TW202222513A - 生產系統 - Google Patents

Abstract

[課題]提供一種能夠以工件的位置始終不會超出機器人的可動作範圍的方式來使機器人跟隨工件之生產系統。 [解決手段]一種生產系統，具備：工件搬送裝置，搬送工件；機器人；及機器人移動裝置，使機器人移動，前述生產系統在藉由工件搬送裝置搬送工件時，是藉由機器人移動裝置使機器人移動，而使機器人一邊跟隨工件一邊進行作業，前述生產系統具有：判斷部，判斷在機器人跟隨工件而移動的期間，工件相對於機器人的位置是否超出機器人可對工件進行作業之可動作範圍；及位置補正部，在已藉由判斷部判斷為工件相對於機器人的位置已超出可動作範圍的情況下，控制工件搬送裝置以及機器人移動裝置之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使工件相對於機器人的位置進入可動作範圍內。

Description

生產系統

本發明是有關於一種生產系統。

以往，已知有一種生產系統，前述生產系統具備搬送工件之工件搬送裝置、機器人、及沿著工件搬送裝置使機器人移動之機器人移動裝置(參照例如專利文獻1)。在這種生產系統中，在正在藉由工件搬送裝置搬送工件時，機器人移動裝置會和工件的搬送同步，而以和工件相同的速度來使機器人移動。機器人會一邊跟隨於工件一邊對工件進行預定的作業。 先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開平8-72764號公報

發明欲解決之課題

機器人具有可對工件進行作業之預定的可動作範圍。因此，機器人移動裝置在使機器人跟隨搬送中的工件時，必須以不會使工件相對於機器人的位置超出機器人的可動作範圍的方式來使機器人移動。

工件的搬送速度是以預定的週期(cycle)來測量。機器人移動裝置會依據該工件的搬送速度之計測值，來使機器人以和工件的搬送速度對應之速度來移動。因此，在通常的動作時，不會有工件相對於機器人的位置超出機器人的可動作範圍之情形。

然而，在因某些突發性的問題之發生，而未將工件的搬送速度之計測值傳送至機器人移動裝置側之情況下、或者在工件的搬送速度在比計測週期更短的期間內急遽地變化之情況下等，會有以下情況：機器人移動裝置變得無法使機器人適當地跟隨工件，而導致工件相對於機器人的位置超出機器人的可動作範圍。

從而，所期望的是一種能夠以工件相對於機器人的位置始終不會超出機器人的可動作範圍的方式來使機器人跟隨工件而移動之生產系統。 用以解決課題之手段

本揭示之一態樣是一種生產系統，具備：工件搬送裝置，搬送工件；機器人；及機器人移動裝置，使前述機器人移動，前述生產系統在藉由前述工件搬送裝置搬送前述工件時，是藉由前述機器人移動裝置使前述機器人移動，而使前述機器人一邊跟隨前述工件一邊進行作業，前述生產系統具有：判斷部，判斷在前述機器人跟隨前述工件而移動的期間，前述工件相對於前述機器人的位置是否超出前述機器人可對前述工件進行作業之可動作範圍；及位置補正部，在已藉由前述判斷部判斷為前述工件相對於前述機器人的位置已超出前述機器人之前述可動作範圍的情況下，控制前述工件搬送裝置以及前述機器人移動裝置之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使前述工件相對於前述機器人的位置進入前述機器人的前述可動作範圍內。 發明效果

根據一態樣，可以提供一種能夠以工件相對於機器人的位置始終不會超出機器人的可動作範圍的方式來使機器人跟隨工件而移動之生產系統。

用以實施發明之形態

以下，參照圖式來說明本揭示之實施形態。在圖1至圖3中，生產系統1具備搬送工件W之工件搬送裝置2、機器人3、及使機器人3移動之機器人移動裝置4。工件W是機器人3的作業對象物。工件搬送裝置2以及機器人移動裝置4會構成生產系統1中的生產線。

工件搬送裝置2可為例如輸送機，且被圖2所示之系統控制裝置10所驅動控制。工件搬送裝置2是使已載置於上表面之工件W沿著Dw1-Dw2方向而呈直線地移動。工件搬送裝置2可以朝Dw1方向(前進方向)與Dw2方向(後退方向)之兩個方向搬送工件W。

工件搬送裝置2上的工件W的位置可藉由圖2所示之工件位置檢測部5來檢測。工件位置檢測部5可藉由例如線性編碼器來構成。可將藉由工件位置檢測部5所檢測之工件W的位置資訊輸出至系統控制裝置10。系統控制裝置10會從每個預定的週期時間之工件W的位置資訊來計測工件W之搬送速度。

機器人3可被圖2所示之機器人控制裝置30所驅動控制。機器人3可為例如具備複數個可動部的垂直多關節機器人。機器人3在臂部31的前端具有用於對工件W進行預定的作業之手部32。機器人3在機器人移動裝置4上藉由進行旋繞動作及臂部31的伸縮動作來使手部32移動自如。

在手部32安裝有圖2所示之相機33。藉由相機33所拍攝到的圖像資料會傳送到機器人控制裝置30。機器人控制裝置30會依據藉由相機33所拍攝到的圖像，來進行視覺回饋(visual feedback)。機器人控制裝置30在視覺回饋中，使用以可作業的姿勢所教示出之模型來進行型樣匹配，並控制機器人3，而使機器人3動作成檢測結果會接近於教示時的模型位置。藉此，機器人3會在預定的可動作範圍內藉由手部32來進行對工件W之預定的作業。

機器人移動裝置4可被系統控制裝置10所驅動控制。機器人移動裝置4是使已載置於上表面之機器人3例如沿著未圖示之軌道而沿著Dr1-Dr2方向呈直線地移動。機器人移動裝置4是以和系統控制裝置10所測量之工件W之搬送速度對應的速度來使機器人3移動。Dr1-Dr2方向為例如和上述之工件W的搬送方向即Dw1-Dw2方向平行的方向。機器人移動裝置4可以使機器人3朝Dr1方向(前進方向)與Dr2方向(後退方向)之兩個方向移動。

機器人移動裝置4上之機器人3的位置可藉由圖2所示之機器人位置檢測部6來檢測。機器人位置檢測部6可藉由例如線性編碼器來構成。可將藉由機器人位置檢測部6所檢測之機器人3的位置資訊，輸出至系統控制裝置10。

圖2及圖3所示之系統控制裝置10會控制生產系統1的整體的動作。如圖4所示，系統控制裝置10會驅動工件搬送裝置2，而以預定的速度將工件W朝Dw1方向搬送。系統控制裝置10在搬送工件W時，驅動機器人移動裝置4使機器人3沿著和工件W相同之方向的Dr1方向移動。此時的機器人移動裝置4會使機器人3以和工件W的搬送速度對應之速度移動，以將工件W相對於機器人3的位置持續配置在機器人3的預定的可動作範圍內。系統控制裝置10在機器人3的移動中，會透過機器人控制裝置30來驅動機器人3。藉此，機器人3會一邊跟隨工件W而移動，一邊藉由手部32對工件W進行預定的作業。

如圖3所示，系統控制裝置10具有工件搬送裝置驅動部11、機器人移動裝置驅動部12、判斷部13與位置補正部14。工件搬送裝置驅動部11會驅動工件搬送裝置2。機器人移動裝置驅動部12會驅動機器人移動裝置4。

判斷部13在機器人3正在跟隨工件W而移動時，會輸入藉由工件位置檢測部5所檢測之工件位置及藉由機器人位置檢測部6所檢測之機器人位置。判斷部13在未圖示之記憶部等會事先具有機器人3可對工件W進行作業之預定的可動作範圍的資訊。具體而言，可動作範圍的資訊是指例如以下之資訊：工件W相對於機器人3相距到什麼距離為止的情況下可動作。通常，此可動作範圍會考慮作業的穩定性，而設定在比機器人3變得完全無法作業的極限的範圍更狹窄的範圍。

判斷部13會從所輸入之工件位置以及機器人位置，計測工件W與機器人3的相對的位置，並且判斷工件W相對於機器人3的位置是否已超出機器人3可對工件W進行作業之預定的可動作範圍。此判斷部13的判斷可藉由預定之週期時間來執行，前述預定的週期時間是比從藉由工件位置檢測部5所檢測之工件W的位置資訊來計測工件W的搬送速度之週期時間更短的時間。在已判斷為超出可動作範圍的情況下，判斷部13會將該意旨的訊號輸出至位置補正部14。

位置補正部14在已藉由判斷部13判斷為工件W相對於機器人3的位置已超出機器人3的可動作範圍的情況下，會藉由控制工件搬送裝置2及機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使工件W相對於機器人3的位置進入機器人3的可動作範圍內。

詳細而言，是如圖5所示，跟隨朝Dw1方向搬送中的工件W而朝Dr1方向移動之機器人3，具有預定之寬度的可動作範圍。在移動中的機器人3相對於搬送中的工件W維持適當位置而跟隨的情況下，搬送中的工件W是被配置在機器人3的可動作範圍內。只要將工件W配置在可動作範圍內，即使工件W被配置在W1、W2及W3之任一個位置上，機器人3仍然可以對工件W進行作業。但是，若搬送中的工件W配置在超出移動中的機器人3的可動作範圍之W4或W5的位置的情況下，會有機器人3無法對工件W進行作業之情況。

若從判斷部13進行超出可動作範圍之意旨的訊號的輸入，位置補正部14就會因應於工件W以及機器人3的各自的現在位置，來控制工件搬送裝置2以及機器人移動裝置4之至少任一者的驅動。

具體而言，例如，在工件W相對於機器人3的位置如圖5所示地配置在比機器人3更朝Dw1方向前進之位置W4時，位置補正部14會進行以下之任一種控制，以將工件W配置到機器人3的可動作範圍內。

(1)僅控制工件搬送裝置驅動部11，以使由工件搬送裝置2所進行之工件W的搬送速度降低。 (2)僅控制工件搬送裝置驅動部11，以使由工件搬送裝置2所進行之工件W的搬送方向逆轉為Dw2方向，並移動事先指定之距離。 (3)僅控制機器人移動裝置驅動部12，以使由機器人移動裝置4所進行之機器人3的移動速度增加。 (4)控制工件搬送裝置驅動部11以使由工件搬送裝置2所進行之工件W之搬送速度降低，並且控制機器人移動裝置驅動部12以使由機器人移動裝置4所進行之機器人3的移動速度增加。

另一方面，例如，當工件W相對於機器人3的位置如圖5所示地配置在比機器人3更朝Dw2方向後退之位置W5時，位置補正部14會進行以下之任一種控制，以將工件W配置到機器人3的可動作範圍內。

(5)僅控制工件搬送裝置驅動部11，以使由工件搬送裝置2所進行之工件W的搬送速度增加。 (6)僅控制機器人移動裝置驅動部12，以使由機器人移動裝置4所進行之機器人3的移動方向逆轉為Dr2方向，並移動事先指定之距離。 (7)僅控制機器人移動裝置驅動部12，以使由機器人移動裝置4所進行之機器人3的移動速度降低。 (8)控制工件搬送裝置驅動部11以使由工件搬送裝置2所進行之工件W的搬送速度增加，並且控制機器人移動裝置驅動部12以使由機器人移動裝置4所進行之機器人3的移動速度降低。

由工件搬送裝置2所進行之工件W的搬送速度及搬送方向會影響生產系統1的生產性。因此，位置補正部14在為了將工件W配置在機器人3的可動作範圍內而進行控制的情況下，所期望的是在以上之(1)~(8)的控制當中，進行(3)、(4)、(6)、(7)、(8)的控制，更期望的是進行僅控制機器人移動裝置4之(3)、(6)、(7)的控制。

其次，依據圖6的流程圖，針對生產系統1的具體的動作進行說明。

機器人3已配置在機器人移動裝置4上的預定的作業開始初始位置。在生產系統1的運轉後，系統控制裝置10會控制工件搬送裝置驅動部11來驅動工件搬送裝置2，並以事先設定之固定的搬送速度使工件W朝Dw1方向前進。系統控制裝置10會藉由工件位置檢測部5來監視工件W是否已進入機器人3的作業區域。系統控制裝置10會在工件W進入機器人3的作業區域以前待機(步驟S1、步驟S2；否)。

系統控制裝置10若檢測到工件W已進入機器人3的作業區域內(步驟S2；是)，會控制機器人移動裝置驅動部12來驅動機器人移動裝置4。藉此，系統控制裝置10使機器人3以事先設定之固定的移動速度朝Dr1方向前進，來跟隨工件W而移動(步驟S3)。

之後，系統控制裝置10會隨著機器人3的移動開始而將作業開始指令輸出至機器人控制裝置30。藉此，機器人控制裝置30便會依照預定的作業程式來驅動機器人3。機器人控制裝置30是依據以安裝於機器人3的手部32之相機33所拍攝到的圖像，而藉由視覺回饋驅動臂部31以及手部32，一邊跟隨工件W一邊對工件W執行預定的作業(步驟S4)。

在跟隨工件W之機器人3的移動中，系統控制裝置10會在判斷部13中，依據從工件位置檢測部5以及機器人位置檢測部6所輸入之工件位置以及機器人位置，來判斷工件W相對於機器人3的位置是否已超出機器人3可對工件W進行作業的可動作範圍(步驟S5)。在判斷為工件W相對於機器人3的位置並未超出可動作範圍的情況下(步驟S5；否)，系統控制裝置10會判斷機器人3對工件W的作業是否已完成(步驟S7)。若作業尚未完成(步驟S7；否)，系統控制裝置10會讓處理返回到從步驟S5起的處理，若作業已完成(步驟S7；是)，便結束機器人3對該工件W的作業。

在上述步驟S5中，在判斷為工件W相對於機器人3的位置已超出可動作範圍的情況下(步驟S5；是)，系統控制裝置10會在位置補正部14中，控制工件搬送裝置2或機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使工件W相對於機器人3的位置進入可動作範圍內(步驟S6)。在圖6所示之流程圖中，位置補正部14是藉由控制機器人移動裝置驅動部12而變更機器人移動裝置4的移動距離或速度，來進行位置補正。

例如，如圖5所示，在工件W相對於機器人3的位置配置於比機器人3更朝Dw1方向前進之位置W4的情況下，位置補正部14會控制機器人移動裝置驅動部12，而如圖7所示地驅動機器人移動裝置4來使機器人3增加速度至已事先指定之速度。又，如圖5所示，在工件W相對於機器人3的位置配置在比機器人3更朝Dw2方向後退之位置W5的情況下，位置補正部14會控制機器人移動裝置驅動部12，而驅動機器人移動裝置4來使機器人3朝Dr2方向後退移動已事先指定之距離。系統控制裝置10會在位置補正之後，轉移至步驟S7之處理，並判斷作業是否完成。

再者，指定之速度及指定之距離可例如事先設定並記憶於位置補正部14。此速度以及距離並非限制為1個值。亦可因應於工件W相對於機器人3的相距距離而設定有複數個速度以及距離之值。在該情況下，位置補正部14可以因應於工件W相對於機器人3的相距距離，來選擇工件W的位置進入機器人3的可動作範圍內之最佳的速度以及距離之值，藉此進行位置補正。

如以上，本實施形態之生產系統1是如下之生產系統1：具備搬送工件W之工件搬送裝置2、機器人3、及使機器人3移動之機器人移動裝置4，且正在藉由工件搬送裝置2搬送工件W時，藉由機器人移動裝置4使機器人3移動，而使機器人3一邊跟隨工件W一邊進行作業。並具有判斷部13與位置補正部14，前述判斷部13會判斷在機器人3跟隨工件W而移動的期間，工件W相對於機器人3的位置是否超出機器人3可對工件W進行作業的可動作範圍，前述位置補正部14在藉由判斷部13判斷為工件W相對於機器人3的位置已超出可動作範圍的情況下，會控制工件搬送裝置2以及機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使工件W相對於機器人3的位置進入可動作範圍內。藉此，能夠以工件W相對於機器人3的位置始終不會超出機器人3的可動作範圍的方式來使機器人3跟隨工件W而移動。從而，生產系統1中的工件W的加工精度以及生產性會提升。

在位置補正部14藉由使工件搬送裝置2以及機器人移動裝置4之至少任一者移動事先指定之距離來進行位置補正的情況下，可以藉由工件W以及機器人3之至少任一者的移動而簡單地進行位置補正。

在位置補正部14藉由變更工件搬送裝置2以及機器人移動裝置4之至少任一者的速度來進行位置補正的情況下，可以藉由工件W以及機器人3之至少任一者的移動而迅速地進行位置補正。

可藉由判斷部13判斷之機器人3的可動作範圍，並不限制在圖5所示的1個範圍，亦可如圖8所示地具有第1可動作範圍、與範圍比第1可動作範圍更寬廣的第2可動作範圍之至少2個範圍。在此情況下，在生產系統1中，前述可動作範圍具有第1可動作範圍、及範圍比前述第1可動作範圍更寬廣的第2動作範圍之至少2個範圍，前述位置補正部14可以在藉由前述判斷部13判斷為前述工件W相對於前述機器人3的位置已超出前述第1可動作範圍的情況下，控制前述工件搬送裝置2以及前述機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行第1位置補正，以使前述工件W相對於前述機器人3的位置進入前述第1可動作範圍內，且在藉由前述判斷部13判斷為前述工件W相對於前述機器人3的位置已超出前述第2可動作範圍的情況下，控制前述工件搬送裝置2以及前述機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行補正量比第1位置補正更大的第2位置補正，以使前述工件W相對於前述機器人3的位置進入前述第1可動作範圍內。

第1可動作範圍是機器人3可以對工件W穩定且有餘裕地進行作業之範圍。例如，當工件W配置於圖8所示之位置W10、W21以及W31的情況下，機器人3可以對工件W穩定且有餘裕地進行作業。第2可動作範圍雖然可以讓機器人3對工件W進行作業，但其為機器人3的作業效率會有比第1可動作範圍更低等之疑慮的範圍。在工件W超出第2可動作範圍的情況下，會有例如機器人3因行程限制(stroke limit)等而使要對工件W進行適當之作業變得困難或不可能之情況。可動作範圍並不限定於設定為2個可動作範圍，亦可設定3個以上的可動作範圍。

在工件W相對於機器人3的位置配置在比圖8所示之機器人3更朝Dw1方向前進之位置W22的情況下，因為工件W已超出機器人3的第1可動作範圍，所以位置補正部14會藉由上述之(1)~(4)的任一個控制來進行第1位置補正，以將工件W配置到機器人3的第1可動作範圍內。

另一方面，在工件W相對於機器人3的位置配置在比圖8所示之機器人3更朝Dw2方向後退之位置W32時，也會因為工件W已超出機器人3的第1可動作範圍，所以位置補正部14會藉由上述之(5)~(8)的任一個控制來進行第1位置補正，以將工件W配置到機器人3的第1可動作範圍內。

又，在工件W相對於機器人3的位置配置在比圖8所示之機器人3更朝Dw1方向進一步前進之位置W41的情況下，因為工件W已超出機器人3的第2可動作範圍，所以位置補正部14會藉由上述之(1)~(4)的任一個控制來進行第2位置補正，以將工件W配置到機器人3的第1可動作範圍內。

此外，在工件W相對於機器人3的位置配置在比圖8所示之機器人3更朝Dw2方向進一步後退之位置W51的情況下，因為工件W已超出機器人3的第2可動作範圍，所以位置補正部14會藉由上述之(5)~(8)的任一個控制來進行第2位置補正，以將工件W配置到機器人3的第1可動作範圍內。

第2位置補正的補正量比第1位置補正更大。具體而言，在位置補正的參數為距離的情況下，第2位置補正的補正距離是比第1位置補正的補正距離更大之值。在位置補正的參數為速度的情況下，第2位置補正的補正速度的變化量，是比第1位置補正的補正速度的變化量更大之值。

其次，依據圖9的流程圖，針對將機器人3的可動作範圍設定在第1可動作範圍以及第2可動作範圍之2個範圍之生產系統1的具體動作來說明。

機器人3已配置在機器人移動裝置4上的預定的作業開始初始位置。在生產系統1的運轉後，系統控制裝置10會控制工件搬送裝置驅動部11來驅動工件搬送裝置2，並以事先設定之固定的搬送速度使工件W朝Dw1方向前進。系統控制裝置10會藉由工件位置檢測部5來監視工件W是否已進入機器人3的作業區域。系統控制裝置10會在工件W進入機器人3的作業區域以前待機(步驟S11、步驟S12；否)。

系統控制裝置10若檢測到工件W已進入機器人3的作業區域內(步驟S12；是)，會控制機器人移動裝置驅動部12來驅動機器人移動裝置4。藉此，系統控制裝置10使機器人3以事先設定之固定的移動速度朝Dr1方向前進，來跟隨工件W而移動(步驟S13)。

系統控制裝置10會隨著機器人3的移動開始而將作業開始指令輸出至機器人控制裝置30。藉此，機器人控制裝置30便會依照預定的作業程式來驅動機器人3。機器人控制裝置30是依據以安裝於機器人3的手部32之相機33所拍攝到的圖像，而藉由視覺回饋驅動臂部31以及手部32，一邊跟隨工件W一邊對工件W執行預定的作業(步驟S14)。

在跟隨工件W之機器人3的移動中，系統控制裝置10會在判斷部13中，依據從工件位置檢測部5以及機器人位置檢測部6所輸入之工件位置以及機器人位置，來判斷工件W相對於機器人3的位置是否已超出機器人3可對工件W進行作業的第1可動作範圍(步驟S15)。在判斷為工件W相對於機器人3的位置並未超出第1可動作範圍的情況下(步驟S15；否)，系統控制裝置10會判斷機器人3對工件W的作業是否已完成(步驟S18)。若作業尚未完成(步驟S18；否)，系統控制裝置10會讓處理返回到從步驟S15起的處理，若作業已完成(步驟S18；是)，便結束機器人3對該工件W的作業。

在上述步驟S15中已判斷為工件W相對於機器人3的位置已超出第1可動作範圍的情況下(步驟S15；是)，接著，系統控制裝置10會在判斷部13中判斷工件W相對於機器人3的位置是否超出機器人3可對工件W進行作業的第2可動作範圍(步驟S16)。

在上述步驟S16中，在判斷為工件W相對於機器人3的位置並未超出第2可動作範圍的情況下(步驟S16；否)，在位置補正部14中，會控制工件搬送裝置2或機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行第1位置補正，以使工件W相對於機器人3的位置進入第1可動作範圍內(步驟S17)。在圖9所示之流程圖中，位置補正部14是藉由控制機器人移動裝置驅動部12而變更機器人移動裝置4的移動距離或速度，來進行第1位置補正。

在上述步驟S16中，在判斷為工件W相對於機器人3的位置已超出第2可動作範圍的情況下(步驟S16；是)，在位置補正部14中，會控制工件搬送裝置2或機器人移動裝置4之至少任一者的驅動來進行補正量比第1位置補正更大的第2位置補正，以使工件W相對於機器人3的位置進入第1可動作範圍內(步驟S19)。在圖9所示之流程圖中，位置補正部14是藉由控制機器人移動裝置驅動部12而變更機器人移動裝置4的移動距離或速度，來進行第2位置補正。

系統控制裝置10在步驟S17中進行了第1位置補正後、以及在步驟S19中進行了第2位置補正後，便會轉移至步驟S18的處理，並判斷作業是否完成。

像這樣，由於以判斷部13來判斷之可動作範圍為具有第1可動作範圍、以及範圍比第1可動作範圍更寬廣的第2可動作範圍之至少2個範圍，因此機器人3可以始終以更良好的姿勢來對工件W進行作業。從而，生產系統1中的工件W的加工精度及生產性會更加提升。

1:生產系統 2:工件搬送裝置 3:機器人 4:機器人移動裝置 5:工件位置檢測部 6:機器人位置檢測部 10:系統控制裝置 11:工件搬送裝置驅動部 12:機器人移動裝置驅動部 13:判斷部 14:位置補正部 30:機器人控制裝置 31:臂部 32:手部 33:相機 Dr1,Dr2,Dw1,Dw2:方向 S1~S7,S11~S19:步驟 W:工件 W1,W2,W3,W4,W5,W10,W21,W22,W31,W32,W41,W51:位置

圖1是顯示生產系統的概要的圖。 圖2是顯示生產系統的構成的方塊圖。 圖3是顯示生產系統的系統控制裝置的構成的方塊圖。 圖4是說明機器人跟隨工件來進行作業之情形的圖。 圖5是說明機器人相對於工件的可動作範圍的一實施形態的圖。 圖6是說明生產系統的動作的一實施形態的流程圖。 圖7是說明進行位置補正以使工件相對於機器人的位置進入機器人的可動作範圍內之情形的圖。 圖8是說明機器人相對於工件的可動作範圍的其他實施形態的圖。 圖9是說明生產系統的動作的其他實施形態的流程圖。

10:系統控制裝置

11:工件搬送裝置驅動部

12:機器人移動裝置驅動部

13:判斷部

14:位置補正部

Claims (3)

1. 一種生產系統，具備： 工件搬送裝置，搬送工件； 機器人；及 機器人移動裝置，使前述機器人移動， 前述生產系統在藉由前述工件搬送裝置搬送前述工件時，是藉由前述機器人移動裝置使前述機器人移動，而使前述機器人一邊跟隨前述工件一邊進行作業， 前述生產系統具有： 判斷部，判斷在前述機器人跟隨前述工件而移動的期間，前述工件相對於前述機器人的位置是否超出前述機器人可對前述工件進行作業之可動作範圍；及 位置補正部，在已藉由前述判斷部判斷為前述工件相對於前述機器人的位置已超出前述可動作範圍的情況下，控制前述工件搬送裝置以及前述機器人移動裝置之至少任一者的驅動來進行位置補正，以使前述工件相對於前述機器人的位置進入前述可動作範圍內。
2. 如請求項1之生產系統，其中前述位置補正部是藉由使前述工件搬送裝置以及前述機器人移動裝置之至少任一者移動事先指定之距離來進行位置補正。
3. 如請求項1之生產系統，其中前述位置補正部是藉由變更前述工件搬送裝置以及機前述器人移動裝置之至少任一者的速度來進行位置補正。

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