CN116896783A - 用于侧链路定位的方法和装置 - Google Patents

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CN116896783A CN202310341275.0A CN202310341275A CN116896783A CN 116896783 A CN116896783 A CN 116896783A CN 202310341275 A CN202310341275 A CN 202310341275A CN 116896783 A CN116896783 A CN 116896783A
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Abstract

提供了一种系统和方法，其中用户设备(UE)基于锚UE的基本安全消息(BSM)从该锚UE获得定位参考信号(PRS)配置消息。UE基于PRS配置消息从锚UE接收侧链路PRS，并基于接收到的PRS执行定位测量。

Description

用于侧链路定位的方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2022年3月31日提交的第63/326,025号美国临时申请的优先权利益，该申请的公开内容通过引用整体结合于此，如同在本文被完全阐述一样。
技术领域
本发明总体上涉及侧链路定位。更具体地，本文公开的主题涉及通过使用不同的定位方法和载波相位测量来执行侧链路定位。
背景技术
在第三代合作伙伴计划(3GPP)版本(Rel)-16/17中，通用移动电信系统(UMTS)陆地无线电接入网络(UTRAN)和用户设备(UE)之间的新无线电(NR)链路(即NR Uu链路)的定位被标准化以用于蜂窝链路。在3GPP Rel-18中，定位协议被扩展用于侧链路。由于在侧链路上没有中央控制器，所以执行侧链路定位的协议不同于蜂窝协议。
为了解决这个问题，UE必须确定何时递送用于定位的参考信号(RS)，在哪里获得用于定位的各种配置，以及向哪里报告定位信息。因为资源分配是分布式的(例如，没有中央控制器)，所以需要机制来限制/避免冲突。
上述方法的一个问题是，侧链路定位有许多不同的场景。一些场景覆盖高速(例如，乡村公路)的UE，而其他场景覆盖城在市环境中交通堵塞情况下的UE。
发明内容
为了克服这些问题，通过使用不同的定位方法，包括例如往返时间(RTT)、到达角(AoA)/离开角(AoD)和载波相位测量，提供了执行侧链路定位的解决方案。
上述方法对以前的方法进行了改进，因为它们关注于确保定位开销低以便大规模部署，确保存在低延迟并提供频繁的定位更新。
在实施例中，提供了一种方法，其中UE基于锚UE的基本安全消息(BSM)从该锚UE获得定位参考信号(PRS)配置消息。UE基于PRS配置消息从该锚UE接收侧链路PRS，并基于接收到的PRS执行定位测量。
在实施例中，提供了一种UE，其包括处理器和存储指令的非暂时性计算机可读存储介质。当被执行时，该指令使得处理器：基于锚UE的BSM从该锚UE获得PRS配置消息；基于PRS配置消息从该锚UE接收侧链路PRS；并基于接收到的PRS执行UE的定位测量。
在实施例中，系统包括第一UE和第二UE。第一UE基于BSM获得PRS配置消息，基于PRS配置消息接收侧链路PRS，并基于接收到的PRS执行定位测量。第二UE发送BSM、PRS配置消息和侧链路PRS。
附图说明
在以下部分中，将参考附图中示出的示例性实施例来描述本文公开的主题的方面，其中：
图1是图示根据实施例的通信系统的示意图；
图2是图示根据实施例的不同区域中的侧链路定位的示意图；
图3是图示根据实施例的用于目标UE定位的服务区域确定的方法的流程图；
图4是图示根据实施例的用于高精确度定位的方法的流程图；
图5是图示根据实施例的从单个车辆传输多个定位信号的示意图；
图6是图示根据实施例的发送天线相对于车辆中心的位置的示意图；
图7是图示根据实施例的用于自动获得PRS配置消息的方法的流程图；
图8是图示根据实施例的资源池中的PRS资源分配的图；
图9是图示根据实施例的用于被动冲突检测和补救的方法的流程图；
图10是图示根据实施例的用于主动冲突检测和补救的方法的流程图；
图11是图示根据实施例的在特殊资源池中的特定时隙/子信道中递送单音PRS的图；
图12是图示根据实施例的在特殊资源池中的特定时隙/音调中递送单音PRS的图；
图13是图示根据实施例的在特定RE中的时隙/子信道内递送单音PRS的图；
图14是图示根据实施例的每个子信道/时隙递送的PRS的多次重复的图；
图15是图示根据实施例的在多个接收(Rx)天线处的AoA测量的图；
图16是图示根据实施例的基于频率的载波相位测量的图；
图17是图示根据实施例的同步到单个参考UE的两个UE的图；
图18是图示根据实施例的侧链路配置授权(CG)类型-1和侧链路CG类型-2的示意图；以及
图19是根据实施例的网络环境中的电子设备的框图。
具体实施方式
在以下详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，所公开的方面可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在其他情况下，没有详细描述众所周知的方法、过程、组件和电路，以免模糊本文公开的主题。
在整个说明书中，对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定的特征、结构或特性可以被包括在本文公开的至少一个实施例中。因此，短语“在一个实施例中”或“在实施例中”或“根据一个实施例”(或具有类似含义的其他短语)在本说明书各处的出现不一定都指代同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，特定的特征、结构或特性可以以任何合适的方式被组合。在这点上，如本文所使用的，单词“示例性的”意味着“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例性”的任何实施例都不应该被解释为比其他实施例必然更优选或更有利。此外，在一个或多个实施例中，特定的特征、结构或特性可以以任何合适的方式被组合。此外，取决于本文讨论的上下文，单数术语可以包括对应的复数形式并且复数术语可以包括对应的单数形式。类似地，用连字符连接的术语(例如，“二维(two-dimensional)”、“预定的(pre-determined)”、“特定于像素的(pixel-specific)”等。)有时可以与对应的不带连字符的版本(例如，“二维(two dimensional)”、“预定的(predetermined)”、“特定于像素的(pixel specific)”等)互换使用，并且大写条目(例如，“计数器时钟(Counter Clock)”、“行选择(Row Select)”、“像素输出(PIXOUT)”等)可以与对应的非大写版本(例如，“计数器时钟(counter clock)”、“行选择(row select)”、“像素输出(pixout)”等)互换使用。这种偶尔的可互换使用不应被视为彼此不一致。
此外，取决于本文讨论的上下文，单数术语可以包括对应的复数形式并且复数术语可以包括对应的单数形式。还要注意的是，本文示出和讨论的各种附图(包括组件图)仅用于说明的目的，并未按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被夸大。此外，如果认为合适，在附图中重复使用附图标记来表示对应和/或类似的元件。
本文使用的术语仅用于描述一些示例实施例的目的，并不旨在限制所要求保护的主题。如本文所使用的，单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另外指出。还将理解，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时，指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。
应当理解，当元件或层被称为在另一元件或层上、“连接到”或“耦合到”另一元件或层时，它可以直接在另一元件或层上、连接到或耦合到另一元件或层，或者可以存在中间元件或层。相反，当一个元件被称为“直接在另一元件或层上”、“直接连接到”或“直接耦合到”另一元件或层时，不存在中间元件或层。相同的数字始终指代相同的元件。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。
当在本文中使用时，术语“第一”、“第二”等，被用作它们前面的名词的标签，并且不暗示任何类型的排序(例如，空间、时间、逻辑等)，除非明确如此定义。此外，可以在两个或多个附图中使用相同的附图标记来指代具有相同或相似功能的部分、组件、块、电路、单元或模块。然而，这种用法仅仅是为了简化说明和便于讨论；这并不意味着这些组件或单元的构造或架构细节在所有实施例中都是相同的，或者这些共同引用的部分/模块是实现本文公开的一些示例实施例的唯一方式。
除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本主题所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。还应当理解，术语，诸如在常用词典中定义的那些术语，应当被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文明确定义，否则不应当以理想化或过于正式的意义来解释。
如本文所使用的，术语“模块”指的是被配置为提供本文结合模块描述的功能的软件、固件和/或硬件的任何组合。例如，软件可以体现为软件包、代码和/或指令集或指令，并且在本文描述的任何实现中使用的术语“硬件”可以包括例如单独或任意组合的组件、硬连线电路、可编程电路、状态机电路和/或存储由可编程电路执行的指令的固件。这些模块可以共同地或单独地体现为形成更大系统的一部分的电路，例如但不限于集成电路(IC)、片上系统(SoC)、组件等。
图1是图示根据实施例的通信系统的图。在图1所示的架构中，控制路径102可以使得能够通过在基站或gNode B(gNB)104、第一UE 106和第二UE 108之间建立的网络来传输控制信息。数据路径110可以使能第一UE 106和第二UE 108之间的侧链路上的数据(以及一些控制信息)的传输。控制路径102和数据路径110可以在相同的频率上，或者可以在不同的频率上。
在3GPP Rel-16中，多小区RTT被标准化为定位解决方案。Wi-Fi使用类似的想法来执行室内定位。多小区RTT方法的总体思想是通过在必要的设备之间发送和接收信号来估计UE和多个gNB之间的RTT。然后，使用RTT来估计UE和GNB之间的距离。然后，类似于其他基于定时的技术(例如，下行链路(DL)-到达时间差(TDOA))，三边测量估计算法能够被使用以估计UE的位置。在DL-TDOA中，定时估计误差的一个来源是gNB之间的同步误差。使用RTT来估计UE和gNB之间的距离的优点是这些同步误差不再是一个因素。然而，由于使用DL PRS和上行链路(UL)PRS两者，所以多RTT方法具有增加的资源开销。
在长期演进(LTE)中提供了UE Rx-发送(Tx)时间差测量和gNB Rx-Tx时间差测量，但是当使用增强型小区ID(E-CID)方法时，这些测量仅用于服务小区。在NR中，也为相邻小区定义这些测量。
对于UE和服务gNB之间的链路，NR中能够支持RTT机制。取决于部署场景和网络同步假设，当相邻小区/发送接收点(TRP)紧密同步时，或者当相邻小区/TRP松散同步时，基于RTT的定位解决方案可以被启用。
如果相邻小区是紧密同步的，则可以通过与服务/参考相邻小区的测距以及来自相邻小区相对于服务/参考相邻小区的参考信号时间差(RSTD)测量来收集RTT测量。这种方法的优点是相邻小区/TRP不需要对由其他小区/TRP服务的UE进行定时测量。在实现中，TRP可以彼此紧密同步。影响RSTD测量精确度的参考TRP之间的同步误差可以通过多RTT方法来减轻。如果相邻小区在时间上没有精确同步，则可以通过独立地测量UE Rx-Tx时间差和gNBRx-Tx时间差来获得RTT。
来自服务小区和参考相邻小区的RTT可以通过将UE Rx-Tx时间差和gNB Rx-Tx时间差相加来计算。UE不需要测量不同TRP之间的RSTD，因此，多RTT方案抵抗小区同步误差。
在第一种基于相位差的信号方向估计方法中，发送设备递送多个PRS资源。每个PRS资源经由每个物理天线被发送。当来自天线阵列的每个PRS到达接收器的单个天线时，由于它从发送器行进的距离不同，所以它与前一个PRS有相移。AoD可以通过使用简单的公式测量PRS资源之间的相位差来估计。
在第一种方法中，接收器只需要知道PRS资源到物理天线的映射，以及TRP的天线配置(例如，均匀线性阵列(ULA)、均匀平面阵列(UPA)、单面板或多面板)和天线的相对距离。
在第二种基于相位差的信号方向估计方法中，UE利用两个天线来接收同一PRS信号。一旦利用天线距离的知识测量了两个接收天线处的PRS之间的相位差，PRS信号的AoA可以通过下面的等式(1)来获得。
其中，是ψ相位差，λ是波长，并且d是两个相邻天线之间的距离。
小区可以发送载波相位PRS(C-PRS)来支持UE获得载波相位测量。C-PRS可以是预配置载波频率或预定义载波频率的正弦信号的纯载波。C-PRS的带宽可能很小，仅取决于基站(BS)射频(RF)发送器的损伤。C-PRS的传输可以在载波的边缘或载波的保护带执行，而不会对相邻载波造成信道间干扰。
当载波相位定位被应用于蜂窝通信时，载波相位测量可以在数字域中被执行。具体地，假设YFAP[l]是第一到达检测器的时域输出，并且YPRS[l]是时域中检测到的PRS序列，则使用下面的等式(2)来估计载波相位偏移。
其中，N是相关运算的符号数。
在模拟域中执行相位测量时，发送器向UE发送C-PRS以获得载波相位测量。PRS可以是预配置载波频率或预定义载波频率的正弦信号的纯载波。UE能够通过锁相环(PLL)测量载波相位，其中精确度取决于载波频率。
在数字域中执行相位测量时，载波相位能够通过估计理论，即经由旋转不变技术的信号参数估计(ESPRIT)方法，在数字域中被估计。首先，ESPRIT方法被应用以尽可能地区分视线(LoS)路径和多路径。然后，在第二步中，由ESPRIT方法确定的直接LoS路径的传播延迟被使用以估计载波相位。
对于利用数字实现的载波相位测量，估计误差取决于PRS带宽。因此，宽带信号，诸如为3GPP Rel 16/Rel 17定位设计的PRS，是优选的。
当执行侧链路车辆到一切(V2X)的侧链路定位时，协议应满足以下约束。首先，关于低开销，定位应该被不断更新，以便UE知道它们相对于彼此的位置。因此，PRS应该占用相对较少数量的RE，并且测量报告应该以低开销的方式被递送。例如，使用物理侧链路控制信道(PSCCH)和全子信道(例如，10MHz)上的传输的开销太大。
第二，关于低延迟，以150公里/小时(km/h)移动的车辆以41.7米/秒(m/s)移动。100ms的延迟导致4.2m的定位误差。第三，关于频繁的定位更新(即，定位更新的周期)，为了具有精确的定位，UE应该频繁地执行定位(例如，大约每100ms一次)。
此外，侧链路传输是分布式的并且没有像gNB那样的中央控制器。这使得定位协议更难以建立，因为执行测量的UE必须知道其他UE正在使用哪些资源来进行定位(例如，时间/频率/码中的PRS位置)，以及它使用哪些参数(例如，传输频率)。因此，需要一种用于UE执行定位的分布式协议。
本文提供了一种分布式协议。此外，定位精确度需求基于BSM信息。PRS的资源分配基于BSM信息。提供了用于载波相位方法的PRS资源池设计，包括PRS配置内容、UE获得池配置的过程以及冲突缓解。提供了用于接收用于载波相位定位的PRS的UE过程，包括PRS资源分配设计、PRS的处理优先级和功率控制。提供了用于基于频率的载波相位定位的UE位置确定。提供了用于侧链路定位的UE移动性补偿。提供了侧链路中的定位测量报告。此外，还包括相对和绝对定位两者。
根据实施例，UE使用在BSM中接收的相对粗略的位置信息来确定其他UE有多接近。然后，依赖于BSM中的信息，UE可以确定在哪里找到PRS，以及准确的PRS配置。
对于V2X应用，取决于Tx UE和Rx UE之间的距离，不同的UE可能需要不同的服务质量(QoS)来用于定位。通常，当UE相对较远时，精确度不需要那么高。然而，当UE(例如，汽车)在附近时，需要高精确精确度来确保UE之间保持安全的最小距离。
图2是图示根据实施例的不同区域中的侧链路定位的示意图。不同区域中的UE具有不同的定位精确度需求。例如，Rx UE 202对于区域A需要低定位精确度，而对于区域B需要高定位精确度。对于区域A中的第一目标UE 204，基本定位方法可以被应用以用于低精确度，。对于区域B中的第二目标UE 206，高级定位方法可以被应用以用于高精确度。在本文中，术语“目标UE”和“锚UE”可互换使用。
对于在区域A和B之外的第三目标UE 208，在下面的表1中示出的BSM信息可以被用于确定UE的位置。BSM携带UE位置(通常从全球导航卫星系统(GNSS)获得)。
表1
基于BSM位置信息，UE可以导出目标UE的近似距离。当该近似距离低于阈值时，UE可以切换到更精确的定位方法。如图2所示，更多的区域可以被定义。例如，当两辆汽车非常接近时，可以定义区域B，其中PRS可以具有更高的优先级和/或可以更频繁地被发送。
图3是图示根据实施例的用于目标UE定位的服务区域确定方法的流程图。
在302，UE可以获得参数以确定UE周围的服务区域。这些值可以是预配置且静态的。然而，参数也可以是基于环境自适应的。例如，停车场中的参数应该不同于城市街道或乡村公路上的参数。因此，可能需要消息来指示区域定义。
这种指示可以通过预配置来执行。具有定义区域的地图可以被发送到UE。每个区域与一组区域参数相关联。这也可以通过由gNB、另一UE(例如，车队队长)或路边单元(例如，十字路口的交通灯)通信的无线电资源控制(RRC)信令来执行。
区域配置/预配置可以包括区域的数量、区域的尺寸(例如，图2中车辆周围的半径)、应当以其发送位置PRS的频率、PRS优先级以及PRS传输的周期。
这些区域可以根据速度被不同地定义。例如，对于高速的区域A比低速的区域大。在这种情况下，上面列出的参数是对于一个速度范围被定义的。
在304，UE从BSM消息中获得目标UE的位置，该消息在LTE侧链路载波或NR侧链路载波上被接收。
在306，基于目标UE位置和UE自身的位置，UE确定两个UE之间的距离，并确定目标UE所在的区域。基于目标UE的区域，然后可以确定定位方法。
当UE确定目标UE在区域A内时，在308，低精确度定位方法可以被使用。当UE确定目标UE在区域B内时，在310，高精确度定位方法可以被使用。当UE确定目标UE不在区域A或B内时，在312，BSM或先前位置可以被使用来进行定位。
UE间协调可以被应用于侧链路定位。例如，Tx UE可以解码来自目标UE及其相邻UE的第二阶侧链路控制信息(SCI)。如果至少有一个相邻UE被命名为辅助UE，该辅助UE具有与目标UE相同的区域ID，则Tx UE或Rx UE可以请求辅助UE发送其位置信息。如果区域大小较小，则在给定辅助UE的位置的情况下，可以在较小的范围内估计目标UE的位置。
Tx UE和Rx UE(即，目标UE)两者可以与网络连接。目标UE的位置的粗略估计可以由位置管理功能(LMF)通过LTE定位协议中的辅助数据(AD)被递送到Tx UE。
图4是图示根据实施例的高精确度定位过程的流程图。高精确度定位可以指在上述区域A或区域B中执行的定位。并非仅依赖于BSM，UE出于相对于彼此定位自身的目的而发送PRS。
定位可以使用从单个车辆递送的信号来执行，因为可能只有单个相邻UE(例如，在低密度业务中)。在这样的配置中，两个UE精确地定位它们相对于彼此的相对位置。因此，车辆可以发送一个，或者优选地多于一个PRS。
图5是图示根据实施例的从单个车辆传输多个PRS的示意图。通过对PRS执行测量(例如，AoA、载波相位)，接收PRS的UE可以从汽车相对定位其自身。
在Tx UE 502和Rx UE 504的每一个中，两个Tx天线以dTx彼此间隔开(例如，在车辆的前部和后部)，并且两个Rx天线以dRx彼此靠近地位于车辆中。Tx UE 502包括第一发送天线506、第二发送天线508、第一接收天线510和第二接收天线512。Rx UE 504包括第三发送天线514、第四发送天线516、第三接收天线518和第四接收天线520。PRS可以从第一发送天线506和第二发送天线508中的一个或两个被发送到第三接收天线518和第四接收天线520中的一个或两个。在Rx UE 504处，第三接收天线518和第四接收天线520的载波相位可以被测量并报告。Rx UE 504也可以测量其两个接收天线处的载波相位差并进行报告。
再次参考图4，在402，获得定位配置消息。在获得定位配置消息时，发送PRS的车辆指示发送的PRS的数量。单个传输是可能的。然而，从单个车辆进行多次传输显著提高性能。
车辆也指示PRS特性。PRS信号可以是占据单个频率音调的窄带信号或宽带信号。PRS信号可以位于频域中的若干连续符号中。PRS信号可以在活动带宽部分(BWP)的内部或外部，并且它可以位于多个频带中。
车辆进一步指示车辆的形状。车辆可以被建模为矩形。因此，车辆将指示其长度和宽度，并且可以指示车辆的高度。若干类别的汽车(例如，超小型、小型SUV、中型SUV等)可以被定义。每个类别可以唯一地与预定义的形状相关联。然后，车辆可能只需要指示其类别(例如，通过指示索引)。这种信息可以通过BSM获得，并且因此在某些情况下可以被省略。然而，在BSM中定义的车辆类型对于高精确度定位来说可能过于粗略。此外，BSM没有包括天线的位置。
车辆也指示发送天线的位置。如果车辆被建模为矩形，则矩形的中心可以是原点，并且天线的位置可以由它们距原点的相对坐标来指示。
图6是图示根据实施例的发送天线相对于车辆中心的位置的示意图。车辆602包括原点604、与原点604间隔d1的第一发送天线606和与原点604间隔d2的第二发送天线608。
UE也可以报告其位置。在这种情况下，可能需要报告车辆的形状和RX天线的位置，但并不总是需要(例如，如果报告UE是行人)。如果需要，接收车辆指示与发送车辆的参数相似的参数。
为了使UE获得PRS配置消息，当UE确定它非常接近目标UE时，该UE然后可以向该目标UE发送SCI以请求PRS的传输。PRS可以被配置为半持久性和非周期性信号，其能够由SCI或媒体访问控制(MAC)控制元素(CE)触发。
然而，这可能导致高开销，因为许多资源(一个时隙上的一个子信道)被递送以提供相对小的消息。为了建立链路并交换信息，延迟也可能相对较高。然而，如果两个UE已经在相互通信，则这种获得PRS配置消息的方法可能是有益的。PRS配置消息可以与UE正在交换的其他数据一起在MAC CE中被发送。
作为替代，UE可以从BSM获得UE ID。在该UE ID和指示PRS资源集的位置之间存在一对一的映射。这将在下面更详细地描述。
图7是图示根据实施例的用于基于BSM自动获得PRS配置消息的方法的流程图。
在702，获得用于PRS配置消息的资源池配置。PRS配置消息在特定池中被发送。该资源池可以被提供给UE，并且能够使用RRC信令来配置/预配置。它可以以类似于用于获得区域配置的过程的方式来获得。在此资源池中，资源集被定义。每个资源由一个唯一的索引被引用。
资源池中的资源可以是池中的特定序列(例如，时间、频率或码)，并且它可以类似于LTE设备到设备(D2D)中的发现信号。
传输可以发生在微子信道/迷你时隙上。微子信道不由PSCCH分配。基于UE ID，存在到时隙/微子信道的一对一映射。因此，在获得目标UE的UE ID之后，其他UE可以获得目标UE在其中指示其PRS配置的资源。
可以为每个Rx UE(车辆)分配至少两个PRS资源。这两个PRS资源可以在两个不同的Tx天线/面板上被发送。PRS资源索引和Tx天线/面板索引之间的关联信息可以在Tx UE处被确定，并且如果在Rx UE处确定了位置，则关联信息可以通过SCI或MAC CE从Tx UE被传送到Rx UE。在同一车辆上具有来自不同面板的两个UE可能是使用单个车辆获得位置所必需的。
在频域中，每个UE的PRS可以仅占用单个资源元素(RE)，而在时域中，PRS可以在若干符号上是连续的。
图8是图示根据实施例的资源池中的用于PRS配置消息的资源分配的图。对于每个UE，时域位置包括PRS配置消息相对于参考时隙边界的起始符号和连续符号的数量。频域位置包括PRS配置消息相对于参考点的频率位置和PRS配置消息的频率密度(即，频域中两个相邻PRS资源之间的间隙)。
对于不同的UE，配置参数是不同的。图8中图示了第一UE的第一资源802和第二UE的第二资源804。PRS配置消息的频率位置能够在不同的频带上变化。
BSM地区(region)的概念可以用于侧链路定位参考资源配置。具体地，用于定位的侧链路Tx和Rx PRS资源池可以与BSM地区ID相关联。BSM地区可以与3GPP Rel-16侧链路通信中的“区域(zone)”相同或不同。这些BSM地区将被UE所知，并且可以例如通过使UE获得BSM地区的地图或者自动地被预配置。例如，在高速公路上，区域可以由原点(例如，高速公路的0km)和距离d来定义。距原点距离d的高速公路的第一段将是BSM地区0，下一段(在d和2d之间)将是地区1，等等。
因此，如果BSM地区的大小与已经为侧链路定义的区域大小相同(在侧链路中，区域ID是基于定义区域长度和宽度的信息元素(IE)侧链路-ZoneConfig参数计算的)，则区域配置可以被用于BSM地区配置。对于3GPP Rel-17，基于RRC配置，可能的区域长度/宽度范围在5到50米之间。当在侧链路中发送或接收PRS时，UE可以选择包括其BSM地区ID的资源池。在一个BSM地区中的任何UE可以具有临时ID，并且在PRS资源配置和BSM地区中的临时ID之间存在一对一对应。临时ID是3GPP Rel-16/17中SCI格式2-B的目的地ID的子集。PRS配置可以在特定的资源池中被发送，其中该传输能够是池中的特定序列(例如，时间、频率或码)，这类似于LTE D2D中的发现信号，或者在微子信道/微时隙上。微子信道不由PSCCH分配。基于临时ID，存在到时隙/微子信道的一对一映射。在极端情况下，临时ID的大小可以与UE ID的大小相同，为16比特。
返回参考图7，在704，可以例如通过获得工业、科学和医疗(ISM)频带中的LTE载波上的BSM来获得BSM。
在706，资源关于在哪里找到PRS而被确定。根据BSM，UE确定目标UE ID。UE ID可以是例如在BSM中发送的4字节临时ID或者该临时ID的X个最低有效位(LSB)。基于目标UE ID，UE确定在哪里找到由UE发送的PRS。
在708，UE可以接收并解码PRS配置消息。
在执行冲突缓解时，当UE ID的数量相对较低时，存在冲突的风险。在这种情况下，UE将不能准确地获得其相对于目标UE的位置。可能的解决方案包括被动冲突缓解和主动冲突缓解。
图9是图示根据实施例的被动冲突检测和补救的示意图。
在被动冲突缓解中，冲突检测依赖于UE能够从其解码的BSM中确定是否存在冲突的事实。在902，冲突检测依赖于UE获得其能够获得的所有BSM(无论如何UE必须执行的操作)。在904，对于每个BSM，UE计算指示配置的资源的索引。在906，UE确定是否检测到索引冲突。如果该索引与目标UE的索引相同，则UE确定存在冲突。如果检测到冲突，则在908，UE等待目标UE的下一个BSM。如果没有检测到冲突，则在910，UE获得PRS配置。
被动冲突检测和补救可以通过使用不同于临时UE ID的值来计算PRS配置资源的索引来实现。例如，可以在随时间变化的散列函数中考虑BSM的所有比特，以确定资源索引。在一个时刻，可以考虑临时UE ID的两个最低有效字节，而在另一时刻，可以考虑临时UE ID的后续两个字节。随后，如果在时间索引t处存在BSM的冲突，则两个资源在下一个时间索引处发生冲突的可能性极小。
图10是图示根据实施例的用于主动冲突检测和补救的方法的流程图。图10的操作1002、1004、1006和1010类似于图9的操作902、904、906和910。
虽然被动冲突缓解在许多情况下可能有效，但它不一定是完美的解决方案。虽然两个UE在两个连续资源上发生冲突的可能性很低，但是可能会与另一UE发生冲突。因此，如果用于PRS配置的资源总数较低(为了保持低开销)，则由于重复发生的冲突，UE可能需要一段时间来获得PRS配置。在这种情况下，在1006检测到冲突之后，在1008，UE可以向目标UE发送SCI/消息以指示要使用的资源。该SCI/消息可以是例如资源索引或特殊索引，其不是隐式PRS配置索引确定的一部分。如果目标UE执行与多个UE的定位，这可能需要目标UE在不止一个位置发送PRS。可替换地，动态消息可以由目标UE递送。
当接收到动态分配时，这取代了可以由UE导出的隐式分配。
返回参考图4，在404，UE接收PRS，使得UE能够执行必要的测量以确定其位置。因此，UE依赖于其他UE发送定位信号。
如上所述，可能需要UE发送特殊RS，以使相邻UE能够执行相位测量并识别它们的相对位置。为了提供低开销的整体PRS设计，关注于基于角度的方法和载波相位测量，因为它们只需要低带宽信号。例如，对于载波相位测量，只需要单音。然而，本公开可以被应用于具有窄带或宽带RS的其它定位方法。
PRS可以在特殊资源池中被递送以用于相位测量(例如，单音脉冲)。类似于PRS配置消息，在PRS索引和UE ID之间存在一对一映射。可替换地，PRS ID可以从PRS配置消息中获得。
图11是图示根据实施例的在特殊资源池中的特定时隙/子信道中递送单音PRS的图。资源池可以在没有任何PSCCH地区情况下被配置/预配置。整个时隙(时隙x+1)可以用于PRS传输。预留在常规资源池中由SCI执行。资源池在时域中被复用。
在另一实施例中，特殊池可以被分配专用RB，并且在时间上可以是连续的。具体地，特殊资源池可以与用于调度的常规资源池在频率上复用。
图12是图示根据实施例的在特殊资源池中的特定时隙/音调索引中递送的单音PRS的图。具体地，图12示出了资源池的频率复用的示例。
在另一实施例中，发送PRS的UE可以预留用于PRS传输的资源。在这种情况下，该资源池中的预留可以由UE利用SCI中的指示在不同资源池(例如，常规NR资源池)中来执行。具体地，特殊资源池可以仅专用于侧链路PRS，以提高可靠性并减少开销。对于要在该资源池中发送的UE，其可以通过使用第一阶或第二阶SCI或MAC CE在另一正常资源池中发送预留。在UE专门选择一个或多个附近的未来时隙和子信道来发送其定位RE的意义上，该预留可以被动态地执行。这可以通过使用SCI中的常规时间资源指示符值(TRIV)和频率资源指示符值(FRIV)来完成，但是具有该SCI用于在特殊池中预留的指示。该指示可以通过第一或第二阶SCI中的特定字段来明确，或者能够通过将一个或多个字段设置为预定义值来隐含。由FRIV指示的子信道可以被用于选择将在特殊池中使用的单音或资源元素(或多个)的索引。可替换地，预留可以被半静态地完成，因为UE通过使用其第一或第二阶SCI或MAC CE或者通过RRC配置来选择特定的音调索引。随后，UE然后可以在专用于特殊资源池的时隙上在保留音调中递送侧链路PRS。
在资源池在频域中被复用的情况下，可以考虑类似的行为。具体地，UE可以使用TRIV来选择它将用于发送用于侧链路定位的单音PRS的时隙。此外，FRIV可以被用于指示将由UE使用的单音索引。在存在多个特殊资源池的情况下(例如，一个特殊资源池在正常资源池之前的保护波段中，且另一特殊资源池在正常资源池之后的保护波段中)，在第一或第二阶SCI中简单指示特殊资源池是不够的。这可以通过包括UE在其中执行预留的特殊资源池的索引来解决。具体地，第一或第二阶SCI可以包括指示UE将在其中发送其PRS的特殊资源池索引的字段。可替换地，在资源池索引不需要非常频繁地改变的情况下，UE也可以使用MAC CE或RRC配置来指示特殊资源池。
作为用于预留的另一信令替选方案，特殊资源池可以包括PSCCH。该PSCCH可以用于预留专用资源池内的单音以递送PRS。例如，UE能够发送SCI来指示其在时隙X中预留单音索引M用于发送其PRS。此外，该SCI也能够被用于携带附加信息，诸如递送PRS的UE的ID、其位置、绝对位置的存在及其值以及优先级。交织结构也能够被应用于特殊资源池，由此可以向UE分配多于一个的单音，以提高可靠性并实现频率分集。在这种情况下，UE指示交织索引而不是单音索引。
考虑到V2X应用的高移动性，基于速度(从BSM获得)的PRS传输的自适应可以被提供。当UE处于高速时，需要较高密度的PRS，相反，在较低速度时，PRS的时间密度会降低。为了使PRS资源分配适应于UE速度，单独的时间和/或频率资源池可以被用于不同的速度(例如，一个PRS资源池用于当UE速度小于预配置的阈值v0的情况，并且另一PRS资源池用于当UE速度大于预配置的阈值v0的情况)。在一些情况下，尤其是涉及高UE速度PRS资源池的那些情况，PRS索引的数量可以小于临时UE ID的数量。例如，如果临时ID的大小是2048，则对于当UE速度大于v0的情况，PRS资源索引的数量可以是256。预配置的表可以被使用以基于UE速度和信道占用率(CBR)来确定PRS密度。可替换地，PRS密度可以基于SCI指示被动态地调整。具体地，如果SCI或MAC CE被用于预留特殊资源池中的资源，则其也可以包括指定预留的PRS的密度的字段。在这种情况下，不需要为不同的速度配置不同的资源池，而是可以由相关联的第一或第二阶SCI或MAC CE来指示密度。密度指示也可以是用于特殊资源池的一组预配置密度的索引。
因此，PRS可以在可以被时间或频率复用的特殊资源池中被发送。特殊资源池可以仅包含PRS，而没有任何控制信令或数据。在特殊资源池中发送PRS的Tx UE可以通过在临时UE ID(例如，从BSM获得的那个)之间建立一对一映射来识别。可替换地，特殊资源池中的资源可以通过在常规资源池中利用指示发送SCI或MAC CE来预留。PRS传输的密度可以基于UE速度来动态地调整。这可以通过分配具有不同密度的不同特殊资源池并限制它们对具有特定速度的UE的访问来实现。可替换地，密度可以基于相关联的SCI或MAC CE中的指示来动态调整。
在另一实施例中，PRS(例如，单音)可以在特定RE中被递送以用于测量，并且可以与数据复用。具体地，子信道内的多个RE可以专用于递送单音PRS。这些RE的密度(即，时域中连续RE的数量和每个子信道中RE的数量)可以针对每个资源池进行配置。此外，密度可以取决于基于测量如何占用系统占用，诸如，例如CBR以及所需的精确度目标。此外，密度可以取决于传输的优先级，并且可以针对每个资源池进行配置。最后，密度可以由SCI指示从一组预配置的密度中动态选择。具体地，可以为资源池预配置一组可能的密度，然后UE可以在相关联的SCI中指示所使用的PRS密度，如下面更详细描述的。
当UE打算递送特殊PRS时，其可以在相关SCI中指示PRS的存在。具体地，UE可以使用第一或第二阶SCI来指示这些PRS的存在，通过使用专用字段来显式地指示，或者通过将一个或多个字段设置为预定义的值来隐式地指示。此外，在多子信道预留的情况下它们可以被限于第一子信道，或者它们可以存在于多个子信道中。此外，在配置多个密度的情况下，子信道/时隙内PRS的密度也可以在第一或第二阶SCI中被指示。例如，在资源池中可以存在两种配置，其中第一种配置指示三个连续RE被用于发送PRS并有效地实现位置估计，而第二种配置可以指示五个连续RE被用于发送PRS以提高位置估计的精确度。PRS可以分布在多个时隙上(即，跨越时隙边界)。例如，PRS可以分布在两个连续的时隙上，由此PRS可以占用所有RE或者没有被PSCCH占用的RE(例如，在多子信道分配的情况下)。
图13是图示根据实施例的在特定RE中的时隙/子信道内递送单音PRS的图。
为了提高可靠性，PRS的多个重复可以在一个时隙内被递送。例如，可以为每个子信道/时隙配置两组RE，以提高相对定位估计的可靠性，如下面更详细描述的。可以通过在未来时隙中预留包含RE的子信道来预留用于发送PRS的RE。例如，UE可以使用SCI来预留Y个时隙之外的时隙X中的子信道2，并使用该预留内的预配置的RE来递送PRS。此外，UE可以使用第一或第二阶SCI来指示该预留将包括PRS。该指示可以通过将SCI的一个或多个字段设置为特定值来隐式地完成，或者通过使用指示PRS存在的专用字段来显式地完成。
图14是图示根据实施例的每个子信道/时隙递送PRS的多次重复以提高相对定位估计的可靠性的图。
每个资源池的侧链路定位可以通过预配置来启用/禁用。当在其中侧链路定位被启用的资源池中操作时，上述PRS可以由Tx UE主动递送。可替换地，PRS可以由UE从其邻居请求。例如，UE可以通过在第一或第二阶SCI中设置字段、通过使用MAC CE或通过使用RRC配置来向其邻居发送请求。此外，附加信息可以随请求一起被提供，以实现更高的定位精确度。
该请求可以包括以下中的一个或多个：优先级、定位RE的配置、重复次数、定位辅助请求的时间有效性、从其请求PRS的预期UE、对绝对位置需求的指示(例如，只有通过GNSS、Uu或其他UE而具有绝对位置的UE才能够发送RE)、UE应该响应请求的最大距离(例如，在指定的区域或多个区域内)，以及所需的精确度水平(例如，附近的UE可以发送更多的PRS以具有更好的精确度)。
当UE从其邻居接收携带PRS的RE时，该UE可以不同地考虑它们。例如，UE可以仅考虑来自基于Tx UE ID的可信列表内的UE的测量，或者UE可以仅考虑来自特定距离内的UE的PRS。此外，UE也可以考虑来自路边单元或车辆UE的PRS，但不考虑行人UE。最后，如果已经满足了相对定位精确度，则UE可以放弃对附加PRS的处理。这可以有助于节省功率。例如，如果UE已经从相邻UE请求了PRS传输，但是已经接收了足够的PRS传输，则它可以立即切换到不连续接收(DRX)关闭模式，以节省功率并丢弃所请求的PRS的接收。
为了允许许多UE同时发送PRS，多个UE的PRS传输的复用可以被允许。这也有助于通过频率分集来提高PRS传输的可靠性。为了实现这个目标，交织结构可以被考虑。例如，梳4结构可以被考虑，由此UE可以在从频带内的第一个可用RE开始的每第4个RE上发送其PRS(例如，单音)。在这种情况下，所选择的交织索引可以在SCI中被指示。这种情况下的映射可能不同，因为发送其PRS的UE将不受其预留子信道数量的限制，而是受可用子信道总数或这些子信道子集的限制。例如，可以将每两个子信道一起视为一个子集，并且可以允许UE在该子集上执行其PRS的基于梳的传输。此外，UE也可以通过使用SCI中的TRIV和FRIV字段的修改版本来预先执行预留以避免冲突。具体地，UE可以指示其将在与当前时隙相距Y个时隙的时隙X中发送PRS，并且其将使用交织索引4。在这种情况下，其他相邻UE可以使用相同时隙和子信道内的剩余交织索引。这种交织结构也可以在多个连续的时隙上重复，以提高可靠性。在其上递送重复的时隙数量可以为每个资源池进行预配置。
因此，为了提高资源利用效率，PRS可以与数据复用，并在常规资源池中的特殊RE中被递送。PRS的密度可以按每个资源池进行预配置，并且可以取决于CBR和优先级。此外，密度可以通过SCI中的指示从一组预配置的密度中动态调整。PRS的传输可以由来自Rx UE的请求触发，或者由一组预定义的条件主动触发。对PRS传输的请求可以包括促进PRS生成的附加信息。通过考虑交织结构，由多个UE递送的PRS可以在全部频带上复用，以提高可靠性。
为了获得更好的定位精确度，在一些情况下，可能有必要递送宽带侧链路PRS而不是单音。当使用其他定位技术而不是载波相位方法时，这可能是有帮助的。在这种情况下，Tx UE可以递送CSI-RS用于在全部带宽上进行定位。然而，可能有必要具有交织结构以允许多个UE同时递送它们的PRS(例如，能够按每个资源池配置梳2或梳4结构)。具体地，UE可以使用其SCI(第一或第二阶SCI)或MAC CE来指示其打算在其中发送其PRS以及交织索引的特定时隙。该预留不一定覆盖整个带宽，并且可以基于资源池配置被分配给所配置的子信道的子集。
在交织跨越全部频带的情况下，功率也可以被考虑。具体地，在交织结构的情况下，可以需要功率约束来避免一个UE对另一UE的干扰。这能够通过不使用一些交织索引(即，充当保护带)或者通过尽可能多地分离用于发送PRS的RE(例如，通过在交织的RE之间复用UE数据)来解决。此外，对于特定区域内能够使用交织RE来发送其PRS的UE的数量，每个资源池可能存在限制。
因此，交织结构可以被使用以允许更高精确度的宽带PRS的传输。所选择的交织索引可以由第一或第二阶SCI或MAC CE来指示，并且可以超出由Tx UE所使用的子信道。功率限制可以被应用于PRS传输以避免对来自其他UE的传输的过多带内发射。
为了实现定位，UE必须能够向它们的邻居递送PRS。通过使用这些信号，UE可以识别它们相对于相邻UE的相对位置。随后，它们也可以获得它们的绝对位置，因为它们的一个或多个邻居的绝对位置可以通过GNSS或Uu链路所知。然而，要实现这一点，必须有效地递送PRS。
这种动态环境中涉及的高移动性很快使位置变得过时。因此，UE定期发送它们的PRS是很重要的。
大量相邻设备可能位于一个区域内。例如，在100m2的范围内，可能存在大量的汽车/行人。
为了最小化与PRS的传输相关联的开销，发送PRS的周期可以取决于它们的测量速度，或者在单播或组播的情况下相对于它们的相邻UE的相对速度(例如，组成员之间的平均速度或最高速度)。此外，PRS的传输也可以基于测量的信道占用率(例如，使用信道占用率CBR)被触发。例如，如果CBR低于预配置的阈值，则PRS能够被更频繁地递送以提高定位精确度。另一方面，当系统被高度占用时，PRS可以不太频繁地被递送。用于发送PRS的阈值可以为每个资源池进行配置。PRS的传输也可以以要发送的数据的存在为条件，以便不浪费资源。在这种情况下，PRS可以与数据复用。可替换地，如果仅递送PRS而没有有效载荷，则可以允许UE以更长的周期(即，一个特定周期或所配置的周期的子集)进行发送。
PRS的优先级可由以下中的一个或多个来确定：高层指示、每个资源池的预配置、复用情况下对相关数据的依赖性、相关请求中指示的优先级、触发条件的优先级、绝对位置的存在或不存在、UE类型(例如，路边单元可以具有更高的优先级)、以及自UE或其邻居最后发送PRS以来经过的时间。
此外，发送PRS的UE必须被选择。具体地，具有来自Uu链路的绝对位置的UE可以具有更高的优先级来递送其PRS(例如，能够允许其更频繁地递送PRS)，因为相邻UE能够依赖于此来获得它们的绝对位置。类似地，UE类型可以影响其递送PRS的能力。例如，与车辆UE或行人UE相比，路边单元可以具有更高的优先级来递送PRS。此外，如果UE不具有来自GNSS或Uu链路的绝对位置，则不允许UE发送PRS。此外，仅当UE处于覆盖范围之外的位置时，或者当高层或来自相邻UE的明确请求要求更高的定位精确度时，才允许UE发送其PRS。最后，可能需要UE基于其位置来递送PRS。例如，接近交叉路口的UE比离开交叉路口的UE更有可能递送PRS。类似地，对于每个区域被允许递送PRS的UE的数量可能有限制。这可以通过配置能够由UE使用以发送它们的PRS的特定资源集来实施。
因此，递送PRS的周期可以取决于UE速度、CBR以及PRS是否与数据复用。发送的PRS的优先级可以取决于若干因素，包括触发条件、UE类型和Tx UE处绝对位置的存在。
侧链路PRS资源可以在活动BWP的内部或外部被分配。Tx UE和Rx UE两者都需要报告支持BWP之外的PRS资源的能力。受制于UE能力，UE可以经由PC5 RRC使用以下参数来指示该能力：频率位置和带宽、子载波间隔(SCS)和循环前缀(CP)长度。
BWP之外的PRS资源可以被分配在UE工作频带的边缘，并且被预配置给UE。当UE占用频带内BWP之外的PRS资源时，UE在SCI中递送与PRS资源的时间和频率分配信息相关联的被占用资源ID，以避免与其他UE的冲突。
默认情况下，侧链路中PRS的处理优先级低于其他侧链路信号和信道。为了减少等待时间，Tx UE也可以向接收器指示PRS处理窗口。在处理窗口内，根据不同的UE能力，UE可以确定侧链路PRS具有更高的优先级。
在第一UE能力中，在窗口内的所有符号中，PRS优先于所有其他DL信号/信道。来自所有分量载波(CC)(每个UE)的侧链路信号/信道可能受到影响，或者只有来自某个频带/CC的侧链路信号/信道受到影响。
在第二UE能力中，仅在窗口内的PRS符号中，PRS优先于其他侧链路信号/信道。
UE可以经由广播向LMF或其他UE报告PRS处理窗口的能力。PRS处理窗口可以在每个UE处被预配置。Tx UE可以通过侧链路MAC CE或SCI激活用于侧链路定位的PRS处理窗口。
当PRS处理窗口在侧链路上被激活时，Tx UE可能也需要向Rx UE指示以下参数：起始时隙、周期性、持续时间/长度、与上述参数相关联的小区和SCS信息、(与对应的UE能力1A/1B/2相关联的)处理类型。
PRS处理窗口可以由要LMF或目标UE请求以通过使用侧链路定位来定位。
取决于UE速度的功率控制机制可以被开发来确定侧链路中PRS的传输功率。探测参考信号(SRS)的功率控制原理可以被重用。如果Tx UE在载波f的活动BWPb上发送PRS，则UE按照下面的等式(3)来确定PRS传输时机i中的PRS传输功率PPRs,b,f,v(i,qs)：
其中，PCMAX,f(i)是在PRS传输时机i中对于载波f的UE配置的最大输出功率，POPRS,b,f,v(qs)由高层参数为载波f的活动BWPb提供，具有UE速度v和PRS资源索引qs，MPRS,b,f,v(i)是以用于载波f的活动BWPb上的PRS传输时机i的资源块数表示的PRS带宽，具有UE速度v，并且μ是SCS配置，αPRS,b,f,v(qs)由高层参数为载波f的活动BWPb提供，具有UE速度v和PRS资源索引qs，并且PLb,f(qd)是使用服务小区c的活动BWP的路径损耗PRS资源索引qd和PRS资源索引qs由UE计算的以dB为单位的侧链路路径损耗估计。PRS资源索引qd的配置与PRS资源索引qs相关联。
当UE处于高移动性环境中时，PRS必须以比低移动性环境中更长的距离被接收。因此，PRS的功率控制依赖于UE的相对或绝对速度可能是有益的。PRS的发送功率可以依赖于UE速度，因为功率控制的一些参数可以根据UE速度而改变。
PRS传输功率表达式中的以下参数可以是取决于UE速度的：高层参数高层参数αPRS,b,f,v(qs)和PRS带宽MPRS,b,f,v(i)。
上述参数的值可以在由高层提供的配置/预配置表中被提供。这些参数也可以取决于优先级。例如，更高优先级的PRS可以以更高的功率被递送，而与UE速度无关。
再次参考图4，在406，位置可以被确定。若干技术可以被使用来确定位置。为了限制定位开销，定位方法包括基于角度的方法、在一个或两个频率上的载波相位测量以及RTT方法。
对于角度测量，上述相位差方法可以被使用。图15是图示根据实施例的在两个Rx天线处的AoA测量过程的图。
UE首先在第一接收天线1506和第二接收天线1508处测量来自第一发送天线1502的两个接收信号的载波相位，和/>然后，UE测量相位差/> 第一接收天线处的接收信号的AoAθ1由下面的等式(4)给出：
其中，dRx是两个Tx天线之间的距离。
UE在两个接收天线1506和1508处测量来自第二发送天线1504的两个接收信号的载波相位，和/>然后，UE测量相位差/>第二接收天线处的接收信号的AoA由下面的等式(5)给出：
/>
如果在Tx UE处执行位置估计，则Rx UE可以报告两个测量的相位差ψ1和ψ2、从第一发送天线到两个接收天线的载波相位测量(即和/>)、以及从第二发送天线到两个接收天线的载波相位测量(即/>和/>)。每个相位测量与对应于用于测量的PRS资源的至少两个PRS资源索引相关联。所测量的载波相位和对应的PRS资源索引之间的关联信息也可以被报告。如果在Rx UE处执行位置估计，则不需要测量报告。
取决于PRS资源分配，两个接收天线处的相位测量可以以频分复用(FDM)方式被同时执行，或者以时分复用(TDM)方式被顺序执行。如果相位测量是以FDM方式进行的，则PRS可以在两个不同的频率音调上被发送。
对于RTT方法，Tx UE和Rx UE两者测量Rx-Tx时间差。取决于哪个UE执行位置计算，测量结果可以被报告给Tx UE或Rx UE。
对于RTT方法，执行测量的UE需要知道天线(面板)在车辆上的位置，如上所述，哪个天线发送哪个PRS，以及每个PRS何时/何地以哪个序列发送。
如上所述，该信息可以被自动链接到BSM，或者可以用新的信令消息(例如，RRC信令)被信令通知给UE。
使用基于频率的载波相位方法(F-CPM)的一种方式是用两个频率音调进行相位测量。
图16是图示根据实施例的基于频率的载波相位测量的图。Tx UE 1602在同一时刻通过使用多个Tx/Rx天线或在不同时刻，以两个频率音调向Rx UE 1604发送PRS。
侧链路定位中F-CPM的天线布局如图5所示，其中车辆上配备了两个Tx天线和两个Rx天线。两个Tx天线位于彼此远离的位置(例如，Tx天线位于车辆的前部和后部)，并且两个Rx天线位于彼此靠近的位置，在车辆中具有小的距离d。PRS可以由Tx UE从Tx 1或Tx 2发送。在Rx UE处，Rx1和Rx2的载波相位被测量并报告。Rx UE也测量两个Rx天线处的载波相位差并报告它。如下所述，使用F-CPM的定位可以在链路的RX端完成。
UE使用现有的定位技术(例如，TDOA)来确定其位置。在这个位置，UE在Rx确定精确的载波相位。UE跟踪相位差，并可以确定其参考位置。
在链路的发送端可以使用类似的方法。对于侧链路定位，为了高定位精确度，可以在FR1中的两个不同频带中分配两个频率音调。可替换地，如上所述，通过使用PRS资源分配，可以在频带的不同端递送两个频率音调。类似地，如果未授权频带或FR2频带被引入用于侧链路通信，如果带宽很大，则两个频率音调可以被分配在相同的频带内。虽然可以使用任意两个频率，但是频率差越大，定位精确度越好。因此，UE受益于选择尽可能频率上远离的两个PRS频率参考。
因此，对于侧链路定位中具有两个频率音调的F-CPM，Tx UE或Rx UE可以同时从两个天线发送和接收两个不同频率的PRS信号。在初始位置被建立之后，Rx/Tx UE可以在两个不同的频率上测量两个接收的PRS的载波相位差。取决于定位精确度要求，PRS传输的两个频率可以在相同的频带内，也可以在不同的频带内。
UE可以使用相同的PRS序列，但是在两个不同的频率并且可能是不同的时间上发送它。在这种情况下，该配置需要指示PRS序列、PRS频率f1和发送f1的可能时间t1。
然后，f2和可选的t2可以通过应用例如已知偏移从f1和t1被自动导出，该偏移可以是RRC配置的。
对于V2X的应用，UE的位置可以每秒改变若干米。因此，在定位性能中补偿UE移动性影响。所公开的UE移动性补偿机制可以适用于所有场景，包括覆盖内、部分覆盖和覆盖外。覆盖外被用作如何减轻UE移动性对定位性能的影响的示例。
图17是图示根据实施例的同步到单个参考UE的两个UE的图。
第一UE 1702测量t1和t4之间的Rx-Tx时间差，并且第二UE 1704测量t3和t2之间的Rx-Tx时间差。第一UE 1702和第二UE 1704在同步参考UE 1706之间的同步误差是Δsync,UE1和Δsync,UE2。ΔUEi,j是时间j时同步参考UE和UE i之间的传播延迟。当UE移动时，ΔUEi,j可以被视为随机变量。然后，对于RTT方法，第一UE和第二UE的真实定时在下面的等式(6)和(7)中示出：
T1＝t1+ΔUE1,1+Δsync,UE1
T2＝t2+ΔUE2,1+Δsync,UE2
T3＝t3+ΔUE2,2+Δsync,UE2
T4＝t4+ΔUE1,2+Δsync,UE1
…(6)
然后：
RTT＝(T4-T1)-(T3-T2)
＝(t4-t1)-(t3-t2)+(ΔUE1,2-ΔUE1,1)+(ΔUE2,2-ΔUE2,1)
…(7)
根据RTT的上述表达式，进行测量的UE和同步参考UE之间的相对距离变化是已知的，并且计算位置的设备可以使用相对距离变化来补偿UE移动性影响的影响。因为UE知道它自己的移动速度，所以它可以在测量的时间段期间估计粗略的距离变化。取决于距离变化有多大，定时差误差的变化可以被分类成不同的组，定时差误差组(TDEG)。当UE报告包括Rx-Tx时间差、RSTD、载波相位(差)的定位测量时，它也通知计算相关联的TDEG ID的位置的设备。
因此，定时差误差是测量时间段期间同步参考UE和进行Rx-Tx测量的UE之间的传播延迟变化。UE TDEG与用于定位目的的测量相关联，其具有在特定容限内的UE定时差误差。如果UE具有多个TDEG，则当UE报告Rx-Tx测量时，UE可以提供具有TDEG的定位测量的关联信息(包括载波相位、Rx-Tx时间差、RSTD)。TDEG可以被信令通知给参与定位的其他UE。
再次参考图4，在408，测量结果可以被报告。在建立位置之后，UE可能需要报告其测量结果。然而，这可以是可选的。两个UE都可以发送定位信号。每个UE可以独立地执行其定位，并将其用于自己的目的，但是可以不报告它。然而，在一些情况下，报告可能是有用的。在这种情况下，该消息可以包含两个Rx处的载波相位(差)、AoA和/或Rx UE处的Rx-Tx时间差。
与测量相关联的精确度的指示可以被包括在测量报告中。
基于位置，消息的内容可能会有所不同。如果UE在附近，则更多的信息(诸如汽车的方位、两个天线的位置等)可以被发送。如果UE更快，则需要更少的信息(例如，可能仅仅是汽车中心的位置)。基于具有多个区域的图(请注明参考)，可能存在区域A/B之外的UE(仅通过BSM的位置信息)、区域A中的UE(距车辆中心的相对距离和角度(车辆仍被建模为单点))或区域B中的UE(车的详细位置信息，指示车辆覆盖的区域(即，车辆不再被建模为点))。
此外，取决于两辆车之间的距离，可以包括或不包括与位置无关的信息(例如，制动状态)。包括辅助数据、位置信息和能力信息的定位相关消息可以通过PC5 RRC被发送。
IE sl-ProvideAssistanceData可以由Tx UE使用来向Rx UE提供用于载波相位定位的辅助数据。IE sl-RequestAssistanceData可以由Rx UE使用来从Tx UE请求辅助数据。sl-RequestAssistanceData可以由PC5 RRC利用CG类型1或类型2传输来携带。
IE sl-ProvideAssistanceData可以由Rx UE使用来向Tx UE提供载波相位位置测量。它还可以被用于提供载波相位定位特定误差原因。sl-RequestLocationInformation可以由Tx UE使用来从目标UE请求载波相位位置测量。
IE sl-ProvideCapabilities可以由目标UE使用来指示其支持载波相位定位的能力，并向Tx UE提供其载波相位定位能力。sl-MeasurementCapability可以定义载波相位测量能力。只有当UE支持用于载波相位定位的侧链路PRS的能力时，UE才可以包括此IE。否则，UE可以不包括此IE。IE SL-RequestCapabilities可以由Tx UE使用来请求目标UE支持载波相位定位的能力，以及向目标UE请求载波相位定位能力。
如果是基于UE的定位，其中UE需要自己确定位置，则不一定需要UE报告定位测量。如果有报告，则这涉及若干UE并且它们可以使用现有的侧链路信令机制。对于需要报告的高速UE存在一个问题。如果它们需要进行测量、感测和报告，则延迟可能会很长。一个解决方案是使用CG类型的报告。
最初受超可靠和低延迟通信(URLLC)服务的激励，NR引入了配置授权(CG)上行链路传输，这使得UL传输无需动态授权。
图18是图示根据实施例的侧链路CG类型-1和侧链路CG类型-2的示意图。在侧链路CG类型-1中，侧链路授权配置由PC5 RRC提供。具体地，在1806，Tx UE 1802执行RRC配置激活。在1808，Rx UE 1804执行侧链路数据传输。在1810，Tx UE 1802提供HARQ反馈，并在1812执行RRC配置去激活。
在侧链路CG类型-2中，侧链路授权由PSCCH提供，并且也由PSCCH激活或去激活。具体地，在1814，Tx UE 1802执行RRC配置激活，并在1816执行PSCCH激活。在1818，Rx UE 1804执行侧链路数据传输。在1820，Tx UE 1802发送HARQ反馈，并在1822执行PSCCH去激活。
当只有定位服务而没有数据传输时，侧链路CG可以用于报告侧链路的位置测量。例如，在F-CPM方法中，考虑到测量处理延迟和信号生成，报告载波相位测量的CG PSSCH可以被配置有与侧链路PRS相同的周期，并且可以在侧链路PRS之后某个时间距离被调度，以允许UE。然后，UE可以使用侧链路CG来报告相位测量。
使用现在定义的CG的一个问题是它是在固定的时间/地点的。这可能不适合于以取决于速度等的时间间隔接收PRS的UE。因此，在这种情况下，CG资源可以被链接到PRS。
为CG报告分配资源集(例如，在资源池中)。所有CG资源都被索引，并且在CG资源和PRS资源之间存在关联。当测量PRS索引i时，UE使用CG索引i进行报告
UE在PRS测量之后进行报告。要报告的CG资源能够用例如PRS之后的已知时间偏移被定位。利用这种报告，UE报告不再是周期性的，而是被链接到PRS被发送的位置。这可以被视为“CG类型3”。
具有更有效报告的另一种可能性是让正在递送PRS信号的Tx UE执行针对Rx UE的预留。具体地，新的字段可以被添加到SCI(例如，第一或第二阶SCI)，以指示该预留可以被Rx UE使用。在这种情况下，TRIV和FRIV字段可以在这种意义上被重新使用，即这些字段所指示的资源将被用于定位测量的报告，而不是由Tx UE用于将来的传输。该技术在两个方面有所帮助。这有助于避免隐藏节点问题，因为预留是由将接收测量的Tx UE执行的。此外，这有助于减少延迟，因为不需要在测量之后执行感测。在预留资源和PRS传输之间可能存在最小分离，以允许在Rx UE处进行处理并生成报告。
尽管这种技术具有优势，但是它可能不包含Tx UE的感测结果，并且为定位报告预留的资源可能与Rx UE附近的其他UE的预留相冲突。为了解决这个问题，Rx UE也可以执行感测，并且仅当将来预留的资源处于在感测之后被传递到高层的可用资源之内时才可以使用Tx UE的将来预留资源(即，将来预留的资源可以被视为优选的资源集)。Tx UE也可以在第一或第二阶SCI中提供优选或非优选资源集，而不是代表Rx UE进行预留。随后，Rx UE可以在执行资源选择过程时并入接收到的资源集。例如，它可以从感测操作之后获得的资源中排除该非优选资源集。
参考图19，网络环境1900中的电子设备1901可以经由第一网络1998(例如，短程无线通信网络)与电子设备1902通信，或者经由第二网络1999(例如，远程无线通信网络)与电子设备1904或服务器1908通信。电子设备1901可以经由服务器1908与电子设备1904通信。电子设备1901可以被体现为上述发送或接收UE，并且与电子设备1904或服务器1908通信，电子设备1904或服务器1908可以被体现为gNB或对应的UE。
电子设备1901可以包括处理器1920、存储器1930、输入设备1940、声音输出设备1955、显示设备1960、音频模块1970、传感器模块1976、接口1977、触觉模块1979、相机模块1980、功率管理模块1988、电池1989、通信模块1990、订户识别模块(SIM)卡1996或天线模块1994。在一个实施例中，至少一个组件(例如，显示设备1960或相机模块1980)可以从电子设备1901中被省略，或者一个或多个其他组件可以被添加到电子设备1901。组件中的一些可以被实现为单个集成电路(IC)。例如，传感器模块1976(例如，指纹传感器、虹膜传感器或照度传感器)可以被嵌入显示设备1960(例如，显示器)中。
处理器1920可以执行软件(例如，程序1940)来控制与处理器1920耦合的电子设备1901的至少一个其他组件(例如，硬件或软件组件)，并且可以执行各种数据处理或计算。
作为数据处理或计算的至少一部分，处理器1920可以将从另一组件(例如，传感器模块1946或通信模块1990)接收的命令或数据加载到易失性存储器1932中，处理存储在易失性存储器1932中的命令或数据，并将结果数据存储在非易失性存储器1934中。处理器1920可包括主处理器1921(例如，中央处理单元(CPU)或应用处理器(AP))和辅助处理器1923(例如，图形处理单元(GPU)、图像信号处理器(ISP)、传感器中枢处理器或通信处理器(CP))，辅助处理器1923可独立于主处理器1921或与主处理器1921结合操作。附加地或可替代地，辅助处理器1923可以被适配为消耗比主处理器1921更少的功率，或者执行特定的功能。辅助处理器1923可以被实现为与主处理器1921分离或者为主处理器1921的一部分。
在主处理器1921处于不活动(例如，睡眠)状态时，辅助处理器1923可以替代主处理器1921控制与电子设备1901的组件中的至少一个组件(例如，显示设备1960、传感器模块1976或通信模块1990)相关的至少一些功能或状态，，或者在主处理器1921处于活动状态(例如，执行应用)时与主处理器1921一起控制该至少一个组件。辅助处理器1923(例如，图像信号处理器或通信处理器)可以被实现为功能上与辅助处理器1923相关的另一组件(例如，相机模块1980或通信模块1990)的一部分。
存储器1930可以存储由电子设备1901的至少一个组件(例如，处理器1920或传感器模块1976)使用的各种数据。各种数据可以包括例如软件(例如，程序1940)和与其相关的命令的输入数据或输出数据。存储器1930可以包括易失性存储器1932或非易失性存储器1934。
程序1940可以作为软件被存储在存储器1930中，并且可以包括例如操作系统(OS)1942、中间件1944或应用1946。
输入设备1950可以从电子设备1901的外部(例如，用户)接收将由电子设备1901的另一组件(例如，处理器1920)使用的命令或数据。输入设备1950可以包括例如麦克风、鼠标或键盘。
声音输出设备1955可以向电子设备1901的外部输出声音信号。声音输出设备1955可以包括例如扬声器或接收器。扬声器可用于一般目的，诸如播放多媒体或录音，而接收器可用于接收来电。接收器可以被实现为与扬声器分离或者是扬声器的一部分。
显示设备1960可以向电子设备1901的外部(例如，用户)可视地提供信息。显示设备1960可以包括例如显示器、全息设备或投影仪以及控制显示器、全息设备和投影仪中对应一个的控制电路。显示设备1960可以包括被适配为检测触摸的触摸电路，或者被适配为测量触摸引起的力的强度的传感器电路(例如，压力传感器)。
音频模块1970可以将声音转换成电信号，反之亦然。音频模块1970可以经由输入设备1950获得声音，或者经由与电子设备1901直接(例如，有线)或无线耦合的外部电子设备1902的声音输出设备1955或耳机输出声音。
传感器模块1976可以检测电子设备1901的操作状态(例如，功率或温度)或电子设备1901外部的环境状态(例如，用户的状态)，然后生成与检测到的状态相对应的电信号或数据值。传感器模块1976可以包括例如手势传感器、陀螺仪传感器、大气压力传感器、磁传感器、加速度传感器、抓握传感器、接近传感器、颜色传感器、红外(IR)传感器、生物传感器、温度传感器、湿度传感器或照度传感器。
接口1977可以支持用于电子设备1901直接(例如，有线)或无线地与外部电子设备1902耦合的一个或多个指定协议。接口1977可以包括例如高清多媒体接口(HDMI)、通用串行总线(USB)接口、安全数字(SD)卡接口或音频接口。
连接端子1978可以包括连接器，经由该连接器，电子设备1901可以与外部电子设备1902物理连接。连接端子1978可以包括例如HDMI连接器、USB连接器、SD卡连接器或音频连接器(例如，耳机连接器)。
触觉模块1979可以将电信号转换成机械刺激(例如，振动或运动)或电刺激，用户可以通过触觉或动觉来识别该机械刺激或电刺激。触觉模块1979可以包括例如马达、压电元件或电刺激器。
相机模块1980可以捕捉静止图像或运动图像。相机模块1980可以包括一个或多个镜头、图像传感器、图像信号处理器或闪光灯。功率管理模块1988可以管理供应给电子设备1901的功率。功率管理模块1988可以被实现为例如功率管理集成电路(PMIC)的至少一部分。
电池1989可以向电子设备1901的至少一个组件供电。电池1989可以包括例如不可充电的原电池、可充电的二次电池或燃料电池。
通信模块1990可以支持在电子设备1901和外部电子设备(例如，电子设备1902、电子设备1904或服务器1908)之间建立直接(例如，有线)通信信道或无线通信信道，并且经由建立的通信信道执行通信。通信模块1990可以包括可独立于处理器1920(例如，AP)操作的一个或多个通信处理器，并且支持直接(例如，有线)通信或无线通信。通信模块1990可以包括无线通信模块1992(例如，蜂窝通信模块、短程无线通信模块或全球导航卫星系统(GNSS)通信模块)或有线通信模块1994(例如，局域网(LAN)通信模块或电力线通信(PLC)模块)。这些通信模块中对应的一个可以经由例如诸如蓝牙TM、无线保真(Wi-Fi)直连或红外数据协会(IrDA)的标准的短程通信网络的第一网络1998或例如诸如蜂窝网络、因特网或计算机网络(例如，LAN或广域网(WAN))的远程通信网络的第二网络1999与外部电子设备通信。这些不同类型的通信模块可以被实现为单个组件(例如，单个IC)，或者可以被实现为彼此分离的多个组件(例如，多个IC)。无线通信模块1992可以使用存储在订户识别模块1996中的订户信息(例如，国际移动订户身份(IMSI))来识别和认证诸如第一网络1998或第二网络1999的通信网络中的电子设备1901。
天线模块1997可以向电子设备1901的外部(例如，外部电子设备)发送信号或功率，或者从电子设备1901的外部(例如，外部电子设备)接收信号或功率。天线模块1997可以包括一个或多个天线，并且由此，例如，可以由通信模块1990(例如，无线通信模块1992)选择至少一个适合于在诸如第一网络1998或第二网络1999的通信网络中使用的通信方案的天线。然后，可以经由所选择的至少一个天线在通信模块1990和外部电子设备之间发送或接收信号或功率。
命令或数据可以经由与第二网络1999耦合的服务器1908在电子设备1901和外部电子设备1904之间被发送或接收。电子设备1902和1904中的每一个可以是与电子设备1901相同类型或不同类型的设备。要在电子设备1901上执行的所有或一些操作可以在一个或多个外部电子设备1902、1904或1908上执行。例如，如果电子设备1901应该自动或者响应于来自用户或另一设备的请求来执行功能或服务，则代替执行功能或服务，或者除了执行功能或服务之外，电子设备1901可以请求一个或多个外部电子设备执行功能或服务的至少一部分。接收请求的一个或多个外部电子设备可以执行所请求的功能或服务的至少一部分，或者与请求相关的附加功能或附加服务，并将执行的结果传送到电子设备1901。电子设备1901可以在对结果进行或不进行进一步处理的情况下提供结果，作为对请求的答复的至少一部分。为此，例如，云计算、分布式计算或客户端-服务器计算技术可以被使用。
本说明书中描述的主题和操作的实施例可以在数字电子电路中实现，或者在计算机软件、固件或硬件中实现，包括本说明书中公开的结构及其结构等同物，或者在它们中的一个或多个的组合中实现。本说明书中描述的主题的实施例可以被实现为一个或多个计算机程序，即一个或多个计算机程序指令模块，其被编码在计算机存储介质上，用于由数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作。可替换地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如，机器生成的电、光或电磁信号，其被生成以编码信息，用于传输到合适的接收器装置，以由数据处理设备执行。计算机存储介质可以是或被包括在计算机可读存储设备、计算机可读存储衬底、随机或串行存取存储器阵列或设备或其组合中。此外，虽然计算机存储介质不是传播信号，但是计算机存储介质可以是编码在人工生成的传播信号中的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质也可以是或被包括在一个或多个单独的物理组件或介质(例如，多个CD、盘或其他存储设备)中。此外，本说明书中描述的操作可以被实现为由数据处理装置对存储在一个或多个计算机可读存储设备上或从其他源接收的数据执行的操作。
虽然本说明书可以包含许多具体的实现细节，但是这些实现细节不应该被解释为对任何要求保护的主题的范围的限制，而是应该被解释为对特定实施例所特有的特征的描述。本说明书中在独立实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独或以任何合适的子组合来实现。此外，尽管特征可能在上面被描述为在某些组合中起作用，并且甚至最初被如此要求保护，但是来自所要求保护的组合的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中被删除，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变体。
类似地，虽然在附图中以特定的顺序描述了操作，但是这不应该被理解为要求这些操作以所示的特定顺序或顺序执行，或者要求所有示出的操作都被执行，以获得期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统组件的分离不应被理解为在所有实施例中都需要这样的分离，并且应该理解，所描述的程序组件和系统通常能够一起集成在单个软件产品中或者打包到多个软件产品中。
因此，本文已经描述了主题的特定实施例。其他实施例在以下权利要求的范围内。在一些情况下，权利要求中阐述的动作可以以不同的顺序来执行，并且仍然实现期望的结果。此外，附图中描述的过程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
如本领域技术人员将认识到的，本文描述的创新概念可以在广泛的应用范围内进行修改和变化。因此，所要求保护的主题的范围不应限于上面讨论的任何具体示例性教导，而是由下面的权利要求来定义。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
由用户设备(UE)基于锚UE的基本安全消息(BSM)从锚UE获得定位参考信号(PRS)配置消息；
由UE基于PRS配置消息从所述锚UE接收侧链路PRS；以及
由UE基于侧链路PRS来执行定位测量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得PRS配置消息包括：
由UE确定用于PRS配置消息的资源池配置；
由UE接收锚UE的BSM；
由UE基于资源池配置和BSM从锚UE接收PRS配置消息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，由锚UE进行的PRS配置消息的传输由侧链路控制信息(SCI)或媒体访问控制(MAC)控制元素(CE)触发。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，接收PRS配置消息包括：
基于BSM来确定锚UE的标识符；以及
基于锚UE的标识符来确定具有PRS配置消息的资源。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
由UE基于BSM和另一接收到的BSM来确定是否检测到UE标识符冲突；
在检测到UE标识符冲突的情况下：
等待来自锚UE的下一个BSM；或者
向锚UE发送消息，所述消息指示用于要由锚UE发送的PRS配置消息的资源。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，PRS在时间上与资源池的数据复用并在资源池的子信道中被接收，或者在频率上与资源池的数据复用并在资源池的音调中被接收。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，PRS的多个重复在资源池中的子信道的资源元素(RE)中被接收。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，PRS优先于PRS处理窗口内的其他下行链路信号和PRS处理窗口内的PRS的符号中的其他侧链路信号中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，PRS的发送功率取决于锚UE的速度。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，UE的位置使用两个不同频率处的PRS中的至少一个和到达角(AoA)测量、基于基于频率的载波相位方法被确定。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定UE的位置包括在使用与参考UE的往返时间(RTT)测量来确定UE的位置中补偿UE的移动性。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括报告UE的位置。
13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
由UE确定UE周围的区域；
由UE基于BSM获得锚UE的位置；以及
由UE基于锚UE的位置和所确定的区域来确定锚UE的区域信息，
其中，UE的位置基于锚UE的区域信息被确定。
14.一种用户设备(UE)，包括：
处理器；以及
存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使所述处理器：
基于锚UE的基本安全消息(BSM)从锚UE获得定位参考信号(PRS)配置消息；
基于PRS配置消息从锚UE接收侧链路PRS；并且
基于侧链路PRS执行定位测量。
15.根据权利要求14所述的UE，其中，在获得PRS配置消息时，所述指令还使所述处理器：
确定用于PRS配置消息的资源池配置；
从锚UE接收BSM；以及
基于资源池配置和BSM从锚UE接收PRS配置消息，
其中，由锚UE进行的PRS配置消息的传输由侧链路控制信息(SCI)或媒体访问控制(MAC)控制元素(CE)触发。
16.根据权利要求14所述的UE，其中，所述指令还使所述处理器：
基于BSM和另一接收到的BSM来确定是否检测到UE标识符冲突；以及
在检测到UE标识符冲突的情况下：
等待来自锚UE的下一个BSM；或者
向锚UE发送消息，所述消息指示用于要由锚UE发送的PRS配置消息的资源。
17.根据权利要求14所述的UE，其中：
PRS在时间上与资源池的数据复用并在资源池的子信道中被接收，或者在频率上与资源池的数据复用并在资源池的音调中被接收；或者
PRS的多个重复在资源池中的子信道的资源元素(RE)中被接收。
18.根据权利要求14所述的UE，其中：
PRS优先于PRS处理窗口内的其他下行链路信号和PRS处理窗口内的PRS的符号中的其他侧链路信号中的至少一个；
PRS的发送功率取决于锚UE的速度；以及
UE的位置使用两个不同频率处的PRS中的至少一个和到达角(AoA)测量基于基于频率的载波相位方法被确定。
19.根据权利要求14所述的UE，其中，所述指令还使所述处理器：
确定UE周围的区域；
基于BSM获得锚UE的位置；以及
基于锚UE的位置和所确定的区域来确定锚UE的区域信息，
其中，UE的定位精确度基于锚UE的区域信息被确定。
20.一种系统，包括：
第一用户设备(UE)，被配置为基于基本安全消息(BSM)获得定位参考信号(PRS)配置消息，基于PRS配置消息接收侧链路PRS，以及基于所接收的PRS执行定位测量。
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