TW202428480A - 高架移行車系統 - Google Patents

Abstract

本發明之高架移行車系統具備：軌道，其至少一部分被配置成格子狀；以及高架移行車，其具有沿軌道移行之移行部、使移行部迴旋之車輪迴旋機構、及配置於較軌道更下方並從移行部懸垂之本體部。移行部包含以旋轉軸為基軸而於軌道上滾動、並以迴旋軸為基軸而迴旋自如的移行車輪。車輪迴旋機構被設置於軌道之下方且移行車輪之下方，以使移行車輪迴旋。

Description

高架移行車系統

本發明之一態樣係關於一種高架移行車系統。

已知有一種高架移行車系統，其具備被配置成格子狀之軌道、以及具有沿軌道移行之移行部及配置於較軌道更下方並從移行部懸垂之本體部的高架移行車(例如，參照專利文獻1)。於此種高架移行車系統中，移行部具有移行車輪、及使移行車輪以迴旋軸為中心進行迴旋之方向轉換機構(轉向驅動部)。方向轉換機構被設置於本體部之上表面，其包含驅動源、小齒輪、及齒條。驅動源對小齒輪進行旋轉驅動，藉此，小齒輪沿齒條而於以迴旋軸為中心之圓周方向移動，移行車輪以迴旋軸為中心而迴旋。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利7070704號公報

(發明所欲解決之問題)

於如上所述之高架移行車系統中，例如，其需於本體部之上表面與軌道之間配置轉向驅動部，因此高架移行車之高度方向之尺寸有變得較大之虞。因此，於如上所述之高架移行車系統中，被期待高架移行車之緊密小型化(compact)。

本發明之一態樣係鑒於上述事實所完成者，其目的在於提供一種可使高架移行車緊密小型化之高架移行車系統。 (解決問題之技術手段)

(1)本發明一態樣之高架移行車系統具備：軌道，其至少一部分被配置成格子狀；以及高架移行車，其具有沿軌道移行之移行部、使移行部迴旋之轉向驅動部、及被配置於較軌道更下方並從移行部懸垂之本體部；移行部包含以旋轉軸為基軸而於軌道上滾動、並以迴旋軸為基軸而迴旋自如之移行車輪；轉向驅動部被設置於軌道之下方且移行車輪之下方，以使移行車輪迴旋。

根據該高架移行車系統，其可有效活用軌道之下方空間來配置轉向驅動部。藉此，其例如無需於本體部之上表面與軌道之間配置轉向驅動部，而可減小高架移行車之高度方向的尺寸。其結果，可使高架移行車緊密小型化。

(2)如上述(1)記載之高架移行車系統中，移行部可包含設置於移行車輪之旋轉軸上的移行驅動馬達。於此情形時，其可有效活用軌道之上方空間來配置移行驅動馬達。藉此，其例如可減小從移行驅動馬達到移行車輪之高度方向的尺寸，可使高架移行車緊密小型化。

(3)如上述(2)記載之高架移行車系統中，軌道可具有於第1方向延伸之複數個第1導軌、及於與第1方向正交之第2方向延伸之第2導軌；第1導軌及第2導軌被配置成格子狀，高架移行車藉由移行部在第2方向相鄰之一對第1導軌上移行而於第1方向移動，藉由移行部在第1方向相鄰之一對第2導軌上移行而於第2方向移動；高架移行車具有：第1感測器，其從顯示第1資訊之第1標記取得第1資訊；及第2感測器，其從顯示與第1資訊不同之資訊即第2資訊之第2標記取得第2資訊；第1導軌及第2導軌之各者具有：第1面，其與第1感測器對向且配置有第1標記；及第2面，其與第2感測器對向且配置有第2標記，且於俯視下從由一對第1導軌與一對第2導軌包圍之空間即格子(cell)之中心觀察時，配置於第1面之外側且相對於第1面而向高架移行車側傾斜。於此情形時，由於在形成軌道之第1導軌及第2導軌之各者中設有第1面及與第1面不同之第2面，因此，藉由將種類不同之2種標記於各個面上各配置1種，其可將互不相同之2種標記配置於軌道上。又，於此種構成之高架移行車系統中，於俯視下從格子之中心觀察時配置在第1面之外側的第2面被配置成相對於第1面而向高架移行車側傾斜。藉此，其無需為了使第2感測器與第2面對向而將第2感測器設置成從高架移行車突出，從而可抑制高架移行車之大型化。

(4)於如上述(1)至(3)中任一項記載之高架移行車系統中，移行部可進而包含軸支移行車輪之支撐構件；轉向驅動部可包含驅動源即轉向馬達、與轉向馬達之輸出軸連接的第1齒輪、及與第1齒輪咬合且與支撐構件連接的第2齒輪。於此情形時，其可將支撐構件、第1齒輪、第2齒輪及轉向馬達單元化。其結果，可使移行部緊密小型化。

(5)於如上述(4)記載之高架移行車系統中，轉向馬達被設置成該轉向馬達之輸出軸與迴旋軸平行。於此情形時，其可使轉向驅動部之構成變得更加簡易。其結果，可使轉向驅動部更加緊密小型化。 (對照先前技術之功效)

根據本發明之一態樣，其可提供一種使高架移行車緊密小型化之高架移行車系統。

以下，對本發明之一態樣之實施形態，一面參照圖式一面進行說明。再者，於圖式說明中，對相同元件被標註相同符號，並省略其重複之說明。於圖式中，為了便於說明，已適當地變更比率尺來表現實施形態之各構成。於某些圖式中，已一併記載XYZ正交座標系統。以下說明中，為了便於說明，參照該座標系統。以下，以沿水平面之一方向為X方向(第1方向)，以與X方向正交且沿水平面之方向為Y方向(第2方向)，以鉛直方向為Z方向，而進行說明。

如圖1所示，本發明實施形態之高架移行車系統1例如係於半導體製造工廠之無塵室中用以藉由高架移行車2搬送物品M之網格系統(搬送系統)。高架移行車系統1例如具備複數個高架移行車2(以下統稱為「移行車2」)、控制複數個移行車2之系統控制器5、及供複數個移行車2移行之軌道(導軌)R。移行車2沿高架移行車系統1之軌道R移動。移行車2沿軌道R移行，搬送收容半導體晶圓之前開式晶圓盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)、或收容光罩之光罩盒(Pod)等物品M。移行車2亦可稱為台車、搬送車、搬送台車、或移行台車等。藉由複數個移行車2，可進行物品M之高密度搬送，物品M之搬送效率提高。再者，高架移行車系統1亦可僅具備1台移行車2。

軌道R被設置於無塵室等建築物之天花板或天花板附近。軌道R例如與處理裝置、儲存庫(自動倉庫)等相鄰設置。處理裝置例如為曝光裝置、塗佈顯影裝置、成膜裝置、蝕刻裝置等，其對移行車2所搬送之物品M內的半導體晶圓實施各種處理。儲存庫係保管移行車2所搬送之物品M。

軌道R於俯視下被配置成格子狀(亦參照圖5)。軌道R沿水平方向延伸。本實施形態中，軌道R係藉由具備第1導軌R1、第2導軌R2及交叉部導軌R3之複數個導軌單元100於X方向及Y方向排列設置所構建。高架移行車系統1具備：複數個導軌單元100，其等於X方向及Y方向排列設置；及複數個連結構件140，其等將複數個導軌單元100互相連結。藉由複數個導軌單元100及複數個連結構件140，其形成導軌組裝體200。導軌組裝體200於由連結構件140將導軌單元100彼此連結之部分，藉由複數個垂吊構件H垂吊於未圖示之天花板等。

圖2係表示構成圖1中之導軌組裝體200之4個導軌單元100、及將該等連結之連結構件140的分解立體圖。各導軌單元100係長方體形狀(框狀)之構件，具有相同構成。各導軌單元100包含：2個第1導軌構件110，其等沿X方向配置；2個第2導軌構件120，其等沿Y方向配置；及4個交叉部導軌構件130，其等被配置成，於第1導軌構件110及第2導軌構件120之延長線上(即，格子之交點的位置)形成間隙。當俯視導軌單元100時，平行之2個第1導軌構件110與平行之2個第2導軌構件120被配置成正方形狀，於該正方形之頂點的位置配置4個交叉部導軌構件130。

各導軌單元100例如為金屬製，且係於第1導軌構件110、第2導軌構件120、及交叉部導軌構件130之各部分成形後一體化所成的單元。各第1導軌構件110包含：第1樑部111，其配置於導軌單元100之上端位置且於X方向延伸；第1導軌R1，其配置於導軌單元100之下端位置且於X方向延伸；及第1支撐壁113，其配置於第1樑部111及第1導軌R1之間，且與第1樑部111及第1導軌R1接合。各第2導軌構件120包含：第2樑部121，其配置於導軌單元100之上端位置且於Y方向延伸；第2導軌R2，其配置於導軌單元100之下端位置且於Y方向延伸；及第2支撐壁123，其配置於第2樑部121及第2導軌R2之間，且與第2樑部121及第2導軌R2接合。藉由複數個第1樑部111與複數個第2樑部121，於導軌組裝體200之上端位置處形成有沿XY平面延伸之格子狀的構造體。第1支撐壁113沿XZ平面延伸。第2支撐壁123沿YZ平面延伸。

交叉部導軌構件130包含：交叉部支撐柱133，其於第1樑部111與第2樑部121呈直角狀接合之位置沿Z方向(鉛直方向)延伸；及交叉部導軌R3，其設置於交叉部支撐柱133之下端。

如圖1及圖5所示，複數個第1導軌R1分別沿X方向延伸。複數個第2導軌R2分別沿Y方向延伸。軌道R藉由複數個第1導軌R1及複數個第2導軌R2於俯視下形成為格子狀。軌道R藉由複數個第1導軌R1及複數個第2導軌R2而形成複數個方格。交叉部導軌R3配置於與第1導軌R1及第2導軌R2之交叉點對應的部分。交叉部導軌R3相對於第1導軌R1而在X方向隔著間隔相鄰。交叉部導軌R3相對於第2導軌R2而在Y方向隔著間隔相鄰。交叉部導軌R3係於移行車2沿第1導軌R1移行時、移行車2沿第2導軌R2移行時、移行車2從第1導軌R1向第2導軌R2或從第2導軌R2向第1導軌R1移行時之任一種情況下均可使用。

各導軌單元100於其內側形成與1個方格對應之正方形狀(或矩形狀)之軌道R。藉由於X方向及Y方向排列複數個導軌單元100，複數個第1導軌R1於X方向連續地延伸，複數個第2導軌R2於Y方向連續地延伸。於X方向線上，在1個第1導軌R1與另1個第1導軌R1之間，隔著間隔配置有2個交叉部導軌R3。於Y方向線上，在1個第2導軌R2與另1個第2導軌R2之間，隔著間隔配置有2個交叉部導軌R3。從另一觀點來說明軌道R。當著眼於由在X方向排列之2個方格及在Y方向排列之2個方格構成之4個方格時，在Y方向相鄰之2個第1導軌R1與在Y方向相鄰之另2個第1導軌R1之間，(相對於第1導軌R1)隔著間隔被配置有於X方向及Y方向相鄰之4個交叉部導軌R3。又，在X方向相鄰之2個第2導軌R2與在X方向相鄰之另2個第2導軌R2之間，(相對於第2導軌R2)隔著間隔被配置有與上述相同之4個交叉部導軌R3。

於導軌組裝體200中，複數個第1導軌R1、複數個第2導軌R2、及複數個交叉部導軌R3互相隔著既定之間隔而配置，藉此構築軌道R。於各個第1導軌R1與各個交叉部導軌R3之間，形成有與上述間隔相當之間隙G。於各個第2導軌R2與各個交叉部導軌R3之間，形成有與上述間隔相當之間隙G。軌道R中之間隙G具有一定之大小。各個第1導軌R1於上表面上包含平坦且水平之第1移行面R1a，移行車2之移行車輪31於第1移行面R1a上沿X方向(第1移行方向D1)移行。各個第2導軌R2於上表面上包含平坦且水平之第2移行面R2a，移行車2之移行車輪31於第2移行面R2a上沿Y方向(第2移行方向D2)移行。交叉部導軌R3於上表面上包含平坦且水平之交叉部移行面R3a。於整個軌道R中，第1移行面R1a、第2移行面R2a、及交叉部移行面R3a之高度相等。第1移行面R1a、第2移行面R2a、及交叉部移行面R3a被配置於相同或大致相同之水平面上。

例如，於上述4個交叉部導軌R3之間，未形成有如間隙G一般大小之間隙。當移行車2直線通過複數個導軌單元100時，移行車2之移行車輪31於交叉部移行面R3a上移行。此時，移行車輪31於上述4個交叉部導軌R3之任意2個之上通過。或者，當移行車2於導軌單元100之間改變移行方向時(將移行方向改變90度，即轉向時)，移行車2之移行車輪31於交叉部移行面R3a上(改變方向並)通過。

如上所述，於導軌組裝體200中，藉由第1導軌構件110、第2導軌構件120、及交叉部導軌構件130被構成格子狀之軌道R。高架移行車系統1中之構成為格子狀的軌道R之佈局可藉由任意地排列複數個導軌單元100(包含導軌單元100之追加或刪除)而適當地調整或變更。

參照圖2及圖6，對利用連結構件140之導軌單元100的連結構造進行說明。如圖2及圖6所示，各連結構件140包含上連結構件141及下連結構件142。複數個(典型而言為4個)導軌單元100之四角中之任意1個的上表面被安裝於水平地延伸之板狀或框狀的上連結構件141。上連結構件141抵接於各導軌單元100中之第1樑部111與第2樑部121之交點附近。水平地延伸之板狀或框狀之下連結構件142支撐複數個(典型而言為4個)導軌單元100之四角中任意1個之下表面。下連結構件142抵接於各導軌單元100中之交叉部導軌R3。

於鉛直方向延伸之棒狀的垂吊構件H係貫通上連結構件141及下連結構件142。藉由未圖示之緊固構件等將上連結構件141及/或下連結構件142固定於導軌單元100，藉此導軌單元100彼此連結。再者，於導軌單元100之間形成有於Z方向延伸之空間100e，在X方向及Y方向相鄰之4個交叉部導軌R3之間(俯視下之中央部分)，形成有於Z方向延伸之空間R3e。垂吊構件H插通空間100e及空間R3e，上連結構件141及/或下連結構件142相對於垂吊構件H而被固定。

高架移行車系統1具備通信系統(未圖示)。通信系統用於移行車2及系統控制器5之通信。移行車2及系統控制器5分別經由通信系統而以可通信之方式連接。

繼而，參照圖1、圖3及圖4，對移行車2之構成進行說明。如圖1及圖3所示，移行車2設置成可沿軌道R移行。移行車2具有於軌道R上移行的移行台車20、及安裝於移行台車20之下部且相對於移行台車20迴旋自如的本體部10。移行台車20包含配置於軌道R之下方之例如矩形狀的台車單元50、俯視下設置於台車單元50四角之位置且設置成從台車單元50向上方突出的移行部30、及使移行部30中之4個移行車輪31各者相對於台車單元50迴旋的4個車輪迴旋機構40。移行部30及車輪迴旋機構40一體化成為1個單元。於台車單元50之內部，設置有台車控制器(控制部)8。

本體部10被配置於軌道R之下方，從移行部30懸垂。如圖3及圖4所示，本體部10例如具有被形成為圓筒狀之本體框架12。本體框架12包含圓盤狀的頂板部12a、及從頂板部12a之周緣部垂下的圓筒框架12b，且其具有下表面開放之形狀。本體部10形成為於俯視下收入軌道R中之1個方格(參照圖1)內的尺寸。移行車2可與於相鄰第1導軌R1或第2導軌R2上移行之其他移行車2錯車。本體部10具備配置於本體框架12之內部的移載裝置18。移載裝置18例如於俯視下為矩形狀。圓筒框架12b係於圓周方向之一部分開放。被形成開放部(缺口)之範圍足夠大，足以允許移載裝置18通過。移載裝置18係於水平移動時通過圓筒框架12b之開放部。

本體部10被安裝於台車單元50之下部，相對於台車單元50而繞Z方向之旋轉軸線L10迴旋自如。設置於台車單元50四角之位置的移行車輪31被載置於軌道R上(第1移行面R1a上、第2移行面R2a、或交叉部移行面R3a上)。台車單元50經由4個移行車輪31及4個車輪迴旋機構40而垂吊於軌道R。藉由4個移行車輪31，其可穩定地垂吊台車單元50及本體部10，且可使本體部10穩定地移行。即，移行車2被垂吊支撐於沿軌道R移行之移行車輪31，且於軌道R之下方移動。

移載裝置18相對於本體部10而於水平方向移動，並在與裝載埠(載置台)之間移載物品M。移載裝置18被設置於本體框架12之頂板部12a的下方。包含移載裝置18之本體部10可藉由設置於頂板部12a之未圖示的電動馬達等旋轉驅動部而繞旋轉軸線L10旋轉。移載裝置18具有於軌道R之下側保持物品M的物品保持部13、使物品保持部13於鉛直方向升降的升降驅動部14、及使升降驅動部14於水平方向滑動移動的滑動機構11。滑動機構11保持於頂板部12a之下表面。於滑動機構11與升降驅動部14之間，設置有旋轉驅動部16，該旋轉驅動部16使升降驅動部14相對於滑動機構11繞旋轉軸線L14旋轉驅動。旋轉驅動部16被設置於滑動機構11之下方，而升降驅動部14被設置於旋轉驅動部16之下方。物品保持部13經由複數根垂吊構件13b而設置於升降驅動部14之下方。裝載埠係移行車2之移載目的地或移載來源，其係在與移行車2之間進行物品M之交接的地點。

物品保持部13藉由固持物品M之凸緣部Ma，將物品M垂吊而加以保持。物品保持部13例如為具有可於水平方向移動之爪部13a的夾頭。藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma的下方，並使物品保持部13上升，從而保持物品M。物品保持部13連接於金屬線或傳送帶等垂吊構件13b。

升降驅動部14例如為吊車，藉由送出垂吊構件13b而使物品保持部13下降，並藉由捲取垂吊構件13b而使物品保持部13上升。升降驅動部14由台車控制器8所控制，以使物品保持部13以既定之速度下降或上升。又，升降驅動部14由台車控制器8所控制，將物品保持部13保持於目標之高度。

滑動機構11例如具有於Z方向重疊配置之複數個可動板。藉由使本體部10迴旋，滑動機構11使安裝於最下層之可動板上的旋轉驅動部16、升降驅動部14及物品保持部13於水平面內之任意方向移動。滑動機構11中之可動板的移動方向係由本體部10相對於台車單元50之迴旋角度所決定。於本體部10中，以可動板之移動方向與圓筒框架12b之開放部的位置一致之方式設定移載裝置18及本體框架12的方位。

旋轉驅動部16例如包含電動馬達等，使升降驅動部14(及物品保持部13)繞著於鉛直方向延伸之旋轉軸線L14以既定之角度範圍旋轉。藉由旋轉驅動部16而可旋轉之角度例如為180度以下之任意角度，但其上限不限於180度。藉由旋轉驅動部16，可使橫向伸出之物品保持部13(或物品保持部13所保持之物品M)朝向所期望之方向。滑動機構11及旋轉驅動部16係由台車控制器8所控制。再者，即使於滑動機構11之可動板不移動而被收納之狀態(圖3中實線所示之狀態)下，其亦可進行利用旋轉驅動部16之升降驅動部14的旋轉。於此情形時，例如，升降驅動部14之旋轉軸線L14與本體部10之旋轉軸線L10一致。

台車單元50於下端具有圓筒狀之支撐構件(圓筒構件)52。本體框架12之頂板部12a係可旋轉地安裝於支撐構件52之下表面側。例如，電動馬達等未圖示之旋轉驅動部被設置於頂板部12a。藉由將旋轉驅動部之驅動力傳遞至支撐構件52，本體框架12相對於台車單元50而繞著於鉛直方向延伸之旋轉軸線L10旋轉。本體框架12可旋轉之角度例如為360度以上且540度以下之任意角度，但其上限不限於540度，下限不限於360度。滑動機構11被安裝於頂板部12a之下表面側，頂板部12a支撐滑動機構11。本體框架12及移載裝置18係一體化，本體框架12與移載裝置18一起旋轉。移行車2藉由使用移載裝置18，而可對裝載埠進行物品M之交接。

再者，於圓筒框架12b之外表面側安裝未圖示之外罩亦可。於此情形時，外罩係包圍移載裝置18及於移載裝置18中所保持之物品M。外罩係下端開放之筒狀，且具有將滑動機構11之可動板突出的部分(上述開放部)切除的形狀。

移行部30具有4個移行車輪31。各移行車輪31中設有2個補助車輪32。如圖4所示，移行車輪31被設置成，於台車單元50四角之位置，從上表面外罩51向上方突出。各移行車輪31可繞沿著XY平面之水平或大致水平之車軸的軸線旋轉。於各移行車輪31之旋轉軸L31上設有移行驅動馬達33。各移行車輪31藉由移行驅動馬達33之驅動力而旋轉驅動。移行驅動馬達33例如構成為可切換正轉及反轉。移行車輪31之各者以旋轉軸L31(參照圖7及圖8)為基軸而於軌道R上滾動。移行車輪31之各者於第1導軌R1、第2導軌R2、及交叉部導軌R3之移行面R1a、R2a、R3a上滾動，而使移行車2移行。即，移行部30沿軌道R移行。再者，並不限定於4個移行車輪31全部藉由移行驅動馬達33之驅動力而旋轉驅動，其亦可為使4個移行車輪31中之一部分旋轉驅動的構成。

4個車輪迴旋機構40(轉向驅動部)被固定於台車單元50內之未圖示的框架，台座部34經由車輪迴旋機構40之迴旋軸而與各車輪迴旋機構40相連結。移行車輪31、2個補助車輪32、及1個移行驅動馬達33係經由連結部35及支撐部36(支撐構件)而被安裝於台座部34上。例如，於框體53之上表面設有正方形狀之上表面外罩51，台座部34被配置於形成在上表面外罩51四角的缺口。連結部35、移行車輪31、補助車輪32、及移行驅動馬達33被配置於較上表面外罩51更上方。

如圖3及圖4所示，連結部35將台車單元50(詳細而言為固定於台車單元50內之車輪迴旋機構40)與移行車輪31連結。藉由該連結構造，台車單元50及本體部10配置於較軌道R更下方，成為從移行部30垂吊之狀態。連結部35形成為可通過第1導軌R1與交叉部導軌R3之間、及第2導軌R2與交叉部導軌R3之間的間隙G之厚度。支撐部36設置於連結部35之上部，而可旋轉地支撐移行車輪31之旋轉軸及補助車輪32之旋轉軸。支撐部36保持移行車輪31與補助車輪32之相對位置。

如圖4所示，移行車輪31被設置成以於鉛直方向延伸之迴旋軸L30為基軸而可迴旋自如。俯視下，4根迴旋軸L30被配置於正方形之頂點的位置，旋轉軸線L10被配置於迴旋軸L30之中心。換言之，4根迴旋軸L30被配置於針對本體部10之旋轉軸線L10而4次對稱的位置。俯視下，移行車輪31之位置與迴旋軸L30之位置不同(偏移)。移行車輪31藉由車輪迴旋機構40而迴旋，其結果，可改變移行車2之移行方向。

於移行車輪31之移行方向的前後分別各配置1個補助車輪32。補助車輪32之各者可繞沿著XY平面之水平或大致水平的車軸之軸線旋轉。補助車輪32之下端例如被設定為高於移行車輪31之下端。因此，移行車輪31於移行面R1a、R2a、R3a上移行時，補助車輪32不與移行面R1a、R2a、R3a相接觸。又，當移行車輪31通過第1導軌R1與交叉部導軌R3之間、及第2導軌R2與交叉部導軌R3之間的間隙G時，補助車輪32與設置於第1導軌R1及第2導軌R2之未圖示的補助構件相接觸，而抑制移行車輪31之陷落。再者，其並不限定於在1個移行車輪31上設置2個補助車輪32，例如，亦可於1個移行車輪31上設置1個補助車輪32，亦可不設置補助車輪32。

車輪迴旋機構40係使移行車輪31迴旋之機構。4個車輪迴旋機構40例如於台車單元50之框體53內的四角之位置各配置1個。各車輪迴旋機構40具有轉向馬達43、設置於轉向馬達43與移行車輪31之間的驅動力傳遞部42。驅動力傳遞部42固定於台車單元50內之未圖示的框架。驅動力傳遞部42與台座部34經由迴旋軸而連結。各車輪迴旋機構40使台座部34、連結部35、支撐部36、移行車輪31、補助車輪32、及移行驅動馬達33繞迴旋軸L30而一體地迴旋。當移行車2位在各導軌單元100之中心的狀態下，以各迴旋軸L30為基軸而使各移行車輪31迴旋90度。藉此，移行車輪31於交叉部導軌R3上迴旋。藉此，移行車2可以轉彎。所謂轉彎，係指從移行車2於第1移行方向D1移行之第1狀態切換為於第2移行方向D2移行之第2狀態、或從移行車2於第2移行方向D2移行之第2狀態切換為於第1移行方向D1移行之第1狀態。移行車2之轉彎例如於移行車2之停止狀態下進行。移行車2之轉彎亦可於移行車2停止而物品M移動(例如迴旋)之狀態下進行。車輪迴旋機構40之驅動由台車控制器8所控制。

台車控制器8總括地控制移行車2。台車控制器8係包含中央處理單元(CPU，Central Processing Unit)、唯讀記憶體(ROM，Read Only Memory)及隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)等之電腦。台車控制器8例如可構成為將儲存於ROM之程式加載至RAM上並由CPU執行之軟體。台車控制器8亦可構成為由電子線路等形成之硬體。台車控制器8可由一個裝置構成，亦可由複數個裝置構成。當由複數個裝置構成之情形時，藉由將該等經由網際網路或內部網路等通信網路加以連接，而於邏輯上構築一個台車控制器8。台車控制器8例如可被設置於台車單元50。

台車控制器8根據搬送指令來控制移行車2之移行。台車控制器8藉由控制移行驅動馬達33及轉向馬達43等來控制移行車2之移行。台車控制器8例如可控制移行速度、與停止相關之動作、及與方向轉換相關之動作。台車控制器8根據搬送指令來控制移行車2之移載動作。台車控制器8藉由控制本體部10(本體框架12及移載裝置18)之迴旋(旋轉)，以控制移載裝置18之移載方向。台車控制器8藉由控制移載裝置18等以控制移行車2之移載動作。台車控制器8控制：將配置於既定之裝載埠的物品M加以固持的抓貨動作、及將已保持的物品M卸下至既定之裝載埠的卸貨動作。

系統控制器5係包含CPU、ROM及RAM等之電腦。系統控制器5例如可構成為將儲存於ROM之程式加載至RAM中並由CPU執行之軟體。系統控制器5亦可構成為由電子線路等形成之硬體。系統控制器5可由一個裝置構成，亦可由複數個裝置構成。當由複數個裝置構成之情形時，藉由將該等經由網際網路或內部網路等通信網路加以連接，而於邏輯上構築一個系統控制器5。系統控制器5之各種控制的至少一部分亦可由台車控制器8所執行。

系統控制器5選擇可搬送物品M之複數個移行車2中之任意一個，將搬送指令分配至所選擇之移行車2。搬送指令包含執行移行車2移行至裝載埠之移行指令、及配置於裝載埠之物品M的抓貨指令或將所保持之物品M卸下至裝載埠的卸貨指令。

其次，參照圖7及圖8，對移行部30進行詳細說明。圖7及圖8表示移行車輪31沿Y方向而於交叉部移行面R3a上移行之情形的例。圖8中表示沿著移行部30之XZ面的剖面。如上所述，移行部30具有移行車輪31、移行驅動馬達33、支撐部36及連結部35。移行車輪31以旋轉軸L31為基軸而於軌道R上滾動。移行車輪31以迴旋軸L30為基軸而迴旋。此時，由於該迴旋軸L30位於交叉部導軌R3上，因此移行車輪31可於交叉部導軌R3上迴旋。移行車輪31包含外輪部31a及輪圈部31b。

移行驅動馬達33係產生用於使移行車輪31旋轉之驅動力的驅動源。移行驅動馬達33驅動移行車輪31。移行驅動馬達33係配置成，移行驅動馬達33之輸出軸33a與移行車輪31之旋轉軸L31成為同軸。移行驅動馬達33設置於移行車輪31之旋轉軸L31上。具體而言，從沿著旋轉軸L31之方向觀察，移行驅動馬達33係配置成與旋轉軸L31重疊。移行驅動馬達33之輸出軸33a經由連接部37而連接於移行車輪31之輪圈部31b。連接部37例如包含使移行驅動馬達33之旋轉速度減速的減速機、及將移行驅動馬達33之驅動力傳遞至移行車輪31的車軸。

移行驅動馬達33之外徑小於移行車輪31之外徑。從旋轉軸L31之軸向觀察，移行驅動馬達33之外形包含於移行車輪31之外形中。電纜Ca電性連接於移行驅動馬達33。後述台車控制器8經由電纜Ca而電性連接至移行驅動馬達33。移行驅動馬達33根據從台車控制器8輸入之指示而驅動，藉此，移行車輪31進行旋轉驅動。

支撐部36係旋轉自如地軸支著移行車輪31及補助車輪32。換言之，支撐部36以移行車輪31可於繞著旋轉軸L31之旋轉方向旋轉之方式，支撐移行車輪31之車軸。支撐部36以補助車輪32可於繞著該補助車輪32之旋轉軸之旋轉方向旋轉之方式，支撐補助車輪32之車軸。圖示之例中，支撐部36於上下方向延伸。支撐部36經由連接部37而旋轉自如地支撐移行車輪31，且旋轉自如地支撐補助車輪32。

連結部35與支撐部36之下部連結。圖示之例中，連結部35從支撐部36之下部向內側(移行驅動馬達33側)彎曲並向下方延伸，再呈直線狀地向下方延伸。其後，連結部35延伸成向外側(移行車輪31側)彎曲。電纜Ca沿著連結部35配置於連結部35中。例如，於移行車2在第1導軌R1上移行而橫穿過第2導軌R2時、或在第2導軌R2上移行而橫穿過第1導軌R1時，連結部35及電纜Ca通過間隙G而從軌道R之上方向下方延伸(參照圖7)。台座部34為與連結部35下部連續之大致長方體形狀的部分(參照圖4)。例如，台座部34固定於迴旋筒48之上端部。

如圖2及圖8所示，第1支撐壁(支撐壁)113連接於複數個第1導軌R1之上表面。第2支撐壁(支撐壁)123連接於複數個第2導軌R2之上表面。於第1支撐壁113及第2支撐壁123上形成有第1缺口部K1。第1缺口部K1於移行車2移行時允許移行部30通過。例如，第1缺口部K1及第2缺口部K2允許移行車輪31及移行驅動馬達33通過。

從Y方向觀察，第1支撐壁113之第1缺口部K1具有第1支撐壁113之X方向的端部以向X方向之外側開口之方式缺口而成的形狀。從X方向觀察，第2支撐壁123之第1缺口部K1具有第2支撐壁123之Y方向的端部以向Y方向之外側開口之方式缺口而成之形狀。第1缺口部K1包含第1部分K11及第2部分K12。第1部分K11及第2部分K12彼此連續。第1部分K11允許移行驅動馬達33之與移行車輪31側相反側之一部分通過。第2部分K12允許移行驅動馬達33之其他部分、連接部37、支撐部36、移行車輪31及補助車輪32通過。

再者，於交叉部支撐柱133之側部，形成有第2缺口部K2。第2缺口部K2允許移行車輪31及補助車輪32通過。第2缺口部K2具有以向第1支撐壁113或第2支撐壁123側開口之方式缺口而成的形狀。第2缺口部K2以與第1缺口部K1連續之方式而形成。又，亦可無第2缺口部K2。

其次，參照圖7、圖9至圖11，對車輪迴旋機構(轉向驅動部)40進行詳細說明。如圖7所示，車輪迴旋機構40設置於軌道R之下方且移行車輪31之下方。如圖9至圖11所示，車輪迴旋機構40之驅動力傳遞部42係將於轉向馬達43產生之驅動力傳遞至移行部30之機構。驅動力傳遞部42具有齒輪箱44、框體45、及迴旋筒48。齒輪箱44被設置於台座部34之下方。框體45被配置於齒輪箱44之下方。於框體45之側面，被設置有固定構件45a。框體45經由固定構件45a而固定於台車單元50內之框架54(參照圖7)。

迴旋筒48例如呈圓筒狀。迴旋筒48以迴旋軸L30為軸向而貫通齒輪箱44及框體45。迴旋筒48被設置成相對於齒輪箱44及框體45而以迴旋軸L30為基軸可旋轉自如。台座部34被連接於迴旋筒48之上端部。迴旋筒48之下端部從框體45向下方突出。於迴旋筒48之該下端部，被設置有防脫構件49。防脫構件49之外徑大於框體45中之迴旋筒48所貫通的貫通孔之外徑。藉此，其可防止迴旋筒48於上方脫落。

車輪迴旋機構40之轉向馬達43係產生迴旋之驅動力的驅動源。轉向馬達43被配置於齒輪箱44之下方。轉向馬達43被固定於框體45。轉向馬達43之輸出軸43b被設置成與迴旋軸L30平行。輸出軸43b連接於驅動力傳遞部42。

如圖10及圖11所示，齒輪箱44於內部具有第1齒輪46、以及第2齒輪47及軸承43c。第1齒輪46例如為正齒輪。第1齒輪46係以鉛直方向為軸向而配置。第1齒輪46與轉向馬達43之輸出軸43b同軸地連接。第2齒輪47例如為扇形齒輪。第2齒輪47係以迴旋軸L30為軸向而配置。第2齒輪47與第1齒輪46咬合。第2齒輪47於繞迴旋軸L30之旋轉方向與迴旋筒48之外周面卡合。例如，固定有第2齒輪47之內周面的圓筒體可於繞迴旋軸L30之旋轉方向旋轉。該圓筒體之內周面與迴旋筒48之外周面可經由鍵槽而於該旋轉方向一體地同步旋轉。藉此，第2齒輪47經由迴旋筒48、台座部34、及連結部35而連接於支撐部36。軸承43c將轉向馬達43之輸出軸43b旋轉自如地加以支撐。軸承43c被配置於第1齒輪46之下方。

於如上述所構成之車輪迴旋機構40中，當使移行車輪31迴旋時，首先，由轉向馬達43產生驅動力，經由輸出軸43b將該驅動力傳遞至第1齒輪46。藉此，第1齒輪46旋轉，且與第1齒輪46咬合之第2齒輪47以迴旋軸L30為基軸進行旋轉。與第2齒輪47之該旋轉同步地，迴旋筒48以迴旋軸L30為基軸例如旋轉90度。藉此，台座部34、連結部35、及支撐部36以迴旋軸L30為基軸旋轉90度，移行車輪31以迴旋軸L30為基軸迴旋90度。

再者，亦可為，於移行車輪31與車輪迴旋機構40之間(例如連結部35附近)，設置抵接於交叉部導軌R3之側面的導引滾輪。藉由導引滾輪，其可防止移行台車20(移行車2)相對於軌道R之位置偏移。

移行車2具備檢測位置資訊之未圖示的位置檢測部。位置檢測部例如係藉由檢測設置於軌道R之顯示位置資訊的位置標記，以檢測移行車2之當前位置。位置檢測部藉由非接觸之方式檢測位置標記。

以上，於本實施形態之高架移行車系統1中，其可有效活用軌道R下方之空間來配置車輪迴旋機構40。具體而言，其可將車輪迴旋機構40配置於軌道R之下方且移行車輪31下方之無效空間。藉此，其無需於台車單元50之上表面外罩51與軌道R之間配置車輪迴旋機構40，而可減小移行車2之高度方向的尺寸。其結果，可使移行車2緊密小型化。

於本實施形態之高架移行車系統1中，移行部30包含設置於移行車輪31之旋轉軸L31上的移行驅動馬達33。於此情形時，其可有效活用軌道R上方之空間以配置移行驅動馬達33。藉此，例如可減小從移行驅動馬達33到移行車輪31之高度方向的尺寸，而可使移行車2緊密小型化。其結果，可使高架移行車系統1成為更緊密小型的系統。

於本實施形態之高架移行車系統1中，可增大移行車輪31之直徑。其結果，可使移行車2之移行更加穩定，且移行車2可搬運更重之貨物(移行車2之耐負重性提高)。又，移行車輪31可更確實地越過間隙G。

於本實施形態之高架移行車系統1中，移行部30包含軸支著移行車輪31之支撐部36，車輪迴旋機構40包含驅動源即轉向馬達43、連接至轉向馬達43之輸出軸43b的第1齒輪46、及與第1齒輪46咬合並連接至支撐部36的第2齒輪47。於此情形時，可使支撐部36、第1齒輪46、第2齒輪47及轉向馬達43單元化。其結果，可使車輪迴旋機構40緊密小型化。又，由於可使車輪迴旋機構40單元化，因此，車輪迴旋機構40之生產性可提高，且車輪迴旋機構40之更換及檢查的容易程度亦提高。

於本實施形態之高架移行車系統1中，第1齒輪46及第2齒輪47被設置於齒輪箱44之內部而非設置於台車單元50之上表面外罩51。因此，與齒條齒輪等齒輪直接設置於本體部10之構造相比，其可抑制因移行之振動等所引起之齒輪彼此的摩擦。

於高架移行車系統1中，例如，當移行車2在第1導軌R1上移行而橫穿過第2導軌R2時、或在第2導軌R2上移行而橫穿過第1導軌R1時，連結部35及電纜Ca通過間隙G。由於其無需於連結部35上設置向移行車輪31傳遞驅動力之傳送帶等傳遞機構，因此可提高連結部35等之強度。

再者，於高架移行車系統1中，由於無需於移行驅動馬達33與移行車輪31之間設置傳送帶等傳遞機構，因此其可產生以下效果。即可降低齒隙，以及提高剛性。可提高停止位置精度。可提高導引滾輪之尺寸。可簡化構造、以及提高生產性。

又，移行部30被設置於較軌道R更上方而非設置於台車單元50之上表面外罩51。又，車輪迴旋機構40被設置於台車單元50之框體53內部而非設置於台車單元50之上表面外罩51。藉此，其可於台車單元50之上表面外罩51中追加其他構成。例如，可於台車單元50之上表面外罩51設置單元識別用感測器S1(圖13)。又，例如，可於框體53之內部設置位置識別用感測器S2，並且該位置識別用感測器S2可經由缺口51a識別位置識別用標記M2。詳情將於後述變化例中進行說明。

[變化例] 以上，雖已對實施形態進行了說明，但本發明之態樣不限於上述實施形態，其可於不脫離本發明主旨之範圍內進行各種變更。

上述實施形態之高架移行車系統1亦可如下述般構成。即，於高架移行車系統1中，軌道R具有於X方向延伸之複數個第1導軌R1、及於Y方向延伸之第2導軌R2。第1導軌R1及第2導軌R2配置成格子狀。移行車2藉由移行部30在Y方向相鄰之一對第1導軌R1上移行而於X方向移動，藉由移行部30在X方向相鄰之一對第2導軌R2上移行而於Y方向移動。移行車2具有從顯示第1資訊的單元識別用標記M1取得第1資訊之單元識別用感測器S1、及從顯示與第1資訊不同之資訊即第2資訊的位置識別用標記M2取得第2資訊的位置識別用感測器S2。第1導軌R1及第2導軌R2之各者可具有：第1面61，其與單元識別用感測器S1對向且配置有單元識別用標記M1；及第2面62，其與位置識別用感測器S2對向且配置有位置識別用標記M2，於俯視下從由一對第1導軌R1與一對第2導軌R2包圍之空間即格子C之中心觀察時，其被配置於第1面61之外側且相對於第1面61而向高架移行車2側傾斜。於此情形時，由於在形成軌道R之第1導軌R1及第2導軌R2之各者設有第1面61及與第1面61不同之第2面62，因此，藉由將種類不同之至少2種標記於各個面上各配置1種，其可將互不相同之至少2種標記配置於軌道R之移行方向的相同位置。又，於此種構成之高架移行車系統1中，於俯視下從格子C之中心觀察時配置於第1面61之外側的第2面62被配置成相對於第1面61而向移行車2側傾斜。藉此，其無需為了使位置識別用感測器S2與第2面62對向而將位置識別用感測器S2設置成從移行車2突出，其可抑制移行車2之大型化。此種高架移行車系統1亦可如下述般所構成。

圖12係表示變化例之移行車2的立體圖。如圖12所示，移行車2具備1個單元識別用感測器(第1感測器)S1、及4個位置識別用感測器(第2感測器)S2。再者，於圖12之例中，僅圖示4個位置識別用感測器S2中之3個。單元識別用感測器S1及位置識別用感測器S2被設置於台車單元50之框體53。單元識別用感測器S1係配置成，檢測方向相對於上表面外罩51而大致垂直地朝向上方向。位置識別用感測器S2係配置成，檢測方向朝向大略之上方向。更詳細而言，位置識別用感測器S2係配置成，檢測方向相對於Z方向而朝向從格子C之中心觀察時向外側傾斜之方向。

於軌道R中，被配置有單元識別用標記(第1標記)M1及位置識別用標記(第2標記)M2(參照圖13)。單元識別用感測器S1藉由非接觸之方式檢測配置於軌道R之單元識別用標記M1。位置識別用感測器S2藉由非接觸之方式檢測配置於軌道R之位置識別用標記M2。位置識別用感測器S2通過設置於上表面外罩51之缺口51a來檢測位置識別用標記M2。有關單元識別用標記M1及位置識別用標記M2之詳情，於後述段落中將進行詳細描述。

單元識別用感測器S1於移行車2位於格子C內之既定位置時(停車時、或移行時)與單元識別用標記M1相對向。此時，單元識別用感測器S1從單元識別用標記M1取得格子C之資訊(第1資訊)。

位置識別用感測器S2被配置成，當移行車2於X方向移動時，該位置識別用感測器S2與導軌單元100所含之一對第1導軌R1各者中之配置有位置識別用標記M2的第2面62(參照圖8)各者相對向。又，位置識別用感測器S2被配置成，當移行車2於Y方向移動時，該位置識別用感測器S2與導軌單元100所含之一對第2導軌R2各者中之配置有位置識別用標記M2的第2面62各者相對向。位置識別用感測器S2從位置識別用標記M2取得軌道R中之位置資訊(第2資訊)。

圖13係表示變化例之導軌單元100的立體圖。圖14係於與X方向正交之面切斷時之第1導軌R1的示意性剖面圖。圖13之例中，圖示從Z方向負側觀察1個導軌單元100之情況。導軌單元100中包含之第1導軌R1及第2導軌R2之各者具有第1面61、及第2面62。

以下對第1導軌R1進行說明。本變化例中，第1面61與Z方向呈正交。第1面61於Z方向與第1移行面R1a平行。第1面61之形狀於俯視下在X方向為延伸之矩形狀。第1面61形成為與移行車2之單元識別用感測器S1相對向。第1面61形成為可於使移行車2之單元識別用感測器S1對向的狀態下使移行車2於X方向移行。

於第1面61中配置有顯示格子C之資訊的單元識別用標記M1。亦可說是，單元識別用標記M1示出如下資訊，即，由軌道R構成之複數個格子C中之哪一格子。格子C之資訊可為將格子C特定成唯一之ID，亦可為與格子C之位置有關的資訊。本變化例中，單元識別用標記M1由1個條碼Ba所構成。於圖13之例中，條碼Ba配置於X方向之第1導軌R1(第1面61)之中央。單元識別用標記M1於移行車2位在格子C內之既定位置的狀態下與單元識別用感測器S1相對向。單元識別用感測器S1從單元識別用標記M1取得格子C之資訊。

本變化例中，所謂既定位置，係指格子中心。所謂移行車2位於格子C內之格子中心的狀態，係指台車單元50相對於格子C而於水平方向未偏移、且台車單元50相對於格子C而於旋轉方向未偏移的狀態。所謂「台車單元50相對於格子C而於水平方向未偏移」，係指俯視下台車單元50之中心與格子C之中心一致。所謂「台車單元50相對於格子C而於旋轉方向未偏移」，係指俯視下矩形狀之台車單元50所具有之4邊中，於X方向延伸之2邊各者與構成該格子C之一對第1導軌R1平行、且於Y方向延伸之2邊各者與構成該格子C之一對第2導軌R2平行。再者，第1導軌R1之中央或格子C之中心無需嚴格地為中央或中心，其可具有一定寬度。

從格子C之中心觀察時，第2面62被配置於第1面61之外側。第2面62相對於第1面61而向移行車2側(於圖13之例中為鉛直方向下方側)傾斜。第2面62之形狀為從與第2面62正交之方向觀察時於X方向延伸之矩形狀。第2面62形成為與移行車2之位置識別用感測器S2相對向。第2面62形成為可於使移行車2之位置識別用感測器S2對向的狀態下使移行車2於X方向移行。

於第2面62中，被配置有顯示軌道R(第1導軌R1)中之位置資訊的位置識別用標記M2。第1導軌R1中之位置資訊可為與第1導軌R1中之X方向的位置有關之資訊，亦可為與X方向之距第1導軌R1之中央(格子之中央)的距離有關之資訊。位置識別用標記M2所顯示之資訊與單元識別用標記M1所顯示之資訊不同。本變化例中，位置識別用標記M2由在X方向排列之複數個(作為一例為14個)條碼Bb所構成。該複數個條碼Bb沿X方向不留間隙地排列在第2面62上。位置識別用標記M2於移行車2沿著第1導軌R1移行或停止之狀態下與位置識別用感測器S2相對向。位置識別用感測器S2從位置識別用標記M2取得第1導軌R1中之位置資訊。

繼而，對第2導軌R2進行說明。本變化例中，第2導軌R2之構成與第1導軌R1之構成相同。因此，已適當地省略與上述第1導軌R1重複之說明。

於第2導軌R2中，第1面61於Z方向與第2移行面R2a(參照圖1、圖2及圖5)平行。第1面61之形狀於俯視下為在Y方向延伸之矩形狀。第1面61形成為可於使單元識別用感測器S1對向之狀態下使移行車2於Y方向移行。於第1面61中，配置有單元識別用標記M1即條碼Ba。於圖13之例中，條碼Ba被配置於Y方向之第2導軌R2(第1面61)的中央。

第2面62之形狀為從與第2面62正交之方向觀察時於Y方向延伸之矩形狀。第2面62形成為於使移行車2之位置識別用感測器S2對向的狀態下可使移行車2於Y方向移行。於第2面62中，配置有位置識別用標記M2。第2導軌R2中之位置資訊可為與第2導軌R2中之Y方向的位置有關之資訊，亦可為與Y方向之距第2導軌R2之中央(格子之中央)的距離有關之資訊。本變化例中，位置識別用標記M2由在Y方向排列之複數個(作為一例為14個)條碼Bb所構成。該複數個條碼Bb沿Y方向不留間隙地排列於第2面62。位置識別用標記M2於移行車2沿著第2導軌R2移行或停止之狀態下與位置識別用標記M2相對向。位置識別用感測器S2從位置識別用標記M2取得第2導軌R2中之位置資訊。

台車控制器8取得單元識別用感測器S1之檢測結果。具體而言，台車控制器8取得由單元識別用感測器S1所取得之格子C的資訊。又，台車控制器8根據該格子C之資訊而特定出移行車2所位處之格子C。

台車控制器8取得位置識別用感測器S2之檢測結果。具體而言，台車控制器8取得由位置識別用感測器S2所取得之位置資訊。又，台車控制器8根據該位置資訊，導出格子C內之既定位置與移行車2之停止位置的偏移量。該偏移量除水平方向(X方向及Y方向)之偏移量以外，還包含繞Z方向之旋轉方向的偏移量。

X方向之偏移量例如可藉由如下處理而導出，即，使用由與第1導軌R1之第2面62對向的2個位置識別用感測器S2之至少一者所取得的位置資訊、及預先記憶之格子C中心的位置資訊來進行既定之計算處理。又，有關X方向之偏移量，預先記憶將位置識別用標記M2顯示之位置資訊與上述偏移量的關係建立對應而加以記憶的表格，並從表格中讀出與由位置識別用感測器S2取得之位置識別用標記M2所示之位置資訊相對應的上述偏移量，藉由該讀出處理其可導出X方向之偏移量。與X方向之偏移量同樣，Y方向之偏移量亦可藉由上述計算處理或讀出處理而導出。

繞Z方向之旋轉方向的偏移量例如可藉由使用與第1導軌R1之第2面62對向的2個位置識別用感測器S2及與第2導軌R2之第2面62對向的2個位置識別用感測器S2取得之4個位置資訊來進行既定之計算處理而導出。再者，繞Z方向之旋轉方向的偏移量可藉由使用至少上述3個位置資訊進行計算而求出。又，繞Z方向之旋轉方向的偏移量亦可藉由如下處理而導出，即，預先記憶將構成一個格子C之4個軌道中之各位置資訊與偏移量的關係建立對應關係而加以記憶的表格，並進行從表格中讀出與由位置識別用感測器S2取得之3個位置資訊相對應的上述偏移量之讀出處理。

台車控制器8亦可藉由控制移行部30而控制移行車2沿X方向及Y方向之移動量。具體而言，台車控制器8亦可控制驅動移行部30所含之移行車輪31的移行驅動馬達33之驅動量。台車控制器8根據水平方向之偏移量，控制移行部30以使移行車2移動至該既定位置。

上述變化例中，其具有控制移行車2之台車控制器8。2種不同標記中之任一者係顯示軌道R中之位置資訊的位置識別用標記M2。與位置識別用標記M2相對向之位置識別用感測器S2被配置成，於移行車2在X方向移動時，該位置識別用感測器S2與配置於一對第1導軌R1各者之各位置識別用標記M2相對向。又，位置識別用感測器S2被配置成，於移行車2在Y方向移動時，該位置識別用感測器S2與配置於一對第2導軌R2各者之各位置識別用標記M2相對向。進而，位置識別用感測器S2係從位置識別用標記M2取得位置資訊之4個位置識別用感測器S2。台車控制器8根據位置識別用感測器S2所取得之位置資訊，導出格子C內之既定位置與移行車2之停止位置的偏移量。在此情形下，台車控制器8可檢測移行車2停止時之位置偏移。

上述變化例中，已對移行車2於軌道R之下側保持物品M之例進行說明。然而，移行車2亦可於軌道R之上側保持物品M。於此情形時，台車單元50被配置於移行部30之上側。單元識別用感測器S1例如被配置成，相對於台車單元50之下表面大略垂直之朝向下方向。位置識別用感測器S2例如被配置成，朝向大致下方向。位置識別用感測器S2被配置成，相對於Z方向而朝向從格子C之中心觀察時向外側傾斜之方向。又，第1面61被配置成，與Z方向正交且朝向上方向，第2面62被配置成，相對於第1面61而向移行車2側(例如，於圖13之例中為鉛直方向上方側)傾斜。藉此，單元識別用感測器S1與配置於第1面61之單元識別用標記M1相對向，並且，位置識別用感測器S2與配置於第2面62之位置識別用標記M2相對向。

上述變化例中，對單元識別用標記M1被設置於X方向之第1導軌R1的中央、及Y方向之第2導軌R2的中央之情形進行說明。然而，單元識別用標記M1之位置例如與位置識別用標記M2同樣，亦可沿延伸方向配置，只要可藉由單元識別用感測器S1檢測即可，單元識別用標記M1之設置位置並無特別受限。

上述變化例中，雖已對單元識別用標記M1配置於第1面61、位置識別用標記M2配置於第2面62之情形進行說明，但該標記之配置關係亦可相反。即，單元識別用標記M1可配置於第2面62，位置識別用標記M2可配置於第1面61。

上述變化例中，雖已對移行車2中設有4個位置識別用感測器S2之情形進行說明，但位置識別用感測器S2之數量可適當地被變更。

上述變化例中，雖已列舉條碼作為單元識別用標記M1及位置識別用標記M2之例而進行說明，但其亦可為例如快速回應(QR，Quick Response)碼(註冊商標)般之二維碼。於此情形時，只要採用可讀取二維條碼之條碼讀取器，以代替可讀取作為單元識別用感測器S1及位置識別用感測器S2所採用之條碼的條碼讀取器即可。又，亦可代替上述碼或除上述碼以外而採用文字、記號、圖形、顏色等可由單元識別用感測器S1及位置識別用感測器S2識別之標示(標記)，以作為單元識別用標記M1及位置識別用標記M2。於此情形時，可採用攝影機等作為單元識別用感測器S1及位置識別用感測器S2。

上述實施形態中，雖已對移行部30及車輪迴旋機構40中之4根迴旋軸L30於俯視下配置於正方形之頂點的位置之情形進行說明，但迴旋軸L30之配置亦可為非正方形狀。俯視下，移行車輪31之位置與迴旋軸L30的位置亦可為一致。

上述實施形態中，雖以移行驅動馬達33之輸出軸33a與旋轉軸L31成為同軸之方式配置移行驅動馬達33，但其並不受限於此。只要移行驅動馬達33被配置於旋轉軸L31上，輸出軸33a亦可被構成為從旋轉軸L31偏移。

上述實施形態中，雖已對移行車輪31於交叉部導軌R3上旋轉之情形進行說明，但當利用各車輪迴旋機構40而迴旋時，各移行車輪31亦可從第1移行面R1a向第2移行面R2a、或從第2移行面R2a向第1移行面R1a轉移。

上述實施形態中，雖已對移行車為高架移行車之情形進行說明，但移行車亦可為於設置在地面之軌道上移行的有軌台車。上述實施形態中，雖採用網格系統作為高架移行車系統1，但高架移行車系統1並不受限於網格系統。例如，作為高架移行車系統，亦可採用自動導引車(AGV，Automated Guided Vehicle)，亦可採用於格子狀之移行道路上移行之各種公知的系統。

上述實施形態及變化例中之各構成不限於上述材料及形狀，而其可適用各種材料及形狀。上述實施形態或變化例中之各構成可任意地適用於其他實施形態或變化例中之各構成。上述實施形態或變化例中之各構成的一部分可於不脫離本發明之態樣主旨之範圍內適當地省略。上述實施形態中，台車V於軌道R之下側保持物品M，但亦可為本體部10配置於軌道R之上方，而於軌道R之上側保持物品M。

1:高架移行車系統 2:高架移行車 5:系統控制器 8:台車控制器(控制部) 10:本體部 11:滑動機構 12:本體框架 12a:頂板部 12b:圓筒框架 13:物品保持部 13a:爪部 13b:垂吊構件 14:升降驅動部 16:旋轉驅動部 18:移載裝置 20:移行台車 30:移行部 31:移行車輪 31a:外輪部 31b:輪圈部 32:補助車輪 33:移行驅動馬達 33a:輸出軸 34:台座部 35:連結部 36:支撐部 37:連接部 40:車輪迴旋機構(轉向驅動部) 42:驅動力傳遞部 43:轉向馬達 43b:輸出軸 43c:軸承 44:齒輪箱 45:框體 45a:固定構件 46:第1齒輪 47:第2齒輪 48:迴旋筒 49:防脫構件 50:台車單元 51:上表面外罩 51a:缺口 52:支撐構件 53:框體 54:框架 61:第1面 62:第2面 100:導軌單元 100e:空間 110:第1導軌構件 111:第1樑部 113:第1支撐壁 120:第2導軌構件 121:第2樑部 123:第2支撐壁 130:交叉部導軌構件 133:交叉部支撐柱 140:連結構件 141:上連結構件 142:下連結構件 200:導軌組裝體 Ba:條碼 Bb:條碼 C:格子 Ca:電纜 D1:第1移行方向(第1方向) D2:第2移行方向(第2方向) G:間隙 H:垂吊構件 K1:第1缺口部 K2:第2缺口部 K11:第1部分 K12:第2部分 L10:旋轉軸線 L14:旋轉軸線 L30:迴旋軸 L31:旋轉軸 M:物品 Ma:凸緣部 M1:單元識別用標記(第1標記) M2:位置識別用標記(第2標記) R:軌道 R1:第1導軌 R1a:移行面 R2:第2導軌 R2a:移行面 R3:交叉部導軌 R3a:移行面 R3e:空間 S1:單元識別用感測器(第1感測器) S2:位置識別用感測器(第2感測器) X:方向 Y:方向 Z:方向

圖1係表示實施形態之高架移行車系統之一例的立體圖。 圖2係表示構成圖1中導軌組裝體之4個導軌單元、及將該等連結之連結構件的分解立體圖。 圖3係表示圖1中高架移行車的側視圖。 圖4係表示圖1中高架移行車的立體圖。 圖5係僅表示導軌組裝體中軌道部分的立體圖。 圖6係表示複數個導軌單元彼此之連結部的剖面圖。 圖7係表示移行部、車輪迴旋機構及軌道的側視圖。 圖8係表示移行部的剖面圖。 圖9係表示移行部及車輪迴旋機構的立體圖。 圖10係表示圖9中齒輪箱的內部露出之狀態的立體圖。 圖11係表示圖9中移行部及車輪迴旋機構的剖面立體圖。 圖12係表示變化例高架移行車的立體圖。 圖13係表示變化例導軌單元的立體圖。 圖14係於與X方向正交之面切斷時之第1導軌的示意性剖面圖。

2:高架移行車

10:本體部

11:滑動機構

12:本體框架

13:物品保持部

14:升降驅動部

16:旋轉驅動部

18:移載裝置

20:移行台車

30:移行部

31:移行車輪

32:補助車輪

33:移行驅動馬達

34:台座部

35:連結部

36:支撐部

40:車輪迴旋機構(轉向驅動部)

42:驅動力傳遞部

43:轉向馬達

50:台車單元

51:上表面外罩

53:框體

L30:迴旋軸

M:物品

Claims (5)

1. 一種高架移行車系統，其具備有： 軌道，其至少一部分被配置成格子狀；及 高架移行車，其具有沿上述軌道移行之移行部、使上述移行部迴旋之轉向驅動部、及被配置於較上述軌道更下方並從上述移行部懸垂之本體部； 上述移行部包含以旋轉軸為基軸而於上述軌道上滾動、並以迴旋軸為基軸而迴旋自如之移行車輪， 上述轉向驅動部被設置於上述軌道之下方且上述移行車輪之下方，以使上述移行車輪迴旋。
2. 如請求項1之高架移行車系統，其中，上述移行部進而包含設置於上述移行車輪之上述旋轉軸上的移行驅動馬達。
3. 如請求項2之高架移行車系統，其中，上述軌道具有於第1方向延伸之複數個第1導軌、及於與上述第1方向正交之第2方向延伸之第2導軌， 上述第1導軌及上述第2導軌被配置成格子狀， 上述高架移行車藉由上述移行部在上述第2方向相鄰之一對上述第1導軌上移行而於上述第1方向移動，藉由上述移行部在上述第1方向相鄰之一對上述第2導軌上移行而於上述第2方向移動， 上述高架移行車具有： 第1感測器，其從顯示第1資訊之第1標記取得上述第1資訊；及 第2感測器，其從顯示與上述第1資訊不同之資訊即第2資訊之第2標記取得上述第2資訊； 上述第1導軌及上述第2導軌之各者具有： 第1面，其與上述第1感測器對向且配置有上述第1標記；及 第2面，其與上述第2感測器對向且配置有上述第2標記，且於俯視下從由上述一對第1導軌與上述一對第2導軌包圍之空間即格子之中心觀察時，配置於上述第1面之外側且相對於上述第1面而向上述高架移行車側傾斜。
4. 如請求項1之高架移行車系統，其中，上述移行部進而包含軸支上述移行車輪之支撐構件， 上述轉向驅動部包含： 驅動源即轉向馬達； 第1齒輪，其與上述轉向馬達之輸出軸連接；及 第2齒輪，其與上述第1齒輪咬合且與上述支撐構件連接。
5. 如請求項4之高架移行車系統，其中，上述轉向馬達係被設置成該轉向馬達之輸出軸與上述迴旋軸平行。