3^1138 Μ Β7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 1 ) 1 1 [產業上之利用領域] 1 1 本 發 明 有 瞄 於 控 制 裝 置 及 控 制 方 法 • 尤 其 有 翮 於 轉 移 · 1 | 元 件 之 易 於 決 定 〇 /--S. 1 1 [習知之技術] * 先 閲 1 I 讀 1 1 設 備 等 之 控制裝置通常使用 二 白 由 度 調 節 計 〇 圖 1 8表 示 習 背 面 1 I 知 之 二 白 由 度 調 節 計 2 之 構 造 t 使 用 依 昭 拉普拉士 冬 1 | 意 | (L a p 1 a c e ) 變 換 之 轉 移 函 數 〇 習 知 之 二 自 由 度 調 節 計 2 事 項 1 二 | 再 1 用 來 控 制 設 備 10 f 經 由 將 操 作 量 U (s) 施 加 到 設 備 10 9 可 填 1 K 使 表 示 設 備 之 狀 態 之 控 制 量 Y ( S ) 迅 速 的 接 近 標 值 寫 本 頁 .裝 1 R ( s ) 〇 1 ! 為 著 達 成 此 巨 的 » 該 二 白 由 度 調 節 計 2 除 了 具 備 有 檢 1. 測 元 件 6 t 回 饋 元 件 8 外 9 還 具 備 有 前 饋 元 件 4 〇 在 圖 I 1 18 中 » K GR (S)表示前饋元件4 之轉移函數， Μ Η (S)表 訂 1 示 檢 测 元 件 6 之 轉 移 函 數 t GC (S)表示刼饋元件8 之 1 I 轉 移 函 數 〇 另 外 9 G (S) 表 示 設 備 10 之 轉 移 函 數 〇 1 1 刖 饋 元 件 4 是 在 沒 有 外 來 干 擾 D (S)和 雜 訊 H (S) 之 情 況 1 一 | 時 » 輸 入 巨 標 值 R (S) 9 然 後 輸 出 可 Μ 以 開 放 路 控 制 設 線 | 備 10 之 假 想 之 操 作 量 〇 1 檢 測 元 件 6 用 來 檢 測 控 制 量 Y (S) » 將 檢 測 结 果 回 饋 到 1 I 回 饋 元 件 8 之 輸 入 側 〇 回 饋 元 件 8 被 輸 入 有 百 標 值 R (S) 1 1 和 該 檢 測 结 果 之 差 > 用 來 輸 出 操 作 量 〇 1 1 使 用 此 種 構 造 時 ，前饋元件4 依 照 被 輸 人 之 百 標 值 R ( S) » 1 I 可 W 輸 出 預 先 設 定 之 最 佳 之 操 作 量 〇 因 此 » 如 圖 19所 示 1 1 1 當 與 未 具 有 刖 饋 元 件 .之 P ID 調 節 計 ( 只 包 含 有 由 比 例 1 1 | -3 - 1 1 1 本紙认 >’、〒 ί ( CNS ) Λ4規格（210X297公筇） A7 321738 B7 五、發明説明（2 ) *稹分，微分元件構成之回饋元件之調節計）12者比較時 ，此種構造可K依照設備10之特性，進行迅速之預测控 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 制。 另外，利用檢測元件6和回饋元伴8 K成回饋迴路， 則即使在有外來干擾JUU,雜訊H (S )發生之情況時， 可Μ使其影響互相觅^ -。 [發明所欲解決之問題] 但是，此種習知之二自由度調節計2會有下面所述之 問題。包含有圖18所示之二自由度調節計2和設備10之 控制糸统全體之轉移函數可Μ甩下β表示。 Y (S) = WRY (S) · R (S) +WDY (S) . D (S) -W N Y ( S ) · N ( S ) ......(式 a) 但是，WRY(S), WDY(S), WHY(S)分別為目標值R(S)和 控制量Y(S),外來干擾（D)S和控制量Y(S),’雜訊K(S)和 控制量Y(S)之間之合成轉移函數，以下式表示。 WRY ( S) - ( G C ( S) + G R ( S) ) · G ( S) / (1 +GC (S) · G (S) . H (S)) WDY (S)=G (S) / (l+GC (S) · G (S) · H (S)) , 1 WNY ( S ) = G C ( S ) · G (S) · H (S) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 /(1+GC(S) · G ( S ) · H ( S )) ……（式b) 另外一方面，包含有圖19所示之PID調節計12和設備 10之控制系统全體之轉移函數可K用下式表示。 -4- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨OX 297公势） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 五、發明説明（3 ) Y2 (S) = WRY2 (S) - R (S) +WDY2 (S) - D (S) -WN Y 2 ( S ) · N ( S ) 、 ......（式 c ) 但是，WRY2(S), WDY2(S)，WHY2(S)分別為目標值 R(S) 和控制量Y2(S),外來干擾D(S)和控制量Y2(S)，雜訊 «(S)和控制量Y2(S)之間之合成轉移函數· W下式表示。 WRY 2 (S) =G C (S) · G (S) / ( 1 + G C (S) · G (S) * H (S)) WDY2 (S) =G (S) / (1+GC (S) .G (s) ·Η (S)) WN Y 2 (S) =G C (S) . G (S) .H (S) /(1+GC(S) - G(s) *H(S)) ……（式d) 式d所示之PID控制糸统之三個合成轉移函數形成只 為GC(S), G(S), H(S)之函數。其中，假如GSWH(S)為 系统中固有之固定轉移函數時，朗經由決定回饋元件之 轉移函数G(S),可MK 一個意思決定二個合成轉移函数 WRY2 (S) , WDY2 (S) , WHY2 (S) ° 亦即，只決定回鏔元件之轉移函数GC (S) ·就可以一 個意思的決定圖19所示之PID調節計12之控制特性。 但是，在式b所示之二自由度調節計系铳之三個合成 轉移函數中，WDY(S)和 VNY(S)只為 GC(S)，G(S)，H(S) 之函數，而WRY(S>則更包含有GR(S)。因此，假如G(S) 和H (S)為系統中固有之固定轉移函數時，則經由決定回 饋元件之轉移函數GC(S),可ΜΚ 一値意思色I三個合 成轉移函數中之VDY(S), Vims),要決定VRY(S)時，必 需更進一步的決定前饋元件4之轉移函數G R ( S )。 -5 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝· 訂 線 本纸張尺度適用中阀W心β (·、、、Λ4*!ί格（210X297公资） 321738 A7 B7 五、發明説明（4 ) 亦即，與圃19所示之PID調節計12之情況不同的，在 圖18所示之二自由度調節計2中，假如不能決定回饋元 件8之轉移函數GC(S)和決定前饋元件4之轉移函數 GR(S)時，就不能一個意思的決定其控制特性。 因此，假如回饋元件8和前饋元件4均由比例，積分 ，微分三元件構成時，為著要決定轉移函數GC(S)和轉 移函数GR(S),必需調整合計六個之參数，因此回饋元 件8和前饋元件4等之轉移元件之決定作業變成極為複 雜。 另外，在日本專利案特開昭6 4-19219之「具有學習功 能之自動燃燒器控制裝置」中揭示有與本申請案有關之 技術。亦卽，依照該技術時，經由記億試運轉時之操作 倍號和當時之控制量，根據該等資訊産生用以決定控制 對象之最佳操作順序之規則，使用該規則用來決定最佳 操作顒序。 本發明用來解決此種習知之二自由度調節計等之控制 裝置之問題，其目的_是提供一種控制奘晉和控_制方法， 可Μ很容元^^之決定。 [解決問題之手段] 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 申請專利範圍第1項之控制裝置之特徵是具備有：試 行型樣保持裝置，用來保持主動作前之試行動作中 之控制量之時間糸列型樣之試行控制型樣，和試行控制 型樣所對應之操作量之時間系列型樣之試行操作型樣； 試行評估特性值抽出裝置，用來從目標控制型樣，試行 —6 — 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ 297公资） 321738 A7 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 B7五、發明説明（5 ) 控制型樣或試行操作型樣之中，抽出用K評估試行動作 之試行評估特性值；規範操作型樣產生裝置，根據試行 評估特性值修正試行操作型樣，使試行控制型樣接近目 標控制型樣，和將修正後之試行操作型樣當作規範操作 型樣的加Μ保持使其成為主動作中之操作量之時間系列 型樣之規範；和規範操作型樣輸出裝置，用來將規範操 作型樣當作主動作之操作量之至少之一部份的進行輸出 〇 申請專利範圍第2項之控制裝置之特徵是在第1項之 控制裝置中，使規範操作型樣產生裝置根據試行評估特 性值，利用模糊推論算出所需要之試行修正值用來修正 試行操作型樣使試行控制型樣接近目標控制型樣，根據 試行修正值修正試行操作型樣，和將修正後之試行操作 型樣當作規範操作型樣的加Μ保持使其滅·為主動作中之 操作量之時間系列型樣之規範。 申請專利範圍第3項之控制裝置之特徵是在第1項或 第2項之控制裝置中，設有試行動作專一«回饋電爸，在 進行試行動作之情況時，使試行動迮專路連接 到控制對象，和使規範操作型樓_盤_.出裝置斷離控制對象 ，在進行主動作：>植況__^ - 樣輸出裝置連 接到控制對象，和使試行作專用回饋電路斷離控制對 象。 申請專利範圍第4項之控制裝置之特徵是在第1項之 控制裝置中，只有規範操作型樣作為主動作之操作量的 -7 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4U'，♦, '…：π公犛） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝 、ν·β -線 321738 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（6 ) 輸入到控制對象。 申請專利範圍第5項之控制裝置之特徵是在第1項之 控制裝置中，根據上_ ,將回艚信歌和規碎1 · 作型樣，作.為主動作之操作量的''輸入到控制對象。 申請專利範圍第6項之控制方法之特激是：求得主動 作前之試行動作中之控制量之時間糸列型樣之試行 控制型樣，和試行控制型樣所對懕之操作量之時間系列 型樣之試行操作型樣；從目標控制型樣，試行1制型樣 或試行操作型樣之中，抽出用Μ評估試行動作之試行評 估特性值；根據試行評估特性值修正試行操作型樣，使 試行控制型樣接近目標控制擎樣和將修正後之試行操 作型樣當作規範操作型樣的加Κ保持使其成為主動作中 之操作量之時間系列型樣之規範；和將規範操作型樣當 作主動作之操作量之k少之一部份的進行輸出。 其中，在第1實施例中，試行動作專用回饋電路對應 到用K表示鋁壓出控< 制器20之構造之圖1中之PID控制 器2 2。另外，試行型樣保持裝置、對應到用以表示鋁壓出 控制器20之動作之流程圖之圖4 ,圖5中之步驟S4,試 行評估特性值抽出裝置和規範型樣產生裝置對應到步驟 S6〜S10,規範操作型樣輸出裝置對應到步驟S14。 另外，試行動作專用回饋電路並不只限於圖1之PID 控制器，亦可以使用只進行比例*積分控制之PID控 ------—-) 制器等之其他回饋電路。亦即，試行動4 t用Ιϋ縝電路 是在進行試行動作時連接到控制對象，在進行主動作時 -8- 本紙張尺度適用中國國家標準 ( CNS ) Λ4規格（210Χ2[η公兑） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) .尊 訂 -7線 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印掣 法操，根 範 行 方行樣， 規 試 制試型樣 得。之 控或作型 獲樣應 之樣操作 以型對 項型行操 可作其 6 制試範 作操與 第控正規 動範和 和行修為 行規樣 置試值作 試作型 裝，性樣 習製作 制揉特犁。攀必捭 控型估作量由不行 之制評操作經者試 項控行行操身用知 1 標試試出本使得 第目之之輪置 ，接 圍從出後樣裝此直 範據抽 型制因以 利根中 ϊ 作控。可 專是之修操，樣 ， 請激樣持範外型外 申特型保規另作另 之作和據 操 321738 五、發明説明（7 ) 則斷離控制對象之回饋電路。 另外，試行型樣保持裝置並不只限於用Μ執行表示18 膣出控制器20之動作之流程圖之圖4 ,圖5中之步驟S4 之疼理者，亦可以使用能夠保持主動作前之試行動作中之 控制量之時間糸列型樣之試行控制型樣，和能夠保持試行 控制型樣所對懕之操作量之時間糸列型樣之試行操作型 樣之其他裝置。 另外，試行評估特性值袖^出装-置-和規範型樣產生裝置 並不只限於用Μ進行圖4 .圖5中之步驟S6〜S10之處 理者，亦可Κ使用能夠從目標控制型樣，試行控制型樣 或試行操作型樣之中抽出用私評估試行動作之試行評估 特性值之装置。 另外，規範操作型樣出裝置並不只限於用Μ進行圖 4 ,圖5中之步驟S14之一^理者，亦可从使用能夠將規 範操作型漾當作主動作中之操作量的進行輪出之裝置。 [作用]
本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨〇y二 裝 ^ 訂 -線 ·{ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 8 ) 1 1 控 制 型 樣 之 因 果 關 係 〇 因 此 * 即 使 在 控 制 裝 置 本 身 之 學 1 1 習 不 充 分 之 情 況 時 1 使 用 者 亦 可 以 根 據 對 應 之 試 行 控 制 1 I 型 樣 t 很 容 易 的 進 行 試 行 操 作 型 樣 之 修 正 〇 請 1 1 另 外 * 用 以 產 生 規 範 操 作 型 樣 之 學 習 是 在 主 動 作 前 之 * 先 閱 1 I ik 1 I 試 行 動 作 時 進 行 〇 因 此 • 與 在 主 動 作 中 進 行 學 習 之 情 況 背 1 I 不 同 * 可 以 保 證 學 習 结 果 之 收 歛 性 〇 冬 1 | 意 I 申 請 專 利 範 圍 第 2 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是在— Μ 1 項 之 事 項 1 _； 1 再 控 制 裝 置 中 > 利 用 模 糊 推 論 算 出 所 需 要 之 試 行 修 正 值 用 填 1 K 修 正 試 行 操 作 型 樣 〇 寫 本 頁 裝 1 因 此 • 可 以 使 試 行 動 作 中 之 試 行 操作型樣之 修 正 可 以 以 I 1 語 規 則 進 行 〇 1 -I - 申 請 專 利 範 圍 第 3 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是 在 第 1 項 或 1 1 訂 1 第 2 項 之 控 制 裝 置 中 f 設 置 試 行 動 作 專 用 m 饋 電 路 0 另 外 9 可 Μ 在 回 饋 控 制 下 進 行 試 行 動 作 〇 因 此 y 即 使 1 | 不 是 熟 練 操 作 者 亦 可 進 行 髙 可 靠 度 之 試 行 動 作 〇 1 申 請 專 利 範 圍 第 4 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是 在 第 1 項 之 1 -—V I 控 制 裝 置 中 » 只 將 規 範 操 作 型 樣 作 為 主 動 作 中 之 操 作 量 、線 | 輸 入 到 控 制 對 象 〇 1 1 所 Μ y 在 外 來 干 擾 可 Μ 忽 視 之 設 備 等 之 中 1 Μ 前 饋 元 I 件 作 為 操 作 量 之 時 間 系 列 型 樣 之 規 範 操 作 型 樣 可 Μ 只 1 1 利 用 規 範 操 作 型 樣 形 成 開 環 迴 路 〇 因 此 J 只 需 要 經 由 學 1 1 習 產 生 規 範 操 作 型 樣 就 可 Μ 設 定 轉 移 元 件 〇 1 I Φ 請 專 利 範 圍 第 5 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是 在 第 1 項 之 1 1 控 制 裝 置 中 货 根 據 控 制 量 將 回 饋 信 號 和 規 m 操 作 型 樣 « 1 1 | -1 0» 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CMS〉Λ4规格（210X 297公兗） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 9 ) 1 1 作 為主 動 作 中 之 操 作 量 的 輸 入 到 控 制 對 象 〇 1 1 所Μ > 在 干 擾 混 亂 不 可 忽 視 之 設 備 等 之 中 » 前 饋 元 1 1 件 作為 操 作 量 之 時 間 系 列 型 樣 之 規 範 操 作 型 樣 9 可 利 ✓—V 请 1 1 用 規範 操 作 型 樣 和 回 饋 元 件 形 成 二 白 由 度 之 控 制 系 铳 〇 先 閱 1 I 1 因 此， 規 範 操 作 型 樣 可 Μ 與 回 饋 元 件 獨 立 的 經 由 學 習 而 背 1 1 產 之 1 生0 | '意 I [實施例] 事 項 1 _ I 再 圖1 表 示 本 發 明 之 一 實 腌 例 之 控 制 裝 置 之 鋁 壓 出 控 制 導 器20之構 造 〇 鋁 壓 出 機60 (參照圖2 )被使用 在 鋁 棒 之 壓 本 頁 裝 1 出 成形 加 工 〇 鋁 壓 出 機60是 一 種 機 械 9 利 用 被 稱 為 壓 頭 1 1 (圖中未顯示） 之 推 壓 器 » 使 一 定 長 度 之 鋁 棒 通 過 模 型 1 -1 (圖中未顯示） > 經 由 進 行 壓 出 > 用 來 製 造 依 昭 Ά、 模 型 形 狀 1 1 之 具有 指 定 剖 面 之 棒 狀 材 料 〇 訂 I 供給 — 定 長 度 之 鋁 棒 » 經 由 使 壓 頭 往 動' 用 來 進 行 m 出 1 I 成 形， 然 後 使 壓 頭 復 頭 f 回 到 原 來 之 位 置 〇 此 一 貫 之 動 1 1 作 作為 1 假 循 環 » 經 由 重 複 此 種 動 作 • 用 Μ 進 行 多 個 鋁 1 棒 之壓 出 成 形 〇 線 I 鋁棒 之 壓 出 速 度 最 好 為 一 定 ◊ 本 實 施 例 之 鋁 壓 出 控 制 1 1 器20用 來 將 鋁 壓 出 機60之對鋁棒之壓出 速 度 控 制 成 為 所 希 I 望之一定之值， 其 構 成 大 致 包 含 有 : 作 為 試 行 動 作 專 用 回 饋 1 1 電 路之 P ID 控 制 器 22 f 試 行 動 作 解 析 部 24 » 主 動 作 用 控 1 1 制 器26 t 和 動 作 變 換 開 關SW1 〇 1 I P ID 控制器22用 來 控 制 主 動 作 前 之 數 次 之 試 行 動 作 • 1 1 利 用回 饋 藉 進 行 比 例 t 積 分 » Mg. 微 分 之 控 制 〇 試 行 動 作 1 1 | -1 1- 1 1 1 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨0>< 297公兑） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明 (10 ) 1 1 解 析 部 24用 來 解 析 t 學 習 經 由 P ID 控 制 器 22控 制 之 試 行 1 1 動 作 用 >λ 製 成 規 範 操 作 型 樣 » 藉 Μ 作 為 主 動 作 之 操 作 1 I 量 之 時 間 糸 列 型 樣 之 規 範 〇 —V 請 1 1 主 動 作 用 控 制 器 26根 據 試 行 動 作 解 析 部 24所 製 成 之 規 先 閱 1 I 讀 1 1 範 操 作 型 樣 > 用 來 控 制 主 動 作 9 動 作 變 換開 關 SW1 依 照 背 1 I 試 行 動 作 和 主 動 作 • 用 來 變 換 P ID 控 制 器 22和 主 動 作 用 之 注 1 | 意 I 控 制 器 26 〇 事 項 1 再 } 試 行 動 作 解 析 部 24之 構 成 包 含 有 ： 作 為 試 行 型 樣 保 持 填 1 裝 置 之 試 行 操 作 型 樣 保 持 部 30和 試 行 控 制 型 樣 保 持 部 32 % 本 頁 裝 1 » 作 為 試 行 評 估 特 性 值 抽 出 裝 置 之超越量 抽 出 部 34 » 正 常 1 1 偏 差 抽 出 部 36和 上 升 時 間 抽 φ 部 38 9 作 為 規 範 型 樣 產 生 1 裝 置 之 試 行 操 作 型 樣 第 1 修 正 部 40 » 試 行 操 作 型 樣 第 2 1 1 修 正 部 42 > 試 行 操 作 型 樣 第 3 修 正 部 44, 修 正 型 樣 保 持 訂 I 部 46 9 修 正 型 樣 合 成 部 48 9 規 範 型 樣 保 持 部 50 % 和 樣 本 1 | 取 樣 開 關 SW2 〇 1 ! 試 操 作 型 樣 保 持 部 30用 來 保 持 試 行 動 作 中 之 P ID 控 制 1 器 22所 輸 出 之 操 作 量 之 時 間 糸 列 型 樣 » 亦 即 壓 出 動 作 之 旅 1 1 個 循 環 部 份 之 試 行 操 作 型 樣 〇 在 本 實 施 例 中 9 試 行 操 1 1 作 型 樣 是 用 指 令 鋁 壓 出 機 60 之 油 壓 泵 62之 閥 開 放 度 之 I 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 時 間 系 列 型 樣 (參照圖7 ) 〇 - 1 試 行 控 制 型 樣 保 持 部 32用 來 保 持 試 行 動 作 中 之 控 制 對 1 1 象 28所 輸 出 之 控 制 量 之 時 間 系 列 型 樣 > 亦 即 壓 出 動 作 之 1 I 1 値 循 環 部 份 之 試 行 控 制 型 樣 〇 在 本 實 施 例 中 » 試 行 控 1 1 制 型 樣 是 表 示 壓 頭 之 壓 出 速 度 之 壓 頭 速 度 (YR) 之 時 間 系 1 1 I -1 2- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X297公赘） 3^1738 A7 B7 ' 五、發明説明（11 ) 列型樣（參照圖7 )。 超越量抽出部34用來抽出超越量（0V),該超越量（0V)是 壓頭速度（YR)超過目標控制型樣之壓出目標速度（r)之 量（參照圖1 )。 正常偏差抽出部36用來抽出1個循環之經過50¾〜80S： 時之平均壓頭速度之正常壓頭速度（YS)和壓出目標速度 (r)之差之正常偏差（ES)(參照圖7 )。 上升時間抽出部38用來抽出壓頭速度（YR)從達到壓出 目標速度（r)之70¾到90¾所需之時間之平均上升時間 (TAV)(參照圖7 )。 試行操作型樣第1修正部40根據超越量抽出部34所抽出 之超越量（0V),用來修正試行操作型樣保持部30所保持 之試行操作型樣。 同樣的，試行操作型樣第2修正部42根據正常偏差量 (ES)修正試行操作型樣，試行操作型樣第3修正部44根 據平均上升時間（TAV)修正試行操作型樣。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 修正型樣保持部46用來保持經由試行操作型樣第1修 正部40,試行操作型樣第2修正部42和試行操作型樣第 3修正部44修正後之最新之1個循環部份之修正試行操 作型樣。 修正型樣合成部48用來更進一步的合成由被保持在修 正型樣保持部46之最新之修正試行操作型樣和被保持在 規範型樣保持部50之上次Κ前之各個修正試行操作型樣 所合成之規範操作型樣。 -13- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公婼） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 321738 A7 B7 五、發明説明（12 ) 規範型樣保持部50用來保持以修正型樣合成部48合成 之修正試行型樣作為規範操作型樣。 主動作用控制器26由作為規範操作型樣輸出裝置之規 範型樣輸出部52,回饋元件54和檢測元件56所構成。 規範型樣輸出部52將被保持在規範型樣保持部50之規 範操作型樣，當作主動作之操作量之時間糸列型樣之規 範的進行輸出。亦即，該規範操作型樣對應到主動作之 前饋元件。另外，經由用Μ因應主動作之外來干擾，雜 訊之檢測元件56和回饋元件54,形成回饋迴路。 圖2表示依照本實施例之使用CPU 64用Μ實現鋁壓出 控制器20之情況時之硬體構f。在圖2中，鋁壓出控制 器20之構成包含有：用以進行演算處理之CPU 64，作為 主記憶裝置之記憶器66，用Μ收納有關於鋁壓出之程式 等之外部記憶裝置6 8,作為数位信號之輸入埠口之數位 輸人70,作為數位信號之輸出漳口之數位輸出76,用Μ 摘取類比信號輸入藉Μ將其變換成數位信號之A/D變換 器72,用來將数位信號變換成類比信號和加Μ輸出之D/A 變換器74, PID控制器22和動作變換開關SW1 。 CPU 64具有圖1中之超越量抽出部34,正常偏差抽出部 36,上升時間抽出部38,試行操作型樣第1修正部40, 試行操作型樣第2修正部42,試行操作型樣第3修正部 44,修正型樣合成部48,樣本取入開關SW2 ,規範型樣 輸出部52，和回饋元件54之功能。 記憶器6 6具有試行操作型樣保持部3 0，試行控制型樣 -14 — ί ..1.¾义尺琦用中囡囚家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公楚） --------τγ —裝-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Τ -'s 旅 321738 A7 B7 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 五、發明説明 ( 13 ) 1 1 保 持 部 32 , 修 正 型 樣 保 持 部 46 I 和 規 範 型 樣 保 持 部 50之 1 1 功 能 〇 1 | 圖 3 表 示 此 實 施 例 之 鋁 .壓 出 控 制 器 20 之 軟 體 構 造 〇 鋁 y—s. 請 1 1 壓 出 控 制 器 程 式 P0 由 P ID 控 制 器 動 作 取 得 部 P2 9 壓 出 壓 先 閱 1 I 讀 1 1 力 指 令 修 正 部 P4 • 壓 出 壓 力 指 令 部 P6 和 白 行 修 正 部 P8 背 1 1 之 1 所 構 成 〇 注 | 意 I P ID 控 制 器 動 作 取 得 部 P2用 來 進 行 是 否 P ID 控 制 器 事 項 1 "I 再 22壓 出 之 判 斷 > 和 P ID 控 制 器 22之 壓 出 壓 力 指 令 之 保 存 1 壓 出 壓 力 令 本 •裝 〇 指 修 正 部 P4用 來 進 行 經 由 P ID 控 制 器 22之 頁 1 壓 出 壓 力 指 令 之 評 估 9 和 該 壓 出 壓 力 指 令 之 修 正 〇 1 1 壓 出 壓 力 指 令 部 P6用 來 進 η 每 1 個 循 環 之 壓 出 壓 力 之 1 •1 _ 指 令 » 和 壓 出 炊 4*· N 了 之 判 斷 〇 白 行 修 正 部 P8用 來 進 行 主 動 1 1 訂 1 作 之 壓 出 壓 力 指 令 之 評 估 » 和 該 壓 出 壓 力 指 令 之 修 正 〇 下 面 將 說 明 該 鋁 壓 出 控 制 器 20 之 動 作 〇 圖 4 和 圖 5 是 1 I 流 程 圖 » 用 來 表 示 鋁 壓 出 控 制 器 20 之 動 作 〇 圖 6 用 來 表 1 1 示 試 行 動 作 和 主 動 作 之 巨 標 壓 出 速 度 (Γ ) 9 壓 出 壓 力 指 1 令 (U) t 壓 頭 速 度 (YR ) 和 後 面 所 述 之 壓 出 起 動 信 號 » 壓 線 I 出 停 止 信 號 之 瞄 係 0 下 面 根 據 圖 2 • 和 參 照 圖 4 圖 5 1 1 和 圖 6 * 用 來 說 明 鋁 壓 出 控 制 器 20 之 動 作 〇 1 I CPU 64首 先 經 由 數 位 輸 出 76使 動 作 變 換 開 關 SW1 進 行 1 1 動 作 > 藉 設 定 成 為 圖 2 所 示 之 狀 態 (試行動作位置） 〇 1 1 動 作 變 換 開 關 SW1 具 有 ‘三 個 連 動 之 接 點 SWla SWlb 和 SWlc 1 I * 在 試 行 動 作 位 置 時 » 接 點 S W 1 a 變 成 開 路 » 接 點 SWlb > 1 1 SWlc 變 成 閉 路 〇 1 1 | -1 5 - 1 1 1 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨OX 297公梵） 321738 A7 B7 五、發明説明U4 ) 因此，經由將動作變換開關SW1設定在試行動作位置 ，使PID控制器22和鋁壓出機60之間形成回饋迴路。亦 即，在此種狀態使鋁歷出機60進行蓮轉和利用PID控制 器22之下降進行壓出處理（試行動作）（參照圖4之步驟 S2) ° 其次CPU 64經由數位輸入70檢測從鋁壓出機60發出之 壓出起動信號，藉Μ開始摘取被施加之.目標壓出速度 (r),輸出自PID控制器22之壓出壓力指令（U),和輸 出自鋁壓出機60之壓頭速度（YR)。 然後，經由停止壓出信號之檢測使該等資訊之摘取結 束。依照這種方式進行壓出動作之1個循環部份之資訊 之摘取（參照圖6(a))。該等資訊經由A/D變換器72被摘 取，和被保持在記憶器66(參照_4之步驟S4)。 圖7表示壓出動作之1個循環部份之摘取之各個資訊 之時間糸列型樣。另外，圖8是圖7之上升部份（TU)之 擴大圖。其中，該上升部份（TU)是從壓出開始到壓出壓 力指令（U)開始變成最大止之區間。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，CPU 64根據壓出動作之4 一部份之摘取之 試行動作資訊，進行壓出壓力指令（U)之修正（參照圖 4之步驟S6)。壓出壓力指令（U)之修正分成圖7所示 之上升部份（TU),正常部份（TS)和連接部份（TC),分開 的進行修正。 首先說明壓出壓力指令（U)之上升部份（TU)之修正。 上升部份（TU)之修正，依照沒有超越（圖7所示之壓頭 -16- 本紙张尺戍.乂Λ’( CNS ) Λ4規格（2丨0X297公焓） 經濟部中央標準局貝工消費合作社印裝 321738 A7 B7 五、發明説明（IS ) 速度（YR)之超越量（0V)在臛出目標速度（r)之2XM下） 和有超越（超越量（0V)在壓出目揋速度（r)之2SiM上）之 情況之不同，分開的進行處理。 在有超越之情況時，更依照壓出壓力指令（U)之沒有 操作量限制和有操作量限制之情況之不同，分開的進行 處理。操作量限制是指設定壓出壓力指令（U)之可容許 最大值，在壓出壓力指令U)超越可容許最大值之情況 時，將壓出壓力指令（U)限制成為可容許最大值之處理 Ο 下面將說明沒有超越之情況時（參照圖9 )之處理。在 這種情況時，首先進行平滑化處理，然後，進行越前處 理用來使壓出壓力指令（11)之輸出時間越前。 平滑化處理之目的是用來對鋁壓出機60之受不穩定動 作影響之上升部份（TU)之近傍進行平滑化\用來排除壓 出壓力指令（U)中之此種不穩定之因素，控制成可K順 利的進行鋁壓出作業。平滑化處理依照下式來進行。 MUZ表示平滑化處理前之壓出壓力指令，ΜϋΑ表示平 滑化處理後之壓出壓力指令，Μη表示平滑化處理所使 用之樣本數，ΜΚ表示樣本時間，則可獲得下式。 [數1 ] Γu2 (k) (m<含） U A (k) =< n-1 Σ uz (k - j + 音)/n (-f ^k<：n) Lj - o ^.........(式 1) _ 1 7 _ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝. 訂 線 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公漦〉 321738 A7 __B7_ 五、發明説明（16 ) 另外，在本實施例中，平滑化處理之進行是在從圖9 所示之壓出壓力指令（U)之壓出開始到縮小對象區間 (DRED)之终了止之區間。其中之縮小對象區間（DRED)是 壓出壓力指令（U)具有其最大值之80S： Μ上之值之區間 Ο 越前處理是依照圖9所示之壓頭速度（YR)之平均上升 速度，使壓出壓力指令（U)之輸出時刻越前之處理。圖 9所示之壓出壓力指令（U)之上升部份（TU)和縮小對象 區間（D R E D )成為越前處理之對象。假$越前虽為tb時， 壓出壓力指令（U)依照下式被修正。 修正後之壓出壓力指令U(t) =修正前之壓出II力指令11 U +1 b ) · · ·(式2 ) 在壓頭速度（YR)之平均上升速度變小之情況時，亦即 ，在平均上升時間（TAV)變大之情说時，1壓出壓力指令 (U)之輸出時間之越前量就變大。利用這種方式可Μ修 正成使壓頭速度（YR)之平均上升速度變大。因此，經由 進行越前處理可Μ縮短鋁壓出之循環時間。 為著根據平均上升時間（TAV)求得輸出時間之越前量 ，所以使用模糊推論。該模糊推論之控制規則如下所示 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 〇 IF 平均上升時間（T A V )小 THEN 越前量小 IF 平均上升時間（TAV)大 THEN 越前量大 • . · (R1) 圖10表示該模糊推論之歸屬函數。另外，本實施例之 -1 8 - 本紙張尺度適用中國國家行邙 ' ~\4( 210 /197公筇) 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 17 ) 1 1 平 均 上 升 時 間 (TAV ) 之 模糊集合 為 0 . 5〜4 .0秒 ，越前量之 1 1 模糊集合 為 0 . 5 - -4 .0秒 〇 1 I 依 昭 這 種 方 式 • 经 由 進 行 越 .¾ Λ. 月U 處 理 9 可 Μ 根 據 圖 9 所令 /<—N 請 1 1 示 之 壓 頭 速 度 (YR) 之 平 均 上 升 速 度 t 修 正 試 行 操 作 型 樣 先 閲 I 讀 1 1 之 歷 出 壓 力 指 令 (U) 之 時 間 系 列 型 樣 〇 背 1 1 下 將 說 之 1 面 明 有 超 越 » 但 壓 出 壓 力 指 令 (U) 沒 有 操 作 量 注 I 意 I 限 制 之 情 況 時 (參照圖1 1) 之 處 理 〇 在 這 種 情 況 時 t 首 先 事 項 1 'I 再 1 進 行 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 修 正 處 理 用 來 修 正 作 為 壓 出 1 壓 力 指 令 (U) 之 最 大 值 之 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 (UMAX) ， 寫 本 頁 .裝 1 然 後 進 行 平 滑 化 處 理 和 越 Λ. 刖 處 理 〇 1 1 平 滑 化 處 理 和 越 月IJ 處 理 之 15 法 與 上 述 之 沒 有 超 越 之 情 1 ] 況 之 處 理 相 同 亦 即 9 依 照 式 1 和 規 則 R 1 來 進 行 0 另 外 1 1 订 1 » 進 行 平 滑 化 處 理 之 範 圍 與 上情 況 相 m 9 從 圖 11所 示 之 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 壓 出 開 縮 小 對 象 區 間 1 I (DRED) 之 結 束 止 〇 1 1 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值〜修 正^處理是依 照 圖 11所 示 之 壓 頭 1 Η 速 度 (YR) 之 超 越 量 (0V), 經 由 減 去 壓 出 壓 力 指 令 (U) 1 線 I 藉 以 修 正 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 (UMAX) 〇 圖 11所 示 之 m 小 1 1 對 象 區 間 (DRED) 成 為 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 修 正 處 理 之 對 1 1 象 〇 1 壓 出 壓 力 指.令 最 大 值 (UMAX) 與 壓 出 壓 力 指 令（U) 成 正 1 1 比 例 〇 因 此 > 壓 出 壓 力 指 令 (U ) 可 Μ 依 昭 y、、、 下 式 進 行 修 正 1 1 9 修 正 後 之 壓 出 壓 力 指 令 1 1 1 I -1 9- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公漦） 經濟部中央標準局貝工消费合作社印聚 321738 A7 __B7 五、發明説明（IS ) =修正前之壓出壓力指令· （1-縮小率）· · ·（式3) ，藉以依照下式修正壓出壓力指令最大值（UMAX)。 修正後之壓出壓力指令最大值 =修正前之壓出壓力指令最大值· （1-縮小率） .· ·(式 4) 在壓頭速度（YR)之超越量（0V)變大之情況時，縮小率 就變大。利用這種方式，當壓出壓力指令最大值（UMAX) 變小時，可K抑制超越量。 使用模糊推論，根據超越量（0V)用來求得縮小率。該 模糊推論之控制規則如下所示。 IF 超越量（0V) 大 THEN 縮小率大 IF 超越量（0V) 小 THEN 縮小率小 • · · (R2) 該模糊推論之歸屬函数如圖12所示。另 >卜，在本實施 例中，超越量（〇 V )之模糊集合為2〜1 5 X ,縮小率之模糊集合為 0 〜20¾ ° 依照這種方式，經由進行壓出壓力指令最大值修正處 理，根據圖11所示之壓頭速度（YR)之超越量（0V)，修正 試行操作型樣之壓出壓力指令（U)之時間糸列型樣之壓 出壓力指令最大值（UMAX)。 下面將說明有超越，而且壓出壓力指令（U)有操作量 限制之情況時（參照圖7 )之處理。在這種情況時，首先 進行操作量限制時間縮短處理，用來修正操作量限制所 需之時間之操作量限制時間（TLHT),然後進行與上述之 -20- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) AWILH 泽） I I 裝 I 訂 I ^線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 321738 A7 B7 經濟部中央標隼局員工消費合作社印裝 五、發明説明 ( 19 ) 1 1 有 超 越 但 是 壓 出 壓 力 指 令 (U) 沒 有 操 作 量 限 制 之 情 況 相 1 1 同 之 處 理 9 亦 即 » 進 行 壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 修 正 處 理 t 1 I 平 滑 化 處 理 和 越 月U 處 理 〇 y—v 請 1 1 圖 13表 示 在 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 有 操 作 量 限 制 之 部 份 . 先 閱 1 I 讀 1 1 之 擴 大 圖 〇 操 作 量 限 制 時 間 縮 短 處 理 是 依 照 圖 7 所 示 之 背 1 I 壓 頭 速 度 (YR) 之 超 越 量 (0V) t 減 去 圖 13所 示 之 壓 出 壓 力 冬 1 | 1 指 令 (U) 之 操 作 量 限 制 時 間 (TLMT) » 藉 修 正 壓 出 壓 力 事 項- 1 —1 再 I 指 令 (U) 之 型 樣 〇 首 先 進 行 減 去 操 作 量 限 制 時 間 (TLMT) 填 1 處 寫 本 裝 之 理 〇 頁 1 修 正 後 之 搡 作 量 限 制 時 間 1 1 = 修 正 刖 之 操 作 量 限 制 時 間 • (1 -時間縮短率） 1 • • • (式5 ) 1 1 訂 1 在 壓 頭 速 度 (YR) 之 超 越 量 (0V) 變 大 之 情 況 時 » 時 間 縮 短 率 就 變 大 〇 利 用 這 種 方 式 可 K 修 正 成 使' 操 作 量 限 制 時 1 1 間 (TLTH) 變 小 〇 1 1 為 著 根 據 超 越 量 (ον)求 得 時 間 縮 短 率 9 所 使 用 模 糊 1 一」 推 論 〇 該 模 糊 推 論 之 控 制 規 則 如 下 所 示 〇 線 1 IF 超 越 量 (0V) 大 THEN 時 間 縮 短 率 大 1 IF 超 越 量 (0V) 小 THEN 時 間 縮 短 率 小 1 1 • • • (R3) 1 圖 1 4表 示 該 模 糊 推 論 之 歸 羼 函 数 0 另 外 » 在 本 實 施 例 1 1 中 » 超 越 之 模糊集合為 2 ^ -1 5¾ > 縮 小 率 之 模糊集合為^ 0， -70¾ 1 1 1 依 昭 這 種 方 式 > 經 由 進 行 操 作 量 限 制 時 間 縮 短 處 理 t 1 1 1 | -21- 1 1 丨 (4¾尺度適用中國國家標隼（CNS )八4蚬格（210X297公漦） A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（2〇 ) 1 1 根 據 圖 11所 示 之 歷 頭 速 度 (YR)之超越 量 (0V) 會 修 正試 行 I 1 操 作 型 樣之 壓 出 壓力指令 (ϋ) 之 時 間 系 列 型 樣 之 操作 量 1 I 限 制 時 間（TLMT)(圖 1 3) 〇 請 1 1 I 其 次 ,在 表 示 画 13之修正前 之 壓 出 壓 力 指 令 (ϋ)之 型 · 先 閲 1 I 讀 1 1 樣 P3 Ρ4 , P5 , P6上 9 itk 直 線 連 结 修 正 後 之 操 作 量限 制 背 1 I 時 間 之結束 點P1和 m 小 對 象 間 (DRED)之結束 點 Ρ2 , Μ 意 1 1 P3 Ρ、4 ,Ρ1 P2 P6作為 新 的 壓 出歷力指令 (U) 之型 樣 事 項 1 ^ I 再 1 9 然 後 使操 作 量 限 制 時 間 m 短 處 理 終 了 〇 導 1 裝 下 面 將說 明 圖 7 所 示 之 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 正 常部 份 頁 1 (TS)之修正 〇 進 行 正 常 部 份 (TS)之修正 之 正 常 部 份修 正 1 1 處 理 是 依照 圖 7 所 示 之 壓 頭 m 度 (YR)之超越 量 > 修正 壓 1 .]* 出 壓 力 指令 (U) 之 正 常 操 作 量 (US) 〇 正 常 部 份 修 正處 理 1 1 依 下 式 進行 〇 1 丁― 1 M US表示 正 常 部 份 修 正 處 理 刖 之 正 常 操’ 作 量 • M YS表 1 I 示 正 常 歷頭 速 度 9 K r 表 示 壓 出 巨 標 速 度 » 以ES表示 正 1 1 常 偏 差 ,muss 表 示 正 常 部 份 修 正 處 理 後 之 正 常 操作 量 1 Η t 則 可 獲得 it I USS = US/ (1- ES/r ) • • • (式6 ) 1 1 式 6 中之 正 常 偏 flttj 差 (ES)是正常壓頭速度 (YS)(壓出動 1 I 作 之 經 過1 個 循環之5〇χ到8〇χ之平均 壓 頭 速 度 )和壓出 1 g 標 速 度（Γ) 之 差 〇 因 此 t 利 用 正 常 部 份 修 正 處 理亦 可 1 1 Μ 進 行 壓出 壓 力 指令（in 之 正 常 部 份 (TS )之 平 滑 化處 理 1 I Ο 利 用 正常 部 份 (TS )之 平 滑 化 處 理 » 可 Μ 防 止 正 常部 份 1 1 (T s)之波動 現 象 (h u η t i n g )0 1 1 1 -22- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )以規格（210X297公片 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 21 ) 1 1 下 面 將 說 明 圖7 所 示 之 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 埋 接 部 份 1 1 之 修 正 之 連 接 部份 修 正 處 理 〇 連 接 部 份 修正處理之進行時機 1 I 是 在 上 述 之 上 升部 份 (TU) 和 正 常 部 份 (TS )之 修 正 结 果 9 /—V 請 1 I 於 上 升 部 份 (TU )和 正 常 部 份 (TS) 之 間 具 有空 隙 之 情 況 時 閱 1 I 讀 1 背 1 & I 产 之 1 亦 即 9 在 具 有此 種 空 隙 之 情 況 時 於 壓出 壓 力 指 令 (U) * 1 | 之 型 樣 中 » Μ 直線 連 结 上 升 部 份 (τιη 之 终點 Q1和 正 常 部 事 項 1 I 再 份 (TS) 之 起 點 Q2 , 其 作 為 壓 出 壓 力 指 令（U) 之 連 接 部 填 1 裝 本 份 (TC) 之 新 的 型樣 〇 頁 *—^ 1 I 利 用 這 種 方 式， 根 據 試 行 動 作 之 資 訊 ,在 修 正 壓 出 壓 1 1 力 指 令 (U) 之 上升 部 份 (TU) » 正 常 部 份 (TS) 和 連 接 部 份 1 (TC) (參照圖7 )之 後 9 CPU 64就 將 修 正 结果 記 憶 在 記 憶 1 訂 1 器 6 6 (參照圖4 之步驟S6) 〇 然 後 9 CPU 6 4判 斷 上 述 之 試 行 動 作 是 否為 第 1 次 (參 1 I 照 圖 4 之 步 驟 S8) ，在試行動作為第1 次之情況時， 再 1 1 度 的 進 行 同 樣 之操 作 (參照圖6 (b), 圈4 之步驟S2 - -S6) 1 在 試 行 動 作 為第 2 次 以 上 之 情 況 時 1 使被 記 憶 在 記 憶 1 1 器 66 之 上 次 前之 試 行 動 作 之 壓 出 壓 力 指令 (U) 之 修 正 I 结 果 和 這 次 之 試行 動 作 之 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 修 正 结 果 I 進 行 合 成 作 為新 修 正 结 果 的 記 憶 在 記 憶器 66 (參照圖 1 1 4 之 步 驟 S 10 ) 〇 1 | 然 後 > CPU 6 4判 斷 試 行 動 作 是 否 已 經 進行 所 設 定 之 次 1 1 數 (參照圖4 之步驟S 1 2 ) D在試行動作尚未達到設定次 1 1 -23- 1 1 ! 本紙认n >f * r ’!，W内家標準（CNS ) A4規格（210X 297公费） A 7 B7 五、發明説明（22 ) 數之情況時，就重複步驟S2〜S12之操作。在本實施例 中是將試行動作設定為進行4次。 在試行動作達到設定次數，判斷試行動作已結束之情況 時，CPU 64就經由圖2所示之數位輸出76使動作變換開 關SW1進行動作，設定成與圖2所示之狀態相反之狀態 (主動作位置）。亦即，在主動作位置，接點SWla變成閉 路，接點SWlb , SWlc變成開路。 因此，經由將動作變換開關SW1屬定在主動作位置， 用來使試行動作用之PID控_器22和鋁壓出機60被分離 ，然後在主動作用控制器2 6 (參照圖1 )之控制下進行鋁 壓出（參照圖6(a),圖5之步驟S14 )。 亦即，CPU 64將被記憶在記憶器66之依照上述試行動 作之壓出壓力指令（U )之修正结果當作規範操作型樣， 經由圖2所示之D/A變換器74,輸出到鋁龙出機60。利 用這種方式，由鋁壓出控制器20來進行鋁壓出之前饋控 制（參照圖1 )。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印聚 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 然後，CPU 64M與上述之試行動作之情況一樣的，經 由A/D變換器72,將被施加之目標壓出速度（r),輸出 自D/A變換器74之壓出壓力指令（U)和輸出自鋁壓出機 60之壓頭速度（YR)等主動作中之壓出動作之1個循環部 份之資訊，取入到記憶器66(參照圖5之步驟S16)。 CPU 64評估所取入之主動作中之壓出動作之資訊 ，在存在有圖7所示之壓頭速度（YR)之正常偏差（ES)；t 情況時，與上述之試行動作之情況一樣的，根據（式6 ) -24- 本紙張尺度適用中國國家標準.（CNS ) Λ4規格（210X 297公婼） 321738 Α7 Β7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 23 ) 1 1 * 進 行 規 範 操作 型 樣 之 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 正 常 部 份 1 1 (TS)之 行 修正 (參照圖5 之步驟S 18 ) 5 1 I 在 主 動 作 中， 經 由 繼 續 進 行 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 正 常 · /---S 請 1 1 部 份 (TS)之 自行 修 正 * 可 Μ 實 現 可 靠 度 更 高 之 鋁 壓 出 控 . 先 閱 1 I 讀 1 制 〇 背 1 I 之 1 CPU 64經 由數 位 輸 入70監視從鋁壓 出 機60發 出 之 模 型 注 意 1 1 交 換 信 號 » 在沒 有 模 型 交 換 信 號 之 情 況 B# » 就 重 複 進 行 聿 項 1 I 再 主 動 作 (圖5 之步驟S14 S20 ) 〇 裝 主動 另 外 1 在 作 中 變 更 巨 標 壓 出 速 度 (Γ ) 之 情 況 時 頁 1 1 CPU 64被構建成使壓 出 壓 力 指 令 (U) 成 正 比 例 的 增 減 » 1 1 藉 Μ 因 應 百 標壓 出 速 度 (r) 之 變 更 (參照圖6 ( d ), ( e ) )° 1 I 當 接 收 到 模型 交 換 信 時 CPU 64經 由 數 位 輸 出 76使 丨 訂 1 動 作 變 換 開 關SW1 進 行 動 作 9 再 度 的 設 定 成 圖 2 所 示 之 狀 態 (試行動作位置）和 重設記憶器66之記'憶 内 容 1 對 於 1 I 新 的 模 型 9 再度 的 利 用 P ID 控制器22開始試行動作 (參 1 1 照 圖 5 之 步驟S20) Ο 利 用 這 種 方 式 > 在 每 次 進 行 模 型 交 1 換 時 » 可 K 經由 試 行 動 作 用 以 獲 得 對 應 到 各 個 模 型 之 最 線 I 佳 之 規 範 操 作型 樣 〇 1 1 另 外 f 在 試行 動 作 和 主 動 作 中 9 於 使 用 同 一 模 型 只 是 | 壓 出 長 度 (亦即鋁棒之長度）變更之情 況 時 • 不 需 要 變 更 a 1 | 修 正 後 之 壓 出壓 力 指 令 (U) 之 上 升 部 份 (TU )和 連 接 部 份 1 1 (TC ) » 需 要延 長 或 m 短 正 常 部 份 (TS)之 正 常 操 作 量 1 I (U S )(參照圖7 ) 之 輸 出 時 間 即 可 因 應 〇 1 1 其 次 9 圖 1 5表 示 本 發 明 之 另 一 實 施 例 之 控 制 裝 置 之 鋁 1 1 1 -25- 1 1 1 本紙張尺度適用中Λ4圯格（21〇κ297公漦） 321738 A7 _B7 五、發明説明（24 ) 壓出控制器80之構造。該鋁壓出控制器80之PID控制器 22,試行動作解析部24，和動作變換開關SW1均與上述 圖1所示之鋁壓出控制器20相同，而主動作用控制器82 之内容則與圖1所示之鋁壓出控制器22不同。 亦即，圖15所示之本實施例之鋁壓出控制器80之主動 作用控制器82,其與圖1所示之鋁壓出控制器20之主動 作用控制器26之不同在於規範型樣輸出部52未被輸入有 目標值。 . 這種方式之使用情況是當使用同一模型時必需取同一 目標值之情況，或是壓出壓力指令（U)不與目標值之變 化量成正比例的變化，必需要在每一値不同之目標 值設定個別之壓出壓力指令（U)之情況。 其次，以圖16表示本發明之另一實施例之控制裝置之 鋁壓出控制器90之構造。該鋁壓出控制器'90之PID控制 器22和試行動作解析部24與圖1所示之鋁壓出控制器20 相同，但是主動作用控制器92和動作變換開關SW3之内 容則與圖1所示之鋁壓出控制器20不同。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) jW_ 亦即，圖16所示之鋁壓出控制器90之主動作用控制器 92, K試行動作回饋電路之PID控制器22兼作主動作用 回饋電路，圖1所示之鋁壓出控制器20之不同是除了作 為試行動作用回饋電路之PID控制器22外堪設有主動作 用控制器26其中具有獨立之回饋元件54和檢測元件56。 另外，本實施例之與圖1所示之鋁壓出控制器20之不 同是在圖16所示之鋁壓出控制器90之變換開關SW3未設 -26- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公趁） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 25 ) 1 1 有 用 Μ 變 換 回 饋 迴 路 之 接 點 SWlb 和 SWlc 〇 1 1 在 圖 1 所 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 20 中 f 當 P ID 控 制 器 22和 1 | 回 饋 元 件 54及 檢 測 元 件 56具 有 近 似 之 控 制 特 性 之 情 況 時 X--V 請 1 | > 則 可 以 使 用 圖 16所 示 之 控 制 器 90用 來 代 替 圖 1 所 示 之 先 .閱 1 I 讀 1 1 鋁 壓 出 控 制 器 20 〇 背 面 1 1 之 1 利 用 這 種 方 式 > 使 試 行 動 作 和 主 動 作 共 用 —. 個 回 饋 電 注 意 1 1 路 » 因 為 電 路 構 造 可 簡 化 » 所 鋁 壓 出 控 制 器 90 之 製 事 項 1 I 再 —ν| 造 成 本 可 Μ 降 低 〇 填 % 本 裝 其 次 9 以 圖 17表 示 本 發 明 之 另 —* 實 施 例 之 控 制 裝 置 之 頁 鋁 壓 出 控 制 器 100 之 構 造 〇 該 鋁 壓 出 控 制 器 100 之 P ID 1 1 控 制 器 22 9 試 行 動 作 解 析 部 24 » 和 動 作 變 換 開 關 SW1 均 1 I 與 圖 1. 所 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 20 相 同 • 但 是 主 動 作 用 控 制 '1 器 102 之 内 容 則 與 圖 1 所 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 20不 同 〇 訂 1 亦 即 圖 17所 示 之 鋁 壓 出 控 制. 器 100 之主 動 作 用 控 制 1 I 器 102 只 由 規 範 型 樣 輸 出 部 52所 構 成 9 未 具 有 主 動 作 用 1 1 之 回 饋 電 路 f 此 點 與 具 有 主 動 作 用 之 回 饋 電 路 之 圖 1 所 1 1 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 20 之 主 動 作 用 控 制 器 26不 同 〇 飞 I 在 圖 1 所 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 20 中 * 當 控 制 對 象 28沒 有 1 1 外 來 干 擾 和 檢 測 元 件 56沒 有 雑 訊 之 情 況 時 r 則 可 Μ 使 用 I 圖 17所 示 之 鋁 壓 出 控 制 器 100 用 來 代 替 tS( 圖 1 所 示 之 鋁 壓 | 出 控 制 器 20 〇 1 1 利 用 這 種 方 式 > 主 動 作 中 之 回 饋 電 路 可 K 省 略 > 因 為 1 | 可 K 使 電 路 構 造 簡 化 t 所 以 可 降 低 鋁 壓 出 控 制 器 100 1 | 之 製 造 成 本 〇 1 1 -27- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) 公筇） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（26 ) 1 1 另 外 ♦ 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 被 構 建 成 利 用 圖 1 » 圖 1 1 15 » 圖 16和 圖 17所 示 之 P ID 控制器2 2用 來 進 行 試 行 動 作 1 9 但 是 也 可 以 構 建 成 由 鋁 壓 出 機60之熟練操作 者 利 用 手 /«-V 請 1 | 動 操 作 來 進 行 試 行 動 作 〇 但 是 9 利 用 P ID 控制器22來進 先 •閱 1 I 讀 1 I 行 試 行 動 作 時 t 即 使 不 是 鋁 壓 出 機60之热練操作者亦可 背 1 I 之 1 K 進 行 試 行 動 作 ♦ 所 以 非 常 理 想 〇 意 1 另 外 » 上 述 者 是 根 據 平 均 上 升 時 間 (TAV ) 等 之 試 行 評 事 項 1 再 估 特 性 值 使 用 模 糊 推 論 用 來 算 出 輸 出 時 間 之 越 刖 量 等 導 > 寫 本 裝 之 試 行 修 正 值 9 但 是 本 發 明 並 不 只 限 於 這 種 方 式 » 亦 可 頁 1 K 使 用 習 知 之 統 計 式 推 論 方 法 等 〇 1 1 另 外 t 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 所 說 明 的 是 在 壓 出 動 作 1 I 之 1 個 循 環 中 其 百 標 壓 出 速 度 (Γ ) 均 為 一 定 之 情 況 9 但 1 是 本 發 明 亦 可 適 用 於 在 壓 出 動 作 之 1 個 循 環 之 期 間 > 百 1Τ 1 標 壓 出 速 度 (r) 一 定 之 型 樣 進 行 變 化 之情況 0 1 I 另 外 » 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 是 使 用 超 越 量 (0V) > 平 1 1 均 上 升 時 間 (TAV ) 和 正 常 偏 ftth 差 (E S )等作為試行評估特 1 -4 性 值 9 但 是 也 可 使 用 其 他 之 特 性 值 作 為 試 行 評 估 特 性 Λ I 值 〇 1 1 另 外 9 上 述 者 是 使 用 越 刖 量 * 壓 出 壓 力 指 示 最 大 值 | (UMAX) % 操 作 量 限 制 時 間 (TLMT), 和 正 常 操 作 量 (US )等 | 作 為 試 行 修 正 值 9 但 是 也 可 Μ 使 用 其 他 之 值 作 為 試 行 修 1 1 正 值 〇 1 I 另 外 » 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 是 構 建 成 當 根 據 超 越 量 1 1 I (0 V )等 修 正 壓 出 壓 力 指 令 (U) 之 時 間 系 列 型 樣 時 9 分 別 1 1 | -2 8 - 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公赘） 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 (27 ) 1 1 xm 獨 立 的 進 行 四 次 之 試 行 動 作 • 經 由 對 各 個 試 行 動 作 所 修 1 1 正 之 壓 力 指 令 (U) 之 時 間 系 列 型 樣 進 行 平 均 * 用 來 求 得 1 | 最 终 之 規 範 操 作 型 樣 • 但 是 也 可 Κ 構 建 成 在 進 行 試 行 動 請 1 | 作 之 情 況 時 » Μ 先 * 月U 之 試 行 動 作 所 修 正 之 壓 力 指 令 u) . 先 閱 1 I 讀 1 1 之 時 間 系 列 型 樣 作 為 規 範 型 樣 用 來 進 行 下 一 個 之 試 行 動 背 1 1 之 1 作 〇 注 1 意 I 另 外 > 上 述 之 各 個 實 施 例 被 構 建 成 分 別 獨 立 的 進 行 四 事 項 1 I 再 1 次 之 試 行 動 作 因 此 可 Μ 防 止 修 正 量 之 發 散 所 Κ 非 常 填 裝 馬 本 理 想 〇 頁 '—-· 1 1 另 外 t 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 是 構 建 成 重 複 四 次 之 試 1 1 行 動 作 ， 但 是 試 行 動 作 之 次 數 並 不 只 限. 於 四 次 也 可 1 I 使 試 行 動 作 只 為 一 次 〇 1 Ί 另 外 * 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 所 說 明 的 是 Μ 鋁 壓 出 控 1 丁 制 器 20等 之 壓 出 速 度 之 控 制 為 例 但 是 本 、發 明 並 不 只 限 1 I 於 這 種 方 式 1 例 如 > 亦 可 適 用 於 合 成 樹 脂 薄 膜 之 加 熱 熔 1 1 著 之 密 封 器 之 溫 度 控 制 等 〇 1 1 另 外 » 在 上 述 之 各 個 實 施 例 中 如 圖 2 所 示 的 使 用 CPU Μ I 64用 來 構 成 鋁 壓 出 控 制 器 20等 » 但 是 也 使 用 硬 體 理 1 1 輯 用 來 構 成 使 用 CPU 64之 構 造 部 份 之 一 部 份 或 全 體 〇 | [發明之效果] 0 1 | 申 請 專 利 範 圍 第 1 項 之 控 制 裝 置 和 第 6 項 之 控 制 方 法 1 1 之 特 徵 是 根 據 從 g 標 控 制 型 樣 > 試 行 控 制 型 樣 或 試 行 操 1 I 作 型 樣 之 中 抽 出 之 試 行 評 估 特 性 值 修 正 試 行 操 作 型 樣 » 1 1 和 保 持 修 正 後 之 試 行 操 作 型 樣 作 為 規 範 操 作 型 樣 » 根 據 1 1 1 -29- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公« ' 321738 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（28 ) 1 1 規 範 操 作 型 樣 輸 出 操 作 量 〇 1 1 另 外 > 控 制 裝 置 本 身 經 由 學 習 試 行 動 作 可 獲 得 規 範 1 | 操 作 型 樣 〇 因 此 > 使 用 者 不 必 製 作 規 範 操 作 型 樣 〇 亦 即 請 1 I » 不 需 要 與 控 制 有 關 之 專 門 知 識 就 可 Μ 很 容 易 的 進 行 規 先 •閱 1 I 讀 1 I 範 操 作 型 樣 之 產 生 〇 背 1 I 之 1 另 外 可 Μ 直 接 得 知 試 行 操 作 型 樣 和 與 其 對 應 之 試 行 意 1 1 控 制 型 樣 之 因 果 關 係 Ο 因 此 • 即 使 在 控 制 裝 置 本 身 之 學 項 1 I 再 習 不 充 分 之 情 況 時 使 用 者 亦 可 Μ 根 據 對 應 之 試 行 控 制 填 馬 本 裝 型 樣 » 很 容 易 的 進 行 試 行 操 作 型 樣 之 修 正 〇 亦 即 » 不 需 頁 '— 1 | 要 與 控 制 有 關 之 專 門 知 識 就 可 K 很 容 易 的 進 行 規 範 操 作 1 1 型 樣 之 產 生 〇 1 I 另 外 用 產 生 規 範 操 作 型 樣 之 學 習 是在主動_作訛之 1 試 行 動 作 時 進 行 0 m 此 » 與 在 主 動 作 中 進行《翌_ ^-4象況 1T 1 不 同 9 可 Μ 保 m 舉 结果 收 歛 性 〇 亦 即 9 可 M 1 I 習 之 擺一 m » 發 散 9 可以很易的推 行 規 範 操 作 型 樣 之 產 1 1 生 〇 1 申 請 專 利 範 圍 第 2 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是 在 第 1 項 之 泉 I 控 制 裝 置 中 t 利 用 模 糊 推 論 算 出 所 需 要 之 試 行 修 正 值 用 1 1 Μ 修 正 試 行 操 作 型 樣 〇 I 因 此 • 可 使 試 行 動 作 中 之試行操作型樣之修正可以以語 <r I I 言規則進行 〇 亦 即 > 不 需 要 與 控 制 有 關 之 專 門 知 識 就. 可 Μ 1 1 很 容 易 的 進 行 規 範 操 作 型 樣 之 產 生 0 1 I 申 請 專 利 範 圍 第 3 項 之 控 制 裝 置 之 特 徵 是 在 第 1 項 或 1 1 第 2 項 之 控 制 裝 置 中 9 設 置 試 行 動 作 專 門 回 饋 電 路 〇 1 1 1 -30- 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公逄） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 321738 A7 B7 五、發明説明（29 ) 因此，可K在回饋控制下進行試行動作。所Μ即使 不是热練操作者亦可Κ進行高可靠度之試行動作。亦即 .即使不是與控制對象之操作有關之热練者，亦可Μ很 容易的進行規範操作型樣之產生。 申請專利範圍第4項之控制裝置之特徵是在第1項之 控制裝置中，只^_規範携1作龠中之操作量 的輸入到控制對象。 所Κ,在外來干擾可Μ忽'視之設備f之中，Μ前饋元 件作為操作量之時間作型樣，可以只 利用規範操作型樣形成開t迴路。因此，只需要經由學 —~- — ---- ~ ----- 習產生規範操作型樣就可K設定轉移元件。亦即，可从 很容易的進行轉移元件之決定。 申請專利範圍第5項之控制裝置之特徵是在第1項之 控制裝置中，根據控制量將回饋信號和規'範操作型樣， 作為本動作中之操作量的輸入到控制對象。 —-----—-—~ 所M,在外來干擾不可K忽視之.設備等之中，以前饋 元件作為操作量之時間系樣，可μ 利用規範操迕型樣饋元-件形^么控制系統 .因此，規範操作型樣可K與回饋學-習 产—— 而產生。亦即，佚定。 [附圖之簡單說明] 圖1表示本發明之一實施例之鋁壓出控制器20之構造 Ο 圖2表示使用有CPU時之鋁壓出控制器20之硬體構造 〇 -3 1 - 本紙張尺度適用中國园家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公趁） dp —裝 訂 JJ 一 < (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 321738 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印裝 五、發明説明（ 30 ) 1 1 圖 3 表不 鋁 壓 出 控制器20之軟體構造 〇 1 1 圖 4是流 程 圖 9 用 來 表 示 鋁 壓 出 控 制 器20之動作 〇 1 | 圖 5是流 程 圖 » 用 來 表 示 鋁 壓 出 控 制 器20之動作 〇 "/-v 請 1 I 圖 6表示 試 行 動 作 和 主 動 作 中 之 資 訊 之 計 測 值 〇 .閱 1 I 讀 1 I 圖 7 表不 壓 出 動 作 之 1 個 循 環 部 份 之 資 訊 之 計 測 值 〇 背 1 t 之 1 圖 8表不 上 升 部 份 之 擴 大 圖 〇 * 1 圖 9表示 沒 有 超 越 之 情 況 時 之 資 訊 之計測值 〇 事 項 1 I 再 Λ 圖 1 0表示越前處理 之 歸 屬 函 数 〇 填 裝 限 制 情 時 資 訊 本 圖 11表示有超越但是沒有操作 量 之 況 之 頁 '—^ 1 I 之 計 測值。 1 1 圖 12表示壓 出 壓 力 指 令 最 大 值 修 正 處 理 之 歸 屬 函 數 〇 1 1 圖 13表示有操作 量 限 制 之 部 份 之 擴 大 圖 〇 圖 1 4表示搡作 量 限 制 時 間 縮 短 處 理 之 歸 鼷 函 数 〇 玎 1 圖 15表示本發明 之 另 一 實 施 例 之 鋁 壓 出 -控 制 器80之構 1 I 造 〇 1 1 圖 16表示 本 發 明 之 另 一 實 施 例 之 鋁 壓 出 控 制 器90之構 1 | 造 〇 1 I 面 17表示本發明 之 另 一 實 施 例 之 鋁 壓 出 控 制 器 100 之 1 1 構 造 Ο I 圖 1 8表不 習 知 之 二 g 由 度 調 節 計 之 構 造 〇 | 圖 1 9表不 FID 調 節 計 之 構 造 〇 1 1 [符號之說明] 1 | 22 ----P I D 控 制 器 1 f 24 ----試 行 動 作 解 析 部 1 1 26 —主 動 作 用 控 制 器 1 I S W 1---動 作 變 換 開 關 1 1 -32- 1 木紙張尺度適用中國國家標準（CMS ) A4規格（210x297公釐）