TWI443034B - 車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 - Google Patents
車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI443034B TWI443034B TW100118772A TW100118772A TWI443034B TW I443034 B TWI443034 B TW I443034B TW 100118772 A TW100118772 A TW 100118772A TW 100118772 A TW100118772 A TW 100118772A TW I443034 B TWI443034 B TW I443034B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- vehicle
- message
- warning
- unit
- distance
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本發明係關於一種車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品。更詳細地說，本發明係關於一種用以防止追撞前方車輛之車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品。
隨著汽車工業不斷地發展進步下，各個國家的車輛總數皆不斷攀升，因此在車輛密度高的地區，交通管理儼然成為一大難題；另一方面，基於行車安全意識日漸受到消費者的重視，各車廠紛紛致力於車載運算裝置的研發，將各種行車輔助系統搭載於市售車，以提升汽車的附加價值，其中又以車輛防撞系統的應用最受到重視。
一般而言，習知的車輛防撞技術皆有著以下的限制：(1)必須依賴全球定位系統(Global Positioning System, GPS)來提供車輛位置資訊；(2)必須透過週期性信號廣播(Periodical Beacon Advertisement)來獲得鄰近車輛的位置與速度資訊；(3)必須透過路側基礎設施(Roadside Infrastructure)來負責提供車輛資訊與傳遞相關訊息。而基於上述限制，現行車輛防撞系統的缺點為：(1)全球定位系統所提供之地理位置會因大氣層條件變化(Atmospheric Effects)與多重傳輸路徑效應(Multi-path Effects)而產生十數公尺至數十公尺的誤差；(2)週期性信號廣播需要耗用有限的無線頻寬；(3)建構基礎設施則是需要大量的人力、物力、與財力；(4)緊急煞車事件的警示訊息往往被廣播至大量已保持安全距離或位於其它車道的非相關車輛，無形中浪費了許多寶貴的無線頻寬，以及增加了警示訊息的封包碰撞機率(Packet Collision Probability)。
綜上所述，如何提供一種不需使用全球定位系統、不需週期性信號廣播以及不需大量基礎建設之車輛防撞裝置及方法，實為該領域之技術者亟需解決之課題。
本發明之一目的在於提供一種用以防止追撞一第一車輛之車輛防撞裝置。該第一車輛具有一第一警示名單，該車輛防撞裝置設置於一第二車輛，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該車輛防撞裝置設置包含一身份辨識單元、一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該身份辨識單元用以辨識該第一車輛之身份，以使該訊息傳遞與警示單元可根據該第一車輛之身份傳遞訊息，該距離偵測單元用以當該距離小於該安全距離時，產生一第一偵測結果，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，用以因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛，其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第一警示訊息發出一警示通知。
該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第三車輛之一第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，以及更用以轉送該第一警示訊息至該第三車輛。同理，該車輛防撞裝置亦可設置於該第一車輛及該第三車輛並執行相同之操作。
本發明之另一目的在於提供一種用於前述車輛防撞裝置之車輛防撞方法。該車輛防撞裝置用以防止追撞一第一車輛，其設置於一第二車輛，且包含一身份辨識單元、一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該身份辨識單元用以辨識該第一車輛之身份，以使該訊息傳遞與警示單元可根據該第一車輛之身份傳遞訊息，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，該第一車輛具有一第一警示名單，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該車輛防撞方法包含下列步驟：（a）令該距離偵測單元於該距離小於該安全距離時產生一第一偵測結果；（b）令該訊息傳遞與警示單元因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛；以及（c）令該訊息傳遞與警示單元發出一警示通知；其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元係因應該第一警示訊息發出該警示通知。
該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該車輛防撞方法更包含下列步驟：（d）令該訊息傳遞與警示單元因應該第三車輛之一第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單；以及（e）令該訊息傳遞與警示單元轉送該第一警示訊息至該第三車輛。同理，該車輛防撞裝置亦可設置於該第一車輛及該第三車輛並執行相同之操作。
本發明之又ㄧ目的在於提供一種電腦程式產品，內儲一種用於一車輛防撞裝置之車輛防撞方法之程式，該車輛防撞裝置用以防止追撞一第一車輛，其設置於一第二車輛，且包含一身份辨識單元、一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該身份辨識單元用以辨識該第一車輛之身份，以使該訊息傳遞與警示單元可根據該第一車輛之身份傳遞訊息，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，該第一車輛具有一第一警示名單，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該程式包含：一程式指令A，令該距離偵測單元於該距離小於該安全距離時產生一第一偵測結果；一程式指令B，令該訊息傳遞與警示單元因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛；以及一程式指令C，令該訊息傳遞與警示單元發出一警示通知；其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元係因應該第一警示訊息發出該警示通知。
該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該程式更包含：一程式指令D，令該訊息傳遞與警示單元因應該第三車輛之一第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單；以及一程式指令E，令該訊息傳遞與警示單元轉送該第一警示訊息至該第三車輛。同理，該車輛防撞裝置亦可設置於該第一車輛及該第三車輛並執行相同之操作。
本發明之車輛防撞裝置透過距離偵測單元偵測第二車輛與第一車輛未保持安全距離並產生一偵測結果，再由訊息傳遞與警示單元因應該偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛，以使該第一車輛可因應該第一參加訊息將該第二車輛加入一第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元便可因應該第一警示訊息發出一警示通知。
該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第三車輛之一第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，以及更用以轉送該第一警示訊息至該第三車輛，俾該第三車輛可相應地減速，且該車輛防撞裝置亦可設置於該第一車輛及該第三車輛並執行相同之操作。藉此，本發明係可克服習知的車輛防撞技術中，必須依賴全球定位系統、週期性信號廣播以及大量基礎建設的缺點，同時具有不需浪費無線頻寬之優點。
在參閱圖式及隨後描述之實施方式後，該技術領域具有通常知識者便可瞭解本發明之其他目的，以及本發明之技術手段及實施態樣。
以下將透過實施例來解釋本發明之內容，本發明的實施例並非用以限制本發明須在如實施例所述之任何特定的環境、應用或特殊方式方能實施。因此，關於實施例之說明僅為闡釋本發明之目的，而非用以限制本發明。須說明者，以下實施例及圖式中，與本發明非直接相關之元件已省略而未繪示，且圖式中各元件間之尺寸關係僅為求容易瞭解，非用以限制實際比例。
本發明之第一實施例為一車輛防撞裝置1，其示意圖描繪於第1A圖。車輛防撞裝置1包含一距離偵測單元11、一身份辨識單元13、以及一訊息傳遞與警示單元15，其中距離偵測單元11以及身份辨識單元13分別與訊息傳遞與警示單元15電性連接。其中，距離偵測單元11用以測量自身車輛與前方車輛之間的跟車距離，其可以是磁力感測器、超音波感測器、雷射測距儀或其它可用以量測車輛與車輛之間距離之裝置；身份辨識單元13用以辨識車輛身份，其可以是具車牌辨識功能的攝影機或照相機、無線射頻辨識讀取器（RFID reader）或其它可用以辨識車輛身份之裝置；訊息傳遞與警示單元15用以執行群組化警示演算法以及發出警示通知，其可以是車上機（On Board Unit, OBU）、行車電腦、通訊裝置或其它可以用執行群組化警示演算法之裝置，群組化警示演算法之具體內容將於後段敘述中說明。
進一步而言，訊息傳遞與警示單元15可包含處理單元、儲存單元、音效單元或顯示單元（第1A圖中未繪示），或所屬技術領域中具有通常知識者所能輕易思及具有同等功能之元件。處理單元可為目前或未來的各種處理器、中央處理器、微處理器、計算器或所屬技術領域中具有通常知識者所能輕易思及具有計算能力之裝置；儲存單元可為記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或所屬技術領域中具有通常知識者可輕易思及具有相同功能之儲存媒體；音效單元可為擴音器、蜂嗚器或所屬技術領域中具有通常知識者所能輕易思及具有聽覺警示功能功能之裝置；顯示單元可為車用抬頭顯示器、發光二極體（LED）警示燈或所屬技術領域中具有通常知識者所能輕易思及具有視覺警示功能之裝置。
本發明之車輛防撞裝置1係可設置於一車輛中，其中，距離偵測單元11、身份辨識單元13、訊息傳遞與警示單元15係可集成於單一裝置中，並設置於車內或車體上之任一可作用位置；或者，距離偵測單元11、身份辨識單元13、訊息傳遞與警示單元15亦可為三個各自獨立之裝置，分別設置於車內或車體上之任意三處可作用位置，再透過有線連接或無線連接方式其中之一，使距離偵測單元11以及身份辨識單元13分別電性連接至訊息傳遞與警示單元15。車輛防撞裝置1的設置方式並不用以限制本發明之範圍。
須說明者，上述之距離偵測單元11、身份辨識單元13、訊息傳遞與警示單元15以及其所包含元件之實施態樣僅係用以說明本發明之原理、技術手段及功效，並非用以限制本發明之範圍，同時車輛防撞裝置1之實現並不以上述實施態樣為限。
以下首先說明本發明之車輛防撞裝置如何進行車輛群組化，請參閱第2圖，其係描繪群組化車輛之狀態轉移圖。如圖所示，此狀態轉移圖中包含三個狀態，分別為正常狀態201 、成員狀態202以及領導狀態203。於此狀態轉移圖中，係以車輛i-1、車輛i以及車輛i+1來描述車輛的狀態轉移，其中，車輛i-1位於車輛i前方，車輛i+1位於車輛i後方，車輛i-1、車輛i以及車輛i+1中分別設置有車輛防撞裝置 1。
以下以車輛i為例說明正常狀態201、成員狀態202以及領導狀態203。正常狀態201表示車輛i與車輛i-1以及車輛i+1均保持安全距離，即車輛i與車輛i-1之間的距離di-1,i
大於安全距離ds
，且車輛i與車輛i+1 之間的距離di,i+1
大於安全距離ds
；成員狀態202表示車輛i與車輛i-1未保持安全距離，即車輛i與車輛i-1之間的距離di-1,i
小於安全距離ds
；領導狀態203表示車輛i與車輛i-1保持安全距離，且與車輛i+1未保持安全距離，即車輛i與車輛i–1之間的距離di-1,i
大於安全距離ds
，且車輛i與車輛i+1之間的距離di,i+1
小於安全距離ds
。
須補充說明者，上述之安全距離ds
係由設置於車輛i中的距離偵測單元根據車輛i 之行車時速計算而得。舉例來說，小型車的安全距離一般為（行車時速/2）公尺，其中行車時速的單位為公里/小時，（行車時速/2）公尺即為小型車需與前方車輛保持的安全距離。安全距離的計算係與車輛類型及實際行車狀況有關，因此於其它實施例中，亦可依據其它計算方式來計算安全距離ds
，並不以安全距離的計算方式限制本發明之範圍。
以下說明本發明車輛防撞裝置1如何判斷進行車輛群組化時的狀態轉移以及當狀態轉移時所需進行的操作，第2圖所示之狀態轉移圖的表示格式為(事件):(動作)，具體說明如下：
狀態轉移1（正常狀態201轉移至領導狀態203）：首先預設車輛i處於正常狀態201，當車輛i+1偵測到車輛i+1與車輛i 之間的距離di,i+1
小於車輛i+1的一安全距離ds(i+1)
時，車輛i+1 傳送一參加訊息mjoin
(i+1)至車輛i，接著車輛i因應參加訊息mjoin
(i+1)回傳一回應訊息mreply
(i)至車輛i+1，車輛i+1於接收回應訊息mreply
(i)後傳送一更新訊息mupdate
(i+1)，此時，車輛i的狀態由正常狀態201轉移至領導狀態203；
狀態轉移2（正常狀態201轉移至成員狀態202）：首先預設車輛i處於正常狀態201，當車輛i偵測到車輛i與車輛i-1 之間的距離di-1,i
小於車輛i的一安全距離ds(i)
時，車輛i 傳送一參加訊息mjoin
(i)至車輛i-1，接著車輛i-1因應參加訊息mjoin
(i)回傳一回應訊息mreply
(i-1)至車輛i，此時，車輛i的狀態由正常狀態201轉移至成員狀態202；
狀態轉移3（成員狀態202轉移至領導狀態203）：首先預設車輛i處於成員狀態202，當車輛i偵測到車輛i與車輛i-1 之間的距離di-1,i
大於車輛i的一安全距離ds(i)
，且此時車輛i+1與車輛i 之間的距離di,i+1
小於車輛i+1的一安全距離ds(i+1)
時，車輛i 傳送一離開訊息mleave
(i)至車輛i-1，以及傳送一更新訊息mupdate
(i)，此時，車輛i的狀態由成員狀態202轉移至領導狀態203；
狀態轉移4（成員狀態202轉移至正常狀態201）：首先預設車輛i處於成員狀態202，當車輛i偵測到車輛i與車輛i-1 之間的距離di-1,i
大於車輛i的一安全距離ds(i)
，且此時車輛i+1與車輛i 之間的距離di,i+1
大於車輛i+1的一安全距離ds(i+1)
時，車輛i 傳送一離開訊息mleave
(i)至車輛i-1，此時，車輛i的狀態由成員狀態202轉移至正常狀態201；
狀態轉移5（領導狀態203轉移至成員狀態202）：首先預設車輛i處於領導狀態203，當車輛i偵測到車輛i與車輛i-1 之間的距離di-1,i
小於車輛i的一安全距離ds(i)
時，車輛i 傳送一參加訊息mjoin
(i)至車輛i-1，接著車輛i-1因應參加訊息mjoin
(i)回傳一回應訊息mreply
(i-1)至車輛i，車輛i於接收回應訊息mreply
(i-1)後傳送一更新訊息mupdate
(i)，此時，車輛i的狀態由領導狀態203轉移至成員狀態202；以及
狀態轉移6（領導狀態203轉移至正常狀態201）：首先預設車輛i處於領導狀態203，當車輛i+1偵測到車輛i+1與車輛i 之間的距離di,i+1
大於車輛i+1的一安全距離ds(i+1)
時，車輛i+1 傳送一離開訊息mleave
(i+1)至車輛i，以及傳送一更新訊息mupdate
(i+1)，此時，車輛i的狀態由領導狀態203轉移至正常狀態201。
舉例來說，請參閱第3圖，其係描繪一行車狀況之示意圖。如圖所示，一第一車輛301、一第二車輛302以及一第三車輛303為行駛於同一車道之車輛，第一車輛301、第二車輛302以及第三車輛303中分別設置有車輛防撞裝置 1。請同時參閱第1B圖至第1D圖，為方便後續說明，以下分別以301a表示設置於第一車輛301中的距離偵測單元，以301b表示設置於第一車輛301中的身份辨識單元，以301c表示設置於第一車輛301中的訊息傳遞與警示單元；同理，以 302a表示設置於第二車輛302中的距離偵測單元，以302b表示設置於第二車輛302中的身份辨識單元，以302c表示設置於第二車輛302中的訊息傳遞與警示單元；以 303a表示設置於第三車輛303中的距離偵測單元，以303b表示設置於第三車輛303中的身份辨識單元，以303c表示設置於第三車輛303中的訊息傳遞與警示單元。其中，訊息傳遞與警示單元301c儲存有一第一警示名單；訊息傳遞與警示單元302c儲存有一第二警示名單；訊息傳遞與警示單元303c儲存有一第三警示名單。
以下以各種不同的行車狀況來說明本發明車輛防撞裝置之操作。首先，當第二車輛302中的距離偵測單元302a偵測到第二車輛302與第一車輛301之間的距離d301,302
小於第二車輛302的一安全距離ds(302)
時，距離偵測單元302a產生一第一偵測結果，訊息傳遞與警示單元302c因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息302j至第一車輛301，訊息傳遞與警示單元301c則因應該第一參加訊息302j 將該第二車輛302加入其第一警示名單，以及傳送一回應訊息301r至訊息傳遞與警示單元302c；其中，回應訊息301r中包含一第一車輛301之群組代碼 G301以及一第一車輛301之群組序號1，訊息傳遞與警示單元302c根據回應訊息301r中的群組代碼G301可得知第二車輛302屬於G301群組，同時根據回應訊息301r中的群組序號1可計算得知第二車輛302的自身群組序號為2，表示第二車輛302為G301群組中的第二台車。
當第一車輛301煞車時，訊息傳遞與警示單元301c會根據第一警示名單傳送一第一警示訊息301w給第一警示名單中的車輛，於本實例中，第一警示名單中的車輛此時為第二車輛302，因此訊息傳遞與警示單元301c傳送第一警示訊息301w至訊息傳遞與警示單元302c；其中，第一警示訊息301w更包含一來源代碼G301，表示第一警示訊息301w係由屬於 G301群組之車輛所發出。訊息傳遞與警示單元302c於接收第一警示訊息301w後，首先會判斷第一警示訊息301w中的來源代碼是否等於第二車輛302的群組代碼；若是，則訊息傳遞與警示單元302c因應第一警示訊息301w發出一警示通知，俾第二車輛302中的駕駛人可藉由該警示通知得知自身車輛未與前方車輛保持安全距離，且前方車輛正煞車減速，進而第二車輛302中的駕駛人可相對應地即時減速或變換車道；若否，表示第二車輛302不需理會第一警示訊息301w，則訊息傳遞與警示單元302c放棄第一警示訊息301w，且不會發出警示通知。
另一方面，訊息傳遞與警示單元302c於接收第一警示訊息後301w，更用以判斷第二車輛302之第二警示名單中無車輛，即第二警示名單為空，接著，將第一警示訊息301w回傳至訊息傳遞與警示單元301c，俾訊息傳遞與警示單元301c可根據第一警示訊息301w判斷該第二車輛已成功接收第一警示訊息301w。簡言之，車輛防撞裝置1係透過回傳所接收警示訊息的方式，使警示訊息的發送方可確認警示訊息已成功傳遞，避免警示訊息因傳遞過程中遺失或訊息傳遞錯誤，造成車輛防撞裝置1的誤判。
須特別說明者，於本實施例中，係透過訊息傳遞與警示單元發出警示通知以警示駕駛人，俾駕駛人可相應地進行反應；於其它實施例中，訊息傳遞與警示單元亦可直接將警示通知傳遞給行車電腦或電子行車輔助系統，俾行車電腦或電子行車輔助系統可因應警示通知自動地降低車速；因此，訊息傳遞與警示單元發出警示後，車輛的反應方式並不用以限制本發明之範圍。
同理，當第三車輛303中的距離偵測單元303a偵測到第三車輛303與第二車輛302之間的距離d302,303
小於第三車輛303的一安全距離ds(303)
時，訊息傳遞與警示單元303c傳送一第二參加訊息303j至第二車輛302，訊息傳遞與警示單元302c因應該第二參加訊息303j 將該第三車輛303加入第二警示名單，俾當第二車輛302煞車時，訊息傳遞與警示單元302c 可根據第二警示名單傳送一第二警示訊息至第二警示名單中的車輛。
訊息傳遞與警示單元302c因應第二參加訊息303j會傳送一回應訊息302r至訊息傳遞與警示單元303c；其中，回應訊息302r中包含一第二車輛302之群組代碼G301以及一第二車輛302之群組序號2，訊息傳遞與警示單元303c根據回應訊息302r中的群組代碼G301可得知第三車輛303屬於G301群組，同時根據回應訊息302r中的群組序號2可計算得知第三車輛303的自身群組序號為3，表示第三車輛303為G301群組中排序第三之車輛。
說明至此，第一車輛301、第二車輛302以及第三車輛303此時屬於同一群組G301，即距離d301,302
小於安全距離ds(302)
，距離d302,303
小於安全距離ds(303)
。於此一狀況下，當第一車輛301煞車時，必須將第一警示訊息301w傳遞至第二車輛302以及第三車輛303，俾第二車輛302以及第三車輛303可因應第一車輛301之煞車，適當地降低車速。而於實際應用時，車輛防撞裝置中的訊息傳遞與警示單元具有一通訊距離r，即訊息傳遞與警示單元具有一可傳遞訊號的最遠距離。於本實施例中，假定訊息傳遞與警示單元的通訊距離r為100公尺，因此當第一車輛301煞車時，第一警示訊息301w僅能傳遞至第一車輛301周邊100公尺的範圍內。
基於上述前提，假設當距離d301,302
以及距離d302,303
皆為60公尺，即距離d301,303
為120公尺，且安全距離ds(302)
為80公尺時，第一警示訊息301w僅能傳遞至第二車輛302，第三車輛303由於位於訊息傳遞與警示單元301c的通訊距離r外，因此接收不到第一警示訊息301w。為因應此一狀況，第一警示訊息301w中更包含一來源序號1，表示第一警示訊息301w係由G301群組中的第一台車所發出，訊息傳遞與警示單元302c更用以於接收第一警示訊息301w後，計算自身群組序號2與來源序號1之一差值x，即x=2-1=1；接著，根據通訊距離r與安全距離 ds(302)
計算一轉送距離t，計算方式為通訊距離r除以安全距離 ds(302)
後取整數值，即t=[r/ds(302)
]=[100/80]=1；以及判斷差值x等於轉送距離t ，即x=t=1；最後傳送第一警示訊息301w給第二警示名單中的車輛，即傳送第一警示訊息301w至第三車輛303。
簡言之，本發明之訊息傳遞與警示單元更用以透過計算差值x是否等於轉送距離t，來判斷自身是否成為轉送者，若否，則不需轉送所接收之警示訊息；若是，則轉送所接收之警示訊息。如此一來，將可避免因車間距離大於訊息傳遞與警示單元的通訊距離所造成警示訊息傳遞中斷的情形。
訊息傳遞與警示單元302c於判斷自身為轉送者後，即傳送第一警示訊息301w至第三車輛303，由於訊息傳遞與警示單元303c中的一第三警示名單中無車輛，即第三警示名單為空，訊息傳遞與警示單元303c可藉此判斷第三車輛303為群組G301中的最後一台車，此時訊息傳遞與警示單元303c會回傳第一警示訊息301w至第二車輛302，俾訊息傳遞與警示單元302c可得知已成功轉送第一警示訊息301w。另一方面，訊息傳遞與警示單元302c於轉送第一警示訊息301w後，更用以判斷第三車輛303是否回傳第一警示訊息301w；若是，則表示警示訊息轉送成功，訊息傳遞與警示單元302c可停止傳送第一警示訊息301w；若否，則表示警示訊息轉送失敗，訊息傳遞與警示單元302c必須重複傳送第一警示訊息301w，直到接收第三車輛303所回傳之第一警示訊息301w。
接著說明當第二車輛302中的距離偵測單元302a偵測到第二車輛302與第一車輛301之間的距離d301,302
大於第二車輛302的安全距離ds(302)
的行車狀況，此時距離偵測單元302a將產生一第二偵測結果，訊息傳遞與警示單元302c因應該第二偵測結果傳送一第一離開訊息302l至第一車輛301，訊息傳遞與警示單元301c因應該第一離開訊息302l 將第二車輛302自其第一警示名單中移除，進而以第一車輛301為首的群組G301已不包含第二車輛302與第三車輛303，即第二車輛302與第三車輛303此時已不屬於群組G301。
訊息傳遞與警示單元302c於傳送第一離開訊息302l至第一車輛301後，第二車輛302的群組代碼必須由G301更新為G302，且第二車輛302的群組序號亦須更新為1，表示第二車輛302由群組G301的第二台車更新為群組G302的第一台車。由於第二車輛302之第二警示名單中尚包含第三車輛303，因此因應群組代碼以及群組序號的更新，訊息傳遞與警示單元 302c更用以傳送一第一更新訊息302u至第二警示名單中的第三車輛303，其中第一更新訊息302u中包含舊群組代碼G301、新群組代碼G302以及新群組序號1。
第三車輛303中的訊息傳遞與警示單元 303c於接收到第一更新訊息302u後，便可根據舊群組代碼G301得知需對第三車輛303的群組代碼及群組序號進行更新，並根據新群組代碼G302將第三車輛303群組代碼更新為G302，以及根據新群組序號1將第三車輛303群組代碼更新為2，表示第三車輛303目前為群組G302中的第二台車。
當第二車輛302中的距離偵測單元302a再度偵測到第二車輛302與第一車輛301之間的距離d301,302
小於第二車輛302的安全距離ds(302)
時，訊息傳遞與警示單元301c因應此一狀況將第二車輛302加入第一警示名單。由於第一警示名單由無車輛更新為具有第二車輛302，訊息傳遞與警示單元301c 因應第二車輛302的加入，傳送一第二更新訊息301u至第一警示名單中的第二車輛302；其中，第二更新訊息301u中包含舊群組代碼G302、新群組代碼G301以及新群組序號1。同理，訊息傳遞與警示單元302c更用以接收第二更新訊息301u，並根據第二更新訊息301u將第二車輛302的群組代碼更新為G301，以及將第二車輛302的群組序號更新為2，表示第二車輛302目前為群組G301中的第二台車。
接著說明當第三車輛303中的距離偵測單元303a偵測到第三車輛303與第二車輛302之間的距離d302,303
大於第三車輛303的安全距離ds(303)
的行車狀況，此時距離偵測單元303a將產生一第三偵測結果，訊息傳遞與警示單元303c因應該第三偵測結果傳送一第二離開訊息303l至第二車輛302，訊息傳遞與警示單元302c因應該第二離開訊息303l 將第三車輛303自其第二警示名單中移除，進而以第一車輛301為首的群組G301已不包含第三車輛303。
綜上所述，本發明係透過將道路上行駛的車輛進行群組化，將未保持安全距離的複數台車輛分類於同一群組，俾當同一群組中的前方車輛煞車時，後方車輛可接收到自前方車輛發送之警示訊息，進而因應警示訊息相應地減速；藉此，將可有效避免危險車況下容易發生的車輛追撞事件。更甚者，透過群組化車輛的方式，車輛防撞裝置只需將訊息傳遞給同一群組中的車輛，而不需無限制地大量傳遞訊息，避免浪費無線頻寬傳遞訊息給已保持安全距離或位於不同車道之非屬於同群組車輛；如此一來，將可有效減少車輛間通訊所消耗的無線頻寬，同時降低訊息封包碰撞的機率。
須特別說明者，第一實施例係以第一車輛301、第二車輛302以及第三車輛303來描述行車狀況，以及車輛防撞裝置1如何因應行車狀況進行車輛群組化以及提供警示。於其它實施例中，同一車道中更可包含三台以上之複數台車輛，車輛防撞裝置1係可設置於各該車輛中，且亦能執行第一實施例中所描述車輛防撞裝置1所為之操作及功能，所屬技術領域具有通常知識者可直接瞭解其它實施例如何基於上述第一實施例以執行此等操作及功能，故不贅述。
本發明之第二實施例係為一種用於如第一實施例所述之車輛防撞裝置之車輛防撞方法。該車輛防撞裝置用以防止追撞一第一車輛，其設置於一第二車輛，且包含一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，該第一車輛具有一第一警示名單，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離。
此外，第二實施例所描述之車輛防撞方法可由一電腦程式產品執行，當車輛防撞裝置經由一電腦載入該電腦程式產品並執行該電腦程式產品所包含之複數個程式指令後，即可完成第二實施例所述之車輛防撞方法。前述之電腦程式產品可儲存於電腦可讀取記錄媒體中，例如唯讀記憶體（read only memory；ROM）、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟習此項技藝者所習知且具有相同功能之任何其它儲存媒體中。
第4A-4B圖係描繪第二實施例之車輛防撞方法之流程圖。此車輛防撞方法可執行步驟401，令該距離偵測單元根據該第二車輛之一行車時速計算該安全距離。接著，執行步驟402，令該距離偵測單元於該距離小於該安全距離時產生一第一偵測結果。接著，執行步驟403，令該訊息傳遞與警示單元因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛。且該車輛防撞方法更可執行步驟404，令該訊息傳遞與警示單元發出一警示通知。其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元係因應該第一警示訊息發出該警示通知。
具體而言，該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組代碼至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源代碼，步驟404係為一令該訊息傳遞與警示單元於判斷該來源代碼等於該群組代碼後發出該警示通知之步驟。
本發明之車輛防撞方法更可執行步驟405，令該訊息傳遞與警示單元於接收該第一警示訊息後，判斷該第二警示名單為空，將該第一警示訊息回傳至該第一車輛，俾該第一車輛可根據所接收之該第一警示訊息判斷該第二車輛已接收該第一警示訊息。
該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該第三車輛傳送一第二參加訊息至該訊息傳遞與警示單元，該車輛防撞方法更可執行步驟406，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，俾當該第二車輛煞車時，該訊息傳遞與警示單元可根據該第二警示名單傳送一第二警示訊息至該第三車輛。
該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組序號至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源序號，該訊息傳遞與警示單元具有一通訊距離，該車輛防撞方法更可執行步驟407，令該訊息傳遞與警示單元根據該群組序號計算一自身群組序號，並計算該自身群組序號與該來源序號之一差值。接著，執行步驟408，令該訊息傳遞與警示單元根據該通訊距離以及該安全距離計算一轉送距離。接著，執行步驟409，令該訊息傳遞與警示單元判斷該差值等於該轉送距離，傳送該第一警示訊息至該第三車輛。其中，該轉送距離等於該通訊距離除以該安全距離取整數值。以及，執行步驟410，令該訊息傳遞與警示單元於判斷該第三車輛未回傳該第一警示訊息後，重複傳送該第一警示訊息至該第三車輛。
此外，該車輛防撞方法更可執行步驟411，令該距離偵測單元於該距離大於該安全距離時，產生一第二偵測結果。接著，執行步驟412，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二偵測結果傳送一第一離開訊息至該第一車輛，俾該第一車輛因應該第一離開訊息將該第二車輛自該第一警示名單移除。
該車輛防撞方法更可執行步驟413，該訊息傳遞與警示單元於該群組代碼以及群組序號其中之一更新時，傳送一第一更新訊息至該第二警示名單中的車輛。以及，執行步驟414，令該訊息傳遞與警示單元接收一第二更新訊息，以及根據該第二更新訊息更新該群組代碼以及該群組序號。
當該第三車輛傳送一第二離開訊息至該訊息傳遞與警示單元時，該車輛防撞方法更可執行步驟415，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二離開訊息將該第三車輛自該第二警示名單移除。
除了上述步驟，第二實施例亦能執行第一實施例所描述之操作及功能，所屬技術領域具有通常知識者可直接瞭解第二實施例如何基於上述第一實施例以執行此等操作及功能，故不贅述。
綜上所述，本發明係透過於車輛上設置車輛防撞裝置，可藉由車輛防撞裝置中的距離偵測單元即時偵測自身車輛與前方車輛是否保持安全距離，並根據偵測結果由車輛防撞裝置中的訊息傳遞與警示單元進行車輛群組化，俾當一車輛煞車時，訊息傳遞與警示單元可傳遞一警示訊息至與該車輛屬於同一群組之後方車輛，以後方車輛中的距離偵測單元可因應該警示訊息發出警示通知，以使後方車輛可因應警示通知適當地反應。藉此，本發明係可克服習知的車輛防撞技術中，必須依賴全球定位系統、週期性信號廣播以及大量基礎建設的缺點，同時具有不需浪費無線頻寬之優點。
上述之實施例僅用來例舉本發明之實施態樣，以及闡釋本發明之技術特徵，並非用來限制本發明之保護範疇。任何熟悉此技術者可輕易完成之改變或均等性之安排均屬於本發明所主張之範圍，本發明之權利保護範圍應以申請專利範圍為準。
1．．．車輛防撞裝置
11．．．距離偵測單元
13．．．身份辨識單元
15．．．訊息傳遞與警示單元
201．．．正常狀態
202．．．成員狀態
203．．．領導狀態
301．．．第一車輛
301a．．．距離偵測單元
301b．．．身份辨識單元
301c．．．訊息傳遞與警示單元
301r．．．回應訊息
301w．．．第一警示訊息
301u．．．更新訊息
302．．．第二車輛
302a．．．距離偵測單元
302b．．．身份辨識單元
302c．．．訊息傳遞與警示單元
302j．．．第一參加訊息
302l．．．第一離開訊息
302r．．．回應訊息
302u．．．更新訊息
303．．．第三車輛
303a．．．距離偵測單元
303b．．．身份辨識單元
303c．．．訊息傳遞與警示單元
303j．．．第二參加訊息
第1A圖係為本發明第一實施例之示意圖；
第1B圖係為設置於第一車輛之車輛防撞裝置之示意圖；
第1C圖係為設置於第二車輛之車輛防撞裝置之示意圖；
第1D圖係為設置於第三車輛之車輛防撞裝置之示意圖；
第2圖係為本發明群組化車輛之狀態轉移圖；
第3圖係為描繪行車狀況之示意圖；以及
第4A-4B圖係為本發明第二實施例之流程圖。
1．．．車輛防撞裝置
11．．．距離偵測單元
13．．．身份辨識單元
15．．．訊息傳遞與警示單元
Claims (22)
- 一種防止追撞一第一車輛之車輛防撞裝置，該第一車輛具有一第一警示名單，該車輛防撞裝置設置於一第二車輛，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該車輛防撞裝置設置包含：
一距離偵測單元，用以當該距離小於該安全距離時，產生一第一偵測結果；以及
一訊息傳遞與警示單元，與該距離偵測單元電性連接，用以因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛；
其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第一警示訊息發出一警示通知。 - 如請求項1所述之車輛防撞裝置，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組代碼至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源代碼，該訊息傳遞與警示單元更用以於判斷該來源代碼等於該群組代碼後，發出該警示通知。
- 如請求項1所述之車輛防撞裝置，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該訊息傳遞與警示單元更用以於接收該第一警示訊息後，判斷該第二警示名單為空，將該第一警示訊息回傳至該第一車輛，俾該第一車輛可根據所接收之該第一警示訊息判斷該第二車輛已接收該第一警示訊息。
- 如請求項1所述之車輛防撞裝置，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該第三車輛傳送一第二參加訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，俾當該第二車輛煞車時，該訊息傳遞與警示單元可根據該第二警示名單傳送一第二警示訊息至該第三車輛。
- 如請求項4所述之車輛防撞裝置，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組序號至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源序號，該訊息傳遞與警示單元具有一通訊距離，且更用以：
根據該群組序號計算一自身群組序號，並計算該自身群組序號與該來源序號之一差值；
根據該通訊距離以及該安全距離計算一轉送距離；
判斷該差值等於該轉送距離，傳送該第一警示訊息至該第三車輛；以及
於判斷該第三車輛未回傳該第一警示訊息後，重複傳送該第一警示訊息至該第三車輛；
其中，該轉送距離等於該通訊距離除以該安全距離取整數值。 - 如請求項1所述之車輛防撞裝置，其中該距離偵測單元更用以當該距離大於該安全距離時，產生一第二偵測結果，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第二偵測結果傳送一第一離開訊息至該第一車輛，俾該第一車輛因應該第一離開訊息將該第二車輛自該第一警示名單移除。
- 如請求項5所述之車輛防撞裝置，其中該訊息傳遞與警示單元更用以當該群組代碼以及群組序號其中之一更新時，傳送一第一更新訊息至該第二警示名單中的車輛，以及更用以接收一第二更新訊息，並根據該第二更新訊息更新該群組代碼以及該群組序號。
- 如請求項4所述之車輛防撞裝置，其中該第三車輛更傳送一第二離開訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元更用以因應該第二離開訊息將該第三車輛自該第二警示名單移除。
- 一種用於一車輛防撞裝置之車輛防撞方法，該車輛防撞裝置用以防止追撞一第一車輛，其設置於一第二車輛，且包含一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，該第一車輛具有一第一警示名單，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該車輛防撞方法包含下列步驟：
(a) 令該距離偵測單元於該距離小於該安全距離時產生一第一偵測結果；
(b)令該訊息傳遞與警示單元因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛；以及
(c)令該訊息傳遞與警示單元發出一警示通知；
其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元係因應該第一警示訊息發出該警示通知。 - 如請求項9所述之車輛防撞方法，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組代碼至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源代碼，該步驟(c)係為一令該訊息傳遞與警示單元於判斷該來源代碼等於該群組代碼後發出該警示通知之步驟。
- 如請求項9所述之車輛防撞方法，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該車輛防撞方法更包含下列步驟：
(d)令該訊息傳遞與警示單元於接收該第一警示訊息後，判斷該第二警示名單為空，將該第一警示訊息回傳至該第一車輛，俾該第一車輛可根據所接收之該第一警示訊息判斷該第二車輛已接收該第一警示訊息。 - 如請求項9所述之車輛防撞方法，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該第三車輛傳送一第二參加訊息至該訊息傳遞與警示單元，該車輛防撞方法更包含下列步驟：
(e)令該訊息傳遞與警示單元因應該第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，俾當該第二車輛煞車時，該訊息傳遞與警示單元可根據該第二警示名單傳送一第二警示訊息至該第三車輛。 - 如請求項12所述之車輛防撞方法，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組序號至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源序號，該訊息傳遞與警示單元具有一通訊距離，該車輛防撞方法更包含下列步驟：
(f)令該訊息傳遞與警示單元根據該群組序號計算一自身群組序號，並計算該自身群組序號與該來源序號之一差值；
(g)令該訊息傳遞與警示單元根據該通訊距離以及該安全距離計算一轉送距離；
(h)令該訊息傳遞與警示單元判斷該差值等於該轉送距離，傳送該第一警示訊息至該第三車輛；
(i)令該訊息傳遞與警示單元於判斷該第三車輛未回傳該第一警示訊息後，重複傳送該第一警示訊息至該第三車輛；
(j)令該訊息傳遞與警示單元於該群組代碼以及群組序號其中之一更新時，傳送一第一更新訊息至該第二警示名單中的車輛；以及
(k)令該訊息傳遞與警示單元接收一第二更新訊息，並根據該第二更新訊息更新該群組代碼以及該群組序號；
其中，該轉送距離等於該通訊距離除以該安全距離取整數值。 - 如請求項9所述之車輛防撞方法，更包含下列步驟：
(l)令該距離偵測單元於該距離大於該安全距離時，產生一第二偵測結果；以及
(m)令該訊息傳遞與警示單元因應該第二偵測結果傳送一第一離開訊息至該第一車輛，俾該第一車輛因應該第一離開訊息將該第二車輛自該第一警示名單移除。 - 如請求項12所述之車輛防撞方法，其中該第三車輛更傳送一第二離開訊息至該訊息傳遞與警示單元，該車輛防撞方法更包含下列步驟：
(n)令該訊息傳遞與警示單元因應該第二離開訊息將該第三車輛自該第二警示名單移除。 - 一種電腦程式產品，內儲一種用於一車輛防撞裝置之車輛防撞方法之程式，該車輛防撞裝置用以防止追撞一第一車輛，其設置於一第二車輛，且包含一距離偵測單元以及一訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元與該距離偵測單元電性連接，該第一車輛具有一第一警示名單，該第二車輛可計算一安全距離，且與該第一車輛相隔一距離，該程式包含：
一程式指令A，令該距離偵測單元於該距離小於該安全距離時產生一第一偵測結果；
一程式指令B，令該訊息傳遞與警示單元因應該第一偵測結果傳送一第一參加訊息至該第一車輛；以及
一程式指令C，令該訊息傳遞與警示單元發出一警示通知；
其中，該第一車輛因應該第一參加訊息將該第二車輛加入該第一警示名單，俾當該第一車輛煞車時，該第一車輛根據該第一警示名單傳送一第一警示訊息至該訊息傳遞與警示單元，該訊息傳遞與警示單元係因應該第一警示訊息發出該警示通知。 - 如請求項16所述之電腦程式產品，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組代碼至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源代碼，該程式指令C係為一令該訊息傳遞與警示單元於判斷該來源代碼等於該群組代碼後發出該警示通知之程式指令。
- 如請求項16所述之電腦程式產品，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該程式更包含：
一程式指令D，令該訊息傳遞與警示單元於接收該第一警示訊息後，判斷該第二警示名單為空，將該第一警示訊息回傳至該第一車輛，俾該第一車輛可根據所接收之該第一警示訊息判斷該第二車輛已接收該第一警示訊息。 - 如請求項16所述之電腦程式產品，其中該訊息傳遞與警示單元更具有一第二警示名單，該第二車輛後方更具有一第三車輛，該第三車輛傳送一第二參加訊息至該訊息傳遞與警示單元，該程式更包含：
一程式指令E，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二參加訊息將該第三車輛加入該第二警示名單，俾當該第二車輛煞車時，該訊息傳遞與警示單元可根據該第二警示名單傳送一第二警示訊息至該第三車輛。 - 如請求項19所述之電腦程式產品，其中該第一車輛更因應該第一參加訊息傳送一群組序號至該訊息傳遞與警示單元，該第一警示訊息更包含一來源序號，該訊息傳遞與警示單元具有一通訊距離，該程式更包含：
一程式指令F，令該訊息傳遞與警示單元根據該群組序號計算一自身群組序號，並計算該自身群組序號與該來源序號之一差值；
一程式指令G，令該訊息傳遞與警示單元根據該通訊距離以及該安全距離計算一轉送距離；
一程式指令H，令該訊息傳遞與警示單元判斷該差值等於該轉送距離，傳送該第一警示訊息至該第三車輛；
一程式指令I，令該訊息傳遞與警示單元於判斷該第三車輛未回傳該第一警示訊息後，重複傳送該第一警示訊息至該第三車輛；
一程式指令J，令該訊息傳遞與警示單元於該群組代碼以及群組序號其中之一更新時，傳送一第一更新訊息至該第二警示名單中的車輛；以及
一程式指令K，令該訊息傳遞與警示單元接收一第二更新訊息，並根據該第二更新訊息更新該群組代碼以及該群組序號；
其中，該轉送距離等於該通訊距離除以該安全距離取整數值。 - 如請求項16所述之電腦程式產品，其中該程式更包含：
一程式指令L，令該距離偵測單元於該距離大於該安全距離時，產生一第二偵測結果；以及
一程式指令M，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二偵測結果傳送一第一離開訊息至該第一車輛，俾該第一車輛因應該第一離開訊息將該第二車輛自該第一警示名單移除。 - 如請求項19之電腦程式產品，其中該第三車輛更傳送一第二離開訊息至該訊息傳遞與警示單元，該程式更包含：
一程式指令N，令該訊息傳遞與警示單元因應該第二離開訊息將該第三車輛自該第二警示名單移除。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW100118772A TWI443034B (zh) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | 車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 |
| US13/196,581 US20120310518A1 (en) | 2011-05-30 | 2011-08-02 | Vehicle collision avoidance apparatus, vehicle collision avoidance method and computer program product thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW100118772A TWI443034B (zh) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | 車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW201247455A TW201247455A (en) | 2012-12-01 |
| TWI443034B true TWI443034B (zh) | 2014-07-01 |
Family
ID=47262292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TW100118772A TWI443034B (zh) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | 車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20120310518A1 (zh) |
| TW (1) | TWI443034B (zh) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140241585A1 (en) * | 2011-12-29 | 2014-08-28 | Alexandra Zafiroglu | Systems, methods, and apparatus for obtaining information from an object attached to a vehicle |
| DE102012200126A1 (de) * | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzdienst |
| US9210689B2 (en) | 2013-05-02 | 2015-12-08 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for efficient communication of safety messages for a group of user equipments |
| US8818681B1 (en) | 2013-07-24 | 2014-08-26 | Google Inc. | Detecting and responding to tailgaters |
| KR101506598B1 (ko) * | 2013-11-29 | 2015-03-27 | 현대모비스 주식회사 | 차량간 통신을 위한 통신 장치 |
| US9412276B2 (en) * | 2014-07-18 | 2016-08-09 | Tsun-Huang Lin | Following distance reminding device and method thereof |
| TWI534765B (zh) * | 2014-09-26 | 2016-05-21 | 富智康（香港）有限公司 | 交通緩解系統及方法 |
| TWI564188B (zh) * | 2015-06-01 | 2017-01-01 | Zhi-Cheng Chen | Vehicle crash device |
| US9908468B2 (en) | 2016-01-12 | 2018-03-06 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Apparatus and method for providing an extended forward collision warning |
| US10737667B2 (en) | 2016-06-23 | 2020-08-11 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle control in tailgating situations |
| US10332403B2 (en) | 2017-01-04 | 2019-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle congestion estimation |
| US10081357B2 (en) | 2016-06-23 | 2018-09-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof |
| US10625742B2 (en) | 2016-06-23 | 2020-04-21 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle control in tailgating situations |
| US10449962B2 (en) | 2016-06-23 | 2019-10-22 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle control using vehicular communication |
| US10286913B2 (en) | 2016-06-23 | 2019-05-14 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for merge assist using vehicular communication |
| WO2018142394A2 (en) * | 2017-02-06 | 2018-08-09 | Vayavision Sensing Ltd. | Computer aided driving |
| US10852728B2 (en) * | 2017-12-27 | 2020-12-01 | Intel Corporation | Remote driver state consideration for autonomous vehicles |
| CN108615408A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-02 | 谷坤明 | 一种基于距离传感器以及物联网技术的智能行车辅助系统 |
| CA3125718C (en) | 2020-07-21 | 2023-10-03 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for lidar applications |
| CA3125623C (en) | 2020-07-21 | 2023-06-27 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for lidar systems |
| WO2022016277A1 (en) | 2020-07-21 | 2022-01-27 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle lidar using non-uniform magnification optics |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7024207B2 (en) * | 2002-04-30 | 2006-04-04 | Motorola, Inc. | Method of targeting a message to a communication device selected from among a set of communication devices |
| KR20070106971A (ko) * | 2005-01-11 | 2007-11-06 | 텔코디아 테크놀로지스, 인코포레이티드 | 애드혹 무선 피어 투 피어 네트워크의 확립 및 구성 방법 |
| US8254301B2 (en) * | 2005-11-22 | 2012-08-28 | Telcordia Technologies, Inc. | Group-header based method to organize local peer group of vehicles for inter-vehicle communication |
| EP1838051A1 (en) * | 2006-03-24 | 2007-09-26 | Hitachi, Ltd. | User interface for vehicular communications |
| US7848278B2 (en) * | 2006-10-23 | 2010-12-07 | Telcordia Technologies, Inc. | Roadside network unit and method of organizing, managing and maintaining local network using local peer groups as network groups |
| US8068491B2 (en) * | 2008-02-13 | 2011-11-29 | Telcordia Technologies, Inc. | Methods for reliable multicasting in local peer group (LPG) based vehicle ad hoc networks |
| TW201014735A (en) * | 2008-10-08 | 2010-04-16 | Altek Corp | Car gap detection method and the system |
| CN102656859B (zh) * | 2009-12-14 | 2015-09-16 | 大陆汽车有限责任公司 | 用于在第一机动车和至少一个第二机动车之间进行通信的方法 |
-
2011
- 2011-05-30 TW TW100118772A patent/TWI443034B/zh not_active IP Right Cessation
- 2011-08-02 US US13/196,581 patent/US20120310518A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20120310518A1 (en) | 2012-12-06 |
| TW201247455A (en) | 2012-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI443034B (zh) | 車輛防撞裝置、車輛防撞方法及其電腦程式產品 | |
| CN108022450B (zh) | 一种基于蜂窝网络的辅助驾驶方法及交通控制单元 | |
| US10580296B2 (en) | Advanced threat warning for autonomous vehicles | |
| US9224293B2 (en) | Apparatus and system for monitoring and managing traffic flow | |
| Nkoro et al. | Current and future trends in applications of Intelligent Transport Systems on cars and infrastructure | |
| US9761134B2 (en) | Monitoring and reporting slow drivers in fast highway lanes | |
| CN111785019A (zh) | 一种基于v2x的车辆交通数据生成方法、系统及存储介质 | |
| US20190080607A1 (en) | Intersection monitoring system and method | |
| WO2011024237A1 (ja) | 移動無線通信装置および車車間通信方法 | |
| KR102378051B1 (ko) | 차량의 회전 주행 제어 장치 및 방법 | |
| KR20140054673A (ko) | 차량 통신 네트워크 기반의 메시지 전송 장치 및 그 방법 | |
| Axelrod | Integrating in-vehicle, vehicle-to-vehicle, and intelligent roadway systems | |
| TW201414634A (zh) | 移動載具訊息傳輸方法與裝置 | |
| CN112298175A (zh) | 列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法 | |
| CN114999223B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法以及系统 | |
| Chen et al. | A lane-level cooperative collision avoidance system based on vehicular sensor networks | |
| JP2017182204A (ja) | 逆走防止システム | |
| US20230021487A1 (en) | Vehicle-To-Everything (V2X) Participant Type-Based Misbehavior Detection | |
| JP2009053731A (ja) | 停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法 | |
| US12097882B2 (en) | Vehicle-to-everything (V2X) communication based on user input | |
| CN115376343B (zh) | 车路协同驾驶预警方法及相关设备 | |
| Khan et al. | Witness System of Vehicle Accidents Based on the Internet of Things | |
| JP5188346B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
| JP7505115B2 (ja) | 情報処理装置、車両、走行支援方法および走行支援プログラム | |
| JP7488657B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees |