TW202417204A - 機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明之機器人系統係具備：機器人，係包含馬達；第一記憶部，係以對應於馬達之方式設置，且記憶馬達的識別資訊；第二記憶部，係與第一記憶部分開地設置，且記憶馬達的識別資訊；及控制部，係核對第一記憶部中所記憶之馬達的識別資訊、和第二記憶部中所記憶之馬達的識別資訊，藉此偵測安裝於機器人的馬達是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達。

Description

機器人系統

本揭示係關於一種機器人系統。

以往，已知有一種具備機器人的機器人系統。此種機器人系統係例如揭示於日本特開2020-179486號公報。

在上述日本特開2020-179486號公報中係揭示了一種機器人系統，該機器人系統係具備：機器人本體；及機器人控制器，係控制機器人本體。機器人本體係包含複數個驅動軸。在各驅動軸中係設有：馬達，係進行驅動軸的驅動；及編碼器(encoder)，係檢測馬達之旋轉軸的旋轉位置。此外，在編碼器中，係設有記憶機器人本體之序列編號的記憶部。機器人控制器係於接通電源之際，判定從各編碼器的記憶部讀取的序列編號是否相同。序列編號非相同係意味著馬達已被更換。因此，當序列編號非相同時，機器人控制器產生馬達更換錯誤。

在此，在上述日本特開2020-179486號公報中雖未明示，但在利用機器人的生產現場中，當發生了馬達的故障等時，會有馬達被正規之技術者以外的人員非正規地擅自更換的情形。此外，由於在使用了被非正規地更換後之馬達的機器人中有可能會發生缺失，故產生了一種欲偵測馬達曾被非正規地更換過之情況的期望。然而，在上述日本特開2020-179486號公報所記載的機器人系 統中，當從各編碼器的記憶部讀取的序列編號非相同時，由於該機器人系統構成為會發生馬達更換錯誤，故無論是當馬達被正規地更換後的情形和馬達被非正規地更換後的情形，都會發生馬達更換錯誤。因此，當馬達因馬達的故障等而被非正規地更換後的情形下，會有無法易於偵測出馬達曾被非正規地更換過之情形的問題。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2020-179486號公報

本揭示係為了解決上述的問題而研創者，其係提供一種能夠易於偵測出馬達曾被非正規地更換過之狀況的機器人系統。

本揭示之一型態的機器人系統係具備：機器人，係包含馬達；第一記憶部，係以對應於馬達之方式設置，且記憶馬達的識別資訊；第二記憶部，係與第一記憶部分開地設置，且記憶馬達的識別資訊；及控制部，係核對第一記憶部中所記憶之馬達的識別資訊、和第二記憶部中所記憶之馬達的識別資訊，藉此偵測安裝於機器人的馬達是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達。

如上所述，本揭示之一型態的機器人系統係設置有控制部，該控制部係核對第一記憶部中所記憶之馬達的識別資訊、和第二記憶部中所記憶之馬達的識別資訊，藉此偵測安裝於機器人的馬達是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達。藉此，即可偵測出是已預先被賦予有識別資訊之正規的馬達被安裝在 機器人上，還是未預先被賦予有識別資訊之非正規的馬達被安裝在機器人上。結果，可易於偵測出馬達曾被非正規地更換過的情況。

依據本揭示，如上所述，可易於偵測出馬達曾被非正規地更換過的情況。

1:機器人

2:控制器

11:馬達

12:編碼器

12a,13a:記憶部

13:儀表板

100:機器人系統

200:設定裝置

201,202,203:設定畫面

204:確認畫面

S1,S2,S3,S4,S5,S6:步驟

圖1係一實施型態之機器人系統的方塊圖。

圖2係用以說明一實施型態之馬達之識別資訊之核對的圖(1)。

圖3係用以說明一實施型態之馬達之識別資訊之核對的圖(2)。

圖4係用以說明一實施型態之馬達之識別資訊寫入於編碼器之記憶部的圖。

圖5係用以說明一實施型態之馬達之識別資訊寫入於臂(arm)部之記憶部的圖。

圖6係顯示一實施型態之用以將非正規馬達偵測功能切換為有效或無效之設定畫面的圖。

圖7係顯示一實施型態之用以將馬達之識別資訊寫入於編碼器之記憶部之設定畫面的圖。

圖8係顯示一實施型態之用以將馬達之識別資訊寫入於臂部之記憶部之設定畫面的圖。

圖9係顯示一實施型態之用以確認非正規馬達偵測功能之設定之確認畫面的圖。

圖10係用以說明一實施型態之機器人系統之非正規馬達偵測功能之控制處理的流程圖。

以下根據圖式來說明本揭示經過具體化後的實施型態。

(機器人系統的構成)

茲參照圖1至圖9來說明一實施型態之機器人系統100的構成。如圖1所示，機器人系統100係具備機器人1及控制器2。機器人1係配置於無塵室(cleanroom)的清潔機器人(clean robot)。此外，機器人1係在無塵室內搬送基板的基板搬送機器人。機器人1係具有複數個關節的水平多關節機器人，其包含基底(base)部、連接於基底部的臂部、及連接於臂部的手(hand)部。手部係保持基板。基板係例如為半導體晶圓。另外，控制器2係控制部的一例。

此外，機器人1係包含馬達11、編碼器12及儀表板(board)13。馬達11係以對應於機器人1之複數個關節之各者之方式設置複數個。複數個馬達11的各者係驅動對應的關節。編碼器12係以對應於複數個馬達11之各者之方式設置複數個。複數個編碼器12的各者係連接於對應的馬達11，用以偵測對應之馬達11的旋轉位置。此外，複數個編碼器12的各者係具有記憶部12a。記憶部12a係非揮發性記憶體，用以記憶關於編碼器12之動作的資訊等。此外，在本實施型態中，記憶部12a係記憶馬達11的識別資訊。另外，記憶部12a係第一記憶部的一例。

儀表板13係設於機器人1之臂部的電路基板。儀表板13係具有記憶部13a。記憶部13a係非揮發性記憶體，用以記憶機器人1之機種的資訊等。 此外，在本實施型態中，記憶部13a係記憶馬達11的識別資訊。記憶部13a係設置一個於機器人1的臂部。此外，記憶部13a係與記憶部12a分開地設置。此外，記憶部12a和記憶部13a係設於機器人1。另外，記憶部13a係第二記憶部的一例。

控制器2係控制機器人1的動作。具體而言，控制器2係控制供給至機器人1之馬達11的電力，藉此控制機器人1的動作。此外，控制器2係可連接於複數個機器人1，且可控制複數個機器人1的動作。另外，在圖1中，為了便於說明，僅圖示了一個機器人1。

在此，在本實施型態中，如圖2和圖3所示，控制器2係於啟動時，核對記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊，藉此偵測安裝於機器人1的馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達11。具體而言，控制器2係當記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊一致時(參照圖2)，偵測出馬達11為已預先被賦予有識別資訊的馬達11。此外，控制器2係當記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊不一致時(參照圖3)，偵測出馬達11為未預先被賦予有識別資訊的馬達11。

在正規的馬達11中，如後述所示係預先被賦予有識別資訊，並且在非正規的馬達11中，係未預先被賦予有識別資訊。因此，藉由偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11，即可偵測出馬達11是正規的馬達還是非正規的馬達。此外，當馬達11要被更換時，通常，編碼器12亦會隨著馬達11一同被更換。因此，藉由核對編碼器12之記憶部12a中所記憶之馬達11的識別 資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊，即可偵測出馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達11。

此外，在本實施型態中，控制器2係當偵測到馬達11為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定通常動作模式。具體而言，控制器2係當偵測到複數個馬達11全部均為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定通常動作模式。在通常動作模式中，機器人1係在藉由控制器2動作之際，如平常般無限制地動作。此外，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定比通常動作模式更限制性能的性能限制模式。具體而言，控制器2係當偵測到複數個馬達11的至少一者非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定性能限制模式。

例如，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定速度為比通常動作模式更低速的性能限制模式。在此性能限制模式中，機器人1係在藉由控制器2動作之際，動作速度將會以相對於通常速度降低為預定比例的速度動作。此外，例如，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定限制機器人1之複數個關節中之一部分之動作的性能限制模式。在此性能限制模式中，機器人1係在藉由控制器2動作之際，複數個關節中之預先規定的關節將無法動作，而且其以外的關節將可動作。

此外，控制器2係當在進行馬達11之識別資訊的核對時，於機器人1中未安裝有記憶部13a的情形下、以及無法從記憶部13a讀取馬達11之識別資訊的情形下，均設定性能限制模式。所謂的於機器人1中未安裝有記憶部13a的情形，係例如為儀表板13因某種的理由已從機器人1被拆下的情形。此 外，所謂的無法從記憶部13a讀取馬達11之識別資訊的情形，係例如為用以與儀表板13通訊的配線因某種的理由已被變更的情形。在此等情形下，因馬達11有被非正規地更換過的可能性，故設定性能限制模式。

此外，在本實施型態中，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，通知錯誤。具體而言，控制器2係對管理機器人系統100的上位裝置通知錯誤。上位裝置係當被通知錯誤時，於顯示部顯示錯誤的內容。藉此，使用者即能夠辨識因為在機器人1中所安裝之馬達11非為已預先被賦予有識別資訊之馬達11所引起的錯誤。

茲參照圖4至圖8來說明馬達11之識別資訊的設定。此設定係以將設定裝置200連接於控制器2之方式進行。設定裝置200係例如為個人電腦(personal computer)，且具備：用以輸入操作者之操作的操作部；及用以顯示畫面的顯示部。另外，操作者係機器人系統100之製造業者的技術者、或實際使用機器人系統100之非為終端用戶(end user)之直接的使用者等能夠對於機器人系統100正規地進行作業的人員。

如圖4和圖5所示，在本實施型態中，控制器2係當要設定馬達11的識別資訊時，係進行下列處理：接受由操作者所進行之馬達11之識別資訊之輸入的處理；使所接受之馬達11的識別資訊記憶於記憶部12a的處理；及使記憶於記憶部12a中之馬達11的識別資訊記憶於記憶部13a的處理。

此外，如圖6所示，在本實施型態中，控制器2係根據操作者的操作，而將偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能(以下，有為了便於說明而稱為「非正規馬達偵測功能」的情形)切換為有效或無效。此外，控制器2係當要將非正規馬達偵測功能切換為有效或無效時，接受密碼的 輸入。密碼係依據預先規定的規則，藉由控制器2自動地設定。操作者係依據預先規定的規則，而掌握藉由控制器2自動地設定的密碼。

操作者係於設定裝置200的顯示部顯示設定畫面201，且使用設定裝置200的操作部而對於控制器2進行操作，藉此進行將非正規馬達偵測功能切換為有效或無效。具體而言，操作者係輸入程式(program)名稱，藉此執行用以將非正規馬達偵測功能切換為有效或無效的程式。當執行了程式時，會被要求輸入密碼。因此，操作者係輸入已掌握的密碼。當輸入了正確的密碼時，會被要求輸入有效或無效。因此，操作者係輸入有效或無效中之所希望的設定。當輸入了有效時，顯示非正規馬達偵測功能變為有效。此外，藉由控制器2而設定非正規馬達偵測功能為有效。同樣地，當輸入了無效時，顯示非正規馬達偵測功能變為無效。此外，藉由控制器2而設定非正規馬達偵測功能為無效。另外，在圖6中，係顯示了輸入有效之例。

在將非正規馬達偵測功能切換為有效的狀態下，進行馬達11之識別資訊的設定。具體而言，如圖7所示，操作者係於設定裝置200的顯示部顯示設定畫面202，且使用設定裝置200的操作部而對於控制器2進行操作，藉此進行輸入馬達11的識別資訊且使之記憶於記憶部12a中。具體而言，操作者係輸入程式名稱，藉此執行用以輸入馬達11的識別資訊且使之記憶於記憶部12a中的程式。當執行了程式時，會被要求輸入密碼。因此，操作者係輸入已掌握的密碼。當輸入了正確的密碼時，會被要求輸入機器人1的編號。所謂的機器人1的編號係指當複數個機器人1連接於控制器2時，設定於複數個機器人1之各者中的編號。操作者係輸入希望要設定馬達11之識別資訊之機器人1的編號。藉此，即能夠依每一機器人1設定馬達11的識別資訊。

當輸入了機器人1的編號時，會被要求輸入所輸入之編號之機器人1之馬達11的識別資訊。因此，操作者係輸入馬達11的識別資訊。識別資訊係例如藉由數字而構成。此時，操作者係輸入任意的數字作為馬達11的識別資訊。當輸入了識別資訊時，如圖4所示，控制器2係對於已被輸入了識別資訊之馬達11所對應的記憶部12a，寫入且使之記憶所輸入的識別資訊。藉此，將會對於馬達11賦予識別資訊。再者，如圖7所示，顯示馬達11之識別資訊之對於記憶部12a的寫入已正常地完成。

此外，如圖8所示，操作者係於設定裝置200的顯示部顯示設定畫面203，且使用設定裝置200的操作部而對於控制器2進行操作，藉此進行使記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊記憶於記憶部13a。具體而言，操作者係輸入程式名稱，藉此執行用以使記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊記憶於記憶部13a的程式。當執行了程式時，會被要求輸入密碼。因此，操作者係輸入已掌握的密碼。當輸入了正確的密碼時，會被要求輸入機器人1的編號。操作者係輸入希望要設定馬達11之識別資訊之機器人1的編號。

當輸入了機器人1的編號時，如圖5所示，控制器2係從所輸入之編號之機器人1的記憶部12a讀取馬達11的識別資訊，且將所讀取之馬達11的識別資訊，寫入且使之記憶於所輸入之編號之機器人1的記憶部13a中。藉此，將與記憶部12a中所記憶之馬達11之識別資訊相同的資訊記憶於記憶部13a中。再者，如圖8所示，顯示馬達11之識別資訊之對於記憶部13a的寫入已完成。另外，上述各程式的處理內容係已作了加密。藉此，使得包含密碼之設定之上述各程式的處理內容不易於被解析。

在圖4至圖8中，係顯示了初次設定馬達11之識別資訊之例。當要初次設定馬達11的識別資訊時，進行已安裝在機器人1之複數個馬達11之所有識別資訊的設定。此外，當馬達11要被正規定更換時，係對於被更換後的馬達11，進行如參照圖7和圖8所說明之識別資訊的設定。亦即，控制器2係進行下列處理：接受所更換後之馬達11之識別資訊之輸入的處理；使所接受之馬達11的識別資訊記憶於記憶部12a的處理；及使記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊記憶於記憶部13a中的處理。因此，對於正規的馬達11將預先賦予識別資訊。此外，記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊將會一致。

另一方面，當馬達11被非正規地更換的情形下，由於馬達11被可正規地進行更換之人員以外的人員更換，故不會進行如參照圖7和圖8所說明之識別資訊的設定。因此，對於非正規的馬達11將不會預先賦予識別資訊。此時，記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊將不一致。

另外，當因為馬達11因被非正規地更換而被設定了性能限制模式時，將被非正規地更換的馬達11正規地更換，且進行馬達11之識別資訊的設定，藉此即可解除性能限制模式。藉由進行識別資訊的設定，即可使記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊變得一致，故在識別資訊的核對時被設定通常動作模式，而解除性能限制模式。

此外，如圖9所示，操作者係於設定裝置200的顯示部顯示確認畫面204，且使用設定裝置200的操作部而對於控制器2進行操作，藉此進行確認非正規馬達偵測功能的設定。具體而言，操作者係輸入程式名稱，藉此執行用 以確認非正規馬達偵測功能之設定的程式。當執行了程式時，會被要求輸入密碼。因此，操作者係輸入已掌握的密碼。當輸入了正確的密碼時，控制器2係將非正規馬達偵測功能之有效化的狀態、每一機器人1之記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、以及每一機器人1之記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊通知設定裝置200。設定裝置200係將非正規馬達偵測功能之有效化的狀態、每一機器人1之記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、以及每一機器人1之記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊顯示於顯示部。藉此，操作者即能夠確認非正規馬達偵測功能之有效化的狀態、每一機器人1之記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、以及每一機器人1之記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊。

茲參照圖10，根據流程圖來說明本實施型態之機器人系統100所進行之非正規馬達偵測功能的控制處理。流程圖的各處理係藉由控制器2而進行。

當控制器2啟動時，如圖10所示，在步驟S1中，從記憶部12a和13a取得馬達11的識別資訊。再者，在步驟S2中，核對記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊。再者，在步驟S3中，判斷記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊是否一致。當記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊一致時，前進至步驟S4，設定通常動作模式。然後，控制處理結束。

此外，在步驟S3中，當記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊不一致時，前進至步驟S5，對 於上位裝置通知錯誤。然後，於上位裝置的顯示部顯示錯誤。再者，在步驟S6中，設定性能限制模式。然後，控制處理結束。

[本實施型態的功效]

在本實施型態中，如上所述，機器人系統100係具備：機器人1，係包含馬達11；記憶部12a，係以對應於馬達11之方式設置，且記憶馬達11的識別資訊；記憶部13a，係與記憶部12a分開地設置，且記憶馬達11的識別資訊；及控制器2，係核對記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊，藉此偵測安裝在馬達11的馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊的馬達11。

藉此，即可偵測出是已預先被賦予有識別資訊之正規的馬達11被安裝在機器人1上，還是未預先被賦予有識別資訊之非正規的馬達11被安裝在機器人1上。結果，可易於偵測出馬達11曾被非正規地更換過的情況。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係當偵測到馬達11為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定通常動作模式，當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定比通常動作模式更限制性能的性能限制模式。藉此，當已預先被賦予有識別資訊之正規的馬達11被安裝在機器人1時，可設定通常動作模式，故可使機器人1如平常般適當地動作。另一方面，當未預先被賦予有識別資訊之非正規的馬達11被安裝在機器人1時，可設定性能限制模式，故可抑制在被安裝有性能比正規之馬達11差之非正規之馬達11的機器人1中發生缺失。此外，當設定性能限制模式時，雖為性能受到限制的狀態，但仍可使機器人1動作，故可使機器人1的動作繼續，同時等待正規之馬達11的更換。結果，相較於機器人1未動作的情形，可降低在直到正規之馬 達11之更換為止的期間因為機器人1之作業停滯所引起之對於生產效率等的影響。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定使速度為比通常動作模式低速的性能限制模式。藉此，即可使機器人1以低速動作，同時等待正規之馬達11的更換，故可易於降低在直到正規之馬達11之更換為止的期間因為機器人1之作業停滯所引起之對於生產效率等的影響。

此外，在本實施型態中，如上所述，機器人1係多關節機器人，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，設定限制機器人1之複數個關節中之一部分之動作的性能限制模式。藉此，即可使機器人1的複數個關節中之未被限制動作的關節動作，同時等待正規之馬達11的更換，故可易於降低在直到正規之馬達11之更換為止的期間因為機器人1之作業停滯所引起之對於生產效率等的影響。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係當偵測到馬達11非為已預先被賦予有識別資訊的馬達11時，通知錯誤。藉此，當未被預先賦予有識別資訊之非正規的馬達11被安裝在機器人1時，可藉由錯誤通知而易於辨識非正規的馬達11被安裝在機器人1的情況。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係根據操作者的操作，而將偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能切換為有效或無效。藉此，即可依據操作者的判斷，而將偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能切換為有效或無效，故在欲將偵測馬達11是否為 已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能暫時地設為無效時等，亦可靈活地因應。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係當要將偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能切換為有效或無效時，接受密碼的輸入。藉此，若未輸入密碼，可使得偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的功能切換為有效或無效的動作無法進行，故可抑制不當之功能的切換被進行。

此外，在本實施型態中，如上所述，控制器2係當設定馬達11的識別資訊時，進行下列處理：接受由操作者所進行之馬達11之識別資訊之輸入的處理；使所接受之馬達11的識別資訊記憶於記憶部12a的處理；及使記憶部12a中所記憶之馬達11的識別資訊記憶於記憶部13a的處理。藉此，即可藉由操作者的輸入而賦予識別資訊，並且可使已被賦予至馬達11的識別資訊記憶於記憶部12a和記憶部13a，故可易於實現偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的構成。

此外，在本實施型態中，如上所述，記憶部12a係以對應於馬達11之方式設置之編碼器所具有的記憶部。藉此，可有效地利用編碼器的記憶部，而使之記憶馬達11的識別資訊，故不需獨立於編碼器之記憶部設置記憶部12a。結果，相較於獨立於編碼器之記憶部設置記憶部12a的情形，可抑制零件數量的增加。

此外，在本實施型態中，如上所述，記憶部12a和記憶部13a係設於機器人1。藉此，在更換機器人1本身時，由於在機器人1中設有記憶部12a和記憶部13a兩方，故容易從機器人1取得記憶部12a中所記憶之馬達11的識 別資訊、和記憶部13a中所記憶之馬達11的識別資訊。結果，當更換機器人1本身時，亦易於實現偵測馬達11是否為已預先被賦予有識別資訊之馬達11的構成。

此外，在本實施型態中，如上所述，機器人1係配置於無塵室的清潔機器人。藉此，在清潔機器人中，當馬達11因馬達11的故障等而曾被非正規地更換過時，亦可易於偵測出馬達11曾被非正規地更換過的情況。此外，當機器人1為受到動作停止之影響較大的清潔機器人時，只要設定性能限制模式，即可使機器人1的動作繼續，同時等待正規之馬達11的更換，故可有效地降低在直到正規之馬達11之更換為止的期間因為機器人1之作業停滯所引起之對於生產效率等的影響。

[變形例]

另外，此次揭示的實施型態在各個觀點上均為例示，不應認定為用以限制本發明。本揭示之範圍係由申請專利範圍而非上述之實施形態的說明所示，其更包含與申請專利範圍均等的涵義和範圍內的所有變更(變形例)。

例如，在上述實施型態中，雖已顯示了機器人為配置於無塵室的清潔機器人之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，機器人亦可為配置於無塵室以外的機器人。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了機器人為搬送基板的基板搬送機器人之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，機器人亦可為基板搬送機器人以外的產業用機器人。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了機器人為水平多關節機器人之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，機器人亦可為水平多關節機器人以外的垂直多關節機器人等的機器人。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了第一記憶部為編碼器所具有的記憶部之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，第一記憶部只要是以對應於馬達之方式設置，亦可為編碼器所具有之記憶部以外的記憶部。例如，第一記憶部亦可為設在驅動控制馬達之驅動器上的記憶部，亦可為設在連接於馬達之減速機等機械零件上的記憶部。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了具有第二記憶部的儀表板設於機器人的臂部之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，具有第二記憶部的儀表板亦可設於機器人的基底部。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了當偵測到馬達非為已預先被賦予有識別資訊的馬達時，設定性能限制模式之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，亦可設為當偵測到馬達非為已預先被賦予有識別資訊的馬達時，機器人不進行動作。藉此，當未預先被賦予有識別資訊之非正規的馬達被安裝在機器人時，機器人不進行動作，故可抑制在被安裝有非正規之馬達的機器人中發生不適當的動作。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了當偵測到馬達非為已預先被賦予有識別資訊的馬達時，設定使速度為比通常動作模式低速的性能限制模式或限制機器人之複數個關節中之一部分之動作的性能限制模式之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，當偵測到馬達非為已預先被賦予有識別資訊的馬達 時，亦可設定使速度為比通常動作模式低速之性能限制模式和限制機器人之複數個關節中之一部分之動作之性能限制模式以外的性能限制模式。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了在使馬達的識別資訊記憶於第一記憶部之後，使第一記憶部中所記憶之馬達的識別資訊記憶於第二記憶部之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，亦可使馬達的識別資訊同時並行地記憶於第一記憶部和第二記憶部。

此外，在上述實施型態中，雖已顯示了第二記憶部設於機器人之例，但本揭示不限定於此。在本揭示中，第二記憶部亦可設於控制器。

本說明書中所揭示之要素的功能係可使用包含經構成或程式化為執行所揭示之功能的通用處理器、專用處理器、積體電路、ASIC(Application Specific Integrated Circuits，特殊應用積體電路)、習知的電路、及/或該等組合的電路或處理電路來執行。處理器係包含電晶體或其他電路，故可視作為處理電路或電路。在本揭示中，電路、單元、或手段係執行所列舉之功能的硬體、或是經程式化為執行所列舉之功能的硬體。硬體係可為本說明書中所揭示的硬體，或者，亦可為經程式化或構成為執行所列舉之功能的其他已知的硬體。當硬體為被視作為電路之一種的處理器時，電路、手段、或單元係硬體與軟體的組合，軟體係使用於硬體及/或處理器的構成。

[態樣]

該發明所屬技術領域中具有通常知識者應能理解的是，上述例示的實施型態係如以下之態樣的具體例。

(項目一)

一種機器人系統，係具備：

機器人，係包含馬達；

第一記憶部，係以對應於前述馬達之方式設置，且記憶前述馬達的識別資訊；

第二記憶部，係與前述第一記憶部分開地設置，且記憶前述馬達的識別資訊；及

控制部，係核對前述第一記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊、和前述第二記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊，藉此偵測安裝於前述機器人的前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達。

(項目二)

如項目一所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達為已預先被賦予有識別資訊的馬達時，設定通常動作模式，當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，使前述機器人不進行動作，或設定比前述通常動作模式更限制性能的性能限制模式。

(項目三)

如項目二所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，設定使速度為比前述通常動作模式低速的前述性能限制模式。

(項目四)

如項目二所述之機器人系統，其中，前述機器人係多關節機器人，

前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，設定限制前述機器人之複數個關節中之一部分之動作的前述性能限制模式。

(項目五)

如項目一至項目四中任一項所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，通知錯誤。

(項目六)

如項目一至項目五中任一項所述之機器人系統，其中，前述控制部係根據操作者的操作，而將偵測前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊之馬達的功能切換為有效或無效。

(項目七)

如項目六所述之機器人系統，其中，前述控制部係當將偵測前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊之馬達的功能切換為有效或無效時，接受密碼的輸入。

(項目八)

如項目一至項目七中任一項所述之機器人系統，其中，前述控制部係當設定前述馬達的識別資訊時，進行下列處理：接受由操作者所進行之前述馬達之識別資訊之輸入的處理；使所接受之前述馬達的識別資訊記憶於前述第一記憶部的處理；及使前述第一記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊記憶於前述記憶部的處理。

(項目九)

如項目一至項目八中任一項所述之機器人系統，其中，前述第一記憶部為以對應於前述馬達之方式設置之編碼器所具有的記憶部。

(項目十)

如項目一至項目九中任一項所述之機器人系統，其中，前述第一記憶部和前述第二記憶部係設於前述機器人。

(項目十一)

如項目一至項目十中任一項所述之機器人系統，其中，前述機器人係配置於無塵室的清潔機器人。

1:機器人

2:控制器

11:馬達

12a,13a:記憶部

100:機器人系統

Claims (11)

1. 一種機器人系統，係具備：

   機器人，係包含馬達；

   第一記憶部，係以對應於前述馬達之方式設置，且記憶前述馬達的識別資訊；

   第二記憶部，係與前述第一記憶部分開地設置，且記憶前述馬達的識別資訊；及

   控制部，係核對前述第一記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊、和前述第二記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊，藉此偵測安裝於前述機器人的前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達。
2. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，設定通常動作模式，當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，使前述機器人不進行動作，或設定比前述通常動作模式更限制性能的性能限制模式。
3. 如請求項2所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，設定使速度為比前述通常動作模式低速的前述性能限制模式。
4. 如請求項2所述之機器人系統，其中，前述機器人係多關節機器人，

   前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，設定限制前述機器人之複數個關節中之一部分之動作的前述性能限制模式。
5. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述控制部係當偵測到前述馬達非為已預先被賦予有前述識別資訊的馬達時，通知錯誤。
6. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述控制部係根據操作者的操作，而將偵測前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊之馬達的功能切換為有效或無效。
7. 如請求項6所述之機器人系統，其中，前述控制部係當將偵測前述馬達是否為已預先被賦予有前述識別資訊之馬達的功能切換為有效或無效時，接受密碼的輸入。
8. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述控制部係當設定前述馬達的識別資訊時，進行下列處理：接受由操作者所進行之前述馬達之識別資訊之輸入的處理；使所接受之前述馬達的識別資訊記憶於前述第一記憶部的處理；及使前述第一記憶部中所記憶之前述馬達的識別資訊記憶於前述記憶部的處理。
9. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述第一記憶部為以對應於前述馬達之方式設置之編碼器所具有的記憶部。
10. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述第一記憶部和前述第二記憶部係設於前述機器人。
11. 如請求項1所述之機器人系統，其中，前述機器人係配置於無塵室的清潔機器人。

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