TW202326318A

TW202326318A - 履歷管理裝置及程式

Info

Publication number: TW202326318A
Application number: TW111138017A
Authority: TW
Inventors: 孫澤源; 並木勇太; 小倉翔太郎
Original assignee: 日商發那科股份有限公司
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2022-10-06
Publication date: 2023-07-01
Also published as: JP7104264B1; JP2023070029A; JPWO2023079645A1; CN118251292A; DE112021008153T5; JP7469388B2; WO2023079645A1

Abstract

一種履歷管理裝置(50)，其用以管理與產業機械所進行之預定的處理的執行結果有關的履歷資訊，前述履歷管理裝置(50)具備：顯示部(53)；及履歷顯示控制部(155)，其控制履歷資訊在顯示部(53)的顯示；履歷顯示控制部(155)從記憶履歷資訊的第1記憶部、及記憶履歷資訊且性質與第1記憶部不同的第2記憶部雙方，讀出履歷資訊並同時顯示於顯示部(53)。

Description

履歷管理裝置及程式

發明領域

本發明是有關於一種履歷管理裝置及程式。

發明背景

已知一種機器人系統，其構成為具備處理以視覺感測器所拍攝之圖像的圖像處理裝置，使用視覺感測器對對象物的檢測結果等，來進行對象物的處置(handling)等。例如，專利文獻1記載：「一種圖像處理系統，其具備：比較高速的第1記憶部52，其記憶視覺感測器51所拍攝的圖像資料、及包含該圖像資料的處理結果及攝影時的機械控制資訊之至少一者的攝影資訊；第2記憶部53，其比第1記憶部52還要低速且大容量，被從第1記憶部52轉送攝影資訊；記憶控制部54，其控制由第1記憶部52所進行之攝影資訊的記憶、及從第1記憶部52向第2記憶部53之攝影資訊的轉送；圖像處理部55，其處理視覺感測器51所拍攝的圖像資料，以算出工件W相對於視覺感測器51的位置及方向；輸入部56，其可供操作員輸入資訊；及顯示部57，其向操作員提示資訊」(段落0017)。

專利文獻2記載：「作業機器具備：控制動作的控制部；揮發性記憶體，其在控制部動作中，保持已寫入的資訊，並被寫入與該作業機械有關的履歷資訊；及可改寫的非揮發性記憶體；控制部具備：更新處理部，其構成為每當發生應更新履歷資訊的事件(event)時，更新揮發性記憶體內的履歷資訊；及寫入處理部，其構成為當預期到動作用電力停止對控制部供給時，進行將揮發性記憶體內的履歷資訊寫入於非揮發性記憶體的寫入處理」(請求項1)。

專利文獻3記載：電子器件(device)的命令(command)處理部141基於顯示履歷記憶部132所記憶的顯示履歷，來決定顯示開始位置，顯示控制部142基於來自命令處理部141的委託，從供給自命令處理部141之圖像資料中所指定的顯示開始位置開始顯示(段落0040-0041)。

專利文獻4記載：「一種機器人控制裝置，其特徵為具備程式執行履歷資料顯示裝置，前述機器人控制裝置具有：記憶表示機器人之動作程式執行履歷的資訊之機構；讀出程式執行履歷資訊的機構；及使該已讀出的程式執行履歷資訊顯示於顯示器上的機構；程式執行履歷資訊包含：特定出已執行的程式的程式名資訊；特定出程式的執行順序的資訊；特定出該已執行的程式中之執行部分的資訊；及可就該執行部分識別前進執行與後退執行的資訊」(請求項1)。先行技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本特開2021-5125號公報專利文獻2：日本特開2017-45390號公報專利文獻3：日本特開2021-12272號公報專利文獻4：日本特開平07-129220號公報

發明概要發明欲解決之課題

如專利文獻1所記載的圖像處理系統中，雖可藉由使暫時保存於由揮發性記憶體所構成之第1記憶部的履歷顯示，來構成執行時監視器，並藉由將記錄於由非揮發性記憶體所構成之第2記憶部的履歷讀入並顯示，來構成執行履歷畫面，但這些執行時監視器畫面與執行履歷畫面一般是分別作為獨立的分開的畫面來提供。期望一種能夠以具有便利性的形式，來向進行執行履歷的管理之使用者提示履歷資訊，並且有效率地管理履歷資訊之履歷管理裝置、程式等。用以解決課題之手段

本揭示的一態樣為一種履歷管理裝置，其用以管理與產業機械所進行之預定的處理的執行結果有關的履歷資訊，前述履歷管理裝置具備：顯示部；及履歷顯示控制部，其控制前述履歷資訊在前述顯示部的顯示；前述履歷顯示控制部從記憶前述履歷資訊的第1記憶部、及記憶前述履歷資訊且性質與前述第1記憶部不同的第2記憶部雙方，讀出前述履歷資訊並同時顯示於前述顯示部。

本揭示的另一態樣是一種程式，其用以令電腦的處理器執行以下處理：從記憶與產業機械所進行之處理的執行結果有關的履歷資訊之第1記憶部、及記憶前述履歷資訊且性質與前述第1記憶部不同的第2記憶部雙方，讀出前述履歷資訊，以預定的規則重排並同時顯示於顯示畫面。發明效果

若依據上述構成，使用者可將記憶於性質互異的第1記憶部及第2記憶部的履歷資訊集中起來管理，可有效率地進行這些履歷資訊的確認或操作。

由附圖所示之本發明典型的實施形態之詳細說明，本發明的這些目的、特徵及優點、以及其他目的、特徵及優點將變得更加明確。

用以實施發明之形態

接著，參考圖式來說明本揭示的實施形態。在所參考的圖式中，於同樣的構成部分或功能部分附上同樣的參考符號。為了易於理解，這些圖式適當地變更了比例。又，圖式所示的形態是用以實施本發明的一例，本發明不受圖示的形態所限定。

圖1是表示包含一實施形態的履歷管理裝置的機器人系統100的全體構成的圖。機器人系統100包含：於臂前端部搭載有手部33之機器人30、控制機器人30之機器人控制裝置20、連接於機器人控制裝置20之教示操作盤10、安裝於機器人30的臂前端部之視覺感測器70、圖像處理裝置50及外部記憶裝置60。機器人系統100是構成為如下的系統：藉由視覺感測器70，對載置於作業台2的對象物1(以下記載為工件1)進行預定的處理(檢測、判定等)，以進行工件1的處置。

作為產業機械的機器人30，在此雖採用垂直多關節機器人，但亦可使用其他種類的機器人，例如正交座標型機器人、水平多關節(SCARA)型機器人、並聯型(parallel link)機器人。機器人控制裝置20按照載入於機器人控制裝置20內的動作程式或從教示操作盤10輸入的指令，來控制機器人30的動作。

圖像處理裝置50連接於機器人控制裝置20。圖像處理裝置50具有按照從機器人控制裝置20送來的指令，來進行視覺感測器70的控制及各種圖像處理的功能。圖像處理裝置50可從以視覺感測器70所拍攝的圖像中檢測工件1的位置，並將檢測到的工件1的位置提供給機器人控制裝置20。藉此，機器人控制裝置20可補正教示位置而執行工件1的取出等。於本實施形態，圖像處理裝置50亦具備記憶/管理履歷資訊的功能，亦可定位為履歷管理裝置，前述履歷資訊是視覺感測器70所進行的處理的執行結果。

視覺感測器70可為拍攝灰階圖像或彩色圖像的照相機，亦可為能取得距離圖像或三維點雲的立體照相機或三維感測器。圖像處理裝置50保持工件的模型型樣(model pattern)，可執行圖像處理，前述圖像處理是藉由攝影圖像中之工件的圖像與模型型樣的型樣匹配來檢測工件。視覺感測器70已校正完畢，圖像處理裝置50保有定義視覺感測器70與機器人30的相對位置關係之校正資料。藉此，可將以視覺感測器70拍攝之圖像上的位置，轉換成固定在作業空間之座標系統(機器人座標系統等)上的位置。

圖2是表示圖像處理裝置50、機器人控制裝置20及教示操作盤10的硬體構成例的圖。圖像處理裝置50亦可具有以下之作為一般電腦的構成：對於處理器51，透過匯流排連接有記憶體52(ROM、RAM(揮發性記憶體)、非揮發性記憶體等)、顯示部53、藉由鍵盤及觸控面板(軟體鍵盤(software key))等輸入裝置所構成的操作部54、輸出入介面55等。機器人控制裝置20亦可具有以下之作為一般電腦的構成：對於處理器21，透過匯流排連接有記憶體22(ROM、RAM、非揮發性記憶體等)、輸出入介面23、包含各種操作開關的操作部24等。

教示操作盤10亦可具有以下之作為一般電腦的構成：對於處理器11，透過匯流排連接有記憶體12(ROM、RAM、非揮發性記憶體等)、顯示部13、藉由鍵盤及觸控面板(軟體鍵盤(software key))等輸入裝置所構成的操作部14、輸出入介面15等。再者，亦可取代教示操作盤10，而使用平板終端、智慧型手機、個人電腦等各種資訊處理裝置來作為教示裝置。

圖3是關於圖像處理裝置50、外部記憶裝置60及機器人控制裝置20的功能方塊圖。如圖3所示，機器人控制裝置20具有記憶部121及動作控制部122，前述記憶部121記憶動作程式123等其他各種資訊。動作控制部122按照動作程式123或來自教示操作盤10的指令，來控制機器人30的動作。亦即，動作控制部122解釋動作程式123等來計畫機器人的軌道，生成控制機器人30的各軸的指令，以執行各軸的伺服馬達的伺服控制。

又，動作控制部122將機器人30的機械控制資訊提供給圖像處理裝置50。機器人30的機械控制資訊為各關節軸的位置(旋轉位置)、或預定的控制部位(例如TCP(工具中心點(tool center point)))的位置姿勢。圖像處理裝置50可使從機器人控制裝置20所得到的機械控制資訊，作為與使用了視覺感測器70的處理的執行結果有關的履歷資訊的一部分來包含。

圖像處理裝置50具有輸入部151、第1記憶部152、圖像處理部153、記憶控制部154及履歷顯示控制部155。外部記憶裝置60具有第2記憶部161。再者，在圖3中，於圖像處理裝置50中包含有顯示部53。

輸入部151具有透過操作部54(鍵盤、滑鼠、觸控面板等輸入裝置)來受理資料輸入的功能。輸入部151亦可進一步具有透過通訊線路來從其他控制裝置或電腦接收輸入的功能。顯示部53是顯示各資訊的顯示裝置。顯示部53亦可與作為操作部54的觸控面板一體地構成。圖像處理部153具有進行各種圖像處理的功能，前述圖像處理是藉由型樣匹配，來從攝像圖像中檢測工件的位置資訊的處理等。

第1記憶部152是記憶履歷資訊之比較高速的記憶體，前述履歷資訊包含由視覺感測器70所進行的處理的執行結果(包含履歷圖像、處理的執行結果詳情等)、及攝影時的機械控制資訊。再者，在針對記憶體提及高速、低速等時，是表示讀寫速度。第1記憶部152並未特別限定，可藉由例如DRAM、SRAM等揮發性記憶體來構成。第1記憶部152具有可記憶複數個履歷資訊的容量。藉此，由於可處理由視覺感測器70所拍攝之現在的圖像資料，同時可進行過去的攝影資訊之向第2記憶部161的轉送及從第1記憶部152的抹除，因此可抑制與第1記憶部152相關的處理使得機器人系統100的動作延遲的情況。又，藉由可記憶複數個履歷資訊，可利用記憶的履歷資訊，來就視覺感測器所進行的處理回溯過去的執行，以進行問題等的調查。

外部記憶裝置60的第2記憶部161在性質上(亦即作為記憶裝置的性能)與第1記憶部152不同。第2記憶部161是比第1記憶部152還要低速且大容量的記憶體。第2記憶部161並未特別限定，可藉由例如快閃記憶體(flash memory)、SSD(Solid State Drive(固態硬碟))、硬碟驅動機(hard disk drive)、光碟驅動機等非揮發性記憶體來構成。第2記憶部161具有可記憶在機器人系統100比較長時間運轉時所取得之攝影資訊的容量。第2記憶部161亦可記憶從第1記憶部152轉送的履歷資訊，或者亦可於第2記憶部162，直接寫入作為視覺感測器70所進行的處理的執行結果之履歷資訊。

第2記憶部161亦可將攝影資訊記憶為與第1記憶部152不同形式的資料。此情況下，記憶控制部154亦可將攝影資訊，直接在第2記憶部161儲存為與儲存於第1記憶部152時不同形式的資料。或者，記憶控制部154亦可將從第1記憶部152讀出的攝影資訊，轉換成不同形式的資料並寫入於第2記憶部。作為一例，第2記憶部161亦可將第1記憶部152中的攝影資訊的文字資料(text data)，記憶為經壓縮的資料檔。

記憶控制部154執行由第1記憶部152記憶履歷資訊、由第2記憶部161記憶履歷資訊、從第1記憶部152向第2記憶部161轉送履歷資訊等之與履歷資訊的記憶相關的控制。記憶控制部154將從視覺感測器70所得到的圖像資料、使用了視覺感測器70的處理的執行結果、及機械控制資訊等建立連繫，而作為1個履歷資訊記憶於第1記憶部152或第2記憶部161。

於本實施形態，記憶控制部154亦可採如下的動作程序來進行履歷資訊的記憶。 (a1)每當執行使用了視覺感測器的處理程式(包含攝影)時，將履歷資訊記憶於第1記憶部152。 (a2)當記憶於第1記憶部152的資料量已滿或者超過預定的資料量時，將履歷資訊從舊的依序轉送到第2記憶部161，已轉送到第2記憶部161的履歷資訊從第1記憶部152刪除。藉由以上的動作，可使暫時記憶於第1記憶部152的履歷資訊無遺漏地記憶於第2記憶部161。

再者，記憶控制部154亦可構成為不自動地進行上述程序(a2)。亦即，亦可採用從第1記憶部152往第2記憶部161的履歷資訊的轉送，委任給使用者操作的構成。

履歷顯示控制部155提供用以讓操作者，迅速且有效率地確認記憶於第1記憶部152及第2記憶部161的履歷資訊的功能。履歷顯示控制部155將記憶於藉由比較高速的揮發性記憶體來構成之第1記憶部152的履歷資訊、及記憶於藉由比較低速/大容量的非揮發性記憶體來構成之第2記憶部161的履歷資訊，從這些第1記憶部152及第2記憶部161讀出並同時顯示於顯示畫面。如此，履歷顯示控制部155從不同性質的記憶體之第1記憶部152及第2記憶部161雙方，讀出履歷資訊並同時顯示。藉此，可將記憶於性質互異的第1記憶部152及第2記憶部161的履歷資訊集中起來管理，可有效率地進行這些履歷資訊的確認或操作。

參考圖4來說明由履歷顯示控制部155所執行的履歷資訊的顯示例。圖4是作為例示來表示由履歷顯示控制部155顯示於顯示部53的履歷顯示畫面200的圖。再者，在以下參考圖4至圖6所說明的動作例，是設想未自動地進行從第1記憶部152向第2記憶部161之履歷資訊的轉送，而委任給使用者操作的情況。

如圖4所示，履歷顯示畫面200包含：履歷資訊顯示區域210，其顯示履歷資訊；及命令配置區域220，其配置有與履歷的顯示有關的各種命令按鈕(command button)。於履歷資訊顯示區域210，將從第1記憶部152及第2記憶部161讀入的履歷資訊依據預定的規則排列並同時顯示。在圖4中，雖於履歷資訊顯示區域210顯示有4個履歷資訊，但亦可藉由操作滾動條(scroll bar)211來顯示第5個及之後的履歷資訊。

履歷顯示控制部155藉由如下的處理，來實現將記憶於第1記憶部152的履歷資訊及記憶於第2記憶部161的履歷資訊同時顯示的動作。履歷顯示控制部155從第1記憶部152(揮發性記憶體)及第2記憶部161(非揮發性記憶體)各自讀出履歷資訊，並分別儲存於2個陣列。儲存來自第1記憶部152的履歷資訊的陣列設為M1(i)，儲存來自第2記憶部161的履歷資訊的陣列設為M2(i)。履歷顯示控制部155整合這2個陣列，以預定的規則重排，並儲存於一個顯示用陣列A(i)。再者，在圖4中，作為預定的規則，是圖示將履歷資訊依時刻順序(處理的執行時刻順序)來重排之例。

進而，履歷顯示控制部155在製作顯示用陣列A(i)時，讓其帶著表示各履歷資訊是屬於第1記憶部152還是屬於第2記憶部161的旗標。然後，履歷顯示控制部155將儲存於顯示用陣列A(i)的履歷資訊顯示於履歷顯示畫面200。又，履歷顯示控制部155基於上述旗標，對各履歷資訊附加表示其屬於哪個記憶部的圖像(標記(mark))來作為識別資訊。圖4表示於履歷資訊顯示區域210，顯示有顯示用陣列A(i)中最新的4個履歷資訊的狀況。

又，在圖4中，對第1個到第3個履歷資訊，顯示有表示屬於第1記憶部(揮發性記憶體)的標記251，對第4個履歷資訊，附加有表示屬於第2記憶部(非揮發性記憶體)的標記252。藉由這些標記251、252，使用者可瞬間掌握各履歷資訊是屬於第1記憶部(揮發性記憶體)還是屬於第2記憶部(非揮發性記憶體)。

於圖4所例示的履歷顯示畫面200，履歷資訊包含有執行時刻261、事件262、資料名263、執行時間264、狀態(status)265等。執行時刻261表示視覺感測器執行處理程式的時刻。事件262表示由視覺感測器70所進行的處理的內容。資料名263表示處理程式名。執行時間264表示處理程式的執行時間(週程時間(cycle time))。狀態265表示處理程式的執行結果。

事件262的欄位中之「檢測」，表示處理程式的內容為使用了視覺感測器之工件的檢測處理。事件262中之「學習圖像追加」，表示處理程式的內容為用以追加與型樣匹配等有關之學習用圖像的處理。狀態265中之「正常結束」，表示檢測等處理已正常地結束。於檢測處理中，當發生了未檢測到工件等時，於狀態265的欄位進行例如「檢測錯誤」的顯示。

命令配置區域220包含用以指定應顯示於履歷資訊顯示區域210之履歷資訊的條件之日期指定欄271、及顯示條件指定欄272。若於日期指定欄271指定日期，履歷顯示控制部155只將顯示用陣列A(i)中之履歷資訊當中之具有該日期的履歷資訊，顯示於履歷資訊顯示區域210。於顯示條件指定欄272，可指定履歷資訊的顯示條件。例如，可藉由於顯示條件指定欄272，指定「狀態正常結束」，來僅使已正常結束的處理顯示於履歷資訊顯示區域210。再者，當已於日期指定欄271及顯示條件指定欄272雙方進行指定時，履歷顯示控制部155亦可將其等條件當作AND條件來擷取履歷資訊並顯示。

履歷顯示控制部155亦可構成為將一次要包含到履歷資訊顯示區域210中的履歷資訊數，限制為一定數。例如，藉由將一次要包含到履歷資訊顯示區域210中的履歷資訊數限制為20件，可避免一次有許多履歷資訊包含到履歷資訊顯示區域210中，發生確認變得繁雜的事態。操作者可藉由按下用以將接下來的20件履歷資訊讀入於履歷資訊顯示區域210之按鈕273，來使接下來的20件履歷資訊包含到履歷資訊顯示區域210中。

於命令配置區域220，進一步配置有更新按鈕274。當此更新按鈕274被按下時，履歷顯示控制部155從第1記憶部152及第2記憶部161重新讀出履歷資訊，並更新履歷資訊顯示區域210的顯示內容。

當履歷顯示控制部155將從第1記憶部152及第2記憶部161雙方讀入的履歷資訊重排時，作為預定的規則，除了圖4所示之以執行時刻來排列之例以外，亦可基於履歷資訊所包含的各種參數來進行重排。履歷顯示控制部155亦可採用以下之1項以上來作為重排用之預定的規則。 (b1)基於處理的執行時刻來重排履歷資訊。 (b2)基於表示處理的執行結果的狀態來分類並重排履歷資訊。 (b3)基於表示處理的內容的資訊(圖4中之「事件」)來分類並重排履歷資訊。 (b4)基於處理的程式名來分類並重排履歷資訊。 (b5)基於處理程式的執行時間來重排履歷資訊。例如，以上述規則(b2)、(b3)、(b4)的任一者來將履歷資訊分組，然後於各群組內，以執行時刻順序來排列履歷資訊亦可。

當想要確認履歷資訊所包含之履歷圖像或檢測結果的詳情時，使用者可藉由在履歷資訊顯示區域210內進行選擇履歷資訊的操作，來使該等資訊顯示。例如，亦可藉由以下的操作來顯示履歷圖像等：在履歷資訊顯示區域210內選擇履歷資訊並操作預定的按鈕，或在履歷資訊顯示區域210內雙擊(double click)履歷資訊等。於圖5，表示藉由在履歷資訊顯示區域210內選擇履歷資訊，而顯示有表示履歷圖像及檢測結果的詳情之履歷圖像顯示區域230的狀況。在此，假設於圖4的履歷資訊顯示區域210中，第1個履歷資訊281被選擇，關於此被選擇的履歷資訊281之履歷圖像及執行結果的詳情顯示於履歷圖像顯示區域230。

如圖5所示，履歷圖像顯示區域230包含履歷圖像G及詳細的檢測結果231。檢測結果231包含工件的檢測個數、型樣匹配的分數(score)、對比(contrast)、檢測圖像的畸變、旋轉角度各種參數。操作者亦可因應需要來確認履歷圖像顯示區域230的內容，藉此判斷是否使該履歷資訊記憶於第2記憶部161。

再者，在圖5中，雖表示就被選擇的一個履歷資訊，來顯示包含履歷圖像等之詳細資訊的例子，但亦可為以下的構成：在履歷資訊顯示區域210內可選擇2個以上的履歷資訊，將包含與該被選擇之2個以上的履歷資訊有關的履歷圖像之詳細資訊，同時顯示於顯示畫面。此情況下，操作者亦可在顯示畫面，同時確認記憶於第1記憶部152的履歷圖像、及記憶於第2記憶部161的履歷圖像(亦即，分別記憶於不同性質的記憶體器件的履歷圖像)。藉由同時顯示複數個履歷圖像，操作者可容易進行圖像的比較，可迅速且準確地進行未檢測出時之問題的特定、或是否使第1記憶部152的履歷資訊記憶於第2記憶部161的判斷等。

又，履歷顯示畫面200包含用以切換「自動更新模式」與「更新停止模式」的切換按鈕275。自動更新模式是履歷顯示控制部155自動地重複從第1記憶部152及第2記憶部161讀入履歷資訊並將其顯示(亦即履歷資訊的更新)的動作模式。作為一例，重複的週期亦可為數秒左右。更新停止模式是停止從第1記憶部(揮發性記憶體)讀入履歷資訊的動作模式。亦即，停止從第1記憶部(揮發性記憶體)對顯示用陣列A(i)覆寫。再者，在圖4及圖5的履歷顯示畫面200是設定為自動更新模式。

於圖6，表示藉由在圖4或圖5的履歷顯示畫面200中操作切換按鈕275，而設定為更新停止模式的狀況的履歷顯示畫面200A。在更新停止模式下，不會從第1記憶部152進行履歷資訊的重新讀入。藉此，在履歷顯示畫面200A中，成為不更新而維持來自第1記憶部152(揮發性記憶體)的履歷資訊的狀況。此情況下，可花費充分的時間來確認顯示於履歷顯示畫面200A之來自第1記憶部152(揮發性記憶體)的履歷資訊。

在圖6中表示的是以下狀況：於更新停止模式下，使用者進行選擇第1個履歷資訊並轉送到第2記憶部161的操作，從而使得表示第1個履歷資訊之記憶處的標記，改變成表示屬於第2記憶部161的標記252。

於圖7，表示包含以上所說明之自動更新模式及更新停止模式之履歷資訊顯示處理的流程圖。本履歷資訊顯示處理例如藉由預定的使用者操作來啟動，並在履歷顯示控制部155(亦即圖像處理裝置50的處理器51)的控制下執行。於步驟S1，將使用於處理的控制的旗標F予以初始化。履歷顯示處理在一開始啟動的狀況下處於自動更新模式。

在此，由於F=0，因此於步驟S2判定為否，並且並進地執行從第1記憶部152(揮發性記憶體)讀出履歷資訊的處理(步驟S4)、及從第2記憶部161(非揮發性記憶體)讀出履歷資訊的處理(步驟S5)。

接著，履歷顯示控制部155將從第1記憶部152及第2記憶部161雙方讀入的履歷資訊，以預定的規則重排(步驟S6)並顯示於顯示部53(步驟S7)。當未進行令本履歷顯示處理結束的使用者操作時(S8：否)，履歷顯示控制部155以預定的週期重複從步驟S2、S5開始的處理。

在第2次及之後的處理中，由於設定為F=1(步驟S9)，因此在步驟S2判定為是，並判定是否設定為更新停止模式(步驟S3)。若是更新停止模式時(S3：是)，跳過步驟S4。若非更新停止模式時(亦即是自動更新模式時)(S3：否)，進行從第1記憶部152之履歷資訊的讀入(步驟S4)。

藉由以上的履歷顯示處理，來執行參考圖4至圖6所說明的自動更新模式及更新停止模式下的履歷顯示。

再者，在圖7中，雖表示於自動更新模式下，從第1記憶部152及第2記憶部161雙方重複讀入的動作例，但亦可於自動更新模式下，只在一開始從第2記憶部161進行一次的讀入，並只重複從第1記憶部152的讀入來更新顯示內容。

如以上所說明，若依據本實施形態，由於從性能不同的第1記憶部152及第2記憶部161所讀入的履歷資訊會同時顯示於顯示畫面，因此使用者可將從記錄於機器人系統100之過去的履歷資訊到與現在的處理的執行結果有關的最新的履歷資訊為止的履歷資訊集中起來管理。亦即，可有效率地進行履歷資訊的確認、將必要的履歷資訊向非揮發記憶體轉送等操作。

當履歷資訊中包含圖像資料時，若採用將記憶於第1記憶部152(揮發性記憶體)的履歷資訊全部記憶於第2記憶部161(非揮發性記憶體)的構成，會大量使用第2記憶部161的容量，或花費時間在第2記憶部161的記憶上，但若依據上述實施形態，操作者可一面確認上述履歷顯示畫面200、200A，一面將必要的履歷資訊選擇性地從第1記憶部152轉送到第2記憶部161來記憶。藉此，可節省第2記憶部161的記憶容量。再者，在履歷顯示畫面200、200A上之履歷資訊的選擇、被選擇的履歷資訊從第1記憶部152向第2記憶部161的轉送，亦可在履歷顯示控制部155的控制下進行。

以上雖使用典型的實施形態來說明了本發明，但若是所屬技術領域中具有通常知識者，應可理解能夠不脫離本發明的範圍而對上述各實施形態進行變更及各種其他的變更、省略、追加。

作為上述實施形態之履歷管理裝置的功能，可適用於各種產業機械的系統，前述產業機械的系統構成為於第1記憶部(例如揮發性記憶體)保存有履歷，於性質與第1記憶部不同的第2記憶部(例如非揮發性記憶體)，儲存有從第1記憶部轉送的履歷。

在上述實施形態中，雖例示作為履歷管理裝置的圖像處理裝置50連接有作為第2記憶部161的外部記憶裝置60的構成，但作為第2記憶部161而發揮功能的非揮發性記憶體，亦可內建於作為履歷管理裝置的圖像處理裝置50。

在上述實施形態中，雖說明將作為履歷管理裝置的功能搭載於圖像處理裝置50的情況之構成例，但其為例示，亦可在機器人系統內的其他裝置中，實現作為履歷管理裝置的功能。例如，亦可於教示操作盤實現作為履歷管理裝置的功能。例如，亦可教示操作盤10具備作為履歷顯示控制部155的功能，從圖像處理裝置50內的第1記憶部152及外部記憶裝置60的第2記憶部161，讀出履歷資訊，並於教示操作盤10的顯示部13進行履歷顯示。再者，關於履歷資訊，在上述實施形態所記載的各種資訊為例示，履歷資訊亦可為包含攝影圖像、與處理的內容或執行結果相關的資訊、機械控制資訊之至少任一者的資訊。

於上述實施形態中，更新停止模式是藉由履歷顯示控制部155停止從第1記憶部152(揮發性記憶體)重新讀入履歷資訊來實現。用以替代此，更新停止模式亦可藉由記憶控制部154停止對第1記憶部152(揮發性記憶體)寫入履歷資訊來實現。

圖3所示之機器人控制裝置及圖像處理裝置的功能方塊，亦可藉由這些裝置的處理器執行儲存於記憶裝置的各種軟體來實現，或者亦可藉由以ASIC(Application Specific Integrated Circuit(特殊應用積體電路))等硬體作為主體的構成來實現。

執行上述實施形態的履歷資訊顯示處理等各種處理的程式，可記錄於電腦可讀取的各種記錄媒體(例如ROM、EEPROM、快閃記憶體(flash memory)等半導體記憶體、磁性記錄媒體、CD-ROM、DVD-ROM等光碟片)。

1:工件(對象物) 2:作業台 10:教示操作盤 11,21,51:處理器 12,22,52:記憶體 13,53,57:顯示部 14,24,54:操作部 15,23,55:輸出入介面 20:機器人控制裝置 30:機器人 33:手部 50:圖像處理裝置 51,70:視覺感測器 52,152:第1記憶部 53,161:第2記憶部 54,154:記憶控制部 55,153:圖像處理部 56,151:輸入部 60:外部記憶裝置 100:機器人系統 121:記憶部 122:動作控制部 123:動作程式 132:顯示履歷記憶部 141:命令處理部 142:顯示控制部 155:履歷顯示控制部 200,200A:履歷顯示畫面 210:履歷資訊顯示區域 211:滾動條 220:命令配置區域 230:履歷圖像顯示區域 231:檢測結果 251,252:標記 261:執行時刻 262:事件 263:資料名 264:執行時間 265:狀態 271:日期指定欄 272:顯示條件指定欄 273:按鈕 274:更新按鈕 275:切換按鈕 281:履歷資訊 F:旗標 G:履歷圖像 S1~S9:步驟 W:工件

圖1是表示包含一實施形態的履歷管理裝置的機器人系統的全體構成的圖。圖2是表示圖像處理裝置、機器人控制裝置及教示操作盤的硬體構成例的圖。圖3是關於圖像處理裝置、外部記憶裝置及機器人控制裝置的功能方塊圖。圖4是表示作為關於履歷顯示的第1實施例的履歷顯示畫面的圖。圖5是表示顯示有履歷圖像及執行結果的詳情的狀況的圖。圖6是表示更新停止模式中之履歷顯示畫面的顯示例的圖。圖7是表示由履歷顯示控制部所進行的履歷資訊顯示處理的流程圖。

10:教示操作盤

20:機器人控制裝置

30:機器人

33:手部

50:圖像處理裝置

53:顯示部

60:外部記憶裝置

70:視覺感測器

121:記憶部

122:動作控制部

123:動作程式

151:輸入部

152:第1記憶部

153:圖像處理部

154:記憶控制部

155:履歷顯示控制部

161:第2記憶部

Claims

一種履歷管理裝置，其用以管理與產業機械所進行之預定的處理的執行結果有關的履歷資訊，前述履歷管理裝置具備：顯示部；及履歷顯示控制部，其控制前述履歷資訊在前述顯示部的顯示，前述履歷顯示控制部從記憶前述履歷資訊的第1記憶部、及記憶前述履歷資訊且性質與前述第1記憶部不同的第2記憶部雙方，讀出前述履歷資訊並同時顯示於前述顯示部。
如請求項1之履歷管理裝置，其中前述第1記憶部是由讀寫速度比前述第2記憶部還要高速的記憶裝置所構成。
如請求項1或2之履歷管理裝置，其中前述第2記憶部是由記憶容量比前述第1記憶部還要大的記憶裝置所構成。
如請求項1至3中任一項之履歷管理裝置，其中前述第1記憶部是由揮發性記憶體所構成，前述第2記憶部是由非揮發性記憶體所構成。
如請求項1至4中任一項之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部就顯示於前述顯示部的各個前述履歷資訊顯示識別資訊，前述識別資訊表示是屬於前述第1記憶部還是屬於前述第2記憶部。
如請求項5之履歷管理裝置，其中當從前述第1記憶部向前述第2記憶部轉送了前述履歷資訊時，前述履歷顯示控制部將針對該履歷資訊所顯示的前述識別資訊，從表示屬於前述第1記憶部的顯示，變更為表示屬於前述第2記憶部的顯示。
如請求項1至6中任一項之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部具有自動更新模式，前述自動更新模式至少重複執行從前述第1記憶部讀出前述履歷資訊，每當從前述第1記憶部重新讀出前述履歷資訊時，使用該重新讀出的履歷資訊，來更新前述顯示部上之前述履歷資訊的顯示內容。
如請求項7之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部具有更新停止模式，前述更新停止模式停止從前述第1記憶部重新讀出前述履歷資訊。
如請求項1至8中任一項之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部將從前述第1記憶部及前述第2記憶部所讀出的前述履歷資訊，以預定的規則重排並顯示於前述顯示部。
如請求項9之履歷管理裝置，其中前述預定的規則至少包含以下任一者： (1)基於前述處理的執行時刻來重排前述履歷資訊； (2)基於表示前述處理的執行結果的狀態來分類並重排前述履歷資訊； (3)基於表示前述處理的內容的資訊來分類並重排前述履歷資訊； (4)基於前述處理的程式名來分類並重排前述履歷資訊；及 (5)基於前述處理的程式的執行時間來重排前述履歷資訊。
如請求項1至10中任一項之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部將從前述第1記憶部及前述第2記憶部所讀出的前述履歷資訊當中之符合預定的顯示條件的履歷資訊，顯示於前述顯示部。
如請求項1至11中任一項之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部將同時顯示於前述顯示部之屬於前述第1記憶部的複數個前述履歷資訊當中之被選擇的履歷資訊，轉送到前述第2記憶部。
如請求項1至12中任一項之履歷管理裝置，其中前述預定的處理是使用了視覺感測器的處理。
如請求項13之履歷管理裝置，其中前述履歷顯示控制部將從前述第1記憶部及前述第2記憶部所讀出的前述履歷資訊當中之被選擇的2個以上的履歷資訊所包含的履歷圖像，同時顯示於前述顯示部。
一種程式，其用以令電腦的處理器執行以下處理：從記憶與產業機械所進行之處理的執行結果有關的履歷資訊之第1記憶部、及記憶前述履歷資訊且性質與前述第1記憶部不同的第2記憶部雙方，讀出前述履歷資訊，以預定的規則重排並同時顯示於顯示畫面。