JP2024073243A - 作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、異常事態の発生要因を解明することを容易にする作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る作業再現システムは、作業再現ロボットと、作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、管理制御装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいてセンシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、標準動作モデルを参照して作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、事故又は誤動作情報を入力する入力部と、センサを用いて取得した作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する検知部と、を備える、ことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボットに関する。

所定の作業を行う作業場において、作業員のミスやそれ以外の要因等によって、事故等の異常事態が発生する場合がある。異常事態が発生した場合、その原因を解明することが、次の異常事態発生を抑制するのに有効である。例えば特許文献１では、事故の発生状況が効果的に伝達される安全教育システムを提供するため、事故が発生した事故発生現場の三次元データと、入力された視点情報とに基づいて、事故発生現場を視点情報が指定する視点から見た事故発生現場画像の事故発生現場画像データを生成し、当該画像データを表示部に表示させる技術が開示されている。

特開２００７－２２６５１５号公報

異常事態が発生する場合、様々な要因が絡み合って引き起こされることが多く、異常事態の発生要因を解明するため、現場の状況を再現することが行われている。また、異常事態発生時の関係者（作業員）等を再現現場に配置して、異常事態が発生した際の動作を実際に行わせるといったことも行われている。この場合、異常事態発生当時の状況をより正確に再現することができ、異常事態の発生要因を解明しやすい。しかしながら、関係者に事故の状況を直接的に再現させることは、状況により困難な場合もある。

そこで、本発明は、異常事態の発生要因を解明することを容易にする作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボットを提供することを目的とする。

本発明に係る作業再現システムは、作業再現ロボットと、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、前記管理制御装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、事故又は誤動作情報を入力する入力部と、前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する検知部と、を備える、ことを特徴とする。

本発明に係る作業再現システムは、作業再現ロボットと、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、前記管理制御装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶する記憶部と、前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する検知部と、を備える、ことを特徴とする。

また、本発明に係る作業再現方法は、作業再現ロボットと、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、前記管理制御装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習し、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせ、事故又は誤動作情報を入力し、前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する、ことを特徴とする。

また、本発明に係る作業再現方法は、作業再現ロボットと、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、前記管理制御装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習し、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせ、前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶し、前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する、ことを特徴とする。

また、本発明に係る作業再現ロボットは、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと通信可能な情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、事故又は誤動作情報を入力する入力部と、前記外部のセンサを用いて取得された前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する検知部と、を備える、ことを特徴とする。

また、本発明に係る作業再現ロボットは、前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと通信可能な情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶する記憶部と、前記センサを用いて取得された前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する検知部と、ことを特徴とする。

本発明によれば、異常事態の発生要因を解明することを容易にする作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボットが提供される。

本発明に係る実施形態１の作業再現システムでの、（ａ）作業員に動作を再現させた際のセンシングの一例、及び（ｂ）作業再現ロボットに動作を再現させた際のセンシングの一例を示す図である。 本発明に係る実施形態１の作業再現システムでの、人型ロボットの一例である。 本発明に係る実施形態１の作業再現システムでの、構成及び機能の一例を示すブロック図である。 本発明に係る実施形態１の作業再現システムでの、管理制御装置の機能の一例を示すブロック図である。 本発明に係る実施形態１の作業再現システムの処理を示すフローチャートの一例である。 図５のステップＳ１０２で示される作業員動作学習／標準動作モデル生成処理の、より詳細な処理を示すフローチャートの一例である。 本発明に係る実施形態１の変形例１に係る作業再現システムの処理を示すフローチャートの一例である。 （ａ）本発明に係る実施形態１の変形例２に係る作業再現システムでの、システム構成の一例、及び（ｂ）（ａ）に示す人型ロボットの一例を示す図である。 本発明に係る実施形態１の変形例２に係る作業再現システムでの、人型ロボットの機能の一例を示すブロック図である。

以下、図面を参照して、作業再現システム、作業再現方法及び作業再現ロボットについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

（実施形態１）
図１は、作業再現システムを説明するための図である。

本作業再現システムでは、事故や誤動作の発生等の異常事態が発生した場合に、作業員４００に異常事態発生時の動作を行わせ、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）により作業員４００の所定動作をセンシングする。また、本作業再現システムは、作業員４００の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する。標準動作モデルは、作業員４００の所定動作に対応する動作であって、所定の作業項目において、あるべき動作として指定された動作を表すモデルである。その後、本作業再現システムは、標準動作モデルを参照して、作業再現ロボットである第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回以上行わせる。本作業再現システムは、事故又は誤動作情報を入力し、センサを用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する。これにより、作業員４００の動作の問題点や、作業員４００の作業に用いられる標準動作の欠点を解析することが可能となる。

図１（ａ）は、作業員に動作を再現させた際のセンシングの一例を示す図である。

本作業再現システムでは、作業再現ロボットとして機能する第１人型ロボット２０ａ及び移動式ロボットとして機能する第２人型ロボット２０ｂを備える。なお、人型ロボットの数は２台に限定されない。

作業再現システムは、第２人型ロボット２０ｂに備えられた第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）により、作業員４００の動作をセンシングする。作業員４００の動作としては、一例として、作業員４００が作業ライン２０１でプリント基板３００の組み立てをする際に、本来の配置箇所３１０とは異なる場所に部品３２０を配置した場合の動作が挙げられる。なお、センサによる作業員４００の動作の認識については、既知の画像認識技術を用いてもよいし、学習部６６３（図４参照）による学習により作業員４００の動作を認識してもよい。同様のことは、後述する作業再現ロボットの再現動作についても当てはまる。

第２人型ロボット２０ｂは、作業員４００の動作を、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いてセンシングする。第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）により取得された第１センシング情報は、管理制御装置６０の記憶媒体６２（図３参照）又は第２人型ロボット２０ｂの記憶装置に記憶される。管理制御装置６０は、作業員４００の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する。標準動作モデルは、管理制御装置６０の記憶媒体６２、並びに／又は第１人型ロボット２０ａの第１情報処理装置２５ａの記憶装置１２２４（図３参照）及び／若しくは第２人型ロボット２０ｂの第２情報処理装置の記憶装置に記憶される。なお、所定動作は、異常事態発生前後の各種動作を含み、例えば、物をつかむ動作や部品の組み立て動作、工具を扱う際の動作といったものが含まれる。

図１（ｂ）は、作業再現ロボットに動作を再現させた際のセンシングの一例を示す図である。管理制御装置６０は、記憶された標準動作モデルを参照して、第１人型ロボット２０ａを作動させる動作指示を生成する。動作指示は、標準動作モデルを参照して生成された指示であって、作業再現ロボット（本実施形態では第１人型ロボット２０ａ）を作動させる指示である。そして、管理制御装置６０は、例えば、第１人型ロボット２０ａが異常事態発生時の現場が再現された再現現場に配置されたときに、動作指示を参照して第１人型ロボット２０ａを作動させる。

管理制御装置６０は、標準動作モデルを参照して第１人型ロボット２０ａに再現動作を少なくとも１回以上、好ましくは複数回行わせる。例えば、通常のライン作業においては、作業工程が明確に定められており、事故や誤動作が発生することは少ない。そのため、異常事態が発生した際に、第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回行わせただけでは、事故や誤動作の発生を検知できない可能性がある。そこで、第１人型ロボット２０ａに再現動作を複数回行わせることで、事故や誤動作の発生をより検知しやすくなる。

管理制御装置６０は、事故又は誤動作情報を入力し、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する。なお、事故情報は、例えば何時に何処で誰がどのような行為をしたといった、事故に関する情報である。また、誤動作情報は、異常事態発生時の関係者の動作として誤りがあった場合における、その誤動作を示す情報である。

図２は、本作業再現システムでの、人型ロボットの一例を示す図である。作業再現ロボット及び移動式ロボットとして機能する人型ロボット２０は、ロボット本体２１と、ロボット移動機構２２と、ロボット用センサ２３と、ロボット用センサ２３に含まれ得るロボット用撮像装置２４と、情報処理装置２５と、ロボット腕部２６と、を備える。

人型ロボット２０は、ロボット本体２１の下方に設けられたロボット移動機構２２により移動することが可能であり、例えば管理制御装置６０といった人型ロボット２０の外部から指示を受けて、あるいは情報処理装置２５に記憶されたプログラムを参照して、例えば作業場２００に移動する。

ロボット本体２１は、ロボット胴体２１１と、ロボット頭部２１２とを備える。ロボット胴体２１１とロボット頭部２１２とは、胴体／頭部駆動機構を構成し、ロボット用センサ２３（ロボット用撮像装置２４）のセンシング領域２３０（撮像領域２４０）を変更することが可能である。駆動機構の構成は特に限定されず、例えば図示しないサーボモータにより、ロボット頭部２１２がロボット胴体２１１に対して所定角度回転したり、ロボット胴体２１１がロボット移動機構２２に対して所定角度回転したりする構成であってもよい。

ロボット胴体２１１の下方にはロボット移動機構２２、ロボット胴体２１１の側方にはロボット腕部２６、ロボット頭部２１２にはロボット用センサ２３がそれぞれ設けられている。また、ロボット本体２１の内部には、情報処理装置２５が設けられている。

ロボット移動機構２２は、任意の構成でよく、例えばモーターで駆動する回転体を設けたものでもよいし、脚部として人の脚に形状を似せた構成であってもよい。一例として、ロボット移動機構２２を人の脚の形状に似せた構成にする場合、人の関節に相当する箇所にサーボモータを設けて、所定角度回転させることで移動機構を構成する。

ロボット用センサ２３は、ロボット頭部２１２に設けられ、作業員４００や作業再現ロボットの動作をセンシングすることが可能である。また、ロボット用センサ２３は、人型ロボット２０の周辺にある、人型ロボット２０が作業する物体とロボット腕部２６との距離及び角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。ロボット用センサ２３の一例としては、最高性能のカメラ、サーモカメラ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、レーダー、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、ＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、ビジョン認識、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。これらは、ロボット用撮像装置２４の一例でもある。また他には、ロボット用センサ２３の他の一例としては、振動計、硬度計、微小振動計、超音波測定器、振動測定器、赤外線測定器、紫外線測定器、電磁波測定器、温度計、湿度計、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

ロボット用センサ２３から取得するセンサ情報の一例としては、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、電波、紫外線、赤外線、湿度等が挙げられ、好ましくはロボット用撮像装置２４により、画像、距離の情報が取得される。ロボット用センサ２３（ロボット用撮像装置２４）は、これらのセンシングを、一例としてナノ秒毎に実施する。センサ情報は、例えば、作業員４００や第１人型ロボット２０ａの動作のモーションキャプチャ、作業場２００の３Ｄマップ、作業場２００における作業員４００や第１人型ロボット２０ａの移動や動作のナビゲーション、コーナリング、スピード等の分析に用いられる。

ロボット腕部２６は、右腕部２６１と左腕部２６２とを備える。また、右腕部２６１は、右把持支持部２６３及び右把持部２６５を、左腕部２６２は、左把持支持部２６４及び左把持部２６６を、それぞれ備える。右把持支持部２６３は右把持部２６５を、左把持支持部２６４は左把持部２６６を、それぞれ支持するための機構であり、一例としては人の腕に形状を似せたものであってもよい。把持部２６５、２６６は、例えば作業用の部品等を把持するための機構であり、一例としては人の手の形状に似せたものであってもよい。

ロボット腕部２６は、第２駆動機構を構成する。駆動機構の構成は特に限定されず、例えば、ロボット腕部２６を人の形状に似せる場合、サーボモータを、人の肩に相当する箇所、肘に相当する箇所、手首に相当する箇所、指関節に相当する箇所等の各関節箇所に設け、所定角度回転させる構成を採用してもよい。

なお、人型ロボット２０は、例えばロボット胴体部２１１にセンサをさらに設けてもよい（図８（ｂ）参照）。この場合、当該センサは、ロボット頭部２１２に設けられたロボット用センサ２３とは、その高さ位置が異なる。高さ位置が異なることで、センサは作業員４００や第１人型ロボット２０ａの動作を異なる角度からセンシングすることができる。

図３は、本実施形態の作業再現システム１００での、構成及び機能の一例を示すブロック図である。

作業再現システム１００は、第１人型ロボット２０ａと、第２人型ロボット２０ｂと、管理制御装置６０と、を含んで構成されている。第１人型ロボット２０ａ及び第２人型ロボット２０ｂは、管理制御装置６０の通信部６４と、各々無線又は有線通信を介して接続され、管理制御装置６０からの指示を受けると共に、各センサにより取得される情報を送信する。なお、第１人型ロボット２０ａと第２人型ロボット２０ｂ同士も、無線又は有線通信を介して接続され、各センサにより取得される情報や指示を送受信してもよい。

作業再現ロボットとして機能する第１人型ロボット２０ａは、第１ロボット移動機構２２ａと第１ロボット用センサ２３ａと、第１ロボット用センサ２３ａに含まれる第１ロボット用撮像装置２４ａと、第１情報処理装置２５ａと、第１胴体／頭部駆動機構２１ａと、第１腕部駆動機構２６ａと、を備える。本実施形態では、移動式ロボットとして機能する第２人型ロボット２０ｂも、その構成は第１人型ロボット２０ａと同一である。

本実施形態による第１情報処理装置２５ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。第１情報処理装置２５ａはまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。第１情報処理装置２５ａはまた、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２３０及びキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、第１情報処理装置２５ａ内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。また、記憶装置１２２４は、センシング情報を記憶してもよい。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時に第１情報処理装置２５ａによって実行されるブートプログラム等、及び／又は第１情報処理装置２５ａのハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、第１情報処理装置２５ａに読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、第１情報処理装置２５ａの使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信が第１情報処理装置２５ａ及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、第１情報処理装置２５ａ上又は第１情報処理装置２５ａ近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介して第１情報処理装置２５ａに提供する。

本実施形態におけるフローチャート及び図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

ここまで説明してきた内容は、第２人型ロボット２０ｂに備えられた第２情報処理装置についても同様である。

管理制御装置６０は、作業再現システム１００を実現するため、人型ロボット２０ａ、２０ｂに対して指示を与える制御装置である。また、管理制御装置６０は、人型ロボット２０ａ、２０ｂの各記憶装置に蓄積されたセンシング情報を取得する。

管理制御装置６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＡＭ６０Ｂ、ＲＯＭ６０Ｃ、入出力部（Ｉ／Ｏ）６０Ｄ、及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス６０Ｅ、並びに通信部６４で構成されている。Ｉ／Ｏ６０Ｄには、記憶媒体６２が接続されている。

また、Ｉ／Ｏ６０Ｄには、人型ロボット２０の制御系との間でセンシング情報や作業マニュアル情報、工程表情報等を送受信する通信部６４が接続されている。作業マニュアル情報には、例えば各作業項目の名称及び内容、作業項目の順序、各作業項目に要する標準的な作業時間の情報等が含まれる。また、工程表情報には、例えば作業全体の作業時間や開始時刻／終了時刻を示す情報、各作業項目の作業時間や開始時刻／終了時刻を示す情報、各作業項目の作業員を示す情報等が含まれる。

図４は、本実施形態の作業再現システムでの、管理制御装置６０の機能の一例を示すブロック図である。

管理制御装置６０は、記憶媒体６２と、通信部６４と、処理部６６とを備える。

記憶媒体６２は、例えば、半導体記憶装置、磁気テープ装置、磁気ディスク装置、又は光ディスク装置のうちの少なくとも一つを備える。記憶媒体６２は、処理部６６での処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、記憶媒体６２は、センシング情報を記憶する。また、記憶媒体６２には、作業員４００の作業マニュアル情報及び／又は工程表情報が記憶されていてもよい。

通信部６４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線の通信インタフェース回路及び／又はイーサネット（登録商標）等の有線の通信インタフェース回路を有する。通信部６４は、人型ロボット２０ａ、２０ｂと、インタフェース回路を通じて各種情報を送受信する。

処理部６６は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を有する。処理部６６は、作業再現システム１００の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵである。処理部６６は、記憶媒体６２に記憶されているプログラム（ドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム等）を参照して処理を実行する。また、処理部６６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

処理部６６は、判定部６６１と、制御部６６２と、学習部６６３と、生成部６６４と、入力部６６５と、検知部６６６と、を備える。これらの各部は、処理部６６が備えるプロセッサで実行されるプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、これらの各部は、ファームウェアとして処理部６６に実装されてもよい。

判定部６６１は、センシング対象（作業員４００や第１人型ロボット２０ａ）をセンシングしているか否かを判定する。判定方法としては、既知の画像認識技術を用いてもよいし、学習部６６３（図４参照）による学習によるものであってもよい。

制御部６６２は、標準動作モデルを参照して第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回以上行わせる。また、制御部６６２は、センシング対象（作業員４００や第１人型ロボット２０ａ）がセンシングされていないと判定された場合に、第２人型ロボット２０ｂの第２胴体／頭部駆動機構や第２ロボット移動機構を作動する。

学習部６６３は、作業員４００の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する。この学習は、例えば、学習済みモデルを自動的に作成したり、学習済みモデルを使用して判定／解析を自動的に行ったりする学習である自動学習により行われる。

生成部６６４は、学習部６６３による学習結果を参照して、標準動作モデルを生成する。また、生成部６６４は、動作指示を生成する。

入力部６６５は、事故又は誤動作情報を入力する。この入力は、作業再現システム１００のシステム外部からの入力であってもよいし、予め事故又は誤動作情報を、記憶媒体６２、第１情報処理装置２５ａの記憶媒体１２２４、及び／又は第２情報処理装置の記憶媒体に記憶しておき、管理制御装置６０の指示によってそれら情報が読み出されることで、入力されてもよい。

検知部６６６は、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する。また、検知部６６６は、後述するように、センサを用いて取得した作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、作業マニュアル情報又は工程表情報と異なる動作の発生を検知する。なお、検知対象の一例としては、時間経過における各情報（データ）の変化の違いや、データを比較した際のデータ同士の著しい乖離の把握等が挙げられる。

（本発明に係る実施形態１の作業再現システムの処理）
図５は、本実施形態の作業再現システムの処理を示すフローチャートの一例である。

まず、管理制御装置６０の指示により、あるいは記憶媒体６２又は第２情報処理装置の記憶装置に記憶されたプログラムの読み出し指示により、作業再現システム１００は、第２人型ロボット２０ｂの第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて、作業員４００の作業場２００での動作をセンシングする（ステップＳ１０１）。作業員４００の動作は、異常事態発生時に作業員４００が実際に行った動作を再現した動作であり、好ましくは、異常事態発生時の状況を忠実に再現した作業場２００において当該動作が行われる。制御部６６２又は第２情報処理装置は、第２人型ロボット２０ｂの第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）のセンシング領域２３０ｂ（撮像領域２４０ｂ）が作業員４００の動作を含むよう、第２人型ロボット２０ｂの第２胴体／頭部駆動機構や第２ロボット移動機構を作動する。

第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）により取得されるセンシング情報（第１センシング情報）は、第２情報処理装置の記憶装置及び／又は通信部６４を介して記憶媒体６２に記憶される。各情報処理装置の記憶装置及び記憶媒体６２は、記憶部として機能する。

管理制御装置６０は、記憶部に蓄積された、言い換えると記憶された第１センシング情報に基づいて作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習し、学習結果を参照して、標準動作モデルを生成する（ステップＳ１０２）。

図６は、図５のステップＳ１０２で示される作業員動作学習／標準動作モデル生成処理の、より詳細な処理を示すフローチャートの一例である。

第１センシング情報が取得されると、第１センシング情報は記憶部に記憶されるところ（ステップＳ２０１）、学習部６６３は、第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する（ステップＳ２０２）。そして、生成部６６４は、学習部６６３による学習結果を参照して、標準動作モデルを生成する（ステップＳ２０３）。

なお、学習部６６３による学習においては、作業員４００の動作のモーションキャプチャ、作業場２００の３Ｄマップ、作業場２００における作業員４００の移動や動作のナビゲーション、コーナリング、スピード等の分析が行われてもよく、自動学習により作業再現ロボットとしても機能可能な人型ロボット２０の最適な動作が学習されてもよい。これにより、作業員４００の所定動作を一度に多角的な面から分析することが可能となり、作業員４００の動作分析やプログラミングに掛かる時間及びコストを削減することができる。

図５に戻り、標準動作モデルが生成される前後に、第１人型ロボット２０ａが所定位置に配置される（ステップＳ１０３）。第１人型ロボット２０ａの所定位置への配置は、例えば、所定位置の一例である作業場２００のフロア図面を予め記憶部に記憶させ、第１人型ロボット２０ａの位置を、当該記憶されたフロア図面に対応付けたうえで、第１人型ロボット２０ａの第１移動機構２２ａを作動させて当該位置まで移動させる方法が挙げられる。あるいは、第１人型ロボット２０ａの配置は、機械学習を通じて最適化された位置に基づいてもよい。所定位置は、好ましくは異常事態発生時の状況を忠実に再現した作業場２００である。

制御部６６２は、標準動作モデルを参照して標準動作モデルを参照して第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回以上行わせる（ステップＳ１０４）。言い換えると、第１人型ロボット２０ａは、動作指示に基づいて再現動作を１回以上行う。

第１人型ロボット２０ａの作動（Ｓ１０４）と前後して、入力部６６５は、事故又は誤動作情報を入力する（ステップＳ１０５）。

作業再現システム１００は、第２人型ロボット２０ｂの第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて、第１人型ロボット２０ａの作業場２００での再現動作をセンシングする（ステップＳ１０６）。第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）により取得されるセンシング情報（第２センシング情報）は、記憶部に記憶される。

検知部６６６は、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて取得した第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する（ステップＳ１０７）。

（実施形態１に係る作業再現システムの作用効果）
本実施形態に係る作業再現システム１００によれば、標準動作モデルを参照して作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせ、当該作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する。これにより、異常事態発生時の作業員４００の動作を作業再現ロボットに再現させた上で、作業再現ロボットの再現動作を通じて事故又は誤動作の発生を検知できることとなり、異常事態の発生要因を解明することが容易になる。

（実施形態１の変形例１）
図７は、本発明に係る実施形態１の変形例１に係る作業再現システムの処理を示すフローチャートの一例である。

本変形例に掛かる作業再現システムの処理では、Ｓ１０１～Ｓ１０４までの処理は同じである一方、Ｓ１０５は省略され、Ｓ１０６の後の処理として、ステップＳ１０７'が実施される。

本作業再現システムでは、記憶部に作業員４００の作業マニュアル情報、又は、工程表情報が記憶されており、検知部６６６は、第２ロボット用センサ２３ｂ（第２ロボット用撮像装置２４ｂ）を用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、作業マニュアル情報又は工程表情報と異なる動作の発生を検知する（Ｓ１０７'）。

作業マニュアル情報又は工程表情報は、本来的に適正とされる動作や順序を表した情報である。そこで、標準動作モデルを参照して行われた第１人型ロボット２０ａの再現動作と、作業マニュアル情報又は工程表情報とを比較することで、標準動作に欠点がないか否かを確認することができる。

（実施形態１の変形例２）
図８は、本実施形態の変形例２に係る作業再現システムの一例を示す図である。

図８（ａ）は、本発明に係る実施形態１の変形例２に係る作業再現システムでの、システム構成の一例を示す図である。本作業再現システムでは、移動式ロボットとして機能する第２人型ロボット２０'に胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）が設けられている点が特徴となっている。具体的には、第２人型ロボット２０'の頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）のセンシング領域２３０'（撮像領域２４０'）が第１人型ロボット２０ａを、第２人型ロボット２０'の胴体センサ２３''（胴体撮像装置２３''）のセンシング領域２３０''（撮像領域２４０''）が作業員４００を、それぞれ対象とするよう指示が与えられる。なお、本作業再現システムでは、第１人型ロボット２０ａと第２人型ロボット２０'とが通信可能に構成されていれば、管理制御装置６０は必ずしも必要ではない。

図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す人型ロボットの一例を示す図である。移動式ロボットとして機能する第２人型ロボット２０'は、ロボット本体２１'と、ロボット移動機構２２'と、頭部センサ２３'と、頭部センサ２３'に含まれる頭部撮像装置２４'と、胴体センサ２３''と、胴体センサ２３''に含まれる胴体撮像装置２４''と、情報処理装置２５'と、ロボット腕部２６'と、を備える。

ロボット本体２１'は、ロボット胴体２１１'と、ロボット頭部２１２'とを備える。ロボット胴体２１１'とロボット頭部２１２'とは、胴体／頭部駆動機構２１'（図９参照）を構成し、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）のセンシング領域２３０'（撮像領域２４０'）及び胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）のセンシング領域２３０''（撮像領域２４０''）を変更することが可能である。

頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）と胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）とは、高さ位置が異なる箇所に配置されることから、胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）と頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）とは、それぞれ異なる位置から作業員４００や作業再現ロボットとして機能する第１ロボット２０ａの動作をセンシングすることとなる。

情報処理装置２５'の構成は、第１人型ロボット２０ａの第１情報処理装置２５ａと同様である。ロボット腕部２６'についても第１人型ロボット２０ａと同様である。

図９は、本作業再現システムでの、人型ロボット２０'の機能の一例を示すブロック図である。作業再現システム１００'では、情報処理装置２５'は、情報処理部６６'と、通信インタフェース１２２２'と、記憶装置１２２４'とを備え、情報処理部６６'は、判定部６６１'と、制御部６６２ｃ'、学習部６６３ｃ'、生成部６６４'と、入力部６６５'と、検知部６６６'と、を備える。すなわち、作業再現システム１００'では、情報処理部６６'が管理制御装置６０の処理部６６と同様の処理を行う。なお、情報処理装置２５'は、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）、胴体センサ２３''（頭部撮像装置２４''）、胴体／頭部駆動機構２１'、ロボット移動機構２２'、及び腕部駆動機構２６'と通信可能に構成されている。また、記憶部１２２４'には、作業マニュアル情報又は工程表情報が記憶されていてもよい。

作業再現システム１００'の第２人型ロボット２０'は、情報処理装置２５'に情報処理部６６'が備えられていることから、第１人型ロボット２０ａと第２人型ロボット２０'とが通信可能に構成されることで、管理制御装置６０を必要とせずに作業再現システムを構成することが可能となる。

図８を参照して、例えば第２人型ロボット２０'の制御部６６２'は、胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）が作業員４００を、第２センサとして機能する頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）が作業再現ロボットとして機能する第１人型ロボット２０ａを、それぞれセンシングするよう指示する。なお、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）と胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）との役割は、逆であってもよい。すなわち、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）が作業員４００を、胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）が第１人型ロボット２０ａを、それぞれセンシングするよう指示する構成であってもよい。

作業再現システム１００'は、作業員４００に異常事態発生時の動作を再現してもらった上で、胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）により作業員４００の所定動作をセンシングする。学習部６６３'は、作業員４００の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する。制御部６６２'は、標準動作モデルを参照して第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回以上行わせる。入力部６６５'は、事故又は誤動作情報を入力する。そして、検知部６６６'は、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）を用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、事故又は誤動作の発生を検知する。これにより、作業再現ロボットとして機能する第１人型ロボット２０ａに、異常事態発生時の作業員４００の動作を再現させると共に、作業再現ロボットの再現動作を通じて事故又は誤動作の発生を検知できることとなり、異常事態の発生要因を解明することが容易になる。

また、作業再現システム１００'は、作業員４００に異常事態発生時の動作を再現してもらった上で、胴体センサ２３''（胴体撮像装置２４''）により作業員４００の所定動作をセンシングする。学習部６６３'は、作業員４００の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて、作業員４００の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する。制御部６６２'は、標準動作モデルを参照して第１人型ロボット２０ａに再現動作を１回以上行わせる。検知部６６６'は、頭部センサ２３'（頭部撮像装置２４'）を用いて取得した第１人型ロボット２０ａの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、作業マニュアル情報又は工程表情報と異なる動作の発生を検知する。これにより、作業再現ロボットとして機能する第１人型ロボット２０ａに、異常事態発生時の作業員４００の動作を再現させると共に、作業再現ロボットの再現動作を通じて標準動作の欠点を把握することができる。

（変形例１の作用効果）
本作業再現システムによれば、人型ロボット２０'は単独で作業再現システムを構成することができることから、例えば、管理制御装置６０との通信ができないような場所においても、異常事態の発生要因を解明することが容易な作業再現システムを提供することができる。

また、本人型ロボット２０'は、複数（本変形例では２つ）のセンサ（撮像装置）を備えていることから、例えば、作業員４００と作業再現ロボットとを並列配置して作業再現するには狭い場所においても、異常事態の発生要因を解明することが容易な作業再現システムを提供することができる。

なお、本作業再現システムにおいて、移動式ロボットとして機能する人型ロボットは、必ずしも１台である必要はなく、複数台であってもよい。この場合、人型ロボットの数が増えるだけ、センサの数は人型ロボットの倍数分増えることとなり、一度にセンシング情報を多く取得することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した本発明の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

本実施形態の作業再現システム１００では、作業員４００や作業再現ロボットに対して、それぞれ１台の移動式ロボットが配置される構成を説明した。しかし、移動式ロボットの数はこれ以上であってもよい。例えば、センサと移動機構とを備える移動式ロボットの台数が多ければ、それぞれ異なる位置、高さ及び／又は向きから作業員４００や作業再現ロボットの動作をセンシングするよう複数のセンサを配置することが可能となる。これにより、作業員４００や作業再現ロボットの動作の学習に必要な様々なデータを取得しやすくなると共に、作業員４００や作業再現ロボットの各動作を全体的にカバーできるようにセンシングすることができる。

また、本実施形態の作業再現システム１００では、センサと移動機構とを有する移動式ロボット（人型ロボット）１台が作業員４００及び作業再現ロボットのそれぞれをセンシングする構成を説明した。この構成によれば、移動式ロボットを各センシングに併用することができ、ロボット作製に掛かる費用及び時間を短縮することができる。もっとも、作業員４００のセンシングと、作業再現ロボットのセンシングとは、それぞれ異なる移動式ロボットで行ってもよい。さらにいえば、各センシングは移動式ロボットにより行われなくともよい。

また、本実施形態では、作業員の所定動作の学習を自動学習により行うものとして説明した。しかし、学習は必ずしも自動学習である必要はなく、他の既知の機械学習、例えばディープラーニング（深層学習）や教師なし／あり学習、強化学習等であってもよい。

１００、１００'、１００'’ 作業再現システム
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０' 人型ロボット（移動式ロボット、作業再現ロボット）
２２、２２ａ、２２' 移動機構
２３、２３ａ、２３ｂ、２３'、２３'' ロボット用センサ
２３０、２３０ａ、２３０ｂ、２３０'、２３０'' センシング領域
２４、２４ａ、２４ｂ、２４'、２４'' ロボット用撮像装置
２４０、２４０ａ、２４０ｂ、２４０'、２４０'' 撮像領域
２５、２５ａ、２５' 情報処理装置
６０ 管理制御装置
６２ 記憶媒体（記憶部）
１２２４、１２２４' 記憶装置（記憶部）

Claims (6)

1. 作業再現ロボットと、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、
   前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、
   前記管理制御装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、
   事故又は誤動作情報を入力する入力部と、
   前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する検知部と、を備える、
   ことを特徴とする作業再現システム。
2. 作業再現ロボットと、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、
   前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、
   前記管理制御装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、
   前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶する記憶部と、
   前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する検知部と、を備える、
   ことを特徴とする作業再現システム。
3. 作業再現ロボットと、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、
   前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、
   前記管理制御装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習し、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせ、
   事故又は誤動作情報を入力し、
   前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する、
   ことを特徴とする作業再現方法。
4. 作業再現ロボットと、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと、
   前記作業再現ロボット及びセンサと通信可能な管理制御装置と、を備え、
   前記管理制御装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習し、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせ、
   前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶し、
   前記センサを用いて取得した前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する、
   ことを特徴とする作業再現方法。
5. 作業再現ロボットであって、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと通信可能な情報処理装置と、を備え、
   前記情報処理装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、
   事故又は誤動作情報を入力する入力部と、
   前記外部のセンサを用いて取得された前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記事故又は誤動作の発生を検知する検知部と、を備える、
   ことを特徴とする作業再現ロボット。
6. 作業再現ロボットであって、
   前記作業再現ロボットの動作をセンシング可能なセンサと通信可能な情報処理装置と、を備え、
   前記情報処理装置は、
   センシング対象の所定動作に対応する第１センシング情報に基づいて前記センシング対象の所定動作に対応した標準動作モデルを学習する学習部と、
   前記標準動作モデルを参照して前記作業再現ロボットに再現動作を１回以上行わせる制御部と、
   前記センシング対象の作業マニュアル情報、又は、工程表情報を記憶する記憶部と、
   前記センサを用いて取得された前記作業再現ロボットの再現動作に対応する第２センシング情報に基づいて、前記作業マニュアル情報、又は、前記工程表情報と異なる動作の発生を検知する検知部と、
   ことを特徴とする作業再現ロボット。

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