TWI450572B - 影像邊界掃描的電腦系統及方法 - Google Patents

Description

影像邊界掃描的電腦系統及方法

本發明涉及一種影像量測系統及方法，尤其涉及一種影像邊界掃描的電腦系統及方法。

量測是生產過程中的重要環節，其與產品的品質息息相關。對於球柵陣列封裝(Ball Grid Array，BGA)，三維曲面(3D)及透明件的量測，傳統的做法是採用電荷耦合工件(Charge Coupled Device，CCD)和接觸式量測方式。採用帶有CCD的影像量測機台亦可以對所述BGA、3D及工件進行掃描，並將CCD拍攝的影像轉化成數位檔以利儲存於電腦中。

在影像量測機台量測工件過程中，需CCD拍攝待掃描工件的影像，然後對該影像進行編程掃描。由於影像量測機台的CCD鏡頭自身的特性要求，其一次取得的工件影像範圍有限，往往一幀可見的工件範圍只有一個一元硬幣大小，如果待測工件的範圍大於CCD鏡頭一幀畫面所能攝取的大小，則需要多次移動CCD鏡頭，使得CCD鏡頭可以拍攝到待測工件的其他部位。

在2008年2月13日公開、申請號為200610062038.7的中國大陸專利申請案，揭露了一種影像邊界掃描系統及方法。該方法包括：設置邊界掃描參數；當掃描開始時進行影像對焦；截取一幀圖像並對該圖像進行二值化處理；尋找掃描點並進行邊界掃描；重複掃描直到當前掃描點與 第一個掃描點組成閉合邊界路徑。但該方法每次掃描都需要進行影像對焦，且圖像處理時是針對整個圖像進行二值化處理，增加了計算量，降低了掃描速度。

鑒於以上內容，有必要提供一種用於影像邊界掃描的電腦系統及方法，其在影像邊界掃描時，先判斷當前影像的邊界點是否模糊，如果模糊則自動進行影像對焦，且影像處理時只對當前影像的邊界進行二值化處理。

一種用於影像邊界掃描的電腦系統，該電腦系統與影像量測機台相連，所述電腦系統包括：參數設置模組，用於設置掃描參數，所述掃描參數包括掃描線的長度和掃描間隔；影像對焦模組，用於當用戶選定掃描整個待測工件的開始點Ps、結束點Pe和掃描方向後，標記變數isS=true，且當前掃描點Pc=Ps；所述影像對焦模組，還用於將影像量測機台的CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc；影像處理模組，用於截取待測工件的影像，對所截取影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點；所述影像對焦模組，還用於判斷所述連續邊界點是否模糊，如果模糊，則進行影像對焦；邊界掃描模組，用於判斷待測工件是否掃描完畢，如果是，則顯示掃描成功；所述邊界掃描模組，還用於當待測工件沒有掃描完畢時，根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點，從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點為下一幀掃描的開始點，並根據下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭下一幀掃描時的位置，標記 isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點，開始下一幀掃描。

一種影像邊界掃描方法，應用於包括測試主機和影像量測機台的影像量測系統中，該方法包括如下步驟：(a)設置掃描參數，所述掃描參數包括掃描線的長度和掃描間隔；(b)當用戶選定掃描整個待測工件的開始點Ps、結束點Pe和掃描方向後，標記變數isS=true，且當前掃描點Pc=Ps;(c)將影像量測機台的CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc;(d)截取待測工件的影像，對所截取影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點，如果所述連續邊界點模糊，則進行影像對焦並重複此步驟；(e)判斷待測工件是否掃描完畢，如果是，則顯示掃描成功，如果不是，則進入步驟(f);(f)根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點，從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點為下一幀掃描的開始點，並根據該下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭下一幀掃描時的位置，標記isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點，流程轉到步驟(c)。

相較於習知技術，所述影像邊界掃描的電腦系統及方法，在影像邊界掃描時，先判斷當前影像的邊界點是否模糊，如果模糊則自動進行影像對焦，且影像處理時只對當前影像的邊界進行二值化處理，從而減少了計算量，提高了掃描速度。

參閱圖1所示，係本發明影像邊界掃描的電腦系統較佳實施方式的系統架構圖。該電腦系統主要包括顯示設備 1、測試主機2和輸入設備4。所述測試主機2與影像量測機台3相連，其中，該測試主機2包括儲存體20和邊界掃描程式21。所述儲存體20可以是測試主機2中的硬碟等，儲存有掃描參數22。所述掃描參數22可以由用戶設定，也可以設置在程式中固定不變，包括掃描線的長度、掃描線的寬度及掃描間隔等。

所述影像量測機台3的組成參閱圖2所示，該影像量測機台3在X軸、Y軸和Z軸方向均安裝有馬達(圖2中未示出)，其主要組成部分包括機台頂蓋31、CCD鏡頭32、機台工作面33和機台主體34，所述機台工作面33上放置有待測工件35。所述CCD鏡頭32用於攝取待測工件35的影像，並將攝取的影像傳送到測試主機2。在CCD鏡頭32攝取影像過程中，由於其拍攝範圍固定，當其拍攝範圍小於待測工件35的大小時，所述邊界掃描程式21透過控制X軸馬達和Y軸馬達的移動，進而改變機台工作面33在X軸和Y軸方向(本實施方式中的X軸和Y軸方向即水平方向)上的位置，使得CCD鏡頭32可以拍攝到待測工件35水平方向上的其他部位。Z軸馬達用於控制CCD鏡頭32在垂直方向上的移動，例如，Z軸馬達可以透過移動CCD鏡頭32使得該CCD鏡頭32與待測工件35對焦。

所述邊界掃描程式21用於控制影像量測機台3中的CCD鏡頭32移動，對待測工件35的邊界進行掃描。

所述測試主機2連接有顯示設備1，用於顯示CCD鏡頭32傳送給測試主機2的影像。所述輸入設備4可以是鍵 盤或滑鼠，用於進行資料登錄等。

所述邊界掃描程式21包括參數設置模組210、影像對焦模組211、影像處理模組212和邊界掃描模組213。本發明所稱的模組是完成一特定功能的電腦程式段，比程式更適合於描述軟體在電腦中的執行過程，因此在本發明以下對軟體描述都以模組描述。

所述參數設置模組210用於設置掃描參數22，並保存在儲存體20中。所述掃描參數22包括掃描線的長度、掃描線的寬度及掃描間隔等。其中，掃描線的長度範圍為0<L<80個圖元(pixel)，掃描線的寬度範圍為0<W<100pixel。掃描線的長度用於確定掃描線的開始點和結束點，掃描線的寬度用於確定掃描線的密度。

由於當待測工件35的範圍大於CCD鏡頭32一幀畫面所能攝取的大小時，需要CCD鏡頭32多幀掃描，才能完成整個待測工件35的掃描，因此，當用戶選定掃描整個待測工件35的開始點(標記為Ps)、結束點(標記為Pe)和掃描方向(順時針或逆時針)後，所述影像對焦模組211將影像量測機台3的CCD鏡頭32移動到當前掃描點(標記為Pc，第一幀掃描時，Pc和Ps重合)。當第一幀掃描時，標記變數isS=true，當不是第一幀掃描時，標記變數isS=false。

所述影像處理模組212用於截取CCD鏡頭32傳送過來的待測工件35的影像，計算所截取影像的平均灰度，並在該平均灰度下對所截取影像的邊界進行二值化處理。所 述平均灰度的計算是指將影像中的所有圖元點的灰度級之和除以圖元的個數。本領域的技術人員一般將白色的灰度值定義為255，黑色灰度值定義為0，而由黑到白之間的明暗度均勻地劃分為256個等級，影像處理模組212以所計算出來的平均灰度值為黑白轉換的分界值，將所述截取影像劃分為黑、白兩種顏色。所述分界值可以由用戶指定，也可以由影像處理模組212根據影像亮度自動計算。

其中，影像二值化是指將一幅多個灰度級的影像轉化為只有兩個灰度級(0和255)的影像，以便於特徵的突出以及影像的識別。影像邊界的二值化處理是指二值化影像的邊界。

所述影像處理模組212還用於在二值化處理後的影像邊界上獲取連續邊界點，所述連續邊界點是以圖元為單位進行排列的。具體而言，如果當前掃描點Pc是邊界點，則影像處理模組212獲取該邊界點附近的邊界點，然後利用遞迴法繼續搜索其他邊界點；若Pc不是邊界點，則影像處理模組212依據順時針方向或逆時針方向尋找距離Pc最近的邊界點，然後利用遞迴法繼續搜索其他邊界點。

所述影像對焦模組211還用於判斷所述連續邊界點是否模糊，如果模糊，則進行影像對焦。其中，判斷所述連續邊界點是否模糊包括：從所述連續邊界點中取樣一定數量的邊界點，計算該取樣邊界點的平均梯度值，如果該取樣邊界點的平均梯度值小於設定的閥值，則確定所述連續邊界點模糊，否則，確定所述連續邊界點清晰。

所述邊界掃描模組213用於判斷所述待測工件35是否掃描完畢。具體而言，參閱圖8所示，邊界掃描模組213先判斷Pe是否在所述連續邊界點內，如果是，則確定待測工件35掃描完畢，否則，繼續判斷是否isS=false且Ps在所述連續邊界點內，如果是，則確定待測工件35掃描完畢，否則，進一步判斷是否isS=true且所述連續邊界點首尾相連，如果是，則確定待測工件35掃描完畢，否則，確定待測工件35沒有掃描完畢，開始下一幀掃描。如果所述待測工件35掃描完畢，則邊界掃描模組213顯示掃描成功，例如，彈出一個對話方塊，在顯示設備1上顯示掃描結束等。其中，判斷所述連續邊界點是否首尾相連的演算法如表1所示：

P1代表連續邊界點的第一個點，如果連續邊界點的最後一個點在1~8中任意一個位置，則判斷所述連續邊界點首尾相連。

所述邊界掃描模組213還用於當所述待測工件35沒有掃描完畢時，根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點。在計算精確邊界點之前，需計算出掃描線的開始點和結束點。

具體而言，邊界掃描模組213先按照設置的掃描間隔，從所述連續邊界點中進行取樣，計算取樣邊界點的切線向量和法線向量，根據該法線向量及掃描線的長度分別計算出所述掃描線的開始點和結束點，然後，根據該開始點和結束點在二值化處理後的影像邊界上尋找精確邊界點。

參閱圖3所示，是計算掃描線開始點和結束點的示意圖。P點代表當前掃描點，P點的切線向量可由P點及其附近點透過最小二乘法擬合得到(第一種演算法)，也可以透過求經過P點前第n個點與P點後第n個點之間的直線得到(第二種演算法)，本實施方式中採用第二種演算法。參閱圖3所示，P1點為P點前第3個點，P2點為P點後第3個點，連接P1點和P2點即為P點的切線向量T，P點的法線向量N垂直於T且經過P點，掃描線的開始點S和結束點E位於P點的法線向量N上。假設切線向量T的單位向量為{i, j)，則法線向量N的單位向量為{-j, i)，根據如下公式可以計算出掃描線開始點S和結束點E的座標：Sx=Px-(-j)*L1，Sy=Py-i*L1

Ex=Px+(-j)*L2，Ey=Py+i*L2

其中，Px代表當前掃描點P的X軸座標，Py代表當前掃描點P的Y軸座標，Sx代表掃描線開始點S的X軸座標，Sy代表掃描線開始點S的Y軸座標，Ex代表掃描線結束點E的X軸座標，Ey代表掃描線結束點E的Y軸 座標。L1加L2的大小等於所述掃描線的長度，在本實施方式中，L1=L2。

所述邊界掃描模組213在求出所述掃描線開始點S和結束點E的座標後，求出從掃描線開始點S到結束點E的梯度曲線圖，然後取該梯度曲線圖的頂點即得到精確邊界點。參閱圖4所示，係從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖，h點即所求出的精確邊界點。其中，邊界點的梯度求取方法參閱圖5所示。

所述邊界掃描模組213還用於從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點作為下一幀掃描的開始點，並根據該下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭32下一幀掃描時的位置，然後，標記isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點。其中，確定CCD鏡頭32下一幀掃描時位置的原則為：該CCD鏡頭32的影像區域中心位於下一幀掃描的開始點的切線上，且該下一幀掃描的開始點處於影像掃描區域內。所述影像掃描區域為所述影像區域的子區域。參閱圖6所示，是確定下一幀掃描的開始點和CCD鏡頭32的位置的示意圖。其中，I代表影像區域，S代表影像掃描區域，Pc1代表當前掃描點，Pm1代表當前CCD鏡頭32的位置，Pe1代表當前掃描中的最後一個精確邊界點，即下一幀掃描的開始點(標記為Pc2)，Pm2代表下一幀掃描時的CCD鏡頭32的位置，Pe2代表下一幀掃描時的最後一個精確邊界點。

在其他實施方式中，為了更精確起見，所述邊界掃描 模組213還用於在掃描成功時，根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出所掃描的每一個邊界點的精確邊界點。

參閱圖7所示，係本發明影像邊界掃描方法較佳實施方式的流程圖。步驟S40，透過所述參數設置模組210設置掃描參數22，並保存在儲存體20中。所述掃描參數22包括掃描線的長度、掃描線的寬度及掃描間隔等。其中，掃描線的長度範圍為0<L<80個圖元(pixel)，掃描線的寬度範圍為0<W<100pixel。掃描線的長度用於確定掃描線的開始點和結束點，掃描線的寬度用於確定掃描線的密度。

步驟S41，當用戶選定掃描整個待測工件35的開始點(標記為Ps)、結束點(標記為Pe)和掃描方向後，所述影像對焦模組211標記變數isS=true。所述掃描方向包括順時針和逆時針。所述變數isS用於標記是否第一幀掃描，即如果是第一幀掃描，isS=true，如果不是第一幀掃描，isS=false。

步驟S42，所述影像對焦模組211將影像量測機台3的CCD鏡頭32移動到當前掃描點(標記為Pc，第一幀掃描時，Pc和Ps重合)。

步驟S43，所述影像處理模組212截取CCD鏡頭32傳送過來的待測工件35的影像，計算所截取影像的平均灰度，並在該平均灰度下對所截取影像的邊界進行二值化處理，然後，在二值化處理後的影像邊界上獲取連續邊界點，所述連續邊界點是以圖元為單位進行排列的。

步驟S44，所述影像對焦模組211判斷所述連續邊界點是否模糊，如果模糊，執行步驟S45，否則，執行步驟S46。其中，判斷所述連續邊界點是否模糊包括：從所述連續邊界點中取一定數量的邊界點，計算該取樣邊界點的平均梯度值，如果該取樣邊界點的平均梯度值小於設定的閥值，則確定所述連續邊界點模糊，否則，確定所述連續邊界點清晰。

步驟S45，所述影像對焦模組211進行影像對焦，然後，執行步驟S43。

步驟S46，所述邊界掃描模組213判斷所述待測工件35是否掃描完畢，如果是，執行步驟S49，否則，執行步驟S47。

步驟S47，所述邊界掃描模組213根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點。在計算精確邊界點之前，需計算出掃描線的開始點和結束點。

具體而言，邊界掃描模組213先按照設置的掃描間隔，從所述連續邊界點中進行取樣，計算取樣邊界點的切線向量和法線向量，根據該法線向量及掃描線的長度分別計算出所述掃描線的開始點和結束點。其中，掃描線的開始點和結束點的計算參閱圖3所示。然後，所述邊界掃描模組213根據所述掃描線的開始點和結束點在二值化處理後的影像邊界上尋找精確的邊界點。即所述邊界掃描模組213先求出從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖，然後取該梯度曲線圖的頂點即得精確的邊界點。參閱圖4所 示，係從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖，h點即所求出的精確邊界點。其中，邊界點的梯度求取方法參閱圖5所示。

步驟S48，所述邊界掃描模組213從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點作為下一幀掃描的開始點，並根據該下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭32下一幀掃描時的位置，然後，標記isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點，流程轉到步驟S42。其中，確定CCD鏡頭32下一幀掃描時位置的原則為：該CCD鏡頭32的影像區域中心位於下一幀掃描的開始點的切線上，且該下一幀掃描的開始點處於影像掃描區域內。所述影像掃描區域為所述影像區域的子區域。其中，確定下一幀掃描的開始點和CCD鏡頭32的位置參閱圖6所示。

步驟S49，邊界掃描模組213顯示掃描成功，例如，彈出一個對話方塊，在顯示設備1上顯示掃描結束等。

在其他實施方式中，為了更精確起見，所述邊界掃描模組213還可以根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出所掃描的每一個邊界點的精確邊界點。

參閱圖8所示，係圖7中步驟S46判斷待測工件是否掃描完畢的具體流程圖。步驟S461，邊界掃描模組213判斷Pe是否在所述連續邊界點內，如果是，執行步驟S465，否則，執行步驟S462。

步驟S462，邊界掃描模組213判斷是否isS=false且Ps在所述連續邊界點內，如果是，執行步驟S465，否則， 執行步驟S463。

步驟S463，邊界掃描模組213判斷是否isS=true且所述連續邊界點首尾相連，如果是，執行步驟S465，否則，執行步驟S464。

步驟S464，邊界掃描模組213確定待測工件35沒有掃描完畢，開始下一幀掃描，流程轉到步驟S47。

步驟S465，邊界掃描模組213確定待測工件35掃描完畢，流程轉到步驟S49。

本發明影像邊界掃描的電腦系統及方法，雖以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。任何熟悉此項技藝之人士，在不脫離本發明之精神及範圍內，當可做更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

顯示設備‧‧‧1

測試主機‧‧‧2

影像量測機台‧‧‧3

輸入設備‧‧‧4

儲存體‧‧‧20

邊界掃描程式‧‧‧21

掃描參數‧‧‧22

參數設置模組‧‧‧210

影像對焦模組‧‧‧211

影像處理模組‧‧‧212

邊界掃描模組‧‧‧213

設置邊界掃描參數‧‧‧S40

選定掃描的開始點Ps結束點Pe和掃描方向，標記變數isS=ture‧‧‧S41

將CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc‧‧‧S42

截取影像，對影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點‧‧‧S43

邊界點是否模糊‧‧‧S44

進行影像對焦‧‧‧S45

待測工件是否掃描完畢‧‧‧S46

按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點‧‧‧S47

確定下一幀掃描的開始點‧‧‧S48

顯示掃描成功‧‧‧S49

圖1係本發明影像邊界掃描的電腦系統較佳實施方式的系統架構圖。

圖2係影像量測機台的示意圖。

圖3係計算掃描線開始點和結束點的示意圖。

圖4係從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖。

圖5係梯度求取示意圖。

圖6係確定下一幀掃描的開始點和CCD鏡頭的位置的示意圖。

圖7係本發明影像邊界掃描方法較佳實施方式的流程圖。

圖8係圖7中步驟判斷待測工件是否掃描完畢的具體流程圖。

設置邊界掃描參數‧‧‧S40

選定掃描的開始點Ps、結束點Pe和掃描方向，標記變數isS=ture‧‧‧S41

將CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc‧‧‧S42

截取影像，對影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點‧‧‧S43

邊界點是否模糊‧‧‧S44

進行影像對焦‧‧‧S45

待測工件是否掃描完畢‧‧‧S46

按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點‧‧‧S47

確定下一幀掃描的開始點‧‧‧S48

顯示掃描成功‧‧‧S49

Claims (10)

1. 一種影像邊界掃描方法，應用於包括測試主機和影像量測機台的影像量測系統中，該方法包括如下步驟：(a)設置掃描參數，所述掃描參數包括掃描線的長度和掃描間隔；(b)當用戶選定掃描整個待測工件的開始點Ps、結束點Pe和掃描方向後，標記變數isS=true，且當前掃描點Pc=Ps; (c)將影像量測機台的CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc; (d)截取待測工件的影像，對所截取影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點，如果所述連續邊界點模糊，則進行影像對焦並重複此步驟；(e)判斷待測工件是否掃描完畢，如果是，則顯示掃描成功，如果不是，則進入步驟(f)；及(f)根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點，從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點為下一幀掃描的開始點，並根據該下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭下一幀掃描時的位置，標記isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點，流程轉到步驟(c)。
2. 如申請專利範圍第1項所述之影像邊界掃描方 法，其中，步驟判斷所述連續邊界點是否模糊包括：從所述連續邊界點中取樣一定數量的邊界點，計算該取樣邊界點的平均梯度值，如果該取樣邊界點的平均梯度值小於設定的閥值，則確定所述連續邊界點模糊，否則，確定所述連續邊界點清晰。
3. 如申請專利範圍第1項所述之影像邊界掃描方法，其中，所述步驟(e)中判斷待測工件是否掃描完畢包括：(e1)判斷Pe是否在所述連續邊界點內，如果是，執行步驟(e5)，否則，執行步驟(e2); (e2)判斷是否isS=false且Ps在所述連續邊界點內，如果是，執行步驟(e5)，否則，執行步驟(e3); (e3)判斷是否isS=true且所述連續邊界點首尾相連，如果是，執行步驟(e5)，否則，執行步驟(e4); (e4)確定待測工件沒有掃描完畢，進入步驟(f); (e5)確定待測工件掃描完畢。
4. 如申請專利範圍第1項所述之影像邊界掃描方法，其中，所述步驟根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確的邊界點包括：按照設置的掃描間隔，從所述連續邊界點中進行取樣，計算取樣邊界點的法線向量，根據該 法線向量及掃描線的長度分別計算出所述掃描線的開始點和結束點；及求出從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖，然後取該梯度曲線圖的頂點即得到精確邊界點。
5. 如申請專利範圍第1項所述之影像邊界掃描方法，其中，確定CCD鏡頭下一幀掃描時位置的原則為：該CCD鏡頭的影像區域中心位於下一幀掃描的開始點的切線上，且該下一幀掃描的開始點處於影像掃描區域內。
6. 一種用於影像邊界掃描的電腦系統，該電腦系統與影像量測機台相連，其中，所述電腦系統包括：參數設置模組，用於設置掃描參數，所述掃描參數包括掃描線的長度和掃描間隔；影像對焦模組，用於當用戶選定掃描整個待測工件的開始點Ps、結束點Pe和掃描方向後，標記變數isS=true，且當前掃描點Pc=Ps；所述影像對焦模組，還用於將影像量測機台的CCD鏡頭移動到當前掃描點Pc；影像處理模組，用於截取待測工件的影像，對所截取影像的邊界進行二值化處理，獲取連續邊界點；所述影像對焦模組，還用於判斷所述連續邊界 點是否模糊，如果模糊，則進行影像對焦；邊界掃描模組，用於判斷待測工件是否掃描完畢，如果是，則顯示掃描成功；及所述邊界掃描模組，還用於當待測工件沒有掃描完畢時，根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點，從所述精確邊界點中選擇最後一個邊界點為下一幀掃描的開始點，並根據下一幀掃描的開始點確定CCD鏡頭下一幀掃描時的位置，標記isS=false，Pc=下一幀掃描的開始點，開始下一幀掃描。
7. 如申請專利範圍第6項所述之影像邊界掃描的電腦系統，其中，所述影像對焦模組判斷所述連續邊界點是否模糊包括：從所述連續邊界點中取樣一定數量的邊界點，計算該取樣邊界點的平均梯度值，如果該取樣邊界點的平均梯度值小於設定的閥值，則確定所述連續邊界點模糊，否則，確定所述連續邊界點清晰。
8. 如申請專利範圍第6項所述之影像邊界掃描的電腦系統，其中，所述影像處理模組獲取連續邊界點包括：如果當前掃描點Pc是邊界點，則影像處理模組獲取該邊界點附近的邊界點，然後利用遞迴法繼續搜索其他邊界點；及如果當前掃描點Pc不是邊界點，則影像處理模 組依據順時針方向或逆時針方向尋找距離當前掃描點Pc最近的邊界點，然後利用遞迴法繼續搜索其他邊界點。
9. 如申請專利範圍第6項所述之影像邊界掃描的電腦系統，其中，所述邊界掃描模組根據所述連續邊界點，按照設置的掃描間隔計算出精確邊界點包括：按照設置的掃描間隔，從所述連續邊界點中進行取樣，計算取樣邊界點的法線向量，根據該法線向量及掃描線的長度分別計算出所述掃描線的開始點和結束點；及求出從掃描線開始點到結束點的梯度曲線圖，然後取該梯度曲線圖的頂點即得到精確邊界點。
10. 如申請專利範圍第6項所述之影像邊界掃描的電腦系統，其中，所述邊界掃描模組確定CCD鏡頭下一幀掃描時位置的原則為：該CCD鏡頭的影像區域中心位於下一幀掃描的開始點的切線上，且該下一幀掃描的開始點處於影像掃描區域內。