TWI469089B - 影像判斷方法以及物件座標計算裝置 - Google Patents

影像判斷方法以及物件座標計算裝置 Download PDF

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Description

影像判斷方法以及物件座標計算裝置
本發明有關於影像判斷方法以及物件座標計算裝置，特別有關於以亮度以及亮度之外的條件來判斷特定影像像素或物件像素的影像判斷方法法以及物件座標計算裝置。
第1圖繪示了習知技術中，判斷一影像中的特定影像像素的影像判斷方法的示意圖。第1圖繪示的是一影像的灰階值圖(即影像的亮度圖，其為一7列8行的矩陣，具有7×8個像素點P11 -P78 。此影像中包含了一物件(此例中為一光源)所造成的特定影像，此特定影像中的特定影像像素相較於週邊的像素會具有較高亮度，例如像素P16 、P25 -P27 、P34 -P38 、P43 -P48 、P54 -P57 以及P65 -P67 。
習知技術中判斷特定影像像素的方法為把亮度高於一臨界值的像素判斷為特定影像像素。在第1圖所示的例子中，是以灰階值100做為臨界值，因此會將像素P26 、P35 -P37 、P44 -P47 以及P55 -P56 判斷成特定影像像素。然而，因為光源所造成的特定影像週邊像素會較暗，因此這樣的判斷方式仍會將像素P16 、P25 、P27 、P34 、P38 、P43 、P48 、P54 、P57 以及P65 -P67 判斷成非特定影像像素的一般像素。但若將臨界值調低，例如80，則會將一般像素P75 和P76 亦判斷成特定影像像素，且仍然無法包含到像素P16 。而且，不同物件所造成的特定影像之大小、位置、亮度均不同，因此難以決定出一個最適合的亮度臨 界值。
因此，本發明之一目的為提供以亮度以及亮度之外的條件來判斷特定影像像素或物件像素的影像判斷方法、以及使用此影像判斷方法的物件座標計算裝置。
本發明之一實施例揭露了一種影像判斷方法，用以判斷一影像中那些像素為特定影像中的特定影像像素，該影像判斷方法包含：(a)判斷該影像中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)將該些亮度大於該臨界值的像素判斷為該特定影像像素；以及(c)將位於至少一該特定影像像素之一預定範圍內的像素，亦判斷為該特定影像像素。
本發明之另一實施例揭露了一種影像判斷方法，用以判斷一影像中那些像素為特定影像中的特定影像像素，該影像判斷方法包含：(a)逐次掃瞄一影像中之至少一列的像素，並判斷該列中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)當判斷出一第一列中包含了亮度大於該臨界值的至少一第一列特定影像像素時，則將該第一列特定影像像素判斷成該特定影像像素，並以該第一列特定影像像素定義出一特定影像範圍；以及(c)於掃瞄該第一列後的一第二列時，將該第二列的於該特定影像範圍內之第二列範圍內特定影像像素均判斷成該特定影像像素。
本發明之又一實施例揭露了一種物件座標計算裝置，包含：一攝影機，用以擷取包含至少一物件之影像，其中該影像為一灰階值 圖；一讀取電路，用以逐次掃瞄該影像中至少一列的像素，並紀錄該列中至少一部份像素的亮度以及座標，且根據其中一第一列的該亮度以及該座標定義出一物件範圍，並把該第一列中位於該物件範圍的第一列物件像素均判斷成該物件像素，並於掃瞄該第一列後的一第二列時，將該第二列的於該物件範圍內之第二列範圍內物件像素均判斷成該物件像素，該讀取電路根據所紀錄的該物件像素之該亮度以及該座標計算該物件之重心。
根據前述之實施例，本發明提供了以亮度以及亮度之外的條件來判斷特定影像像素或物件像素的影像判斷方法、物件座標計算方法以及物件座標計算裝置。如此可避免掉習知技術中只能以亮度來判斷的問題，且可根據不同的物件類型以及所擷取的影像大小來設定不同的條件，可讓判斷機制具有彈性且更為精準。而且，使用前述之判斷機制所計算出來的座標來求得物件重心可讓物件重心下移，如此較符合使用者拿控制器時的手勢，可讓移動感測動作更加準確。
在說明書及後續的申請專利範圍當中使用了某些詞彙來指稱特定的元件。所屬領域中具有通常知識者應可理解，硬體製造商可能會用不同的名詞來稱呼同一個元件。本說明書及後續的申請專利範圍並不以名稱的差異來作為區分元件的方式，而是以元件在功能上的差異來作為區分的準則。在通篇說明書及後續的請求項當中所提及的「包含」係為一開放式的用語，故應解釋成「包含但不限定於」。
第2圖和第4圖分別繪示了根據本發明實施例的影像判斷方法之 示意圖。其中，第2圖繪示了第一實施例，而第4圖繪示了第二實施例。為了便於說明，第2圖和第4圖使用了和第1圖相同的灰階值圖來描述，但並不限定本發明所提出的影像判斷方法只能使用在此灰階值圖上。
在第2圖所示的實施例中，會先判斷影像中的那些像素的亮度大於一臨界值，並將亮度大於臨界值的像素判斷為初始特定影像像素，再由該些初始特定影像像素定義出包含該些初始特定影像像素的多個特定影像像素。在此例中，臨界值亦如第1圖般設定成100，因此像素P26 、P35 -P36 、P44 -P47 以及P55 -P56 會被判定成初始特定影像像素。請留意此步驟可以是逐列掃瞄並判斷，亦可以是全部掃瞄完後再判斷。然後，將位於初始特定影像像素所展開之一預定範圍內的像素，亦判斷為特定影像像素。在此實施例中，是將每一初始特定影像像素做為一3×3像素矩陣的中心向外擴展來產生一像素矩陣，而該像素矩陣即為定義出該預定範圍。且將每一該像素矩陣內的像素，均判斷為特定影像像素。舉例來說，先將像素P44 做為一3×3像素矩陣的中心，此3×3像素矩陣包含了像素P33 -P35 、像素P43 -P45 、以及像素P53 -P55 、這些像素都會被判斷為特定影像像素。然而像素P35 、像素P44 -P45 、以及像素P55 已在先前步驟中被判斷為初始特定影像像素，因此以像素P44 做為像素矩陣的中心來判斷特定影像像素此步驟會使特定影像像素之群組中增加了像素P33 -P34 、像素P43 、以及像素P53 -P54 。
同樣的，若將像素P55 做為一3×3像素矩陣的中心，則會使特定影像像素之群組中增加了像素P54 、以及像素P64 -P66 。若對像素P26 、 P35 -P36 、P44 -P47 以及P55 -P56 均執行一樣的步驟，則會使特定影像像素的群組中增加了像素P15 -P17 、P24- P25 、P27 、P33 -P34 、P37 -P38 、P43 、P48 、P53 -P54 、P57 -P58 以及P64 -P67 。然須注意的是，前述之預定範圍並不限於長跟寬相同的像素矩陣，亦不限於使用像素矩陣。此預定範圍當可根據其他參數如影像大小或判斷的物件種類而任意設定。請留意前述的初始特定影像像素以及根據初始特定影像像素判斷出的特定影像像素最後均被認定為是特定影像像素，並無分別，兩名稱的不同僅用以更清楚的說明本發明之內容。
根據第2圖所示之第一實施例，可得到如第3圖所示之影像判斷方法，其包含了下列步驟：
步驟301
判斷影像中的那些像素的亮度大於一臨界值。
步驟303
將亮度大於臨界值的像素判斷為初始特定影像像素(例如像素P26 、P35 -P36 、P44 -P47 以及P55 -P56 )。
步驟305
將位於初始特定影像像素之一預定範圍內的像素，亦判斷為特定影像像素(例如：預定範圍為一3×3像素矩陣，如此本來不為特定影像像素的P15 -P17 、P24- P25 、P27 、P33 -P34 、P37 -P38 、P43 、P48 、P53 -P54 、P57 -P58 以及P64 -P67 亦會被判斷成特定影像像素)。
其他詳細步驟可由第2圖所示之實施例推得，故於此不再贅述。
而在第4圖所示的第二實施例中，會逐次掃瞄一影像中之至少一列的像素，並判斷該列中的那些像素的亮度大於一臨界值。在第4圖的實施例中，掃瞄的方向是由上而下，亦即掃瞄完像素P71- P78 後再掃瞄像素P61- P68 ，然後再掃瞄像素P51- P58 ，以此類推。當判斷出影像中其中一列(此例中為第一列L1 )包含了亮度大於臨界值的第一列特定影像像素如P55 、P56 時(稱為第一列特定影像像素)，則將這些第一列特定影像像素判斷成特定影像像素，並以這些第一列特定影像像素定義出一特定影像範圍W1 。此例中是以第一列特定影像像素的最左邊像素以及最右邊像素來定義出特定影像範圍W1 的邊界，但並不限定。而在掃瞄下一列時，將下一列的於特定影像範圍內W1 之影像像素均判斷成特定影像像素。舉例來說，在掃瞄包含了P41- P48 之第二列L2 時，會特定影像範圍W1 內的將像素P45 、P46 均判斷成特定影像像素(稱為第二列範圍內特定影像像素)。
且在掃瞄第二列L2 時，會判斷特定影像範圍W1 之外的像素之亮度是否大於臨界值。若均不大於臨界值，則會繼續延用先前的特定影像範圍W1 ，於掃瞄第二列L2 後的列時，將於特定影像範圍W1 內之像素均判斷成特定影像像素。若第二列中，於特定影像範圍W1 之外的像素之亮度大於該臨界值(稱為第二列範圍外特定影像像素)，則這些第二列範圍外特定影像像素會被判斷成特定影像像素，並根據第二列範圍外特定影像像素更新特定影像範圍，且於掃瞄下一列時，將下一列的於更新後的特定影像範圍內之像素均判斷 成特定影像像素。
以第4圖所述之實施例為例，因為第二列L2 於特定影像範圍W1 之外的第二列範圍外特定影像像素P44 、P47 之亮度大於臨界值100，因此第二列範圍外特定影像像素P44 、P47 亦會被判斷成特定影像像素，且特定影像範圍W1 會被更新成特定影像範圍W2 。而在掃瞄下一列第三列L3 時，會先將特定影像範圍W2 內的第三列範圍內特定影像像素P34 -P37 均判斷成特定影像像素，並判斷第三列L3 中特定影像範圍W2 外的像素P31 -P33 、P38 之亮度是否大於臨界值。在第4圖的實施例中，因為像素P31 -P33 、P38 之亮度均不大於臨界值100，因此特定影像範圍W2 維持不變。在掃瞄第四列L4 時，會沿用前述的步驟，因此特定影像範圍W2 內的像素P24 -P27 均會被判斷成特定影像像素且特定影像範圍W2 維持不變。而在掃瞄第五列L5 時，仍會將特定影像範圍W2 內的影像像素P14 -P17 均判斷成影像像素，但因為第五列L5 的像素的亮度均不大於臨界值，因此會停止掃瞄此物件和停止繼續更新特定影像範圍。亦即，在掃瞄第一列L2 至第五列L5 的過程中，只要是在特定影像範圍內的像素均會被判斷成影像像素，且會以同一列上特定影像範圍外的像素來判斷是不是要更改下一列使用的特定影像範圍的大小。但若在某一列偵測到整列的像素的亮度均不大於臨界值(例如第五列L5 )，此列在其特定影像範圍內的像素仍會被判斷成影像像素，但會停止掃瞄動作(因為可能已經超出整個特定影像的涵蓋範圍)。因為影像中可能包含了多個物件，因此停止掃描此物件後，亦可繼續掃瞄下一物件而重新執行前述的流程。因此，對單一張影像進行掃瞄時，可同時偵測多個 物件，例如當有二個物件在同一列上，則亦可以空間關聯性區分各物件。
根據第4圖所示之第二實施例，可得到如第5圖所示之影像判斷方法，其包含了下列步驟：步驟501逐次掃瞄一影像中之至少一列的像素，並判斷該列中的那些像素的亮度大於一臨界值。
步驟503當判斷出一第一列中(如第4圖L1 )包含了亮度大於該臨界值的至少一第一列特定影像像素(如P55 、P56 )時，則將第一列特定影像像素判斷成特定影像像素，並以第一列特定影像像素定義出一特定影像範圍(如W1 )。
步驟505於掃瞄第一列後的一第二列(如第4圖L2 )時，將第二列的於特定影像範圍內之第二列範圍內特定影像像素(如P45 、P46 )均判斷成該特定影像像素。
其他詳細步驟可由第4圖所示之實施例推得，故於此不再贅述。
第6圖繪示了使用第2圖至第5圖所示的影像判斷方法的物件座 標計算裝置601，其包含在一移動感測系統600中。請留意移動感測系統600僅用以舉例說明，根據本發明物件座標計算裝置亦可使用在其他系統或裝置中。如第6圖所示，移動感測系統600包含了物件座標計算裝置601以及一顯示器603。顯示器603包含了一光源605，且物件座標計算裝置601包含了一攝影機607以及一讀取電路608。攝影機607用以擷取包含至少一物件(即光源605)之影像，其中此影像為一灰階值圖。讀取電路608用以逐次掃瞄影像中至少一列的像素，並紀錄列中至少一部份像素的亮度以及座標。讀取電路可執行如第2圖所示之第一實施例和如第4圖所示之第二實施例的步驟來判斷出那些為物件像素。然後讀取電路會根據所紀錄的物件像素之該亮度以及座標來計算光源605之重心。詳細言之，讀取電路以物件像素之亮度為權重，然後以物件像素之座標乘上權重來算出物件的重心。且物件座標計算裝置601可更包含一處理器(未繪示)來參考光源605之位置計算出物件座標計算裝置601相對應於顯示器603之移動動作，並利用此移動動作，來控制顯示器603上的遊標Cr。
根據第3圖所示之第一實施例以及第6圖所示之物件座標計算裝置，可以得到下列物件座標計算方法：(a)判斷該影像中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)將該些亮度大於該臨界值的像素判斷為該物件的物件像素(例如像素P26 、P35 -P36 、P44 -P47 以及P55 -P56 )；(c)將位於該物件像素之一預定範圍內的像素，亦判斷為該物件像素；以及(d)根據該(b)、(c)步驟的判斷結果計算該物件的座標。
根據第5圖所示之第二實施例以及第6圖所示之物件座標計算裝 置，可以得到下列物件座標計算方法：(a)逐次掃瞄一影像中的至少一列像素，並判斷該列中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)當判斷出一第一列(如第4圖L1 )中包含了亮度大於該臨界值的至少一第一列物件像素(如P55 、P56 )時，則將該第一列物件像素判斷成物件像素，並以該第一列物件像素定義出一物件範圍(如W1 )；(c)於掃瞄該第一列後的一第二列(如第4圖L2 )時，將該第二列的於該物件範圍內之第二列範圍內物件像素(如P45 、P46 )均判斷成該物件像素；以及(d)根據該(b)、(c)步驟的判斷結果計算出該物件的座標。
根據前述之實施例，本發明提供了以亮度以及亮度之外的條件來判斷特定影像像素或物件像素的影像判斷方法、物件座標計算方法以及物件座標計算裝置。如此可避免掉習知技術中只能以亮度來判斷的問題，且可根據不同的物件類型以及所擷取的影像大小來設定不同的條件，可讓判斷機制具有彈性且更為精準。而且，使用前述之判斷機制所計算出來的座標來求得物件重心可讓物件重心下移，如此較符合使用者拿控制器時的手勢，可讓移動感測動作更加準確。
以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
P11 -P78 ‧‧‧像素
301-305‧‧‧步驟
501-505‧‧‧步驟
600‧‧‧移動感測系統
601‧‧‧物件座標計算裝置
603‧‧‧顯示器
605‧‧‧光源
607‧‧‧攝影機
608‧‧‧讀取電路
第1圖繪示了習知技術中，判斷一影像內一物件座標的影像判斷方法的示意圖。
第2圖和第4圖分別繪示了根據本發明實施例的影像判斷方法之示意圖。
第3圖和第5圖分別繪示了根據本發明實施例的影像判斷方法之流程圖。
第6圖繪示了使用第2圖至第5圖所示的影像判斷方法的物件座標計算裝置。
P11 -P78 ‧‧‧像素

Claims (15)

  1. 一種影像判斷方法，用以判斷一影像中那些像素為特定影像中的特定影像像素，該影像判斷方法包含：(a)判斷該影像中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)將該些亮度大於該臨界值的像素判斷為該特定影像像素；以及(c)將位於至少一該特定影像像素之一預定範圍內的像素，亦判斷為該特定影像像素，其中該預定範圍是複數個像素以該特定影像像素為中心所組成的區域。
  2. 如請求項第1項所述之影像判斷方法，其中該(c)步驟以每一該特定影像像素做為一像素矩陣的中心來產生至少一像素矩陣以做為該預定範圍，且該(c)步驟將每一該像素矩陣內的像素，均判斷為該特定影像像素。
  3. 如請求項第1項所述之影像判斷方法，其中該像素矩陣之長跟寬具有相同的像素數目。
  4. 如請求項第1項所述之影像判斷方法，其中該特定影像是由一物件產生，該影像判斷方法更包含：(d)根據該(b)、(c)步驟的判斷結果計算該物件的座標。
  5. 如請求項第4項所述之影像判斷方法，更包含：以該些特定影像像素的亮度做為權重，並以該些特定影像像素的座 標和該權重計算該物件的重心。
  6. 一種影像判斷方法，用以判斷一影像中那些像素為特定影像中的特定影像像素，該影像判斷方法包含：(a)逐次掃瞄一影像中之至少一列的像素，並判斷該列中的那些像素的亮度大於一臨界值；(b)當判斷出一第一列中包含了亮度大於該臨界值的至少一第一列特定影像像素時，則將該第一列特定影像像素判斷成該特定影像像素，並以該第一列特定影像像素定義出一第一特定影像範圍；以及(c)於掃瞄該第一列後的一第二列時，將該第二列的於一第二特定影像範圍內之第二列範圍內特定影像像素均判斷成該特定影像像素，其中該第二特定影像範圍的大小與該第一特定影像範圍相同，且該第二特定影像範圍和該第二列的位置關係與該第一特定影像範圍與該第一列的位置關係相同。
  7. 如請求項第6項所述之影像判斷方法，更包含：(d)判斷該第二列中，於該第二特定影像範圍之外的像素之亮度是否大於該臨界值；(e)若該第二列中，於該第二特定影像範圍之外的像素之亮度均不大於該臨界值，則於掃瞄該第二列後的一第三列時，將該第三列的於一第三特定影像範圍內之第三列範圍內特定影像像素均判斷成該特定影像像素，其中該第三特定影像範圍的大小與該第二 特定影像範圍相同，且該第三特定影像範圍與該第三列的位置關係與該第二特定影像範圍與該第二列的位置關係相同；以及(f)若該第二列中，於該第二特定影像範圍之外的至少一第二列範圍外特定影像像素之亮度大於該臨界值，則將該第二列範圍外特定影像像素判斷成該特定影像像素，並根據該第二列範圍外特定影像像素以及該第二特定影像範圍產生更新後第三特定影像範圍，並於掃瞄該第三列時，將該第三列的於該更新後第三特定影像範圍內之像素均判斷成該特定影像像素。
  8. 如請求項第6項所述之影像判斷方法，其中該步驟(b)包含將該第一列特定影像像素中最左邊的像素設定為該第一特定影像範圍之最左邊界，並以該第一列特定影像像素中最右邊的像素設定為該第一特定影像範圍之最右邊界。
  9. 如請求項第6項所述之影像判斷方法，若掃瞄該第一列後的任一列，卻未有任何像素之亮度大於該臨界值時，則停止掃瞄該影像。
  10. 如請求項第6項所述之影像判斷方法，其中該特定影像是由一物件產生，該影像判斷方法更包含：(d)根據該(b)、(c)步驟的判斷結果計算出該物件的座標。
  11. 如請求項第10項所述之影像判斷方法，更包含：以該些特定影像像素的亮度做為權重，並根據該權重以及該些特定 影像像素的座標來計算該物件的重心。
  12. 一種物件座標計算裝置，包含：一攝影機，用以擷取包含至少一物件之影像，其中該影像為一灰階值圖；一讀取電路，用以逐次掃瞄該影像中至少一列的像素，並紀錄該列中至少一部份像素的亮度以及座標，且根據其中一第一列的該亮度以及該座標定義出一第一物件範圍，並把該第一列中位於該第一物件範圍的第一列物件像素均判斷成該物件像素，並於掃瞄該第一列後的一第二列時，將該第二列的於一第二物件範圍內之第二列範圍內物件像素均判斷成該物件像素，其中該第二物件範圍的大小與該第一物件範圍相同，且該第二物件範圍與該第二列的位置關係和該第一物件範圍與該第一列的位置關係相同該讀取電路根據所紀錄的該物件像素之該亮度以及該座標計算該物件之重心。
  13. 如請求項第12項所述之物件座標計算裝置，其中該讀取電路將該第一列物件像素中最左邊的像素設定為該第一物件範圍之最左邊界，並以該第一列物件像素中最右邊的像素設定為該第一物件範圍之最右邊界。
  14. 如請求項第12項所述之物件座標計算裝置，其中該讀取電路更判斷該第二列中，於該第二物件範圍之外的像素之亮度是否大於 一臨界值；若該第二列中，於該第二物件範圍之外的像素之亮度均不大於該臨界值，則該讀取電路於掃瞄該第二列後的一第三列時，將該第三列的於一第三物件範圍內之第三列範圍內物件像素均判斷成該物件像素，其中該第三物件範圍的大小與該第二物件範圍相同，且該第三物件範圍與該第三列的位置關係和該第二物件範圍與該第二列的位置關係相同；以及若該第二列中，於該第二物件範圍之外的至少一第二列範圍外物件像素之亮度大於該臨界值，則該讀取電路將該第二列範圍外物件像素判斷成該物件像素，並根據該第二列範圍外物件像素以及該第二特定影像範圍產生更新後第三物件範圍，且於掃瞄該第三列時，將該第三列的於該更新後第三物件範圍之像素均判斷成該物件像素。
  15. 如請求項第12項所述之物件座標計算裝置，其中該讀取電路若掃瞄該第一列後的任一列，卻未有任何像素之亮度大於該臨界值時，則停止掃瞄該影像，並以停止掃瞄前所紀錄的該亮度做為權重，並根據該權重以及停止掃瞄前所紀錄的該座標計算出該物件之重心。
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