TW202226094A - 倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統 - Google Patents

倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統 Download PDF

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Abstract

本發明提供一種倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統。本發明的方法，通過倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。

Description

倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統
本發明涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統。
在智能倉儲系統中，傳統的機器人作業中，通常是給機器人發送庫位的位置資訊，機器人移動至對應位置進行取/放貨箱的操作。由於不同的貨架、貨架上各箱子的擺放角度、箱子高度等均存在差異，機器人取/放貨時貨叉的位置與庫位或者庫位上目標箱子的實際位置之間存在誤差，機器人需要對誤差進行校準後，才能完成取/放貨的操作，機器人校準誤差需要耗費一定的時間，導致機器人取/放貨的效率低。
本發明提供一種倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統，用以解決機器人取/放貨的效率低的問題。
本發明的第一方面是提供一種倉儲管理的方法，應用於倉儲管理系統，包括：
在下發任務資訊之前，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄；根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數；向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊。
一種可選的實施方式中，所述本次任務的第一任務資訊包括以下的一項或多項：目標機器人第一資訊、目標箱子第一資訊和目標庫位第一資訊。
一種可選的實施方式中，所述向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊之後，還包括：
記錄本次任務的數據記錄，其中，所述數據記錄包括：本次任務的第二操作參數，所述第一操作參數，以及以下一項或多項：目標機器人第二資訊、目標箱子第二資訊和目標庫位第二資訊。
一種可選的實施方式中，所述記錄本次任務的數據記錄之前，還包括：
接收所述目標機器人發送的本次任務的第二操作參數。
一種可選的實施方式中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊。
一種可選的實施方式中，所述根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若不同類型的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型。
一種可選的實施方式中，所述根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若具有同一類型的不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型和標識資訊。
一種可選的實施方式中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人操作不同的箱子時的第二操作參數不收斂於第一預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標箱子第二資訊，所述目標箱子第二資訊包括以下至少一項：箱子的類型、尺寸、體積、重量。
一種可選的實施方式中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人在不同的庫位操作同一箱子時的第二操作參數不收斂於第二預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標庫位第二資訊。
一種可選的實施方式中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括：
若本次任務為取箱，則根據將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及所述歷史數據記錄，確定從所述目標庫位取出所述目標箱子的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括：
若本次任務為放箱，則根據所述歷史數據記錄，確定將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，所述根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄，包括：
獲取所有歷史任務的歷史數據記錄；從所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據至少一個維度的資訊，篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中所述至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，其中所述操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；將篩選出的歷史數據記錄作為本次任務對應的歷史數據記錄。
一種可選的實施方式中，所述本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊包括以下至少一項：
目標庫位的位置資訊，目標箱子的類型、尺寸、體積、重量，目標機器人的類型、標識資訊。
一種可選的實施方式中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括：
獲取所述歷史數據記錄中的操作參數資訊，所述操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括：
確定所述操作參數資訊對應的權重資訊；根據所述權重資訊，計算所述操作參數資訊的加權平均值；將所述加權平均值作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，所述確定所述操作參數資訊對應的權重資訊，包括：
根據所述操作參數資訊的執行時間，確定所述操作參數資訊對應的權重資訊；按照執行時間由先到後的順序，所述操作參數資訊對應的權重資訊單調遞增。
一種可選的實施方式中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括：
確定所述操作參數資訊中出現次數最高的操作參數資訊；將所述出現次數最高的操作參數資訊作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括：
若確定所述操作參數資訊服從正態分佈，則用最大概似估計法確定所述操作參數資訊的均值和標準差；若所述標準差小於標準差閾值，則將所述均值作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，還包括：
若無法篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中的至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，則本次任務的第一操作參數為預設參數值。
一種可選的實施方式中，所述預設參數值為空；或者，所述預設參數值為與本次任務的第一任務資訊對應的設定參數。
本發明的第二方面是提供一種倉儲管理的方法，應用於機器人，包括：
接收倉儲管理系統下發的任務資訊，所述任務資訊包含第一操作參數；根據所述第一操作參數，執行本次任務。
一種可選的實施方式中，所述根據所述第一操作參數，執行本次任務，包括：
若所述第一操作參數為空，則根據設定參數執行本次任務。
一種可選的實施方式中，所述根據所述第一操作參數，執行本次任務之後，還包括：
將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統。
本發明的第三方面是提供一種倉儲管理的裝置，應用於倉儲管理系統，包括：
數據獲取模組，用於在下發任務資訊之前，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄；
操作參數確定模組，用於根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數；
任務下發模組，用於向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊。
本發明的第四方面是提供一種倉儲管理的裝置，應用於機器人，包括：
任務接收模組，用於接收倉儲管理系統下發的任務資訊，所述任務資訊包含第一操作參數；
任務執行模組，用於根據所述第一操作參數，執行本次任務。
本發明的第五方面是提供一種倉儲管理系統，包括：
處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式；其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現上述第一方面中任一項所述的方法。
本發明的第六方面是提供一種機器人，包括：
處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式；
其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現上述第二方面中任一項所述的方法。
本發明的第七方面是提供一種智能倉儲系統，包括：上述第五方面所述的倉儲管理系統和第六方面所述的機器人。
本發明的第八方面是提供一種計算機可讀儲存媒體，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，所述計算機程式在被處理器執行時實現上述第一方面中任一項或第二方面中任一項所述的方法。
本發明的第九方面是提供一種計算機程式產品，包括計算機程式，所述計算機程式在被處理器執行時實現根據第一方面中任一項或第二方面中任一項所述的方法。
本發明提供的倉儲管理的方法、裝置、設備、媒體、程式產品及系統，通過倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
這裡將詳細地對示範性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示範性實施例中所描述的實施方式並不代表與本發明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本發明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
本發明所涉及的術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。在以下各實施例的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。
下面以具體的實施例對本發明的技術方案以及本發明的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本發明的實施例進行描述。
實施例一
圖1為本發明實施例一提供的倉儲管理的方法流程圖。如圖1所示，該方法具體步驟如下：
步驟S101、在下發任務資訊之前，倉儲管理系統根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄。
其中，第一任務資訊可以包括與本次任務相關、可能會對任務的操作參數有影響的資訊，可以包括本次任務中需要操作的目標箱子，目標箱子將被放入或取出的目標庫位，執行本次任務的目標機器人等的相關資訊中的一種或多種。
例如，箱子的資訊可以包括箱子的類型、尺寸、體積、重量、是否有變形等等，庫位的資訊可以包括庫位的位置，機器人的資訊可以包括機器人的類型、標識等。
本實施例中，倉儲管理系統在向機器人下發任務之前，會根據本次任務的第一任務資訊，獲取於本次任務相關的歷史數據記錄，作為本次任務對應的歷史數據記錄。其中本次任務可以是取箱或者放箱任務。
其中，歷史數據記錄是歷史任務的相關數據記錄，可以包括歷史任務中的箱子、機器人、庫位等的相關資訊，倉儲管理系統下發的供參考的操作參數，以及執行歷史任務時的實際操作參數等。
步驟S102、倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數。
其中，第一操作參數是指本次任務基於歷史數據記錄推算出的操作參數，第一操作參數會攜帶在任務資訊中發送給執行本次任務的機器人，機器人根據第一操作參數執行本次任務。
本實施例中，根據歷史任務中相關的操作記錄，可以計算出執行本次任務時的第一操作參數，該第一操作參數即為實際操作參數或者非常接近實際操作參數。
步驟S103、倉儲管理系統向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊。
在確定本次任務的第一操作參數之後，向執行本次任務的目標機器人下發任務資訊，任務資訊中包含計算出的本次任務的第一操作參數，以使目標機器人根據第一操作參數執行本次任務。
步驟S104、目標機器人接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數。
目標機器人接收到倉儲管理系統下發的任務資訊之後，可以從任務資訊中提取出第一操作參數。
步驟S105、目標機器人根據第一操作參數，執行本次任務。
目標機器人根據第一操作參數，進行對應操作，執行本次任務。
本實施例中，目標機器人按照第一操作參數進行對應操作，無需進行誤差的校準或者只需簡單校準，即可順利完成本次任務。
本發明實施例中，倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例二
圖2為本發明實施例二提供的倉儲管理的方法流程圖。在上述實施例一的基礎上，本實施例中，倉儲管理系統記錄本次任務的數據記錄，以作為後續任務的歷史數據記錄，在後續任務中通過對歷史數據記錄的學習確定任務的操作參數。如圖2所示，該方法具體步驟如下：
步驟S201、在下發任務資訊之前，倉儲管理系統根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄。
其中，本次任務的第一任務資訊包括以下的一項或多項：目標機器人第一資訊、目標箱子第一資訊和目標庫位第一資訊。
歷史數據記錄是歷史任務的相關數據記錄，可以包括歷史任務中的箱子、機器人、庫位等的相關資訊，倉儲管理系統下發的供參考的操作參數，以及執行歷史任務時的實際操作參數等。
示範性地，目標機器人第一資訊可以包括機器人的類型、標識、貨叉資訊等資訊。目標箱子第一資訊可以包括箱子的類型、尺寸、體積、重量、是否有變形等資訊。目標庫位第一資訊可以包括目標庫位的位置等資訊。
本實施例中，倉儲管理系統在向機器人下發任務之前，會根據本次任務的第一任務資訊，獲取與本次任務相關的歷史數據記錄，作為本次任務對應的歷史數據記錄。其中本次任務可以是取箱或者放箱任務。
在一種可選的實施方式中，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄，可以採用如下方式實現：
獲取所有歷史任務的歷史數據記錄；從所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據至少一個維度的資訊，篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，其中操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；將篩選出的歷史數據記錄作為本次任務對應的歷史數據記錄。
其中，本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊包括以下至少一項：
目標庫位的位置資訊，目標箱子的類型、尺寸、體積、重量，目標機器人的類型、標識資訊。
第一操作參數是指基於歷史數據記錄推算出的操作參數，第一操作參數會攜帶在任務資訊中發送給執行任務的機器人，機器人根據第一操作參數執行任務。每一次歷史任務都具有第一操作參數。
第二操作參數是指機器人執行任務時的實際操作參數，每一次歷史任務都具有第二操作參數，本次任務執行後也會記錄本次任務的第二操作參數。
另外，若無法篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中的至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，則本次任務的第一操作參數為預設參數值。
其中，預設參數值可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
可選地，預設參數值可以是空，也就是任務資訊中包含的第一操作參數為空值，機器人基於現有的方法執行本次任務。
可選地，預設參數值可以是與本次任務的第一任務資訊對應的設定參數。其中，不同庫位、不同的機器人、不同的箱子對應的固定操作參數可以預先設置並儲存。
例如，與目標庫位的高度、目標機器人貨叉的參數和目標箱子的尺寸對應的固定操作參數。
另一種可選的實施方式中，還可以在獲取所有歷史任務的歷史數據記錄之後，從所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據至少一個維度的資訊，篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，作為本次任務對應的歷史數據記錄。
示範性地，可以在所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據本次任務的目標庫位、目標機器人和目標箱子，篩選出同一機器人對同一庫位的同樣尺寸的箱子執行的歷史任務的歷史數據記錄。
在實際應用中，如果篩選出的歷史數據記錄不符合任何的數學分佈規律，基於歷史數據記錄計算出的本次任務的第一操作參數的誤差會相對較大。如果篩選出的歷史數據記錄符合某一數學分佈規律，基於歷史數據記錄計算出的本次任務的第一操作參數會非常準確。
本實施例中獲取的本次任務對應的歷史數據記錄，是計算本次任務的第一操作參數要學習的歷史數據，確定了本次任務的學習範圍。
在獲取到本次任務對應的歷史數據記錄之後，倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數時，若本次任務為取箱，執行步驟S202，若本次任務為放箱，執行步驟S203。
步驟S202、若本次任務為取箱，則倉儲管理系統根據將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及歷史數據記錄，確定從目標庫位取出目標箱子的第一操作參數。
根據本次任務資訊，若本次任務是取箱，那麼倉儲管理系統需要確定從目標庫位取出目標箱子的第一操作參數。
在實際應用中，如果本次任務是取箱，上一個機器人將目標箱子放入目標庫位時實際使用的操作參數具有很大的參考價值，該步驟中，在歷史數據記錄中，篩選出將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，基於將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及歷史數據記錄，確定從目標庫位取出目標箱子的第一操作參數。
該步驟中，根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，具體可以採用如下方式實現：
獲取歷史數據記錄中的操作參數資訊，操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數。
示範性地，第二操作參數是指機器人執行任務時的實際操作參數，根據歷史數據記錄確定本次任務的第一操作參數時，可以參考歷史數據記錄中的實際操作參數，來計算本次任務的第一操作參數。
示範性地，第一操作參數是指基於歷史數據記錄推算出的操作參數，與實際操作參數一致或者很接近實際操作參數。根據歷史數據記錄確定本次任務的第一操作參數時，可以參考歷史數據記錄中的第一操作參數，來計算本次任務的第一操作參數。
示範性地，根據歷史數據記錄確定本次任務的第一操作參數時，可以同時參考歷史數據記錄中的第一操作參數和第二操作參數，來計算本次任務的第一操作參數。
進一步地，在確定要學習的操作參數資訊之後，根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，可以採用以下任意一種方式實現：
一種可選的實施方式中，根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，可以通過以下方式實現：
確定操作參數資訊對應的權重資訊；根據權重資訊，計算操作參數資訊的加權平均值；將加權平均值作為本次任務的第一操作參數。
這一實施方式中，通過計算操作參數資訊的加權平均值的方式，確定本次任務的第一操作參數。
可選地，可以根據操作參數資訊的執行時間，確定操作參數資訊對應的權重資訊。其中，按照執行時間由先到後的順序，操作參數資訊對應的權重資訊單調遞增。
進一步地，若本次任務為取箱，那麼根據操作參數資訊計算本次任務的第一操作參數時，可以重點參考上一個機器人將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，也就是上一機器人將目標箱子放入目標庫位的實際操作參數。
可選地，在確定操作參數資訊對應的權重資訊時，為本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數設置的權重，可以是所有操作參數資訊的權重中的最大值。
另一種可選的實施方式中，根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，可以通過以下方式實現：
確定操作參數資訊中出現次數最高的操作參數資訊；將出現次數最高的操作參數資訊作為本次任務的第一操作參數。
這一實施方式中，通過取眾數的方式，將出現次數最高的操作參數資訊作為本次任務的第一操作參數。
另一種可選的實施方式中，根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，可以通過以下方式實現：
若確定操作參數資訊服從正態分佈，則用最大概似估計法確定操作參數資訊的均值和標準差；若標準差小於標準差閾值，則將均值作為本次任務的第一操作參數。
若標準差小於標準差閾值，說明正態分佈穩定，將均值作為本次任務的第一操作參數，第一操作參數不會有誤差或者誤差較小。
若標準差大於或等於標準差閾值，那麼說明正態分佈不穩定，不將均值作為本次任務的第一操作參數，以免確定的第一操作參數存在較大誤差。
其中，標準差閾值可以根據實際應用場景進行設置和調整，此處不做具體限定。
步驟S203、若本次任務為放箱，則倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一操作參數。
根據本次任務資訊，若本次任務是放箱，那麼倉儲管理系統需要確定將目標箱子放入目標庫位的第一操作參數。
該步驟中，根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，可以採用上述步驟S202中提供的任意一種方式實現，此處不再贅述。
步驟S204、倉儲管理系統向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊。
在確定本次任務的第一操作參數之後，倉儲管理系統將本次任務的第一操作參數攜帶在任務資訊中發送給目標機器人，以使目標機器人根據第一操作參數執行本次任務。
步驟S205、目標機器人接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數。
目標機器人接收到倉儲管理系統下發的任務資訊之後，可以從任務資訊中提取出第一操作參數。
步驟S206、目標機器人根據第一操作參數，執行本次任務。
在一種可能的應用場景中，若歷史任務的歷史數據記錄很少時，歷史任務的歷史數據記錄可能與本次任務不相關，基於歷史數據記錄無法準確地推算出本次任務的第一操作參數，那麼第一操作參數可能為空。
若第一操作參數為空，則基於現有的方法執行本次任務。
可選地，若第一操作參數為空，機器人可以根據設定參數執行本次任務。其中，設定參數是與本次任務的目標機器人、目標箱子和目標庫位這三個維度的資訊關聯的操作參數。若庫位、機器人和箱子這三個維度的資訊不同，關聯的操作參數不同，可以預先設置並儲存。
本實施例中，目標機器人按照第一操作參數進行對應操作，無需進行誤差的校準或者只需簡單校準，即可順利完成本次任務。
其中第一操作參數包括貨叉的高度、角度，機器人的坐標位置。
步驟S207、目標機器人將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統。
本實施例中，第一操作參數與目標機器人執行本次任務時實際的第二操作參數可能一致，也可能存在差異。
在目標機器人完成本次任務之後，將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統，以便於倉儲管理系統記錄任務執行時的實際操作參數。
步驟S208、倉儲管理系統接收目標機器人發送的本次任務的第二操作參數。
倉儲管理系統接收到目標機器人發送的本次任務的第二操作參數之後，會記錄本次任務的第二操作參數，供後續任務中學習。
步驟S209、倉儲管理系統記錄本次任務的數據記錄。
其中，數據記錄包括：本次任務的第二操作參數，第一操作參數，以及以下一項或多項：目標機器人第二資訊、目標箱子第二資訊和目標庫位第二資訊。
示範性地，目標機器人第二資訊可以包括機器人的類型、標識、貨叉資訊等資訊。目標箱子第二資訊可以包括箱子的類型、尺寸、體積、重量、是否有變形等資訊。目標庫位第二資訊可以包括目標庫位的位置等資訊。
本實施例中，在每次執行任務後，倉儲管理系統可以記錄本次任務的數據記錄，本次任務的數據記錄將作為後續任務的歷史數據記錄，為後續任務推算操作參數提供參考數據。
每次任務的數據記錄可以包括計算出的第一操作參數、成功執行任務實際使用的第二操作參數，以及任務的目標機器人、目標箱子和目標庫位的相關資訊。
在記錄本次任務的數據記錄時，所需記錄的數據維度可以根據智能倉儲系統的實際應用情況進行設置和調整。
對於機器人維度的數據，在不同的機器人對同一個庫位上的同一個箱子的操作參數不收斂的情況下，說明針對不同機器人的操作參數不夠穩定，就有區別不同的機器人，分別記錄每個機器人的操作參數的必要；否則，如果不同的機器人對同一個庫位上的同一個箱子的操作參數收斂，只需要記錄機器人操作該庫位該箱子的操作參數，無需區別機器人，無需記錄機器人的資訊。
一種可選的實施方式中，根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊。
其中，不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，是指對於同一庫位上同一箱子，不同的機器人的第二操作參數之間差異較大的情況。
判斷多個不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數是否收斂，可以採用現有技術中任意一種判斷一組數據是否收斂的方法實現，此處不再贅述。
另外，在實際的智能倉儲系統中，可能包括多個不同類型的機器人（例如倉儲搬運機器人、料箱機器人等），需要考慮不同類型的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數是否收斂，以及同類型的不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數是否收斂。
可選地，根據一個時段內的歷史任務數據，若不同類型的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型。
可選地，根據一個時段內的歷史任務數據，若具有同一類型的不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型和標識資訊。
例如，可以記錄不同機器人操作數據差異，建立每個機器人對同類箱子和同類庫位的關係，可以記錄如下表1中所示的數據記錄。其中同類箱子可以是同一個或者箱子維度資訊一致的箱子，例如同一尺寸的紙箱等，同類庫位是指同一庫位，或者庫位維度的資訊一致的庫位，例如，同一高度的庫位。 表1
機器人 箱子 庫位 第一操作參數 第二操作參數
A機器人 a箱 X庫位 操作參數D D + delta1
B機器人 a箱 X庫位 操作參數D D + delta2
A機器人 b箱 Y庫位 操作參數d d + delta3
基於表1中的記載，可以在B機器人操作在Y庫位的b箱時，利用上述表1中的歷史記錄數據，可計算本次任務中的第一操作參數為：（d + delta3 * delta2 / delta1）。這裡只是舉例一種簡單的對應關係便於理解。本實施例中是依據大量呈數學分佈規律的操作參數資訊，來計算本次任務的第一操作參數的。
對於箱子維度的數據，在實際應用場景中，智能倉儲系統中可能使用了多種不同類型的箱子，例如料箱、紙箱等。同一類型的箱子也可以具有不同的屬性資訊，例如紙箱有尺寸、體積、是否發生變形等屬性資訊，料箱有不同的重量等屬性資訊。
在機器人操作不同類型或者同一類型不同屬性資訊的箱子（例如不同尺寸、體積、重量的箱子等）的操作參數不收斂於第一預期操作參數時，說明針對不同箱子的操作參數不夠穩定，就需要分別記錄不同箱子資訊對機器人操作的影響用來學習。
例如，第一機器人利用貨叉取/放重量為10公斤的a箱子時，時常會向右偏一定距離，需要對貨叉的角度進行微調，使得貨叉向左移動對應距離；第一機器人利用貨叉在取/放重量為5公斤的b箱子時，時常會向左偏一定距離，需要對貨叉的角度進行微調，使得貨叉向右移動對應距離；箱子的屬性資訊中除重量之外沒有其他屬性資訊會影響貨叉角度的情形下，貨叉的角度這一操作參數具有一定規律，是一種可以學習與記錄的操作參數。通過在第一機器人對箱子的多次取/放貨任務中，記錄操作參數。下次需要第一機器人取/放箱子時，通過學習所記錄的歷史操作參數，確定本次任務中貨叉的角度。在機器人不具有造成貨叉角度差異的特徵要素的情形下，其他機器人也可以通過這樣的學習方式進行取/放箱子時貨叉角度的微調。
一種可選的實施方式中，根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人操作不同的箱子時的第二操作參數不收斂於第一預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標箱子第二資訊，目標箱子第二資訊包括以下至少一項：箱子的類型、尺寸、體積、重量。
其中，第一預期操作參數可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，此處不做具體限定。
另外，判斷同一機器人操作不同的箱子時的第二操作參數是否收斂於第一預期操作參數，可以採用現有技術中任意一種判斷一組數據是否收斂於指定數值的方法實現，此處不再贅述。
對於庫位維度的數據，當同一個機器人在不同的庫位取放同一個箱子時的操作參數不收斂於第二預期操作參數，說明針對不同庫位的操作參數不夠穩定，需要分別對每個庫位的操作參數進行記錄學習。
例如，對於同一機器人在多個不同庫位操作同一箱子時的操作參數如下表2中所示： 表2
庫位 箱子 機器人 第一操作參數
第一庫位 a箱 A機器人 操作參數D1
第二庫位 a箱 A機器人 操作參數D2
第三庫位 a箱 A機器人 操作參數D1
第四庫位 a箱 A機器人 操作參數D3
… … … …
如表2中所示，A機器人在第一庫位和第三庫位操作a箱時的操作參數相同，A機器人在第二庫位和第四庫位操作a箱時的操作參數不同，且與在第一庫位和第三庫位的操作參數也不同。如果D1、D2、D3…之間的差異不大，也就是同一機器人在不同庫位操作相同箱子時的操作參數差異不大，說明針對不同庫位的操作參數相對穩定，可以不記錄庫位維度的資訊。如果D1、D2、D3…之間的差異較大，也就是同一機器人在不同庫位操作相同箱子時的操作參數差異較大，說明針對不同庫位的操作參數不夠穩定，需要記錄庫位維度的資訊。
一種可選的實施方式中，記錄本次任務的數據記錄，包括：
根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人在不同的庫位操作同一箱子時的第二操作參數不收斂於第二預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標庫位第二資訊。
其中，第二預期操作參數可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，此處不做具體限定。
另外，判斷同一個機器人在不同的庫位取放同一個箱子時的操作參數是否收斂於第二預期操作參數，可以採用現有技術中任意一種判斷一組數據是否收斂於指定數值的方法實現，此處不再贅述。
本發明實施例通過在記錄每次任務的第一操作參數、第二操作參數，以及機器人、箱子、庫位的一個或多個維度的資訊，形成任務的數據記錄，為後續任務中計算第一操作參數提供學習的基礎數據。在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例三
圖3為本發明實施例三提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。本發明實施例提供的倉儲管理的裝置可以執行倉儲管理的方法實施例提供的處理流程。如圖3所示，該倉儲管理的裝置30包括：數據獲取模組301，操作參數確定模組302和任務下發模組303。
具體地，數據獲取模組301，用於在下發任務資訊之前，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄。
操作參數確定模組302，用於根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數。
任務下發模組303，用於向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述實施例一所提供的方法實施例中倉儲管理系統所執行的方法流程，具體功能此處不再贅述。
本發明實施例中，倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例四
圖4為本發明實施例四提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。在上述實施例三的基礎上，本實施例中，本次任務的第一任務資訊包括以下的一項或多項：目標機器人第一資訊、目標箱子第一資訊和目標庫位第一資訊。
一種可選的實施方式中，如圖4所示，該倉儲管理的裝置30還包括：數據記錄管理模組304。數據記錄管理模組304用於：
向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊之後，記錄本次任務的數據記錄，其中，數據記錄包括：本次任務的第二操作參數，第一操作參數，以及以下一項或多項：目標機器人第二資訊、目標箱子第二資訊和目標庫位第二資訊。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
記錄本次任務的數據記錄之前，接收目標機器人發送的本次任務的第二操作參數。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
根據一個時段內的歷史任務數據，若不同類型的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
根據一個時段內的歷史任務數據，若具有同一類型的不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型和標識資訊。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人操作不同的箱子時的第二操作參數不收斂於第一預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標箱子第二資訊，目標箱子第二資訊包括以下至少一項：箱子的類型、尺寸、體積、重量。
一種可選的實施方式中，數據記錄管理模組還用於：
根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人在不同的庫位操作同一箱子時的第二操作參數不收斂於第二預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標庫位第二資訊。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
若本次任務為取箱，則根據將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及歷史數據記錄，確定從目標庫位取出目標箱子的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
若本次任務為放箱，則根據歷史數據記錄，確定將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，數據獲取模組還用於：
獲取所有歷史任務的歷史數據記錄；從所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據至少一個維度的資訊，篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，其中操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；將篩選出的歷史數據記錄作為本次任務對應的歷史數據記錄。
一種可選的實施方式中，本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊包括以下至少一項：
目標庫位的位置資訊，目標箱子的類型、尺寸、體積、重量，目標機器人的類型、標識資訊。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
獲取歷史數據記錄中的操作參數資訊，操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數；根據操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
確定操作參數資訊對應的權重資訊；根據權重資訊，計算操作參數資訊的加權平均值；將加權平均值作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
根據操作參數資訊的執行時間，確定操作參數資訊對應的權重資訊；按照執行時間由先到後的順序，操作參數資訊對應的權重資訊單調遞增。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
確定操作參數資訊中出現次數最高的操作參數資訊；將出現次數最高的操作參數資訊作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
若確定操作參數資訊服從正態分佈，則用最大概似估計法確定操作參數資訊的均值和標準差；若標準差小於標準差閾值，則將均值作為本次任務的第一操作參數。
一種可選的實施方式中，操作參數確定模組還用於：
若無法篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中的至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，則本次任務的第一操作參數為預設參數值。
一種可選的實施方式中，預設參數值為空；或者，預設參數值為與本次任務的第一任務資訊對應的設定參數。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述實施例二所提供的方法實施例中倉儲管理系統所執行的方法流程，具體功能此處不再贅述。
本發明實施例通過記錄每次任務的第一操作參數、第二操作參數，以及機器人、箱子、庫位的一個或多個維度的資訊，形成任務的數據記錄，為後續任務中計算第一操作參數提供學習的基礎數據。在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例五
圖5為本發明實施例五提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。本發明實施例提供的倉儲管理的裝置可以執行倉儲管理的方法實施例提供的處理流程。如圖5所示，該倉儲管理的裝置50包括：任務接收模組501和任務執行模組502。
具體地，任務接收模組501用於接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數。
任務執行模組502用於根據第一操作參數，執行本次任務。
一種可選的實施方式中，任務執行模組502還用於：
若第一操作參數為空，則根據設定參數執行本次任務。
一種可選的實施方式中，任務執行模組502還用於：
將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述實施例一或實施二所提供的方法實施例中機器人所執行的方法流程，具體功能此處不再贅述。
本發明實施例中，倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例六
圖6為本發明實施例六提供的倉儲管理系統的結構示意圖。如圖6所示，該倉儲管理系統100包括：處理器1001，儲存器1002，以及儲存在儲存器1002上並可在處理器1001上運行的計算機程式。其中，處理器1001運行計算機程式時實現上述任一方法實施例中倉儲管理系統所執行的方法流程。
本發明實施例中，倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
實施例七
圖7為本發明實施例七提供的機器人的結構示意圖。如圖7所示，該機器人110包括：處理器1101，儲存器1102，以及儲存在儲存器1102上並可在處理器1101上運行的計算機程式。其中，處理器1101運行計算機程式時實現上述任一方法實施例中機器人所執行的處理流程。
本發明實施例中，倉儲管理系統在每次下發任務資訊之前，通過對歷史任務中歷史數據記錄的學習，可以準確地計算得到用於完成本次任務的第一操作參數，用於執行本次任務的目標機器人按照第一操作參數操作，無需進行誤差校準或者只需簡單校準，即可順利地完成本次任務，提高了任務執行效率，從而大大提高了智能倉儲系統的取/放貨效率。
本發明實施例還提供一種智能倉儲系統，包括：上述實施例六提供的倉儲管理系統和上述實施例七提供的機器人。
本發明實施例還提供一種計算機可讀儲存媒體，其特徵在於，計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，計算機程式被處理器執行時實現上述任一方法實施例提供的方法。
本發明實施例還提供了一種計算機程式產品，程式產品包括：計算機程式，計算機程式儲存在可讀儲存媒體中，電子設備的至少一個處理器可以從可讀儲存媒體讀取計算機程式，至少一個處理器執行計算機程式使得電子設備執行上述任一方法實施例提供的方法。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些介面，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是實體上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是實體單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以整合在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨實體存在，也可以兩個或兩個以上單元整合在一個單元中。上述整合的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能單元的形式實現的整合的單元，可以儲存在一個計算機可讀取儲存媒體中。上述軟體功能單元儲存在一個儲存媒體中，包括若干指令用以使得一台計算機設備（可以是個人計算機，服務器，或者網路設備等）或處理器（processor）執行本發明各個實施例方法的部分步驟。而前述的儲存媒體包括：隨身碟、移動硬碟、唯讀記憶體（Read-Only Memory，ROM）、隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式代碼的媒體。
本領域技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模組的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模組完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模組，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的發明後，將容易想到本發明的其它實施方案。本發明旨在涵蓋本發明的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本發明的一般性原理並包括本發明未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示範性的，本發明的真正範圍和精神由所附的申請專利範圍指出。
應當理解的是，本發明並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本發明的範圍僅由所附的申請專利範圍來限制。
S101:在下發任務資訊之前，倉儲管理系統根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄 S102:倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數 S103:倉儲管理系統向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊 S104:目標機器人接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數 S105:目標機器人根據第一操作參數，執行本次任務 S201:在下發任務資訊之前，倉儲管理系統根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄 S202:若本次任務為取箱，則倉儲管理系統根據將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及歷史數據記錄，確定從目標庫位取出目標箱子的第一操作參數 S203:若本次任務為放箱，則倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一操作參數 S204:倉儲管理系統向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊 S205:目標機器人接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數 S206:目標機器人根據第一操作參數，執行本次任務 S207:目標機器人將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統 S208:倉儲管理系統接收目標機器人發送的本次任務的第二操作參數 S209:倉儲管理系統記錄本次任務的數據記錄 30:倉儲管理的裝置 301:數據獲取模組 302:操作參數確定模組 303:任務下發模組 304:數據記錄管理模組 50:倉儲管理的裝置 501:任務接收模組 502:任務執行模組 100:倉儲管理系統 1001:處理器 1002:儲存器 110:機器人 1101:處理器 1102:儲存器
圖1為本發明實施例一提供的倉儲管理的方法流程圖。 圖2為本發明實施例二提供的倉儲管理的方法流程圖。 圖3為本發明實施例三提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。 圖4為本發明實施例四提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。 圖5為本發明實施例五提供的倉儲管理的裝置的結構示意圖。 圖6為本發明實施例六提供的倉儲管理系統的結構示意圖。 圖7為本發明實施例七提供的機器人的結構示意圖。
S101:在下發任務資訊之前，倉儲管理系統根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄
S102:倉儲管理系統根據歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數
S103:倉儲管理系統向本次任務的目標機器人下發包含第一操作參數的任務資訊
S104:目標機器人接收倉儲管理系統下發的任務資訊，任務資訊包含第一操作參數
S105:目標機器人根據第一操作參數，執行本次任務

Claims (30)

  1. 一種倉儲管理的方法，應用於倉儲管理系統，包括： 在下發任務資訊之前，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄； 根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數； 向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊。
  2. 如請求項1所述的倉儲管理的方法，其中，所述本次任務的第一任務資訊包括以下的一項或多項：目標機器人第一資訊、目標箱子第一資訊和目標庫位第一資訊。
  3. 如請求項1所述的倉儲管理的方法，其中，所述向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊之後，還包括： 記錄本次任務的數據記錄，其中，所述數據記錄包括：本次任務的第二操作參數，所述第一操作參數，以及以下一項或多項：目標機器人第二資訊、目標箱子第二資訊和目標庫位第二資訊。
  4. 如請求項3所述的倉儲管理的方法，其中，所述記錄本次任務的數據記錄之前，還包括： 接收所述目標機器人發送的本次任務的第二操作參數。
  5. 如請求項3所述的倉儲管理的方法，其中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括： 根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊。
  6. 如請求項5所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊，包括： 根據一個時段內的歷史任務數據，若不同類型的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型。
  7. 如請求項5所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據一個時段內的歷史任務數據，若不同的機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人第二資訊，包括： 根據一個時段內的歷史任務數據，若具有同一類型的不同機器人對同一庫位上同一箱子的第二操作參數不收斂，則記錄本次任務的數據記錄包括目標機器人的類型和標識資訊。
  8. 如請求項3所述的倉儲管理的方法，其中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括： 根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人操作不同的箱子時的第二操作參數不收斂於第一預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標箱子第二資訊，所述目標箱子第二資訊包括以下至少一項：箱子的類型、尺寸、體積、重量。
  9. 如請求項3所述的倉儲管理的方法，其中，所述記錄本次任務的數據記錄，包括： 根據一個時段內的歷史任務數據，若同一機器人在不同的庫位操作同一箱子時的第二操作參數不收斂於第二預期操作參數，則記錄本次任務的數據記錄包括目標庫位第二資訊。
  10. 如請求項1所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括： 若本次任務為取箱，則根據將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一任務的第二操作參數，以及所述歷史數據記錄，確定從所述目標庫位取出所述目標箱子的第一操作參數。
  11. 如請求項1所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括： 若本次任務為放箱，則根據所述歷史數據記錄，確定將本次任務的目標箱子放入目標庫位的第一操作參數。
  12. 如請求項2所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄，包括： 獲取所有歷史任務的歷史數據記錄； 從所有歷史任務的歷史數據記錄中，根據至少一個維度的資訊，篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中所述至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，其中所述操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數； 將篩選出的歷史數據記錄作為本次任務對應的歷史數據記錄。
  13. 如請求項12所述的倉儲管理的方法，其中，所述本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊包括以下至少一項： 目標庫位的位置資訊，目標箱子的類型、尺寸、體積、重量，目標機器人的類型、標識資訊。
  14. 如請求項1至13中任一項所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數，包括： 獲取所述歷史數據記錄中的操作參數資訊，所述操作參數資訊包括第二操作參數和/或第一操作參數； 根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數。
  15. 如請求項14所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括： 確定所述操作參數資訊對應的權重資訊； 根據所述權重資訊，計算所述操作參數資訊的加權平均值； 將所述加權平均值作為本次任務的第一操作參數。
  16. 如請求項15所述的倉儲管理的方法，其中，所述確定所述操作參數資訊對應的權重資訊，包括： 根據所述操作參數資訊的執行時間，確定所述操作參數資訊對應的權重資訊； 按照執行時間由先到後的順序，所述操作參數資訊對應的權重資訊單調遞增。
  17. 如請求項14所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括： 確定所述操作參數資訊中出現次數最高的操作參數資訊； 將所述出現次數最高的操作參數資訊作為本次任務的第一操作參數。
  18. 如請求項14所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述操作參數資訊，計算本次任務的第一操作參數，包括： 若確定所述操作參數資訊服從正態分佈，則用最大概似估計法確定所述操作參數資訊的均值和標準差； 若所述標準差小於標準差閾值，則將所述均值作為本次任務的第一操作參數。
  19. 如請求項12所述的倉儲管理的方法，還包括： 若無法篩選出與本次任務的目標庫位、目標箱子和執行本次任務的目標機器人的資訊中的至少一個維度的資訊一致的歷史數據記錄，且篩選出的歷史數據記錄中的操作參數資訊符合某一數學分佈規律，則本次任務的第一操作參數為預設參數值。
  20. 如請求項19所述的倉儲管理的方法，其中， 所述預設參數值為空； 或者， 所述預設參數值為與本次任務的第一任務資訊對應的設定參數。
  21. 一種倉儲管理的方法，應用於機器人，包括： 接收倉儲管理系統下發的任務資訊，所述任務資訊包含第一操作參數； 根據所述第一操作參數，執行本次任務。
  22. 如請求項21所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述第一操作參數，執行本次任務，包括： 若所述第一操作參數為空，則根據設定參數執行本次任務。
  23. 如請求項21或22所述的倉儲管理的方法，其中，所述根據所述第一操作參數，執行本次任務之後，還包括： 將執行本次任務的第二操作參數發送給倉儲管理系統。
  24. 一種倉儲管理的裝置，應用於倉儲管理系統，包括： 數據獲取模組，用於在下發任務資訊之前，根據本次任務的第一任務資訊，獲取本次任務對應的歷史數據記錄； 操作參數確定模組，用於根據所述歷史數據記錄，確定本次任務的第一操作參數； 任務下發模組，用於向本次任務的目標機器人下發包含所述第一操作參數的任務資訊。
  25. 一種倉儲管理的裝置，應用於機器人，包括： 任務接收模組，用於接收倉儲管理系統下發的任務資訊，所述任務資訊包含第一操作參數； 任務執行模組，用於根據所述第一操作參數，執行本次任務。
  26. 一種倉儲管理系統，包括： 處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式； 其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現如請求項1至20中任一項所述的倉儲管理的方法。
  27. 一種機器人，包括： 處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式； 其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現如請求項21至23中任一項所述的倉儲管理的方法。
  28. 一種智能倉儲系統，包括：如請求項26所述的倉儲管理系統和如請求項27所述的機器人。
  29. 一種計算機可讀儲存媒體，其中，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，所述計算機程式在被處理器執行時實現如請求項1至23中任一項所述的倉儲管理的方法。
  30. 一種計算機程式產品，包括計算機程式，所述計算機程式在被處理器執行時實現如請求項1至23中任一項所述的倉儲管理的方法。
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