JP2006175532A

JP2006175532A - ロボット制御装置

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Publication number: JP2006175532A
Application number: JP2004368977A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Akiyama; 和彦秋山; Hirohiko Kobayashi; 博彦小林
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2004-12-21
Filing date: 2004-12-21
Publication date: 2006-07-06
Anticipated expiration: 2024-12-21
Also published as: EP1676679A2; JP4087841B2; US20060149421A1; CN1792573A; CN100396453C; EP1676679A3

Abstract

【課題】実際にワークが配置されている位置に応じた経路に沿ってロボットハンドを移動させ、ロボットハンドの動作のサイクルタイムを低減させる。
【解決手段】ロボット制御装置では、まず、ロボットハンドの接近経路及び離隔経路を設定するために特定の目標位置が選定され、選定された特定の目標位置に対するロボットハンドの接近経路と離隔経路として異なる複数の経路パターンを経路パターン記憶手段に記憶される。次に、視覚センサによって検出されたワークの位置に基づいて、経路パターン記憶手段に記憶された複数の経路パターンから一つの経路パターンを選択し、ロボットハンドが向かうべき目標位置と実際のワークの位置とが一致するように、選択された経路パターンを修正したものを接近経路及び離隔経路として規定し、規定された接近経路及び離隔経路に沿ってロボットハンドを移動させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、ワークの位置を視覚センサによって検出し、検出されたワークの位置に基づいてロボットハンドが向かうべき目標位置を補正してワークに対してロボットハンドを接近及び離隔させるロボット制御装置に関する。

ロボットシステムでは、基準位置を予め定めておき、ワークが基準位置に配置されていることを前提として、ワークに対するロボットハンドの接近経路又は離隔経路を教示し、ロボットハンドの動作を規定する必要がある。このような経路の教示は、ロボットハンドを経路に沿って直接動かす直接的教示や経路上の始点、経由点及び終点などを指定しその間の軌道を補間により求めさせる間接的教示などにより行われる。

ところが、実際には、ワークを正確に基準位置に配置することは困難であり、ワークは基準位置からずれて載置されることが多い。そこで、実際にワークが載置されている位置にロボットハンドを移動させるために、ロボットシステムに視覚センサ等を設けて、実際のワークの位置と基準位置との位置ズレを検出し、予め教示されているロボットハンドの移動経路の教示点のうち目標位置（接近経路の終点又は離隔経路の始点）を補正する必要がある。一方で、ロボットハンドの移動経路は、ロボットハンド自体やロボットハンドに把持されたワークが他の物体に干渉しないように規定される必要がある。そこで、実際のワークの位置がいかなる位置であっても、他の物体と干渉の恐れがないように規定された共通の経路に沿って特定点まで移動させ、その特定点でその特定経路から外れて補正された目標位置にロボットハンドを移動させるようにしていた。

従来技術では、ロボットハンドは、ワークの位置（すなわち、補正後の目標位置）にかかわらず、共通の経路に沿って特定点まで移動した後に、特定点からワークまで移動していたので、ワークがある範囲の位置に配置されている場合には、遠回りの移動経路に沿ってロボットハンドを移動させることになる。このため、ロボットハンドの動作に無駄が生じ、サイクルタイムを長くする原因となっていた。

よって、本発明の目的は、上記従来技術に存する問題を解決して、実際にワークが配置されている位置に応じた経路に沿ってロボットハンドを移動させ、ロボットハンドの動作のサイクルタイムを低減させることにある。

本発明は、上記目的に鑑み、ワークの位置を視覚センサによって検出し、検出されたワークの位置に基づいてロボットハンドが向かうべき目標位置を補正して前記ワークに対してロボットハンドを接近及び離隔させるロボット制御装置において、ロボットハンドの接近経路及び離隔経路を設定するために特定の目標位置を選定し、前記選定された特定の目標位置に前記ロボットハンドを接近させるための接近経路と前記選定された特定の目標位置から前記ロボットハンドを離隔させるための離隔経路として、複数の経路パターンを経路パターン記憶手段に記憶しておき、前記視覚センサによって検出されたワークの位置に基づいて、前記経路パターン記憶手段に記憶された前記複数の経路パターンから一つの経路パターンを選択し、前記ロボットハンドが向かうべき目標位置と前記視覚センサによって検出されたワークの位置とが一致するように前記選択された経路パターンを修正したものを接近経路及び離隔経路として規定し、規定された前記接近経路及び前記離隔経路に沿って前記ロボットハンドを移動させるようにしたロボット制御装置を提供する。

本発明のロボット制御装置では、実際にワークが配置された位置に応じて、経路パターン記憶手段に予め記憶された複数の経路パターンの中から接近経路及び離隔経路が選択され、ロボットハンドが向かうべき目標位置と実際のワークの位置とが一致するように、選択された経路パターンにおいて経路パターンを特定するために選定された特定の目標位置を補正することによって、接近経路及び離隔経路を修正する。したがって、経路パターン記憶手段にワークの位置に適した経路パターンを記憶させることができ、実際のワークの位置に応じて、ロボットハンドと他の物体との干渉を避けながらロボットハンドの動作の無駄を低減させるような経路パターンを容易に規定することが可能となる。

一つの実施形態として、前記制御装置は、前記ロボットハンドが向かうべき目標位置と前記視覚センサによって検出されたワークの位置とが一致するように前記選択された経路パターンを平行移動させたものを接近経路及び離隔経路として規定することができる。このように接近経路及び離隔経路を規定する場合、実際のワークの位置に応じてワークへの接近方向及びワークからの離隔方向を設定することができ、他の物体との衝突を回避させるように経路を設定することが容易となる。

好ましくは、ワークの載置が許容される範囲を複数の領域に分割し、前記視覚センサによって検出されたワークの位置が前記複数の領域のうちの何れの領域内に属するかによって、前記経路パターンが選択される。このようにワークの載置が許容される範囲を複数の領域に分割することで、各領域の検討範囲が狭くなるので、干渉を避けることができる経路の検討が容易になると共に、実際のワークの位置と選択される経路パターンとの対応付けも容易になる。

接近経路と離隔経路とを異なった経路にする必要性がないときには、一つのワークに対する前記接近経路と前記離隔経路とは同じ経路としてもよい。

前記視覚センサによって検出されたワークの位置の各座標値の少なくとも一つが予め定められた閾値を越えているとき、前記ロボット制御装置は警報を発し、前記ロボットハンドの動作を停止させることが好ましい。この場合、干渉の可能性を検討されていない領域内をロボットハンドが移動することを回避させ、実際に干渉が発生することを防止することができる。

前記接近経路及び前記離隔経路は、始点と終点とを指定し、指定された始点と終点との間を補間により結ぶことによって規定されてもよく、始点と終点と該始点と該終点との間の少なくとも一つの経由点とを指定し、指定された各点の間を補間により結ぶことによって規定されてもよい。
また、前記視覚センサによって検出されるワークの位置は、予め定められた基準位置に対するワークの相対位置としてもよく、絶対座標系における位置であってもよい。

本発明のロボット制御装置によれば、実際のワークの位置に応じて、他の物体との干渉を避けながらロボットハンドの動作の無駄を低減させるような経路パターンを経路パターン記憶手段に記憶された複数の経路パターンの中から選択することができる。したがって、他の物体との干渉を回避しながらロボットハンドの動作のサイクルタイムを短縮することが可能となる。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
図１は本発明のロボット制御装置を備えるロボットシステムの全体構成図、図２は本発明のロボット制御装置における処理のフローチャート、図３は本発明のロボット制御装置の経路パターン記憶手段内においてワーク載置範囲の各分割領域と対応付けられた経路パターンを説明するための説明図を示している。

最初に、図１を参照して、本発明のロボット制御装置１６を使用するロボットシステム１０の全体構成について説明する。ロボットシステム１０は、ロボットアーム１２と、ロボットアーム１２の先端に取り付けられたロボットハンド１４と、ロボットアーム１２及びロボットハンド１４の動作を制御するロボット制御装置１６と、ワークＷの位置を検出するための視覚センサ１８と、経路パターンを記憶するための経路パターン記憶手段２０とを備えており、コンベアや作業台のようなワーク載置面２２上に載置されたワークＷにロボットハンド１４を接近させ、ロボットハンド１４でワークＷを保持した後、別の場所にワークＷを搬送する。

ロボットアーム１２は、公知のタイプのものであり、ロボット制御装置１６からの動作指令に基づいてロボットハンド１４を所定の位置に移動させることができるように構成されている。ロボットハンド１４は、把持又は吸着などによりワークＷを保持できる公知のタイプのものであり、ロボット制御装置１６からの動作指令に基づいてロボットアーム１２に対して任意の向きに旋回できるようになっている。

視覚センサ１８は、三次元計測を行えるタイプのものであり、ロボットハンド１４と並んで設けられた撮像装置１８ａと、撮像装置１８ａから得た画像情報を処理するための画像処理装置１８ｂとから構成されている。撮像装置１８ａとしては、例えば、２台のＣＣＤカメラを用いたステレオ方式のものが使用される。撮像装置１８ａは、信号ケーブルなどの信号伝達手段１８ｃによって画像処理装置１８ｂに接続されており、画像処理装置１８ｂは、ビデオ信号のような撮像装置１８ａから得られた信号を処理して３次元計測を行い、ワーク載置面２２上に載置されたワークＷの位置を検出する。ワークＷの位置情報として、絶対座標系における座標を測定してもよく、予め定められた基準点に対する相対座標を測定してもよい。後者の場合、例えば、ワーク載置面２２上に予め定められた基準位置Ｏに配置されたと仮定されたワークＷ０に対する実際のワークＷの相対位置を測定する。

ロボット制御装置１６は、一般的に使用されている周知のタイプのもので、メインボードには、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭなどが装備されている。ＲＯＭには、ロボットアーム１２及びロボットハンド１４を制御するシステムソフトウェアが格納される。このシステムソフトウェアは、通常、ＲＡＭ上にコピーされた上でＣＰＵにより実行される。また、ユーザが作成する動作指令を含むロボットプログラム（動作プログラム）は、不揮発性ＲＡＭに格納される。このロボットプログラムも、通常、ＲＡＭ上にコピーされた上でＣＰＵにより実行される。ロボット制御装置１６のメインボードは、サーボアンプを介してロボットアームを駆動するサーボモータ２４と接続され、またサーボモータ２４のエンコーダやその他のＩ／Ｏ信号（外部入出力信号）の信号線と接続される。また、ロボット制御装置１６には、教示操作盤用の入出力インターフェイスを介して、ディスプレイ付の教示操作盤（図示せず）が接続されてもよい。

経路パターン記憶手段２０は、メモリ、ＲＡＭなどの記憶装置によって構成されており、通常、ロボット制御装置１６の一部として形成される。

次に、図２を参照して、上記ロボット制御装置１６におけるロボット制御処理について説明する。まず、ワークＷの載置が許容される範囲であるワーク載置範囲ＲＡが指定され、ワーク載置範囲ＲＡが複数の領域Ｒ１〜Ｒ４に分割される（ステップＳ１００）。例えば、図３に示されているようにワーク載置範囲ＲＡが平面であり、ワークＷが載置されるべき基準位置Ｏを中心とした直交相対座標系が規定されている場合、ワーク載置範囲ＲＡは、Ｘ軸及びＹ軸について相対座標系の原点（すなわち、基準位置Ｏ）から各座標が最も遠い点Ｐ１〜Ｐ４を指定することによって行われる。各点Ｐ１〜Ｐ４の指定は、座標値を入力することによって行ってもよく、ロボットハンド１４を実際に上記の点に移動させることによって行ってもよい。図３では、直交座標系のＸＹ平面がＸ軸及びＹ軸によって仕切られた四つの領域に分割されているが、ワーク載置範囲ＲＡの指定及びその分割は他の方法により行うことも可能である。なお、ワーク載置範囲ＲＡが立体的である場合には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸について原点から最も遠い少なくとも八つの点を指定すればよい。

次に、分割された各領域Ｒ１〜Ｒ４ごとに適した経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４が指定され、これら経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４が各分割領域Ｒ１〜Ｒ４に対応付けて経路パターン記憶手段２０に記憶される（ステップＳ１０２）。例えば、図３に示されているように、四つに分割された領域Ｒ１〜Ｒ４のそれぞれにおいて、経路パターンを規定するために任意の点を代表位置として選定し、選定された代表位置を目標位置として目標位置にロボットハンド１４を接近させるための接近経路と目標位置からロボットハンド１４を離隔させるための離隔経路として経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を規定し、各分割領域Ｒ１〜Ｒ４に経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を対応付ける。図３には、各分割領域Ｒ１〜Ｒ４における代表位置に配置されたワークＷ１〜Ｗ４と、各分割領域Ｒ１〜Ｒ４の代表位置への接近経路として規定された経路パターンＰＴ１１、ＰＴ２〜ＰＴ４及び各分割領域Ｒ１〜Ｒ４の代表位置からの離隔経路として規定された経路パターンＰＴ１２、ＰＴ２〜ＰＴ４とが示されている。通常、経路パターンＰＴ２〜ＰＴ４のように、接近経路と離隔経路とに対して、共通の経路パターンが対応付けられるが、ワークＷの形状などから、接近時と離隔時で異なる経路に沿ってロボットハンド１４を移動させることが好ましい場合には、図３の経路パターンＰＴ１のように、接近経路と離隔経路とに対して異なる経路パターンＰＴ１１、ＰＴ１２が対応付けられてもよい。

本願において使用される用語「目標位置」は、説明の便宜上、ワークＷが配置されている又は配置されているはずの位置を意味し、接近経路の場合には終点を、離隔経路の場合には始点を指すものとする。

経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４は、図３に示されているように非直線的経路として規定される場合には、教示点として、始点と、終点と、始点と終点との間の少なくとも一つの経由点の座標をそれぞれ指定し、指定された各点間を各軸補間、直線補間又は円弧補間などにより結ぶことによって規定される。しかしながら、経路パターンが直線的経路として規定される場合などには、教示点として、始点と終点の座標のみを指定することにより経路パターンを規定することも可能である。なお、各点の座標の指定は、動作プログラム中の指令又は操作盤からの入力によって行ってもよく、ロボットアーム１２及びロボットハンド１４を手動で自由に動かせるようにしてロボットハンド１４を所望の位置まで移動させてその位置におけるロボット機構部の各動作軸や視覚センサ１８からの情報に基づいて自動的に入力させることによって行ってもよい。

次に、ワーク載置面２２にワークＷが載置されると、視覚センサ１８によってワークＷの位置が検出される。詳細には、ロボットハンド１４に設けられた撮像装置１８ａによって実際にワーク載置面２２に載置されたワークＷの画像情報を取得し、取得した画像情報を信号伝達手段１８ｃを介して画像処理装置１８ｂに送り、画像処理によってワークＷの位置を検出する（ステップＳ１０４）。このとき、絶対座標系におけるワークＷの位置座標を検出してもよく、ワーク載置面２２上の基準位置Ｏに配置されていると仮定されたワークＷ０に対する相対位置又はワーク載置範囲ＲＡの相対座標系における座標を検出してもよい。ロボット制御装置１６は、検出されたワークＷの位置情報を受け取ると、ワークＷの位置がワーク載置範囲ＲＡ内に入っているかを確認する（ステップＳ１０６）。具体的には、ワークＷの各位置座標がワーク載置範囲ＲＡを指定した際の各座標軸の最大値と最小値の間の値である場合に、ワークＷがワーク載置範囲ＲＡ内に配置されていると判断する。

ロボット制御装置１６は、ワークＷがワーク載置範囲ＲＡ内に配置されていると判断すると、経路パターン記憶手段２０に記憶された複数の経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４のうちで、検出されたワークＷの位置の属する分割領域Ｒ１〜Ｒ４に対応付けられた経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を選択する（ステップＳ１０８）。しかしながら、この経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４は、ワークＷの位置の属する分割領域Ｒ１〜Ｒ４内の代表位置を目標位置として規定されたものであり、目標位置とワークＷの位置とが通常一致しておらず、この経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４をそのまま接近経路として用いてもロボットハンド１４を実際のワークＷの位置に正確に移動させることはできない。そこで、検出されたワークＷの位置に合わせて、選択された経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の修正が行われる（ステップＳ１１０）。

経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の修正は、例えば、視覚センサによって検出されたワークの位置の座標と既知の代表位置の座標とに基づいてワークＷの位置が属する分割領域Ｒ１〜Ｒ４の代表位置に対する実際のワークＷの位置の相対座標を求め、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の目標位置（すなわち、接近経路の終点又は離隔経路の始点）がワークＷの位置となるように、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を規定する始点、終点及び経由点のぞれぞれの各座標値に代表位置に対するワークＷの相対位置の各相対座標値を加算して経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の全ての教示点、すなわち始点、終点及び経由点の座標を補正し、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を平行移動させることによって行われる。これは、接近経路と離隔経路とで同じ経路パターンを使用する場合（ＰＴ２〜ＰＴ４）も異なる経路パターンを使用する場合（ＰＴ１：ＰＴ１１；ＰＴ１２）も同じである。このように修正した経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を接近経路又は離隔経路として使用することにより、ワークＷの位置に応じて適した接近経路又は離隔経路が規定されることになり、ロボットハンド１４と他の物体との衝突を回避しつつロボットハンド１４の無駄な動作を低減させることが可能になる。

また、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の修正の代替的な方法として、接近経路のための経路パターンＰＴ１１、ＰＴ２〜ＰＴ４の修正が、経路パターンＰＴ１１、ＰＴ２〜ＰＴ４を規定する教示点のうちの終点の座標のみをワークＷの位置の座標と一致するように補正することによって行われるようにすることもできる。この場合でも、選択された経路パターンＰＴ１１、ＰＴ２〜ＰＴ４はワークＷが属する分割領域Ｒ１〜Ｒ４に適した接近経路として規定されているので、ロボットハンド１４の動作の無駄を低減させることが可能である。離隔経路のための経路パターンＰＴ１２、ＰＴ２〜ＰＴ４の修正は、同様に、経路パターンＰＴ１２、ＰＴ２〜ＰＴ４を規定する教示点のうちの始点の座標のみをワークＷの位置座標と一致するように補正することによって行われる。これは、接近経路と離隔経路とで同じ経路パターンを使用する場合（ＰＴ２〜ＰＴ４）も異なる経路パターンを使用する場合（ＰＴ１：ＰＴ１１；ＰＴ１２）も同じである。

このようにして経路パターン記憶手段２０に記憶された複数の経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の中から選択された経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を修正した後、ロボット制御装置１６は、修正した経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を接近経路又は離隔経路として設定し、設定された接近経路及び離隔経路に沿ってロボットハンド１４を移動させる（ステップＳ１１２）。そして、一つのワークＷに対する動作サイクルが終了すると、ステップＳ１０４に戻り、次のワークＷについて、同様の動作を繰り返す。

一方、ステップＳ１０６において、ワークＷの位置がワーク載置範囲ＲＡ内に入っていないと判断されたとき、すなわちワークＷの各位置座標のいずれか一つがワーク載置範囲ＲＡを指定した際の各座標軸の最大値と最小値の間に入っていないとき、ロボット制御装置１６は、ロボットハンド１４又はそれに保持されるワークＷが他の物体と干渉する危険性があると判断し、警報を発して動作プログラムの実行を停止させ、ロボットハンド１４の動作を停止させる。この場合、ワークＷがワーク載置面２２上の基準位置Ｏから許容範囲以上にはずれて配置されたことを意味し、上流側の動作異常が疑われるので、操作者は点検等を行えばよい。

このようにして、ワークＷの位置に応じて、適した接近経路及び離隔経路が規定される結果、ロボットハンド１４と他の物体との干渉を回避させつつロボットハンド１４の無駄のない動作が可能となり、サイクルタイムの短縮を図ることができる。

以上、図示された実施形態に基づいて本発明のロボット制御装置１６及びそれを使用したロボットシステム１０について説明したが、本発明のロボット制御装置１６は、図示される実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、ワーク載置範囲ＲＡを分割した各領域Ｒ１〜Ｒ４に経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を対応付ける際に、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を規定するために各分割領域Ｒ１〜Ｒ４において選定された代表位置を目標位置として経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４が指定されている。しかしながら、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の指定は、必ずしも上記手法に従う必要はなく、例えば、ワーク載置面２２上の基準位置Ｏに配置されているワークＷの位置、すなわち相対座標系における原点を目標位置として経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を指定することも可能である。ただし、この場合には、ロボットハンド１４の動作の無駄を低減させるために、検出されたワークＷの位置に応じた経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の修正は、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の目標位置がワークＷの位置となるように、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を規定する始点、終点及び経由点のそれぞれの各座標値に各領域Ｒ１〜Ｒ４における代表位置に対するワークＷの位置の相対位置の各相対座標値を加算して経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４の始点、終点及び経由点の座標を補正し、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ４を平行移動させることによって行われることが好ましい。

本発明のロボット制御装置を備えるロボットシステムの全体構成図である。本発明のロボット制御装置における処理のフローチャートである。本発明のロボット制御装置の経路パターン記憶手段内においてワーク載置範囲の各分割領域と対応付けられた経路パターンを説明するための説明図である。

符号の説明

１４ロボットハンド
１６ロボット制御装置
１８視覚センサ
２０経路パターン記憶手段
ＰＴ１経路パターン
ＰＴ２経路パターン
ＰＴ３経路パターン
ＰＴ４経路パターン
ＲＡワーク載置範囲
Ｒ１分割領域
Ｒ２分割領域
Ｒ３分割領域
Ｒ４分割領域
Ｗワーク

Claims

ワークの位置を視覚センサによって検出し、検出されたワークの位置に基づいてロボットハンドが向かうべき目標位置を補正して前記ワークに対してロボットハンドを接近及び離隔させるロボット制御装置において、
ロボットハンドの接近経路及び離隔経路を設定するために特定の目標位置を選定し、前記選定された特定の目標位置に前記ロボットハンドを接近させるための接近経路と前記選定された特定の目標位置から前記ロボットハンドを離隔させるための離隔経路として、複数の経路パターンを経路パターン記憶手段に記憶しておき、前記視覚センサによって検出されたワークの位置に基づいて、前記経路パターン記憶手段に記憶された前記複数の経路パターンから一つの経路パターンを選択し、前記ロボットハンドが向かうべき目標位置と前記視覚センサによって検出されたワークの位置とが一致するように前記選択された経路パターンを修正したものを接近経路及び離隔経路として規定し、規定された前記接近経路及び前記離隔経路に沿って前記ロボットハンドを移動させるようにしたことを特徴とするロボット制御装置。
前記制御装置は、前記ロボットハンドが向かうべき目標位置と前記視覚センサによって検出されたワークの位置とが一致するように前記選択された経路パターンを平行移動させたものを接近経路及び離隔経路として規定する、ロボット制御装置。
ワークの載置が許容される範囲を複数の領域に分割し、前記視覚センサによって検出されたワークの位置が前記複数の領域のうちの何れの領域内に属するかによって、前記経路パターンが選択される、請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。
一つのワークに対する前記接近経路と前記離隔経路とは同じ経路である、請求項１に記載のロボット制御装置。
前記視覚センサによって検出されたワークの位置の各座標値の少なくとも一つが予め定められた閾値を越えているとき、前記ロボット制御装置は警報を発し、前記ロボットハンドの動作を停止させる、請求項１に記載のロボット制御装置。
前記接近経路及び前記離隔経路は、始点と終点とを指定し、指定された始点と終点との間を補間により結ぶことによって規定される、請求項１に記載のロボット制御装置。
前記接近経路及び前記離隔経路は、始点と終点と該始点と該終点との間の少なくとも一つの経由点とを指定し、指定された各点の間を補間により結ぶことによって規定される、請求項１に記載のロボット制御装置。
前記視覚センサによって検出されるワークの位置は、予め定められた基準位置に対するワークの相対位置である、請求項１から請求項７の何れか一項に記載のロボット制御装置。