TW202232267A - 生產管理裝置、生產系統、生產管理方法及生產管理程式產品 - Google Patents

Abstract

生產管理裝置係在具備複數個機器人的生產系統中與複數個機器人進行無線通信，此外，具備有資訊保存部（190）、通信障礙判定部（112）、及障礙條件解析部（114）。資訊保存部（190）係保存包含顯示機器人之外形之資訊的機器人資訊、及顯示機器人與生產管理裝置進行之無線通信之品質的無線品質資訊。通信障礙判定部（112）係使用無線品質資訊來判定關於無線通信之通信障礙的有無。障礙條件解析部（114）係當判定為有通信障礙時，使用機器人資訊來解析會發生通信障礙之條件亦即障礙條件。

Description

生產管理裝置、生產系統、生產管理方法及生產管理程式產品

本揭示係關於一種生產管理裝置、生產系統、生產管理方法、及生產管理程式產品。

有鑑於5G（5th Generation，第五代）等無線通信技術的發展，設想無線通信的運用將會發展至技術性門檻較高的產業用途上，特別是在FA（Factory Automation）用途上。此外，若將無線通信應用於難以進行佈線的自律移動機器人（robot）與自動搬運機等要進行移動的裝置，被認為會獲得特別高的功效。 然而，無論無線通信的可靠性多高，都會有無數種機器人的動作狀態和周邊環境等會對於無線通信之品質造成影響的要因，而難以對於所有的要因採取對策。因此，有可能會產生通信阻斷等通信障礙（trouble）。為了要在通信障礙發生時採取用以防止通信障礙再度發生的改善對策，必須要分析通信障礙發生時所產生的現象。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開2012-137909號公報

[發明所欲解決的課題]

專利文獻1係揭示一種持有地圖，事先掌握位置資訊和無線品質資訊，藉此避免關於無線通信之障礙的方法。 然而，在生產系統中被有效地利用的機器人，除了位置的變更以外，還會有要執行變更機器人的姿勢或變更機器人所具有之機臂（arm）之形狀等動作的情形，而有位置之變更以外的動作對於無線通信的品質造成影響的情形。因此，亦會有光只是利用位置資訊卻還是無法適當地解析關於機器人之無線通信之通信障礙之原因的事例。

本揭示之目的為在具備要進行無線通信之機器人的生產系統中，使用機器人的資訊亦即顯示機器人之位置之變更以外之動作的資訊來解析關於無線通信之通信障礙的原因。 [用以解決問題的手段]

本揭示之生產管理裝置係在具備複數個機器人的生產系統中與前述複數個機器人各者進行無線通信者，該生產管理裝置係具備： 資訊保存部，係保存複數個機器人資訊和複數個無線品質資訊，該複數個機器人資訊係包含顯示前述複數個機器人各者之外形的資訊，該複數個無線品質資訊係顯示前述複數個機器人各者與前述生產管理裝置進行之無線通信的品質； 通信障礙判定部，係使用前述複數個無線品質資訊各者來判定關於前述無線通信各者之通信障礙的有無；及 障礙條件解析部，係當被判定為有前述通信障礙時，使用前述複數個機器人資訊中之至少二個機器人資訊來解析前述通信障礙發生的條件亦即障礙條件； 前述複數個機器人各者與前述複數個機器人資訊係一對一地對應； 前述複數個機器人各者與前述複數個無線品質資訊係一對一地對應。 [發明之功效]

依據本揭示，使用機器人資訊來解析通信障礙發生之條件亦即障礙條件。因此，依據本揭示，在具備要進行無線通信之機器人的生產系統中，使用機器人的資訊亦即顯示機器人之位置之變更以外之動作的資訊來解析關於無線通信之通信障礙的原因。

在實施形態的說明和圖式中，對於相同的要素和對應的要素係附上了相同的符號。被附上有相同符號之要素的說明，係予以適當地省略或簡化。圖中的箭頭主要顯示資料的流程或處理的流程。此外，亦可將「部」適當地改稱為「電路」、「步驟」、「程序」、「處理」或「電路系統（circuitry）」。

實施形態1 以下參照圖式來詳細地說明本實施形態。

＊＊＊構成的說明＊＊＊ 圖1係顯示生產系統90之構成的具體例。生產系統90係如本圖所示，具備生產管理裝置100、無線基地台300、及複數個機器人500。

生產管理裝置100係通過無線基地台300和複數個機器人500各者進行無線通信，管理由機器人500所進行的生產活動整體，且從機器人500收集資料，當機器人500發生了通信障礙時，藉由解析從機器人500所收集到的資料來推斷通信障礙的原因。通信障礙係關於無線基地台300與機器人500之間之無線通信的障礙。

無線基地台300係實現生產管理裝置100與機器人500之間的無線通信。無線基地台300係可以提高無線通信之可靠性等為目的而設置複數個。從Path1至Path4係顯示Path的圖像。Path係無線通信中之從傳送來源至傳送目的地的路徑。

機器人500係執行關於生產之作業的裝置，具備無線單元510、作業單元520、控制單元530、移動單元540、及顯示單元550。機器人500係可不具備一部分的單元，可執行任何的作業，此外，亦可一面移動一面進行作業。生產系統90典型上來說具備有複數個機器人500。複數個機器人500各者的功能亦可彼此不同。 無線單元510係具有執行無線通信的功能。 作業單元520係具有執行關於生產之作業的功能。在本例中作業單元520雖具有機臂，但作業單元520亦可具有其他裝置。 控制單元530係在與機器人500所具備的各單元間適當地進行資料通信，且具有控制機器人500所具備之各單元的功能。 移動單元540係具有變更機器人500之位置的功能。在本例中移動單元540雖具有輪胎作為移動手段，但移動單元540亦可具有其他移動手段。機器人500亦可不具備移動單元540而藉由其他機器人500等來移動。 顯示單元550係具有顯示資訊的功能。

圖2係顯示生產管理裝置100、無線基地台300和機器人500各者之硬體構成例與功能構成例。

無線基地台300係具備裝置IF（Interface，介面）部310和機器人IF部320，使用裝置IF部310與機器人IF部320來實現生產管理裝置100與機器人500之間的無線通信。 裝置IF部310係控制與生產管理裝置100的通信。 機器人IF部320係控制與機器人500的通信。

無線單元510係具備無線品質解析部511、基地台IF部512、控制單元IF部513。 無線品質解析部511係根據顯示無線基地台300與機器人500之無線通信之電波之強度的資訊等而解析該無線通信的品質，且產生顯示解析後之無線通信之品質的無線品質資訊。無線品質解析部511亦可依關於Path或天線等無線之每一參數而產生無線品質資訊。無線品質資訊亦可包含顯示通信障礙的資訊。複數個無線品質資訊係顯示複數個機器人500各者與生產管理裝置100進行之無線通信的品質。複數個機器人500各者與複數個無線品質係一對一地對應。 基地台IF部512係與無線通信用的天線連接，控制與無線基地台300的通信。 控制單元IF部513係控制與控制單元530的通信。

圖3係藉由圖表形式來顯示出顯示無線品質資訊之時間序列資料的具體例。在本圖表中，顯示對應Path1至Path4各者的無線品質，橫軸係顯示時刻，縱軸係顯示無線品質的值。無線品質亦可非為一維的資料。作為顯示無線品質之指標之具代表性的具體例，可列舉接收電力和錯誤率。無線品質亦可為使用複數個資訊所求得的值。

作業單元520係具備作業控制部521、及控制單元IF部522。作業控制部521係控制作業單元520所執行的作業。 控制單元IF部522係控制與控制單元530的通信。

控制單元530係具備控制部531、無線單元IF部532、作業單元IF部533、移動單元IF部534、及顯示單元IF部535。 控制部531係控制機器人500的各單元。控制部531亦可使用機器人資訊來控制機器人500的各單元。機器人資訊係包含顯示複數個機器人500各者之控制的控制資訊、及顯示複數個機器人500各者存在之位置的位置資訊，且更包含顯示對應各資訊之時刻的資訊。對應資訊的時刻，其具體例為取得該資訊的時刻。控制資訊係包含顯示複數個機器人500各者之外形的資訊。機器人500的外形，其具體例為包含機器人500的姿勢和朝向、及機器人500所具備之裝置的狀態。裝置的狀態，其具體例為當裝置為機臂的情形下，則為機臂的形狀、及機臂所抓住的物體和該物體所佔據的空間。控制部531亦可與機器人500所具備之各單元進行通信而取得機器人資訊，亦可使用與機器人500所具備的各單元進行通信所取得的資訊而產生機器人資訊。複數個機器人資訊係包含顯示複數個機器人500各者之外形的資訊。複數個機器人500各者與複數個機器人資訊係一對一地對應。 無線單元IF部532係控制與無線單元510的通信。 作業單元IF部533係控制與作業單元520的通信。 移動單元IF部534係控制與移動單元540的通信。 顯示單元IF部535係控制與顯示單元550的通信。

生產管理裝置100係具備控制部110、基地台IF部120、及資訊保存部190。 控制部110係控制生產管理裝置100的動作。 基地台IF部120係控制與無線基地台300的通信。 資訊保存部190係保存機器人資訊與無線品質資訊。當生產系統90具備複數個機器人500的情形下，資訊保存部190係保存對應複數個機器人500各者的複數個機器人資訊及複數個無線品質資訊。

圖4係藉由表的形式來顯示機器人資訊的具體例。在本圖中「標籤（label）」係賦予至構成機器人資訊之各資訊的識別符。「控制輸出入位元信號」係用在控制單元530控制機器人500之各單元乙事上的輸出入資料，本表係表示「控制輸出入位元信號」的各位元。另外，對應各標籤之資訊的大小係16位元，「控制輸出入位元信號」之標記之正下方之1至16的數字係表示位元的編號。 生產管理裝置100係在各時刻從各機器人500取得本圖所示的機器人資訊，且依時間序列蓄積對應各機器人500的機器人資訊。

移動單元540係具備移動控制部541、及控制單元IF部542。移動控制部541係控制關於移動單元540之移動的動作。 控制單元IF部542係控制與控制單元530的通信。

顯示單元550係具備顯示控制部551、及控制單元IF部552。顯示控制部551係控制關於顯示單元550之顯示的動作。 控制單元IF部552係控制與控制單元530的通信。

圖5係顯示控制部110的構成例。如本圖所示，控制部110係具備資訊蓄積部111、通信障礙判定部112、解析要否判定部113、障礙條件解析部114、及顯示控制部115。

資訊蓄積部111係將從機器人500所接收到的資訊蓄積於資訊保存部190。

通信障礙判定部112係使用複數個無線品質資訊各者來判定關於複數個機器人500之無線通信各者之通信障礙的有無。通信障礙判定部112亦可當判定為有通信障礙時，求出該通信障礙發生的時刻或該通信障礙持續的時間等。

解析要否判定部113係判定是否要解析通信障礙。

障礙條件解析部114係當判定為有通信障礙時，使用通信障礙發生的時刻所對應的機器人資訊來解析障礙條件。在此情形下，典型上障礙條件解析部114係使用複數個機器人資訊中之至少二個機器人資訊。障礙條件係通信障礙發生的條件，可包含可推知為通信障礙之原因的條件、及與通信障礙具有相關的條件。障礙條件以其具體例來說，包含：無線品質之降低發生的日時或場所；實施無線品質已降低之無線通信之機器人500及該機器人500之周邊的狀況；及其他機器人500的狀態。障礙條件解析部114亦可將所求出的障礙條件保存於資訊保存部190。障礙條件解析部114亦可使用進行被判定為有通信障礙之無線通信之機器人500亦即對象機器人所對應的機器人資訊、及對象機器人以外之機器人500所對應之機器人資訊，來解析關於對象機器人所進行之無線通信之通信障礙所對應的障礙條件。 障礙條件解析部114亦可在當機器人500發生通信障礙的情形下解析通信障礙所對應的障礙條件時，僅使用通信障礙發生之時刻之前後之已發生通信障礙之機器人500的機器人資訊。此外，障礙條件解析部114在此時除該機器人資訊外，另亦可使用在該時刻已發生通信障礙之機器人500之附近所存在之機器人500的機器人資訊，且亦可使用在生產系統90內所存在之其他所有機器人500的機器人資訊。

顯示控制部115係控制要顯示於顯示裝置的內容。

圖6係更詳細地顯示本實施形態之生產管理裝置100的硬體構成例。生產管理裝置100係由電腦所構成。生產管理裝置100亦可由複數個電腦所構成。

如本圖所示，電腦係具備處理器（processor）11、記憶體（memory）12、輔助記憶裝置13、輸出入IF14、通信裝置15等硬體的電腦。此等硬體係通過信號線19而彼此連接。

處理器11係進行演算處理的IC（Intergrated Circuit，積體電路），而且，控制電腦所具備的硬體。處理器11其具體例為CPU（Central Processing Unit，中央處理單元）、DSP（Digital Signal Processor，數位信號處理器）、或GPU（Graphics Processing Unit，圖形處理單元）。 生產管理裝置100亦可具備替代處理器11的複數個處理器。複數個處理器係分擔處理器11的任務。

記憶體12典型而言係揮發性的記憶裝置。記憶體12亦被稱為主記憶裝置或主記憶體。記憶體12其具體例為RAM（Random Access Memory，隨機存取記憶體）。記憶於記憶體12中的資料，係視需要被保存於輔助記憶裝置13中。

輔助記憶裝置13典型而言係非揮發性的記憶裝置。輔助記憶裝置13其具體例為ROM（Read Only Memory，唯讀記憶體）、HDD（Hard Disk Drive，硬碟驅動器）、或快閃記憶體（flash memory）。記憶於輔助記憶裝置13中的資料，係視需要被載入於記憶體12中。 記憶體12與輔助記憶裝置13亦可一體構成。

輸出入IF14係供輸入裝置及輸出裝置連接的端口（port）。輸出入IF14其具體例為USB（Universal Serial Bus，通用序列匯流排）端子。輸入裝置其具體例為鍵盤（keyboard）及滑鼠（mouse）。輸出裝置其具體例為顯示器（display）。

通信裝置15係接收器（receiver）及發送器（trasmitter）。通信裝置15其具體例為通信晶片或NIC（Network Interface Card，網路介面卡）。

生產管理裝置100的各部亦可在與其他裝置等通信時適當地使用通信裝置15。 當生產管理裝置100的各部接收資料時，生產管理裝置100的各部係可通過輸出入IF14來接收資料，此外，亦可通過通信裝置15來接收資料。

輔助記憶裝置13係記憶有生產管理程式。生產管理程式係使電腦實現生產管理裝置100所具備之各部之功能的程式。生產管理程式亦可由複數個檔案（file）所構成。生產管理程式係載入於記憶體12中，藉由處理器11來執行。生產管理裝置100所具備之各部的功能係藉由軟體（software）來實現。

執行生產管理程式時所使用的資料、及藉由執行生產管理程式所獲得的資料等，係被適當地記憶於記憶裝置中。生產管理裝置100的各部係適當地利用記憶裝置。記憶裝置其具體例為由記憶體12、輔助記憶裝置13、處理器11內的暫存器（register）、處理器11內的快取記憶體（cache memory）的至少一者所構成。另外，資料與資訊有時亦具有相等的意義。記憶裝置亦可為與電腦獨立者。資訊保存部190亦可由記憶裝置所構成。 記憶體12的功能、與輔助記憶裝置13之功能的各者亦可藉由其他記憶裝置來實現。

生產管理程式亦可記錄於可供電腦讀取之非輝性的記錄媒體中。非揮發性的記錄媒體，其具體例為光碟或快閃記憶體。生產管理程式亦可被作為程式產品來提供。

＊＊＊動作的說明＊＊＊ 生產管理裝置100的動作程序係相當於生產管理方法。此外，實現生產管理裝置100之動作的程式係相當於生產管理程式。

圖7係顯示機器人500之動作之一例的流程圖。茲使用本圖來說明機器人500的動作。

（步驟S101；動作執行處理） 機器人500係執行事先所指定的動作。

（步驟S102：機器人資訊傳送處理） 控制單元IF部513係從控制單元530取得機器人資訊。 基地台IF部512係將控制單元IF部513所取得的機器人資訊及顯示對應機器人資訊之時刻的資訊，經由無線基地台300而傳送至生產管理裝置100。

（步驟S103：品質資訊傳送處理） 無線品質解析部511係解析無線通信而產生無線品質資訊。 基地台IF部512係從無線品質解析部511一併取得無線品質資訊以及顯示對應無線品質資訊之時刻的資訊，且將所取得的無線品質資訊及顯示對應無線品質資訊之時刻的資訊，經由無線基地台300而傳送至生產管理裝置100。

（步驟S104：障礙判定處理） 無線品質解析部511係解析無線通信來判定是否發生了通信障礙。 當發生了通信障礙時，機器人500係前進至步驟S105。在該以外的情形下，機器人500係前進至步驟S101。

（步驟S105：障礙資訊傳送處理） 基地台IF部512係將顯示已發生通信障礙的資訊，經由無線基地台300而傳送至生產管理裝置100。 當因為發生了通信障礙而使基地台IF部512無法正常地傳送資料至生產管理裝置100時，機器人500亦可不執行本步驟的處理。

圖8係顯示生產管理裝置100之動作之一例的流程圖。茲使用本圖來說明生產管理裝置100的動作。

（步驟S121：機器人資訊蓄積處理） 基地台IF部120係從機器人500接收機器人資訊。資訊蓄積部111係將所接收的機器人資訊蓄積於資訊保存部190。

（步驟S122：機器人資訊蓄積處理） 基地台IF部120係從機器人500接收無線品質資訊。資訊蓄積部111係將所接收到的無線品質資訊蓄積於資訊保存部190。

（步驟S123：通信障礙判定處理） 通信障礙判定部112係使用資訊保存部190所蓄積的無線品質資訊來判定是否發生了通信障礙。另外，控制部110亦可依據來自機器人500的通知來判定是否發生了通信障礙。 當發生了通信障礙時，生產管理裝置100係前進至步驟S124。在該以外的情形下，生產管理裝置100係前進至步驟S121。

（步驟S124：解析要否判定處理） 解析要否判定部113係判定是否要解析通信障礙。 控制部110係可判定為依據規則等自動地解析通信障礙，亦可判定為當被使用者指示要解析通信障礙時解析通信障礙。使用者係生產系統90的利用者。 當解析通信障礙時，生產管理裝置100係前進至步驟S125。在該以外的情形下，生產管理裝置100係前進至步驟S121。

（步驟S125：障礙條件抽出處理） 障礙條件解析部114係根據資訊保存部190所蓄積的機器人資訊及無線品質資訊來解析障礙條件。障礙條件解析部114係使用資訊保存部190所蓄積的資訊，針對時刻和場所和機器人動作等、與無線品質的相關進行分析。以下，將通信障礙判定部112判定為已發生通信障礙的機器人500設為對象機器人。此外，亦有將機器人資訊與無線品質資訊統稱為資訊的情形。 障礙條件解析部114其具體例為解析由對象機器人所取得或所產生的資訊，且抽出與通信障礙之發生的相關較高的資訊作為障礙條件。 此時，障礙條件解析部114亦可不僅解析對象機器人所傳送的資訊，亦解析其他機器人500所傳送的資訊來抽出障礙條件。作為藉由障礙條件解析部114有效地利用其他機器人500之資訊所獲得的功效之一，為解析資訊的增加。由於障礙條件解析部114所解析的資訊，會因為障礙條件解析部114將曾經經歷過類似於已發生通信障礙之機器人500之狀況之狀況的其他機器人500之過去的資訊亦設為解析對象而增加，故可期待障礙條件解析部114用更高的精確度來解析通信障礙。此外，障礙條件解析部114係可藉由有效地利用對象機器人發生通信障礙時刻中之其他機器人500的位置資訊等，來驗證其他機器人500對於對象機器人之無線品質所造成之影響的有無。 再者，障礙條件解析部114亦可除關於機器人500的資訊外，還解析生產系統90內之作業者的位置資訊或各裝置之素材等可推知為因為有可能會引起無線通信之遮蔽或反射等而會影響無線品質的其他資訊來抽出障礙條件。另外，生產管理裝置100其具體例為可從在生產系統90內監視的監視攝像機、設置於生產系統90內的感測器（sensor）、或事先由使用者進行的輸入資訊等來取得該其他資訊。

（步驟S126：顯示控制處理） 顯示控制部115係將障礙條件顯示於顯示裝置。

＊＊＊實施形態1之功效的說明＊＊＊ 如上所述，依據本實施形態，可由系統管理者等來確認關於無線品質之降低的條件。系統管理者係生產系統90的管理者。 因此，依據本實施形態，系統管理者將較容易地採取關於通信障礙的對策。

＊＊＊其他構成＊＊＊ ＜變形例1＞ 圖9係顯示本變形例之生產管理裝置100的硬體構成例。 如本圖所示，生產管理裝置100具備處理電路18，以取代處理器11、記憶體12、及輔助記憶裝置13的至少一者。 處理電路18係實現生產管理裝置100所具備之各部之至少一部分的硬體。 處理電路18係可為專用的硬體，此外，亦可為執行儲存於記憶體12中之程式的處理器。

當處理電路18為專用的硬體時，處理電路18其具體例為單一電路、複合電路、經程式化後的處理器、經並聯程式化後的處理器、ASIC（Application Specific Integrated Circuits，特殊應用積體電路）、FPGA（Field-Programmable Gate Array，現場可程式閘陣列）、或該等的組合。 生產管理裝置100亦可具備替代處理電路18的複數個處理電路。複數個處理電路係分擔處理電路18的任務。

在生產管理裝置100中，可藉由專用的硬體來實現一部分的功能，亦可藉由軟體或韌體（firmware）來實現其餘的功能。

處理電路18其具體例為藉由硬體、軟體、韌體、或此等的組合來實現。 茲將處理器11、記憶體12、輔助記憶裝置13及處理電路18統稱為「處理電路系統（prosessing circuitry）」。換言之，生產管理裝置100之各功能構成要素的功能，係藉由處理電路系統來實現。

實施形態2 以下主要針對與前述之實施形態不同的點，一面參照圖式一面進行說明。

＊＊＊構成的說明＊＊＊ 本實施形態之生產系統90的構成係與實施形態1的生產系統90相同。

圖10係顯示本實施形態之控制部110的構成例。如本圖所示，控制部110除實施形態1之控制部110所具備的構成要素外，還具備機器人資訊算出部116、及品質資訊算出部117。

機器人資訊算出部116係使用資訊保存部190所保存的資訊而算出未來的各時刻中的機器人資訊且為對應於各機器人500的機器人資訊以作為預測機器人資訊。機器人資訊算出部116亦可選擇各機器人500作為選擇機器人，且使用對應選擇機器人的機器人資訊來求出對應選擇機器人的預測機器人資訊。預測機器人資訊係機器人資訊的下位概念。未來的各時刻係顯示至少一個未來的時刻，亦可為未來的任一個時刻。機器人資訊算出部116典型而言係使用機器人資訊來求出預測機器人資訊。

品質資訊算出部117係使用資訊保存部190所保存的資訊而算出未來之各時刻的無線品質資訊且對應各機器人500的無線品質資訊作為預測品質資訊。品質資訊算出部117亦可使用對應選擇機器人的預測機器人資訊來求出對應選擇機器人的預測品質資訊。預測品質資訊係無線品質資訊的下位概念，亦為顯示無線品質之期待值的資訊。品質資訊算出部117典型而言係使用預測機器人資訊而求出預測品質資訊。品質資訊算出部117係在算出某時刻的預測品質資訊時考慮該某時刻之各機器人500的位置及外形。 品質資訊算出部117亦可參照關於過去所發生之通信障礙的障礙條件來算出預測品質資訊。

通信障礙判定部112係使用預測品質資訊作為無線品質資訊來判定未來之通信障礙的有無。

障礙條件解析部114係使用被預測為會發生該通信障礙之時刻所對應的預測機器人資訊，來解析被疑慮未來會發生之通信障礙的障礙條件。障礙條件解析部114亦可在抽出障礙條件時參照過去所發生之通信障礙的障礙條件等。

資訊保存部190係保存有設定於各機器人500的動作資訊作為機器人資訊。亦即，機器人資訊係包含顯示各機器人500之動作的資訊。動作資訊係顯示各機器人500之動作的資訊。動作資訊亦可包含顯示機器人500之移動路徑的資訊及顯示機器人500所具有之裝置之動作的資訊。此外，動作資訊係可為顯示規定之動作的資訊，亦可為顯示依據生產活動的狀況等而動態性規定機器人500之動作之規則的資訊。此外，資訊保存部190所保存的動作資訊，係可為由生產管理裝置100從機器人500所取得者，亦可為由系統管理者等輸入於生產管理裝置100者。

＊＊＊動作的說明＊＊＊ 生產管理裝置100、無線基地台300、機器人500的硬體構成與各功能構成係與實施形態1相同。

圖11係顯示生產管理裝置100之動作之一例的流程圖。茲使用本圖來說明生產管理裝置100的動作。生產管理裝置100係藉由模擬各機器人500的動作、與對應各機器人500的無線品質，來判斷未來各機器人500是否會發生通信障礙。各機器人500的動作係包含各機器人500的移動、及各機器人500所具備之裝置的控制。

（步驟S201：預測機器人資訊算出處理） 機器人資訊算出部116係使用資訊保存部190所保存的資訊而算出對應各機器人500的預測機器人資訊，且將所算出的預測機器人資訊保存於資訊保存部190。

（步驟S202：預測品質資訊算出處理） 品質資訊算出部117係使用資訊保存部190所保存的資訊而算出對應各機器人500的預測品質資訊，且將所算出的預測品質資訊保存於資訊保存部190。

（步驟S203：疑慮判定處理） 通信障礙判定部112係依每一機器人500參照預測品質資訊所顯示的期待值來判定未來會發生通信障礙之疑慮的有無。 當在至少一個機器人500中有未來會發生通信障礙的疑慮時，生產管理裝置100係前進至步驟S204。在該以外的情形下，生產管理裝置100係前進至步驟S205。

（步驟S204：顯示控制處理） 顯示控制部115係將任一個機器人500都無發生通信障礙之疑慮的內容顯示於顯示裝置。

（步驟S205：障礙條件抽出處理） 障礙條件解析部114係藉由實施與步驟S125相同的處理，來抽出被疑慮未來會發生之通信障礙所對應的障礙條件。 當複數個機器人500有發生通信障礙的疑慮時，障礙條件解析部114係抽出對應該複數個機器人500各者的障礙條件。

（步驟S206：顯示控制處理） 顯示控制部115係將被疑慮會發生無線品質之降低之機器人500的資訊、及所抽出的障礙條件顯示於顯示裝置。

圖12係顯示生產管理裝置100之動作的圖像（image）。START位置係顯示模擬之開始時點之各機器人500的位置。另外，接續數字的“-1”等，係用以區別各無線基地台300或各機器人500的標記。各機器人500係以圓形來表示。從START位置中之各機器人500延伸的箭頭，係顯示被預測為各機器人500於模擬開始後所進行的移動路徑。機器人資訊算出部116係使用各機器人500的動作資訊而求出本圖所示的移動路徑。 此外，以虛線的圓形來表示未來的時刻亦即時刻t之各機器人500的位置。在時刻t中，於機器人500-1與無線基地台300-1之間存在有機器人500-2，再者，於機器人500-1與無線基地台300-2之間存在有機器人500-3。因此，品質資訊算出部117係預測機器人500-1的無線品質會在時刻t降低。

＊＊＊實施形態2之功效的說明＊＊＊ 綜上所述，依據本實施形態，生產管理裝置100係模擬機器人500的動作，且使用至今所蓄積之各機器人500的機器人資訊與無線品質資訊來算出各機器人500之每一位置之無線品質的期待值。模擬的結果，當已確切得知無線品質的期待值會降低時，將無線品質會降低之機器人500的機器人資訊隨同可推知為會引起無線品質之降低的條件一併顯示，藉此將事先設定之機器人500之動作中之通信障礙的風險通知系統管理者。 因此，依據本實施形態，生產管理裝置100係評估關於未來的通信障礙的風險。生產系統90係可藉由有效地利用生產管理裝置100所評估之風險的資訊來避免通信障礙的風險。

（實施形態3） 以下主要針對與前述之實施形態不同的點，一面參照圖式一面進行說明。

＊＊＊構成的說明＊＊＊ 本實施形態之生產系統90的構成係與前述之實施形態之生產系統90的構成相同。

圖13係顯示本實施形態之控制部110的構成例。如本圖所示，控制部110除實施形態2之控制部110所具備的構成要素，還具備迴避對策導出部118。

迴避對策導出部118係當被判定未來會有通信障礙時，根據對應該通信障礙的障礙條件而導出對應該通信障礙的障礙迴避對策，且將所導出的障礙迴避對策通知機器人500。障礙迴避對策係迴避被預測未來會發生之通信障礙的對策。障礙迴避對策係可為採取對於機器人500之迴避行動的指示，亦可為顯示對應通信障礙之障礙條件的資訊。迴避行動係用以迴避通信障礙的行動。機器人500亦可當接收到障礙條件時，參照所接收到的障礙條件而自發性地採取迴避行動。障礙迴避對策不限定於對於被預測會發生通信障礙之機器人500的指示等，亦可包含對於與該通信障礙具有關係之其他機器人500的指示等。 此外，亦可當機器人500根據來自迴避對策導出部118的指示而變更已預定的動作時，生產管理裝置100根據顯示變更後之機器人500之動作的資訊而重新實施模擬，迴避對策導出部118根據重新實施之模擬的結果而將新的指示通知機器人500。

＊＊＊動作的說明＊＊＊ 實施形態2的生產管理裝置100係參照設定於機器人500的動作資訊、及過去所蓄積的資訊來執行模擬。另一方面，本實施形態之生產管理裝置100係線上（online）取得實時資料（real time data），且一面有效地利用所取得的實時資料一面執行模擬。在本實施形態中，複數個機器人資訊各者係包含屬於實時資料的機器人資訊，且複數個無線品質資訊各者係包含屬於實時資料的無線品質資訊。 各機器人500係將各機器人500的資訊且為實時資料的資訊適當地通知生產管理裝置100。

圖14係顯示生產管理裝置100之動作之一例的流程圖。茲使用本圖來說明生產管理裝置100的動作。

（步驟S301：機器人資訊蓄積處理） 本處理係與實施形態1之機器人資訊蓄積處理相同。 機器人資訊算出部116亦可算出預測機器人資訊，且將所算出的預測機器人資訊保存於資訊保存部190。

（步驟S302：品質資訊蓄積處理） 本處理係與實施形態1之品質資訊蓄積處理相同。

（步驟S303：預測品質資訊算出處理） 本處理係與實施形態2之預測品質資訊算出處理相同。

（步驟S304：疑慮判定處理） 本處理係為與實施形態2之疑慮判定處理相同的處理。 當至少一個機器人500於未來有發生通信障礙的疑慮時，生產管理裝置100係前進至步驟S305。在該以外的情形下，生產管理裝置100係前進至步驟S301。

（步驟S305：迴避對策導出處理） 迴避對策導出部118係導出對應具有發生之疑慮之通信障礙的障礙迴避對策。

（步驟S306：迴避指示處理） 迴避對策導出部118係根據所導出的障礙迴避對策，對於機器人500下達要避免無線品質降低的指示。

圖15係說明本實施形態之生產管理裝置100模擬未來之各機器人500之動作之圖像的圖。 在本圖中，係顯示生產管理裝置100從各機器人500接收實時資料，且使用所接收的實時資料而解析未來會發生的通信障礙，且根據所解析的結果而對各機器人500下達指示的情形。當已確切得知未來會有發生通信障礙的風險時，生產管理裝置100係對於機器人500下達要採取迴避該通信障礙之迴避行動的指示。機器人500係採取生產管理裝置100所指示的迴避行動。另外，亦可由機器人500彼此互相聯絡，藉此決定各機器人500要採取何種迴避行動。 此外，在「模擬」之標記上所顯示的框內，係顯示生產管理裝置100所實施之模擬的圖像。生產管理裝置100係與實施形態2之生產管理裝置100同樣地實施模擬。另外，「危險」的標記係顯示機器人500-4前進至對應「危險」的地點時會有發生通信障礙的疑慮。生產管理裝置100係對於各機器人500下達要迴避該通信障礙的指示。

＊＊＊實施形態3之功效的說明＊＊＊ 綜上所述，依據本實施形態，機器人500係可根據來自生產管理裝置100的指示來迴避被預測未來會發生的通信障礙。因此，依據本實施形態，可使機器人500在生產系統90中更穩定地動作。

＊＊＊其他實施形態＊＊＊ 可進行前述之各實施形態的自由的組合、或各實施形態之任意之構成要素的變形、或是在各實施形態中省略任意的構成要素。

此外，實施形態不限定於實施形態1至3所示者，亦可視需要進行各種變更。使用流程圖等所說明的程序，亦可適當地變更。

11:處理器 12:記憶體 13:輔助記憶裝置 14:輸出入IF 15:通信裝置 18:處理電路 19:資訊保存部 90:生產系統 100:生產管理裝置 110:控制部 111:資訊蓄積部 112:通信障礙判定部 113:解析要否判定部 114:障礙條件解析部 115:顯示控制部 116:機器人資訊算出部 117:品質資訊算出部 118:迴避對策導出部 120:基地台IF部 190:資訊保存部 300:無線基地台 310:裝置IF部 320:機器人IF部 500:機器人 510:無線單元 511:無線品質解析部 512:基地台IF部 513:控制單元IF部 520:作業單元 521:作業控制部 522:控制單元IF部 530:控制單元 531:控制部 532:無線單元IF部 533:作業單元IF部 534:移動單元IF部 535:顯示單元IF部 540:移動單元 541:移動控制部 542:控制單元IF部 550:顯示單元 551:顯示控制部 552:控制單元IF部 t:時刻

圖1係顯示實施形態1之生產系統90之構成例的圖。 圖2係顯示實施形態1之生產管理裝置100、無線基地台300、及機器人500之各者之構成例的圖。 圖3係顯示無線品質資訊之具體例的圖。 圖4係顯示機器人資訊之具體例的圖。 圖5係顯示實施形態1之控制部110之構成例的圖。 圖6係顯示實施形態1之生產管理裝置100之硬體構成例的圖。 圖7係顯示實施形態1之機器人500之動作的流程圖。 圖8係顯示實施形態1之生產管理裝置100之動作的流程圖。 圖9係顯示實施形態1之變形例之生產管理裝置100之硬體構成例的圖。 圖10係顯示實施形態2之控制部110之構成例的圖。 圖11係顯示實施形態2之生產管理裝置100之動作的流程圖。 圖12係說明實施形態2之生產系統90之動作的圖。 圖13係顯示實施形態3之控制部110之構成例的圖。 圖14係顯示實施形態3之生產管理裝置100之動作的流程圖。 圖15係說明實施形態3之生產系統90之動作的圖。

110:控制部

111:資訊蓄積部

112:通信障礙判定部

113:解析要否判定部

114:障礙條件解析部

115:顯示控制部

190:資訊保存部

Claims (9)

1. 一種生產管理裝置，係在具備複數個機器人的生產系統中與前述複數個機器人各者進行無線通信者，該生產管理裝置係具備： 資訊保存部，係保存複數個機器人資訊和複數個無線品質資訊，該複數個機器人資訊係包含顯示前述複數個機器人各者之外形的資訊，該複數個無線品質資訊係顯示前述複數個機器人各者與前述生產管理裝置進行之無線通信的品質； 通信障礙判定部，係使用前述複數個無線品質資訊各者來判定關於前述無線通信各者之通信障礙的有無；及 障礙條件解析部，係當被判定為有前述通信障礙時，使用前述複數個機器人資訊中之至少二個機器人資訊來解析前述通信障礙發生的條件亦即障礙條件； 前述複數個機器人各者與前述複數個機器人資訊係一對一地對應； 前述複數個機器人各者與前述複數個無線品質資訊係一對一地對應。
2. 如請求項1之生產管理裝置，其中前述複數個機器人資訊各者係包含顯示前述複數個機器人各者存在之位置的資訊。
3. 如請求項1或請求項2之生產管理裝置，其中前述障礙條件解析部係使用進行被判定為有前述通信障礙之無線通信之對象機器人所對應的機器人資訊、及前述對象機器人以外之至少一個機器人所對應的至少一個機器人資訊，來解析關於前述對象機器人所進行之無線通信之通信障礙所對應的障礙條件。
4. 如請求項1或請求項2之生產管理裝置，其中前述複數個機器人資訊各者係包含顯示前述複數個機器人各者之動作的資訊； 前述生產管理裝置更具備： 機器人資訊算出部，係使用對應前述複數個機器人所包含之選擇機器人的機器人資訊來求出未來之顯示對應前述選擇機器人之機器人資訊的預測機器人資訊；及 品質資訊算出部，係使用前述預測機器人資訊來求出未來之顯示對應前述選擇機器人之無線品質資訊的預測品質資訊； 前述障礙判定部係使用前述預測品質資訊作為前述無線品質資訊來判定未來之關於前述選擇機器人所進行之無線通信之通信障礙的有無。
5. 如請求項4之生產管理裝置，其中前述生產管理裝置更具備迴避對策導出部，該迴避對策導出部係當判定為未來會有關於前述選擇機器人所進行之無線通信的通信障礙時，導出迴避未來之關於前述選擇機器人所進行之無線通信之通信障礙的障礙迴避對策。
6. 如請求項4之生產管理裝置，其中前述複數個機器人資訊各者係包含屬於實時資料的機器人資訊，前述複數個無線品質資訊各者係包含屬於實時資料的無線品質資訊。
7. 一種生產系統，係具備複數個機器人、及請求項1或請求項2之生產管理裝置者； 前述複數個機器人各者係與前述生產管理裝置進行無線通信，且將包含顯示前述複數個機器人各者之外形之資訊的機器人資訊、及顯示前述複數個機器人各者與前述生產管理裝置進行之無線通信之品質的無線品質資訊予以傳送至前述生產管理裝置。
8. 一種生產管理方法，係由生產管理裝置所執行者，該生產管理裝置係在具備複數個機器人的生產系統中與前述複數個機器人各者進行無線通信者，該生產管理方法係進行下列步驟： 資訊保存部係保存複數個機器人資訊和複數個無線品質資訊，該複數個機器人資訊係包含顯示前述複數個機器人各者之外形的資訊，該複數個無線品質資訊係顯示前述複數個機器人各者與前述生產管理裝置進行之無線通信的品質； 通信障礙判定部係使用前述複數個無線品質資訊各者來判定關於前述無線通信各者之通信障礙的有無；及 障礙條件解析部係當被判定為有前述通信障礙時，使用前述複數個機器人資訊中之至少二個機器人資訊來解析前述通信障礙發生的條件亦即障礙條件； 前述複數個機器人各者與前述複數個機器人資訊係一對一地對應； 前述複數個機器人各者與前述複數個無線品質資訊係一對一地對應。
9. 一種生產管理程式產品，係令電腦執行下列處理： 通信障礙判定處理，係使用前述複數個無線品質資訊各者而判定關於前述無線通信各者之通信障礙的有無；及 障礙條件解析處理，係當被判定為會有前述通信障礙時，使用前述複數個機器人資訊中之至少二個機器人資訊來解析會發生前述通信障礙之條件亦即障礙條件； 其中該電腦為在具備複數個機器人的生產系統中與前述複數個機器人各者進行無線通信的生產管理裝置，且該電腦為保存包含顯示前述複數個機器人各者之外形的資訊的複數個機器人資訊、及顯示前述複數個機器人各者與前述生產管理裝置進行之無線通信之品質的複數個無線品質資訊者； 前述複數個機器人各者與前述複數個機器人資訊係一對一地對應； 前述複數個機器人各者與前述複數個無線品質資訊係一對一地對應。

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