TW202408349A - 作業車輛 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種作業車輛，係使得作業者能容易地掌握行駛的農田上的場所以及行駛路徑。前述作業車輛為能夠在農田中自動行駛的作業車輛，係生成：主路徑，係進行自動行駛；以及副路徑，係有別於自動行駛的前述主路徑，並具備：顯示裝置，係顯示前述主路徑以及前述副路徑，前述作業車輛係使前述主路徑以及前述副路徑以互不相同的顯示態樣顯示於前述顯示裝置。

Description

作業車輛

本發明關於具備自動行駛功能之農業用的作業車輛。

一直以來，已知能夠不憑藉操縱者的操縱而在農田中自動行駛之作業車輛。在例如專利文獻1中，公開了一種組合基於操縱者的操縱進行行駛之手動行駛以及自動行駛來進行農業作業之作業車輛。

在具備自動行駛功能之作業車輛中，如專利文獻2的圖14所示般地，通常將自動行駛時的行駛路徑顯示於液晶面板等顯示裝置。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1] 日本特開2020－195288號公報。 [專利文獻2] 日本特開2021－093179號公報。

[發明所欲解決之課題]

然而，在存在有於農田中一邊自動行駛一邊進行農業作業的場所以及手動行駛的情況下，在顯示裝置的畫面上不進行手動行駛時的顯示，因此存在作業者對行駛路徑困擾的擔憂。

鑒於這樣的狀況，本發明的目的在於提供一種作業車輛，即使在組合自動行駛以及手動行駛進行農業作業的情況下，作業者也能夠容易地掌握行駛路徑。 [用以解決課題之手段]

本發明的目的係藉由方案1的作業車輛實現，該作業車輛係能夠在農田中自動行駛的作業車輛(1)，係生成：主路徑(L2, L4)，係進行自動行駛；副路徑(L5)，係有別於進行上述自動行駛的主路徑(L2, L4)，並具備：顯示裝置(17)，係顯示前述主路徑(L2, L4)以及前述副路徑(L5)，前述作業車輛(1)係使前述主路徑(L2, L4)以及前述副路徑(L5)以互不相同的顯示態樣顯示於上述顯示裝置(17)。

方案2根據方案1記載的作業車輛，其中具備：控制機構(5)，係基於預定的控制參數控制前述作業車輛(1)的動作；以及遠程控制器(50)，係進行前述控制參數的值的變更指示；前述作業車輛(1)係於遠程控制器(50)顯示前述控制參數的值以及與前述控制參數的值不同的前述控制參數的值的變更指示。

方案3根據方案2記載的作業車輛，其中由上述遠程控制器(50)進行的上述控制參數的值的變更指示，是通過上述控制參數的值的設定變更而被重置。

方案4根據方案2或3記載的作業車輛，其中設有用以允許設定前述控制參數的值之控制參數值範圍；前述控制參數值範圍係具有控制參數上限值以及控制參數下限值；在進行了由前述遠程控制器(50)進行的前述控制參數的值的變更指示時，在前述控制參數的值超過前述控制參數上限值的情況下，將前述控制參數上限值設定為前述控制參數的值；在前述控制參數的值低於前述控制參數下限值的情況下，將前述控制參數下限值設定為前述控制參數的值；前述變更指示的顯示為對超過上述控制參數值範圍的變更指示進行顯示，前述控制參數的顯示為對在前述控制參數值範圍內實際設定的值進行顯示。 [發明功效]

根據方案1記載的本發明，於顯示裝置顯示出藉由示教(teaching)行駛所生成的農田形狀資訊示出的農田的形狀，並且也顯示出基於農田形狀資訊所計算出的自動行駛主路徑以及副路徑，因此作業者能夠容易地掌握行駛的農田上的場所、其行駛路徑。而且，構成為使主路徑以及副行駛路徑以互不相同的顯示態樣顯示於顯示裝置，因此能夠防止作業者混淆行駛路徑。

根據方案2記載的發明，除了方案1的發明的功效，還能夠提高使用便利性。

根據方案3記載的發明，除了方案2記載的發明的功效，還能夠提高安全性。

根據方案4記載的發明，除了方案2或3記載的發明的功效，還能夠提高使用便利性。

以下，基於圖式，對本發明的較佳實施形態詳細地進行說明。

圖1係本發明的較佳實施形態的作業車輛1的概略左側視圖，圖2係圖1所示的作業車輛1的概略俯視圖。另外，圖3係圖1所示的作業車輛1的控制方塊圖。

本說明書中，如圖1及圖2中用箭頭所示般地，將作業車輛1的直進方向稱為「前」，將「前」的相反側稱為「後」，朝向作業車輛1的行進方向即前方，將左側稱為「左」，將「左」的相反側稱為「右」。另外，在本說明書中，將作業車輛1簡稱為「機體」。

作業車輛1係具備：行駛車體2，係在農田行駛；栽種裝置63，係安裝於行駛車體2的後部；預備苗框74，係容納向栽種裝置63供給之預備的苗；施肥裝置26，係向農田供給肥料；控制部(控制機構)5，係控制機體整體；以及遠程控制器50(以下，稱為遙控器)，係能夠與該控制部5無線通訊。本實施形態的作業車輛1係構成為用以將稻苗栽種到農田之插秧機，能進行基於控制部5的控制之自動行駛、以及基於作業者(操縱者)的操縱之手動行駛。於自動行駛中，作業者不必搭乘於機體，在無人、有人的任一狀態下都能夠自動行駛。

行駛車體2係具備：主框架3，係配置於車體2的大致中央；後部框架6，係安裝於主框架3的後端部且沿機體的寬度方向延伸；連桿基座框架10，係固定於後部框架6；底板台階60，係配置於主框架3的上方；操縱席48，係設於底板台階60的上方；操縱部49，係操縱機體1；顯示部23(參照圖2)，係顯示機體的各種資訊；發動機7，係設於操縱席48的下方；作為行駛車輪的左右一對前輪8及左右一對後輪9；動力傳遞機構15，係將從發動機7輸出的旋轉動力傳遞至左右一對前輪8及後輪9；以及覆蓋控制部5的前蓋47。在行駛車體2的前部設有取得機體的位置資訊的GNSS(Global Navigation Satellite System；全球衛星導航系統)接收器32。GNSS接收器32相當於本發明的「定位裝置」。

操縱部49具備：主變速桿35，係變更行駛車體2的前進後退以及車速；制動踏板81，係使行駛車體2停止行駛；制動桿79，係與制動踏板81連結；以及轉向機構28，係對左右一對前輪8進行轉向。

轉向機構28係具備：方向盤(steering wheel)56(以下稱為「SW」。)；轉向軸(未圖示)，係支撐SW56；轉向搖臂以及轉向橫拉桿(未圖示)。轉向機構28係構成為：將SW56的旋轉傳遞至一對前輪8，並變更一對前輪8的朝向，藉此能夠變更機體的行進方向。

SW56在自動行駛時基於從控制部5輸出的控制訊號被圖3所示的轉向馬達57旋轉驅動，另一方面，在手動行駛時，被作業者(操縱者)旋轉。轉向軸係由圖1及圖2所示的轉向柱83可旋轉地支撐，SW56與轉向軸係一體地旋轉。

顯示部23係具備：操作終端17(參照圖2)，係具有顯示器；以及儀錶盤(meter panel)46，係顯示發動機7的工作時間(所謂的計時表)、栽種裝置63的栽種的接通斷開狀態等。操作終端17以及儀錶盤46係分別配置於在轉向柱83的附近所配置的儀錶板(所謂的「儀錶板(instrument panel)」、「錶板(dashboard)」)的一部分。

操作終端17係與控制部5連接，且構成為能夠根據從控制部5輸出的圖像訊號而在顯示器顯示與機體、農田等有關的各種資訊，控制部5係控制操作終端17的畫面顯示。操作終端17為本發明的「顯示裝置」的一例。操作終端17的顯示器係由觸控面板構成，對觸控面板的觸控操作所產生的操作資訊係輸入控制部5。換言之，控制部5係構成為能夠取得觸控面板的操作資訊。亦即，操作終端17係兼作對控制部的輸入裝置以及顯示裝置。

自動運轉ECU(Electronic Control Unit；電子控制單元)5a係具備：農田形狀生成部5a1，係根據在所謂的示教行駛中所取得的機體的多個位置資訊來生成表示農田的形狀之農田形狀資訊；路徑計算部5a2，係根據所取得的農田形狀資訊來計算出自動行駛路徑、以及從機體的當前位置到自動行駛的開始地點之行駛路徑(後面詳述的推薦行駛路徑)；自動行駛部5a3，係於自動行駛時進行前輪8的轉向以及車體2的行駛之控制；以及記錄部5a4，係儲存自動行駛路徑、後面詳述的手動行駛路徑的資訊、栽種裝置63的作業寬度的資訊、機體的寬度的資訊、農田形狀資訊、車體2的位置資訊等各種資訊。

如後面詳述地，路徑計算部5a2係基於由農田形狀生成部所取得之農田形狀資訊以及栽種裝置63的作業寬度的資訊，並計算出自動行駛路徑。

自動行駛部5a3在自動行駛時係計算出脫離距離，亦即預先設定的自動行駛路徑與由GNSS接收器32所測定出的車體2的位置之間的距離。之後，自動行駛部5a3係生成將SW56向使脫離距離為零的方向(＝縮短的方向)轉向之轉向資訊，並發送至車輛5b。轉向資訊係指SW56所應形成之目標的轉向角。

當從自動行駛部5a3取得轉向資訊時，車輛ECU5b係基於用以檢測SW56的轉向角之編碼器44的檢測訊號以及該轉向資訊，並將用以使轉向軸以及SW56一體旋轉之轉向馬達57予以驅動。

轉向馬達57在自動行駛時以與來自車輛ECU5b之輸入脈衝訊號相應的動作量進行驅動，藉此使得轉向軸旋轉，並使轉向搖臂(pitman arm)隨之轉動，使得前輪13被轉向。結果為使得行駛車體2沿著自動行駛路徑而移動。

圖4係表示用以取得農田形狀資訊之示教行駛下的作業車輛1的行駛路徑之示意性的俯視圖。圖4中，示教行駛的行駛路徑係用箭頭示出。

作業車輛1在所謂的示教行駛下，藉由手動行駛依次在除了從構成農田的輪廓的各邊S1至S4中任意選擇的一邊(例如S4)的其它邊(例如S1至S3)的內側(＝農田的內周上)行駛。而且，農田形狀生成部5a1係構成為：基於在作業車輛1的示教行駛中由GNSS接收器32取得的機體的行駛軌跡來生成農田形狀資訊，並記錄於記錄部5a4。換言之，機體的行駛軌跡為在示教行駛期間由GNSS接收器32所取得的機體的複數個位置資訊。農田形狀資訊係以賦予關聯的狀態而包括關於農田的形狀以及農田的位置的資訊(更詳細而言，經度緯度資訊)。在本實施形態中，採用在示教行駛時在農田的除了一邊的內周上進行苗的栽種的情況進行說明，但也可以在示教行駛時不栽種苗而行駛。

當取得農田形狀資訊時，路徑計算部5a2係基於該農田形狀資訊判定農田是否為大致矩形。判定結果是農田為大致矩形的情況下，由路徑計算部5a2計算出自動行駛路徑。自動行駛路徑以包括複數個直進路徑、以及從各直進路徑向轉彎至相鄰的直進路徑之轉彎路徑的方式計算。另一方面，關於在農田是否為大致矩形之判定的結果為特異形狀亦即非大致矩形的農田的情況，係如後使用圖10及圖11進行說明。

另一方面，圖10係表示在特異形狀農田中的作業車輛1的行駛路徑之示意性的俯視圖，圖11是表示在圖10所示的特異形狀農田進行栽種作業的期間顯示於操作終端17的顯示器的畫面之圖。

在基於農田形狀資訊判定農田是否為大致矩形狀的結果為呈特異形狀亦即非矩形的農田的情況下，路徑計算部5a2首先計算自動行駛路徑，該自動行駛路徑係行駛除了示教行駛走過的農田的內周部分之農田整體。結果，在計算出的自動行駛路徑包括比預定的長度短的直進路徑的情況下，路徑計算部5a2將這些短的直進路徑作為手動行駛路徑計算(估算)，並將除此之外的其它路徑作為自動行駛路徑計算。亦即，路徑計算部5a2在針對特異形狀的農田暫定地計算出的預定行駛路徑係包括比預定的長度短的直進路徑的情況下，將預定行駛路徑計算為：除了一邊自動行駛一邊進行栽種作業之自動行駛路徑，還包括一邊手動行駛一邊進行栽種作業之手動行駛路徑。在圖10中，自動行駛路徑作為「主路徑」示出，手動行駛路徑作為「副路徑」用虛線示出。

當如此計算包括自動行駛路徑以及手動行駛路徑之預定行駛路徑時，與大致矩形的農田的情況同樣地，於操作終端17的顯示器顯示農田整體顯示畫面，選擇並設定第一行程，並且設定自動行駛路徑的開始地點以及結束地點。之後，計算至開始位置的推薦行駛路徑，並且計算缺苗地點，於操作終端17的顯示器顯示苗補給地點設定畫面。當在苗補給地點設定畫面設定苗補給地點時，畫面顯示係進入行駛開始畫面，並藉由手動行駛將機體移動至自動行駛的開始地點，並以接收到來自遙控器50之開始指示訊號為條件而開始自動行駛。亦即，在特異形狀的農田的情況下，除了在示教行駛後根據直進路徑長度可能藉由路徑計算部5a2計算包括手動行駛路徑之預定行駛路徑這一點之外，係以與大致矩形的農田同樣的順序，同樣地開始自動行駛。另外，關於操作終端17的畫面顯示，除了可能包括手動行駛路徑的顯示這點，也與大致矩形的農田的情況相同。

在機體在自動行駛路徑中的各直進路徑上自動行駛的期間、以及在手動行駛路徑上手動行駛的期間，由栽種裝置63來進行苗的栽種。栽種作業時，於操作終端17的顯示器如圖11所示地用淺褐色的線L1顯示農田的形狀，並且在線L1的內側，用黃色的線L2顯示自動行駛路徑，用粉紅色的線L5顯示進行手動行駛之手動行駛路徑。依此方式，隨著農田的形狀的顯示，藉由顏色不同以不同的方式顯示手動行駛路徑以及自動行駛路徑，因此能夠容易掌握進行手動行駛的農田上的場所、行駛路徑。此外，自動行駛路徑所包括的複數個直進路徑(＝直進行程)中，於自動行駛期間機體當前所正在行駛的直進路徑係如上述地用淡藍色的線L4顯示。

路徑計算部5a2也能夠構成為除了計算出的自動行駛路徑包括比預定的長度短的直進路徑的情況之外，例如在農田內存在障害物，且難以在自動行駛下行駛以繞過障害物的方式計算出之行駛路徑之情況下，設定為進行手動行駛的手動行駛路徑。

[本發明的技術上的意義] 根據圖1至圖11所示的本實施形態，藉由於操作終端17的顯示器(參照圖11)連同藉由所謂示教行駛亦即藉由手動行駛於農田的內周上行駛而生成之農田形狀資訊所示的農田的形狀，一併顯示基於農田形狀資訊所計算出的自動行駛路徑以及手動行駛路徑，使得作業者能夠容易地掌握進行手動行駛的農田上的場所、進行手動行駛之行駛路徑。

而且，在操作終端17的顯示器分別用粉紅色的線L5顯示自動行駛路徑，用黃色的線L2顯示手動行駛路徑，藉由顏色的不同使顯示態樣互不相同，因此能夠防止作業者混淆自動行駛路徑以及手動行駛路徑。

進一步地，根據本實施形態，如圖5所示，能夠藉由在由觸控面板所構成之操作終端17的顯示器上進行按壓操作來選擇第一行程亦即一開始自動行駛之直進路徑，因此作業者能夠選擇自動行駛的開始地點以及行駛順序，便利性高。

而且，根據本實施形態，控制部5係計算出從機體的當前位置到自動行駛的開始地點P1手動行駛時的(＝用於手動駕駛的)推薦行駛路徑，並將該推薦行駛路線L3連同自動行駛的開始地點P1及結束地點P2一起顯示於操作終端17的顯示器(參照圖6)，因此當使自動行駛開始時，能夠容易地掌握使機體如何移動到農田的哪裡較好。

另外，根據本實施形態，顯示推薦行駛路徑等之操作終端17係配置於轉向柱83(參照圖2)附近，因此能夠一邊確認操作終端17的顯示器，一邊手動行駛至作為自動行駛的開始地點之待機場所。

進一步地，根據本實施形態，如圖9所示，在操作終端17的顯示器利用淡藍色的線L4顯示機體當前以自動行駛而正在行駛中的直進路徑，用黃色的線L2顯示其他直進路徑，藉由顏色的不同使顯示態樣互不相同，因此能夠瞬間掌握當前的機體的位置、以及機體正在行駛中的直進路徑。

而且，根據本實施形態而構成為：由缺苗地點預測部5b1根據依預定(詳細而言，1反≒10公畝)的農田面積為單位計之苗箱的使用張數、以及苗箱65上的苗的剩餘量，來計算出農田上的缺苗地點，且在包括該缺苗地點以及複數個直進路徑之顯示之苗補給地點設定畫面(參照圖7、圖8)上設定苗補給地點，因此，作業者能一邊考慮缺苗地點一邊設定苗補給地點。

另外，根據本實施形態，當在自動行駛期間到達機體所設定的苗補給地點(參照圖9中表示苗補給地點的黃色的插針P3)時，機體的行駛係自動停止，因此，無需作業者進行自動行駛的停止操作，能夠順暢地著手苗的補給作業。

而且，根據本實施形態，由於構成為能夠將苗補給地點設定於自動行駛路徑中比缺苗地點還靠近側(＝上方側＝上游側＝開始地點側)的範圍內，因此能夠防止誤將苗補給地點設定於比缺苗地點還靠遠側(＝下方側＝下游側＝結束地點側)的結果使得在苗箱上的苗被用完的狀態下繼續自動行駛。

(2a)首先，對關於機器人插秧機遠程控制器校正的態樣進行說明。

針對機器人插秧機的各種遠程控制器校正，設想能將校正值設定為僅限以下範圍內之構成：複數個校正值的組合為適當的範圍，亦即校正值表的白底所示的預定的範圍。

關於機器人插秧機的栽種深度、取苗量、轉動體高度、以及液壓靈敏度之遠程控制器校正，能設想如下態樣：不管當前時刻的設定值如何，能夠設定為範圍內取得的全部校正值，也可以設定不允許的校正值的組合。然而，有時即使於遠程控制器50及車體100側的監視器有顯示加入了校正的設定值，但仍被輸入超過適當的範圍內的校正值，該情況下，僅切換掉校正值而使得最終的校正值不變。因此，期望防止不適當的範圍的設定，以抑制看似產生誤動作的舉動。

控制機構5係基於預定的控制參數進行控制。遠程控制器50係進行控制參數的值的變更指示。

若對每10公畝所需的苗株數控制參數顯示進行說明，則如下。

參照CAN資料中所需的苗株數的值。在數值前添加約這樣的文字。顯示範圍為0.0至50.0[株／10公畝]。數值在超過50.0的情況下，固定在50.0。

若對橫向輸送次數控制參數顯示進行說明，則如下。

顯示CAN(Controller Area Network；控制器區域網路)資料中的橫向輸送次數。橫向輸送次數為0時，顯示18[次]。橫向輸送次數為1時，顯示20[次]。橫向輸送次數為2時，顯示24[次]。橫向輸送次數為3時，顯示28[次]。

於遠程控制器50側顯示遠程控制器50對於控制參數的值之變更指示，並且顯示在當前時刻所設定的控制參數的值。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的監視器顯示的說明圖(說明圖之一至說明圖十五)之圖12(a)至12(o)所示，針對遠程控制器50側的監視器畫面的佈局，進行栽種深度顯示、取苗量顯示、轉動體高度顯示、以及液壓靈敏度顯示等。

在圖12的(a)至(c)中，進行與轉動體高度的變更有關的監視器顯示，在圖12的(d)至(f)中，進行與栽種深度的變更有關的監視器顯示，圖12的(g)至(l)中，進行與取苗量的變更有關的監視器顯示，圖12的(m)至(o)中，進行與液壓靈敏度的變更有關的監視器顯示。

對用以允許設定控制參數的值之控制參數值範圍進行設定。控制參數值範圍具有控制參數上限值以及控制參數下限值。在進行了遠程控制器50對控制參數的值的變更指示時，在控制參數的值超過控制參數上限值的情況下，設定控制參數上限值為控制參數的值；在控制參數的值低於控制參數下限值的情況下，設定控制參數下限值為控制參數的值。

若對取苗量控制參數顯示進行說明，則如下。

如作為本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的說明圖(說明圖之一)的圖13所示，針對取苗量當前值，參照CAN資料中的取苗量以及取苗量校正值。針對顯示範圍外，顯示上限值以及下限值。針對取苗量校正值，參照CAN資料中的取苗量校正值。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之一以及說明圖之二)的圖14(a)及14(b)所示，關於圖標，當取苗量校正值為0至9時顯示藍色的向下箭頭；當取苗量校正值為11至20時顯示橙色的向上箭頭。在圖14(a)中取苗量校正值為0，在圖14(b)中取苗量校正值為20。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之三至說明圖之五)的圖14(c)至14(e)所示，若取苗量校正值為10，則在取苗量為0的情況下顯示灰色的向上箭頭以及白底向下箭頭，在取苗量為10的情況下顯示白底向上箭頭以及灰色向下箭頭，除此之外的情況下顯示灰色的朝向上下兩方向的箭頭。在圖14(c)中取苗量校正值為10，取苗量為0；在圖14(d)中取苗量校正值為10，取苗量為10；在圖14(e)中取苗量校正值為10，取苗量為3。

若對栽種深度控制參數顯示進行說明，則如下。

如作為本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的說明圖(說明圖之二)之圖15所示，針對栽種深度當前值，參照CAN資料中的栽種深度以及栽種深度校正值。針對顯示範圍外，顯示上限值及下限值。針對栽種深度校正值，參照CAN資料中的栽種深度校正值。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之六以及說明圖之七)之圖16(a)及16(b)所示，關於圖標，當栽種深度校正值為0至7時顯示藍色向下箭頭；當栽種深度校正值為9至16時顯示橙色向上箭頭。圖16(a)中栽種深度校正值為0，圖16(b)中栽種深度校正值為10。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之八至說明圖之十)之圖16(c)至16(e)所示，若栽種深度校正值為8，則在栽種深度為0的情況下，顯示灰色向上箭頭及白底向下箭頭，在栽種深度為8的情況下，顯示白底向上箭頭及灰色向下箭頭，除此之外的情況下，顯示灰色的向上下兩方向的箭頭。圖16(c)中，栽種深度校正值為8，栽種深度為0，在圖16(d)中，栽種深度校正值為8，栽種深度為8，在圖16(e)中，栽種深度校正值為8，栽種深度為3。

若對轉動體高度控制參數顯示進行說明，則如下。

如作為本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的說明圖(說明圖之三)的圖17所示，針對轉動體高度當前值，參照CAN資料中的轉動體高度刻度盤值以及轉動體高度校正值。針對顯示範圍外，顯示上限值及下限值。針對轉動體高度校正值，參照CAN資料中的轉動體高度校正值。

作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之十一以及說明圖之十二)之圖18(a)以及18(b)所示，關於圖標，當轉動體高度校正值為0至8時顯示藍色向下箭頭；當轉動體高度校正值為10至18時顯示橙色向上箭頭。圖18(a)中，轉動體高度校正值為5，在圖18(b)中，轉動體高度校正值為18。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之十三至說明圖之十五)之圖18(c)至18(e)所示，若轉動體高度校正值為9，則在轉動體高度刻度盤值為0的情況下，顯示灰色向上箭頭以及白底向下箭頭，在轉動體高度刻度盤值為9的情況下，顯示白底向上箭頭以及灰色向下箭頭，除此之外的情況下，顯示灰色的向上下兩方向的箭頭。在圖18(c)中，轉動體高度校正值為9且轉動體高度刻度盤值為0，在圖18(d)中，轉動體高度校正值為9，且轉動體高度刻度盤值為9，在圖18(e)中，轉動體高度校正值為9且轉動體高度刻度盤值為5。

若對液壓靈敏度控制參數顯示進行說明，則如下。

如作為本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的說明圖(說明圖之四)之圖19所示，針對與以米字符號代表下限值之鍵圖標顯示對應之液壓靈敏度當前值，參照CAN資料中的液壓靈敏度刻度盤值以及液壓靈敏度校正值。針對顯示範圍外，顯示上限值及下限值。針對液壓靈敏度校正值，參照CAN資料中的液壓靈敏度校正值。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之十六以及說明圖之十七)之圖20(a)及20(b)所示，關於圖標，當液壓靈敏度校正值為0至6時顯示藍色向下箭頭，當液壓靈敏度校正值為8至14時顯示橙色向上箭頭。圖18(a)中，液壓靈敏度校正值為1，圖18(b)中，液壓靈敏度校正值為14。

如作為本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器50側的控制參數顯示的說明圖(說明圖之十八至說明圖之二十)之圖20(c)至20(e)所示，若液壓靈敏度校正值為7，則在液壓靈敏度刻度盤值為0的情況下顯示灰色向上箭頭及白底向下箭頭，在液壓靈敏度刻度盤值為7的情況下，顯示白底向上箭頭及灰色向下箭頭，在除此之外的情況下，顯示灰色的向上下兩方向的箭頭。圖20(c)中液壓靈敏度校正值為7且液壓靈敏度刻度盤值為0，在圖20(d)中液壓靈敏度校正值為7且液壓靈敏度刻度盤值為7，在圖20(e)中液壓靈敏度校正值為7且液壓靈敏度刻度盤值為4。

於車體100側顯示遠程控制器50對控制參數的值的變更指示，並且顯示通過變更指示所設定的控制參數的值。

藉由對在車體100側進行的控制參數的值進行設定變更，來重置遠程控制器50對控制參數的值的變更指示。

例如，在變更了栽種深度設定值、取苗量設定值、轉動體高度設定值以及液壓靈敏度設定值的情況下，可考慮分別重置遠程控制器操作進行的栽種深度校正值、取苗量校正值、轉動體高度校正值、以及液壓靈敏度校正值之構成。

更具體地，也能考慮不設置校正值的限制，接受任何校正值且與上述不同的態樣。但是，有時通過手動變更最初的設定值，校正值進入適當的範圍內，也有時即使當前的校正值為適當的值，藉由變更最初的設定值，使校正值進入不適當的範圍。

對於當前的設定值，實質上無法設定不適當的校正值，在變更了設定值時，例如在設定值因車體搭乘者的意志而經變更時，校正值係被重置，藉此抑制發生當前的校正值與變更的設定值的組合不適當的現象。

1:作業車輛 3:主框架 5:控制部(控制機構) 5a:自動運轉ECU 5a1:農田形狀生成部 5a2:路徑計算部 5a3:自動行駛部 5a4:記錄部 5b:車輛ECU 5b1:缺苗地點預測部 5b2:記錄部 6:後部框架 7:發動機 8:前輪 9:後輪 10:連桿基座框架 13:前輪 15:動力傳遞機構 17:操作終端(顯示裝置) 23:顯示部 26:施肥裝置 27:栽種離合馬達 28:轉向機構 32:GNSS接收器 35:主變速桿 44:編碼器 47:前蓋 48:操縱席 49:操縱部 50:遙控器(遠程控制器) 56:方向盤 60:底板台階 63:栽種裝置 65:苗箱 74:預備苗框 74g:苗框驅動馬達 79:制動桿 83:轉向柱 88:電子油壓閥 100:車體 L1:淺褐色的線(農田的形狀) L2:黃色的線(主路徑) L4:淡藍色的線(主路徑) L5:粉紅色的線(副路徑) M:行駛車體 P1:開始地點 P2:結束地點 P3:苗補給地點(插針) S1至S4:邊

[圖1]係本發明的較佳實施形態的作業車輛的概略左側視圖。 [圖2]係圖1所示的作業車輛的概略俯視圖。 [圖3]係圖1所示的作業車輛的控制方塊圖。 [圖4]係表示取得農田形狀資訊的示教行駛下的作業車輛的行駛路徑之示意性俯視圖。 [圖5]係表示顯示於操作終端的顯示器之農田整體顯示畫面的圖，該農田整體顯示畫面係包括農田整體的形狀以及自動行駛路徑。 [圖6]係表示顯示於操作終端的顯示器的詳細顯示畫面之圖。 [圖7]係表示顯示於操作終端的顯示器之苗補給地點設定畫面的圖，該苗補給地點設定畫面係包括：自動行駛的開始地點以及結束地點、推薦行駛路徑、每1反的苗墊的使用張數、以及缺苗地點的顯示。 [圖8]係表示在圖7所示的苗補給地點設定畫面選擇了苗補給地點時的操作終端的顯示器的顯示之圖。 [圖9]係表示自動行駛的栽種作業時顯示於操作終端的顯示器的畫面之圖。 [圖10]係表示特異形狀農田中的作業車輛的行駛路徑之示意性俯視圖。 [圖11]係表示在圖10所示的特異形狀農田進行栽種作業的期間顯示於操作終端的顯示器的畫面之圖。 [圖12]中，(a)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第一說明圖，(b)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第二說明圖，(c)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第三說明圖，(d)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第四說明圖，(e)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第五說明圖，(f)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第六說明圖，(g)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第七說明圖，(h)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第八說明圖，(i)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第九說明圖，(j)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十說明圖，(k)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十一說明圖，(l)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十二說明圖，(m)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十三說明圖，(n)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十四說明圖，(o)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的監視器顯示的第十五說明圖。 [圖13] 係本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的第一說明圖。 [圖14]中，(a)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第一說明圖，(b)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第二說明圖，(c)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第三說明圖，(d)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第四說明圖，(e)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第五說明圖。 [圖15] 係本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的第二說明圖。 [圖16]中，(a)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第六說明圖，(b)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第七說明圖，(c)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第八說明圖，(d)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第九說明圖，(e)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十說明圖。 [圖17] 係本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的第三說明圖。 [圖18]中，(a)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十一說明圖，(b)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十二說明圖，(c)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十三說明圖，(d)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十四說明圖，(e)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十五說明圖。 [圖19] 係本發明的實施形態的插秧機的控制參數表的第四說明圖。 [圖20]中，(a)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十六說明圖，(b)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十七說明圖，(c)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十八說明圖，(d)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第十九說明圖，(e)係本發明的實施形態的插秧機的遠程控制器側的控制參數顯示的第二十說明圖。

L1:淺褐色的線(農田的形狀)

L2:黃色的線(主路徑)

L4:淡藍色的線(主路徑)

L5:粉紅色的線(副路徑)

M:行駛車體

P1:開始地點

P2:結束地點

P3:苗補給地點(插針)

Claims (4)

1. 一種作業車輛(1)，係能夠在農田中自動行駛的作業車輛，前述作業車輛(1)係生成： 主路徑(L2, L4)，係供進行自動行駛；以及 副路徑(L5)，係有別於供進行前述自動行駛之前述主路徑(L2, L4)； 前述作業車輛(1)係具備： 顯示裝置(17)，係顯示前述主路徑(L2, L4)以及前述副路徑(L5)； 前述作業車輛(1)係使前述主路徑(L2, L4)以及前述副路徑(L5)以互不相同的顯示態樣顯示於前述顯示裝置(17)。
2. 如請求項1所記載之作業車輛(1)，其中具備： 控制機構(5)，係基於預定的控制參數控制前述作業車輛(1)的動作；以及 遠程控制器(50)，係進行前述控制參數的值的變更指示； 前述作業車輛(1)係於前述遠程控制器(50)顯示前述控制參數的值以及與前述控制參數的值不同的前述控制參數的值的變更指示。
3. 如請求項2所記載之作業車輛(1)，其中由前述遠程控制器(50)進行的前述控制參數的值的變更指示係藉由前述控制參數的值的設定變更而被重置。
4. 如請求項2或3所記載之作業車輛(1)，其中設有用以允許設定前述控制參數的值之控制參數值範圍； 前述控制參數值範圍係具有控制參數上限值以及控制參數下限值； 在進行了由前述遠程控制器(50)進行的前述控制參數的值的變更指示時，在前述控制參數的值超過前述控制參數上限值的情況下，將前述控制參數上限值設定為前述控制參數的值； 在前述控制參數的值低於前述控制參數下限值的情況下，將前述控制參數下限值設定為前述控制參數的值； 前述變更指示的顯示為對超過前述控制參數值範圍的變更指示進行顯示，前述控制參數的顯示為對在前述控制參數值範圍內實際設定的值進行顯示。