TW202411033A

TW202411033A - 機器人裝置

Info

Publication number: TW202411033A
Application number: TW112132678A
Authority: TW
Inventors: 西村浩一; 五井八雲; 池田憲一郎
Original assignee: 日商發那科股份有限公司
Priority date: 2022-09-12
Filing date: 2023-08-30
Publication date: 2024-03-16
Also published as: WO2024057360A1

Abstract

本發明的目的，是提案一種不需要導入AGV等的大型的設備，就可以將機器人的位置及方向之中至少一方變化的技術。本發明的一態樣的機器人裝置(10)，是具備：被載置在台座(50)上的機械胳臂機構(20)、及為了實行規定的作業而將機械胳臂機構(20)控制的控制裝置(40)。控制裝置(40)，是為了將台座(50)移動而將機械胳臂機構(20)控制。

Description

機器人裝置

本發明，是有關於可以將位置及方向之中至少一方變化的機器人裝置。

伴隨近年來的技術進化，機器人是被使用於各式各樣的環境。機器人，為了其安全性的提高，除了固定在習知的地板上使用的方法以外，也可搭載於手推台車和AGV(Automated Guided Vehicle:無人搬運車)，在必要的場所及必要的時間被移動並使用(例如專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2011-173218號公報

[發明所欲解決之問題]

但是由手推台車所進行的移動方式的情況，因為作業員有必要將台車動作，機器人的移動頻率較高的情況時，作業員有必要位於時常機器人旁，藉由導入機器人來減少作業員的人數的效果會下降。另一方面，由AGV所進行的移動方式的情況，雖作業員不需要進行如手推台車的操作，但是因為構成AGV的控制裝置、驅動裝置等是成為必要，使整體成為高價的設備，所以費用對效果的關係上，可以導入AGV的條件會受限。

因此期望，不需要導入大型的設備，就可以將機器人的位置及方向之中至少一方變化的技術。 [用以解決問題之技術手段]

本發明的機器人裝置，是具備：被載置在台座上的機械胳臂機構、及為了實行規定的作業而將機械胳臂機構控制的控制裝置。控制裝置，是為了將台座移動而將機械胳臂機構控制。

以下，一邊參照圖面一邊說明本發明的實施方式的機器人系統。在以下的說明中，對於具有大致相同的功能及構成的構成要素，是附加同一符號，且重複說明是只有必要的情況時才進行。

本實施方式的機器人系統的1個特徵，是將機械胳臂機構搭載在可移動的台座上，且藉由機械胳臂機構的動作將台座移動。因為機械胳臂機構是被搭載在台座上，所以機械胳臂機構與台座一起被移動。因為機械胳臂機構是作為將台座的移動驅動用的驅動源的功能，所以不需要另外設置將台座的移動驅動用的驅動源。且，因為讓實行規定的作業用的機械胳臂機構可兼用台座的移動，所以不需要裝備將台座移動用的專用的手爪，且手爪可以加大，成本可以降低。

如圖1所示，第1實施方式的機器人系統1，是具有機器人裝置10及台車50。機器人裝置10，是具有：機械胳臂機構20、及將機械胳臂機構20控制的控制裝置40。機械胳臂機構20是被搭載於台車50，台車50是作為可移動的台座。機械胳臂機構20，是具有複數關節部21、22、23、24、25、26。例如，關節部21、22、23、24、25、26的各個，是具有：作為將關節部驅動的驅動源用的馬達、及檢出馬達的旋轉位置的編碼器。且，機械胳臂機構20中，裝備有力覺感測器29。例如，力覺感測器29，是被設於複數關節部21、22、23、24、25、26之中至少一個。力覺感測器29的輸出是逐次被輸入控制裝置40。在第1實施方式中，力覺感測器29的輸出，是被利用於偵知台車50與障礙物的衝突。因此，只要感測器輸出可以被利用於衝突偵知的話，其感測器的種類不限定於力覺感測器。例如，可取代力覺感測器29，而使用扭矩感測器、加速度感測器等。

機械胳臂機構20，是具有適合實行規定作業的手爪30。在第1實施方式中，機械胳臂機構20，是適合工件的拾取作業，裝備有手爪30，手爪30具有可開閉自如的一對手指31。

台車50，是在長方體狀的基座框架52的下部且在其前後左右裝備4個車輪51。台車50，不是自走式，不具有：將車輪51驅動的驅動裝置、和將車輪的動作控制的控制裝置等。機械胳臂機構20是被固定於基座框架52的上面。將機械胳臂機構20控制的控制裝置40，是被收容在台車50的基座框架52的內部。

如圖2所示，控制裝置40，是對於CPU等的處理器41，連接有通訊裝置42、及記憶裝置43等的硬體。通訊裝置42，是控制與機器人裝置10之間的資料的送收訊。記憶裝置43，是藉由HDD、SSD等被提供。在記憶裝置43中，記憶：在機械胳臂機構20實行規定的作業用的作業程式、及將搭載了機械胳臂機構20的台車50朝規定的位置及方向移動用的移動程式。在作業程式及移動程式中，手爪基準點的教學位置、教學姿勢、動作指令等是依照步驟被記載。

控制裝置40，是藉由使被記憶於記憶裝置43的移動程式藉由處理器41被實行，而作為機器人控制部45、資料收訊部46、記憶部47、衝突偵知部48的功能，且為了將台車50移動而將機械胳臂機構20控制。

機器人控制部45，是依據由移動程式所規定的移動位置指令和手爪30的開閉動作指令，朝將機械胳臂機構20的各關節部21、22、23、24、25、26驅動的伺服馬達、及將手爪30驅動的伺服馬達供給電流。伺服馬達是藉由從控制裝置40被供給的電流而被驅動並旋轉。藉此，機械胳臂機構20是由移動程式被實行規定的動作。具體而言，為了將手爪30朝讓一對手指31之間可配置車輪51的把持位置移動，而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。接著，為了由一對手指31將車輪51把持而驅動手爪30。且，在由一對手指31將車輪51把持的狀態下，為了將手爪30從把持位置沿著車輪51的圓周方向移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。藉由使機械胳臂機構20反覆實行這些的動作，就可以將機械胳臂機構20與台車50一起移動。

資料收訊部46，是將被搭載於機械胳臂機構20的力覺感測器29的輸出資料收訊。由資料收訊部46所收訊的力覺感測器的輸出資料是被記憶於記憶部47。

衝突偵知部48，是依據被裝備在機械胳臂機構20的力覺感測器29的輸出，來檢出台車50與障礙物的衝突。衝突偵知部48，是例如，在無障礙物的狀態下依據將台車50移動時的力覺感測器29的輸出來計算負荷並作為基準負荷保持之後，計算依據實際將台車50移動時的力覺感測器29的輸出所獲得的負荷對於基準負荷的差分，當差分是比閾值更大時，就偵知為台車50有與障礙物的衝突。因為可以利用機械胳臂機構20的既有的力覺感測器29，來偵知台車50的衝突，所以不需要在台車50設置衝突偵知用的感測器，可以利用既有的台車50，有助於成本抑制。

依據參照圖1至圖3說明的第1實施方式的機器人系統1的話，藉由將機械胳臂機構20搭載在可移動的台車50，由機械胳臂機構20的一對手指31將台車50的車輪51直接把持，並沿著圓周方向移動，就可以將台車50的車輪51旋轉。藉此，可以將機械胳臂機構20與台車50一起移動。台車50的移動，因為是藉由機械胳臂機構20被驅動，所以台車50沒有必要是自走式，可以利用既有的台車。

且只要具有可以將車輪51抓住的手爪30的機械胳臂機構20的話，因為不需要裝備只將台車50移動用的特別的裝置、機構，所以只要準備將台車50移動用的移動程式即可。如此，可以使用既有的台車50，進一步，不需要在機械胳臂機構20中裝備將台車50移動用的專用的硬體。

進一步，在第1實施方式的機器人系統1中，依據被裝備在機械胳臂機構20的力覺感測器29的輸出，就可以偵知台車50與障礙物的衝突。因為可以利用已經被搭載於機械胳臂機構20的感測器，來偵知與台車50的衝突，所以沒有必要裝備供偵知台車50的衝突用的感測器，且，機械胳臂機構也沒有必要重新裝備供偵知衝突用的裝置。如此，依據第1實施方式的機器人系統1的話，與包含AGV的系統相比可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

又，在第1實施方式中，機械胳臂機構20，雖只有實行將台車50的車輪51把持並旋轉的動作，但是由機械胳臂機構20所實行的動作不只有限定於此。例如，台車50具有將車輪51的旋轉加以鎖定的機構的話，控制裝置40，是在開始台車50的移動時及停止台車50的移動時，為了實行將鎖定機構解除的動作及鎖定的動作，而將機械胳臂機構20控制也可以。

且第1實施方式的機器人系統1，是具備檢出台車50的位置用的感測器等的偵知裝置也可以，控制裝置40是依據感測器的輸出，將機械胳臂機構20控制。例如，偵知裝置，可以利用照相機、光感測器等。手腕照相機等被裝備在機械胳臂機構20的話，可以將該照相機的輸出利用作為檢出台車50的位置的感測器。

圖4，是顯示第1實施方式的第1變形例的機器人系統2。第2變形例中，搭載了機械胳臂機構20的台車的構造，是與第1實施方式相異。隨此，將台車移動用的機械胳臂機構20的動作控制也與第1實施方式相異。

如圖4所示，台車60，是對於台車50追加了：旋轉構件54、及將旋轉構件54旋轉用的操作桿53、及將旋轉構件54的旋轉力傳達至車輪51的傳達機構55。控制裝置40，是為了將操作桿53旋轉而將機械胳臂機構20控制。藉由機械胳臂機構20使操作桿53被旋轉操作的話，其旋轉力是透過傳達機構55朝車輪51被傳達，藉此使台車60的車輪51旋轉，就可以將機械胳臂機構20與台車50一起移動。

在圖1所示的第1實施方式的機器人系統1中，機械胳臂機構20是直接地把持滾動於地板的車輪51。另一方面，在圖4所示的第1變形例的機器人系統2中，機械胳臂機構20是把持將車輪51操作用的專用的操作桿53。因此，由衛生的觀點的話，圖4所示的第1變形例的機器人系統2，與圖1所示的第1實施方式的機器人系統1相比可說是優異。且，對於既有的台車50只要追加操作桿53、旋轉構件54及傳達機構55。因此，考慮既有的台車50的改造成本的話，第1變形例的機器人系統2，與包含AGV的系統相比可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

圖5，是顯示第1實施方式的第2變形例的機器人系統3。如圖5所示，第2變形例的機器人系統3中，作為被搭載於台車50的機械胳臂機構是採用了雙腕型的機械胳臂機構70。雙腕型的機械胳臂機構70，是具有可獨立地動作控制的一對臂71、72。在一對臂71、72各個中裝備了具有一對手指31的手爪30。為了由一對臂71、72將台車50的一對車輪51旋轉，是由控制裝置40將機械胳臂機構70控制。藉此，可以將機械胳臂機構70與台車50一起移動。又，藉由為了使台車50的一對車輪51的旋轉速度不同地旋轉而將機械胳臂機構70控制，就可以將台車50曲線地移動。這個很大的優勢是可由雙腕型的機械胳臂機構70將台車50移動。因此，從擴大移動範圍的觀點的話，第2變形例中的機器人系統3，可說是比第1實施方式的機器人系統1更優異。

圖6，是顯示第1實施方式的第3變形例的機器人系統4。第3變形例中，將台車移動用的機械胳臂機構20的動作控制，是與第1實施方式相異。如圖6所示，在第3變形例的機器人系統4中，在台車80中設有收容棒材82的收容部81，在台車80所行走的地板上沿著台車的移動路徑開口可以讓棒材插入的複數凹陷85。為了將台車80移動，是由控制裝置40將機械胳臂機構20控制。具體而言，為了由一對手指31將被收容於台車80的收容部81的棒材82把持並取出，而驅動各關節部21、22、23、24、25、26及手爪30(參照圖6(a))。接著，為了在由一對手指31將棒材82把持的狀態下將棒材82插入開口於地板的凹陷85而驅動各關節部21、22、23、24、25、26(參照圖6(b))。接著，為了將手爪30朝台車80側移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。此時，被機械胳臂機構20把持的棒材82因為是被插入凹陷85，所以機械胳臂機構20的手爪側被固定於地板，就可使被固定於機械胳臂機構20的基座側的台車80可移動自如。因此，台車80是朝向機械胳臂機構20的手爪30被挪近(參照圖6(c))。如此，藉由在將由機械胳臂機構20把持的棒材82插入開口於地板的凹陷85的狀態下將機械胳臂機構20的各關節部21、22、23、24、25、26驅動，就可以將台車80朝向凹陷85挪近，可以將機械胳臂機構20與台車一起移動。

依據圖6所示的第3變形例的機器人系統4的話，因為可以將機械胳臂機構20與台車80一起朝向凹陷85移動，所以其移動軌道不限定於直線軌道。因此，圖6所示的構成的話，即使不使用如圖4所示的雙腕型的機械胳臂機構70的情況，也可以將機械胳臂機構20與台車80一起曲線地移動。

且因為將棒材82插入凹陷85即可，所以該棒材82不是被機械胳臂機構20把持，而是與機械胳臂機構20一體形成或是裝設於機械胳臂機構20者也可以。即，即使不具有把持功能和吸附功能，無法將棒材82把持、吸附的機械胳臂機構20，只要在機械胳臂機構20設置棒狀的突起，並藉由圖6所示的機械胳臂機構20的動作控制，就可以將機械胳臂機構20與台車80一起移動。圖6所示的第3變形例的機器人系統4因為不限定手爪30的種類，所以與圖1、圖4、圖5所示的機器人系統相比，可說是適用範圍較廣。

且在台車80設置收容棒材82的收容部81和在機械胳臂機構20設置棒狀的突起，不是什麼大不了的工程，可抑制其追加成本。在機械胳臂機構20設置棒狀的突起的情況時，在一般不會妨礙機械胳臂機構20的動作的位置設置突起即可。且，在圖6中，雖在台車80所行走的地板開口凹陷85，但是不一定必要在地板開口凹陷85，在台車80的移動路徑上或是其周邊設置讓棒材82插入的凹陷85即可。在被固定於地板的構造物設置凹陷85的話，與在地板設置凹陷85的情況相比，安全上及成本上優異，從安全性的觀點，第3變形例的機器人系統4，可說是與第1實施方式的機器人系統1同等程度。

圖1、圖4、圖5、圖6所示的第1實施方式，皆是利用手爪30的開閉動作將車輪51或是操作桿53或是棒材82抓住。但是，利用手爪30進行的動作是不限定於開閉動作。例如，可以利用手爪30進行吸附動作。例如，圖1、圖4所示的機器人裝置10是利用吸附動作的情況時，藉由在將手爪30吸附在車輪51的框架的一部分的狀態下，將機械胳臂機構20的各關節部21、22、23、24、25、26驅動，就可以將車輪51旋轉，將機械胳臂機構20與台車50一起移動。且，圖6所示的機器人裝置10是利用吸附動作的情況，只要藉由將吸附的棒材82插入凹陷85，就可以將機械胳臂機構20與台車80一起移動。

如此，依據參照圖1、圖4、圖5、圖6說明的機器人系統1、2、3、4的話，因為可以利用機械胳臂機構的動作、及已廣泛利用於既有的手爪的把持動作或是吸附動作而將台車移動，所以沒有必要具有只為了將台車移動的大型的裝置、構造，可與AGV同樣地實現機械胳臂機構20的移動，因此，包含台車的機器人系統，與包含AGV的系統相比，可以抑制成本地構成。

在第1實施方式中，機械胳臂機構20雖是被搭載於台車50，但是只要可以將機械胳臂機構20移動的話，用於搭載機械胳臂機構20的機構，不限定於台車50。

圖7，是顯示第2實施方式的機器人系統5。在第2實施方式中，機械胳臂機構20是被搭載於滑件機構。具體而言，如圖7所示，軌道9191是被鋪設在機械胳臂機構20的移動範圍，機械胳臂機構20是被搭載在對於軌道91可移動自如的台座92。軌道91是與台座92一起構成滑件機構。在軌道91中，安裝有棒狀或是板狀的齒輪也就是齒條93。圓形的齒輪也就是小齒輪94是被嚙合在齒條93上。在小齒輪94中，安裝有將小齒輪94旋轉用的操作桿95。為了將操作桿95旋轉，是由控制裝置40將機械胳臂機構20控制。小齒輪94，是藉由由機械胳臂機構20所進行的操作桿95的旋轉操作，而在齒條93上朝向一方向旋轉。此時，機械胳臂機構20的手爪30側是被固定於小齒輪94，機械胳臂機構20的基座側所固定的台座92是沿著軌道91可移動自如。且，齒條93是平行地被安裝於軌道91。即，機械胳臂機構20，是藉由將操作桿95旋轉，使小齒輪94沿著齒條93朝一方向移動，機械胳臂機構20就可以藉由此小齒輪94的移動，與台座92一起沿著軌道91朝一方向移動。

如此，依據第2實施方式的機器人系統的話，可達成與第1實施方式同樣的效果。即，台座92的移動，因為是藉由由機械胳臂機構20所進行的小齒輪94的旋轉操作被驅動，所以不需要將台座92的移動驅動用的驅動源和將台座92的移動控制的控制裝置。且，因為藉由機械胳臂機構20進行小齒輪94的旋轉操作，就可實現既有的機械胳臂機構20所具備的手爪30的開閉動作、各關節部的回轉動作，所以不需要裝備只為了將台座92移動用的特別的機構、裝置，只要準備將小齒輪94旋轉用的旋轉程式即可。因為可以利用既有的滑件機構，進一步，機械胳臂機構20中不需要裝備將滑件機構的台座92移動用的專用的機構、裝置，所以第2實施方式的機器人系統5，與包含AGV的系統相比可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

圖8，是顯示第2實施方式的變形例的機器人系統6。如圖8所示，第2實施方式的變形例中，可取代第2實施方式中的齒條93及小齒輪94，而在接近軌道91的位置設置壁96作為構造物。一般，壁96，是在對於軌道91直交的方向，被配置於在至少被搭載於對於軌道91可移動自如的台座92上的機械胳臂機構20中的手爪30的手爪基準點(例如一對手指的開閉中心位置)的可動範圍內。為了利用壁96將台座92移動，是由控制裝置40將機械胳臂機構20控制。具體而言，為了將機械胳臂機構20的手爪30與壁96抵接而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。接著，為了將手爪30沿著軌道91往朝向壁96的方向移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。此時，機械胳臂機構20的手爪30側是被固定於壁96，機械胳臂機構20的基座側即搭載了機械胳臂機構20的台座92是沿著軌道91可移動自如。因此，藉由為了將手爪30沿著軌道91朝向壁96的方向移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26，就可以將機械胳臂機構20與台座92一起朝遠離壁96的方向移動。當然，構造物不限定於壁96，只要是被固定於設置面，機械胳臂機構20可以推壓的任意的構造物皆可。且，構造物是複數也可以，且，不是同一種類也可以。

如此，依據第2實施方式的變形例的機器人系統6的話，可達成與第2實施方式同樣的效果。即，只要將被固定於地板的構造物96配置於軌道91附近即可，且，可以使用既有的滑件機構，進一步，機器人裝置中不需要裝備將滑件機構的台座92移動用的專用的機構、裝置。因此，第2實施方式的變形例的機器人系統6，與包含AGV的系統相比可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

圖9，是顯示第3實施方式的機器人系統7。在第3實施方式中，機械胳臂機構20是被搭載於旋轉台100。具體而言，如圖9所示，機械胳臂機構20是被固定於旋轉台100的旋轉中心位置或是從旋轉中心偏移的位置。被固定於從旋轉台100的旋轉中心偏移的位置時，機械胳臂機構20，是成為可沿著圓形軌道移動。在設置旋轉台100用的設置面上設有操作桿101。為了將旋轉台100旋轉，是由控制裝置40將機械胳臂機構20控制。具體而言，為了由一對手指31將操作桿101把持而驅動各關節部21、22、23、24、25、26及手爪30。接著，為了將手爪30朝沿著旋轉台100的圓周方向移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。此時，機械胳臂機構20的手爪側是被固定於操作桿101，固定有機械胳臂機構20的基座側的旋轉台100因為是可旋轉自如，所以可以將旋轉台100朝與手爪30的移動方向相反方向旋轉。藉此，可以變化被搭載於旋轉台100的機械胳臂機構20的位置及方向的至少一方。

在此，雖藉由由機械胳臂機構20將操作桿101把持，將機械胳臂機構20的手爪側固定於地板，但是只要機械胳臂機構20的手爪側可以固定於地板的話，其方法不限定於此。例如，藉由將機械胳臂機構20的手爪與地板抵接，而將機械胳臂機構20的手爪側固定於地板也可以。

如此，依據第3實施方式的機器人系統7的話，可達成與第1實施方式同樣的效果。即，旋轉台100的移動，因為是藉由機械胳臂機構20的動作被驅動，所以不需要將旋轉台100移動驅動用的驅動源和將旋轉台100移動控制的控制裝置。且，由機械胳臂機構20所進行的操作桿101的把持動作，可以藉由既有的機械胳臂機構20所具備的手爪30的開閉動作、各關節部的回轉動作而實現。因此，因為機械胳臂機構20不需要裝備只有將旋轉台100移動用的特別的機構、裝置，只要準備將旋轉台100旋轉用的旋轉程式即可。因為可以利用既有的旋轉台100，進一步，機械胳臂機構20中不需要裝備將旋轉台100旋轉用的特別的機構、裝置，所以第3實施方式的機器人系統7，是與包含AGV的系統相比可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

圖10，是顯示第4實施方式的機器人系統8。如圖10所示，在第4實施方式中，機械胳臂機構20是可傾斜自如被搭載於台座110。台座110，是具有：固定於設置面用的基座板111、及將機械胳臂機構20固定的固定板112、及將固定板112對於基座板111傾斜的傾斜機構113。在設置台座110的設置面上設有操作桿115。為了將台座110傾斜，是由控制裝置40將機械胳臂機構20控制。具體而言，為了由一對手指31將設置面上的操作桿115把持而驅動各關節部21、22、23、24、25、26及手爪30。接著，為了將手爪30朝擧升方向移動而驅動各關節部21、22、23、24、25、26。此時，因為機械胳臂機構20的手爪側是被固定於操作桿95，固定機械胳臂機構20的基座側的台座110可傾斜自如，所以可以將台座110朝向手爪30傾斜。藉此對於被搭載於台座110上的機械胳臂機構20的設置面的傾斜可以變化。

如此，依據第4實施方式的機器人系統8的話，可達成與第1實施方式同樣的效果。即，台座110的傾斜角度，因為可以藉由機械胳臂機構20的動作而變化，所以不需要將台座110的傾斜動作驅動用的驅動源和將台座110的傾斜角度控制的控制裝置。且，由機械胳臂機構20所進行的操作桿115的把持動作，可以藉由既有的機械胳臂機構20所具備的手爪30的開閉動作、各關節部的回轉動作而實現。因此，機械胳臂機構20中因為不需要裝備只有將台座110的傾斜角度變化的特別的機構、裝置，所以只要準備將台座110傾斜用的傾斜程式即可。因為可以利用具有傾斜機構的既有的台座92，進一步，機器人裝置中不需要裝備將台座110的傾斜角度變化用的專用的機構、裝置，所以第4實施方式的機器人系統8，與包含AGV的系統相比，可以抑制成本地構成將機械胳臂機構20移動的系統。

有關本實施方式及變形例，進一步如以下的附記所揭示。 (附記1) 機器人裝置10，是具備：被載置在台座上的機械胳臂機構20、及為了實行規定的作業而將機械胳臂機構20控制的控制裝置40，控制裝置40，是為了將台座移動而將機械胳臂機構20控制。 (附記2) 如附記1的台座50是具有複數車輪51，控制裝置40，是為了將車輪51旋轉，而將機械胳臂機構20控制。 (附記3) 如附記2的控制裝置40，是為了直接由機械胳臂機構20的手爪30將車輪51把持、旋轉，而將機械胳臂機構20控制。 (附記4) 如附記2的控制裝置40，是為了將由機械胳臂機構20的手爪30將車輪51旋轉用的操作桿53把持、操作，而將機械胳臂機構20控制。 (附記5) 如附記2的機械胳臂機構70，是具有可各別動作控制的2個臂71、72，控制裝置40，是為了將複數車輪51之中的2個車輪51各別由2個臂71、72旋轉，而將機械胳臂機構70控制。 (附記6) 如附記2的控制裝置40，是為了由機械胳臂機構20的手爪30將構件82把持，將被把持的構件82插入被設於台車80的移動路徑上的凹陷85中，將機械胳臂機構20的基座側與台座80一起挪近機械胳臂機構20的手爪30，而將機械胳臂機構20控制。 (附記7) 如附記1的台座92，是沿著軌道91可移動自如地設置，控制裝置40，是為了將與沿著軌道91配置的齒條93嚙合的小齒輪94旋轉，而將機械胳臂機構20控制。 (附記8) 如附記1的台座92，是沿著軌道91可移動自如地設置，控制裝置40，是為了由機械胳臂機構20的手爪30將接近軌道91地設置的構造物96推壓，將台座92朝遠離構造物96的方向移動，而將機械胳臂機構20控制。 (附記9) 如附記1的台座100是沿著以對於設置面直交的軸為中心的圓形軌道可移動自如，控制裝置40，是為了將台座100移動，而將機械胳臂機構20控制。 (附記10) 如附記1的台座110是對於設置面傾斜自如，控制裝置40，是為了將台座110傾斜，而將機械胳臂機構20控制。

以上雖詳述了本發明的實施方式，但本發明不限定於上述的各實施方式。這些的實施方式，在不脫離發明的實質範圍內，或是不脫離從申請專利範圍的內容及其均等物導出的本發明的思想及宗旨的範圍，可進行各種的追加、置換、變更、部分削除等。例如，在上述的實施方式中，各動作的順序和各處理的順序，只是顯示其中一例，不限定於這些。且，在上述的實施方式的說明中使用的數值或是數式的情況也同樣。

1,2,3,4,5,6,7,8:機器人系統 10:機器人裝置 20:機械胳臂機構 21,22,23,24,25,26:關節部 29:力覺感測器 30:手爪 31:手指 40:控制裝置 41:處理器 42:通訊裝置 43:記憶裝置 45:機器人控制部 46:資料收訊部 47:記憶部 48:衝突偵知部 50:台車 51:車輪 52:基座框架 53:操作桿 54:旋轉構件 55:傳達機構 60:台車 70:機械胳臂機構 71,72:臂 80:台車 81:收容部 82:棒材 85:凹陷 91:軌道 92:台座 93:齒條 94:小齒輪 95:操作桿 96:構造物 96:壁 100:台座 100:旋轉台 101:操作桿 110:台座 111:基座板 112:固定板 113:傾斜機構 115:操作桿

[圖1]顯示第1實施方式的機器人系統的圖。 [圖2]圖1的控制裝置的硬體構成圖。 [圖3]圖1的控制裝置的功能方塊圖。 [圖4]顯示第1實施方式的第1變形例的機器人系統的圖。 [圖5]顯示第1實施方式的第2變形例的機器人系統的圖。 [圖6]顯示第1實施方式的第3變形例的機器人系統的圖。 [圖7]顯示第2實施方式的機器人系統的圖。 [圖8]顯示第2實施方式的變形例的機器人系統的圖。 [圖9]顯示第3實施方式的機器人系統的圖。 [圖10]顯示第4實施方式的機器人系統的圖。

1:機器人系統

10:機器人裝置

20:機械胳臂機構

21,22,23,24,25,26:關節部

29:力覺感測器

30:手爪

31:手指

40:控制裝置

50:台車

51:車輪

52:基座框架

Claims

一種機器人裝置，具備：被載置在台座上的機械胳臂機構、及為了實行規定的作業而將前述機械胳臂機構控制的控制裝置，前述控制裝置，是為了將前述台座移動而將機械胳臂機構控制。
如請求項1的機器人裝置，其中，前述台座是具有複數車輪，前述控制裝置，是為了將前述車輪旋轉，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項2的機器人裝置，其中，前述控制裝置，是為了由前述機械胳臂機構的手爪將前述車輪直接把持並旋轉，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項2的機器人裝置，其中，前述控制裝置，是為了將由前述機械胳臂機構的手爪將前述車輪旋轉用的操作桿把持並操作，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項2的機器人裝置，其中，前述機械胳臂機構，是具有可各別進行動作控制的2個臂，前述控制裝置，是為了將前述複數車輪之中的2個車輪由前述2個臂各別旋轉，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項2的機器人裝置，其中，前述控制裝置，是為了由前述機械胳臂機構的手爪將構件把持，將被把持的前述構件插入被設於前述台車的移動路徑上的凹陷，將前述機械胳臂機構的基座側與前述台座一起靠近前述機械胳臂機構的手爪，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項1的機器人裝置，其中，前述台座，是沿著軌道可移動自如地設置，前述控制裝置，是為了將被嚙合在沿著前述軌道被配置的齒條上的小齒輪旋轉，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項1的機器人裝置，其中，前述台座，是沿著軌道可移動自如地設置，前述控制裝置，是為了將接近前述軌道設置的構造物由前述機械胳臂機構的手爪推壓，將前述台座朝遠離前述構造物的方向移動，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項1的機器人裝置，其中，前述台座是沿著以對於設置面直交的軸為中心的圓形軌道可移動自如，前述控制裝置，是為了將前述台座移動，而將前述機械胳臂機構控制。
如請求項1的機器人裝置，其中，前述台座是對於設置面可傾斜自如，前述控制裝置，是為了將前述台座傾斜，而將前述機械胳臂機構控制。