TW202408290A - 定位系統及方法 - Google Patents

Abstract

揭露一種定位系統及方法。在一些實施例中，所述方法包括由第一使用者設備（UE）進行以下操作：傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送；以及緊接於第一PRS傳送之前傳送第一PRS傳送的符號的副本，所述副本及第一PRS傳送處於與以下相同的槽中：由第二UE傳送的第二PRS傳送，在時間上與第一PRS傳送進行多工；以及第二PRS傳送的符號的副本，緊接於第二PRS傳送之前由第二UE傳送。

Description

定位系統及方法

[相關申請案的交叉參考]

本申請案基於35 U.S.C. § 119(e)主張於2022年7月28日提出申請的美國臨時申請案第63/393,107號、於2022年10月26日提出申請的美國臨時申請案第63/419,622號、以及於2023年2月7日提出申請的美國臨時申請案第63/443,947號的優先權權益，該些美國臨時申請案中的每一者的揭露內容猶如在本文中被完全述及般全文併入本案供參考。

本揭露大體而言是有關於無線通訊。更具體而言，本文中所揭露的標的物是有關於對無線通訊系統中的定位系統及方法的改進。

在無線網路中進行操作的無線裝置（例如，使用者設備（UE））可與網路節點（下一代節點B（gNB））進行交互，以交換資料並確定無線裝置的位置。然而，在一些情況下，無線裝置可能不處於任何網路節點的範圍內。為了解決此問題，在一些情況下，UE可彼此直接交換資料。此種通訊可被稱為側鏈通訊。

以上方法的一個問題在於，當不具有gNB處於範圍內時，gNB所提供的位置估測特徵亦可能會無法使用。

為了克服該些問題，在本文中闡述用於側鏈定位的系統及方法。

由於以上方法能夠在不存在gNB的情況下進行位置估測，因此以上方法相對於先前方法有所改進。

根據本揭露的實施例，提供一種定位方法，所述定位方法包括由第一使用者設備（UE）進行以下操作：傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送；以及緊接於所述第一PRS傳送之前傳送所述第一PRS傳送的符號的副本，所述副本及所述第一PRS傳送處於與以下相同的槽中：由第二UE傳送的第二PRS傳送，在時間上與所述第一PRS傳送進行多工；以及所述第二PRS傳送的符號的副本，緊接於所述第二PRS傳送之前由所述第二UE傳送。

在一些實施例中，所述定位方法更包括由所述第一UE向所述第二UE傳送承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述SCI包括用於所述第一PRS傳送的資源分配資訊。

在一些實施例中，所述定位方法更包括由所述第一UE自網路節點接收資源分配資訊，其中傳送所述PSCCH包括基於來自所述網路節點的所述資源分配資訊而產生所述PSCCH。

在一些實施例中，所述定位方法更包括緊接於傳送所述PSCCH之前由所述第一UE傳送所述PSCCH的符號的副本。

在一些實施例中，所述第一PRS傳送在所述PSCCH的所述符號的所述副本之後的三個符號或四個符號或五個符號開始。

在一些實施例中，所述SCI更包括用於所述第二PRS傳送的資源分配資訊。

在一些實施例中，所述SCI更包括用於所述第二PRS傳送的資源分配資訊及用於第三PRS傳送的資源分配資訊；且所述定位方法更包括由所述第一UE傳送兩個連續的接收-傳送時間差量測。

在一些實施例中，所述第一PRS傳送及所述第三PRS傳送用於由所述第一UE進行傳送，且所述第二PRS傳送用於由所述第二UE進行傳送。

在一些實施例中，所述第一PRS傳送及所述第二PRS傳送用於由所述第一UE進行傳送，且所述第三PRS傳送用於由所述第二UE進行傳送。

在一些實施例中，所述第一PRS傳送用於由所述第一UE進行傳送，且所述第二PRS傳送及所述第三PRS傳送用於由所述第二UE進行傳送。

在一些實施例中，所述定位方法更包括由所述第一UE自所述第二UE接收承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述SCI包括用於所述第二PRS傳送的資源分配資訊。

在一些實施例中，所述定位方法更包括：由所述第一UE自所述第二UE接收所述第二PRS傳送。

在一些實施例中，所述定位方法更包括在緊接於所述第二PRS傳送之後的間隙符號期間，所述第二UE不進行傳送。

在一些實施例中，所述定位方法更包括在緊接於所述第一PRS傳送之後的間隙符號期間，所述第一UE不進行傳送。

在一些實施例中，所述定位方法更包括按照T _UE-RX- T _UE-TX計算接收-傳送時間差，其中：T _UE-RX是來自傳送UE的第一組側鏈子訊框的第一組PRS符號的UE接收定時，所述UE接收定時由第一偵測時間路徑進行定義；T _UE-TX是第二組側鏈子訊框的第二組PRS符號的UE傳送定時；且所述第二組PRS符號在時間上最接近所述第一組PRS符號。

根據本揭露的實施例，提供一種定位系統，所述定位系統包括第一使用者設備（UE），所述第一UE包括一或多個處理器及記憶體，所述記憶體儲存指令，所述指令在由所述一或多個處理器執行時使得實行以下操作：由所述第一UE進行以下操作：傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送；以及緊接於所述第一PRS傳送之前傳送所述第一PRS傳送的符號的副本，所述副本及所述第一PRS傳送處於與以下相同的槽中：由第二UE傳送的第二PRS傳送，在時間上與所述第一PRS傳送進行多工；以及所述第二PRS傳送的符號的副本，緊接於所述第二PRS傳送之前由所述第二UE傳送。

在一些實施例中，所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：由所述第一UE向所述第二UE傳送承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述SCI包括用於所述第一PRS傳送的資源分配資訊。

在一些實施例中，所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：由所述第一UE自網路節點接收資源分配資訊，其中傳送所述PSCCH包括基於來自所述網路節點的所述資源分配資訊而產生所述PSCCH。

在一些實施例中，所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：緊接於傳送所述PSCCH之前由所述第一UE傳送所述PSCCH的符號的副本。

根據本揭露的實施例，提供一種定位系統，所述定位系統包括第一使用者設備（UE），所述第一UE包括處理構件及記憶體，所述記憶體儲存指令，所述指令在由所述處理構件執行時使得實行以下操作：由所述第一UE進行以下操作：傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送；以及緊接於所述第一PRS傳送之前傳送所述第一PRS傳送的符號的副本，所述副本及所述第一PRS傳送處於與以下相同的槽中：由第二UE傳送的第二PRS傳送，在時間上與所述第一PRS傳送進行多工；以及所述第二PRS傳送的符號的副本，緊接於所述第二PRS傳送之前由所述第二UE傳送。

在以下詳細說明中，陳述眾多具體細節來提供對本揭露的透徹理解。然而，熟習此項技術者應理解，無需該些具體細節亦可實踐所揭露的態樣。在其他情形中，未詳細闡述眾所習知的方法、程序、組件及電路，以免使本文中所揭露的標的物模糊不清。

本說明書通篇中所提及的「一個實施例（one embodiment）」或「實施例（an embodiment）」意指結合所述實施例闡述的特定特徵、結構或特性可包含於本文中所揭露的至少一個實施例中。因此，在本說明書通篇中各處出現的片語「在一個實施例中（in one embodiment）」或「在實施例中（in an embodiment）」或者「根據一個實施例（according to one embodiment）」（或具有相似含義的其他片語）可能未必全部指同一實施例。此外，在一或多個實施例中可採用任何合適的方式對特定特徵、結構或特性進行組合。就此而言，本文中所使用的措詞「示例性（exemplary）」意指「用作實例、例子或例示」。本文中被闡述為「示例性」的任何實施例不被視為與其他實施例相較必定是較佳的或有利的。另外，在一或多個實施例中可採用任何合適的方式對特定特徵、結構或特性進行組合。另外，端視本文中的論述的上下文而定，單數用語可包括對應的複數形式且複數用語可包括對應的單數形式。相似地，帶連字符的用語（例如，「二維（two-dimensional）」、「預定（pre-determined）」、「畫素專有（pixel-specific）」等）偶爾可與對應的未帶連字符的版本（例如，「二維（two dimensional）」、「預定（predetermined）」、「畫素專有（pixel specific）」等）可互換地使用，且大寫詞條（例如，「計數器時脈（Counter Clock）」、「列選擇（Row Select）」、「PIXOUT」等）可與對應的非大寫版本（例如，「計數器時脈（counter clock）」、「列選擇（row select）」、「pixout」等）可互換地使用。此種偶爾的可互換使用不應被視為彼此不一致。

更應注意，本文中所示及所論述的各個圖（包括組件圖）僅是出於例示目的，而並非按比例繪製。舉例而言，為清晰起見，可相對於其他元件誇大元件中的一些元件的尺寸。此外，在適宜情況下，在各圖中重複使用參考編號來指示對應的元件及/或類似的元件。

本文中所使用的術語僅是用於闡述一些實例性實施例的目的，而非旨在限制所主張標的物。除非上下文另外清楚地指示，否則本文中所使用的單數形式「一（a、an）」及「所述（the）」旨在亦包括複數形式。更應理解，當在本說明書中使用用語「包括（comprises及/或comprising）」時，是指明所敘述特徵、整數、步驟、操作、元件及/或組件的存在，但不排除一或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元件、組件及/或其群組的存在或添加。

應理解，當稱一元件或層位於另一元件或層上、「連接至」或「耦合至」另一元件或層時，所述元件或層可直接位於所述另一元件或層上、直接連接至或直接耦合至所述另一元件或層，或者可存在中間元件或層。相比之下，當稱一元件「直接位於」另一元件或層「上」、「直接連接至」或「直接耦合至」另一元件或層時，則不存在中間元件或層。在通篇中，相同的編號指代相同的元件。本文中所使用的用語「及/或（and/or）」包括相關聯列舉項中的一或多者的任意及所有組合。本文中所使用的用語「或」應被解釋為「及/或」，使得例如「A或B」意指「A」或「B」或「A及B」中的任一者。

本文中所使用的用語「第一（first）」、「第二（second）」等被用作位於所述用語後面的名詞的標籤，且除非明確定義如此（例如，當被「按次序」限定時，如片語「第一符號，按次序」），否則所述用語並不暗示任何類型的次序（例如，空間次序、時間次序、邏輯次序等）。此外，可在二或更多個圖中使用相同的參考編號來指代具有相同或相似的功能性的部件、組件、區塊、電路、單元或模組。然而，此種用法僅是為使例示簡潔且易於論述起見；所述用法並不暗示該些組件或單元的構造細節或架構細節在所有實施例中是相同的或者該些通常提及的部件/模組是實施本文中所揭露實例性實施例中的一些實例性實施例的唯一方式。

除非另外定義，否則本文中所使用的所有用語（包括技術用語及科學用語）的含義均與本標的物所屬技術中具有通常知識者所通常理解的含義相同。更應理解，用語（例如在常用詞典中所定義的用語）應被解釋為具有與其在相關技術的上下文中的含義一致的含義，且除非在本文中明確如此定義，否則不應將其解釋為具有理想化或過於正式的意義。

本文中所使用的用語「模組」是指被配置成結合模組提供本文中所述功能性的軟體、韌體及/或硬體的任何組合。舉例而言，軟體可被實施為軟體封裝、碼及/或指令集或指令，且在本文中所述的任何實施方案中所使用的用語「硬體」可例如以單獨形式或以任何組合的形式包括總成、固線式電路系統（hardwired circuitry）、可程式化電路系統、狀態機電路系統及/或儲存由可程式化電路系統執行的指令的韌體。各模組可共同地或各別地被實施為形成較大系統（例如但不限於積體電路（integrated circuit，IC）、系統晶片（system on-a-chip，SoC）、總成等等）的一部分的電路系統。

在版本16/版本17中，已針對蜂巢鏈對通用行動電信系統（universal mobile telecommunications system，UMTS）陸地無線電存取網路（UMTS Terrestrial Radio Access Network，UTRAN）與UE之間的新無線電（new radio，NR）鏈（Uu鏈）的定位進行標準化。在版本18中，將針對側鏈對定位協定進行研究及擴展，如RP-213588（3GPP、RAN#94-e，「關於經擴展及經改進的NR定位的研究的經修訂SID（Revised SID on Study on expanded and improved NR positioning）」）中所記載。對於側鏈定位而言，由於基於時間差的方法可涉及共享相同絕對同步的所有UE以便能夠使用相同參考來計算時間差，因此可能難以啟用基於時間差的方法。出於此原因，往返時間（round trip time，RTT）方法被認為有望成為側鏈定位的解決方案。然而，關於側鏈的RTT存在兩個問題：（i）在不完善的頻率漂移補償的情況下，載波頻率偏置（carrier frequency offset，CFO）可能會使效能劣化；以及（ii）即使在完善的頻率漂移校正的情況下，RTT亦需要交換若干訊息。由於UE移動性，尤其是對於車聯萬物（Vehicle-to-everything，V2X）應用的移動性，精度可能會劣化。如此一來，本揭露呈現出實行快速RTT的解決方案；快速RTT協定藉由確保時脈漂移及移動性不會使量測顯著劣化來對所述兩個分量進行處置。

側鏈的定位要求可包括以下內容。V2X中的定位要求端視UE進行操作的服務而定。另外，可相依於使用情形或定位服務層級而對相對定位及絕對定位應用所述要求。就水平精度或側向/縱向精度而言，藉由併入上述來源的要求，絕對位置或相對位置的要求可被分為以下三個設定：

設定1：68%至95%的置信度水準下的10米至50米。此包括RP-210040（「就覆蓋範圍內定位使用情形、局部覆蓋範圍定位使用情形及覆蓋範圍外定位使用情形的要求對RP-201390的答覆LS（Reply LS to RP-201390 on requirements of in-coverage, partial coverage, and out-of-coverage positioning use cases）」（來源：5GAA））中的群組1以及TS 22.261（3GPP，「5G系統的服務要求（Service requirements for the 5G system）」）中的服務層級1。

設定2：95%至99%的置信度水準下的1米至3米。此包括RP-210040（「就覆蓋範圍內定位使用情形、局部覆蓋範圍定位使用情形及覆蓋範圍外定位使用情形的要求對RP-201390的答覆LS」（來源：5GAA））中的群組2TS 22.261（3GPP，「5G系統的服務要求」）中的服務層級2、3、4。

設定3：95%至99%的置信度水準下的0.1米至0.5米。此包括RP-210040（「就覆蓋範圍內定位使用情形、局部覆蓋範圍定位使用情形及覆蓋範圍外定位使用情形的要求對RP-201390的答覆LS」（來源：5GAA））中的群組3、TS 22.261（3GPP，「5G系統的服務要求」）中的服務層級5、6、7以及TS 22.186（3GPP「對3GPP對V2X場景的支援的增強（Enhancement of 3GPP support for V2X scenarios）」）中的要求。

可對絕對定位及相對定位應用所有所述三個設定。

在TS 22.261（3GPP，「5G系統的服務要求」）中，對其他效能度量的要求亦在相依於定位服務層級的範圍內進行定義；2米至3米（絕對）垂直精度或0.2米（相對）垂直精度、95%至99.9%的定位服務可用性、10毫秒至1秒的定位服務潛時。

應在室內區域、室外區域、隧道區域提供定位服務。欲針對室外區域及隧道區域支援高達250千米/小時的UE速度。只要UE運作具有對應定位要求的V2X使用情形，當UE處於網路覆蓋範圍以內時以及當UE處於網路覆蓋範圍以外時皆應滿足所述要求。當基於GNSS的定位不可用或不夠精確時，亦應滿足所述要求。

具體而言，5G系統應能夠提供定位服務，其效能要求在表7.3.2.2-1中報告，所述表7.3.2.2-1摘自TS 22.261的條款7.3.2.2。應注意：所述要求並不排除任何類型的UE，包括特定UE（例如（舉例而言）V2X、MTC）。

為了對版本18中的SL定位的V2X使用情形進行評估，針對研究而考量以下精度要求：

設定A：1.5米的水平精度（絕對精度及相對精度）；UE的90%的垂直精度（絕對精度及相對精度）為3米

設定B：0.5米的水平精度（絕對精度及相對精度）；UE的90%的垂直精度（絕對精度及相對精度）為2米

在NR版本16中，多RTT被標準化為定位解決方案。文獻中研究了往返時間（RTT）方法，且電氣及電子工程師學會（Institute of Electrical and Electronics Engineers，IEEE）802.11-REVmc中的Wi-Fi使用相似的思想來進行室內定位。多小區RTT方法的大體思想是藉由在必要的裝置之間傳送訊號及接收訊號來對UE與多個gNB之間的RTT進行估測。然後，使用RTT來對UE與gNB之間的距離進行估測。然後，與其他基於定時的技術（例如，DL-TDOA）相似，可使用三邊量測估測演算法（trilateration estimation algorithm）來對UE的位置進行估測。在DL-TDOA中，定時估測誤差的一個來源來自gNB之間的同步誤差。使用RTT來對UE與gNB之間的距離進行估測的優點在於，該些同步誤差不再是考量因素。然而，多RTT的成本是由於使用下行鏈路（downlink，DL）RS及上行鏈路（uplink，UL）RS而增加的資源開銷。

作為3GPP中的工作的一部分，將引入UE Rx-Tx時間差量測及gNB Rx-Tx時間差量測。當使用E-CID方法時，該些量測存在於LTE中，但僅用於服務小區，而在NR中，該些量測亦將被定義用於鄰近的小區。圖1示出版本16中的多RTT結構的概述。

圖2示出兩個UE之間的鏈路在NR中可支援的RTT機制。示出可藉由在每一UE處量測的UE Rx-Tx時間差來對往返延遲時間進行估測。在不具有缺陷的情況下，當在時刻 t ₂ 處量測時，RTT為：

相似地，在忽略移動性的情況下，當在時刻 t ₄ 處量測時，RTT為：

因此，藉由將所述兩個方程式相加並對各項進行重新組織，傳播延遲T可被表達為：

此方程式提供一種簡單的方法來計算傳播延遲T：

可由UE A單獨計算

可由UE B單獨計算

因此，若UE B向UE A報告 ，則可輕易地獲得傳播延遲T。此外，由於僅需要時間上的差，因此不需要絕對同步。

在實踐中，時脈並未完全對齊，因此存在時間漂移。如此一來：

且

其中強調符（accent）的使用指示量測，且 及 分別是UE A及UE B處的時脈漂移。然後

且

由於RTT以微秒為單位，而t3-t2以毫秒為單位，因此可忽略以上方程式中的第一項。如此一來：

根據TS38.101，UE時脈精度為百萬分（part per million，ppm）之0.1。因此，傳播延遲T上由於時脈漂移而引起的誤差為

因此，若 =10毫秒，則傳播延遲T的評估值會相差1奈秒或30公分。

在假設所述兩個UE之間的相對速度為250千米/小時的情況下，相對距離每秒變化70米或每10毫秒變化70公分。為了提供具有足夠精度的水平量測，此暗示端對端RTT持續時間必須小於5毫秒。即使在該些值下，當包括時脈漂移及移動性的影響二者時，亦幾乎無法滿足水平精度要求。不包括使精度降低的其他影響（例如多路徑、都卜勒）。因此，根據此種簡單的分析，顯而易見的是存在實行快速RTT的要求。

雙側RTT廣泛用於UWB定位，且可減少時脈漂移的影響。舉例而言，在圖3中，可藉由兩次UE時間量測來將傳播延遲T估測為

。

藉由將UE A及UE B的時脈漂移考量在內，所得傳播延遲為：

其中 及 分別是UE A及UE B處的時脈漂移。

在此種情形中，由於時脈誤差而引起的傳播延遲估測的誤差可為：

對 及 進行替換會得出

其中

及 是UE A及UE B的時脈偏置，且 是在不具有時脈漂移的情況下UE A與UE B之間的所估測傳播延遲。

儘管雙RTT是緩解時脈漂移的方法，然而其會延長RTT過程的持續時間，且因此可能不適合高移動性的情形。此外，分析表明，雙RTT在一定條件下可減小時脈誤差，但無法完全消除時脈誤差。若時脈漂移為小的，則緩解時脈誤差的更高效方法是縮短UE Rx-Tx時間量測時間。

在高移動性條件（例如側鏈V2X）下實行RTT定位時，可能會出現以下問題。（i）由於移動性而造成的精度損失：以250千米/小時的速度移動的汽車以每100毫秒7米的速度移動。10毫秒的潛時導致0.7米的定位誤差，此無法滿足V2X的側鏈定位設定B的要求（即，0.5米的精度）。（ii）降低定位精度的時脈漂移：當前的時脈精度為每毫秒百萬分之0.1，移動性可能會顯著影響定位量測精度。

若在相對短的持續時間內實行RTT程序及量測，則所述兩個問題可得到緩解。因此，需要一種快速RTT協定。本揭露闡述用於高移動性場景的快速RTT（fast RTT，FRTT）。所揭露的特徵包括用於FRTT方法的槽結構及定位參考訊號（positioning reference signal，PRS）資源分配設計、用於在FRTT方法中接收PRS的UE程序以及用於FRTT方法的定位量測報告。

在一些實施例中，為了減小位置估測誤差，UE以非常快速的方式實行UE的量測。在所述場景中將兩個UE（即，UE A（錨UE（Anchor UE））及UE B（目標UE））考量在內。舉例而言，由於誤差與 成比例，因此第二UE可在已接收到UE A的PRS之後儘快傳送第二UE自己的PRS。可採用兩種解決方案：

方案A：UE A與UE B在同一槽中傳送PRS

方案B：UEA與UE B在相鄰的槽中傳送PRS

以下詳細闡述所述兩種方案。

圖4示出在一些實施例中具有SCI的SL-PRS槽結構。所述結構包括第一自動增益控制（automatic gain control，AGC）符號、含有PSCCH（PSCCH包括用於UE A及UE B二者的側鏈控制資訊（sidelink control information，SCI））的三個符號、第二AGC符號、用於UE A傳送的L _A個PRS符號、第一間隙符號、第三AGC符號及用於UE B傳送的L _B個PRS符號（其中L _A= 1、2或3且L _B= 1、2或3）以及第二間隙符號。第一AGC符號可為PSCCH傳送的任何符號的副本，第二AGC符號可為第一PRS傳送的任何符號的副本（或者在第二AGC符號被認為是第一PRS傳送的一部分的情況下而為第一PRS的任何其他符號的副本），且第三AGC符號可為第二PRS傳送的任何符號的副本（或者在第三AGC符號被認為是第二PRS傳送的一部分的情況下而為第二PRS的任何其他符號的副本）。

在方案A中，如以上所提及，UE A與UE B在同一槽中傳送PRS。為了解決UE高移動性及時脈漂移的問題，可使UE Rx-Tx時間差盡可能地小。一種解決方案（方案A的解決方案）是在同一槽中分配傳送PRS資源與接收PRS資源。針對SL-PRS槽結構存在兩個選項，在本文中被稱為選項1及選項2。

在選項1中，當在PRS槽中存在側鏈控制資訊SCI（PSCCH）時，可使用圖5中所示的槽結構。AGC符號與處於AGC符號之後的PRS符號相同。間隙符號使得UE能夠自傳送切換至接收，且反之。第一L _A個PRS符號用於UE A傳送，且後續的L _B個PRS符號用於UE B傳送，其中L _A= 1、2或3且L _B= 1、2或3。可對用於UE多工的PRS資源應用梳結構（comb structure）。在PRS符號中不存在用於資料傳送的資源（即，該些符號僅包括PRS訊號）。對UE B（目標UE）的PRS資源分配由先前槽中的SCI指示，以確保UE B存在足夠的時間來對SCI進行解碼。

在選項2中，當在PRS槽中不存在SCI（PSCCH）時，在一些實施例中，在圖6中示出槽結構。AGC符號是對後續PRS符號的重複。第一L _A個PRS符號用於UE A傳送，且後續的L _B個PRS符號用於UE A傳送，其中L _A= 1、2、3、4且L _B= 1、2、3、4。可對PRS資源應用梳結構，且梳大小可為1、2、3及4。對於選項2而言，PRS槽僅專用於定位，且不在此槽內實行資料傳送。

如圖6中所示，亦可在具有重複的槽中分配PRS符號。在此種情形中，UE A及UE B二者皆可對UE Rx-Tx時間實行兩次量測。在定位槽中，傳送PRS。定位槽結構可為圖7中所示的定位槽結構，其中一些側鏈槽僅用於PRS傳送，且一些槽用於側鏈資料通訊。PSCCH用於指示使用哪些資源來傳送PRS。

可為分區中的UE A及UE B分配用於傳送參考訊號的資源。出於此原因，如圖8中所示，將所述分區分割成兩個子分區，包括第一分區 Z ₁ （或Z1）（其中UE A選擇資源（例如，分區的前半部分））以及第二分區 Z ₂ （或Z2）（其中UE B選擇資源（例如，分區的後半部分））。

可對UE A及UE B採用資源分配資源協定，使得UE A與UE B二者皆選擇同一槽中的資源，其中UE A選擇Z1且UE B選擇Z2。

在一些實施例中，UE A指導UE B的資源分配。在此種實施例中，UE A選擇Z1中的資源且指示UE B選擇Z2中的資源。UE B遵循UE A的指示且相依於UE B是否可選擇Z2中的資源而報告成功/失敗。當選擇出資源時，UE可繼續進行UE Rx-Tx時間差量測。作為另外一種選擇，UE B傳送其參考訊號的資源選擇可完全由UE A基於感測來完成。隨後，UE A可指示UE B應用於傳送其參考訊號的確切資源（例如，所選擇的槽/分區及參考訊號索引）。

更具體而言，當UE獨立地選擇其資源（即，不具有任何UE間協調）時，在圖9A及圖9B中示出UE A及UE B二者的UE操作。圖9A示出UE A的操作。在905處，UE A獲得定位配置；UE A在910處選擇在其中實行RTT的槽；UE A在915處指示UE B選擇資源；UE A在920處判斷UE B是否已報告成功（若UE B已報告成功，則UE A進行至925；若UE B未報告成功，則UE A返回至910）。然後，UE A在925處指示資源預留；在930處傳送第一PRS；在935處自UE B接收第二PRS；且在940處繼續進行RTT確定。圖9B示出UE B的操作。在950處，UE B獲得定位配置；UE B在955處自UE A接收選擇PRS的指示；UE B在960處實行量測；在965處，UE B判斷是否已找到合適的資源；若尚未找到合適的資源，則UE B在970處向UE A報告失敗。若UE B在965處確定出已找到合適的資源，則UE B在975處向UE A報告成功；UE B在980處自UE A接收PRS；UE B在985處傳送PRS；且UE B在990處繼續進行RTT確定。

圖10A及圖10B示出其中在選擇用於參考訊號傳送的資源時UE間協調對UE操作具有影響的實施例。圖10A示出UE A的操作。在1005處，UE A獲得定位配置；在1010處，UE A選擇用於實行RTT的槽；在1015處，UE A指示UE B選擇資源且發送一組潛在資源；且在1020處，UE A判斷UE B是否已報告成功（若UE B未報告成功，則UE A返回至1010；若UE B報告成功，則UE A進行至1025。在1025處，UE A指示資源預留；在1030處，UE A傳送PRS；在1035處，UE A自UE B接收PRS；且在1040處，UE A繼續進行RTT確定。圖10B示出UE B的操作。在1050處，UE B獲得定位配置；在1055處，UE B自UE A接收選擇PRS的指示；在1060處，UE B實行量測；在1065處，UE B判斷是否已找到合適的資源；若尚未找到合適的資源，則在1070處，UE B向UE A報告失敗。若UE B在1065處確定出已找到合適的資源，則UE B在1075處向UE A報告成功且指示用於UE A及UE B二者的資源。UE B在1080處自UE A接收PRS；UE B在1085處傳送PRS；且UE B在1090處繼續進行RTT確定。儘管此處的過程被闡述為UE A引導UE B，然而在一些實施例或環境中，UE B以類似的方式引導UE A。

欲考量在內的兩個態樣是如何實行以下操作：（i）當分區2內的資源被UE B選擇時，UE B如何選擇資源且向UE A傳送PRS資源獲取的成功/失敗；以及（ii）當資源被UE A選擇時，UE A可如何在分區2內遞送期望UE B在其上傳送定位參考訊號的所選擇資源。

在以下論述以上所述兩個態樣的細節。可使用具有或不具有PRS的子分區配置的傳送。可如下般進行具有PRS的子分區配置的傳送，其步驟包括（i）獲得定位配置；（ii）請求定位至鄰近UE；（iii）選擇用於實行RTT的槽；（iv）UE A指示UE B選擇資源或者向UE B提供一組資源以發送UE B的RS；（v）UE B實行量測；（vi）UE B報告成功或失敗；（vii）拒絕UE B所選擇的資源；（viii）UE A指示資源預留；以及（ix）來自UE A及UE B的其餘操作。

獲得定位配置可如下般進行。UE A及UE B二者皆可能需要獲得定位槽的配置。在一個實施例中，定位槽處於特殊資源池內。在此種情形中，UE可能需要獲得資源池配置。另外，UE可能需要知曉子分區配置（Z1及Z2），可藉由指示每一子分區佔用哪些符號來對此進行傳訊。定位配置可藉由RRC訊令而進行（預）配置。

請求對鄰近UE進行定位可如下般進行。一旦獲得定位配置，NR UE便可基於來自更高層的請求而觸發與鄰近UE的側鏈定位。舉例而言，若UE辨識出附近存在鄰近UE（例如，在接收到基本安全訊息（Basic Safety Message，BSM）之後），則UE可觸發側鏈定位以獲得更高的精度。

一旦觸發側鏈定位，UE便可向鄰近UE發送觸發側鏈定位的請求。此請求可以特定UE為目標（例如，藉由指示目標UE ID），或者可將此請求發送至處於特定範圍內的所有鄰近UE（例如，藉由指示其位置及與組播選項1相似的特定範圍）。可在第一級SCI或第二級SCI中發送此種觸發、或者將此種觸發作為媒體存取控制（medium access control，MAC）控制元（control element，CE）而發送、或者藉由使用RRC訊令來發送此種觸發。作為另外一種選擇，可在物理側鏈回饋通道中承載此種觸發，以藉由使用特定偏置來保存資源。

對側鏈定位的觸發亦可包括用於指示需要資源選擇輔助的旗標。具體而言，UE B可向鄰近的UE A請求側鏈定位，所述側鏈定位具有指示UE A應實行感測的旗標且因此提供一組候選資源，UE B可使用所述一組候選資源來發送UE B的參考訊號，如以下更詳細地論述。

選擇用於實行RTT的槽可如下般進行。一旦UE A已決定實行RTT，UE A便可需要選擇資源來發送UE A自己的PRS。然後UE A對潛在的PRS資源進行感測以找到一個PRS資源。UE A可僅選擇Z1中的資源，且因此在某種程度上可忽略Z2。具體而言，UE A可基於所接收的用於其近鄰的SCI以及所量測的參考訊號接收功率（reference signal receive power，RSRP）來實行感測，以辨識Z1內的哪些資源被預留。在此種情形中，若Z1內的未來資源被近鄰預留且所量測的RSRP高於臨限值，則此種資源被認為被佔用。此臨限值可針對每個資源池進行配置且可相依於優先權。舉例而言，SCI所指示的具有較高優先權的鄰近UE的預留可具有較低的佔用率臨限值，以防止鄰近UE選擇相同的資源且因此避免衝突。

在其他實施例中，由於UE B將需要選擇Z2內的資源，因此UE A亦可將Z2考量在內。因此，UE A亦可評估在Z2中是否存在可用於資源選擇的資源。UE A在基於所接收的用於其近鄰的SCI及所量測的RSRP水準來對Z2進行評估時可使用不同組的臨限值。由於適合UE A的資源可能亦適合UE B，因此若UE A與UE B彼此非常接近，則此選項特別具有吸引力。由於感測將由Rx UE完成（與版本17中用於資源選擇輔助的方法相似），因此此亦可有助於解決隱藏節點問題。

UE A指示UE B選擇資源或者向UE B提供一組資源以用於發送UE B的RS可如下般進行。一旦UE A已選擇出資源，UE A便向UE B指示UE A已選擇哪些資源且可能指示UE B需要在何處選擇資源。可以若干方式進行此種指示，包括（i）若不緊急實行RTT評估（例如，在UE位置的週期性量測的情形中），則以RRC訊令方式進行；（ii）MAC CE；或（iii）第一級SCI或第二級SCI。UE A可能需要指示以下內容：（i）UE A選擇的資源（時間及頻率以及潛在的未來預留（包括週期性））；（ii）UE B需要評估/使用哪些資源：根據來自UE A的控制程度，此可為：（1）UE B需要使用的資源（時間、頻率、週期性）的確切集合或者（2）UE需要選擇Z2中的資源，進而潛在地指示週期性；以及（iii）UE B是否需要向UE A發送成功/失敗指示，或者UE A是否假設UE B成功。第三指示可為可選的，或者可在此實際過程之前由更高層訊令進行配置，且可不需要發送任何事物。在本揭露的其餘部分中，不失一般性地假設UE B將發送成功或失敗的報告。

當UE A向UE B發送UE A所選擇的資源（即，時間及頻率以及潛在的未來預留（包括週期性））時，UE A可使用第一級SCI中的時間資源指示符值（Time Resource Indicator Value，TRIV）、頻率資源指示符值（Frequency Resource Indicator Value，FRIV）及週期欄位。另外，當UE B為UE B的RS傳送選擇資源時，UE A亦可向UE B指示UE A需要為UE B的RS傳送選擇一組資源。此種指示可隱式地進行（即，藉由將第二級SCI的一或多個欄位設定成特定值）或顯式地進行（例如，藉由使用新的第二級SCI格式）。作為另外一種選擇，此種指示亦可使用MAC CE來指示UE B需要為UE B的RS傳送選擇資源。作為另外一種選擇，UE A可實行資源感測且因此以優選資源集或非優選資源集的形式向UE B提供引導，如下所示。

當UE B無法為資源選擇實行感測時，提供優選集可為有益的。在此種情形中，UE A可實行感測且發送一組優選資源，UE B可使用所述一組優選資源來向UE A傳送UE B的參考訊號。隨後，一旦UE B接收到所述一組優選資源，UE B便可使用所述一組優選資源以及UE B自己的量測（若存在）來獲得最後一組候選資源，所述最後一組候選資源將被傳遞至更高層以進行資源選擇。可在第二級SCI中承載所述一組資源以在候選項的數目為小的（例如，低於3）時減少潛時，或者可在候選項的數目為大的時藉由使用MAC CE來發送所述一組資源。為了達成快速RTT，可能需要UE B自分區2中的一組資源選擇資源，所述一組資源全部落入UE A欲在其中發送UE A的參考訊號的同一槽內。作為另外一種選擇，可選擇所述一組候選資源，使得所述一組候選資源落入UE A在其中發送UE A的參考訊號的槽的X個槽內，其中X是針對每個資源池進行配置。

僅當UE B可實行用於資源選擇的感測時，提供非優選集才可為有益的。在此種情形中，UE A可實行感測且因此提供不被UE B使用的一組資源，以避免與UE A的近鄰發生衝突（例如，由於隱藏節點問題）。

UE B實行量測可如下般進行。一旦UE B已接收到來自UE A的指示，UE B便可實行量測以找到合適的資源。對於其中UE A直接指示UE B使用特定資源集的情形（例如，當UE A已提供一組優選資源時），此為可選的。否則，UE B嘗試在Z2內找到合適的資源。UE B在Z2之上實行常規感測程序，但可使用與UE A用於Z1的臨限值不同的臨限值。在一種情形中，UE B可能未找到任何合適的資源。在一種情形中，可假設UE B將總是找到合適的資源（例如，若根據感測演算法不存在合適的資源，則UE B可選擇使用最佳可用資源，但與在模式2資源選擇程序中藉由迭代地增加其RSRP佔用率臨限值所進行的操作相似）。

UE B報告成功或失敗可如下般進行。基於先前步驟的結果，UE B向UE A報告成功或失敗。由於UE A將需要知曉UE B將使用哪些資源來發送UE B的參考訊號，因此此可使得達成快速RTT。此可使用RRC訊令、MAC CE或SCI進行或者藉由使用PSFCH來進行。具體而言，UE B可發送SCI，所述SCI指示UE B在Z2內已選擇的用於傳送UE B的參考訊號的未來資源。在此種情形中，SCI可承載UE A的ID、UE欲藉由其傳送UE A的參考訊號的所選擇槽或子通道資源（即，UE A所選擇的用於指示成功的相同槽或子通道資源或者指示失敗的不同槽或子通道資源）以及UE B欲在分區2內使用的所選擇資源。在此種情形中，成功指示可為隱式的。作為另外一種選擇，UE B亦可藉由向第一級SCI或第二級SCI添加1個位元的欄位或者藉由使用MAC CE來提供對成功或失敗的顯式指示。

基於此報告，若存在來自UE B的失敗指示，則UE A選擇另一資源。UE B亦可基於UE B的感測來提供欲由UE A使用的可能的替代資源，以避免隱藏節點問題。舉例而言，UE B可在UE B的失敗指示中包括UE B欲使用的特定未來資源或一組候選資源，UE A可基於自UE B的角度進行的感測來使用所述一組候選資源。

在另一實施例中，UE B可使用PSFCH來向UE A指示成功或失敗。具體而言，UE B可基於UE A所選擇的資源來實行UE B的感測及評估且因此發送PSFCH序列來指示成功或失敗（例如，藉由使用特定的PSFCH資源來指示成功，且使用另一PSFCH資源來指示失敗）。一旦UE A接收到失敗，UE A便可觸發資源重新選擇。

拒絕UE B所選擇的資源可如下般進行。在一些情形中，UE A可能需要在UE A已接收到成功之後向UE B指示資源選擇衝突的存在。舉例而言，由於隱藏節點問題，UE B可能已選擇用於發送UE B的參考訊號的資源，所述資源已被靠近UE A的鄰近UE C佔用。當UE A並未為UE B提供一組候選資源時或者當所選擇資源在將來為遠的時，此顯然是有益的。為了指示衝突，一種可能性是使用物理側鏈回饋通道。具體而言，一旦UE B報告UE B成功並指示所選擇資源，UE A便可使用PSFCH傳送來作出響應，以觸發UE B處的資源重新選擇。用於指示衝突的特定PSFCH資源可與藉由其傳送承載預留的SCI的資源相關，或者與將用於發送實際參考訊號的資源相關（兩者之間的選擇可基於資源池配置）。UE B對資源選擇的觸發亦可承載於第一級SCI或第二級SCI中或者作為MAC CE而被承載，代價是更高的潛時。

UE A指示資源預留可如下般進行。可經由UE A與UE B之間的RRC來進行PRS資源預留協商。一旦資源被預留，便可經由PSCCH而對其預留進行傳訊。存在若干可能性，包括在本文中被稱為選項1及選項2的兩種可能性。在選項1中，UE A在單個聯合SCI中指示UE A及UE B二者的預留。在選項2中，UE A及UE B二者皆在單獨的SCI中指示其各別預留。選項1會減少整體訊令。對於實行感測的其他UE而言，選項2的負擔可較小。由於資源預留亦在協商期間被通知給近鄰，因此此種預留可被認為是可選的。然而，存在其中此為有益的情形，例如當藉由UE A與UE B之間的RRC訊令來進行資源選擇時。

來自UE A及UE B的其餘操作可如下般進行。其餘操作可包括以下操作。UE A實行PRS傳送且UE B進行量測，然後UE B實行PRS傳送且UE A接收PRS。然後可由UE A及UE B二者來實行對UE Rx-Tx時間差的量測。

不具有PRS的子分區配置的傳送可如下般進行。在此種情形中，資源選擇用於其中僅發送PRS的情形（即，不傳送資料）。以上針對其中存在用於具有子分區配置的定位槽的特定PRS資源池的情形闡述PRS的具有子分區配置的傳送。亦可具有不具有任何子分區配置的定位槽。在此種情形中，上述大多數資源選擇協定皆成立。然而，一些有限的改變可為必要的。舉例而言，發送定位請求的目標UE在資源選擇上將具有較錨UE低的優先權。隨後，在資源選擇衝突的情形中，將要求目標UE實行資源重新選擇。

在此種情形中，可能會出現獨特的問題：在給定槽中，兩個UE可同時進行傳送。然而，當前感測程序僅對於給定槽中的單個UE傳送成立。因此，嘗試選擇資源的UE C可能需要知曉所述兩個UE正在同一槽中進行傳送。可進行以下操作。（i）UE A及UE B二者皆發送SCI。可相依於使用者情形而在衝突的資源或不同的資源上發送SCI。亦可在不同的資源上發送SCI，但指示相同的被預留未來資源。然後，UE C將應用通常的感測程序，且最有可能將此資源偵測為被佔用。（ii）在感測之後，UE A經由SCI或MAC CE或RRC向UE B發送UE A的資源分配。（iii）UE B可實行資源重新選擇，以排除UE A所佔用的資源。（iv）可在SCI中添加旗標，以指示所述資源無法被選擇。在此種情形中，單個UE（例如，UE A）可發送SCI。在第一階段（或者甚至第二階段）中，旗標可指示（a）沒有UE可選擇所述槽或者（b）所述槽用於進行定位，且多於一個的UE正在進行傳送。在一些情形中，此可簡單地藉由使選擇用於定位的資源具有更高的優先權來進行。（v）UE B基於來自UE A的SCI實行資源的重新選擇。

在一些實施例中，如以上所論述，gNB為UE A及UE B二者分配資源，而非UE A指導UE B的資源分配。對於側鏈資源分配模式1，gNB確定用於UE A及UE B的資源。在此種情形中，一旦需要進行側鏈定位，UE A或UE B便可向gNB發送用於定位參考訊號的資源分配的請求。舉例而言，UE A可向gNB發送所述請求並指示目標Rx UE是UE B。隨後，gNB可藉由使用指示資源預留的DCI來作出響應。UE A及UE B二者皆對gNB發送的DCI進行解碼並確定相關聯的PRS資源分配。PRS資源配置由更高層經由MAC CE或RRC給出。在衝突（例如，傳送失敗或與鄰近UE的衝突）的情形中，可向gNB發送NACK以請求附加的資源。

UE Tx-Rx時間差的定義可如下所示。藉由使用方案A，定位量測的潛時可被限制於1毫秒以內。對於移動性為250千米/小時的UE，量測的最大誤差為0.07米。對於時脈誤差為±百萬分之0.1的UE，量測的最大誤差為0.015米。

在NR定位中，對於多RTT（參見TS38.215），UE Rx-Tx時間差被定義為T _UE-RX-T _UE-TX，其中T _UE-RX是來自傳送點（Transmission Point，TP）的下行鏈路子訊框# i的UE接收定時，所述UE接收定時由第一偵測時間路徑進行定義，且T _UE-TX是在時間上最接近自TP接收的子訊框#i的上行鏈路子訊框# j的UE傳送定時。

對於側鏈定位而言，UE Rx-Tx時間差可被定義為側鏈PRS（sidelink PRS，SL-PRS）的UE接收定時與SL-PRS的UE傳送定時之間的差。具體而言，用於側鏈定位的UE Rx-Tx時間差被定義如下：

T _UE-RX是來自傳送UE的第一組側鏈子訊框的第一組PRS符號（例如，側鏈槽# i的PRS符號#m）的UE接收定時，所述UE接收定時由第一偵測時間路徑進行定義。

T _UE-TX是第二組側鏈子訊框的第二組PRS符號（例如，側鏈子訊框# j的PRS符號#n）的UE傳送定時，且在時間上最接近第一組PRS符號（例如，自傳送UE接收的子訊框# i的PRS符號#m）。本文中所使用的「設定」值（例如以上定義中的m、 i、n及 j）是在進行使用所述值的計算時UE可用的值（例如，作為自gNB接收的RRC配置資訊的結果，或者作為所述值已按照標準被儲存於UE中的結果）。

在方案B中，如以上所提及，UE A與UE B在相鄰的槽中傳送PRS。對於FRTT方法而言，PRS資源可處於不同的槽中。舉例而言，UE A及UE B二者皆可在相鄰的槽中傳送PRS。儘管不如單槽方法準確，然而此具有不需要重新設計槽的優點，且僅涉及一個UE在給定槽中進行傳送（即，存在具有用於傳送參考訊號的槽的單個分區）。因此，儘管方案B未必適合於極高移動性的場景，然而在諸多情景中此方案是有意義的。

一般而言，可使用與上述方案A相同的方法。在一些實施例中，如下般對所述方法進行修改。一旦UE A已選擇出資源，UE A便向UE B指示UE A已選擇哪些資源，且可指示UE B需要在何處選擇資源。在上述演算法中，UE A指示UE A及UE B將在其中進行傳送的單個槽。此處，不同之處在於UE A指示UE B將在其中僅進行傳送的槽（例如，相鄰的槽）。在一些情形中，UE A可改為指示持續時間並使UE B選擇在所述持續時間內在任何槽中傳送PRS。

可以若干方式進行此種指示，包括（i）若不緊急實行RTT評估，則藉由RRC訊令；（ii）MAC CE；或者（iii）第一級SCI或第二級SCI。UE A可能需要指示以下內容：（i）UE A選擇的資源（時間及頻率以及潛在的未來預留（包括週期性））；（ii）UE B需要在哪一（哪些）槽中選擇PRS；以及（iii）UE B是否需要向UE A發送成功/失敗指示，或者UE A是否假設UE B成功。第三指示可為可選的，或者可在此實際程序之前由更高層訊令進行配置且可不需要發送任何事物。

可對相鄰的槽中的PRS使用在本文中被稱為選項1及選項2的兩種類型的資源分配。在選項1中，PRS資源由更高層訊令（例如，RRC訊令）進行預配置。此種資訊可包括於IE NR-SL-PRS-Info中，所述資訊可包括PRS頻率及時間位置資訊、PRS靜音配置、PRS跳頻配置等。一旦（預）確定出包括PRS的槽結構及槽數目的PRS資源分配，所述資訊分配將不會發生改變，直至存在由更高層訊令發送的重新配置訊息。

在選項2中，由自一個UE（例如，自UE A或錨UE）發送的SCI來確定PRS資源。選項2可使用新的SCI格式，所述新的SCI格式包括以下參數：（i）槽數目；（ii）UE A及UE B的槽索引；（iii）起始符號及長度；以及（iv）PRS頻率及時間資源分配資訊。為了降低衝突的可能性，UE A亦可幫助UE B選擇用於傳送RS的資源。此對解決隱藏節點問題極為有益。在此種情形中，不再僅提供期望UE B進行傳送的持續時間，而是亦可提供UE B可用來發送UE B的RS的一組候選資源（即，優選資源集）。在此種情形中，若UE B能夠實行感測，則在選擇用於UE B的即將到來的傳送的資源時，UE B可使用UE B的感測結果與UE A所提供的候選集之間的交集（intersection set）。

作為另外一種選擇，UE A亦可提供一組非優選資源，UE A在所述一組非優選資源中偵測到衝突。隨後，期望UE B在實行UE B的用於發送UE B的定位參考訊號的資源選擇時排除該些資源。最後，倘若多個UE的RS正在被多工，則集合內的候選資源可由槽、一或多個子通道或RS索引組成。

可如下般進行定位量測及報告。可在與PRS傳送相同的槽中或者在PRS傳送之後的不同槽中報告針對FRTT的UE Rx-Tx時間量測。若在與PRS資源相同的槽中報告量測，則應應用具有SCI的SL-PRS槽格式。然後，在PSSCH符號上施行UE Rx-Tx時間量測。在圖11中示出與PRS資源相同的槽內進行量測報告的槽格式的一個實例。圖11中的槽結構對於槽內的所有子通道皆成立，以避免AGC問題。發送PSCCH的UE亦將發送PSSCH。

在任何情形中，可能需要確定在其中報告所述量測的資源。達成此的另一種可能性在於，與UE A所發送的PRS一起發送的SCI可指示與此未來資源將承載報告資源的指示相隔X個槽的未來資源預留。具體而言，第一級SCI或第二級SCI可包括1個位元的旗標，以指示未來資源預留用於進行報告，且因此UE B將知曉承載報告資訊的確切資源。此種指示亦可藉由將SCI上的一或多個欄位設定成特定值來隱式地進行。

可如下般進行都卜勒偏移補償。除了時脈漂移及移動性損害之外，UE的相對速度亦可由於都卜勒效應而形成頻率偏移。幸運的是，此種效應易於補償：UE各自知曉其速度及方向，因此可推導出UE的相對運動及速度且確定都卜勒頻率偏移。當對PRS實行量測時，UE然後可對都卜勒偏移進行補償。UE可自基本安全訊息（BSM）資訊或一些其他來源而獲得其他UE的相對速度資訊。在使用相對速度資訊的情況下，UE可針對高移動性場景而對都卜勒偏移進行補償。

可如下般進行用於時脈偏移緩解的雙側RTT。

如上所示，在對雙側RTT的論述中，雙側RTT方法可緩解UE處的時脈漂移的影響。圖12A及圖12B中的每一者示出三個PRS傳送。SCI可包括所有所述三個PRS傳送的資源分配資訊；PRS傳送中的兩個PRS傳送可用於由UE A進行傳送（且可由UE A傳送），且其餘的PRS傳送可用於由UE B進行傳送（且可由UE B傳送）。圖12C亦示出三個PRS傳送，其中兩個PRS傳送用於由UE B進行傳送（且由UE B傳送）；其餘的PRS傳送用於由UE A進行傳送（且由UE A傳送）。

在圖12A中，可藉由兩次UE時間量測來對傳播延遲T進行估測，如下所示

。

藉由將UE A及UE B的時脈漂移考量在內，所得傳播延遲為：

其中 及 分別是UE A及UE B處的時脈漂移。

然後藉由雙側RTT方法進行的具有時脈誤差的傳播延遲估測的誤差可為：

對 及 進行替換會得出

其中

及 是UE A及UE B的時脈偏置，且 是在不具有時脈漂移的情況下UE A與UE B之間的所估測傳播延遲。

在以上方程式中，誤差的主導項為

。

為了減小誤差，可使兩個UE Rx-Tx時間差量測之間的差為小的。為了達成此目標，可採用圖13中所示的雙側RTT方法的槽結構來確保 。出於此目的，兩個UE可在相同的時間偏置之後發送PRS報告。舉例而言，若UE A在PRS傳送之後的兩個槽報告PRS量測，則UE B亦可進行此種操作。此偏置值可為先驗已知的，且可為以下任意值。（i）由RRC訊令進行（預）配置。舉例而言，可基於每個資源池進行（預）配置。（ii）在兩個UE之間協商。（iii）由一個UE（例如，UE A）選擇且在SCI中指示。

在低移動性條件下，由於唯一欲進行的補償是針對時脈漂移，因此所述兩個PRS傳送不需要非常靠近彼此。若存在高移動性，則所述兩個PRS傳送可能需要靠近彼此。因此，以下結構可為有益的。

一個PRS槽或連續PRS槽的群組之後是幾個資料槽（更少的資料槽使得PRS能夠彼此靠近地被傳送）。

為了使效率最大化，資料槽的數目可被固定成X個槽，其中X是用於報告的時間偏置之間的偏置（即，用於量測報告的連續槽的數目），且可自0、1、2、…N選擇，且X=0意指在所述兩個PRS槽之間不存在資料槽。應將資料槽的持續時間選擇成使得UE A（或UE B）可成功對所接收的資料進行解碼，所述資料包括自另一UE發送的UE Rx-Tx時間差量測。值X對於所述兩個UE而言可為相同的，且可被指示或（預）配置。

對於UE A與UE B而言，PRS週期性可為相同的。UE A與UE B可在資源選擇程序期間對PRS的週期性進行協商。此後，所述兩個UE皆可使用相同的週期性來進行PRS傳送。

可如下般進行速度補償。對移動性進行校正的另一方法是使接收器對速度進行補償：與Uu鏈不同，在側鏈上，至少車聯萬物（V2X）UE知曉其位置、速度及方向。版本14長期演進（Long-Term Evolution，LTE）UE在週期性訊息（例如基本安全訊息（BSM））中廣播其位置、速度及前進方向。因此，接收BSM的所有UE皆知曉其近鄰的速度及方向。由於NR UE藉由LTE接收BSM訊息或者由於NR UE亦藉由NR鏈傳送BSM訊息，因此NR UE知曉BSM訊息。

若UE知曉鄰近UE的前進方向及速度，則UE可確定出所述UE相對於其自身的速度及方向。若使用RTT方法（單側或雙側）在兩個不同的時間發送兩個訊息，則UE可使用相對速度資訊來對發送所述兩個訊息的時間之間的UE運動進行補償。

在概念上，相對速度及方向可被視為漂移，且在物理上不同，可採用與用於時脈漂移的方式相似的方式進行數學建模及補償。在圖14中示出一般性程序。在此程序中，UE在1405處決定請求實行RTT；在1410處接收RTT量測；在1415處對移動性進行補償；且在1420處基於具有移動性補償的量測來確定位置。

可採用兩種方法來實行速度補償。僅在RTT源UE處實行該些方法中的第一種方法。在此解決方案中，發起RTT過程的UE是實行補償的UE。如圖15中所示，接收UE B傳送Rx-Tx時間差量測（t ₃-t ₂），且UE A對在UE B處量測的Rx-Tx時間差（t ₃-t ₂）及在UE A處量測的Rx-Tx時間差（t ₄-t ₁）二者的移動性進行補償。UE A可例如在假設所有量測皆發生於量測Rx定時t ₄的時間的情況下對移動性進行補償。在使用此種解決方案的情況下，不需要改變訊令。對UE A（或RTT源UE）的行為進行修改，使得容許UE A在實行定位時對移動性進行補償。舉例而言，在RTT確定期間，UE可使用UE自目的地UE（即，UE B）獲得的任何速度資訊及方向資訊來對移動性進行補償。

可在RTT源及目的地UE二者處實行第二種方法。在此種情形中，目的地UE（UE B）報告已包括速度補償的Rx-Tx時間差量測（t ₃-t ₂）。舉例而言，UE B可在假設UE B已位於UE B對Rx定時t ₃進行量測時的位置的情況下報告量測。當報告Rx-Tx時間差量測（t ₃-t ₂）時，UE可指示UE是否已對速度進行補償。

圖16是一些實施例中的方法的流程圖。在1602處，由第一使用者設備（UE）傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送且緊接於第一PRS傳送之前傳送第一PRS傳送的符號的副本；在1604處，由第一UE向第二UE傳送承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述SCI含有用於第一PRS傳送的資源分配資訊；在1606處，由第一UE自網路節點接收資源分配資訊，其中傳送PSCCH包括基於來自網路節點的資源分配資訊而產生所述PSCCH；在1608處，緊接於傳送PSCCH之前由第一UE傳送PSCCH的符號的副本；在1610處，由第一UE自第二UE接收承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述SCI含有用於第二PRS傳送的資源分配資訊；在1612處，由第一UE自第二UE接收第二PRS傳送；在1614處，在緊接於第二PRS傳送之後的間隙符號期間，第二UE不進行傳送；在1616，在緊接於第一PRS傳送之後的間隙符號期間，第一UE不進行傳送；且在1618處計算接收-傳送時間差。

圖17是根據實施例的網路環境700中的電子裝置701（例如UE）的方塊圖。電子裝置701可實行本文中所揭露的方法中的一或多者。參照圖17，網路環境700中的電子裝置701可經由第一網路798（例如，短程無線通訊網路）與電子裝置702進行通訊，或者經由第二網路799（例如，遠程無線通訊網路）與電子裝置704或伺服器708進行通訊。電子裝置701可經由伺服器708與電子裝置704進行通訊。電子裝置701可包括處理器（或處理構件）720、記憶體730、輸入裝置740、聲音輸出裝置755、顯示裝置760、音訊模組770、感測器模組776、介面777、觸覺模組779、相機模組780、電源管理模組788、電池789、通訊模組790、用戶辨識模組（subscriber identification module，SIM）卡796或天線模組794。在一個實施例中，可自電子裝置701省略所述組件中的至少一者（例如，顯示裝置760或相機模組780），或者可將一或多個其他組件添加至電子裝置701。所述組件中的一些組件可被實施為單一積體電路（IC）。舉例而言，感測器模組776（例如，指紋感測器、虹膜感測器或照度感測器）可被嵌置於顯示裝置760（例如，顯示器）中。

處理器720可執行軟體（例如，程式740）以控制與處理器720耦合的電子裝置701的至少一個其他組件（例如，硬體組件或軟體組件）且可實行各種資料處理或計算。

作為資料處理或計算的至少一部分，處理器720可將自另一組件（例如，感測器模組746或通訊模組790）接收的命令或資料載入於揮發性記憶體732中，對儲存於揮發性記憶體732中的命令或資料進行處理，並將所得的資料儲存於非揮發性記憶體734中。處理器720可包括主處理器721（例如，中央處理單元（central processing unit，CPU）或應用處理器（application processor，AP））以及能夠獨立於主處理器721進行操作或與主處理器721相結合地進行操作的輔助處理器723（例如，圖形處理單元（graphics processing unit，GPU）、影像訊號處理器（image signal processor，ISP）、感測器集線器處理器（sensor hub processor）或通訊處理器（communication processor，CP））。另外地或作為另外一種選擇，輔助處理器723可適於消耗較主處理器721少的功率，或執行特定功能。輔助處理器723可被實施為與主處理器721分離或被實施為主處理器721的一部分。

在主處理器721處於非現用（例如，睡眠）狀態的同時，輔助處理器723可代替主處理器721來對與電子裝置701的組件之中的至少一個組件（例如，顯示裝置760、感測器模組776或通訊模組790）相關的功能或狀態中的至少一些功能或狀態進行控制，或者在主處理器721處於現用狀態（例如，執行應用）的同時，輔助處理器723與主處理器721一起進行上述控制。輔助處理器723（例如，影像訊號處理器或通訊處理器）可被實施為在功能上與輔助處理器723相關的另一組件（例如，相機模組780或通訊模組790）的一部分。

記憶體730可儲存電子裝置701的至少一個組件（例如，處理器720或感測器模組776）所使用的各種資料。所述各種資料可包括例如軟體（例如，程式740）以及用於與其相關的命令的輸入資料或輸出資料。記憶體730可包括揮發性記憶體732或非揮發性記憶體734。

程式740可作為軟體被儲存於記憶體730中，且可包括例如作業系統（operating system，OS）742、中間軟體744或應用746。

輸入裝置750可自電子裝置701的外部（例如，使用者）接收欲由電子裝置701的另一組件（例如，處理器720）使用的命令或資料。輸入裝置750可包括例如麥克風、滑鼠或鍵盤。

聲音輸出裝置755可向電子裝置701的外部輸出聲音訊號。聲音輸出裝置755可包括例如揚聲器或接收器。揚聲器可用於一般目的，例如播放多媒體或進行錄製，且接收器可用於接收來電。接收器可被實施為與揚聲器分離或被實施為揚聲器的一部分。

顯示裝置760可在視覺上向電子裝置701的外部（例如，使用者）提供資訊。顯示裝置760可包括例如顯示器、全像裝置（hologram device）或投影儀以及用於對顯示器、全像裝置及投影儀中的對應一者進行控制的控制電路系統。顯示裝置760可包括適於偵測觸控的觸控電路系統或適於量測由觸控所產生的力的強度的感測器電路系統（例如，壓力感測器）。

音訊模組770可將聲音轉換成電性訊號，且反之。音訊模組770可經由輸入裝置750獲得聲音，或經由聲音輸出裝置755或與電子裝置701直接地（例如，有線地）或無線地耦合的外部電子裝置702的耳機而輸出聲音。

感測器模組776可偵測電子裝置701的操作狀態（例如，功率或溫度）或電子裝置701外部的環境狀態（例如，使用者的狀態），且然後產生與所偵測狀態對應的電性訊號或資料值。感測器模組776可包括例如手勢感測器、陀螺儀感測器、大氣壓力感測器、磁性感測器、加速度感測器、抓握感測器、接近感測器、顏色感測器、紅外線（infrared，IR）感測器、生物辨識感測器（biometric sensor）、溫度感測器、濕度感測器或照度感測器。

介面777可支援欲用於電子裝置701的一或多個規定協定，以直接地（例如，有線地）或無線地與外部電子裝置702耦合。介面777可包括例如高清晰度多媒體介面（high-definition multimedia interface，HDMI）、通用串列匯流排（universal serial bus，USB）介面、保全數位（secure digital，SD）卡介面或音訊介面。

連接端子778可包括連接器，電子裝置701可經由所述連接器與外部電子裝置702在實體上連接。連接端子778可包括例如HDMI連接器、USB連接器、SD卡連接器或音訊連接器（例如，耳機連接器）。

觸覺模組779可將電性訊號轉換成機械刺激（例如，振動或移動）或電性刺激，所述機械刺激或電性刺激可由使用者藉由觸覺或動覺來識別。觸覺模組779可包括例如馬達、壓電元件或電性刺激器。

相機模組780可捕獲靜止影像或移動影像。相機模組780可包括一或多個透鏡、影像感測器、影像訊號處理器或閃光燈。電源管理模組788可對被供應至電子裝置701的電力進行管理。電源管理模組788可被實施為例如電源管理積體電路（power management integrated circuit，PMIC）的至少一部分。

電池789可向電子裝置701的至少一個組件供電。電池789可包括例如不可再充電的一次電池、可再充電的二次電池或者燃料電池。

通訊模組790可支援在電子裝置701與外部電子裝置（例如，電子裝置702、電子裝置704或伺服器708）之間建立直接（例如，有線）通訊通道或無線通訊通道，並經由所建立的通訊通道實行通訊。通訊模組790可包括能夠獨立於處理器720（例如，AP）進行操作的一或多個通訊處理器且支援直接（例如，有線）通訊或無線通訊。通訊模組790可包括無線通訊模組792（例如，蜂巢式通訊模組、短程無線通訊模組或全球導航衛星系統（GNSS）通訊模組）或有線通訊模組794（例如，局部區域網路（local area network，LAN）通訊模組或電源線通訊（power line communication，PLC）模組）。該些通訊模組中的對應一者可經由第一網路798（例如短程通訊網路，例如藍芽TM、無線保真（Wi-Fi）直連或紅外線資料協會（Infrared Data Association，IrDA）的標準）或第二網路799（例如遠程通訊網路，例如蜂巢式網路、網際網路或電腦網路（例如，LAN或廣域網路（wide area network，WAN）））與外部電子裝置進行通訊。該些各種類型的通訊模組可被實施為單一組件（例如，單一IC），或者可被實施為彼此分離的多個組件（例如，多個IC）。無線通訊模組792可使用儲存於用戶辨識模組796中的用戶資訊（例如，國際行動用戶身份（international mobile subscriber identity，IMSI））來在通訊網路（例如，第一網路798或第二網路799）中辨識及認證電子裝置701。

天線模組797可向電子裝置701的外部（例如，外部電子裝置）傳送訊號或電力，或者自電子裝置701的外部（例如，外部電子裝置）接收訊號或電力。天線模組797可包括一或多條天線，且可例如由通訊模組790（例如，無線通訊模組792）自所述一或多條天線選擇適宜於在通訊網路（例如第一網路798或第二網路799）中使用的通訊方案的至少一條天線。然後，可經由所選擇的所述至少一條天線在通訊模組790與外部電子裝置之間傳送或接收訊號或電力。

可經由與第二網路799耦合的伺服器708在電子裝置701與外部電子裝置704之間傳送或接收命令或資料。電子裝置702及704中的每一者可為與電子裝置701相同類型或不同類型的裝置。欲在電子裝置701處執行的全部或一些操作可在外部電子裝置702、704或708中的一或多者處執行。舉例而言，若電子裝置701自動、或因應於來自使用者或另一裝置的請求而實行功能或服務，則電子裝置701可請求所述一或多個外部電子裝置來實行所述功能或服務的至少一部分而非自身執行所述功能或服務，或除自身執行所述功能或服務以外亦請求所述一或多個外部電子裝置來實行所述功能或服務的至少一部分。接收請求的所述一或多個外部電子裝置可實行所請求的功能或服務的所述至少一部分、或與所述請求相關的附加功能或附加服務，並將實行的結果傳輸至電子裝置701。電子裝置701可在對所述結果進行進一步處理或不對所述結果進行進一步處理的情況下提供所述結果作為對所述請求的答覆的至少一部分。為此，例如，可使用雲端計算技術、分佈式計算技術或客戶端-伺服器計算技術。

本說明書中所闡述的標的物及操作的實施例可在數位電子電路系統中實施，或者在電腦軟體、韌體或硬體（包括在本說明書中揭露的結構及其等效結構）中或者以其中的一或多者的組合實施。本說明書中所闡述的標的物的實施例可被實施為一或多個電腦程式（即，電腦程式指令的一或多個模組），所述一或多個電腦程式編碼於電腦儲存媒體上以由資料處理裝備執行或對資料處理裝備的操作進行控制。作為另外一種選擇或另外地，程式指令可編碼於人工產生的傳播訊號（例如，由機器產生的電性訊號、光學訊號或電磁訊號）上以由資料處理裝備執行，所述人工產生的傳播訊號被產生以對用於傳送至合適的接收器裝備的資訊進行編碼。電腦儲存媒體可為電腦可讀取儲存裝置、電腦可讀取儲存基板、隨機或串列存取記憶體陣列或裝置或者其組合，或者可包括於電腦可讀取儲存裝置、電腦可讀取儲存基板、隨機或串列存取記憶體陣列或裝置或者其組合中。另外，儘管電腦儲存媒體不是傳播訊號，然而電腦儲存媒體可為編碼於人工產生的傳播訊號中的電腦程式指令的來源或目的地。電腦儲存媒體亦可為一或多個單獨的物理組件或媒體（例如，多個光碟（compact disc，CD）、碟片（disk）或其他儲存裝置），或者可包括於所述一或多個單獨的物理組件或媒體（例如，多個CD、碟片或其他儲存裝置）中。另外，本說明書中所闡述的操作可被實施為由資料處理裝備對儲存於一或多個電腦可讀取儲存裝置上的資料或自其他來源接收的資料實行的操作。

在一些實施例中，UE包括被配置成實行本文中所揭露的方法中的一者的處理電路或處理構件。在本文中使用用語「處理電路」及「處理構件」中的每一者來意指用於對資料或數位訊號進行處理的硬體、韌體及軟體的任意組合。處理電路硬體可包括例如應用專用積體電路（ASIC）、通用或專用中央處理單元（CPU）、數位訊號處理器（digital signal processor，DSP）、圖形處理單元（GPU）及可程式化邏輯裝置，例如現場可程式化閘陣列（field programmable gate array，FPGA）。在本文中所使用的處理電路中，每一功能由被配置（即，硬接線）成實行所述功能的硬體來實行，或者由被配置成執行儲存於非暫時性儲存媒體中的指令的更通用的硬體（例如，CPU）來實行。處理電路可製作於單個印刷電路板（printed circuit board，PCB）上或者分佈於若干互連的PCB之上。處理電路可包含其他處理電路；舉例而言，處理電路可包括在PCB上互連的兩個處理電路、FPGA及CPU。

儘管本說明書可含有諸多具體的實施方案細節，然而所述實施方案細節不應被視為對任何所主張標的物的範圍的限制，而應被視為對特定實施例的專有特徵的說明。本說明書中在單獨的實施例的上下文中闡述的某些特徵亦可在單一實施例中以組合方式實施。相反，在單一實施例的上下文中闡述的各種特徵亦可在多個實施例中單獨地實施或以任何合適的子組合來實施。另外，儘管上文可將特徵闡述為在某些組合中起作用且甚至最初如此主張，然而在一些情形中，可自所主張的組合去除來自所述組合的一或多個特徵，且所主張的組合可針對子組合或子組合的變型。

相似地，儘管在圖式中以特定次序繪示操作，然而此不應被理解為要求以所示的特定次序或以依序次序實行此種操作或者要求實行所有所示操作以達成所期望的結果。在某些情況中，多任務及平行處理可為有利的。另外，上述實施例中的各種系統組件的分離不應被理解為在所有實施例中均需要此種分離，且應理解，所闡述的程式組件及系統一般可一同整合於單一軟體產品中或者被封裝至多個軟體產品中。

因此，本文中已闡述標的物的特定實施例。其他實施例亦處於以下申請專利範圍的範圍內。在一些情形中，申請專利範圍中陳述的動作可以不同的次序實行，且仍會達成所期望的結果。另外，附圖中所繪示的過程未必需要所示的特定次序或依序次序來達成所期望的結果。在某些實施方案中，多任務及平行處理可為有利的。

熟習此項技術者將認識到，可在廣大範圍的應用中對本文中所述創新概念進行修改及變化。因此，所主張標的物的範圍不應僅限於以上所論述的任何具體示例性教示內容，而是由以下申請專利範圍來界定。

700:網路環境 701:電子裝置 702、704:外部電子裝置/電子裝置 708:伺服器 720:處理器 721:主處理器 723:輔助處理器 730:記憶體 732:揮發性記憶體 734:非揮發性記憶體 740:程式 742:作業系統（OS） 744:中間軟體 746:應用 750:輸入裝置 755:聲音輸出裝置 760:顯示裝置 770:音訊模組 776:感測器模組 777:介面 778:連接端子 779:觸覺模組 780:相機模組 788:電源管理模組 789:電池 790:通訊模組 792:無線通訊模組 794:有線通訊模組 796:用戶辨識模組（SIM） 797:天線模組 798:第一網路 799:第二網路 905、910、915、920、925、930、935、940、950、955、960、965、970、975、980、985、990、1005、1010、1015、1020、1025、1030、1035、1040、1050、1055、1060、1065、1070、1075、1080、1085、1090、1405、1410、1415、1420、1602、1604、1606、1608、1610、1612、1614、1616、1618:操作 t ₁、t ₂、t ₃、t ₄:時刻

在以下部分中，將參照各圖中所示的示例性實施例來闡述本文中所揭露標的物的各態樣。 圖1示出根據實施例的多小區往返時間（RTT）的結構。 圖2示出根據實施例的往返時間量測原理。 圖3示出根據實施例的雙側往返時間量測。 圖4示出根據實施例的槽結構。 圖5示出根據實施例的槽結構。 圖6示出根據實施例的槽結構。 圖7示出根據實施例的參考訊號資源池的實例。 圖8示出根據實施例的槽結構的實例。 圖9A示出根據實施例的不具有UE間協調的用於資源選擇的UE操作。 圖9B示出根據實施例的不具有UE間協調的用於資源選擇的UE操作。 圖10A示出根據實施例的具有UE間協調的用於資源選擇的UE操作。 圖10B示出根據實施例的具有UE間協調的用於資源選擇的UE操作。 圖11示出根據實施例的槽格式。 圖12A示出根據實施例的雙側往返時間量測。 圖12B示出根據實施例的雙側往返時間量測。 圖12C示出根據實施例的雙側往返時間量測。 圖13示出根據實施例的用於雙側往返時間量測的槽結構。 圖14示出根據實施例的速度補償操作。 圖15示出根據實施例的往返時間量測原理。 圖16是根據實施例的流程圖。 圖17是根據實施例的網路環境中的電子裝置的方塊圖。

1602、1604、1606、1608、1610、1612、1614、1616、1618:操作

Claims (20)

1. 一種定位方法，包括： 由第一使用者設備（UE）進行以下操作： 傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送，以及， 緊接於所述第一定位參考訊號傳送之前傳送所述第一定位參考訊號傳送的符號的副本， 所述副本及所述第一定位參考訊號傳送處於與以下相同的槽中： 由第二使用者設備傳送的第二定位參考訊號傳送，在時間上與所述第一定位參考訊號傳送進行多工，以及， 所述第二定位參考訊號傳送的符號的副本，緊接於所述第二定位參考訊號傳送之前由所述第二使用者設備傳送。
2. 如請求項1所述的定位方法，更包括：由所述第一使用者設備向所述第二使用者設備傳送承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述側鏈控制資訊包括用於所述第一定位參考訊號傳送的資源分配資訊。
3. 如請求項2所述的定位方法，更包括：由所述第一使用者設備自網路節點接收資源分配資訊，其中傳送所述物理側鏈控制通道包括基於來自所述網路節點的所述資源分配資訊而產生所述物理側鏈控制通道。
4. 如請求項2所述的定位方法，更包括：緊接於傳送所述物理側鏈控制通道之前由所述第一使用者設備傳送所述物理側鏈控制通道的符號的副本。
5. 如請求項4所述的定位方法，其中所述第一定位參考訊號傳送在所述物理側鏈控制通道的所述符號的所述副本之後的三個符號或四個符號或五個符號開始。
6. 如請求項2所述的定位方法，其中所述側鏈控制資訊更包括用於所述第二定位參考訊號傳送的資源分配資訊。
7. 如請求項2所述的定位方法，其中： 所述側鏈控制資訊更包括用於所述第二定位參考訊號傳送的資源分配資訊及用於第三定位參考訊號傳送的資源分配資訊；且 所述定位方法更包括由所述第一使用者設備傳送兩個連續的接收-傳送時間差量測。
8. 如請求項7所述的定位方法，其中所述第一定位參考訊號傳送及所述第三定位參考訊號傳送用於由所述第一使用者設備進行傳送，且所述第二定位參考訊號傳送用於由所述第二使用者設備進行傳送。
9. 如請求項7所述的定位方法，其中所述第一定位參考訊號傳送及所述第二定位參考訊號傳送用於由所述第一使用者設備進行傳送，且所述第三定位參考訊號傳送用於由所述第二使用者設備進行傳送。
10. 如請求項7所述的定位方法，其中所述第一定位參考訊號傳送用於由所述第一使用者設備進行傳送，且所述第二定位參考訊號傳送及所述第三定位參考訊號傳送用於由所述第二使用者設備進行傳送。
11. 如請求項2所述的定位方法，更包括：由所述第一使用者設備自所述第二使用者設備接收承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述側鏈控制資訊包括用於所述第二定位參考訊號傳送的資源分配資訊。
12. 如請求項1所述的定位方法，更包括：由所述第一使用者設備自所述第二使用者設備接收所述第二定位參考訊號傳送。
13. 如請求項1所述的定位方法，更包括：在緊接於所述第二定位參考訊號傳送之後的間隙符號期間，所述第二使用者設備不進行傳送。
14. 如請求項1所述的定位方法，更包括：在緊接於所述第一定位參考訊號傳送之後的間隙符號期間，所述第一使用者設備不進行傳送。
15. 如請求項1所述的定位方法，更包括：按照T _UE-RX- T _UE-TX計算接收-傳送時間差，其中： T _UE-RX是來自傳送使用者設備的第一組側鏈子訊框的第一組定位參考訊號符號的使用者設備接收定時，所述使用者設備接收定時由第一偵測時間路徑進行定義； T _UE-TX是第二組側鏈子訊框的第二組定位參考訊號符號的使用者設備傳送定時；且 所述第二組定位參考訊號符號在時間上最接近所述第一組定位參考訊號符號。
16. 一種定位系統，包括： 第一使用者設備（UE），包括： 一或多個處理器；以及 記憶體，儲存指令，所述指令在由所述一或多個處理器執行時使得實行以下操作： 由所述第一使用者設備進行以下操作： 傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送，以及， 緊接於所述第一定位參考訊號傳送之前傳送所述第一定位參考訊號傳送的符號的副本， 所述副本及所述第一定位參考訊號傳送處於與以下相同的槽中： 由第二使用者設備傳送的第二定位參考訊號傳送，在時間上與所述第一定位參考訊號傳送進行多工，以及， 所述第二定位參考訊號傳送的符號的副本，緊接於所述第二定位參考訊號傳送之前由所述第二使用者設備傳送。
17. 如請求項16所述的定位系統，其中所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：由所述第一使用者設備向所述第二使用者設備傳送承載側鏈控制資訊（SCI）的物理側鏈控制通道（PSCCH），所述側鏈控制資訊包括用於所述第一定位參考訊號傳送的資源分配資訊。
18. 如請求項17所述的定位系統，其中所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：由所述第一使用者設備自網路節點接收資源分配資訊，其中傳送所述物理側鏈控制通道包括基於來自所述網路節點的所述資源分配資訊而產生所述物理側鏈控制通道。
19. 如請求項17所述的定位系統，其中所述指令在由所述一或多個處理器執行時更使得實行以下操作：緊接於傳送所述物理側鏈控制通道之前由所述第一使用者設備傳送所述物理側鏈控制通道的符號的副本。
20. 一種定位系統，包括： 第一使用者設備（UE），包括： 處理構件；以及 記憶體，儲存指令，所述指令在由所述處理構件執行時使得實行以下操作： 由所述第一使用者設備進行以下操作： 傳送第一定位參考訊號（PRS）傳送，以及， 緊接於所述第一定位參考訊號傳送之前傳送所述第一定位參考訊號傳送的符號的副本， 所述副本及所述第一定位參考訊號傳送處於與以下相同的槽中： 由第二使用者設備傳送的第二定位參考訊號傳送，在時間上與所述第一定位參考訊號傳送進行多工，以及， 所述第二定位參考訊號傳送的符號的副本，緊接於所述第二定位參考訊號傳送之前由所述第二使用者設備傳送。

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