WO2023079645A1

WO2023079645A1 - 履歴管理装置及びプログラム

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Publication number: WO2023079645A1
Application number: PCT/JP2021/040636
Authority: WO
Inventors: 澤源孫; 勇太並木; 翔太郎小倉
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2023-05-11
Also published as: JP7104264B1; JP2023070029A; JPWO2023079645A1; CN118251292A; DE112021008153T5; JP7469388B2; TW202326318A

Abstract

産業機械による所定の処理の実行結果に関する履歴情報を管理するための履歴管理装置（５０）であって、表示部（５３）と、履歴情報の表示部（５３）への表示を制御する履歴表示制御部（１５５）と、を備え、履歴表示制御部（１５５）は、履歴情報を記憶する第１記憶部と、履歴情報を記憶する第２記憶部であって第１記憶部と性質が異なる第２記憶部との双方から履歴情報を読み出して同時に表示部（５３）に表示する、履歴管理装置（５０）である。

Description

履歴管理装置及びプログラム

　本発明は、履歴管理装置及びプログラムに関する。

　視覚センサで撮像した画像を処理する画像処理装置を備え、視覚センサによる対象物の検出結果等を用いて対象物のハンドリング等を行うように構成されたロボットシステムが知られている。例えば、特許文献１は、「視覚センサ５１が撮影した画像データと、その画像データの処理結果及び撮影時の機械制御情報の少なくとも一方を含む撮影情報を記憶する比較的高速な第１記憶部５２と、第１記憶部５２よりも低速かつ大容量であり、第１記憶部５２から撮影情報が転送される第２記憶部５３と、第１記憶部５２による撮影情報の記憶、及び第１記憶部５２から第２記憶部５３への撮影情報の転送を制御する記憶制御部５４と、視覚センサ５１が撮影した画像データを処理してワークＷの視覚センサ５１に対する位置及び向きを算出する画像処理部５５と、オペレータが情報を入力可能な入力部５６と、オペレータに情報を提示する表示部５７とを備える画像処理システム」を記載する（段落００１７）。

　特許文献２は、「作業機器が、動作を制御する制御部と、制御部の動作中は、書き込まれた情報を保持し、当該作業機器に関する履歴情報が書き込まれる揮発性メモリと、書き替え可能な不揮発性メモリとを備え、制御部は、履歴情報を更新すべきイベントが発生する毎に、揮発性メモリ内の履歴情報を更新するように構成された更新処理部と、制御部への動作用電力の供給停止を予期した場合に、揮発性メモリ内の履歴情報を不揮発性メモリに書き込む書込処理を行うように構成された書込処理部とを備えること」を記載する（請求項１）。

　特許文献３は、電子デバイスのコマンド処理部１４１が、表示履歴記憶部１３２が記憶する表示履歴に基づいて、表示開始位置を決定し、表示制御部１４２は、コマンド処理部１４１からの依頼に基づいて、コマンド処理部１４１から供給された画像データに指定された表示開始位置から表示させること、を記載する（段落００４０－００４１）。

　特許文献４は、「ロボットの動作プログラム実行履歴を表す情報を記憶する手段と、プログラム実行履歴情報を読み出す手段と、該読み出されたプログラム実行履歴情報をディスプレイ上に表示させる手段とを有し；プログラム実行履歴情報には、実行されたプログラムを特定するプログラム名情報と、プログラムの実行順序を特定する情報と、該事項されたプログラム中の実行部分を特定する情報と、該実行部分に関して前進実行と後退実行の識別を可能にする情報が含まれていることを特徴とするプログラム実行履歴データ表示装置を備えたロボット制御装置」を記載する（請求項１）。

特開２０２１－５１２５号公報特開２０１７－４５３９０号公報特開２０２１－１２２７２号公報特開平０７－１２９２２０号公報

　特許文献１に記載されたような画像処理システムにおいて、揮発性メモリからなる第１記憶部に一時保存された履歴を表示させることで実行時モニタを構成し、不揮発性メモリからなる第２記憶部に記録された履歴を読み込んで表示することで実行履歴画面を構成し得るが、これら実行時モニタ画面と実行履歴画面は、一般に、それぞれ独立した別個のものとして提供されることとなる。実行履歴の管理を行うユーザに利便性のある形で履歴情報を提示し、履歴情報の効率的な管理を可能にする履歴管理装置、プログラム等が望まれる。

　本開示の一態様は、産業機械による所定の処理の実行結果に関する履歴情報を管理するための履歴管理装置であって、表示部と、前記履歴情報の前記表示部への表示を制御する履歴表示制御部と、を備え、前記履歴表示制御部は、前記履歴情報を記憶する第１記憶部と、前記履歴情報を記憶する第２記憶部であって前記第１記憶部と性質が異なる第２記憶部との双方から前記履歴情報を読み出して同時に前記表示部に表示する、履歴管理装置である。

　本開示の別の態様は、コンピュータのプロッセッサに、産業機械による処理の実行結果に関する履歴情報を記憶する第１記憶部と、前記履歴情報を記憶する第２記憶部であって前記第１記憶部と性質が異なる第２記憶部との双方から前記履歴情報を読み出して、所定の規則で並べ替えて同時に表示画面に表示する処理を実行させるための、プログラムである。

　上記構成によれば、ユーザは、互いに性質の異なる第１記憶部及び第２記憶部に記憶された履歴情報を一元的に管理し、これらの履歴情報についての確認や操作を効率的に行うことが可能になる。

　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

一実施形態に係る履歴管理装置を含むロボットシステムの全体構成を表す図である。画像処理装置、ロボット制御装置、及び教示操作盤のハードウェア構成例を表す図である。画像処理装置、外部記憶装置、及びロボット制御装置に関する機能ブロック図である。履歴表示に関する第１の実施例としての履歴表示画面を表す図である。履歴画像及び実行結果の詳細を表示させた状態を表す図である。更新停止モードにおける履歴表示画面の表示例を表す図である。履歴表示制御部による履歴情報表示処理を表すフローチャートである。

　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

　図１は一実施形態に係る履歴管理装置を含むロボットシステム１００の全体構成を表す図である。ロボットシステム１００は、アーム先端部にハンド３３を搭載したロボット３０と、ロボット３０を制御するロボット制御装置２０と、ロボット制御装置２０に接続された教示操作盤１０と、ロボット３０のアーム先端部に取り付けられた視覚センサ７０と、画像処理装置５０と、外部記憶装置６０とを含む。ロボットシステム１００は、視覚センサ７０により作業台２に載置された対象物１（以下、ワーク１と記載する）に対し所定の処理（検出、判定等）を行い、ワーク１のハンドリングを行うように構成されたシステムである。

　産業機械としてのロボット３０は、ここでは、垂直多関節ロボットであるとしているが、他の種類のロボット、例えば直交座標型ロボット、スカラ型ロボット、パラレルリンク型ロボットが用いられても良い。ロボット制御装置２０は、ロボット制御装置２０内にロードされた動作プログラム或いは教示操作盤１０から入力される指令にしたがってロボット３０の動作を制御する。

　画像処理装置５０は、ロボット制御装置２０に接続されている。画像処理装置５０は、ロボット制御装置２０から送られてくる指令に従って、視覚センサ７０の制御、及び各種画像処理を行う機能を有する。画像処理装置５０は、視覚センサ７０で撮像された画像からワーク１の位置を検出し、検出されたワーク１の位置をロボット制御装置２０に提供することができる。これにより、ロボット制御装置２０は、教示位置を補正してワーク１の取り出し等を実行することができる。本実施形態において、画像処理装置５０は、視覚センサ７０による処理の実行結果としての履歴情報を記憶・管理する機能も備えており、履歴管理装置と位置付けることもできる。

　視覚センサ７０は、濃淡画像やカラー画像を撮像するカメラでも、距離画像や３次元点群を取得できるステレオカメラや３次元センサでもよい。画像処理装置５０は、ワークのモデルパターンを保持しており、撮影画像中のワークの画像とモデルパターンとのパターマッチングによりワークを検出する画像処理を実行することができる。視覚センサ７０はキャリブレーション済みであるものとし、画像処理装置５０は、視覚センサ７０とロボット３０との相対位置関係を定義したキャリブレーションデータを保有しているものとする。これにより、視覚センサ７０で撮像した画像上の位置を、作業空間に固定した座標系（ロボット座標系等）上の位置に変換することができる。

　図２は、画像処理装置５０、ロボット制御装置２０、及び教示操作盤１０のハードウェア構成例を表す図である。画像処理装置５０は、プロセッサ５１に対して、メモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ（揮発性メモリ）、不揮発性メモリ等）、表示部５３、キーボード及びタッチパネル（ソフトウェアキー）等の入力装置により構成される操作部５４、入出力インタフェース５５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。ロボット制御装置２０は、プロセッサ２１に対してメモリ２２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、入出力インタフェース２３、各種操作スイッチを含む操作部２４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

　教示操作盤１０は、プロセッサ１１に対して、メモリ１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部１３、キーボード及びタッチパネル（ソフトウェアキー）等の入力装置により構成される操作部１４、入出力インタフェース１５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。なお、教示操作盤１０に代えて、タブレット端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等の各種情報処理装置を教示装置として用いても良い。

　図３は、画像処理装置５０、外部記憶装置６０、及びロボット制御装置２０に関する機能ブロック図である。図３に示すように、ロボット制御装置２０は、動作プログラム１２３その他の各種情報を記憶する記憶部１２１と、動作制御部１２２とを有する。動作制御部１２２は、動作プログラム１２３或いは教示操作盤１０からの指令にしたがってロボット３０の動作を制御する。すなわち、動作制御部１２２は、動作プログラム１２３等を解釈してロボットの軌道を計画し、ロボット３０の各軸を制御する指令を生成して、各軸のサーボモータのサーボ制御を実行する。

　また、動作制御部１２２は、ロボット３０の機械制御情報を画像処理装置５０に提供する。ロボット３０の機械制御情報は、各関節軸の位置（回転位置）や、所定の制御部位（例えば、ＴＣＰ（ツールセンターポイント））の位置姿勢である。画像処理装置５０は、視覚センサ７０を用いた処理の実行結果に関する履歴情報の一部として、ロボット制御装置２０から得られた機械制御情報を含めることができる。

　画像処理装置５０は、入力部１５１と、第１記憶部１５２と、画像処理部１５３と、記憶制御部１５４と、履歴表示制御部１５５とを有する。外部記憶装置６０は、第２記憶部１６１を有する。なお、図３では、画像処理装置５０中に表示部５３を含めている。

　入力部１５１は、操作部５４（キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置）を介したデータ入力を受け付ける機能を有する。入力部１５１は、更に、通信回線を介して他の制御装置やコンンピュータから入力を受ける機能を有していても良い。表示部５３は、各情報を表示する表示装置である。表示部５３は、操作部５４としてのタッチパネルと一体に構成されるものであっても良い。画像処理部１５３は、パターンマッチングにより撮像画像からワークの位置姿勢を検出する処理等の各種画像処理を行う機能を有する。

　第１記憶部１５２は、視覚センサ７０による処理の実行結果（履歴画像、処理の実行結果詳細等を含む）、及び、撮影時の機械制御情報を含む履歴情報を記憶する比較的高速なメモリである。なお、メモリについて高速、低速などと言うときには読み書き速度を表す。第１記憶部１５２は、特に限定されないが、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等の揮発性メモリによって構成することができる。第１記憶部１５２は、複数の履歴情報を記憶できる容量を有する。これにより、視覚センサ７０によって撮影された現在の画像データを処理すると同時に、過去の撮影情報の第２記憶部１６１への転送及び第１記憶部１５２からの消去を行うことができるので、第１記憶部１５２に係る処理がロボットシステム１００の動作を遅延させることを抑制できる。また、複数の履歴情報を記憶できることで、記憶された履歴情報を利用し、視覚センサによる処理についての過去の実行に遡って問題等の調査を行うことが可能である。

　外部記憶装置６０の第２記憶部１６１は、第１記憶部１５２と性質（すなわち、記憶装置としての性能）が異なる。第２記憶部１６１は、第１記憶部１５２よりも低速且つ大容量のメモリである。第２記憶部１６１は、特に限定されないが、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ハードディスクドライブ、光ディスクドライブ等の不揮発性メモリによって構成することができる。第２記憶部１６１は、ロボットシステム１００の比較的長期間の運転に際して取得される撮影情報を記憶できる容量を有する。第２記憶部１６１は、第１記憶部１５２から転送される履歴情報を記憶するものであっても良く、或いは、第２記憶部１６２に、視覚センサ７０による処理の実行結果としての履歴情報がダイレクトに書き込まれても良い。

　第２記憶部１６１は、撮影情報を第１記憶部１５２とは異なる形式のデータとして記憶しても良い。この場合、記憶制御部１５４は、撮影情報を、第１記憶部１５２に格納する場合とは異なる形式のデータとして第２記憶部１６１にダイレクトに格納しても良い。或いは、記憶制御部１５４は、第１記憶部１５２から読み出した撮影情報を異なる形式のデータに変換して第２記憶部に書き込んでも良い。一例として、第２記憶部１６１は、第１記憶部１５２における撮影情報のテキストデータを圧縮したデータファイルとして記憶しても良い。

　記憶制御部１５４は、第１記憶部１５２による履歴情報の記憶、第２記憶部１６１による履歴情報の記憶、第１記憶部１５２から第２記憶部１６１への履歴情報の転送等の、履歴情報の記憶に係わる制御を実行する。記憶制御部１５４は、視覚センサ７０から得られる画像データと、視覚センサ７０を用いた処理の実行結果と、機械制御情報等とを紐づけて一つの履歴情報として第１記憶部１５２或いは第２記憶部１６１に記憶させる。

　本実施形態において、記憶制御部１５４は、以下のような動作手順で履歴情報の記憶を行っても良い。

（ａ１）視覚センサを用いた処理プログラム（撮影を含む）が実行される度に、履歴情報を第１記憶部１５２に記憶する。
（ａ２）第１記憶部１５２に記憶されるデータ量が一杯になるか、或いは、所定のデータ量を超えた場合、古いものから順に履歴情報を第２記憶部１６１に転送し、第２記憶部１６１に転送した履歴情報は第１記憶部１５２から削除する。

以上の動作により、第１記憶部１５２に一時的に記憶された履歴情報を第２記憶部１６１に漏れなく記憶させることができる。

　なお、記憶制御部１５４は、上記手順（ａ２）を自動的には行わないように構成されていても良い。すなわち、第１記憶部１５２から第２記憶部１６１への履歴情報の転送はユーザ操作に委ねられる構成であっても良い。

　履歴表示制御部１５５は、第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１に記憶された履歴情報を操作者が迅速且つ効率的に確認するための機能を提供する。履歴表示制御部１５５は、比較的高速な揮発性メモリにより構成される第１記憶部１５２に記憶された履歴情報と、比較的低速・大容量の不揮発性メモリにより構成される第２記憶部１６１に記憶された履歴情報とを、これら第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１から読み出して同時に表示画面に表示する。このように履歴表示制御部１５５は、異なる性質のメモリである第１記憶部１５２と第２記憶部１６１の双方から履歴情報を読み出して同時に表示する。これにより、互いに性質の異なる第１記憶部１５２と第２記憶部１６１に記憶されている履歴情報を一元的に管理し、これら履歴情報についての確認や操作を効率的に行うことが可能となる。

　図４を参照し、履歴表示制御部１５５により実行される履歴情報の表示例について説明する。図４は、例示として、履歴表示制御部１５５により表示部５３に表示される履歴表示画面２００を示す図である。なお、図４から図６を参照し以下で説明する動作例は、第１記憶部１５２から第２記憶部１６１への履歴情報の転送は自動的には行われず、ユーザ操作に委ねられている場合を想定する。

　図４に示すように、履歴表示画面２００は、履歴情報を表示する履歴情報表示領域２１０と、履歴の表示に関する各種コマンドボタンが配置されたコマンド配置領域２２０とを含む。履歴情報表示領域２１０には、第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１から読み込まれた履歴情報が所定の規則により並べられて同時に表示される。図４では、履歴情報表示領域２１０に４つの履歴情報が表示されているが、スクロールバー２１１を操作することで５番目以降の履歴情報を表示させることもできる。

　履歴表示制御部１５５は、第１記憶部１５２に記憶された履歴情報と第２記憶部１６１に記憶された履歴情報とを同時に表示する動作を、以下のような処理により実現する。履歴表示制御部１５５は、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）と第２記憶部１６１（不揮発性メモリ）のそれぞれから履歴情報を読み出し、２つの配列にそれぞれ格納する。第１記憶部１５２からの履歴情報を格納する配列をＭ１（ｉ)、第２記憶部１６１からの履歴情報を格納する配列をＭ２（ｉ)とする。履歴表示制御部１５５は、これら２つの配列を統合して、所定の規則で並べ替え、一つの表示用配列Ａ（ｉ）に格納する。なお、図４では、所定の規則として、履歴情報を時刻順（処理の実行時刻順）に並べ替えた例を図示している。

　さらに、履歴表示制御部１５５は、表示用配列Ａ（ｉ）を作成する際に、各履歴情報が第１記憶部１５２と第２記憶部１６１のどちらに属するかを表すフラグを持たせるようにする。そして、履歴表示制御部１５５は、表示用配列Ａ（ｉ）に格納された履歴情報を履歴表示画面２００に表示する。また、履歴表示制御部１５５は、上述のフラグに基づいて、各履歴情報に対して、それがどの記憶部に属するかを表す画像（マーク）を識別情報として付加する。図４は、履歴情報表示領域２１０に、表示用配列Ａ（ｉ）中の最新の４つの履歴情報が表示された状態を示している。

　また、図４では、１番目から３番目の履歴情報に対して、第１記憶部（揮発性メモリ）に属するものであることを示すマーク２５１が表示され、４番目の履歴情報に対して、第２記憶部（不揮発性メモリ）に属するものであることを示すマーク２５２が付加されている。これらのマーク２５１、２５２により、ユーザは、各履歴情報が第１記憶部（揮発性メモリ）と第２記憶部（不揮発性メモリ）のどちらに属するものであるかを瞬時に把握することができる。

　図４に例示した履歴表示画面２００には、履歴情報として、実行時刻２６１、イベント２６２、データ名２６３、実行時間２６４、ステータス２６５などが含まれている。実行時刻２６１は、視覚センサによる処理プログラムが実行された時刻を表す。イベント２６２は、視覚センサ７０による処理の内容を表す。データ名２６３は、処理プログラム名を表す。実行時間２６４は、処理プログラムの実行時間（サイクルタイム）を表す。ステータス２６５は、処理プログラムの実行結果を表す。

　イベント２６２の欄における「検出」は、処理プログラムの内容が視覚センサを用いたワークの検出処理であることを表す。イベント２６２における「学習画像追加」は、処理プログラムの内容が、パターンマッチ等に関する学習用の画像を追加するための処理であることを表す。ステータス２６５における「正常終了」は、検出等の処理が正常に終了したことを表す。検出処理においてワークの未検出等が発生した場合には、ステータス２６５の欄には、例えば「検出エラー」との表示がなされる。

　コマンド配置領域２２０は、履歴情報表示領域２１０に表示すべき履歴情報の条件を指定するための日付指定欄２７１、及び表示条件指定欄２７２を含む。日付指定欄２７１に日付を指定すると、履歴表示制御部１５５は、表示用配列Ａ（ｉ）中の履歴情報のうち、当該日付を有する履歴情報のみを履歴情報表示領域２１０に表示する。表示条件指定欄２７２には、履歴情報の表示条件を指定することができる。例えば、表示条件指定欄２７２に、「ステータス　正常終了」を指定することで、正常終了した処理のみを履歴情報表示領域２１０に表示させることができる。なお、日付指定欄２７１と表示条件指定欄２７２の双方に指定が成されている場合には、履歴表示制御部１５５は、それらの条件をＡＮＤ条件として、履歴情報を抽出して表示しても良い。

　履歴表示制御部１５５は、履歴情報表示領域２１０に一度に含める履歴情報の数を一定の数に制限するように構成されていても良い。例えば、履歴情報表示領域２１０に一度に含める履歴情報の数を２０件に制限することで、一度に多数の履歴情報が履歴情報表示領域２１０に含められ、確認が煩雑になる事態が生じることを回避することができる。操作者は、次の２０件の履歴情報を履歴情報表示領域２１０に読み込むためのボタン２７３を押下することで、次の２０件の履歴情報を履歴情報表示領域２１０に含めることができる。

　コマンド配置領域２２０には、更に、更新ボタン２７４が配置されている。この更新ボタン２７４が押下された場合、履歴表示制御部１５５は、第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１から履歴情報を新たに読み出して、履歴情報表示領域２１０の表示内容を更新する。

　履歴表示制御部１５５が第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１の双方から読み込んだ履歴情報を並べ替える場合の所定の規則としては、図４に示した実行時刻で並べる例以外にも、履歴情報に含まれる諸パラメータに基づいた並べ替えを行うこともできる。履歴表示制御部１５５は、並べ替えのための所定の規則として、以下の１以上を採用しても良い。
（ｂ１）処理の実行時刻に基づき前記履歴情報を並べ替える。
（ｂ２）処理の実行結果を表すステータスに基づき履歴情報を分類して並べ替える。
（ｂ３）処理の内容を表す情報（図４における「イベント」）に基づき履歴情報を分類して並べ替える。
（ｂ４）処理のプログラム名に基づき履歴情報を分類して並べ替える。
（ｂ５）処理プログラムの実行時間に基づき履歴情報を並べ替える。
例えば、上記規則（ｂ２）、（ｂ３）、（ｂ４）のいずれかで履歴情報をグループ分けした上で、各グループにおいて履歴情報を実行時刻順で並べるようにしても良い。

　履歴情報に含まれる履歴画像や検出結果の詳細を確認したい場合、ユーザは、履歴情報表示領域２１０内で履歴情報を選択する操作を行うことでこれらの情報を表示させることができる。例えば、履歴情報表示領域２１０内で履歴情報を選択して所定のボタンを操作する、履歴情報表示領域２１０内で履歴情報をダブルクリックする等の操作で履歴画像等が表示されても良い。図５に、履歴情報表示領域２１０内で履歴情報を選択することで、履歴画像及び検出結果の詳細を示す履歴画像表示領域２３０が表示された状態を示す。ここでは、図４の履歴情報表示領域２１０において１番目の履歴情報２８１が選択され、この選択された履歴情報２８１についての履歴画像及び実行結果の詳細が、履歴画像表示領域２３０に表示されているものとする。

　図５に示すように、履歴画像表示領域２３０は、履歴画像Ｇと詳細な検出結果２３１とを含む。検出結果２３１には、ワークの検出個数、パターンマッチのスコア、コントラスト、検出画像の歪み、回転角度の諸パラメータが含まれている。操作者は、履歴画像表示領域２３０の内容を必要に応じ確認することで、当該履歴情報を第２記憶部１６１に記憶させるか否かを判断することもできる。

　なお、図５では、選択された一つの履歴情報について、履歴画像等を含む詳細情報を表示する例について示したが、履歴情報表示領域２１０内で２以上の履歴情報が選択可能であり、当該選択された２以上の履歴情報についての履歴画像を含む詳細情報が表示画面に同時に表示される構成であっても良い。この場合、操作者は、第１記憶部１５２に記憶された履歴画像と、第２記憶部１６１に記憶された履歴画像（つまり、異なる性質のメモリデバイスにそれぞれ記憶された履歴画像）を表示画面で同時に確認することも可能である。複数の履歴画像を同時表示することによって、操作者は、画像の比較を容易に行うことができるようになり、未検出の場合の問題の特定や、第１記憶部１５２の履歴情報を第２記憶部１６１に記憶させるか否かの判断等を迅速かつ的確に行うことができるようになる。

　また、履歴表示画面２００は、「自動更新モード」と「更新停止モード」を切り替えるための切替ボタン２７５を含んでいる。自動更新モードは、履歴表示制御部１５５が、第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１からの履歴情報の読み込み及び表示（すなわち、履歴情報の更新）を自動的に繰り返す動作モードである。繰り返しの周期は、一例として、数秒程度であっても良い。更新停止モードは、第１記憶部（揮発性メモリ）からの履歴情報の読み込みを停止する動作モードである。すなわち、表示用配列Ａ（ｉ）への第１記憶部（揮発性メモリ）からの上書きが停止される。なお、図４及び図５の履歴表示画面２００では、自動更新モードに設定されている。

　図６に、図４又は図５の履歴表示画面２００において切替ボタン２７５を操作することにより更新停止モードに設定した状態の履歴表示画面２００Ａを示す。更新停止モードでは、第１記憶部１５２から履歴情報の新たな読み込みは行われない。これにより、履歴表示画面２００Ａでは、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）からの履歴情報は更新されることなく、維持された状態となる。この場合、履歴表示画面２００Ａに表示されている、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）からの履歴情報を、時間を十分にかけて確認することができるようになる。

　図６では、更新停止モードにおいて、ユーザが１番目の履歴情報を選択して第２記憶部に転送する操作を行うことで、１番目の履歴情報の記憶場所を示すマークが第２記憶部１６１に属することを表すマーク２５２に変わった状態を示している。

　図７に、以上説明した自動更新モード及び更新停止モードを含む履歴情報表示処理を表すフローチャートを示す。本履歴情報表示処理は、例えば、所定のユーザ操作により起動され、履歴表示制御部１５５（すなわち、画像処理装置５０のプロセッサ５１）による制御の下で実行される。ステップＳ１では、処理の制御に用いるフラグＦを初期化する。履歴表示処理が最初に起動された状態では、自動更新モードにあるものとする。

　ここでは、Ｆ＝０であるため、ステップＳ２においてＮＯ判定がなされ、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）から履歴情報を読み出す処理（ステップＳ４）と、第２記憶部１６１（不揮発性メモリ）から履歴情報を読み出す処理（ステップＳ５）とが並列的に実行される。

　次に、履歴表示制御部１５５は、第１記憶部１５２と第２記憶部１６１の双方から読み込んだ履歴情報を所定の規則で並び替え（ステップＳ６）、表示部５３に表示する（ステップＳ７）。本履歴表示処理を終了させるユーザ操作がなされていない場合（Ｓ８：ＮＯ）、履歴表示制御部１５５は、所定の周期でステップＳ２、Ｓ５からの処理を繰り返す。

　２回目以降の処理では、Ｆ＝１（ステップＳ９）に設定されているため、ステップＳ２ではＹＥＳ判定がなされ、更新停止モードに設定されているか否かが判定される（ステップＳ３）。更新停止モードの場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４をスキップする。更新停止モードでない場合（すなわち、自動更新モードである場合）（Ｓ３：ＮＯ）、第１記憶部１５２からの履歴情報の読み込みが行われる（ステップＳ４）。

　以上の履歴表示処理により、図４から図６を参照して説明した自動更新モード及び更新停止モードでの履歴表示が実行されることとなる。

　なお、図７では、自動更新モードにおいて第１記憶部１５２及び第２記憶部１６１の双方から読み込みを繰り返す動作例を示したが、自動更新モードにおいて第２記憶部１６１からの読み込みは最初の一度のみとし、第１記憶部１５２からの読み込みのみを繰り返して表示内容を更新するようにしても良い。

　以上説明したように、本実施形態によれば、性能の異なる第１記憶部１５２と第２記憶部１６１とから読み込まれた履歴情報が同時に表示画面に表示されるため、ユーザは、ロボットシステム１００に記録されている過去の履歴情報から、現在の処理の実行結果に関する最新の履歴情報に至るまでの履歴情報を一元的に管理することが可能になる。すなわち、履歴情報を確認すること、必要な履歴情報を不揮発性メモリへ転送すること等の操作を効率的に行うことが可能となる。

　履歴情報に画像データが含まれる場合、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）に記憶された履歴情報を全て第２記憶部１６１（不揮発性メモリ）に記憶する構成とすると、第２記憶部１６１の容量が大量に使われてしまったり、第２記憶部１６１の記憶に時間がかったりすることとなるが、上述の実施形態によれば、操作者は、上述の履歴表示画面２００、２００Ａを確認しながら、必要な履歴情報を選択的に第１記憶部１５２から第２記憶部１６１に転送して記憶させることが可能である。これにより、第２記憶部１６１の記憶容量を節約することが可能となる。なお、履歴表示画面２００、２００Ａ上での履歴情報の選択、選択された履歴情報の第１記憶部１５２から第２記憶部１６１への転送は、履歴表示制御部１５５による制御の下で行われても良い。

　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

　上述の実施形態における履歴管理装置としての機能は、第１記憶部（例えば揮発性メモリ）に履歴が保存され、第１記憶部と性質の異なる第２記憶部（例えば不揮発性メモリ）に第１記憶部から転送される履歴が格納されるように構成された、各種産業機械のシステムに適用することができる。

　上述の実施形態では、履歴管理装置としての画像処理装置５０に、第２記憶部１６１としての外部記憶装置６０が接続される構成を例示したが、第２記憶部１６１として機能する不揮発性メモリが履歴管理装置としての画像処理装置５０に内蔵されていても良い。

　上述の実施形態では、履歴管理装置としての機能を、画像処理装置５０に搭載する場合の構成例について説明したが、これは例示であり、履歴管理装置としての機能をロボットシステム内の他の装置において実現しても良い。例えば、履歴管理装置としての機能を教示操作盤において実現するようにしても良い。例えば、教示操作盤１０が、履歴表示制御部１５５としての機能を備え、画像処理装置５０内の第１記憶部１５２及び外部記憶装置６０の第２記憶部１６１から履歴情報を読み出して教示操作盤１０の表示部１３に履歴表示を行っても良い。なお、履歴情報に関し上述の実施形態で記載した各種情報は例示であり、履歴情報は、撮影画像、処理の内容或いは実行結果に係わる情報、機械制御情報の少なくともいずれかを含む情報であっても良い。

　上述の実施形態において、更新停止モードは、履歴表示制御部１５５が、第１記憶部１５２（揮発性メモリ）からの履歴情報の新たな読み込みを停止することにより実現されていた。これに替え、更新停止モードは、記憶制御部１５４による第１記憶部１５２（揮発性メモリ）への履歴情報の書き込みを停止することにより実現されても良い。

　図３に示したロボット制御装置及び画像処理装置の機能ブロックは、これらの装置のプロセッサが記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されるものであっても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されるものであっても良い。

　上述した実施形態における履歴情報表示処理等の各種の処理を実行するプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。

　１　　ワーク
　２　　作業台
　１０　　教示操作盤
　２０　　ロボット制御装置
　３０　　ロボット
　３３　　ハンド
　５０　　画像処理装置
　１１、２１、５１　　プロセッサ
　１２、２２、５２　　メモリ
　１３、５３　　表示部
　１４、２４、５４　　操作部
　１５、２３、５５　　入出力インタフェース
　６０　　外部記憶装置
　７０　　視覚センサ
　１００　　ロボットシステム
　１２１　　記憶部
　１２２　　動作制御部
　１２３　　動作プログラム
　１５１　　入力部
　１５２　　第１記憶部
　１５３　　画像処理部
　１５４　　記憶制御部
　１５５　　履歴表示制御部
　１６１　　第２記憶部
　２００、２００Ａ　　履歴表示画面
　２１０　　履歴情報表示領域
　２２０　　コマンド配置領域
　２３０　　履歴画像表示領域

Claims

　産業機械による所定の処理の実行結果に関する履歴情報を管理するための履歴管理装置であって、
　表示部と、
　前記履歴情報の前記表示部への表示を制御する履歴表示制御部と、を備え、
　前記履歴表示制御部は、前記履歴情報を記憶する第１記憶部と、前記履歴情報を記憶する第２記憶部であって前記第１記憶部と性質が異なる第２記憶部との双方から前記履歴情報を読み出して同時に前記表示部に表示する、履歴管理装置。
　前記第１記憶部は、前記第２記憶部よりも読み書き速度が高速な記憶装置からなる、請求項１に記載の履歴管理装置。
　前記第２記憶部は、前記第１記憶部よりも記憶容量が大きい記憶装置からなる、請求項１又は２に記載の履歴管理装置。
　前記第１記憶部は揮発性メモリからなり、前記第２記憶部は不揮発性メモリからなる、請求項１から３のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記表示部に表示される前記履歴情報の各々について、前記第１記憶部と前記第２記憶部のいずれに属するかを示す識別情報を表示する、請求項１から４のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記第１記憶部から前記第２記憶部に前記履歴情報が転送された場合に、当該履歴情報に対して表示していた前記識別情報を、前記第１記憶部に属することを示す表示から前記第２記憶部に属することを示す表示に変更する、請求項５に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、少なくとも前記第１記憶部からの前記履歴情報の読み出しを繰り返し実行し、前記第１記憶部から前記履歴情報を新たに読み出す度に、当該新たに読み出された履歴情報を用いて、前記表示部上の前記履歴情報の表示内容を更新する自動更新モードを有する、請求項１から６のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記第１記憶部からの前記履歴情報の新たな読み出しを停止する更新停止モードを有する、請求項７に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記第１記憶部と前記第２記憶部とから読み出した前記履歴情報を所定の規則で並べ替えて前記表示部に表示する、請求項１から８のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記所定の規則は、
（１）前記処理の実行時刻に基づき前記履歴情報を並べ替える、
（２）前記処理の実行結果を表すステータスに基づき前記履歴情報を分類して並べ替える、
（３）前記処理の内容を表す情報に基づき前記履歴情報を分類して並べ替える、
（４）前記処理のプログラム名に基づき前記履歴情報を分類して並べ替える、
（５）前記処理のプログラムの実行時間に基づき前記履歴情報を並べ替える、
の少なくともいずれかを含む、請求項９に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記第１記憶部及び前記第２記憶部から読み出した前記履歴情報のうち、所定の表示条件に適合するものを前記表示部に表示する請求項１から１０のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記表示部に同時に表示されている、前記第１記憶部に属する複数の前記履歴情報のうち、選択された履歴情報を前記第２記憶部に転送する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記所定の処理は、視覚センサを用いた処理である、請求項１から１２のいずれか一項に記載の履歴管理装置。
　前記履歴表示制御部は、前記第１記憶部及び前記第２記憶部から読み出された前記履歴情報のうち、選択された２以上の履歴情報に含まれる履歴画像を前記表示部に同時に表示する、請求項１３に記載の履歴管理装置。
　コンピュータのプロセッサに、
　産業機械による処理の実行結果に関する履歴情報を記憶する第１記憶部と、前記履歴情報を記憶する第２記憶部であって前記第１記憶部と性質が異なる第２記憶部との双方から前記履歴情報を読み出して、所定の規則で並べ替えて同時に表示画面に表示する処理を実行させるための、プログラム。