TW202144145A - 機器人系統及機器人系統的控制方法 - Google Patents

機器人系統及機器人系統的控制方法 Download PDF

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TW202144145A
TW202144145A TW110112954A TW110112954A TW202144145A TW 202144145 A TW202144145 A TW 202144145A TW 110112954 A TW110112954 A TW 110112954A TW 110112954 A TW110112954 A TW 110112954A TW 202144145 A TW202144145 A TW 202144145A
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Abstract

本發明的機器人系統係具備：機器人，係配置於第一空間且具有臂；操作裝置，係於第二空間且受理對檢查器具的操作；及控制裝置，係對應於所受理的操作來控制機器人，藉此操作檢查器具。

Description

機器人系統及機器人系統的控制方法
本發明係關於機器人系統及機器人系統的控制方法。
以往，已知有一種自走式托盤搬送機器人，其管理患者是否進入室內，且機器人係自走地將抽血管準備室所準備的進入室內之患者用之抽血管收納托盤供給至抽血台。如此的自走式托盤搬送機器人揭示於例如日本特開2007-130282號公報。
日本特開2007-130282號公報所揭示的自走式托盤搬送機器人係使用RF-ID等非接觸式媒體作為檢查接受卡。並且，抽血室的入口閘門設置有非接觸式媒體的讀取機，檢查該患者進出室內。
患者不在時，自走式托盤搬送機器人接受抽血管準備裝置自動地準備的托盤而保存到預定的保存部。而患者在抽血室時，自走式托盤搬送機器人自走地將托盤供給至受理抽血委託的抽血台而進行醫療行為的輔助。
此外，近年來，如同SARS、MERS、COVID-19等的冠狀病毒所造成的傳染病蔓延。再者，冠狀病毒以外的病毒或各種細菌所造成的傳染病也廣為人知。
對於此等傳染病的疑似患者，醫療從業員會採取黏膜等檢體，執 行PCR檢查等檢查，而進行有無感染的診斷。相對地，採取檢體的醫療從業員本身有感染病毒等之虞。
再者，與已感染病毒等的患者接觸的醫療從業員，在執行檢查起至確認感染為止的期間，因在醫院內移動，而有致使醫院內之其他的疾病患者等感染病毒等之虞。
對此，本案發明人發現對於疑似感染病毒等的患者，以機器人藉由遠距操作而從事檢查、診察行為，能夠充分地降低醫院內之醫療從業員等的感染。
本發明係為了解決上述課題而完成者，本發明之一目的在於提供一種機器人系統及機器人系統的控制方法，夠充分地降低醫院內之醫療從業員等的感染。
本發明之第一觀點之機器人系統係具備：機器人，係配置於第一空間，且具有臂，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手；操作裝置，係於與第一空間不同的第二空間，受理對檢查器具的操作；及控制裝置，係對應於所受理的操作來控制機器人，藉此操作檢查器具。在此，「檢查器具」除了用以檢查患者的器具之外，還包含進行患者的診察的器具的概念。
藉此，由於醫療從業員等能夠於與患者隔離的第二空間，藉由操作裝置來操作機器人，故能夠抑制醫療從業員等與疑似感染病毒的患者接觸。因 此，能夠充分地抑制醫院內之醫療從業員等的感染。
再者，區別使用處理疑似有傳染病的患者的機器人與處理其他疾病患者的機器人時，能夠充分地抑制對於其他疾病患者的感染。
本發明之第二觀點之機器人系統的控制方法係控置具備配置於第一空間且具有臂的機器人的機器人系統，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手，該機器人系統的控制方法係包含：於與第一空間不同的第二空間，受理對檢查器具的操作之步驟；及對應於所受理的操作來控制機器人，藉此操作檢查器具之步驟。
藉此，醫療從業員等能夠於與患者隔離的第二空間，藉由操作裝置來操作機器人，故能夠抑制醫療從業員等與疑似感染病毒的患者接觸。因此，能夠提供可充分地抑制醫院內之醫療從業員等的感染的機器人系統的控制方法。
再者，區別使用處理疑似有傳染病的患者的機器人與處理其他疾病患者的機器人時，能夠提供可充分地抑制對於其他疾病患者的感染的機器人系統的控制方法。
本發明之第三觀點之機器人系統係具備：機器人，係配置於第一空間，且具有臂，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手；攝影裝置，係設於手或臂，且拍攝鼻腔與口腔之中的至少一方；操作裝置，係於與第一空間不同的第二空間，受理對檢查器具的操作；控制裝置，係對應於所受理的操作來控制機器人，藉此操作檢查器具；及顯示裝置，係配置於第二空間；控制裝置係使顯示裝置顯示攝影裝置所拍攝的拍攝影像。
藉此，由於醫療從業員等能夠於與患者隔離的第二空間，藉由操 作裝置來操作機器人，故能夠抑制醫療從業員等與疑似感染病毒的患者接觸。因此，能夠提供可充分地抑制醫院內之醫療從業員等的感染的機器人系統。
再者，區別使用處理疑似有傳染病之患者的機器人與處理其他疾病患者的機器人時，能夠提供可充分地抑制對於其他疾病患者的感染的機器人系統。
2A:第一裝設部
2B:第二裝設部
5a:第一連桿部
5b:第二連桿部
12:台車
13:臂
13A:第一臂
13B:第二臂
14:控制器
15A:第一臂部
15B:第二臂部
16:基軸
17A:第一腕部
17B:第二腕部
18:手
18A:第一手
18B:第二手
19:車輪
20:第一攝影裝置
21:第一聲音輸入裝置
22:第一聲音輸出裝置
23:收納裝置
24:第二顯示裝置
31:本體
32:中間構件
33:保持構件
34:致動器
35:支撐構件
36:照相機
37:鉗夾機構
38A,38B:雷射標示器
39A,39B:雷射光
50:殺菌棉花棒
50A:虛擬殺菌棉花棒
50B:第一區域
60:虛擬患者
100:機器人系統
101:機器人
102:操作器
102A:解除按鈕
103:第一顯示裝置
103A:第一動態影像資訊
103B:第二動態影像資訊
103C:第三動態影像資訊
103D:第四動態影像資訊
104:第二聲音輸入裝置
105:第二聲音輸出裝置
106:第二攝影裝置
110:控制裝置
110a:演算處理器
110b:記憶器
110c:輸入器
201:第一空間
202:第二空間
203:第三空間
204,205,206:閘門
207:防護罩
210:區隔構件
220:基台
221:遮蔽板
222:開口部
230:定位器
231:本體
232:抵靠部
233:顎部承台
300:消毒裝置
400:機器人系統
401:第一空間
402:第二空間
410:第一顯示裝置
420:側臉攝影裝置
430:第二顯示裝置
500:機器人
501:檢查器具
510:手
511:第一攝影裝置
512:照射部
513:力感測器
520:臂
521:連桿部
522:關節
530:基台
540:系統殼體
541:遮蔽板
541a:開口部
550:機器人控制部
600:操作裝置
610:操作把手
611,612:連桿部
620:架台
621:支柱部
622:臂部
630:控制裝置
640:操作面板
650:操作開關箱
660:離合器踏板
C:圓
C1:線段
C2:標識
G1,G2:量規
G1a,G2a:現在值指標
GR1,GR2:模型影像
J1,J2,J4,J5,J6:旋轉關節
J3:直動關節
L1至L5:旋轉軸線
P:患者
Pa:鼻腔
Pb:口腔
圖1係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖2係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖3係顯示圖1及圖2所示之機器人系統之機器人之概略構成的示意圖。
圖4係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之機器人之手之概略構成的示意圖。
圖5係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
圖6係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之機器人之手的動作之一例的示意圖。
圖7係顯示圖1所示之第一顯示裝置所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之一例的示意圖。
圖8係顯示圖1所示之第一顯示裝置所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之其他例的示意圖。
圖9係顯示圖1所示之第一顯示裝置所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之其他例的示意圖。
圖10係顯示圖1所示之第一顯示裝置所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之其他例的示意圖。
圖11係顯示本發明揭示之第一實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
圖12係顯示本發明揭示之第二實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖13係顯示本發明揭示之第三實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖14係顯示本發明揭示之第四實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖15係顯示本發明揭示之第四實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
圖16係顯示本發明揭示之第四實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
圖17係顯示本發明揭示之第五實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖18係顯示本發明揭示之第五實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
圖19係顯示本發明揭示之第六實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖20係顯示本發明揭示之第六實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖21係顯示圖19所示之機器人之手之概略構成的示意圖。
圖22係顯示本發明揭示之第六實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
圖23係顯示本發明揭示之第六實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
圖24係顯示本發明揭示之第七實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖25係顯示本發明揭示之第八實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
圖26係顯示本發明揭示之第八實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
圖27係顯示本發明揭示之第九實施型態之機器人系統的方塊圖。
圖28係顯示本發明揭示之第九實施型態之機器人系統之機器人的圖。
圖29係顯示本發明揭示之第九實施型態之機器人系統的操作裝置的圖。
圖30係顯示本發明揭示之第九實施型態之機器人與患者的圖。
圖31係顯示本發明揭示之第九實施型態之手與患者之剖面的圖。
圖32係顯示本發明揭示之第九實施型態之顯示手與插入深度之影像的圖。
圖33係顯示本發明揭示之第九實施型態之患者的側臉的圖。
圖34係顯示本發明揭示之第九實施型態之患者的側臉與模型影像的圖。
圖35係本發明揭示之第九實施型態之機器人系統的控制方法的流程圖。
圖36係顯示變形例之顯示力的強度與插入深度之影像的圖(1)。
圖37係顯示變形例之顯示力的強度與插入深度之影像的圖(2)。
以下參照圖式來說明本發明揭示的實施型態。在此，所有的圖中，對於相同或均等的部分係標記相同的符號而省略重複的說明。再者，所有的圖中，會有擷取用以說明本發明揭示之部分的構成要素來圖示而省略圖示其他的構成要素的情形。再者，本發明不限於以下的實施型態。
(第一實施型態)
第一實施型態之機器人系統係具備：機器人，係具備臂，該臂係具有保持醫療檢查器具及/或醫療診察器具的手；操作器，係用以操作機器人；及控制裝置；並且，配置機器人的第一空間與配置操作器的第二空間係互為隔離；控制裝置係執行：使機器人自走而接近患者(A步驟)；及根據從操作器所輸入的臂及/或手的操作指令資訊而使臂動作(B步驟)。
並且，第一實施型態之機器人系統中，機器人系統可更具備：第一攝影裝置；及第一顯示裝置，係顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊；控制裝置也可構成為在第一顯示裝置顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊的狀態下執行B步驟。
並且，第一實施型態之機器人系統中，機器人與操作器能夠以主從方式構成。
並且，第一實施型態之機器人系統中，可在手配置一對雷射光指 示具，且配置成從該雷射光指示具照射的光彼此交叉。
並且，第一實施型態之機器人系統中，第一攝影裝置可配置於機器人(手以外的部分，例如臂等)，也可配置於機器人的手。
並且，第一實施型態之機器人系統中，第一顯示裝置也可構成為顯示虛擬模型，以該虛擬模型顯示醫療檢查器具及/或醫療診察器具的位置資訊。
再者，第一實施型態之機器人系統中，操作器也可配置有指示將所保持的醫療檢查器具及/或醫療診察器具釋放(解除保持)的操作開關。在此，「操作器」係申請專利範圍中之「操作裝置」的一例。
第一實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人系統係具備：機器人，係具備臂，該臂係具有保持醫療檢查器具及/或醫療診察器具的手；及操作器，係用以操作機器人；並且，配置機器人的第一空間與配置操作器的第二空間係互為隔離；該控制方法係根據從操作器所輸入的患者的位置資訊，使機器人自動地移動至患者附近(A步驟)；及A步驟執行後，根據從操作器所輸入的臂及/或手的操作指令資訊，使臂及/或手動作(B步驟)。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人系統可更具備：第一攝影裝置；及第一顯示裝置，係顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊；可在第一顯示裝置顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊的狀態下執行B步驟。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人與操作器能夠以主從方式構成。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，可在手配置一 對雷射光指示具，且配置成從該雷射光指示具照射的光彼此交叉。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，第一攝影裝置可配置於機器人(手以外的部分，例如臂等)，也可配置於機器人的手。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，第一顯示裝置也可構成為顯示虛擬模型，以該虛擬模型顯示醫療檢查器具及/或醫療診察器具的位置資訊。
並且，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，第一顯示裝置也可構成為顯示患者之醫療行為對象部位的虛擬模型。
再者，第一實施型態之機器人系統的控制方法中，操作器也可配置有指示將所保持的醫療檢查器具及/或醫療診察器具釋放(解除保持)的操作開關。
以下參照圖1至圖10說明第一實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖1及圖2係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖1所示，第一實施型態之機器人系統100係具備機器人101、操作器102、第一顯示裝置103及控制裝置110。機器人101係配置於第一空間201內。操作器102、第一顯示裝置103及控制裝置110係配置於第二空間202內。
第一空間201與第二空間202為相互分離之不同的空間。第一空間201與第二空間202係藉由區隔構件210而互為隔離。
在此，第一空間201內也可配置用以拍攝患者之側臉的攝影裝置 (第一攝影裝置)。該攝影裝置可設置於形成第一空間201的區隔構件210，也可由與機器人101不同的機器人把持。
並且，構成第一空間201的房間(診察室/檢查室)中也可配置機器人101用以進行醫療檢查行為的器具、實驗裝置或各種檢查試藥等。器具例如為自動吸管、自動吸管的吸頭、微管、離心分離管、離心管。實驗裝置例如為離心分離機、PCR裝置等。
在此，構成第二空間202的房間(操作室)中也可設有前室。並且，前室可設有使該前室成為負壓而使第二空間202(操作室的內部空間)成為正壓的風扇過濾組。風扇過濾組能夠採用習知的風扇過濾組。
並且，區隔構件210可具備許可/禁止往第一空間201移動的閘門(門)204，也可具備許可/禁止往第二空間202移動的閘門(門)205。
再者，區隔構件210也可藉由玻璃板等透明的構件構成區隔構件210的一部分，而構成為操作者(醫療從業員)等能夠從外部觀看第一空間201內。
操作器102係用以操作機器人101。就操作器102而言，可使用操縱桿、鍵盤、十字鍵、教導裝置等習知的操作器。
再者，操作器102也可配置將設於後述機器人101之手18的力感測器所檢測到的力量資訊或聲音資訊傳達給操作者的機器。該機器例如為振動馬達、揚聲器、使構成把持部之殼體伸縮的機構等。
在此，操作器102也可構成為可攜行而可供操作者(醫療從業員)攜帶。再者，機器人101與操作器102能夠以主從方式構成。
並且，操作器102也可設置解除按鈕102A，該解除按鈕102A係用於緊急時(例如機器人101進行了異常動作的情形等)釋放手18所保持的醫療檢查 器具或醫療診察器具(解除保持)。也可構成為操作者按下解除按鈕102A時，控制裝置110係使機器人101動作成為使手18離開患者。
第一顯示裝置103係顯示後述第一攝影裝置20所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。第一顯示裝置103可由例如安裝於桌、地面等來使用的定置型的顯示器而構成。並且，第一顯示裝置103也可由裝配於操作者身上來使用之頭戴式顯示器或眼鏡而構成。
機器人101可根據從操作器102所輸入的患者的位置資訊、及/或醫院內的位置資訊(例如病房、診察室的位置資訊)等，而自走到患者附近。
並且，機器人101係根據從操作器102所輸入的臂及/或手的操作資訊而使臂及/或手動作。此時，機器人101可構成為依據控制裝置110的控制，對應於要對患者執行的醫療行為(例如診察及/或檢查)的作業內容，而自動地移動成為使該機器人101與患者的距離保持預先設定之預定的第一距離。
例如，以聽診器對患者的正面進行聽診的作業(診察)之後，要以聽診器對患者的背面進行聽診的作業(診察)的情況，患者要背面朝向機器人101時，機器人101係自動地往後方移動，之後，自動地移動成為縮短與患者之間的距離(保持第一距離)。
藉此，醫療從業員能夠以遠距操作來操作機器人101，而能夠對患者執行醫療行為。
在此，參照圖3詳細地說明機器人101的構成。此外，以下的說明中，以水平多關節型的雙腕機器人作為機器人101來進行說明，惟機器人101也可採用水平多關節型或垂直多關節型等其他類型的機器人。
圖3係顯示圖1及圖2所示之機器人系統之機器人之概略構成的示 意圖。在此，圖3中，以機器人之上下方向作為圖之上下方向來表示。
如圖3所示，機器人101係具備台車12、第一臂13A、第二臂13B、第一手18A、第二手18B、及配置於台車12內的控制器14。並且，第一臂13A與第二臂13B係載置於台車12。
在此，不區分第一臂13A與第二臂13B時，僅記載為臂13。同樣地，不區分第一手18A與第二手18B時，僅記載為手18。
並且，第一實施型態中，採用了控制器14配置於台車12內部的型態，惟不限於此，控制器14也可配置於台車12的外部。控制器14的詳情容後敘述。
台車12的下面係配置有車輪19。車輪19係連接有適當的齒輪及驅動馬達。藉此，使機器人101能夠自走。
再者，台車12的上面係固定有基軸16及第一攝影裝置20。第一攝影裝置20係拍攝靜止影像及/或動態影像，且將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊輸出至控制裝置110。第一攝影裝置20例如可為視訊攝影機，也可為X射線攝影裝置。
在此，第一攝影裝置20也可構成為將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊不經由控制裝置110而輸出至第一顯示裝置103。並且，第一攝影裝置20可由第一臂13A及第二臂13B以外的臂所把持。
第一臂13A及第二臂13B係可繞著通過基軸16之軸心的旋轉軸線L1周圍旋轉地設於該基軸16。具體而言，第一臂13A與第二臂13B係設置成上下具有高低差。此外，第一臂13A及第二臂13B可獨立地動作，亦可互動地動作。
第一臂13A係具有第一臂部15A、第一腕部17A、第一手18A及第一裝設部2A。同樣地，第二臂13B係具有第二臂部15B、第二腕部17B、第二手 18B及第二裝設部2B。在此，由於第二臂13B與第一臂13A為同樣的構成，故省略其詳細的說明。
第一實施型態中，第一臂部15A係由大致長方體狀的第一連桿部5a及第二連桿部5b構成。第一連桿部5a係於基端部設有旋轉關節J1，而於前端部設有旋轉關節J2。並且，第二連桿部5b係於前端部設有直動關節J3。
並且，第一連桿部5a係經由旋轉關節J1而以其基端部與基軸16連結，使得第一連桿部5a能夠藉由旋轉關節J1而繞旋轉軸線L1的周圍轉動。再者，第二連桿部5b係經由旋轉關節J2而以其基端部與第一連桿部5a的前端部連結，使得第二連桿部5b能夠藉由旋轉關節J2而繞旋轉軸線L2的周圍轉動。
第一腕部17A係經由直動關節J3而可相對於第二連桿部5b升降移動地連結於第二連桿部5b的前端部。第一腕部17A係於下端部設有旋轉關節J4，而第一裝設部2A係設於旋轉關節J4的下端部。
第一裝設部2A係構成為可裝卸第一手18A。具體而言，例如第一裝設部2A係具有可調整其間隔地構成之一對棒構件，藉由該一對棒構件夾住第一手18A，而可將第一手18A裝設於第一腕部17A。藉此，第一手18A可藉由旋轉關節J4而繞旋轉軸線L3的周圍轉動。在此，棒構件的前端部分亦可彎曲。
第一手18A若構成為可保持醫療檢查器具或醫療診察器具，則可為任何的型態。例如，如圖1及圖3所示，第一手18A可構成為藉由二根爪構件來保持醫療檢查器具或醫療診察器具。醫療檢查器具例如可為殺菌棉花棒，也可為附螺帽的管材等各種管材，也可為注射器，也可為導管，也可為內視鏡檢查器具。並且，醫療診察器具例如可為聽診器，也可為壓舌板。
再者，第一手18A係可保持藥、食品、檢查用試藥等各種物件，且 可釋放物件(解除保持)。
在此，參照圖4說明第一手18A(手18)之其他例。
圖4係顯示本發明揭示之第一實施型態之機器人系統之機器人之手之概略構成的示意圖。在此，圖4中，以機器人之上下方向及前後方向作為圖之上下方向及前後方向來表示。
如圖4所示，第一手18A係具有本體31、中間構件32及保持構件33。本體31與中間構件32係經由旋轉關節J5而連結。並且，中間構件32與保持構件33係經由旋轉關節J6而連結。藉此，保持構件33能夠相對於本體31繞著旋轉軸線L4及/或旋轉軸線L5的周圍轉動。
本體31設有使保持構件33轉動的致動器34。致動器34例如可為藉由控制器14伺服控制的伺服馬達。並且，本體31設有檢測伺服馬達之旋轉位置的旋轉感測器(未圖示)、及檢測控制伺服馬達之旋轉之電流的電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如可為編碼器。旋轉感測器所檢測出的位置資訊及電流感測器所檢測出的電流資訊可經由控制器14而輸出至控制裝置110。
中間構件32的下端部設有支撐構件35。支撐構件35安裝有照相機(第一攝影裝置)36。照相機36係拍攝靜止影像及/或動態影像，且將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊輸出至控制裝置110。照相機36可為視訊攝影機，也可為X射線攝影裝置。
並且，例如，藉由殺菌棉花棒採取鼻咽頭擦拭液時，照相機36的拍攝對象可為患者的鼻孔。再者，例如，以吸引導管等採取唾液、源自下呼吸道的檢體(喀痰等)時，照相機36的拍攝對象可為患者的口腔。
此外，第一實施型態中，採用了支撐構件35及照相機36配置於中 間構件32之下端部的型態，惟不限於此，支撐構件35及照相機36也可配置於中間構件32的上端部等。再者，支撐構件35及照相機36也可配置於保持構件33。
保持構件33安裝有用以保持/釋放(解除保持)醫療檢查器具及/或醫療診察器具的鉗夾機構37。鉗夾機構37例如可由空壓夾頭構成。在此，鉗夾機構37係保持用以採取PCR檢查用的檢體之殺菌棉花棒50。
再者，保持構件33配置有一對雷射標示器(雷射光指示具)38A及38B。雷射標示器38A及38B係配置成各自照射的雷射光39A及39B在第一手18A的前方交叉。此外，可於第一手18A配置三個以上的雷射光指示具。
藉此，第一手18A接近患者時，照射到患者的雷射光39A與39B之間的距離變小。接著，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光將變成一點。進而，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光39A與雷射光39B之間的距離變大。
因此，操作者(醫療從業員)可藉由從一對雷射標示器38A及38B照射的雷射光39A及39B，容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
再者，第一臂13A及第二臂13B之各關節J1至J4分別設有作為使各關節連結的二個構件相對地旋轉或升降的致動器之一例的驅動馬達(未圖示)。驅動馬達例如可為藉由控制器14而伺服控制的伺服馬達。並且，各關節J1至J4分別設有檢測驅動馬達之旋轉位置的旋轉感測器(未圖示)、及檢測控制驅動馬達之旋轉之電流的電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如可為編碼器。旋轉感測器所檢測出的位置資訊及電流感測器所檢測出的電流資訊可經由控制器14而輸出至控制裝置110。
控制器14係具備演算處理器及記憶器(未圖示)。演算處理器係藉由微處理器、CPU等構成，藉由讀出並執行記憶器所記憶的基本程式等軟體而控制機器人101的各種動作。
記憶器係記憶有基本程式、各種固定資料等資訊。記憶器也可預先記憶例如醫院內的地圖資訊。
記憶器可不為單一者，也可由複數個記憶器(例如隨機存取記憶體及硬碟驅動器)構成。以微電腦構成演算處理器時，記憶器的至少一部分可構成為微電腦之內部記憶體，也可構成為獨立的記憶體。
再者，控制器14也可根據從控制裝置110所輸入的各種指令資訊而控制機器人101的各種動作。
如圖1及圖2所示，控制裝置110係具備演算處理器110a、記憶器110b及輸入器(操作器)110c。演算處理器110a係由微處理器、CPU等構成，藉由讀出並執行記憶器110b所記憶的基本程式等軟體而控制機器人系統100的各種動作。
記憶器110b係記憶有基本程式、各種固定資料等資訊。記憶器110b可不為單一者，也可由複數個記憶器(例如隨機存取記憶體及硬碟驅動器)構成。以微電腦構成演算處理器110a時，記憶器110b的至少一部分可構成為微電腦之內部記憶體，也可構成為獨立的記憶體。
輸入器110c係可對演算處理器110a輸入與機器人系統100之控制相關的各種參數或其他資料等，可由鍵盤、觸控面板、按鈕開關群等習知的輸入裝置構成。第一實施型態中，例如，可藉由輸入器110c輸入患者的位置資訊。並且，患者的位置資訊也可藉由操作器102來輸入。
此外，控制裝置110可由集中控制之單獨的控制裝置110所構成，也可由相互協調動作而分散控制之複數個控制裝置110所構成。再者，控制裝置110也可由微電腦所構成，也可藉由MPU、PLC(Programmable Logic Controller；可程式邏輯控制器)、邏輯電路等構成。
[機器人系統的動作及作用功效]
接著參照圖1至圖10，詳細地說明第一實施型態之機器人系統100的動作及作用功效。在此，以下的動作係藉由控制裝置110的演算處理器110a讀出已儲存在記憶器110b的程式而執行。
圖5係顯示第一實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。圖6係顯示第一實施型態之機器人系統之機器人之手的動作之一例的示意圖。
如圖5所示，控制裝置110係藉由操作者操作輸入器110c(及/或操作器102)，而從輸入器110c(及/或操作器102)取得患者的位置資訊(步驟S101)。
接著，控制裝置110係根據步驟S101中所取得的患者的位置資訊，使機器人101從預先設定的待機場所自走(自動地移動)至患者附近(步驟S102)。
具體而言，控制裝置110係將步驟S101中所取得的患者的位置資訊輸出至控制器14。控制器14係根據所輸入的患者的位置資訊與記憶器所記憶的醫院內的地圖資訊，使驅動馬達驅動而使機器人101自走至患者附近。
在此，待機場所可為與第一空間201及第二空間202皆隔離的場所(空間)。
接著，控制裝置110係取得第一攝影裝置20所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊，並顯示於第一顯示裝置103(步驟S103)。在此，控制裝 置110也可於步驟S101或步驟S102的處理之前執行步驟S103。
在此，參照圖7至圖10說明第一顯示裝置103顯示的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。
圖7係顯示圖1所示之第一顯示裝置103所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之一例的示意圖。圖8至圖10係顯示圖1所示之第一顯示裝置103所顯示之靜止影像資訊及/或動態影像資訊之其他例的示意圖。在此，圖8至圖10中省略了機器人101及第一手18A之一部分的繪示。
如圖7所示，可於第一顯示裝置103顯示第一攝影裝置20所拍攝之動態影像資訊(拍攝患者的正面所獲得的動態影像資訊)作為第一動態影像資訊103A。再者，也可於第一顯示裝置103顯示用以拍攝患者的側臉之攝影裝置(未圖示)所拍攝之動態影像資訊作為第二動態影像資訊103B。
再者，如圖8所示，可於第一顯示裝置103顯示第一攝影裝置20所拍攝的動態影像資訊作為第一動態影像資訊103A。再者，也可於第一顯示裝置103顯示設於第一手18A之照相機36所拍攝的動態影像資訊作為第三動態影像資訊103C。
再者，如圖9所示，可於第一顯示裝置103顯示第一攝影裝置20所拍攝的動態影像資訊作為第一動態影像資訊103A。再者，也可於第一顯示裝置103顯示設於第一手18A之照相機36所拍攝的動態影像資訊作為第三動態影像資訊103C。
再者，也可於第一顯示裝置103顯示用以表示醫療檢查器具及/或醫療診察器具之位置資訊的虛擬模型作為第四動態影像資訊103D。具體而言，顯示屬於殺菌棉花棒50的虛擬模型之虛擬殺菌棉花棒50A及屬於患者之醫療對 象部位的虛擬模型之虛擬患者60作為第四動態影像資訊103D。
此時，控制裝置110也可根據患者的位置資訊、檢測各驅動馬達之旋轉位置之旋轉感測器所檢測出的位置資訊及/或已輸入操作器102的操作資訊，使第四動態影像資訊103D內的虛擬殺菌棉花棒50A移動。藉此，操作者能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
再者，如圖10所示，第一顯示裝置103也可顯示第一攝影裝置20所拍攝的動態影像資訊作為第一動態影像資訊103A。再者，也可於第一顯示裝置103顯示設於第一手18A之照相機36所拍攝的動態影像資訊作為第三動態影像資訊103C。
再者，也可於第一顯示裝置103顯示用以表示醫療檢查器具及/或醫療診察器具之位置資訊的虛擬模型作為第四動態影像資訊103D。具體而言，顯示屬於殺菌棉花棒50的虛擬模型之虛擬殺菌棉花棒50A作為第四動態影像資訊103D。
此時，控制裝置110可根據患者的位置資訊、及檢測各驅動馬達之旋轉位置之旋轉感測器所檢測出的位置資訊及/或由操作器102所輸入的操作資訊，以進入患者的體內之殺菌棉花棒50的區域作為第一區域50B而顯示於第四動態影像資訊103D內。第一區域50B可例如圖10所示，藉由網點表示，也可藉由與虛擬殺菌棉花棒50A不同的顏色來表示。
藉此，操作者能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
接著，如圖5所示，控制裝置110係從操作器102取得臂13及/或手 18的操作指令資訊(步驟S104)。接著，控制裝置110係根據步驟S104中所取得的操作指令資訊而使臂13及/或手18動作(步驟S105)。
藉此，操作者能夠以遠距操作使機器人101動作而對患者執行醫療行為(例如診察及/或檢查)。例如，操作者可對患者執行PCR檢查用之檢體的採取作業。
在此，參照圖6說明機器人101進行的醫療行為作業。在此，圖6中，機器人101係採用具有後述第二顯示裝置24的型態。
如圖6所示，機器人101與患者之間配置有遮蔽板221。遮蔽板221可設置於桌等基台220。再者，遮蔽板221係由玻璃板等透明的構件構成，且於大致中央部分設有開口部222。
在此，開口部222的位置及大小係依據醫療行為的種類而適當地設定。例如，執行內科、耳鼻喉科等的醫療行為時，可適當地將開口部222的配置位置及大小設定成為患者的口及鼻(醫療行為對象部分)位於開口部222。再者，執行眼科的醫療行為時，可適當地將開口部222的配置位置及大小設定成為患者的眼(醫療行為對象部分)位於開口部222。
藉此，能夠抑制因患者咳嗽、打噴嚏而使飛沬附著於機器人101。
再者，遮蔽板221與患者之間係設置有定位器230。定位器230係具備本體231、抵靠部232及顎部承台233。本體231係構成為可供患者把持。並且，顎部承台233可構成為可上下移動。
定位器230係供患者將額頭抵靠於抵靠部232並將顎部置於顎部承台233，藉此使患者的醫療行為對象部分位於預先設定的範圍(開口部222)內。藉此，患者之醫療行為對象部分的定位變得容易，而能夠減低操作者的操作負 擔。
此外，控制裝置110執行步驟S105的處理時，例如可使臂13及/或手18自動地動作，使手18所保持的醫療檢查器具及/或醫療診察器具的前端部接近患者。
再者，控制裝置110也可使記憶器110b記憶從操作器102所輸入之臂13及/或手18的操作指令資訊。再者，控制裝置110也可根據記憶器110b所記憶的操作指令資訊使臂13及/或手18動作，對患者執行醫療行為(例如診察作業及/或檢查作業)。
再者，控制裝置110也可構成為學習診察作業等。具體而言，例如，在控制裝置110使機器人101執行診察作業等時，藉由操作者操作操作器102修正了臂13及/或手18的動作的情形下，使記憶器110b記憶經修正的臂13及/或手18的操作指令資訊。
接著，控制裝置110係根據經修正的操作指令資訊使臂13及/或手18動作，對患者執行醫療行為(例如診察作業及/或檢查作業)。並且，再次藉由操作者修正了臂13及/或手18的動作時，控制裝置110係使記憶器110b記憶經修正的臂13及/或手18的操作指令資訊而學習診察作業等。
接著，控制裝置110係在操作者操作操作器102(及/或輸入器110c)而從操作器102(及/或輸入器110c)收到醫療行為結束指令的輸入時，使機器人101自走至待機場所(步驟S106)而結束本程式。
在此，控制裝置110也可控制成為於使機器人101自走至待機場所後，藉由適當的手段使機器人101消毒，再使機器人101成為待機狀態。再者，也可由穿著防護面罩及防護衣的作業者對機器人101進行消毒。
如此構成的第一實施型態之機器人系統100中，操作者(醫療從業員)僅需輸入患者的位置資訊就可使機器人101自走至患者附近。藉此，操作者能夠專心於醫療行為而能夠減低操作者的操作負擔。
並且，第一實施型態之機器人系統100中，操作者係在與患者隔離的第二空間202操作機器人101。
藉此，能夠抑制操作者與疑似感染病毒等的患者接觸。因此，能夠充分地抑制操作者感染病毒等。
並且，藉由機器人101移動至各病房等之患者附近，操作者不須於醫院內移動。因此，能夠充分地抑制操作者的感染。
再者，藉由機器人101移動，可減低感染病毒等的患者在醫院內的移動次數及/或移動距離。藉此，能夠減低病毒等的擴散。
另外，第一實施型態之機器人系統100中，一對雷射標示器38A及38B係於第一手18A(手18)配置成各自照射的雷射光39A及39B交叉。
藉此，第一手18A接近患者時，照射到患者的雷射光39A與39B之間的距離變小。接著，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光將變成一點。進而，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光39A與雷射光39B之間的距離變大。
因此，操作者(醫療從業員)可藉由從一對雷射標示器38A及38B照射的雷射光39A及39B，容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
再者，第一實施型態之機器人系統100中，可於第一顯示裝置103顯示用以表示醫療檢查器具及/或醫療診察器具之位置資訊的虛擬模型作為第 四動態影像資訊103D。藉此，操作者能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
此時，控制裝置110將屬於患者之醫療對象部位之虛擬模型的虛擬患者60顯示於第一顯示裝置103，藉此能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
[第一變形例]
接著，參照圖11說明第一實施型態之機器人系統100的第一變形例。
圖11係顯示本發明揭示之第一實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖11所示，第一變形例的機器人系統100與第一實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101係以垂直多關節型機器人構成。
即使是如此構成的第一變形例的機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
(第二實施型態)
第二實施型態之機器人系統係於第一實施型態(包含第一變形例)的機器人系統中，機器人更具備第一聲音輸入裝置及第一聲音輸出裝置，第二空間更配置有第二聲音輸入裝置及第二聲音輸出裝置，控制裝置係將輸入至第一聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第二聲音輸出裝置，且將輸入至第二聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第一聲音輸出裝置。
第二實施型態之機器人系統的控制方法係於第一實施型態(包含第一變形例)的機器人系統的控制方法中，機器人更具備第一聲音輸入裝置及第一聲音輸出裝置，第二空間更配置有第二聲音輸入裝置及第二聲音輸出裝置，控制裝置係將輸入至第一聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第二聲音輸出裝置，且將輸入至第二聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第一聲音輸出裝置。
以下參照圖12說明第二實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖12係顯示本發明揭示之第二實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖12所示，第二實施型態之機器人系統100與第一實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101具有第一聲音輸入裝置21及第一聲音輸出裝置22，以及第二空間202配置有第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105。
第一聲音輸入裝置21及第二聲音輸入裝置104例如可由麥克風構成。再者，第一聲音輸出裝置22及第二聲音輸出裝置105可由揚聲器構成。
在此，第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105可由具麥克風之頭戴收話器(耳麥)構成。此外，第一顯示裝置103由頭戴式顯示器構成時，第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105可由安裝於該頭戴式顯示器之麥克風及頭戴收話器構成。
即使是如此構成的第二實施型態之機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
並且，第二實施型態之機器人系統100中，機器人101設有第一聲音輸入裝置21及第一聲音輸出裝置22，第二空間202配置有第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105，因此，患者與操作者之間能夠取得溝通。
藉此，例如操作者為醫療從業員時或操作者之身旁有醫療從業員時，能夠對患者執行問診、聽診、檢查結果的傳達及治療方針的傳達等醫療行為。
(第三實施型態)
第三實施型態之機器人系統係於第一實施型態(包含第一變形例)的機器人系統中，機器人更具備收納裝置，該收納裝置係收納藥、食品、檢查用試藥(試藥)、檢體、醫療用的檢查器具、及醫療診察器具之中的至少一搬送品。
第三實施型態之機器人系統的控制方法係於第一實施型態(包含第一變形例)的機器人系統的控制方法中，機器人更具備收納裝置，該收納裝置係收納藥、食品、檢查用試藥(試藥)、檢體、醫療用的檢查器具、及醫療診察器具之中的至少一搬送品。
以下參照圖13說明第三實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖13係顯示本發明揭示之第三實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖13所示，第三實施型態之機器人系統100與第二實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101更具備收納裝置，該收納裝置係收納藥、食品、檢查用試藥(試藥)、檢體、醫療用的檢查器具、及醫 療診察器具之中的至少一搬送品。
就收納裝置23而言，例如可使用附蓋的箱子、托盤等各種收納用品。再者，收納裝置23係由金屬(例如不鏽鋼)構成以能夠對應高壓釜殺菌、乾熱殺菌等殺菌處理。再者，收納裝置23也可構成為能夠將內部空間維持在預定溫度(例如0℃、-20℃、-80℃)以能夠搬送檢體。
再者，收納裝置23內也可收納自動吸管、自動吸管的吸頭、微管、離心分離管、離心分離機、PCR裝置等各種器具及/或實驗裝置。
即使是如此構成的第三實施型態之機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
再者，第三實施型態之機器人系統100中，機器人更具備收納裝置23，該收納裝置23係收納藥、食品、檢查用試藥(試藥)、檢體、醫療用的檢查器具、及醫療診察器具之中的至少一搬送品。藉此，能夠減低護理師等醫療行為輔助者的作業。此外，由於能夠降低醫療行為輔助者與病毒等感染患者的接觸機會，故能夠充分地抑制醫療行為輔助者感染病毒等。
(第四實施型態)
第四實施型態之機器人系統係於第一實施型態(包含第一變形例)至第三實施型態中之任一實施型態之機器人系統中，更具備與第一空間及第二空間皆隔離的第三空間，且在第三空間將機器人消毒。
再者，第四實施型態之機器人系統中，機器人可構成為將該機器人本身消毒。
再者，第四實施型態之機器人系統中，控制裝置可構成為於執行 B步驟之後更執行使機器人自走至第三空間且使該機器人消毒之C步驟。
第四實施型態之機器人系統的控制方法係於第一實施型態(包含第一變形例)至第三實施型態中之任一實施型態之機器人系統的控制方法中，更具備與第一空間及第二空間皆隔離的第三空間，且在第三空間將機器人消毒。
並且，第四實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人可構成將該機器人本身消毒。
再者，第四實施型態之機器人系統的控制方法可於執行B步驟之後，更具備使機器人自走至第三空間，且使該機器人消毒之C步驟。
以下參照圖14及圖15說明第四實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖14係顯示本發明揭示之第四實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖14所示，第四實施型態之機器人系統100與第一實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於更具備與第一空間201及第二空間202皆隔離的第三空間203。
第一空間201、第二空間202及第三空間203為相互分開的空間。第一空間201、第二空間202及第三空間203係各自藉由區隔構件210而隔離。
此外，構成第三空間203的房間(殺菌室)中也可設有前室。並且，前室可設有使該前室成為負壓而使第三空間203(殺菌室的內部空間)成為正壓的風扇過濾組。風扇過濾組能夠採用習知的風扇過濾組。
區隔構件210也可具備許可/禁止往第三空間203移動的閘門 (門)206。
機器人101可構成為將該機器人101本身消毒。具體而言，例如以手18保持用以將具有殺菌及抗病毒作用之乙醇溶液等溶液噴霧的噴霧器並將上述溶液朝向機器人101噴霧，藉此將該機器人101本身消毒。
此外，也能夠以手18保持用以照射紫外線的照射器並將紫外線朝向機器人101照射，藉此將該機器人101本身消毒。
再者，第三空間203也可配置有防護罩207(外科用的蓋布(surgical drape))。機器人101可構成為藉由穿脫防護罩207(藉由防護罩207遮覆機器人101)而維持殺菌、抗病毒狀態。
具體而言，機器人101係於第三空間203覆著防護罩207，之後，往第一空間201移動而執行醫療行為。醫療行為結束後，移動至未配置有防護罩207之另外的第三空間203而拆下防護罩207。之後，再移動至配置有防護罩207的第三空間203而覆著防護罩207。
[機器人系統的動作及作用功效]
接著參照圖14及圖15，詳細地說明第四實施型態之機器人系統100的動作及作用功效。在此，以下的動作係藉由控制裝置110的演算處理器110a讀出已儲存在記憶器110b的程式而執行。
圖15係顯示本發明揭示之第四實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
如圖15所示，第四實施型態之機器人系統100的動作與第一實施型態之機器人系統100在基本動作上相同，惟相異點在於執行步驟S106A的處理 來取代步驟S106的處理，以及步驟S106A的處理之後執行步驟S107的處理。
具體而言，控制裝置110係從操作器102(及/或輸入器110c)收到醫療行為結束指令資訊的輸入時，使機器人101自走至第三空間203(步驟S106A)。
接著，控制裝置110係在第三空間203使機器人101消毒(步驟S107)而結束本程式。
即使是如此構成的第四實施型態之機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
再者，第四實施型態之機器人系統100中，機器人101係將該機器人101本身消毒。藉此，不必由穿著防護面罩及防護衣的作業者來消毒機器人101。因此，能夠提供使用自由度佳的機器人系統100。
[第一變形例]
接著說明第四實施型態之機器人101的第一變形例。
第四實施型態之第一變形例的機器人系統係於第三空間配置有將機器人消毒的消毒裝置。
第四實施型態之第一變形例的機器人系統的控制方法中，於第三空間配置有將機器人消毒的消毒裝置。
以下參照圖16說明第四實施型態之第一變形例的機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖16係顯示本發明揭示之第四實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖16所示，第一變形例的機器人系統100與第四實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於構成第三空間203的殺菌室配置有消毒裝置300。
消毒裝置300可為用以將具有殺菌、抗病毒作用之乙醇溶液等溶液噴霧的噴霧器。此外，消毒裝置300也可為照射紫外線的照射器。再者，也可於殺菌室配置有與機器人101不同的機器人，以該機器人保持噴霧器或照射器而執行機器人101的消毒作業。
即使是如此構成的第一變形例的機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
(第五實施型態)
第五實施型態之機器人系統係於第一實施型態至第四實施型態(包含變形例)中之任一實施型態之機器人系統中，機器人更具備第二顯示裝置，且於第二空間更配置有第二攝影裝置，控制裝置係於B步驟中使第二顯示裝置顯示第二攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。
第五實施型態之機器人系統的控制方法係於第一實施型態至第四實施型態(包含變形例)中之任一實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人更具備第二顯示裝置，且於第二空間更配置有第二攝影裝置，且該機器人系統的控制方法係於B步驟中使第二顯示裝置顯示第二攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。
以下參照圖17及圖18說明第五實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖17係顯示本發明揭示之第五實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖17所示，第五實施型態之機器人系統100與第一實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101更具備第二顯示裝置24，以及第二空間202更配置有第二攝影裝置106。
第二顯示裝置24係顯示第二攝影裝置106所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。第二顯示裝置24例如可由定置型的顯示器構成。
第二攝影裝置106係拍攝靜止影像及/或動態影像，並將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊經由控制裝置110及控制器14而輸出至第二顯示裝置24。第二攝影裝置106例如可為視訊攝影機。
[機器人系統的動作及作用功效]
接著參照圖17及圖18，詳細地說明第五實施型態之機器人系統100的動作及作用功效。在此，以下的動作係藉由控制裝置110的演算處理器110a讀出已儲存在記憶器110b的程式而執行。
圖18係顯示本發明揭示之第五實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
如圖18所示，第五實施型態之機器人系統100的動作與第一實施型態之機器人系統100在基本動作上相同，惟相異點在於控制裝置110以執行步 驟S103A的處理來取代步驟S103的處理。
具體而言，控制裝置110係於使機器人從待機場所自走至患者附近(步驟S102)之後，執行以下的處理。
控制裝置110係取得第一攝影裝置20所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊並顯示於第一顯示裝置103，且取得第二攝影裝置106所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊並顯示於第二顯示裝置24(步驟S103A)。在此，控制裝置110也可於步驟S101或步驟S102的處理之前執行步驟S103A的處理。
即使是如此構成的第五實施型態之機器人系統100，也可達成與第一實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
並且，第五實施型態之機器人系統100中，機器人101更具備第二顯示裝置24，第二空間202更配置有第二攝影裝置106。
藉此，能夠在患者與操作者(醫療從業員)之間取得溝通。
(第六實施型態)
第六實施型態之機器人系統係具備：機器人，係具有臂，該臂係具有保持醫療檢查器具及/或醫療診查器具的手；操作器，係用以操作機器人；及控制裝置；配置機器人的第一空間與配置操作器的第二空間係互為隔離；並且，手配置有第一攝影裝置，控制裝置係根據從操作器所輸入的臂及/或手的操作指令資訊而使臂及/或手動作(α步驟)。
並且，第六實施型態之機器人系統中，機器人系統可更具備第一攝影裝置；及第一顯示裝置，係顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊，控制裝置係構成為在第一顯示裝置顯示第一攝影裝置所拍攝的 靜止影像資訊及/或動態影像資訊的狀態下執行α步驟。
並且，第六實施型態之機器人系統中，機器人與操作器能夠以主從方式構成。
並且，第六實施型態之機器人系統中，第一攝影裝置可配置於機器人(手以外的部分)，也可配置於機器人的手。
並且，第六實施型態之機器人系統中，可在手配置一對雷射光指示具，且配置成從該雷射光指示具照射的光彼此交叉。
並且，第六實施型態之機器人系統中，第一顯示裝置也可構成為顯示虛擬模型，以該虛擬模型顯示醫療檢查器具及/或醫療診察器具的位置資訊。
並且，第六實施型態之機器人系統中，第一顯示裝置也可構成為顯示患者之醫療行為對象部位的虛擬模型。
再者，第六實施型態之機器人系統中，操作器也可配置有指示將所保持的醫療檢查器具及/或醫療診察器具釋放(解除保持)的操作開關。
此外，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人系統係具備：機器人，係具有臂，該臂係具有保持醫療檢查器具及/或醫療診查器具的手；及操作器，係用以操作機器人；並且，配置機器人的第一空間與配置操作器的第二空間係互為隔離，手配置有第一攝影裝置，且該機器人系統的控制方法係根據從操作器所輸入的臂及/或手的操作指令資訊而使臂及/或手動作(α步驟)。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人系統可更具備第一攝影裝置；及第一顯示裝置，係顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像 資訊及/或動態影像資訊；也可在第一顯示裝置顯示第一攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊的狀態下執行α步驟。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人與操作器能夠以主從方式構成。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，第一攝影裝置可配置於機器人，也可配置於手。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，也可在手配置一對雷射光指示具，且配置成從該雷射光指示具照射的光彼此交叉。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，第一顯示裝置也可構成為顯示虛擬模型，以該虛擬模型係顯示醫療檢查器具及/或醫療診察器具的位置資訊。
並且，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，第一顯示裝置也可構成為顯示患者之醫療行為對象部位的虛擬模型。
再者，第六實施型態之機器人系統的控制方法中，操作器也可配置有指示將所保持的醫療檢查器具及/或醫療診察器具釋放(解除保持)的操作開關。
以下參照圖19及圖22說明第六實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖19及圖20係顯示本發明揭示之第六實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖19及圖20所示，第六實施型態之機器人系統100與第一實施 型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101配置於第一空間201(機器人101為定置型)。並且，機器人101的第一手18A的構成不同。
在此，參照圖21說明機器人101之第一手18A的構成。
圖21係顯示圖19所示之機器人之手之概略構成的示意圖。在此，圖21中，以機器人之上下方向及前後方向作為圖之上下方向及前後方向來表示。
如圖21所示，第一手18A係具有本體31、中間構件32及保持構件33。本體31與中間構件3係2經由旋轉關節J5而連結。並且，中間構件32與保持構件33係經由旋轉關節J6而連結。藉此，保持構件33能夠相對於本體31繞著旋轉軸線L4及/或旋轉軸線L5的周圍轉動。
本體31設有使保持構件33轉動的致動器34。致動器34例如可為藉由控制器14伺服控制的伺服馬達。並且，本體31設有檢測伺服馬達之旋轉位置的旋轉感測器(未圖示)、及檢測控制伺服馬達之旋轉之電流的電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如可為編碼器。旋轉感測器所檢測出的位置資訊及電流感測器所檢測出的電流資訊可經由控制器14而輸出至控制裝置110。
中間構件32的下端部設有支撐構件35。支撐構件35安裝有照相機(第一攝影裝置)36。照相機36係拍攝靜止影像及/或動態影像，且將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊輸出至控制裝置110。照相機36可為視訊攝影機，也可為X射線攝影裝置。
並且，例如，藉由殺菌棉花棒採取鼻咽頭擦拭液時，照相機36的拍攝對象可為患者的鼻孔。再者，例如以吸引導管等採取唾液、源自下呼吸道的檢體(喀痰等)時，照相機36的拍攝對象可為患者的口腔。
此外，第六實施型態中，採用了支撐構件35及照相機36配置於中 間構件32之下端部的型態，惟不限於此，支撐構件35及照相機36也可配置於中間構件32的上端部等。再者，支撐構件35及照相機36也可配置於保持構件33。
保持構件33安裝有用以保持/釋放(解除保持)醫療檢查器具及/或醫療診察器具的鉗夾機構37。鉗夾機構37例如可由空壓夾頭構成。在此，鉗夾機構37係保持用以採取PCR檢查用的檢體之殺菌棉花棒50。
再者，保持構件33配置有一對雷射標示器(雷射光指示具)38A及38B。雷射標示器38A及38B係配置成各自照射的雷射光39A及39B在第一手18A的前方交叉。此外，可於第一手18A配置三個以上的雷射光指示具。
藉此，第一手18A接近患者時，照射到患者的雷射光39A與39B之間的距離變小。接著，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光將變成一點。進而，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光39A與雷射光39B之間的距離變大。
因此，操作者(醫療從業員)可藉由從一對雷射標示器38A及38B照射的雷射光39A及39B，容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
[機器人系統的動作及作用功效]
接著參照圖19至圖22，詳細地說明第六實施型態之機器人系統100的動作及作用功效。在此，以下的動作係藉由控制裝置110的演算處理器110a讀出已儲存在記憶器110b的程式而執行。
圖22係顯示本發明揭示之第六實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
如圖22所示，控制裝置110係取得第一攝影裝置20所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊，並顯示於第一顯示裝置103(步驟S201)。在此，第一顯示裝置103顯示的靜止影像資訊及/或動態影像資訊可為圖6至圖10所示的例子。
接著，控制裝置110係從操作器102取得臂13及/或手18的操作指令資訊(步驟S202)。接著，控制裝置110係根據步驟S202中所取得的操作指令資訊而使臂13及/或手18動作(步驟S203)。
藉此，操作者能夠以遠距操作使機器人101動作而對患者執行醫療行為(例如診察及/或檢查)(參照圖6)。例如，操作者可執行PCR檢查用之檢體的採取作業。
此外，控制裝置110也可使記憶器110b記憶從操作器102所輸入之臂13及/或手18的操作指令資訊。再者，控制裝置110也可根據記憶器110b所記憶的操作指令資訊使臂13及/或手18動作，對患者執行醫療行為(例如診察作業及/或檢查作業)。
再者，控制裝置110也可構成為學習診察作業等。具體而言，例如，在控制裝置110使機器人101執行診察作業等時，藉由操作者操作操作器102修正了臂13及/或手18的動作的情形下，使記憶器110b記憶經修正的臂13及/或手18的操作指令資訊。
接著，控制裝置110係根據經修正的操作指令資訊使臂13及/或手18動作，對患者執行醫療行為(例如診察作業及/或檢查作業)。並且，再次藉由操作者修正了臂13及/或手18的動作時，控制裝置110係使記憶器110b記憶經修正的臂13及/或手18的操作指令資訊而學習診察作業等。
接著，控制裝置110係在操作者操作操作器102(及/或輸入器110c)而從操作器102(及/或輸入器110c)收到醫療行為結束指令的輸入時(步驟S204中「是」)，結束本程式。
在此，控制裝置110也可控制成為於結束本程式後，藉由適當的手段使機器人101消毒，再使機器人101成為待機狀態。再者，也可由穿著防護面罩及防護衣的作業者對機器人101進行消毒。
如此構成的第六實施型態之機器人系統100中，操作者係在與患者隔離的第二空間202操作機器人101。
藉此，能夠抑制操作者(醫療從業員)與疑似感染病毒等的患者接觸。因此，能夠充分地抑制操作者感染病毒等。
另外，第六實施型態之機器人系統100中，一對雷射標示器38A及38B係於第一手18A(手18)配置成各自照射的雷射光39A及39B交叉。
藉此，第一手18A接近患者時，照射到患者的雷射光39A與39B之間的距離變小。接著，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光將變成一點。進而，第一手18A更接近患者時，照射到患者的雷射光39A與雷射光39B之間的距離變大。
因此，操作者(醫療從業員)可藉由從一對雷射標示器38A及38B照射的雷射光39A及39B，容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
再者，第六實施型態之機器人系統100中，可於第一顯示裝置103顯示用以表示醫療檢查器具及/或醫療診察器具之位置資訊的虛擬模型作為第四動態影像資訊103D。藉此，操作者能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/ 或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
此時，控制裝置110將屬於患者之醫療對象部位之虛擬模型的虛擬患者60顯示於第一顯示裝置103，藉此能夠容易地理解患者與醫療檢查器具及/或醫療診察器具(殺菌棉花棒50)之前端部的距離。
[第一變形例]
接著參照圖23說明第六實施型態之機器人系統的第一變形例。
圖23係顯示本發明揭示之第六實施型態之第一變形例的機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖23所示，第一變形例的機器人系統100與第六實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101係以垂直多關節型機器人構成。
即使是如此所構成的第一變形例的機器人系統100，也可達成與第六實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
(第七實施型態)
第七實施型態之機器人系統係於第六實施型態(包含第一變形例)的機器人系統中，機器人更具備第一聲音輸入裝置及第一聲音輸出裝置，第二空間更配置有第二聲音輸入裝置及第二聲音輸出裝置，控制裝置係將輸入至第一聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第二聲音輸出裝置，且將輸入至第二聲音輸入裝置的聲音資訊輸出至第一聲音輸出裝置。
以下參照圖24說明第七實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖24係顯示本發明揭示之第七實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖24所示，第七實施型態之機器人系統100與第六實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101具有第一聲音輸入裝置21及第一聲音輸出裝置22，以及於第二空間202配置有第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105。
第一聲音輸入裝置21及第二聲音輸入裝置104例如可由麥克風構成。再者，第一聲音輸出裝置22及第二聲音輸出裝置105可由揚聲器構成。
在此，第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105可由具麥克風之頭戴收話器(耳麥)構成。此外，第一顯示裝置103由頭戴式顯示器構成時，第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105可由安裝於該頭戴式顯示器之麥克風及頭戴收話器構成。
即使是如此構成的第七實施型態之機器人系統100，也可達成與第六實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
並且，第七實施型態之機器人系統100中，機器人101設有第一聲音輸入裝置21及第一聲音輸出裝置22，第二空間202配置有第二聲音輸入裝置104及第二聲音輸出裝置105，因此，患者與操作者之間能夠取得溝通。
藉此，例如操作者為醫療從業員時或操作者之身旁有醫療從業員時，能夠對患者執行問診、聽診、檢查結果的傳達及治療方針的傳達等醫療行為。
(第八實施型態)
第八實施型態之機器人系統係於第六實施型態(包含第一變形例)或第七實施型態中之任一實施型態之機器人系統中，機器人更具備第二顯示裝置，且於第二空間更配置有第二攝影裝置，控制裝置係於α步驟中使第二顯示裝置顯示第二攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。
第八實施型態之機器人系統的控制方法係於第六實施型態(包含第一變形例)或第七實施型態中之任一實施型態之機器人系統的控制方法中，機器人更具備第二顯示裝置，且於第二空間更配置有第二攝影裝置，且該機器人系統的控制方法係於α步驟中使第二顯示裝置顯示第二攝影裝置所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。
以下參照圖25及圖26說明第八實施型態之機器人系統的一例。
[機器人系統的構成]
圖25係顯示本發明揭示之第八實施型態之機器人系統之概略構成的示意圖。
如圖25所示，第八實施型態之機器人系統100與第六實施型態之機器人系統100在基本構成上相同，惟相異點在於機器人101更具備第二顯示裝置24，以及第二空間202更配置有第二攝影裝置106。
第二顯示裝置24係顯示第二攝影裝置106所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊。第二顯示裝置24例如可由定置型的顯示器構成。
第二攝影裝置106係拍攝靜止影像及/或動態影像，並將所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊經由控制裝置110及控制器14而輸出至第 二顯示裝置24。第二攝影裝置106例如可為視訊攝影機。
[機器人系統的動作及作用功效]
接著參照圖25及圖26，詳細地說明第八實施型態之機器人系統100的動作及作用功效。在此，以下的動作係藉由控制裝置110的演算處理器110a讀出已儲存在記憶器110b的程式而執行。
圖26係顯示本發明揭示之第八實施型態之機器人系統之動作的一例的流程圖。
如圖26所示，第八實施型態之機器人系統100的動作與第六實施型態之機器人系統100在基本動作上相同，惟相異點在於控制裝置110以執行步驟S201A的處理來取代步驟S201的處理。
具體而言，控制裝置110係取得第一攝影裝置20所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊並顯示於第一顯示裝置103，且取得第二攝影裝置106所拍攝的靜止影像資訊及/或動態影像資訊並顯示於第二顯示裝置24(步驟S201A)。
即使是如此構成的第八實施型態之機器人系統100，也可達成與第六實施型態之機器人系統100同樣的作用功效。
並且，第八實施型態之機器人系統100中，機器人101更具備第二顯示裝置24，第二空間202更配置有第二攝影裝置106。
藉此，能夠在患者與操作者(醫療從業員)之間取得溝通。
本技術領域中具有通常知識者，當可從上述的說明思及本發明之多種改良或其他實施型態。因此，上述說明應解釋成僅為例示，且提供的目的在 於對本技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳型態。在不脫離本發明的情形下，能夠實質地變更其構造及/或功能的詳細內容。
(第九實施型態)
接著說明第九實施型態之機器人系統400。
如圖27及圖28所示，機器人系統400具備機器人500。如圖28所示，機器人500係配置於第一空間401。並且，機器人500係具有臂520，臂520係具備用以保持醫療用的檢查器具501的手510。再者，第一空間401配置有第二顯示裝置430。
臂520係包含複數個連桿部521。複數個連桿部521彼此係藉由關節522連接。關節522係設有複數個。並且，機器人500係由垂直多關節機器人構成。另外，複數個關節522係分別設有馬達(未圖示)。再者，臂520係載置於基台530。在此，機器人500也可由雙腕機器人或水平多關節機器人構成。
並且，手510係例如由保持(把持)檢查器具501的夾頭等所構成。
並且，檢查器具501係包含從患者P(參照圖31)的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方採取檢體的檢查器具501。第九實施型態中，檢查器具501係從患者P的鼻腔Pa採取檢體的殺菌棉花棒(採樣拭子)。
並且，機器人500係配置於系統殼體540內。
並且，機器人500與患者P之間配置有遮蔽板541。遮蔽板541係配置於將機器人500包圍的系統殼體540。再者，遮蔽板541係藉由玻璃板等透明的構件構成，且設有開口部541a。
在此，開口部541a的位置及大小係設定成為開口部541a位於患者 P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)。
再者，遮蔽板541與患者P之間設置有圖28中未圖示的定位器230(參照圖30)。定位器230係具備抵靠部232及顎部承台233。
定位器230係供患者P將額頭抵靠於抵靠部232並將顎部置於顎部承台233，藉此使患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)位於預先設定的範圍(開口部541a)內。藉此，能夠容易地進行患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)的定位。
再者，如圖27所示，設有控制機器人500的機器人控制部550。機器人控制部550係從後述的操作裝置600接受指令輸入。機器人500係根據從操作裝置600輸入的指令而動作。再者，如圖29所示，機器人系統400係具備操作裝置600。操作裝置600係於與第一空間401不同的第二空間402受理對檢查器具501的操作。操作裝置600係包含操作把手610及離合器踏板660。操作把手610係構成為用以供操作者(醫師等)輸入指令的操作用的把手。
操作把手610係操作機器人500。並且，操作把手610係受理對機器人500的操作量。操作把手610例如設有一個。
並且，操作把手610包含複數個連桿部611。藉由操作(轉動)複數個連桿部611之中的某一者而使臂520之複數個關節522之中的某一者轉動。亦即，操作裝置600與機器人500係以主從方式構成。
並且，操作裝置600係包含架台620。架台620係包含構成為上方往操作者側折彎(大致L字狀)的支柱部621。支柱部621之折彎的部分的下方設有大致L字形狀的臂部622。並且，操作把手610係安裝於臂部622。
並且，架台620的內部設有控制裝置630。並且，架台620的內部設 有未圖示的電源單元等。
並且，架台620的外表面設有操作面板640。藉由對操作面板640進行操作，可進行機器人500及操作裝置600之基本的動作指示、控制切換及設定等。
並且，操作者的附近設有操作開關箱650。藉由對操作開關箱650進行操作，可進行後述的第一攝影裝置511的變焦等操作。
並且，操作者的附近設有離合器踏板660。在操作者握持操作把手610(複數個連桿部611之中的醫師等操作者以手指操作的連桿部612)的狀態下，藉由採下離合器踏板660，可進行不使機器人500動作而僅操作裝置600動作的離合器操作。
在此，第九實施型態中，機器人系統400係具備控制裝置630。控制裝置630係對應於操作裝置600所受理的操作來控制機器人500而藉此操作檢查器具501。具體而言，如圖30及圖31所示，對應於所受理之操作者操作操作把手610的操作來驅動機器人500。詳細而言，將手510所保持的檢查器具501插入患者P的鼻腔Pa，使檢查器具501接觸鼻腔Pa的深處(參照圖31的虛線的檢查器具501)。之後，使手510與檢查器具501一起旋轉而採取檢體。然後，使手510朝向離開患者P的方向移動，藉此從患者P鼻腔Pa取出檢查器具501。
並且，第九實施型態中，如圖31所示，設有設於手510或臂520(第九實施型態中為手510)，且拍攝患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)的第一攝影裝置511。第一攝影裝置511例如可由拍攝影二維影像的照相機構成。此外，第一攝影裝置511可由拍攝三維影像的照相機構成。並且，第一攝影裝置511係拍攝包含鼻腔Pa之患者P的顏面整體。並且，第一攝影 裝置511係拍攝手510所把持的檢查器具501。再者，第一攝影裝置511係配置於手510的下方。
另外，第九實施型態中，如圖29所示，第二空間402配置有第一顯示裝置410。第一顯示裝置410係例如由液晶顯視器等構成。並且，第一顯示裝置410係配置於操作裝置600的附近。藉此，醫師等操作者能夠在操作操作裝置600的同時，從第一顯示裝置410觀察確認。
並且，第九實施型態中，如圖32所示，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示由第一攝影裝置511所拍攝的拍攝影像。亦即，第一顯示裝置410中顯現出由第一攝影裝置511所拍攝的患者P的鼻腔Pa及手510所把持的檢查器具501。
並且，第九實施型態中，如圖31所示，手510設有照射部512，以照射部512將光照射至對患者P插入檢查器具501的位置(第九實施型態中為包含鼻腔Pa之顏面部分)。照射部512例如設於手510所設的第一攝影裝置511的下方。再者，照射部512例如由LED構成。並且，第一攝影裝置511係拍攝光照射狀態下的患者P的顏面。
藉此，第九實施型態中，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示由第一攝影裝置511所拍攝之受到光照射的患者P的影像。在此，照射部512係在藉由檢查器具501採取患者P之檢體的期間照射光。
再者，第九實施型態中，手510設有可檢測來自於抵接於患者P之檢查器具501的力的力感測器513(力量感測器)。並且，如圖32所示，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示力感測器513的檢測結果。再者，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示檢查器具501對患者P的插入深度。
具體而言，第九實施型態中，控制裝置630係使表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501對患者P的插入深度之圓C顯示於第一顯示裝置410。並且，控制裝置630係對應於力感測器513所檢測出之力的大小使圓C的顏色變化。並且，控制裝置630係依據檢查器具501的插入深度使圓C的直徑變化。在此，圓C係於每隔90度間隔的位置標示有朝向圓C的中心的線段C1，圓C的中央係配置有表示中央位置的標識C2(四個線段)。
詳細而言，控制裝置630係隨著力感測器513所檢測出的力增大而使圓C的顏色依藍、黃及紅的順序變化。在此，顏色係例如連續性地(漸變地)變化。並且，控制裝置630係隨著手510所把持的檢查器具501之前端接近患者P而漸漸地使圓C的半徑縮小。在此，控制裝置630係於手510所把持的檢查器具501之前端到達患者P附近(預先決定的距離)後，開始漸漸地使圓C的半徑縮小之控制。再者，控制裝置630係使圓C對應於手510的旋轉而旋轉。
並且，第九實施型態中，如圖30所示，第一空間401配置有拍攝患者P之側臉的側臉攝影裝置420。側臉攝影裝置420例如配置於遮蔽板541的附近且配置於遮蔽板541之靠患者P側。再者，側臉攝影裝置420例如由二維照相機構成。
並且，如圖34所示，第九實施型態中，控制裝置630係使虛擬地表示患者P之側臉的剖面之模型影像GR1與虛擬地表示已插入患者P之檢查器具501的模型影像GR2重疊於側臉攝影裝置420所拍攝的患者P的側臉(參照圖33)的影像而顯示於第一顯示裝置410。在此，圖34的影像(模型影像GR1、模型影像GR2)與圖32的影像(圓C)係於第一顯示裝置410中相鄰顯示。
具體而言，藉由對側臉攝影裝置420所拍攝的患者P之側臉的影像 進行影像處理而取得側臉的輪廓。然後，將預先記憶於記憶部等之虛擬地表示側臉的剖面的模型影像GR1重疊於患者之側臉的影像。在此，模型影像GR1係例如半透明地構成而可藉由模型影像GR1觀察確認患者P的側臉。並且，模型影像GR1係顯示鼻腔Pa及口腔Pb的剖面。
再者，從機器人500的機器人座標取得檢查器具501的位置(姿勢、前端的位置等)。然後，根據所取得的位置，將虛擬地表示檢查器具501的模型影像GR2重疊於患者之側臉的影像。藉此，能夠觀察確認檢查器具501配置於模型影像GR1中的鼻腔Pa的何位置。再者，模型影像GR2係例如半透明地構成。
在此，可藉由操作面板640、操作開關箱650等，將表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501對患者P的插入深度之圓C、模型影像GR1、及模型影像GR2，設定成顯示或非顯示。
接著參照圖35說明機器人系統400的控制方法。在此，假設患者P已於第一空間401中位於機器人500(遮蔽板541)之前。
首先，步驟S301中，藉由設於手510或臂520(第九實施型態中為臂520)的第一攝影裝置511拍攝患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態為鼻腔Pa)。藉此，將患者P的鼻腔Pa的影像顯示於第二空間402中配置的第一顯示裝置410。又，此時，藉由設於手510的照射部512對患者P的鼻腔Pa照射光。
並且，藉由配置於第一空間401的側臉攝影裝置420拍攝患者P的側臉。然後，將患者P的側臉顯示於第一顯示裝置410。
接著，步驟S302中，在與第一空間401不同的第二空間402受理對檢查器具501的操作。操作者係在確認第一顯示裝置410顯示的患者P的鼻腔Pa的 同時進行對檢查器具501的操作。
接著，步驟S303中，將表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501對患者P的插入深度之圓C顯示於第一顯示裝置410。並且，將虛擬地表示患者P之側臉的剖面之模型影像GR1與虛擬地表示已插入患者P之檢查器具501的模型影像GR2重疊於側臉攝影裝置420所拍攝的患者P的側臉(參照圖33)的影像而顯示於第一顯示裝置410。
並且，對應於所受理的操作來控制機器人500而藉此操作檢查器具501。如此，對應檢查器具501之移動，虛擬地表示已插入患者P之檢查器具501的模型影像GR2係於第一顯示裝置410上移動。並且，圓C的顏色及半徑係對應於力感測器513的檢測結果與檢查器具501對患者P的插入深度而變化。
在此，步驟S301至S303的動作係反覆進行至採取來自患者P的檢體結束為止。
[第九實施型態的結果]
依據第九實施型態可獲得如以下的功效。
第九實施型態中，如上所述，由於醫療從業員等能夠於與患者P隔離的第二空間402藉由操作裝置600操作機器人500，故能夠抑制醫療從業員等與疑似感染病毒的患者P接觸。因此，能夠充分地抑制醫院內之醫療從業員等的感染。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示第一攝影裝置511所拍攝的拍攝影像。藉此，操作機器人500的操作者能夠在觀察確認第一攝影裝置511所拍攝的拍攝影像的情況下操作機器人500。結果，能夠適當地操作機器人500。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示力感測器513的檢測結果。藉此，操作機器人500的操作者能夠在觀察確認顯示於第一顯示裝置410之力感測器513的檢測結果的情況下操作機器人500。結果，能夠將機器人500操作成不會對患者P過度施力。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示檢查器具501對患者P的插入深度。藉此，操作機器人500的操作者能夠在觀察確認顯示於第一顯示裝置410之檢查器具501的插入深度的情況下操作機器人500。結果，能夠使檢查器具501移動至患者P的鼻腔Pa的適當位置。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係將表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501對患者P的插入深度之圓C顯示於第一顯示裝置410，並且，對應於力感測器513所檢測出之力的大小使圓C的顏色變化，且依據檢查器具501的插入深度使圓C的直徑變化。藉此，由於藉由共通的圓C顯示力感測器513的檢測結果與檢查器具501的插入深度，與藉由個別的標識來顯示力感測器513的檢測結果與檢查器具501的插入深度的情形相比較，能夠抑制操作者之視線的移動。因此，在觀察確認力感測器513的檢測結果與檢查器具501的插入深度之際，能夠提升觀察確認性。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係使虛擬地表示患者P之側臉的剖面之模型影像GR1與虛擬地表示已插入患者P之檢查器具501的模型影像GR2重疊於側臉攝影裝置所拍攝的患者P的側臉的影像而顯示於第一顯示裝置410。藉此，操作者可藉由觀察確認模型影像GR1及模型影像GR2而直覺地理解檢查器具501的插入深度。
並且，第九實施型態中，如上所述，手510設有照射部512，照射 部512係將光照射於對患者P插入檢查器具501的位置。藉此，於對患者P插入檢查器具501之前，能夠容易地確認要將檢查器具501插入患者P之位置(鼻腔Pa)的狀態。
並且，第九實施型態中，如上所述，控制裝置630係使第一顯示裝置410顯示藉由第一攝影裝置511所拍攝的受到光照射之患者P的影像。藉此，即使操作者位於與患者P所在的第一空間401為不同之個別的第二空間402的情形下，也能夠觀察確認第一顯示裝置410所顯示之患者P的影像，而能夠容易地確認要將檢查器具501插入患者P之位置(鼻腔Pa)的狀態。
[變形例]
此外，應理解在此揭示的實施型態中的所有的點皆為例示而非限制性者。本發明的範圍並非上述實施型態的說明而為申請專利範圍所示者，且更包含與申請專利範圍均等的意涵及範圍內的所有變更(變形例)。
例如，上述第九實施型態中例示了檢查器具501為從患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)採取檢體的檢查器具，然而本發明不限於此。檢查器具501也可為從患者P的鼻腔Pa與口腔Pb之中的至少一方(第九實施型態中為鼻腔Pa)採取檢體的檢查器具以外的檢查器具、診察器具等。
並且，上述第九實施型態中例示了第一攝影裝置511設於手510，然而本發明不限於此。第一攝影裝置511也可設於臂520。
並且，上述第九實施型態中例示了將表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501之插入深度之圓C，以及患者P之側臉的剖面之模型影像GR1與 檢查器具501之模型影像GR2雙方都顯示，然而本發明不限於此。例如，也可僅將表示力感測器513的檢測結果及檢查器具501之插入深度之圓C顯示於第一顯示裝置410。再者，也可僅將患者P之側臉的剖面之模型影像GR1與檢查器具501之模型影像GR2顯示於第一顯示裝置410。
並且，上述第九實施型態中例示了藉由第一顯示裝置410顯示的圓C來顯示力感測器513的檢測結果及檢查器具501之插入深度雙方，然而本發明不限於此。例如，也可構成為第一顯示裝置410顯示的圓C僅表示力感測器513的檢測結果與檢查器具501之插入深度之中的一方。
並且，上述第九實施型態中例示了藉由圓C顯示力感測器513的檢測結果及檢查器具501之插入深度，然而本發明不限於此。例如，如圖36所示之第九實施型態的第一變形例所示，力感測器513的檢測結果與檢查器具501之插入深度也能夠以曲線圖(波形圖)來顯示。圖36中，橫軸為時間，縱軸為力感測器513檢測出的力的強度「force」及檢查器具501之插入深度「depth」。在此，圖36中，第一顯示裝置410中一併顯示曲線圖(波形圖)及患者P的影像。
並且，如圖37所示之第九實施型態的第二變形例所示，力感測器513的檢測結果及檢查器具501之插入深度可分別由區別顏色的量規G1及量規G2來表示。表示力感測器513的檢測結果的量規G1係隨著力感測器513檢測出的力的強度變大而使現在值指標G1a(四角的框)依藍、黃及紅的順序移動。表示檢查器具501之插入深度的量規G2係隨著檢查器具501之插入深度變大而使現在值指標G2a(四角的框)依藍、黃及紅的順序移動。在此，圖37中係以不同網點表示藍、黃及紅的顏色。
並且，上述第九實施型態中例示了照射部512設於手510的下方， 然而本發明不限於此。例如，也可將照射部512設於手510的上方或側方。
並且，上述第九實施型態中例示了操作裝置600的控制裝置630進行使力感測器513的檢測結果、檢查器具501之插入深度、模型影像GR1及模型影像GR2顯示之控制，然而本發明不限於此。也可藉由操作裝置600之控制裝置630以外的控制裝置進行使力感測器513的檢測結果、檢查器具501之插入深度、模型影像GR1及模型影像GR2顯示之控制。
依據本發明揭示之機器人系統及機器人系統的控制方法，由於能夠充分地降低醫院內之醫療從業員等的感染，所以於機器人的領域中具有功效。
13:臂
18:手
20:第一攝影裝置
100:機器人系統
101:機器人
102:操作器
103:第一顯示裝置
201:第一空間
202:第二空間
210:區隔構件

Claims (21)

  1. 一種機器人系統，係具備：
    機器人，係配置於第一空間，且具有臂，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手；
    操作裝置，係於與前述第一空間不同的第二空間，受理對前述檢查器具的操作；及
    控制裝置，係對應於所受理的前述操作來控制前述機器人，藉此操作前述檢查器具。
  2. 如請求項1所述之機器人系統，其中，
    前述檢查器具係包含從患者的鼻腔與口腔之中的至少一方採取檢體的檢查器具；
    該機器人系統更具備：
    第一攝影裝置，係設於前述手或前述臂，且拍攝前述鼻腔或前述口腔之中的至少一方；及
    第一顯示裝置，係配置於前述第二空間；
    前述控制裝置係使前述第一顯示裝置顯示前述第一攝影裝置所拍攝的拍攝影像。
  3. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    力感測器，係設於前述手，且檢測來自抵接於患者之前述檢查器具的力；及
    第一顯示裝置，係配置於前述第二空間；
    前述控制裝置係使前述第一顯示裝置顯示前述力感測器的檢測結果。
  4. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    第一顯示裝置，係配置於前述第二空間；
    前述控制裝置係使前述第一顯示裝置顯示前述檢查器具對患者的插入深度。
  5. 如請求項3所述之機器人系統，更具備：
    力感測器，係設於前述手，且檢測來自抵接於患者之前述檢查器具的力；
    前述控制裝置係使表示前述力感測器的檢測結果及前述檢查器具對前述患者的插入深度之圓顯示於前述第一顯示裝置；
    對應於由前述力感測器所檢測出之力的大小而使前述圓的顏色變化；
    且對應於前述插入深度而使前述圓的直徑變化。
  6. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    側臉攝影裝置，係配置於前述第一空間，且拍攝患者的側臉；
    前述控制裝置係使虛擬地表示前述患者之側臉的剖面及虛擬地表示已插入患者之前述檢查器具的模型影像重疊於前述側臉攝影裝置所拍攝的前述患者的側臉的影像而顯示於前述第一顯示裝置。
  7. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    照射部，係設於前述手，且將光照射至對患者插入前述檢查器具的位置。
  8. 如請求項7所述之機器人系統，其中，
    前述照射部係包含一對雷射光指示具；
    分別從前述一對雷射光指示具照射的光係相互交叉。
  9. 如請求項7所述之機器人系統，更具備：
    第一攝影裝置，係設於前述手或前述臂，且拍攝前述患者；及
    第一顯示裝置，係配置於前述第二空間；
    前述控制裝置係使前述第一顯示裝置顯示前述第一攝影裝置所拍攝的受到光照射之前述患者的影像。
  10. 如請求項1或2所述之機器人系統，其中，
    前述機器人係於與前述第一空間及前述第二空間皆不同的第三空間被消毒。
  11. 如請求項10所述之機器人系統，更具備：
    消毒裝置，係設於前述第三空間，且對前述機器人進行消毒。
  12. 如請求項10所述之機器人系統，其中，
    前述機器人係本身進行消毒。
  13. 如請求項1或2所述之機器人系統，其中，
    前述機器人係藉由防護罩遮覆。
  14. 如請求項1或2所述之機器人系統，其中，
    前述操作裝置係受理藉由前述手進行之前述檢查器具的保持及解除保持之操作。
  15. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    台車，係供載置前述臂。
  16. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    第一聲音輸入裝置及第一聲音輸出裝置，係設於前述機器人與前述第一空間之中的至少一方；及
    第二聲音輸入裝置及第二聲音輸出裝置，係設於前述第二空間；
    前述控制裝置係
    使輸入至前述第一聲音輸入裝置的聲音資訊從前述第二聲音輸出裝置輸出；
    且使輸入至前述第二聲音輸入裝置的聲音資訊從前述第一聲音輸出裝置輸出。
  17. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    第二攝影裝置，係設於前述第二空間；及
    第二顯示裝置，係設於前述機器人與前述第一空間之中的至少一方，且顯示前述第二攝影裝置所拍攝的影像。
  18. 如請求項1或2所述之機器人系統，更具備：
    收納裝置，係設於前述機器人，且供收納藥、食品、試藥、檢體及前述檢查器具之中的至少一者。
  19. 如請求項1或2所述之機器人系統，其中，
    前述操作裝置與前述機器人係以主從方式構成。
  20. 一種機器人系統的控制方法，該機器人系統係具備配置於第一空間且具有臂的機器人，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手，該機器人系統的控制方法係包含：
    於與前述第一空間不同的第二空間，受理對前述檢查器具的操作之步驟；及
    對應於所受理的前述操作來控制前述機器人，藉此操作前述檢查器具之步驟。
  21. 一種機器人系統，係具備：
    機器人，係配置於第一空間，且具有臂，該臂係具有保持醫療用的檢查器具的手；
    攝影裝置，係設於前述手或前述臂，且拍攝鼻腔與口腔之中的至少一方；
    操作裝置，係於與前述第一空間不同的第二空間，受理對前述檢查器具的操作；
    控制裝置，係對應於所受理的前述操作來控制前述機器人，藉此操作前述檢查器具；及
    顯示裝置，係配置於前述第二空間；
    前述控制裝置係使前述顯示裝置顯示前述攝影裝置所拍攝的拍攝影像。
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