TWI402483B - 導航方法與應用其之人機介面裝置 - Google Patents

導航方法與應用其之人機介面裝置 Download PDF

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TWI402483B
TWI402483B TW098136970A TW98136970A TWI402483B TW I402483 B TWI402483 B TW I402483B TW 098136970 A TW098136970 A TW 098136970A TW 98136970 A TW98136970 A TW 98136970A TW I402483 B TWI402483 B TW I402483B
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Ren Chyuan Luo
Chun Chi Lai
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Description

導航方法與應用之人機介面裝置
本發明是有關於一種導航方法,且特別是有關於一種可以多階段指引轉彎的導航方法與應用之人機介面裝置。
全球衛星定位系統(Global Positioning System,簡稱GPS),是美國國防部費時20年,花費超過120億美元於1973年開始發展的一套精確衛星導航定位計劃。其自1978年起開始發射,並於1993年10月起正式全天候三度空間定位,全球衛星定位系統的開發原先是支持軍事上航空和飛機上的需要而發展的。而全球衛星定位系統現已開放供民間使用,因此在生活應用上便產生了一些革命性的變化。例如,行動中的車船能確切的透過全球衛星定位系統而定出目的地到達時間及路徑;救護車更能緊急有效執行救護任務;汽車駕駛者能透過電子地圖而知道目前所在位置及該往何處之目的地;由於具有精確的三度立體空間定位功能,可應用於飛機導航及機場塔台避免碰撞系統之規劃及非常精確的零視覺(zero-visibility)降落系統;1992年美國林務署針對全球衛星定位系統本身所具有的特性及其可能的應用方向,確認了130種以上的工作項(Greer,1993)。
目前市面上的車載衛星全球定位導航系統大多包括一個螢幕,用來顯示使用者當前在地圖上的位置並根據使用者預先輸入的目的地推薦行車路線及方向。請同時參照圖6A與圖6B,其係繪示為習知之視覺導航運算示意圖。以習知的導航系統而言,會在預設路徑上的轉彎處設定導航點A、B、C、D,用以在導航點A與B時以語音提醒導航系統的使用者在目前與轉彎處的距離,並提醒準備左轉。而同時,在圖6B中,在導航點A與B處,指針係為指向前進的方向,亦即指針所指 的為目前道路的前方。
在導航點A與B處,指針並未有任何的偏轉,仍指著前進的方向,等車子到達導航點C(亦即導航系統地圖上的轉彎點),指針瞬間逆時針偏轉90度,以告知駕駛者該左轉。而在圖6B之導航點D,指針瞬間順時針偏轉90度,以指向前進的方向,用以告知駕駛者繼續前進。在習知的導航系統中,雖然已經使用指針告知使用者前進的方向為何,但在轉彎時,則是突然的將指針左轉或右轉,如此的設計與駕駛者的行車軌跡是不符合的。因為,在導航點B至C之間時,駕駛者已經會將方向盤逆時針轉動,而在通過導航點C後,駕駛者則將方向盤順時針轉動,以轉正輪胎。因此,習知的指針導航方式並未貼近駕駛者的駕駛行為,而且若駕駛者為初學者時,將很可能發生意外事故。
本發明的目的就是在提供一種導航方法,其係可在車輛轉彎時提供更明確的指針指示。
本發明的再一目的是提供一種人機介面裝置,其係透過指針的分段指引,以使指針的方向能更貼近人類視覺的狀況。
本發明提出一種導航方法,此導航方法係適用於人機介面裝置之指針模組,且指針模組係包括指針。此導航方法包括提供預設路徑;當行車位置資料距離預設路徑之轉彎處達轉彎導航距離時,則執行視覺導航運算;根據視覺導航運算得到第一指引點、第二指引點與第三指引點;當行車位置資料到達第一指引點時,則使指針偏轉第一角度;當行車位置資料到達第二指引點時,則使指針偏轉第二角度;當行車位置資料到達第三指引點時,則使指針偏轉第三角度;其中,第三角度大於第二 角度,第二角度大於第一角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之執行視覺導航運算時係以實際路面轉角或預設路徑之轉彎處為三指引點。
在本發明的較佳實施例中,上述之第三角度係與行車位置資料之道路間的夾角係為直角。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係以等角度偏轉使指針依序偏轉至第一角度與第二角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法更包括根據視覺導航運算得到第四指引點;當行車位置資料到達第四指引點時,則使指針偏轉第四角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係以第二指引點及四指引點間之直線與實際路面轉角相會之點為模擬指引點。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係以第一指引點及模擬指引點與行車位置資料之道路的夾角為第一角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係以第二指引點及模擬指引點與行車位置資料之道路的夾角為第二角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法中第四角度係與第三角度相差90度。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係為當行車位置資料到達第一指引點時,偏轉的第一角度係為使指針指向第四指引點。
在本發明的較佳實施例中,上述之導航方法係為當行車位置資料到達第二指引點時,偏轉的第二角度係使指針指向第四指引點。
本發明再提出一種人機介面裝置,此人機介面裝置係根據 定位系統提供的數據對使用者提供導航信息。此人機介面裝置包括指針模組與微控制器單元。上述之指針模組包括一指針。上述之微控制器單元係接收定位系統提供的行車位置資料,且執行一視覺導航運算以得到第一指引點、第二指引點與第三指引點,並於行車位置資料達到第一、第二與第三指引點時分別使指針偏轉第一角度、第二角度與第三角度。其中,第三角度大於第二角度,第二角度大於第一角度。
在本發明的較佳實施例中,上述之人機介面裝置更包括一指示燈模組。此指示燈模組與微控制器單元電性相連並包括多個方向燈及一透光板,透光板覆蓋於該些方向燈上。
本發明又提出一種導航方法,其係適用於人機介面裝置之指針模組,且指針模組係包括指針。此導航方法包括提供一預設路徑;當行車位置資料距離預設路徑之轉彎處達轉彎導航距離時,則執行視覺導航運算;根據視覺導航運算得到多數個指引點;當行車位置資料到達每一指引點時,則使指針偏轉一角度。其中,在前後相鄰之指引點中,前一個指引點的偏轉角度大於後一個指引點的偏轉角度。
本發明又提出一種人機介面裝置,其係根據一定位系統提供的一行車位置資料對使用者提供導航信息。此人機介面裝置包括指針模組與微控制器單元。上述之指針模組包括一指針。上述之微控制器單元接收定位系統提供的行車位置資料,且執行一視覺導航運算以得到多數個指引點,並於該行車位置資料達到每一該些指引點時,使該指針偏轉一角度;其中,在前後相鄰之指引點中,前一個指引點的偏轉角度大於後一個指引點的偏轉角度。
本發明因採用視覺導航運算,因此可以透過指針在車輛即將進入的轉彎處提供更明確的指針指示,並以能更貼近人類視覺狀況的多階段不同角度的指針指引使駕駛者能更順利的完成轉彎的動作。
為讓本發明之上述和其他目的、特徵和優點能更明顯易懂,下文特舉較佳實施例,並配合所附圖式,作詳細說明如下。
請參照圖1,其係繪示本發明一實施例之人機介面裝置之電路方塊圖。此人機介面裝置100包括微控制器單元102、定位系統104、顯示器106、指針模組108與指示燈模組112。其中,在本實施例中,係以將定位系統104配置於人機介面裝置100中為例說明,但實際上,定位系統104可以是並非配置於人機介面裝置100中,僅是與人機介面裝置100作有線或無線通訊。
定位系統104係用於接收全球定位衛星所傳來之定位訊號,並將其解碼成目前的行車位置資料後輸出至微控制器單元102。如熟習該項技藝者可以輕易知曉,解碼成目前的行車位置資料亦可是由微控制器單元102所執行。
微控制器單元102係電性耦接至定位系統104與顯示器106,並接收行車位置資料。微控制器單元102係將行車位置資料與地圖搭配後,透過顯示器106作顯示。其中,在人機介面裝置100被致能後,微控制器單元102亦會收到使用者所輸入之出發地與目的地的資料,微控制器單元102則根據出發地與目的地作路徑規劃,以得到一預設路徑。
在本發明之較佳實施例中,顯示器106可以是液晶顯示器或其他類型的顯示裝置,其可被安裝於車內使用者便於看到的地方,如安裝於儀表板上或懸掛於倒視鏡旁。顯示器106可用於顯示與道路、方向、目的地相關的輔助信息。在安全並且方便的時候,使用者可以藉由顯示器106查閱這些信息。
指示燈模組112係與微控制器單元102電性耦接,並包括多個方向燈118、120、122與124及透光板116。較佳地,方向燈118、120、122與124為發光二極體,以便於降低電力消耗。透光板116上印有箭頭,並覆蓋於方向燈118、120、122與124上,以便於在需要維修或更換方向燈時拆卸透光板116。當然,指示燈模組112也可以包括一個固定部,而固定部也可以是貼具或夾具(圖中未示出),其可用於將指示燈模組112固定於車內的某些位置,例如儀表板或者遮陽板上。在此,為避免圖式過於複雜而導致混洋不清,故僅以四個方向燈為例作說明,但實際上指示燈模組112係可以包括四個以上的方向燈,以與指針模組108作搭配。
跑馬燈114係提供一些額外的訊息。舉例來說,當微控制器單元102控制指針110指向需注意之目標,或者經由指示燈模組112進行閃燈警示的時候,跑馬燈114可以提供相對應的文字資訊以供使用者參考。其中,前述需注意之目標包括到達目標實際位置之前的導航轉彎點、道路指示設備、交通狀況發生點或預設需使用者提高注意的物體位置等等。
微控制器單元102亦電性耦接至指針模組108,以控制指針模組108中指針110之轉動。在本實施例中,微控制器單元102將根據預設路徑與行車位置來決定指針的轉動。指針的轉動方式將於以下配合圖2的導航方法作說明。
請參照圖2,其係繪示本發明一實施例之導航方法之步驟流程圖。請同時參照圖1與圖2,在人機介面裝置100被致能後,使用者將例如是透過顯示器106輸入出發地與目的地,微控制器單元102則根據出發地與目的地搭配地圖資料計算出一預設路徑(步驟S202)。此預設路徑將透過顯示器106作顯示。其中,使用者亦可不輸入出發地,而是以定位系統104所接收到的目前行車位置資料當成出發地,但均不以此為限。
當行車位置沿著預設路徑行進時,定位系統104將不中斷地接收定位訊號,並將其轉換為行車位置資料後輸出至微控制器單元102。而微控制器單元102根據行車位置資料判斷與判斷預設路徑中之轉彎點的距離為何(步驟S204),並於此一距離小於等於轉彎導航距離時,執行視覺導航運算(步驟S206)。反之,若行車位置資料與轉彎點的距離大於轉彎導航距離時,則回到步驟S204。
微控制器單元102將根據此視覺導航運算得到第一指引點、第二指引點、第三指引點與第四指引點(步驟S208)。其中,第一指引點與第二指引點均為在目前車輛仍在行駛的道路上,此一設計係為使駕駛者有更充分的準備時間。第四指引點係為是在轉彎後之道路上,而第三指引點係為是在轉彎處。
在本發明之較佳實施例中,此視覺導航運算可以例如是在預設路徑已規劃完成後即已計算得知,而若在中途駕駛者有不按照預設路逕行進使得微控制器單元102重新規劃預設路徑時,則亦重新執行此視覺導航運算。
在得到第一至第四指引點後,微控制器單元102則根據行車位置資料判斷是否已到達第一指引點。當行車位置資料顯示車輛已到達第一指引點時,則微控制器單元102輸出一偏轉訊號至指針模組108,以使指針偏轉第一角度(步驟S210)。其中,第一角度係為目前車輛行進方向與之指針偏轉後的角度所定義。以指示左轉為例,指針從朝12點鐘之方作逆時針偏轉;以指示右轉為例,指針從朝12點鐘之方作順時針偏轉。
在車輛通過第一指引點至到達第二指引點之前,指針可以是固定在偏轉的第一角度上,直至車輛到達第二指引點時,微控制器單元102才輸出偏轉訊號至指針模組108,以使指針從第一角度偏轉至第二角度。另外,指針從第一角度偏轉至第二角度亦可以是微控制器單元102不中斷地根據行車位置資料得到目前時速,並根據目前時速計算與第二指引點間之距離,並持續地輸出偏轉訊號至指針模組108以依序地使指針作小角度的偏轉,而在車輛到達第二指引點時,指針亦偏轉至第二角度(步驟S212)。
同理,在車輛通過第二指引點至到達第三指引點之前,指針的運作亦可如上述之到達第三指引點時,指針才從第二角度偏轉至第三角度,亦或是指針從第二角度依序地作小角度的偏轉至第三角度(步驟S214)。其中,當車輛到達第三指引點時,指針的方向係為指向欲轉入的道路方向(亦即與第一及第二指引點的道路呈直角)。例如,當車輛為左轉時,則指針指向9點鐘方向;當車輛為右轉時,則指針指向3點鐘方向。
在車輛通過第三指引點至到達第四指引點之前,指針將可以例如是持續保持在第三角度或是如上述之方法依序地使指針作小角度的偏轉至第四角度(步驟S216)。其中,當車輛到達第四指引點時,由於車輛已經轉入欲行駛之車道,因此此時指針的方向將回復至12點鐘方向。
請參照圖3A與3B,其係分別繪示本發明一實施例之視覺導航運算示意圖與圖3A之指針偏轉示意圖。在本實施例中,係以實際路面轉角為第三指引點C,而第一指引點A與第二指引點B係為人機介面裝置100所預設的距離(與轉彎處的直線距離)。圖3A中之虛線302係為車輛轉彎時的軌跡路線(以下簡稱車輛路線),實線304係為導航路線。
在圖3A中,視覺導航運算係將指引點A與指引點C予以連接,而且第二指引點B亦將落於指引點A與指引點C之間的直線上。因此,微控制器單元102輸出之偏轉訊號將在車輛到達指引點A時使指針逆時針偏轉30度,而在車輛到達指引點B時使指針繼續逆時針偏轉30度。亦即如圖3B所示,指引點A的第一角度為30度,指引點B的第二角度為60度。在車輛到達指引點C時,則指針將指向9點鐘的方向(左轉)。而在車輛到達導航D時,則指針將順時針偏轉90度而回到12點鐘方向(前進)。
請參照圖4A與4B,其係分別繪示本發明另一實施例之視覺導航運算示意圖與圖4A之指針偏轉示意圖。在本實施例中,指引點A、B、C、D之位置係與習知相同(如圖6A)。在圖4A中之虛線402係為車輛轉彎時的軌跡路線(以下簡稱車輛路線),實線404係為導航路線,其中在指引點A、B、D處之車輛路線402與導航路線404係為重疊。
在圖4A中,視覺導航運算係將指引點B、C連成一直線、將指引點B、D連成一直線以及將指引點C、D連成一直線,以形成一三角形。在此三角形中,指引點B、D之直線將會與實際路面轉角有一相交之點,並將此點定義為模擬指引點X。
因此如圖4B所示,當車輛到達指引點A時,微控制器單元102將輸出偏轉訊號使指針110偏轉第一角度,而此時指針所指之方向係為模擬指引點X。而當車輛到達指引點B時,微控制器單元102將輸出偏轉訊號使指針110偏轉至第二角度,而此時指針所指之方向亦為模擬指引點X。在車輛到達指引點C時,則指針將指向9點鐘的方向(左轉)。而在車輛到達導航D時,則指針將順時針偏轉90度而回到12點鐘方向(前進)。
請參照圖5,其係繪示本發明又一實施例之視覺導航運算示意圖。在本實施例中,指引點A、B、C、D之位置係與習知相同(如圖6A)。
在圖5中,在車輛通過指引點A後,可利用行車位置資料與指引點C之距離決定指針110偏轉之角度。亦即,行車位置資料與指引點C之距離越大時,圖5之角度Θ將越小。而在指引點A之前,指針110之方向為指向前進的方向,而在指引點時,指針110之方向為指向左轉的方向。因此,若指引點A與指引點C之距離為100公尺時,微控制器單元102則在車輛每經過10公尺時,則使指針逆時針偏轉9度。
在本發明之較佳實施例中,若車輛的時速越快,則指針110偏轉的速度將更快。
另外,以圖5為例,視覺導航運算還可以是在車輛通過指引點A後至指引點C之前,微控制器單元102即使指針110持續指向指引點D。亦即如圖5所示之角度Θ,其中此角度Θ因此,在指引點A的第一角度Θ與指引點B的第二角度Θ的數值將會不一樣。換句話說,第一角度Θ的數值將小於第二角度Θ的數值。到了指引點C時,則指針將指向9點鐘的方向(亦為至指向指引點D)。而在車輛到達導航D時,則指針將順時針偏轉90度而回到12點鐘方向。
在本發明之較佳實施例中,係以左轉與右轉時均為直角的轉彎為例作說明,但實際上若非為直角的轉彎時,亦可利用本發明之設計或依據本發明之視覺導航運算得到更貼近之指針方向。
在本發明之較佳實施例中,指引點之數量自當不以上述之三個或四個指引點為限。本發明係在使指針110能隨著與轉彎處之距離變近,而使偏轉角度越來越大。
綜上所述,在本發明之導航方法與人機介面裝置中,因其使用視覺導航運算,因此可以在車輛進入導航轉彎距離內時,即透過指針在車輛即將進入的轉彎處提供更明確的指針指示,並以能更貼近人類視覺狀況的多階段不同角度的指針指引使駕駛者能更順利的完成轉彎的動作。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上,然其並非用以限定本發明,任何熟習此技藝者,在不脫離本發明之精神和範圍內,當可作些許之更動與潤飾,因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
100...人機介面裝置
102‧‧‧微控制器單元
104‧‧‧定位系統
106‧‧‧顯示器
108‧‧‧指針模組
110‧‧‧指針
112‧‧‧指示燈模組
114‧‧‧跑馬燈
116‧‧‧透光板
118、120、122、124‧‧‧方向燈
302、402‧‧‧車輛路線
304、404‧‧‧導航路線
A、B、C、D‧‧‧指引點
X‧‧‧模擬指引點
S202~S216‧‧‧各個步驟流程
圖1繪示為本發明一實施例之人機介面裝置之電路方塊圖。
圖2繪示為本發明一實施例之導航方法之步驟流程圖。
圖3A繪示為本發明一實施例之視覺導航運算示意圖。
圖3B繪示為圖3A之指針偏轉示意圖。
圖4A繪示為本發明另一實施例之視覺導航運算示意圖。
圖4B繪示為圖4A之指針偏轉示意圖。
圖5繪示為本發明又一實施例之視覺導航運算示意圖。
圖6A繪示為習知之視覺導航運算示意圖。
圖6B繪示為圖6A之指針偏轉示意圖。
S202~S216‧‧‧各個步驟流程

Claims (23)

  1. 一種導航方法,係適用於一人機介面裝置之一指針模組,且該指針模組係包括一指針,該導航方法包括:提供一預設路徑;當一行車位置資料距離該預設路徑之一轉彎處達一轉彎導航距離時,則執行一視覺導航運算;根據該視覺導航運算得到一第一指引點、一第二指引點與一第三指引點;當該行車位置資料到達該第一指引點時,則使該指針偏轉一第一角度;當該行車位置資料到達該第二指引點時,則使該指針偏轉一第二角度;當該行車位置資料到達該第三指引點時,則使該指針偏轉一第三角度;以及當該行車位置資料到達該第四指引點時,則使該指針偏轉一第四角度,且該第一指引點與該第二指引點均為在目前車輛仍在行駛的道路上、該第三指引點是在轉彎處、而該第四指引點則是在轉彎後之道路上。其中,該第三角度大於該第二角度,該第二角度大於該第一角度。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中該第三角度係與該行車位置資料之道路間的夾角係為直角。
  3. 如申請專利範圍第3項所述之導航方法,其中係以小角度偏轉使該指針依序偏轉至該第一角度與該第二角度。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中係以該第二指引點及該四指引點間之直線與實際路面轉角相交之點為一模擬指引點。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之導航方法,其中係以該第一指引點及該模擬指引點與該行車位置資料之道路的夾角為該第一角度。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之導航方法,其中係以該第二指引點及該模擬指引點與該行車位置資料之道路的夾角為該第二角度。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中該第四角度係與該第三角度相差90度。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中當該行車位置資料到達該第一指引點時,偏轉的該第一角度係使該指針指向該第四指引點。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中當該行車位置資料到達該第二指引點時,偏轉的該第二角度係使該指針指向該第四指引點。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之導航方法,其中該第四角度係與第三角度相差90度。
  11. 一種人機介面裝置,用於根據一定位系統提供的一行車位置資料以對使用者提供導航信息,該人機介面裝置包括:一指針模組,該指針模組包括一指針;以及一微控制器單元,接收該定位系統提供的該行車位置資料,且執行一視覺導航運算以得到一第一指引點、一第二指引點、一第三指引點和一第四指引點,並於該行車位置資料達到該第一、第二、第三與第四指引點時分別使該指針偏轉一第一角度、一第二角度、一第三角度與一第四角度;其中,該第三角度大於該第二角度,該第二角度大於該第一角度,且該第一指引點與該第二指引點均為在目前車輛仍在 行駛的道路上、該第三指引點是在轉彎處、而該第四指引點則是在轉彎後之道路上。。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,還包括一指示燈模組,該指示燈模組與該微控制器單元電性相連並包括多個方向燈及一透光板,該透光板覆蓋於該些方向燈上。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中該第三角度係與該行車位置資料之道路間的夾角係為直角。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之人機介面裝置,其中係以小角度偏轉使該指針依序偏轉至該第一角度與該第二角度。
  15. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中係以該第二指引點及該四指引點間之直線與實際路面轉角相會之點為一模擬指引點。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之人機介面裝置,其中係以該第一指引點及該模擬指引點與該行車位置資料之道路的夾角為該第一角度。
  17. 如申請專利範圍第15項所述之人機介面裝置,其中係以該第二指引點及該模擬指引點與該行車位置資料之道路的夾角為該第二角度。
  18. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中該第四角度係與該第三角度相差90度。
  19. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中當該行車位置資料到達該第一指引點時,偏轉的該第一角度係使該指針指向該第四指引點。
  20. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中當該行車位置資料到達該第二指引點時,偏轉的該第二角度係使該指針指向該第四指引點。
  21. 如申請專利範圍第11項所述之人機介面裝置,其中該第四角度係與第三角度相差90度。
  22. 一種導航方法,係適用於一人機介面裝置之一指針模組,且該指針模組係包括一指針,該導航方法包括:提供一預設路徑;當一行車位置資料距離該預設路徑之一轉彎處達一轉彎導航距離時,則執行一視覺導航運算;根據該視覺導航運算得到多數個指引點;以及當該行車位置資料到達每一該些指引點時,則使該指針偏轉一角度;其中,在前後相鄰之指引點中,前一個指引點的偏轉角度大於後一個指引點的偏轉角度,且該第一指引點與該第二指引點均為在目前車輛仍在行駛的道路上、該第三指引點是在轉彎處、而該第四指引點則是在轉彎後之道路上。
  23. 一種人機介面裝置,用於根據一定位系統提供的數據對使用者提供導航信息,該人機介面裝置包括:一指針模組,該指針模組包括一指針;以及一微控制器單元,接收該定位系統提供的該行車位置資料,且執行一視覺導航運算以得到多數個指引點,並於該行車位置資料達到每一該些指引點時,使該指針偏轉一角度;其中,在前後相鄰之指引點中,前一個指引點的偏轉角度大於後一個指引點的偏轉角度;其中該些指引點包括一第一指引點與一第二指引點均為在目前車輛仍在行駛的道路上、一第三指引點是在轉彎處、而一第四指引點則是在轉彎後之道路上。
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