後輪係彼此相對，動力驅動裝置、電源裝置與煞車系統係設於椅體中，動力驅動裝置係用於驅動後輪，電源裝置係提供電力給動力驅動裝置，電源裝置係為電池，煞車系統可選擇性停止後輪的轉動。

如上所述之兩種輪椅結構，其分別具有各自的缺點，於使用手動輪椅時，使用者需要消耗大量的體能，方能使手動輪椅抵達所欲之目的地，若所經之路徑係為崎嶇路面或上下坡路段，使用者則需耗費更多的體能，或者避開該 路徑，故手動輪體於使用上係受限於使用者的體能與路徑的狀態。

因電動輪椅係由電源裝置與動力驅動裝置所驅動，因此電動輪椅具有重量較重與體積較大的特性，當電源裝置的電能耗盡時，使用者本身無法自行轉動後輪，而讓電動輪椅移動，若此時由他人協助，協助者亦要耗費大量的體能，方能使電動輪椅移動；另外，電動輪椅並沒有可摺疊攜帶的功能，因此若欲將電動輪椅由一處移至他處時，則要使用特定的運輸工具，故對使用者或其家屬而言，電動輪椅有其相當的不變性。

有鑑於上述之缺點，本發明之目的在於提供一種電動輪椅及其控制方法，其係提供一種具有可收折功能之電動輪椅，以及其控制方法，而使使用者或協助者於外出時具有其便利性，並且可收折之電動輪椅係便於運輸。

為了達到上述之目的，本發明之技術手段在於提供一種電動輪椅，其包含有：一可收折的椅體，其後端具有二握把結構，椅體的兩側分別具有一扶手部；二輪圈，其係分別設於椅體的一側，並且相鄰於椅體的後端，二輪圈係彼此相對，各輪圈具有一輔助輪；二馬達，各馬達係設於各輪圈中；一煞車裝置，其係分別設於各握把結構與各輪圈處；至少一電源供應單元，其係設於椅體中；至少一控制器，其係設於椅體中，控制器係分別電性連接電源供應單元與馬達；以及一開關，其係設於其一扶手部之底端，馬達係電性連接控制器。

本發明係一種電動輪椅的控制方法，其步驟包含有：是否達到馬達啟動轉速：以外力推動一電動輪椅，而使電動輪椅以一速度行進，並使至少一馬達可達到一馬達啟動轉速；若是，則至一啟動馬達之步驟，並啟動馬達之運轉；偵測上坡傾斜角度：感測電動輪椅是否於處於一上坡的路面；若是，則至一上坡模式之步驟，再至一馬達持續運轉之步驟，馬達於上坡中持續運轉，以推動該電動輪椅於上坡行進；若否，則至下一步驟；偵測下坡傾斜角度：感測電動輪椅是否於處於一下坡的路面；若是，則至一下坡模式之步驟，再至停止一馬達運轉之步驟，以停止馬達之運轉；若否，則至下一步驟；平地模式：若該電動輪椅於一平地行進，則至一不連續啟動馬達之步驟，於此步驟中，馬達係持續運轉一段時間，再停止運轉一段時間；運轉模式改變：判斷該電動輪椅是否脫離偵測上坡傾斜角度、偵測下坡傾斜角度或平地模式之步驟；若是，則至一停止電動輪椅之步驟，以停止電動輪椅之輪圈的轉動，並停止馬達之運轉；若否，則回到該偵測上坡傾斜角度之步驟。

如上所述，本發明之電動輪椅及其控制方法，其具有下列的優點：

一、本發明之電動輪椅，其椅體係可收折，故使用現有的各類運輸工具就可將本發明之電動輪椅運輸至所欲抵達位置，如此對於使用者而言具有其便利性，亦能無形中 擴大使用者的活動區域。

二、本發明之電動輪椅的設計，其係以現有的輪椅之結構進行改變，若電源供應單元無法供應電能給馬達時，使用者或協助者可直接以本身的力量或外力，而讓電動輪椅輕易地行進。

三、承第二點，本發明係以現有的輪椅之結構進行改變，所以具有重量較輕與體積較小的特性。

四、於上坡或平地之狀態中，馬達可降低使用者或協助者之體能的耗費，並且進一步使得本發明較不受限於體能與路徑的狀態。

以下係藉由特定的具體實施例說明本發明之實施方式，所屬技術領域中具有通常知識者可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之其他優點與功效。

請配合參考圖一至二所示，本發明係一種電動輪椅之第一實施例，其包含有一可收折的椅體10、二輪圈11、二馬達12、一煞車裝置13、至少一電源供應單元14、至少一控制器15、一開關16、二踏板17與二腳輪18。

椅體10具有一折合單元100、二扶手部101與二握把結構102，折合單元100係設於椅體10的底端，以使椅體10得以收折，二扶手部101分別係設於椅體10的一側，各扶手部101係彼此相對，二握把結構102係設於椅體10的後端，各握把結構102係相對於各扶手部101。

二輪圈11係分別設於椅體10的兩側，並且相鄰於椅體10的後端，各輪圈11具有一輔助輪110，其係供使用者 以外力驅動輪圈11，或者以外力停止輪圈11之轉動。

各馬達12係設於各輪圈11中，馬達12可為薄型馬達或花鼓馬達之其中一者。

煞車裝置13係分別設於各握把結構102與各輪圈11處，以控制輪圈11停止轉動。

至少一電源供應單元14係設於折合單元100處，電源供應單元14係為充電電池或電池之其中一者。

至少一控制器15係設於椅體10中，於本實施例中，控制器15的數量係為兩個，並且分別設於椅體10的前端之二相對底部，控制器15係電性連接電源供應單元14與馬達12。

開關16係設於其一扶手部101之底端，開關16係電性連接控制器15。

踏板17係設於椅體10之前端的底部。

二腳輪18係設於椅體10的底部，各腳輪18係相鄰於各踏板17，腳輪18係使椅體10呈直線運動或隨意任方向運動。

請配合參考圖三所示，其係為本發明之第二實施例，於本實施例中僅變更電源供應單元的設置位置，故除電源供應單元的元件符號未延用第一實施例外，其餘元件符號係沿用第一實施例。

於本實施例中，至少一電源供應單元20係設於其一握把結構102中。

請配合參考圖四所示，其為本發明之第三實施例，於本實施例中，各元件符號係沿用第一實施例，特先陳明。

一輔助開關30係以無線方式電性連接控制器15。

請配合參考圖五所示，其係為本發明之第四實施例，於本實施例中，各元件符號係沿用第一實施例，特先陳明。

一輔助開關40係以有線方式電性連接控制器15。

如上所述之輔助開關30、40，其係為使用者或協助者可直接使用輔助開關30、40啟動控制器15與馬達12。

請配合參考圖六所示，其係為控制器的第一實施例，該控制器具有一傾斜角度感測器50、一煞車訊號感測器51、一啟動程序及運轉設定器52、一責任週期設定器53、一三角波產生器54、一信號產生器55、一比較電壓設定器56、一過零點偵測換相控制器57、一比較器58與一三相開關變頻器59。

傾斜角度感測器50、煞車訊號感測器51與責任週期設定器53係電性連接啟動程序及運轉設定器52，責任週期設定器53係進一步電性連接信號產生器55與比較電壓設定器56，比較電壓設定器56係電性連接比較器58，三角波產生器54係電性連接信號產生器55與比較電壓設定器56，信號產生器55係電性連接三相開關變頻器59，三相開關變頻器59係電性連接電源供應單元14、馬達12與比較器58，比較器58係電性連接過零點偵測換相控制器57，過零點偵測換相控制器57係電性連接信號產生器55。

請配合參考圖七所示，其係為控制器的第二實施例，該控制器具有一傾斜角度感測器60、一煞車訊號感測器61、一啟動程序及運轉設定器62、一責任週期設定器63、一三角波產生器64、一開關觸發信號產生器65、一三相開 關變頻器66與一馬達位置感測器67。

傾斜角度感測器60、煞車訊號感測器61與責任週期設定器63係電性連接啟動程序及運轉設定器62，責任週期設定器63與三角波產生器64係電性連接開關觸發信號產生器65，開關觸發信號產生器65係電性連接三相開關變頻器66，三相開關變頻器66係電性連接電源供應單元14與馬達12，馬達12係電性連接馬達位置感測器67，馬達位置感測器67係電性連接開關觸發信號產生器65與啟動程序及運轉設定器62。

以上所述之控制器的第一實施例與第二實施例，二者係分別為無感測(Sensorless)元件馬達控制元件與霍爾感測(Hall Sensor)元件馬達控制元件，其作動原理係揭露於中華民國專利申請號第100112197號之內容中，故不於此多作贅述。

另外，一馬達啟動轉速可設於啟動程序及運轉設定器52、62。

請配合參考圖八所示，其為本發明之電動輪椅的控制方法，其包驟包含有：

啟動70：請再配合參考圖一所示，以開關16啟動控制器15與馬達12。

是否達到馬達啟動轉速71：以外力推動本發明之電動輪椅，而使電動輪椅以一速度行進，並使馬達12可達到馬達啟動轉速；若否，則至不啟動馬達710之步驟，而後再回到是否達到馬達啟動轉速70之步驟；若是，則至啟動馬達711之步驟，並啟動馬達12之運轉。

偵測上坡傾斜角度72：請配合參考圖六及七所示，傾斜角度感測器50、60感測電動輪椅是否於處於一上坡的路面，即電動輪椅於一具有仰角的路面行進；若是，則至上坡模式720之步驟，再至馬達持續運轉721之步驟，馬達12於上坡中持續運轉，以推動電動輪椅於上坡行進，而使位於電動輪椅的使用者或其協助者得以省力；若否，則至下一步驟。

偵測下坡傾斜角度73：傾斜角度感測器50、60感測電動輪椅是否於處於一下坡的路面，即電動輪椅於一具有俯角的路面行進；若是，則至下坡模式730之步驟，再至停止馬達運轉731之步驟，以停止馬達12之運轉；若否，則至下一步驟。

平地模式74：若電動輪椅於一平地行進，則至不連續啟動馬達740之步驟，於此步驟中，馬達12係持續運轉一段時間，再停止運轉一段時間，持續運轉的時間與停止運轉的時間可為廠商設定或使用者自行設定，舉例而言，使用者或廠商可將持續運轉的時間設定2至15秒、1至60秒或一分鐘至三十分鐘，停止運轉的時間能夠設定2至10秒、1至45秒或一至六分鐘。

75，承上之馬達持續運轉721、停止馬達運轉731或不連續啟動馬達740之步驟是否達到此一步驟的條件，其係偵測直流電源電壓，以作為比較電壓設定器56所需之直流電源電壓值，接著偵測未激勵相的端電壓，此時即為馬達12的反電動勢，在參考責任周期設定器53的責任周期大小後，當責任周期較小時，也就是三相開關變頻 器54中，若控制導通兩相中之截波控制相的開關導通時間較長時，選擇某伏特值為比較電壓，且此時開關狀態亦須為導通；反之當責任周期較大時，則選擇V_dc /2伏特為比較電壓。接著將反電動勢與比較電壓進行過零點比對，如果未發生過零點情形，則維持原激勵條件；如果發生過零點情形則經相移一馬達啟動所需角度後進行換相，最後根據換相區及開關責任周期可決定開關觸發為驅動模式或能量回收模式。根據直流電壓、責任周期及當時馬達所激勵相的反電動勢大小而定，當為驅動模式，而為能量回收模式，此為自動切換無須額外控制，其中V_dc 為直流電壓，e _L-L 為激勵相的線對線反電動勢，D為責任週期大小，而前述之關係式、代碼與能量回收係詳述於中華民國發明專利申請第100112197號之內容中，於此不再多做贅述，特先陳明；若否，則至能量回收750之步驟，其係將提供給馬達12之電源回充至電源供應單元14，；若是，則至下一步驟。

運轉模式改變76：判斷該電動輪椅是否脫離偵測上坡傾斜角度、偵測下坡傾斜角度或平地模式之步驟，若是，則至停止電動輪椅760之步驟，以煞車系統13停止輪圈11的轉動，或以外力停止輔助輪110的轉動，煞車感測器51、61係感測此一煞車的動作，並告知控制器，以停止馬達12的運轉，再至停止77之步驟，以開關16關閉控制器15與馬達12；若否，則回到偵測上坡傾斜角度72之步驟。

綜合上述，因本發明之椅體10係可收折，故現有的各 類運輸工具皆可運輸本發明之電動輪椅，而使其具有運輸上之便利性；並且馬達12的設置係提供使用者或協助者克服體能與路徑之限制條件，進而降低使用者或協助者於體能上的耗費；另外，若電源供應單元14、20無法供應電能給馬達12時，使用者或協助者可直接以本身的力量或外力，而讓電動輪椅輕易地行進。

惟以上所述之具體實施例，僅係用於例釋本發明之特點及功效，而非用於限定本發明之可實施範疇，於未脫離本發明上揭之精神與技術範疇下，任何運用本發明所揭示內容而完成之等效改變及修飾，均仍應為下述之申請專利範圍所涵蓋。

10‧‧‧椅架

100‧‧‧折合單元

101‧‧‧扶手部

102‧‧‧握把結構

11‧‧‧輪圈

110‧‧‧輔助輪

12‧‧‧馬達

13‧‧‧煞車裝置

14‧‧‧電源供應單元

15‧‧‧控制器

16‧‧‧開關

17‧‧‧踏板

18‧‧‧腳輪

20‧‧‧電源供應單元

30‧‧‧輔助開關

40‧‧‧輔助開關

50‧‧‧傾斜角度感測器

51‧‧‧煞車訊號感測器

52‧‧‧啟動程序及運轉設定器

53‧‧‧責任週期設定器

54‧‧‧三角波產生器

55‧‧‧信號產生器

56‧‧‧比較電壓設定器

57‧‧‧過零點偵測換相控制器

58‧‧‧比較器

59‧‧‧三相開關變頻器

60‧‧‧傾斜角度感測器

61‧‧‧煞車訊號感測器

62‧‧‧啟動程序及運轉設定器

63‧‧‧責任週期設定器

64‧‧‧三角波產生器

65‧‧‧開關觸發信號產生器

66‧‧‧三相開關變頻器

67‧‧‧馬達位置感測器

70至76‧‧‧步驟

圖一係本發明之電動輪椅之第一實施例之立體外觀圖。

圖二係本發明之電動輪椅之第一實施例之另一角度的立體外觀圖。

圖三係本發明之電動輪椅之第二實施例之立體外觀圖。

圖四係本發明之電動輪椅之第三實施例之立體外觀圖。

圖五係本發明之電動輪椅之第四實施例之立體外觀圖。

圖六係本發明之控制器之第一實施例之示意圖。

圖七係本發明之控制器之第二實施例之示意圖。

圖八係本發明之電動輪椅的控制方法之流程圖。

10‧‧‧椅架

100‧‧‧折合單元

101‧‧‧扶手部

102‧‧‧握把結構

11‧‧‧輪圈

110‧‧‧輔助輪

12‧‧‧馬達

13‧‧‧煞車裝置

14‧‧‧電源供應單元

15‧‧‧控制器

16‧‧‧開關

17‧‧‧踏板

18‧‧‧腳輪

Claims (18)

1. 一種電動輪椅，其包含有：一可收折的椅體，其後端具有二握把結構，該椅體的兩側分別具有一扶手部；二輪圈，其係分別設於該椅體的一側，並且相鄰於該椅體的後端，該輪圈係彼此相對，各輪圈具有一輔助輪；二馬達，各馬達係設於各輪圈中；一煞車裝置，其係分別設於各握把結構與各輪圈處；至少一電源供應單元，其係設於該椅體中；至少一控制器，其係設於該椅體中，該控制器係分別電性連接該電源供應單元與該馬達，該控制器具有一傾斜角度感測器、一煞車訊號感測器、一啟動程序及運轉設定器、一責任週期設定器、一三角波產生器、一信號產生器、一比較電壓設定器、一過零點偵測換相控制器、一比較器與一三相開關變頻器，該傾斜角度感測器、該煞車訊號感測器與該責任週期設定器係電性連接該啟動程序及運轉設定器，該責任週期設定器係進一步電性連接該信號產生器與該比較電壓設定器，該比較電壓設定器係電性連接該比較器，該三角波產生器係電性連接該信號產生器與該比較電壓設定器，該信號產生器係電性連接該三相開關變頻器，該三相開關變頻器係電性連接該電源供應單元、該馬達與該比較器，該比較器係電性連接該過零點偵測換相控制器，該過零點偵測換 相控制器係電性連接該信號產生器；以及一開關，其係設於其一扶手部之底端，該馬達係電性連接該控制器；其中，該傾斜角度感測器感測該電動輪椅是否處一上坡或一下坡的路面，若該電動輪椅處於該上坡的路面，則該馬達持續運轉；假若該電動輪椅處於下坡的路面，則該馬達停止運轉；該責任週期設定器具有一責任週期大小，並能夠依據該責任週期大小選擇一比較電壓；該比較電壓設定器係偵測一直流電壓值，並偵測一未激勵相的端電壓，若該馬達的一反動電勢，並參考該責任週期大小後，將該反動電是與該比較電壓進行一過零點比對，以使該三相開關變頻器係根據一換相區及開關責任周期以決定為一驅動模式或一能量回收模式，該能量回收模式為將提供給該馬達之電源回充至該電源供應單元；該啟動程序及運轉設定器具有一馬達啟動轉速，當該馬達達到該馬達啟動轉速時，以啟動該馬達；該煞車感測器係感測一煞車的動作，並告知該控制器，以停止馬達的運轉；若該電動輪椅於一平地行進，該馬達係持續運轉一段時間，再停止運轉一段時間，該持續運轉的時間為2至15秒、1至60秒或一分鐘至三十分鐘，該停止運轉的時間為2至10秒、1至45秒或一至六分鐘。
2. 一種電動輪椅，其包含有：一可收折的椅體，其後端具有二握把結構，該椅體的兩側分別具有一扶手部； 二輪圈，其係分別設於該椅體的一側，並且相鄰於該椅體的後端，該輪圈係彼此相對，各輪圈具有一輔助輪；二馬達，各馬達係設於各輪圈中；一煞車裝置，其係分別設於各握把結構與各輪圈處；至少一電源供應單元，其係設於該椅體中；至少一控制器，其係設於該椅體中，該控制器係分別電性連接該電源供應單元與該馬達，該控制器具有一傾斜角度感測器、一煞車訊號感測器、一啟動程序及運轉設定器、一責任週期設定器、一三角波產生器、一開關觸發信號產生器、一三相開關變頻器與一馬達位置感測器，該傾斜角度感測器、該煞車訊號感測器與該責任週期設定器係電性連接該啟動程序及運轉設定器，該責任週期設定器與該三角波產生器係電性連接該開關觸發信號產生器，該開關觸發信號產生器係電性連接該三相開關變頻器，該三相開關變頻器係電性連接該電源供應單元與該馬達，該馬達係電性連接該馬達位置感測器，該馬達位置感測器係電性連接該開關觸發信號產生器與該啟動程序及運轉設定器；以及一開關，其係設於其一扶手部之底端，該馬達係電性連接該控制器；其中，該啟動程序及運轉設定器具有一馬達啟動轉速，當該馬達達到該馬達啟動轉速時，以啟動該馬達；該傾斜角度感測器感測該電動輪椅是否處一上坡或一 下坡的路面，若該電動輪椅處於該上坡的路面，則該馬達持續運轉；假若該電動輪椅處於下坡的路面，則該馬達停止運轉；該責任週期設定器具有一責任週期大小，並能夠依據該責任週期大小選擇一比較電壓；該比較電壓設定器係偵測一直流電壓值，並偵測一未激勵相的端電壓；該三相開關變頻器係根據一換相區及開關責任周期以決定為一驅動模式或一能量回收模式，該能量回收模式為將提供給該馬達之電源回充至該電源供應單元；該煞車感測器係感測一煞車的動作，並告知該控制器，以停止馬達的運轉；若該電動輪椅於一平地行進，該馬達係持續運轉一段時間，再停止運轉一段時間，該持續運轉的時間為2至15秒、1至60秒或一分鐘至三十分鐘，該停止運轉的時間為2至10秒、1至45秒或一至六分鐘。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述之電動輪椅，其中該馬達係為薄型馬達或花鼓馬達之其中一者。
4. 如申請專利範圍第3項所述之電動輪椅，其中該椅體具有一折合單元，該折合單元係設於該椅體的底端，該電源供應單元係設於該折合單元。
5. 如申請專利範圍第4項所述之電動輪椅，其中該電源供應單元係為充電電池或電池之其中一者。
6. 如申請專利範圍第3項所述之電動輪椅，其中該電源供應單元係設於其一握把結構中。
7. 如申請專利範圍第6項所述之電動輪椅，其中該電源供應單元係為充電電池或電池之其中一者。
8. 如申請專利範圍第1或2項所述之電動輪椅，其中該控制器為一無感測元件馬達控制元件或一霍爾感測元件馬達控制元件之其中一者。
9. 如申請專利範圍第1或2項所述之電動輪椅，其進一步具有一輔助開關，其係電性連接該控制器。
10. 如申請專利範圍第9項所述之電動輪椅，其中該電性連接係為有線或無線方式之其中一者。
11. 如申請專利範圍第1項所述之電動輪椅，其進一步具有二踏板及二腳輪，該踏板係設於該椅體之前端的底部，該腳輪係設於該椅體的底部，各腳輪係相鄰於各踏板。
12. 一種電動輪椅的控制方法，其步驟包含有：是否達到馬達啟動轉速：以外力推動一電動輪椅，而使該電動輪椅以一速度行進，並使至少一馬達可達到一馬達啟動轉速；若是，則至一啟動馬達之步驟，並啟動該馬達之運轉；偵測上坡傾斜角度：感測該電動輪椅是否於處於一上坡的路面；若是，則至一上坡模式之步驟，再至一馬達持續運轉之步驟，該馬達於上坡中持續運轉，以推動該電動輪椅於上坡行進；若否，則至下一步驟；偵測下坡傾斜角度：感測該電動輪椅是否於處於一下坡的路面；若是，則至一下坡模式之步驟，再至停止一馬達運轉之步驟，以停止該馬達之運轉；若否，則至下一步驟；平地模式：若該電動輪椅於一平地行進，則至一 不連續啟動馬達之步驟，於此步驟中，該馬達係持續運轉一段時間，再停止運轉一段時間，該持續運轉的時間為2至15秒、1至60秒或一分鐘至三十分鐘，該停止運轉的時間為2至10秒、1至45秒或一至六分鐘；其中於該平地模式之步驟與該運轉模式改變之步驟之 間具有一之步驟，其承續該馬達持續運轉、該停止馬達運轉或該不連續啟動馬達之步驟是否達到此一步驟的條件；若否，則至一能量回收之步驟，其係將提供給該馬達之電源回充至一電源供應單元；若是，則至該運轉模式改變之步驟；其中V_dc 為直流電壓，e _L-L 為激勵相的線對線反電動勢，D為責任週期大小運轉模式改變：判斷該電動輪椅是否脫離該偵測上坡傾斜角度、該偵測下坡傾斜角度或該平地模式之步驟；若是，則至一停止電動輪椅之步驟，以停止電動輪椅之輪圈的轉動，並停止該馬達之運轉；若否，則回到該偵測上坡傾斜角度之步驟。
13. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中於該是否達到馬達啟動轉速之步驟中，若否，則至一不啟動馬達之步驟，並回到該是否達到馬達啟動轉速之步驟。
14. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中於該偵測上坡傾斜角度之步驟中，其係以一傾斜角度感測器感測該電動輪椅是否於處於一上坡的路 面。
15. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中於該偵測下坡傾斜角度之步驟中，其係以一傾斜角度感測器感測該電動輪椅是否於處於一下坡的路面。
16. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中於該停止電動輪椅之步驟中，其係一煞車系統或一外力停止該輪圈的轉動，一煞車感測器係感測此一煞車的動作，並告知一控制器，以停止該馬達的運轉。
17. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中該是否達到馬達啟動轉速之步驟前具有一啟動之步驟，其係以一開關啟動至少一控制器與該馬達；於該停止電動輪椅之步驟後具有一停止之步驟，其係以該開關關閉該控制器與該馬達。
18. 如申請專利範圍第12項所述之電動輪椅的控制方法，其中該控制器為一無感測元件馬達控制元件或一霍爾感測元件馬達控制元件之其中一者；該馬達係為薄型馬達或花鼓馬達之其中一者；該電源供應單元係為充電電池或電池之其中一者。