TW202412982A - 溝槽加工方法、接頭管製造方法、溝槽加工裝置、及具備該溝槽加工裝置之自動焊接系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可抑制溝槽形狀之偏差產生之溝槽加工方法。溝槽加工方法係使用切削工具於管之一端部形成溝槽，其包括：測量步驟，測量管之一端部之形狀；工具路徑設定步驟，基於測量步驟之測量結果來設定切削工具之工具路徑；以及加工步驟，基於在工具路徑設定步驟中設定之工具路徑來控制切削工具之動作，藉此於管之一端部形成溝槽。

Description

溝槽加工方法、接頭管製造方法、溝槽加工裝置、及具備該溝槽加工裝置之自動焊接系統

本揭示係有關於一種使用切削工具於管之一端部形成溝槽之溝槽加工方法、將管之一端部彼此焊接而製造接頭管之接頭管製造方法。

又，本揭示係有關於一種於管之一端部形成溝槽之溝槽加工裝置、及具備該溝槽加工裝置之自動焊接系統。

於藉由將配管之端部彼此焊接而製造接頭管時，於配管之端部形成溝槽。作為於配管之端部形成溝槽之溝槽加工裝置之一例，例如已知有專利文獻1所記載之溝槽加工裝置。專利文獻1之溝槽加工裝置中，測量配管之偏心量及變形應變量。進而，溝槽加工裝置基於偏心量及變形應變量算出切削參數。之後，溝槽加工裝置基於切削參數控制加工工具之動作。 [現有技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開昭57-27609號公報

[發明所欲解決之課題]

專利文獻1之溝槽加工裝置中，基於變形應變量算出切削參數。變形應變量例如考慮係作為自標稱尺寸應變之量而算出。然而，於配管之形狀中，一般相對於標稱尺寸存在公差。例如於管之外周長、外徑及厚度等中，相對於標稱尺寸存在±10%左右之公差。因此認為，即便基於變形應變量算出切削參數，亦會因公差等導致溝槽形狀未成為所期望之形狀。即，認為溝槽形狀產生偏差。於溝槽形狀存在偏差之情形時，於進行焊接時必須藉由焊接之技巧來吸收溝槽形狀之偏差。然而，於謀求焊接自動化之情形時或焊接技術低之情形時，難以藉由焊接之技巧來吸收偏差。因此，必須減小溝槽形狀之偏差。因此，期望抑制溝槽形狀之偏差。

因此，本揭示之目的在於提供一種可抑制溝槽形狀之偏差產生之溝槽加工方法、接頭製造方法、溝槽加工裝置及自動焊接系統。 [解決課題之手段]

本揭示之溝槽加工方法係使用切削工具於管之一端部形成溝槽之方法，其包括：測量步驟，測量所述管之一端部之形狀；工具路徑設定步驟，基於所述測量步驟之測量結果來設定所述切削工具之工具路徑；以及加工步驟，基於在所述工具路徑設定步驟中設定之工具路徑來控制所述切削工具之動作，藉此於所述管之一端部形成所述溝槽。

依據本揭示，基於對管之一端部之形狀進行測量之測量結果設定工具路徑。並且，基於工具路徑控制切削工具之動作，藉此於管之一端部形成溝槽。因此，可根據管之一端部之實際形狀形成溝槽。藉此，與未考慮管之實際形狀而形成溝槽之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

本揭示之接頭製造方法係藉由將管之一端部彼此對接並焊接而製造接頭管之方法，其包括：溝槽加工步驟，藉由前述之溝槽加工方法而於所述管之一端部形成所述溝槽；以及焊接步驟，將藉由所述溝槽加工步驟而形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。

依據本揭示，將藉由前述之溝槽加工方法而形成有溝槽之一端部彼此對接並焊接，藉此製造接頭管。由於係藉由前述之溝槽加工方法形成溝槽，因此係根據管之一端部之實際形狀形成溝槽。因此，可抑制溝槽形狀之偏差。因而，可容易地進行焊接，因此例如可藉由自動焊接等製造接頭管。

本揭示之溝槽加工裝置係於管之一端部形成溝槽者，其包括：測量器，測量所述管之一端部之形狀；切削加工機械，藉由切削工具來切削所述管之一端部；以及控制器，控制所述切削工具之動作，所述控制器基於所述測量器之測量結果設定所述切削工具之工具路徑，並基於所述工具路徑控制所述切削工具之動作。

依據本揭示，基於對管之一端部之形狀進行測量之測量結果設定工具路徑，並基於工具路徑控制切削工具之動作，藉此於管之一端部形成溝槽。因此，可根據實際受到加工之管之一端部之形狀來形成溝槽。藉此，與未考慮管之實際形狀而形成溝槽之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

本揭示之自動焊接系統係將管之一端部彼此對接並焊接之系統，其包括：前述之溝槽加工裝置；以及焊接裝置，將藉由所述溝槽加工裝置形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。

依據本揭示，將藉由前述之溝槽加工裝置形成有溝槽之一端部彼此對接並由焊接裝置進行焊接。由於藉由前述之溝槽加工裝置形成溝槽，因此可根據實際受到加工之管之一端部之形狀來形成溝槽。因此，可將溝槽高精度地形成為所期望之形狀。因而，可容易地進行焊接，因此可藉由自動焊接製造接頭管。 [發明之效果]

根據本揭示，可抑制溝槽形狀之偏差產生。

本揭示之上述目的、其他目的、特徵及優點將在圖式參照下根據以下的較佳實施方式之詳細說明而明確。

以下，一面參照前述之圖式，一面說明本揭示之實施方式之溝槽加工方法、接頭管製造方法、自動焊接系統1及溝槽加工裝置2。再者，以下的說明中所用之方向之概念係為便於說明而使用者，並非將發明之構成之朝向等限定於該方向者。又，以下說明之溝槽加工方法、接頭管製造方法、自動焊接系統1及溝槽加工裝置2不過是本揭示之一實施方式。因而，本揭示並不限定於實施方式，可於不脫離發明主旨之範圍內進行追加、刪除、變更。

＜自動焊接系統＞ 圖1中表示一部分之自動焊接系統1係於製造供液體等流動的接頭管3時使用。接頭管3如圖2所示，係藉由將2個配管4、5之一端部4a、5a彼此對接並焊接（參照圖1之影線部分）而製造。若更詳細說明之，則自動焊接系統1於焊接配管4、5時，於配管4、5各自之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。繼而，於2個配管4、5中，將一端部4a、5a予以對接。自動焊接系統1於對接部3a處焊接2個配管4、5，藉此製造接頭管3。本實施方式中，溝槽形狀為U形。但溝槽形狀亦可為V形、X形、K形等，其形狀不論。若更詳細說明之，則自動焊接系統1具備焊接機器人6及溝槽加工裝置2。

＜焊接機器人＞ 作為焊接裝置之一例之焊接機器人6如圖1所示，例如為多關節機器人。焊接機器人6於前端部具有附件。於附件上安裝有例如焊條6a。焊接機器人6藉由使各關節移動而將焊條6a之前端頂住對接部3a。隨後，焊接機器人6藉由使對接部3a產生電弧來焊接2個配管4、5。再者，本實施方式中，對焊接機器人6藉由電弧焊接來焊接配管4、5之情形進行了說明，但焊接方法並不限定於電弧焊接，亦可為其他焊接方法。

＜溝槽加工裝置＞ 圖3所示之溝槽加工裝置2於配管4、5之一端部4a、5a分別形成溝槽4b、5b。本實施方式中，溝槽加工裝置2使用後文詳述之切削工具24、25於配管4、5之一端部4a、5a分別形成溝槽4b、5b。若更詳細說明之，則溝槽加工裝置2測量配管4、5之一端部4a、5a之形狀。之後，溝槽加工裝置2基於測量結果設定切削工具24、25之工具路徑。此處，工具路徑係表示後文詳述之切削工具24、25之刃部24a、25a所經過之路徑之資訊。進而，溝槽加工裝置2基於所設定之工具路徑控制切削工具24、25之動作。藉此，溝槽加工裝置2於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。若更詳細說明之，則溝槽加工裝置2具備切削加工機械11、測量器12及控制器13。

＜切削加工機械＞ 切削加工機械11具有切削工具24、25。切削加工機械11藉由切削工具24、25切削配管4、5之一端部4a、5a。藉此，切削加工機械11於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。又，切削加工機械11將配管4、5成形為正圓。若更詳細說明之，則切削加工機械11具有安裝治具21、旋轉面盤22、保持器23及切削工具24、25。

安裝治具21可安裝配管4、5。若更詳細說明之，則配管4、5以其軸線L1沿第1方向延伸之方式安裝於安裝治具21。此處，第1方向係與上下方向交叉之方向。本實施方式中，第1方向係與上下方向正交之方向。又，安裝治具21將配管4、5成形為正圓。再者，所謂正圓，並不限定於完全之正圓，亦包含接近正圓之狀態。若更詳細說明之，則安裝治具21例如具有夾盤21a與中心調整機構21b。

夾盤21a自外側抓握配管4、5。本實施方式中，夾盤21a以朝向與第1方向正交之徑向內方縮徑之方式移動，藉此自外側抓握配管4、5。並且，安裝治具21以使夾盤21a縮徑之方式移動，藉此將配管4、5成形為正圓。又，夾盤21a未必需要以縮徑之方式移動，亦可藉由沿後述之第2方向或上下方向移動而自外側抓握配管4、5。

中心調整機構21b使夾盤21a沿上下方向及第2方向移動。此處，第2方向係與上下方向及第1方向交叉之方向。本實施方式中，第2方向係與上下方向及第1方向正交之方向。若更詳細說明之，則中心調整機構21b藉由使夾盤21a移動來調整夾盤21a之軸線之位置。本實施方式中，於安裝治具21中，配管4、5被成形為正圓，藉此使得配管4、5之軸線L1與夾盤21a之軸線一致。因此，中心調整機構21b可藉由使夾盤21a移動來調整配管4、5之軸線L1之位置。本實施方式中，可調整配管4、5之軸線L1之上下方向及第2方向之位置。

旋轉面盤22形成為圓盤狀，以其軸線L2為中心旋轉。若更詳細說明之，則旋轉面盤22可旋轉地安裝於未圖示之移動基台。並且，旋轉面盤22係其主面22a與夾盤21a相向且於第1方向上隔開距離地配置。藉此，旋轉面盤22使主面22a相向於所安裝之配管4、5之一端部4a、5a而配置。進而，旋轉面盤22構成為，可藉由移動基台沿3軸方向移動。本實施方式中，3軸方向為上下方向、第1方向及第2方向。又，旋轉面盤22連結於未圖示之電動機。並且，旋轉面盤22藉由電動機繞軸線L2旋轉。

保持器23被安裝於旋轉面盤22。並且，保持器23保持切削工具24、25。又，保持器23相對於旋轉面盤22相對移動。若更詳細說明之，則保持器23具有未圖示之滑塊機構。滑塊機構於旋轉面盤22中使保持器23沿徑向滑動。

切削工具24、25藉由繞配管4、5旋轉來切削配管4、5之一端部4a、5a。若更詳細說明之，則2個切削工具24、25沿徑向彼此隔開而可裝卸地安裝於保持器23。又，2個切削工具24、25以於徑向上彼此相向之方式配置於旋轉面盤22。本實施方式中，其中一個切削工具24即外表面用切削工具24較另一個切削工具25即內表面用切削工具25配置於徑向外側。並且，2個切削工具24、25沿第1方向延伸。又，2個切削工具24、25於前端部分別具有刃部24a、25a。2個切削工具24、25使刃部24a、25a彼此相向。外表面用切削工具24藉由旋轉面盤22旋轉而繞配管4、5之一端部4a、5a之外周面4c、5c轉動。並且，外表面用切削工具24藉由刃部24a來遍及整周地切削配管4、5之一端部4a、5a之外周面4c、5c。又，內表面用切削工具25藉由旋轉面盤22旋轉而沿著配管4、5之一端部4a、5a之內周面4d、5d轉動。並且，內表面用切削工具25藉由刃部25a來遍及整周地切削配管4、5之一端部4a、5a之內周面4d、5d。

＜測量器＞ 測量器12測量配管4、5之一端部4a、5a之形狀。若更詳細說明之，則測量器12測量配管4、5之一端部4a、5a之形狀即周長或直徑。本實施方式中，測量器12測量配管4、5之外周面4c、5c之直徑即外徑R。若更詳細說明之，則測量器12例如被安裝於溝槽加工裝置2。本實施方式中，測量器12被安裝於保持器23。並且，測量器12於保持器23中較2個切削工具25配置於徑向外側。又，測量器12沿第1方向延伸。並且，測量器12於前端部具有測量部12a。測量器12例如為接觸式之測量器且為探針。即，測量器12藉由使測量部12a抵接於配管4、5之外周面4c、5c而測量配管4、5之外徑R。本實施方式中，測量器12根據保持器23之徑向之移動量來測量配管4、5之外徑R。若具體說明之，則測量器12於測量部12a接觸至外周面4c、5c時，基於自保持器23之軸線L2計起之距離輸出外周面4c、5c上之接觸位置之座標。

＜控制器＞ 控制器13控制切削工具24、25之動作。若更詳細說明之，則控制器13控制切削加工機械11之動作。即，控制器13控制移動基台、電動機、滑動機構及安裝治具21之動作。例如，控制器13可藉由使移動基台運轉而使旋轉面盤22沿第2方向及上下方向移動。藉此，可改變旋轉面盤22之軸線L1之位置。又，控制器13藉由使移動基台沿第1方向移動而使旋轉面盤22靠近或遠離配管4、5之一端部4a、5a。即，控制器13藉由使移動基台沿第1方向移動而使切削工具24、25靠近或遠離配管4、5之一端部4a、5a。

又，控制器13藉由驅動電動機而使旋轉面盤22繞軸線L2旋轉。控制器13可藉由使旋轉面盤22旋轉而於配管4、5之一端部4a、5a之外周面4c、5c之周圍改變測量器12之位置。藉此，測量器12可於外周面4c、5c在複數部位進行座標之測量（參照圖4）。又，控制器13使外表面用切削工具24沿著配管4、5之一端部4a、5a之外周面4c、5c旋轉（參照圖5）。藉此，藉由刃部24a來切削外周面4c、5c。進而，控制器13使內表面用切削工具25沿著配管4、5之內周面4d、5d旋轉（參照圖6）。藉此，藉由刃部25a來切削內周面4d、5d。

進而，控制器13可藉由使滑動機構運轉而使保持器23相對於旋轉面盤22沿半徑方向滑動。若更詳細說明之，則控制器13可藉由使滑動機構運轉而使保持器23相對於軸線L2沿半徑方向移動。藉此，可使測量器12靠近/遠離配管4、5之外表面。又，控制器13可藉由使滑動機構移動而改變旋轉之2個切削工具24、25之徑向位置。

進而，控制器13藉由安裝治具21來抓握配管4、5。若更詳細說明之，則控制器13藉由使安裝治具21之夾盤21a縮徑而抓握配管4、5。藉此，配管4、5成形為正圓。又，控制器13使安裝治具21沿上下方向及第2方向移動。若更詳細說明之，則控制器13使中心調整機構21b沿上下方向及第2方向移動。藉此，控制器13對夾盤21a調整軸線即配管4、5之軸線L1之上下方向及第2方向之位置。

又，控制器13獲取測量器12之測量結果。即，控制器13獲取與配管4、5之一端部4a、5a之形狀相關之測量結果。本實施方式中，控制器13藉由保持器23使測量器12朝徑向內側移動，藉此，使測量部12a抵接於配管4、5之外周面4c、5c。並且，控制器13自測量器12獲取接觸位置之座標。藉此，控制器13基於接觸位置之座標算出配管4、5之一端部4a、5a之外徑R。又，控制器13使測量部12a接觸至配管4、5之一端部4a、5a之複數部位（本實施方式中為3處部位）而測量座標。例如，控制器13藉由旋轉面盤22使測量器12繞軸線L2逐次移動既定之角度（本實施方式中為120度）。並且，控制器13於各位置使測量部12a接觸至外周面4c、5c。藉此，控制器13可於3處部位獲取接觸位置之座標。並且，控制器13基於3個座標而與配管4、5之外徑R一同算出配管4、5之一端部4a、5a之軸線L1之座標即配管4、5之中心座標。

進而，控制器13基於測量結果設定切削工具24、25之工具路徑。若更詳細說明之，則控制器13設定外表面加工中之外表面用切削工具24之工具路徑。外表面加工例如係藉由使外表面用切削工具24旋轉來切削外周面4c、5c之切削加工（更詳細而言，為鏡面加工（facing processing））。本實施方式中，控制器13基於測量結果設定外表面用切削工具24之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。又，控制器13設定內表面加工中之內表面用切削工具25之工具路徑。內表面加工例如係藉由使內表面用切削工具25旋轉來切削內周面4d、5d之切削加工（更詳細而言，為減薄加工（thinning processing））。本實施方式中，控制器13基於測量結果設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。

若更詳細說明之，則控制器13設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使圖7所示之根面（root face）r成為既定值r0。若具體說明工具路徑之設定方法，則控制器13基於溝槽形狀（本實施方式中為U形）與測量結果即外周面4c、5c之外徑R來設定2個切削工具24、25之工具路徑。例如，於接頭管3中，內表面加工達到較溝槽4b、5b為進而另一端側之部分即內表面加工部分4e、5e為止。內表面加工之工具路徑被設定為，內表面加工部分4e、5e之厚度t成為既定厚度t0。具體而言，控制器13基於自配管4、5之外徑R之1/2倍之值減去既定厚度t0所得的值來設定內表面用切削工具25之徑向位置。進而，控制器13設定內表面加工之工具路徑，以將內表面用切削工具25自配管4、5之一端面朝第1方向推進至既定之內表面加工距離α為止。又，外表面加工之工具路徑被設定為，配管4、5之根面r成為既定值r0。具體而言，控制器13基於自前述之既定厚度t0減去既定值r0所得之溝槽深度d來設定外表面用切削工具24之徑向位置。之後，控制器13設定外表面加工之工具路徑，以將外表面用切削工具24自配管4、5之一端面朝第1方向推進至既定之外表面加工距離β為止，隨後，一面朝第1方向推進一面使外表面用切削工具24朝徑向外側移動。

＜接頭管製造方法＞ 以下，一面參照圖8之流程圖，一面說明使用自動焊接系統1製造接頭管3之接頭管製造方法。接頭管製造方法中，藉由焊接2個配管4、5來製造接頭管3。當焊接配管4、5時，於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。於接頭管製造方法中，當開始接頭管3之製造時，推進至步驟S1。於步驟S1中，進行溝槽加工處理。以下，一面參照圖9之流程圖，一面說明溝槽加工處理。

於溝槽加工處理中，藉由溝槽加工方法於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。溝槽加工方法係使用切削工具24、25於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b之方法。當執行溝槽加工處理時，推進至步驟S11。

於配管安裝步驟亦即步驟S11中，將配管4、5之其中一者例如配管4安裝於安裝治具21。若更詳細說明之，則將配管4配置於安裝治具21之夾盤21a中。再者，配管4之配置亦可由作業者手動進行，或者由機器人等裝置自動進行。又，本實施方式中，將較配管4之一端部4a更靠另一端側之部分配置於夾盤21a內。當配置好配管4時，控制器13使夾盤21a朝向徑向內方向縮徑。藉此，將配管4安裝於安裝治具21，並且將配管4成形為正圓。完成上述動作後，則推進至步驟S12。

於測量步驟亦即步驟S12中，測量配管4之一端部4a、5a之形狀。若更詳細說明之，則於安裝步驟中藉由安裝治具21將配管4成形為正圓後，測量配管4之一端部4a、5a之形狀。又，本實施方式中，藉由測量器12測量配管4之外徑R。若具體說明之，則控制器13藉由旋轉面盤22使測量器12繞軸線L2逐次移動既定角度（本實施方式中為120度）。藉此，控制器13於3處部位獲取接觸位置之座標。並且，控制器13基於3個座標而與配管4之外徑R一同算出配管4之中心座標。完成上述動作後，則推進至步驟S13。

於中心位置調整步驟亦即步驟S13中，調整旋轉面盤22之中心座標，以使旋轉面盤22之軸線L2對準配管4之軸線L1。若更詳細說明之，則控制器13基於在測量步驟中算出之配管4之中心座標來使移動基台移動，藉此調整旋轉面盤22之中心座標。藉此，控制器13使旋轉面盤22之軸線L2一致於配管4之軸線L1。本實施方式中，係藉由移動基台調整旋轉面盤22之中心座標，但亦可藉由使安裝治具21之中心調整機構21b運轉來調整配管4之中心座標。當使旋轉面盤22之軸線L2一致於配管4之軸線L1時，推進至步驟S14。

於工具路徑設定步驟亦即步驟S14中，基於測量步驟之測量結果設定切削工具24、25之工具路徑。若更詳細說明之，則外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑被設定為，根面r成為既定值r0。又，內表面加工中之工具路徑被設定為，內表面加工部分4e之厚度t成為既定厚度t0。

若具體說明之，則基於測量結果、於本實施方式中基於配管4之外徑R來設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。例如，控制器13基於自配管4、5之外徑R之1/2倍之值減去既定厚度t0所得之值來設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為內表面加工之工具路徑。進而，控制器13設定內表面加工之工具路徑，以將內表面用切削工具25朝第1方向推進至既定之內表面加工距離α為止。另一方面，基於測量結果、於本實施方式中基於配管4之外徑R來設定外表面用切削工具24之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。例如，控制器13基於自既定厚度t0減去既定值r0所得之溝槽深度d來設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為外表面加工之工具路徑。進而，控制器13設定外表面加工之工具路徑，以將外表面用切削工具24朝第1方向推進至既定之外表面加工距離β（＜α）為止，隨後，一面朝第1方向推進一面使外表面用切削工具24朝徑向外側移動。當設定好工具路徑時，推進至步驟S15。

加工步驟亦即步驟S15係基於在工具路徑設定步驟中設定之工具路徑控制切削工具24、25之動作，藉此於配管4之一端部4a形成溝槽4b。若更詳細說明之，則於加工步驟中，控制器13藉由外表面用切削工具24進行外表面加工。即，控制器13藉由電動機使旋轉面盤22旋轉，且根據外表面加工之工具路徑使外表面用切削工具24移動。藉此，應形成溝槽4b之配管4之外周面4c受到切削。又，控制器13藉由內表面用切削工具25進行內表面加工。即，控制器13藉由電動機使旋轉面盤22旋轉，且根據內表面加工之工具路徑使內表面用切削工具25移動。藉此，應形成溝槽4b之配管4之內周面4d受到切削。再者，於加工步驟中，外表面加工及內表面加工係自哪一者開始進行皆可，亦可同時進行。當如此般切削配管4之外周面4c及內周面5d時，於配管4之一端部4a形成溝槽4b（參照圖10（a））。當形成了溝槽4b時，推進至步驟S16。

於溝槽加工有無確認步驟亦即步驟S16中，判斷是否對要焊接之2個配管4、5該兩者之一端部4a、5a實施有溝槽加工。於僅對2個配管4、5中之其中一個配管4之一端部4a實施有溝槽加工之情形時，為對另一個配管5之一端部5a亦實施溝槽加工而返回步驟S11。之後，於步驟S11以後，與針對配管4之一端部4a之溝槽加工同樣地，對配管5之一端部5a實施溝槽加工。即，於步驟S11中，將配管5安裝至安裝治具21。藉此，配管5成形為正圓。於步驟S12中，測量配管5之一端部5a之形狀。於步驟S13中，調整旋轉面盤22之中心座標，以使旋轉面盤22之軸線L2對準配管5之軸線L1。於步驟S14中，基於測量結果設定切削工具24、25相對於配管5之工具路徑。於步驟S15中，基於工具路徑控制切削工具24、25之動作，藉此，於配管5之一端部5a形成溝槽5b。之後，於步驟S16中，當確認已對要焊接之2個配管4、5該兩者之一端部4a、5a實施了溝槽加工時，溝槽加工處理結束。之後，當溝槽加工處理結束時，推進至步驟S2。

於自動焊接步驟亦即步驟S2中，將藉由溝槽加工步驟形成有溝槽4b、5b之配管4、5之一端部4a、5a彼此對接並焊接。若更詳細說明之，則2個配管4、5係以使溝槽4b、5b彼此對接之方式而配置。再者，於對接時，2個配管4、5係以經內表面加工之內周面4d、5d變得齊平之方式而配置。之後，焊接機器人6藉由焊接對接部3a來製造接頭管3。若更詳細說明之，則焊接機器人6藉由使各關節移動而將焊條6a之前端頂住對接部3a。隨後，焊接機器人6於對接部3a產生電弧，藉此焊接2個配管4、5。如此，當藉由焊接配管4、5而製造好接頭管3時，接頭管製造方法結束。

本實施方式之溝槽加工方法中，基於對配管4、5之一端部4a、5a之形狀進行測量之測量結果來設定工具路徑。基於工具路徑控制切削工具24、25之動作，藉此於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。因此，可根據配管4、5之一端部4a、5a之實際形狀形成溝槽4b、5b。藉此，與未考慮配管4、5之實際形狀而形成溝槽4b、5b之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，基於測量結果設定外表面用切削工具24之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。因此，可根據配管4、5之實際之外形形狀來實施外表面加工。藉此，對應於配管4、5之外形形狀而溝槽4b、5b之深度變小或變大之現象得到抑制（例如參照圖10（b）及（c））。因而，不論配管4、5之外形形狀如何，均可確保溝槽4b、5b之深度。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，基於測量結果設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。因此，可根據配管4、5之實際之外形形狀及厚度即配管4、5之形狀來實施內表面加工。藉此，不論配管4、5之形狀如何，均可確保根面r之大小。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使根面r成為既定值r0。因此，可於配管4、5之一端部4a、5a形成所期望之大小之根面r。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使得於配管4、5之一端部4a、5a，較溝槽4b、5b更靠另一端側之厚度t成為既定厚度t0以上。因此，可抑制於配管4、5之一端部4a、5a，較溝槽4b、5b更靠另一端部側之厚度t變得不足既定厚度t0之現象（參照圖10（a））。藉此，即便於進行了溝槽加工後亦能確保配管4、5之一端部4a、5a之強度。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，基於在測量步驟中測量之外徑R來設定工具路徑。因此，用於設定工具路徑之測量容易。藉此，可容易地進行溝槽加工。

又，本實施方式之溝槽加工方法中，於藉由安裝治具21將配管4、5成形為正圓後形成溝槽4b、5b。因此，可精度良好地形成溝槽4b、5b，因此可將溝槽4b、5b精度更好地形成為所期望之形狀。

本實施方式之接頭管製造方法中，將藉由前述之溝槽加工方法而形成有溝槽4b、5b之一端部4a、5a彼此對接並焊接，藉此製造接頭管3。由於係藉由前述之溝槽加工方法形成溝槽4b、5b，因此根據配管4、5之一端部4a、5a之實際形狀來形成溝槽4b、5b。因此，可抑制溝槽形狀之偏差。因而，可容易地進行焊接，因此例如可藉由自動焊接等製造接頭管3。藉此，與接頭管3或具備其之設備相關之前置時間得以縮短。

本實施方式之溝槽加工裝置2中，基於對配管4、5之一端部4a、5a之形狀進行測量之測量結果來設定工具路徑。基於工具路徑控制切削工具24、25之動作，藉此於配管4、5之一端部4a、5a形成溝槽4b、5b。因此，可根據配管4、5之一端部4a、5a之實際形狀來形成溝槽4b、5b。藉此，與未考慮配管4、5之實際形狀而形成溝槽4b、5b之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

又，本實施方式之溝槽加工裝置2中，基於測量結果設定外表面用切削工具24之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。因此，可根據配管4、5之實際之外形形狀來實施外表面加工。藉此，對應於配管4、5之外形形狀而溝槽4b、5b之深度變小或變大之現象得到抑制（例如參照圖10（b）及（c））。因而，不論配管4、5之外形形狀如何，均可確保溝槽4b、5b之深度。

又，本實施方式之溝槽加工裝置2中，基於測量結果設定內表面用切削工具25之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。因此，可根據配管4、5之實際之外形形狀及厚度即配管4、5之形狀來實施內表面加工。藉此，不論配管4、5之形狀如何，均可確保根面r之大小。

又，本實施方式之溝槽加工裝置2中，基於由測量器12所測量之配管4、5之一端部4a、5a之周面上的複數部位之位置來算出外徑R。並且，基於外徑R來設定工具路徑。因此，借助測量器12之測量容易且外徑R之算出容易。藉此，工具路徑之設定容易。

本實施方式之自動焊接系統1中，將藉由前述之溝槽加工裝置2而形成有溝槽4b、5b之一端部4a、5a彼此對接並由焊接機器人6進行焊接。由於係藉由前述之溝槽加工裝置2形成溝槽4b、5b，因此可根據配管4、5之一端部4a、5a之實際形狀來形成溝槽4b、5b。因此，可將溝槽4b、5b高精度地形成為所期望之形狀。因而，可容易地進行焊接，因此可藉由自動焊接製造接頭管3。藉此，藉由複數個焊接機器人6進行自動焊接，藉此，與接頭管3或具備其之設備相關之前置時間得以縮短。

＜其他實施方式＞ 本實施方式之溝槽加工方法中，於測量步驟中，係測量配管4、5之外徑R以作為配管4、5之一端部4a、5a之形狀，但亦可測量配管4、5之周長。此時，自動焊接系統1A之溝槽加工裝置2A如圖11所示，例如具備切削加工機械11、測量器12A及控制器13。測量器12A具有測量部12a。測量器12A使測量部12Aa繞軸線L1對配管4、5之一端部4a、5a進行操作，藉此測量一端部4a、5a之形狀。測量器12A例如為雷射照射式之測量器，但亦可為接觸式之測量器或攝影機式之測量器。若具體說明測量器12A，則測量器12A藉由進行操作而測量配管4、5之外周面4c、5c之周長。控制器13基於周長來設定切削工具24、25之工具路徑。例如，控制器13基於周長算出配管4、5之外徑R。並且，控制器13基於外徑R設定切削工具24、25之工具路徑。再者，控制器13亦可不算出外徑R而基於周長來設定切削工具24、25之工具路徑。又，不拘於外徑R，測量器12A亦可測量內徑，又，作為徑，控制器13亦可測量外周面4c、5c之半徑或內周面4d、5d之半徑。進而，測量器12A亦可為3D測量器，亦可測量配管4、5之一端部4a、5a之形狀其自身（具體而言，配置於一端部4a、5a上之各點群之座標）。

本實施方式之溝槽加工方法及溝槽加工裝置2中，作為工具路徑，包含以軸線L2為中心之徑向位置及第1方向之移動距離等，但工具路徑亦可包含三次元座標。又，工具路徑未必需要被設定為，於配管4、5之一端部4a、5a，較溝槽4b、5b更靠另一端側之厚度t成為既定厚度t0。又，本實施方式之溝槽加工方法及溝槽加工裝置2中，安裝治具21係藉由使夾盤21a縮徑而自外側抓握配管4、5，但亦可如以下般構成。即，亦可以藉由夾盤於配管4、5內擴徑而自內側撐開之方式將配管4、5安裝於安裝治具21。又，安裝治具21之動作係由控制器13予以控制，但亦可由控制器13以外之控制器予以控制。

又，於本實施方式之溝槽加工方法中，於加工步驟中實施外表面加工及內表面加工該兩者，但亦可僅為外表面加工。又，於溝槽加工方法中，為了於接頭管3中形成U形溝槽而於配管4、5該兩者形成溝槽4b、5b。但亦可為了於接頭管3形成例如K形溝槽而僅於配管4、5之其中一者形成溝槽4b、5b。又，關於配管4、5，亦可利用切削工具24、25來切削一端部4a、5a之端面即一端面，藉此，一端面形成為相對於軸線L1變得垂直。進而，加工步驟中之溝槽4b、5b之加工並不限定於如前所述之加工方法，只要是形成溝槽4b、5b之加工方法，則可為其他加工方法。又，本實施方式中，作為外表面加工，採用了鏡面加工，且作為內表面加工，採用了減薄加工，但亦可採用其他加工。

進而，於本實施方式之溝槽加工方法中，藉由安裝治具21將配管4、5成形為正圓，但亦可藉由另行成形步驟將配管4、5成形為正圓。又，於預先成形為正圓之情形時，亦無需藉由安裝治具21或另行成形步驟將配管4、5成形為正圓。

於本實施方式之溝槽加工方法中，測量步驟、工具路徑設定步驟及加工步驟係由溝槽加工裝置2進行，但測量步驟、工具路徑設定步驟及加工步驟之各者亦可由各自之裝置執行。又，焊接裝置未必需要為焊接機器人6，例如亦可為全姿勢自動焊接機。全姿勢自動焊接機具備以外圍對接部3a之方式配置之焊接部。並且，於全姿勢自動焊接機中，一面將焊條頂住對接部3a，一邊使焊接部繞對接部3a一圈，藉此來焊接配管4、5。進而，於焊接步驟中，未必需要藉由焊接裝置來焊接配管4、5，亦可由作業者來進行。進而，焊接步驟無需由焊接機器人6自動進行，亦可藉由操作者操作焊接裝置來進行。

又，本實施方式之溝槽加工裝置2亦不限定於具備如前所述之構成者。例如，溝槽加工裝置2之切削加工機械11中，切削工具24、25藉由移動基台沿第1方向進退，但亦可為沿徑向進退之構成。

＜例示性的實施方式＞ 第1方面之溝槽加工方法係使用切削工具於管之一端部形成溝槽之方法，其包括：測量步驟，測量所述管之一端部之形狀；工具路徑設定步驟，基於所述測量步驟之測量結果來設定所述切削工具之工具路徑；以及加工步驟，基於在所述工具路徑設定步驟中設定之工具路徑來控制所述切削工具之動作，藉此於所述管之一端部形成所述溝槽。

依據上述方面，基於對管之一端部之形狀進行測量之測量結果設定工具路徑。並且，基於工具路徑控制切削工具之動作，藉此於管之一端部形成溝槽。因此，可根據管之一端部之實際形狀形成溝槽。藉此，與未考慮管之實際形狀而形成溝槽之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

第2方面之溝槽加工方法亦可如第1方面之溝槽加工方法，其中，於所述加工步驟中，藉由外表面加工而於所述管形成所述溝槽，所述外表面加工係藉由所述切削工具沿著所述管之一端部之外周面旋轉而切削所述管之一端部之外周面，於所述工具路徑設定步驟中，基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。

依據上述方面，基於測量結果設定切削工具之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。因此，可根據管之實際之外形形狀來實施外表面加工。藉此，對應於管之外形形狀而溝槽之深度變小或變大之現象得到抑制。因而，不論管之外形形狀如何，均可確保溝槽之深度。

第3方面之溝槽加工方法亦可如第2方面之溝槽加工方法，其中，於所述加工步驟中，藉由內表面加工來調整所述管之根面，所述內表面加工係藉由所述切削工具沿著所述管之一端部之內周面旋轉而切削所述管之一端部之內周面，於所述工具路徑設定步驟中，基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。

依據上述方面，基於測量結果設定切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。因此，可根據管之實際之外形形狀及厚度即管之形狀來實施內表面加工。藉此，不論管之形狀如何，均可確保根面之大小。

第4方面之溝槽加工方法亦可如第3方面之溝槽加工方法，其中，於所述工具路徑設定步驟中，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使所述根面成為既定值。

依據上述方面，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使根面成為既定值。因此，可於管之端部形成所期望之大小之根面。

第5方面之溝槽加工方法亦可如第3或第4方面之溝槽加工方法，其中，於所述加工步驟中，內表面加工沿軸向實施得比外表面加工長，於所述工具路徑設定步驟中，設定內表面加工之各自中之工具路徑，以使得於所述管之一端部，較所述溝槽更靠所述另一端側之厚度成為既定厚度。

依據上述方面，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使得於管之一端部，較溝槽更靠另一端側之厚度t成為既定厚度以上。因此，可抑制於管之一端部，較溝槽更靠另一端部側之厚度t變得不足既定厚度之現象。藉此，即便於進行了溝槽加工後亦能確保管之一端部之強度。

第6方面之溝槽加工方法亦可如第1至第5之任一方面之溝槽加工方法，其中，於所述測量步驟中，測量所述管之一端部之形狀即周長或直徑，於所述工具路徑設定步驟中，基於在所述測量步驟中測量之周長或直徑來設定工具路徑。

依據上述方面，基於在測量步驟中測量之周長或直徑來設定工具路徑。因此，用於設定工具路徑之測量容易。藉此，可容易地進行溝槽加工。

第7方面之溝槽加工方法亦可如第1至第6之任一方面之溝槽加工方法，其中，於所述測量步驟中，於藉由治具將所述管成形為正圓後計算所述管之形狀。

依據上述方面，於藉由治具將管成形為正圓後形成溝槽。因此，可精度良好地測量管之形狀。藉此，可精度良好地形成溝槽，因此可將溝槽精度更好地形成為所期望之形狀。

第8方面之接頭管製造方法係藉由將管之一端部彼此對接並焊接而製造接頭管之方法，其包括：溝槽加工步驟，藉由第1至第7之任一方面之溝槽加工方法而於所述管之一端部形成所述溝槽；以及焊接步驟，將藉由所述溝槽加工步驟而形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。

依據上述方面，將藉由前述之溝槽加工方法而形成有溝槽之一端部彼此對接並焊接，藉此製造接頭管。由於係藉由前述之溝槽加工方法形成溝槽，因此係根據管之一端部之實際形狀形成溝槽。因此，可抑制溝槽形狀之偏差。因而，可容易地進行焊接，因此例如可藉由自動焊接等製造接頭管。

第9方面之溝槽加工裝置係於管之一端部形成溝槽者，其包括：測量器，測量所述管之一端部之形狀；切削加工機械，藉由切削工具來切削所述管之一端部；以及控制器，控制所述切削工具之動作，所述控制器基於所述測量器之測量結果設定所述切削工具之工具路徑，並基於所述工具路徑控制所述切削工具之動作。

依據上述方面，基於對管之一端部之形狀進行測量之測量結果設定工具路徑，並基於工具路徑控制切削工具之動作，藉此於管之一端部形成溝槽。因此，可根據實際受到加工之管之一端部之形狀來形成溝槽。藉此，與未考慮管之實際形狀而形成溝槽之情形相比，溝槽形狀之偏差得到抑制。即，可將溝槽形狀形成為所期望之形狀。

第10方面之溝槽加工裝置亦可如第9方面之溝槽加工裝置，其中，所述切削加工機械係藉由外表面加工而於所述管形成所述溝槽，所述外表面加工係藉由使所述切削工具沿著所述管之一端部之外周面旋轉而切削所述管之一端部之外周面，所述控制器基於所述測量器之測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。

依據上述方面，基於測量結果設定切削工具之徑向位置以作為外表面加工中之工具路徑。因此，可根據實際之管之外形形狀來實施外表面加工。藉此，對應於管之外形形狀而溝槽之深度變小或變大之現象得到抑制。因而，不論管之外形形狀如何，均可確保溝槽之深度。

第11方面之溝槽加工裝置亦可如第10方面之溝槽加工裝置，其中，所述切削加工機械係藉由內表面加工來調整所述管之根面，所述內表面加工係藉由使所述切削工具沿著所述管之一端部之內周面旋轉而切削所述管之一端部之內周面，所述控制器基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。

依據上述方面，基於測量結果設定切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。因此，可根據實際之管之外形形狀及厚度即管之形狀來實施內表面加工。藉此，不論管之形狀如何，均可確保根面之大小。

第12方面之溝槽加工裝置亦可如第9至第11之任一方面之溝槽加工裝置，其中，所述測量器測量所述管之一端部之周面上之複數部位之位置，所述控制器基於所述測量器所測量之複數部位之位置算出所述管之形狀即周長或直徑，並基於周長或直徑設定工具路徑。

依據上述方面，基於由測量器所測量之管之一端部之周面上的複數部位之位置來算出周長或直徑。並且，基於周長或直徑來設定工具路徑。因此，借助測量器之測量容易，周長或直徑之算出容易。藉此，工具路徑之設定容易。

第13方面之自動焊接系統係將管之一端部彼此對接並焊接之系統，其包括：第9至第12之任一方面之溝槽加工裝置；以及焊接裝置，將藉由所述溝槽加工裝置形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。

依據上述方面，將藉由前述之溝槽加工裝置形成有溝槽之一端部彼此對接並由焊接裝置進行焊接。由於藉由前述之溝槽加工裝置形成溝槽，因此可根據實際受到加工之管之一端部之形狀來形成溝槽。因此，可將溝槽高精度地形成為所期望之形狀。因而，可容易地進行焊接，因此可藉由自動焊接製造接頭管。

根據上述說明，對於所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明之諸多改良或其他實施方式是顯而易見的。因而，上述說明應僅解釋為例示，係為向所屬技術領域中具有通常知識者示教執行本發明之最佳形態而提供者。可不脫離本發明之精神而實質上變更其構造及/或功能之詳細。

1、1A:自動焊接系統 2、2A:溝槽加工裝置 3:接頭管 3a:對接部 4:配管 4a:一端部 4b:溝槽 4c:外周面 4d:內周面 4e:內表面加工部分 5:配管 5a:一端部 5b:溝槽 5c:外周面 5d:內周面 5e:內表面加工部分 6:焊接機器人 6a:焊條 11:切削加工機械 12、12A:測量器 12Aa:測量部 12a:測量部 13:控制器 21:安裝治具 21a:夾盤 21b:中心調整機構 22:旋轉面盤 22a:主面 23:保持器 24:切削工具 24a:刃部 25:切削工具 25a:刃部 d:溝槽深度 L1:軸線 L2:軸線 R:外徑 r:根面 t:厚度 α:內表面加工距離 β:外表面加工距離

[圖1]係表示本揭示之自動焊接系統之焊接機器人之立體圖。 [圖2]係表示藉由圖2之溝槽加工系統對配管實施溝槽加工，進而將配管彼此對接之狀態之立體圖。 [圖3]係表示圖1之自動焊接系統所具備之溝槽加工裝置之前視圖。 [圖4]係表示藉由圖3之溝槽加工裝置測量配管之形狀之狀態之前視圖。 [圖5]係表示藉由圖3之溝槽加工裝置對配管之外表面進行切削加工之狀態之前視圖。 [圖6]係表示藉由圖3之溝槽加工裝置對配管之內表面進行切削加工之狀態之前視圖。 [圖7]係將圖1所示之配管之焊接部分放大表示之剖面圖。 [圖8]係表示製造圖1所示之接頭管之接頭管製造方法之流程之流程圖。 [圖9]係表示圖7之接頭管製造方法中之溝槽加工處理之流程之流程圖。 [圖10]係表示藉由溝槽加工處理製作有溝槽之配管之端部之圖，圖10（a）表示配管之外表面及內表面經適當加工之狀態，圖10（b）表示外表面之加工淺且內表面之加工深之狀態，圖10（c）表示外表面之加工深且未實施內表面之加工之狀態。 [圖11]係表示其他實施方式之溝槽加工裝置之前視圖。

Claims (13)

1. 一種溝槽加工方法，其係使用切削工具於管之一端部形成溝槽，其包括： 測量步驟，測量所述管之一端部之形狀； 工具路徑設定步驟，基於所述測量步驟之測量結果來設定所述切削工具之工具路徑；以及 加工步驟，基於在所述工具路徑設定步驟中設定之工具路徑來控制所述切削工具之動作，藉此於所述管之一端部形成所述溝槽。
2. 如請求項1之溝槽加工方法，其中 於所述加工步驟中，藉由外表面加工而於所述管形成所述溝槽，所述外表面加工係藉由所述切削工具沿著所述管之一端部之外周面旋轉而切削所述管之一端部之外周面， 於所述工具路徑設定步驟中，基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。
3. 如請求項2之溝槽加工方法，其中 於所述加工步驟中，藉由內表面加工來調整所述管之根面，所述內表面加工係藉由所述切削工具沿著所述管之一端部之內周面旋轉而切削所述管之一端部之內周面， 於所述工具路徑設定步驟中，基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。
4. 如請求項3之溝槽加工方法，其中 於所述工具路徑設定步驟中，設定外表面加工及內表面加工之各自中之工具路徑，以使所述根面成為既定值。
5. 如請求項3之溝槽加工方法，其中 於所述加工步驟中，內表面加工沿軸向實施得比外表面加工長， 於所述工具路徑設定步驟中，設定內表面加工之各自中之工具路徑，以使得於所述管之一端部，較所述溝槽更靠所述另一端側之厚度成為既定厚度。
6. 如請求項1之溝槽加工方法，其中 於所述測量步驟中，測量所述管之一端部之形狀即周長或直徑， 於所述工具路徑設定步驟中，基於在所述測量步驟中測量之周長或直徑來設定工具路徑。
7. 如請求項1之溝槽加工方法，其中 於所述測量步驟中，於藉由治具將所述管成形為正圓後計算所述管之形狀。
8. 一種接頭管製造方法，其係藉由將管之一端部彼此對接並焊接而製造接頭管，其包括： 溝槽加工步驟，藉由如請求項1之溝槽加工方法而於所述管之一端部形成所述溝槽；以及 焊接步驟，將藉由所述溝槽加工步驟而形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。
9. 一種溝槽加工裝置，其於管之一端部形成溝槽，其包括： 測量器，測量所述管之一端部之形狀； 切削加工機械，藉由切削工具來切削所述管之一端部；以及 控制器，控制所述切削工具之動作， 所述控制器基於所述測量器之測量結果設定所述切削工具之工具路徑，並基於所述工具路徑控制所述切削工具之動作。
10. 如請求項9之溝槽加工裝置，其中 所述切削加工機械係藉由外表面加工而於所述管形成所述溝槽，所述外表面加工係藉由使所述切削工具沿著所述管之一端部之外周面旋轉而切削所述管之一端部之外周面， 所述控制器基於所述測量器之測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為外表面加工中之工具路徑。
11. 如請求項10之溝槽加工裝置，其中 所述切削加工機械係藉由內表面加工來調整所述管之根面，所述內表面加工係藉由使所述切削工具沿著所述管之一端部之內周面旋轉而切削所述管之一端部之內周面， 所述控制器基於測量結果設定所述切削工具之徑向位置，以作為內表面加工中之工具路徑。
12. 如請求項9之溝槽加工裝置，其中 所述測量器測量所述管之一端部之周面上之複數部位之位置， 所述控制器基於所述測量器所測量之複數部位之位置算出所述管之形狀即周長或直徑，並基於周長或直徑設定工具路徑。
13. 一種自動焊接系統，其將管之一端部彼此對接並焊接，其包括： 如請求項9之溝槽加工裝置；以及 焊接裝置，將藉由所述溝槽加工裝置形成有所述溝槽之所述管之一端部彼此對接並焊接。

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