JP2021184803A - ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム（１００）は、第１空間（２０１）に配置されるアーム（１３）を有するロボット（１０１）と、第２空間（２０２）において、検査器具（５０）に対する操作を受け付ける操作装置（１０２）と、受け付けられた操作に応じてロボット（１０１）を制御することにより検査器具（５０）を操作する制御装置（１１０）と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法に関する。

従来、患者の在室、不在を管理し、採血管準備室で準備された在室患者の採血管収納トレイをロボットが自走して採血台へ供給する、自走式トレイ搬送ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１に開示されている自走式トレイ搬送ロボットでは、検査受付票としてＲＦ−ＩＤなどの非接触式媒体が用いられている。そして、採血室の入り口ゲートに、非接触式媒体のリーダが設置されており、当該患者の入退室がチェックされている。

そして、患者が不在である場合は、採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、自走式トレイ搬送ロボットが受け取って、所定のストック部へストックする。また、採血室に患者が在室している場合は、要請を受けている採血台へ自走式トレイ搬送ロボットが自走してトレイを供給することで、医療行為の補助が行われている。

特開２００７−１３０２８２号公報

ところで、近年、ＳＡＲＳ、ＭＥＲＳ、ＣＯＶＩＤ−１９のようなコロナウィルスによる感染症が拡がっている。また、コロナウィルス以外のウィルス、または各種のバクテリアによる感染症もよく知られている。

これらの感染症の疑いのある患者に対しては、医療従事者が粘膜等の検体を採取して、ＰＣＲ検査等の検査が実行され、感染の有無の診断が行われている。一方、検体を採取する医療従事者自身がウィルス等に感染するおそれがあった。

また、ウィルス等に感染した患者と接触した医療従事者が、検査を実行してから感染が確認されるまでの間に、病院内を移動することにより、病院内にいる他の疾患患者等が、ウィルス等に感染するおそれがあった。

そこで、本願発明者は、ウィルス等の感染の疑いのある患者に対する検査、診察行為を遠隔操作によってロボットに従事させることにより、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができることを見出した。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、本開示の１つの目的は、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができる、ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法を提供することである。

本開示の第１の局面によるロボットシステムは、第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、第１空間とは異なる第２空間において、検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、受け付けられた操作に応じてロボットを制御することにより検査器具を操作する制御装置と、第２空間に配置される第２空間用撮影装置と、ロボットと第１空間とのうちの少なくとも一方に設けられ、第２空間用撮影装置により撮影された画像が表示される第１空間用表示装置と、を備える。なお、「検査器具」とは、患者の検査をするための器具に加えて、患者の診察を行う器具も含む概念である。

これにより、医療従事者等が、患者と隔離された第２空間において、操作装置によりロボットを操作することができるので、医療従事者等がウィルス等の感染の疑いのある患者と接触することを抑制することができる。このため、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に抑制することができる。

さらに、感染症の疑いのある患者に対するロボットと、他の疾患患者に対するロボットと、を区別して使用することにより、他の疾患患者に対する感染を充分に抑制することができる。

本開示の第２の局面によるロボットシステムの制御方法は、第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットシステム制御方法であって、第１空間とは異なる第２空間において、検査器具に対する操作を受け付けることと、受け付けられた操作に応じてロボットを制御することにより検査器具を操作することと、第２空間に配置される第２空間用撮影装置により撮影された画像を、ロボットと第１空間とのうちの少なくとも一方に配置される第１空間用表示装置に表示することと、を備える。

これにより、医療従事者等が、患者と隔離された第２空間において、操作装置によりロボットを操作することができるので、医療従事者等がウィルス等の感染の疑いのある患者と接触することを抑制することができる。このため、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に抑制することが可能なロボットシステムの制御方法を提供することができる。

さらに、感染症の疑いのある患者に対するロボットと、他の疾患患者に対するロボットと、を区別して使用することにより、他の疾患患者に対する感染を充分に抑制することが可能なロボットシステムの制御方法を提供することができる。

本開示の第３の局面によるロボットシステムは、第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、ハンドまたはアームに設けられ、鼻腔と口腔とのうちの少なくとも一方を撮影する第１空間用撮影装置と、第１空間とは異なる第２空間において、検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、受け付けられた操作に応じてロボットを制御することにより検査器具を操作する制御装置と、第２空間に配置される第２空間用表示装置と、第２空間に配置される第２空間用撮影装置と、ロボットと第１空間とのうちの少なくとも一方に設けられ、第２空間用撮影装置により撮影された画像が表示される第１空間用表示装置と、を備え、制御装置は、第１空間用撮影装置により撮影された撮影画像を第２空間用表示装置に表示させる。

これにより、医療従事者等が、患者と隔離された第２空間において、操作装置によりロボットを操作することができるので、医療従事者等がウィルス等の感染の疑いのある患者と接触することを抑制することができる。このため、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に抑制することが可能なロボットシステムを提供することができる。

さらに、感染症の疑いのある患者に対するロボットと、他の疾患患者に対するロボットと、を区別して使用することにより、他の疾患患者に対する感染を充分に抑制することが可能なロボットシステムを提供することができる。
本開示の第４の局面によるロボットシステムは、第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、第１空間とは異なる第２空間において、検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、受け付けられた操作に応じてロボットを制御することにより検査器具を操作する制御装置と、ハンドに設けられ、患者に対して検査器具を挿入する位置に光を照射する照射部と、を備え、照射部は、一対のレーザ光指示具を含み、一対のレーザ光指示具から各々照射される光が互いに交差する。

図１は、本開示の第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本開示の第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図３は、図１および図２に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。 図４は、本開示の第１実施形態に係るロボットシステムにおけるロボットのハンドの概略構成を示す模式図である。 図５は、本開示の第１実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、本開示の第１実施形態に係るロボットシステムのロボットの動作の一例を示す模式図である。 図７は、図１に示す第１表示装置に表示されている画像情報および／または映像情報の一例を示す模式図である。 図８は、図１に示す第１表示装置に表示されている画像情報および／または映像情報の他の例を示す模式図である。 図９は、図１に示す第１表示装置に表示されている画像情報および／または映像情報の他の例を示す模式図である。 図１０は、図１に示す第１表示装置に表示されている画像情報および／または映像情報の他の例を示す模式図である。 図１１は、本開示の第１実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１２は、本開示の第２実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１３は、本開示の第３実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１４は、本開示の第４実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１５は、本開示の第４実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１６は、本開示の第４実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１７は、本開示の第５実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１８は、本開示の第５実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本開示の第６実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２０は、本開示の第６実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２１は、図１９に示すロボットのハンドの概略構成を示す模式図である。 図２２は、本開示の第６実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２３は、本開示の第６実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２４は、本開示の第７実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２５は、本開示の第８実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２６は、本開示の第８実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２７は、本開示の第９実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。 図２８は、本開示の第９実施形態に係るロボットシステムのロボットを示す図である。 図２９は、本開示の第９実施形態に係るロボットシステムの操作装置を示す図である。 図３０は、本開示の第９実施形態によるロボットと患者とを示す図である。 図３１は、本開示の第９実施形態によるハンドと患者の断面を示す図である。 図３２は、本開示の第９実施形態による力と挿入深さとが表示された画像を示す図である。 図３３は、本開示の第９実施形態による患者の横顔を示す図である。 図３４は、本開示の第９実施形態による患者の横顔とモデル画像とを示す図である。 図３５は、本開示の第９実施形態によるロボットシステムの制御方法をのフロー図である。 図３６は、変形例による力と挿入深さとが表示された画像を示す図（１）である。 図３７は、変形例による力と挿入深さとが表示された画像を示す図（２）である。

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一または相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本開示を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本開示は以下の実施の形態に限定されない。

（第１実施形態）
第１実施形態に係るロボットシステムは、医療検査器具および／または医療診察器具を保持するハンドを有するアームと、を備える、ロボットと、ロボットを操作する、操作器と、制御装置と、を備え、ロボットが配置されている第１空間と、操作器が配置されている第２空間と、は隔離されていて、制御装置は、ロボットを患者に近づくように自走させる（Ａ）と、（Ａ）の実行後に、操作器から入力されたアームおよび／またはハンドの操作指令情報に基づいて、アームを動作させる（Ｂ）と、を実行する。

また、第１実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットシステムが、第１撮影装置と、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する、第１表示装置と、をさらに備え、制御装置は、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第１表示装置に表示させた状態で、（Ｂ）を実行するように構成されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットと操作器とは、マスタースレーブ方式で構成されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムでは、ハンドには、一対のレーザー光指示具が、当該レーザー光指示具から照射される光が交差するように配置されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムでは、第１撮影装置は、ロボット（ハンド以外の部分、たとえば、アームなど）に配置されていてもよく、ロボットのハンドに配置されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムでは、第１表示装置は、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

さらに、第１実施形態に係るロボットシステムでは、操作器は、医療検査器具および／または医療診察器具の保持の解放（保持の解除）を指示する、操作スイッチが配置されていてもよい。なお、「操作器」は、特許請求の範囲の「操作装置」の一例である。

第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、ロボットシステムが、医療検査器具および／または医療診察器具を保持するハンドを有するアームと、を備える、ロボットと、ロボットを操作する、操作器と、を備え、ロボットが配置されている第１空間と、操作器が配置されている第２空間と、は隔離されていて、操作器から入力された患者の位置情報を基にロボットが患者近傍にまで自動で移動する（Ａ）と、（Ａ）の実行後に、操作器から入力されたアームおよび／またはハンドの操作指令情報に基づいて、アームおよび／またはハンドが動作する（Ｂ）と、を備える。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットシステムが、第１撮影装置と、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する、第１表示装置と、をさらに備え、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第１表示装置に表示させた状態で、（Ｂ）がされてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットと操作器とは、マスタースレーブ方式で構成されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ハンドには、一対のレーザー光指示具が、当該レーザー光指示具から照射される光が交差するように配置されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１撮影装置は、ロボット（ハンド以外の部分、たとえば、アームなど）に配置されていてもよく、ロボットのハンドに配置されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１表示装置は、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

また、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１表示装置は、患者の医療行為対象部位の仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

さらに、第１実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、操作器は、医療検査器具および／または医療診察器具の保持の解放（保持の解除）を指示する、操作スイッチが配置されていてもよい。

以下、第１実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１〜図１０を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１および図２は、第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１に示すように、第１実施形態に係るロボットシステム１００は、ロボット１０１、操作器１０２、第１表示装置１０３、および制御装置１１０を備えている。ロボット１０１は、第１空間２０１内に配置されている。操作器１０２、第１表示装置１０３、および制御装置１１０は、第２空間２０２内に配置されている。

第１空間２０１と第２空間２０２とは、互いに切り離された異なる空間である。第１空間２０１と第２空間２０２は、隔壁部材２１０により、隔離されている。

なお、第１空間２０１内には、患者の横顔を撮影するための撮影装置（第１撮影装置）が配置されていてもよい。当該撮影装置は、第１空間２０１を形成する隔壁部材２１０に設置されていてもよいし、ロボット１０１とは異なるロボットに把持されていてもよい。

また、第１空間２０１を構成する部屋（診察室／検査室）には、ロボット１０１が、医療検査行為を行うための器具、実験装置、または各種の検査試薬等が配置されていてもよい。器具は、例えば、オートピペット、オートピペットに用いられるチップ、マイクロチューブ、遠心管、遠沈管である。実験装置は、例えば、遠心分離機、ＰＣＲ装置等である。

なお、第２空間２０２を構成する部屋（操作室）には、前室が設けられていてもよい。また、前室には、当該前室を陰圧にし、第２空間２０２（操作室の内部空間）を陽圧にする、ファンフィルタユニットを設置してもよい。ファンフィルタユニットは公知のファンフィルタユニットを用いることができる。

また、隔壁部材２１０は、第１空間２０１への移動を許可／禁止するシャッター（扉）２０４を備えていてもよく、第２空間２０２への移動を許可／禁止するシャッター（扉）２０５を備えていてもよい。

さらに、隔壁部材２１０は、隔壁部材２１０の一部をガラス板等の透明な部材により構成することにより、操作者（医療従事者）等が外部から第１空間２０１内を見ることが可能なように構成されていてもよい。

操作器１０２は、ロボット１０１を操作する。操作器１０２としは、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等の公知の操作器を用いることができる。

また、操作器１０２に、後述するロボット１０１のハンド１８に設けられた力覚センサが検知した力覚情報、または音声情報を操作者に伝達する機器を配置してもよい。当該機器は、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等である。

なお、操作器１０２は、操作者（医療従事者）が携帯可能なように、持ち運び可能に構成されていてもよい。また、ロボット１０１と操作器１０２とは、マスタースレーブ方式で構成されていてもよい。

また、操作器１０２には、緊急時（例えば、ロボット１０１が異常動作をした場合等）に、ハンド１８が保持している医療検査器具または医療診察器具を解放（保持の解除）するための解除ボタン１０２Ａを設けてもよい。操作者により、解除ボタン１０２Ａが押された場合には、制御装置１１０は、ハンド１８が患者から離れるように、ロボット１０１を動作させてもよい。

第１表示装置１０３は、後述する第１撮影装置２０が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する。第１表示装置１０３は、例えば、机、床等に据え置いて使用する、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。また、第１表示装置１０３は、操作者が身に着けて使用するヘッドマウントディスプレイまたはメガネで構成されていてもよい。

ロボット１０１は、操作器１０２から入力された患者の位置情報、および／または病院内の位置情報（例えば、病室、診察室の位置情報）等を基にして、患者の近傍まで自走することができる。

また、ロボット１０１は、操作器１０２から入力されたアームおよび／またはハンドの操作情報に基づいて、アームおよび／またはハンドを動作させる。このとき、ロボット１０１は、制御装置１１０の制御により、患者に対して、実行される医療行為（例えば、診察および／または検査）の作業内容に応じて、当該ロボット１０１と患者との距離が、予め設定されている所定の第１距離を保つように自動的に移動するように構成されていてもよい。

例えば、患者の正面を聴診器で聴診する作業（診察）が実行されたのち、患者の背面を聴診器で聴診する作業（診察）が実行される場合に、患者がロボット１０１に対して背面を向けるときに、ロボット１０１が後方に自動で移動し、その後、患者との距離を近づけるように（第１距離を保つように）自動的に移動してもよい。

これにより、医療従事者が、遠隔操作でロボット１０１を操作することができ、患者に対して、医療行為を実行することができる。

ここで、図３を参照しながら、ロボット１０１の構成について、詳細に説明する。なお、以下においては、ロボット１０１として、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、ロボット１０１として、水平多関節型または垂直多関節型等の他のロボットを採用してもよい。

図３は、図１および図２に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。なお、図３においては、ロボットにおける上下方向を図における上下方向として表している。

図３に示すように、ロボット１０１は、台車１２と、第１アーム１３Ａと、第２アーム１３Ｂと、第１ハンド１８Ａと、第２ハンド１８Ｂと、台車１２内に配置されている制御器１４と、を備えている。なお、台車１２には、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとが載置されている。

なお、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとを区別しない場合には、単に、アーム１３と記載する。同様に、第１ハンド１８Ａと第２ハンド１８Ｂとを区別しない場合には、単に、ハンド１８と記載する。

また、第１実施形態においては、台車１２の内部に制御器１４が配置されている形態を採用したが、これに限定されず、制御器１４は、台車１２外部に配置されていてもよい。制御器１４については、後述する。

台車１２の下面には、車輪１９が配置されている。車輪１９には、適宜なギアおよび駆動モータが接続されている。これにより、ロボット１０１は、自走することができる。

また、台車１２の上面には、基軸１６および第１撮影装置２０が固定されている。第１撮影装置２０は、画像および／または映像を撮影し、撮影した画像情報および／または映像情報を制御装置１１０に出力する。第１撮影装置２０は、例えば、ビデオカメラであってもよく、Ｘ線撮影装置であってもよい。

なお、第１撮影装置２０は、撮影した画像情報および／または映像情報を、制御装置１１０を介さずに、第１表示装置１０３に出力するように構成されていてもよい。また、第１撮影装置２０は、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂ以外のアームに把持されていてもよい。

基軸１６には、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂが、当該基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１周りに回動可能に設けられている。具体的には、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。なお、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

第１アーム１３Ａは、第１アーム部１５Ａ、第１リスト部１７Ａ、第１ハンド１８Ａ、および第１装着部２Ａを有している。同様に、第２アーム１３Ｂは、第２アーム部１５Ｂ、第２リスト部１７Ｂ、第２ハンド１８Ｂ、および第２装着部２Ｂを有している。なお、第２アーム１３Ｂは、第１アーム１３Ａと同様に構成されているので、その詳細な説明は省略する。

第１アーム部１５Ａは、第１実施形態においては、略直方体状の第１リンク５ａおよび第２リンク５ｂにより構成されている。第１リンク５ａには、基端部に回転関節Ｊ１が設けられていて、先端部に回転関節Ｊ２が設けられている。また、第２リンク５ｂには、先端部に直動関節Ｊ３が設けられている。

そして、第１リンク５ａでは、回転関節Ｊ１を介して、その基端部が基軸１６と連結されており、回転関節Ｊ１により、第１リンク５ａが回転軸線Ｌ１周りに回動することができる。また、第２リンク５ｂでは、回転関節Ｊ２を介して、その基端部が第１リンク５ａの先端部と連結されていて、回転関節Ｊ２により、第２リンク５ｂが回転軸線Ｌ２周りに回動することができる。

第２リンク５ｂの先端部には、直動関節Ｊ３を介して、第１リスト部１７Ａが第２リンク５ｂに対し昇降移動可能に連結されている。第１リスト部１７Ａの下端部には、回転関節Ｊ４が設けられていて、回転関節Ｊ４の下端部には、第１装着部２Ａが設けられている。

第１装着部２Ａは、第１ハンド１８Ａを着脱可能に構成されている。具体的には、例えば、第１装着部２Ａは、その間隔が調整可能に構成されている、一対の棒部材を有していて、当該一対の棒部材により、第１ハンド１８Ａを挟み込むことにより、第１ハンド１８Ａを第１リスト部１７Ａに装着することができる。これにより、第１ハンド１８Ａは、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。なお、棒部材は先端部分が折れ曲がっていてもよい。

第１ハンド１８Ａは、医療検査器具または医療診察器具を保持するように構成されていれば、どのような形態であってもよい。例えば、図１および図３に示すように、第１ハンド１８Ａは、２本の爪により、医療検査器具または医療診察器具を保持するように構成されていてもよい。医療検査器具は、例えば、滅菌綿棒であってもよく、スクリューキャップ付きのチューブ等、各種のチューブであってもよく、注射器であってもよく、カテーテルであってもよく、内視鏡検査器具であってもよい。また、医療診察器具は、例えば、聴診器であってもよく、舌圧子であってもよい。

また、第１ハンド１８Ａは、薬、食事、検査用試薬等の各種のワークを保持し、ワークを解放（保持の解除）することができる。

ここで、図４を参照しながら、第１ハンド１８Ａ（ハンド１８）の他の例について、説明する。

図４は、第１実施形態に係るロボットシステムにおけるロボットのハンドの概略構成を示す模式図である。なお、図４においては、ロボットにおける上下方向および前後方向を図における上下方向および前後方向として表している。

図４に示すように、第１ハンド１８Ａは、本体３１、中間部材３２、および保持部材３３を有している。本体３１と中間部材３２とは、回転関節Ｊ５を介して、連結されている。また、中間部材３２と保持部材３３とは、回転関節Ｊ６を介して、連結されている。これにより、保持部材３３は、本体３１に対して、回転軸線Ｌ４および／または回転軸線Ｌ５周りに回動することができる。

本体３１には、保持部材３３を回動させるアクチュエータ３４が設けられている。アクチュエータ３４は、例えば、制御器１４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、本体３１には、サーボモータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、サーボモータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、および電流センサが検出した電流情報は、制御器１４を介して、制御装置１１０に出力されてもよい。

中間部材３２の下端部には、支持部材３５が設けられている。支持部材３５には、カメラ（第１撮影装置）３６が取り付けられている。カメラ３６は、画像および／または映像を撮影し、撮影した画像情報および／または映像情報を制御装置１１０に出力する。カメラ３６は、例えば、ビデオカメラであってもよく、Ｘ線撮影装置であってもよい。

また、カメラ３６が撮影する対象は、例えば、滅菌綿棒により、鼻咽頭ぬぐい液を採取する場合には、患者の鼻孔であってもよい。また、カメラ３６が撮影する対象は、例えば、唾液、下気道由来検体（喀痰等）を吸引カテーテル等で採取する場合には、患者の口腔であってもよい。

なお、第１実施形態においては、支持部材３５およびカメラ３６が、中間部材３２の下端部に配置されている態様を採用したが、これに限定されない。支持部材３５およびカメラ３６は、中間部材３２の上端部等に配置されていてもよい。また、支持部材３５およびカメラ３６は、保持部材３３に配置されていてもよい。

保持部材３３には、医療検査器具または医療診察器具を保持／解放（保持の解除）するためのチャック機構３７が取り付けられている。チャック機構３７は、例えば、エアチャックにより構成されていてもよい。チャック機構３７は、ここでは、ＰＣＲ検査用の検体を採取するための滅菌綿棒５０を保持している。

また、保持部材３３には、一対のレーザーポインタ（レーザー光指示具）３８Ａおよび３８Ｂが配置されている。レーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂは、それぞれから照査されたレーザー光３９Ａおよび３９Ｂが、第１ハンド１８Ａの前方で交差するように配置されている。なお、レーザー光指示具は、第１ハンド１８Ａに３つ以上配置されていてもよい。

これにより、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が小さくなる。さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光が１点になる。そして、さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が大きくなる。

このため、操作者（医療従事者）は、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

また、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂの各関節Ｊ１〜Ｊ４には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転または昇降させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御器１４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節Ｊ１〜関節Ｊ４には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、および電流センサが検出した電流情報は、制御器１４を介して、制御装置１１０に出力されてもよい。

制御器１４は、演算処理器および記憶器を備えている（図示せず）。演算処理器は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等により構成されており、記憶器に記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１０１の各種動作を制御する。

記憶器は、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器には、例えば、病院内の地図情報があらかじめ記憶されていてもよい。

記憶器は、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリおよびハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

また、制御器１４は、制御装置１１０から入力された各種の指令情報を基に、ロボット１０１の各種動作を制御してもよい。

図１および図２に示すように、制御装置１１０は、演算処理器１１０ａ、記憶器１１０ｂ、および入力器（操作器）１１０ｃを備えている。演算処理器１１０ａは、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されており、記憶器１１０ｂに記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボットシステム１００の各種動作を制御する。

記憶器１１０ｂは、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器１１０ｂは、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリおよびハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器１１０ａがマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器１１０ｂの少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

入力器１１０ｃは、演算処理器１１０ａに対して、ロボットシステム１００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。第１実施形態では、例えば、入力器１１０ｃにより、患者の位置情報が入力可能となっていてもよい。また、患者の位置情報は、操作器１０２により、入力可能となっていてもよい。

なお、制御装置１１０は、集中制御する単独の制御装置１１０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１１０によって構成されていてもよい。また、制御装置１１０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作および作用効果］
次に、第１実施形態に係るロボットシステム１００の動作および作用効果について、図１〜図１０を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１１０の演算処理器１１０ａが、記憶器１１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図５は、第１実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図６は、第１実施形態に係るロボットシステムのロボットの動作の一例を示す模式図である。

図５に示すように、制御装置１１０は、操作者が入力器１１０ｃ（および／または操作器１０２）を操作することにより、入力器１１０ｃ（および／または操作器１０２）から患者の位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。

次に、制御装置１１０は、ステップＳ１０１で取得した患者の位置情報に基づいて、ロボット１０１を予め設定されている待機場所から患者の近傍にまで自走させる（自動で移動させる）（ステップＳ１０２）。

具体的には、制御装置１１０は、ステップＳ１０１で取得した患者の位置情報を制御器１４に出力する。制御器１４は、入力された患者の位置情報と記憶器に記憶されている病院内の地図情報とに基づいて、駆動モータを駆動させて、ロボット１０１を患者の近傍にまで自走させる。

なお、待機場所は、第１空間２０１および第２空間２０２から隔離された場所（空間）であってもよい。

次に、制御装置１１０は、第１撮影装置２０が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第１表示装置１０３に表示させる（ステップＳ１０３）。なお、制御装置１１０は、ステップＳ１０３の処理をステップＳ１０１またはステップＳ１０２の処理の前に実行してもよい。

ここで、図７〜図１０を参照しながら、第１表示装置１０３に表示される画像情報および／または映像情報について、説明する。

図７は、図１に示す第１表示装置１０３に表示されている画像情報および／または映像情報の一例を示す模式図である。図８〜図１０は、図１に示す第１表示装置１０３に表示されている画像情報および／または映像情報の他の例を示す模式図である。なお、図８〜図１０においては、ロボット１０１および第１ハンド１８Ａの一部の記載を省略している。

図７に示すように、第１表示装置１０３には、第１撮影装置２０が撮影した映像情報（患者の正面を撮影した映像情報）が第１映像情報１０３Ａとして、表示されてもよい。また、第１表示装置１０３には、患者の横顔を撮影するための撮影装置（図示せず）が撮影した映像情報が第２映像情報１０３Ｂとして、表示されてもよい。

また、図８に示すように、第１表示装置１０３には、第１撮影装置２０が撮影した映像情報が第１映像情報１０３Ａとして、表示されてもよい。また、第１表示装置１０３には、第１ハンド１８Ａに設けられているカメラ３６が撮影した映像情報が第３映像情報１０３Ｃとして、表示されてもよい。

また、図９に示すように、第１表示装置１０３には、第１撮影装置２０が撮影した映像情報が第１映像情報１０３Ａとして、表示されてもよい。また、第１表示装置１０３には、第１ハンド１８Ａに設けられているカメラ３６が撮影した映像情報が第３映像情報１０３Ｃとして、表示されてもよい。

さらに、第１表示装置１０３には、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルが第４映像情報１０３Ｄとして、表示されてもよい。具体的には、第４映像情報１０３Ｄとして、滅菌綿棒５０の仮想モデルである、仮想滅菌綿棒５０Ａと、患者の医療対象部位の仮想モデルである、仮想患者６０とが表示される。

このとき、制御装置１１０は、患者の位置情報と、各駆動モータの回転位置を検出する回転センサが検出した位置情報および／または操作器１０２に入力された操作情報とに基づいて、第４映像情報１０３Ｄ内の仮想滅菌綿棒５０Ａを移動させてもよい。これにより、操作者は、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

さらに、図１０に示すように、第１表示装置１０３には、第１撮影装置２０が撮影した映像情報が第１映像情報１０３Ａとして、表示されてもよい。また、第１表示装置１０３には、第１ハンド１８Ａに設けられているカメラ３６が撮影した映像情報が第３映像情報１０３Ｃとして、表示されてもよい。

さらに、第１表示装置１０３には、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルが第４映像情報１０３Ｄとして、表示されてもよい。具体的には、第４映像情報１０３Ｄとして、滅菌綿棒５０の仮想モデルである、仮想滅菌綿棒５０Ａが表示される。

このとき、制御装置１１０は、患者の位置情報と、各駆動モータの回転位置を検出する回転センサが検出した位置情報および／または操作器１０２に入力された操作情報とに基づいて、患者の体内に侵入した滅菌綿棒５０の領域を第４映像情報１０３Ｄ内に第１領域５０Ｂとして、表示してもよい。第１領域５０Ｂは、例えば、図１０に示すように、ハッチングにより示されてもよく、仮想滅菌綿棒５０Ａとは異なる色により示されてもよい。

これにより、操作者は、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

次に、図５に示すように、制御装置１１０は、操作器１０２からアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を取得する（ステップＳ１０４）。次に、制御装置１１０は、ステップＳ１０４で取得した操作指令情報に基づいて、アーム１３および／またはハンド１８を動作させる（ステップＳ１０５）。

これにより、操作者は、患者に対して、遠隔操作でロボット１０１を動作させて、医療行為（例えば、診察および／または検査）を実行することができる。例えば、操作者は、患者に対して、ＰＣＲ検査用の検体の採取作業を実行してもよい。

ここで、図６を参照しながら、ロボット１０１による医療行為作業について説明する。なお、図６においては、ロボット１０１は、後述する第２表示装置２４を有する形態を採用している。

図６に示すように、ロボット１０１と患者との間には、遮蔽板２２１が配置されている。遮蔽板２２１は、机等の基台２２０に設置されていてもよい。また、遮蔽板２２１は、ガラス板等の透明な部材により構成されており、略中央部分に開口部２２２が設けられている。

なお、開口部２２２の位置および大きさは、医療行為の種類によって、適宜、設定される。例えば、内科、耳鼻科等についての医療行為を実行する場合には、患者の口および鼻（医療行為対象部分）が開口部２２２に位置するように、開口部２２２の配置位置および大きさが適宜、設定される。また、眼科についての医療行為を実行する場合には、患者の目（医療行為対象部分）が開口部２２２に位置するように、開口部２２２の配置位置および大きさが適宜、設定される。

これにより、患者が咳、くしゃみをすることにより、飛沫がロボット１０１へ付着することを抑制できる。

また、遮蔽板２２１と患者との間には、位置決め器２３０が設置されている。位置決め器２３０は、本体２３１と、被当接部２３２と、顎乗せ台２３３と、を備えている。本体２３１は、患者が把持できるように構成されていてもよい。また、顎乗せ台２３３は、上下に移動するように構成されていてもよい。

位置決め器２３０は、患者が、被当接部２３２に額を当接させて、顎乗せ台２３３に顎を乗せることにより、患者の医療行為対象部分を、予め設定されている範囲（開口部２２２）内に位置させる。これにより、患者の医療行為対象部分の位置決めが容易となり、操作者の操作の負担を低減することができる。

なお、制御装置１１０は、ステップＳ１０５の処理を実行するときに、例えば、ハンド１８で保持している医療検査器具または医療診察器具の先端部が、患者に近づくように、自動でアーム１３および／またはハンド１８を動作させてもよい。

また、制御装置１１０は、操作器１０２から入力されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させてもよい。また、制御装置１１０は、記憶器１１０ｂに記憶されている操作指令情報を基に、アーム１３および／またはハンド１８を動作させて、患者に対して、医療行為（例えば、診察作業および／または検査作業）を実行してもよい。

また、制御装置１１０は、診察作業等を学習するように構成されていてもよい。具体的には、例えば、制御装置１１０が、ロボット１０１に診察作業等を実行させているときに、操作者が操作器１０２を操作することにより、アーム１３および／またはハンド１８の動作が修正された場合、修正されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させる。

次に、制御装置１１０は、修正された操作指令情報に基づいて、アーム１３および／またはハンド１８を動作させて、患者に対して、医療行為（例えば、診察作業および／または検査作業）を実行する。そして、再度、操作者により、アーム１３および／またはハンド１８の動作が修正されると、制御装置１１０は、修正されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させて、診察作業等を学習する。

次に、制御装置１１０は、操作者が操作器１０２（および／または入力器１１０ｃ）を操作することにより、操作器１０２（および／または入力器１１０ｃ）から医療行為終了指令が入力されると、ロボット１０１を待機場所にまで自走させて（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。

なお、制御装置１１０は、ロボット１０１を待機場所に自走させた後、ロボット１０１を適宜な手段により消毒させてから、ロボット１０１を待機状態にするように制御してもよい。また、防護マスクおよび防護服を着用した作業者により、ロボット１０１を消毒させてもよい。

このように構成された、第１実施形態に係るロボットシステム１００では、操作者（医療従事者）が、患者の位置情報を入力するだけで、ロボット１０１が患者の近傍まで自走する。これにより、操作者は、医療行為に専念することができ、操作者の操作の負担を低減することができる。

また、第１実施形態に係るロボットシステム１００は、操作者が、患者と隔離された第２空間２０２で、ロボット１０１を操作する。

これにより、操作者と、ウィルス等の感染の疑いのある患者との接触を抑制することができる。このため、操作者に対するウィルス等の感染を充分に抑制することができる。

また、ロボット１０１が各入院室等にいる患者近傍にまで移動することにより、病院内を操作者が移動する必要がない。このため、操作者に対する感染を充分に抑制することができる。

さらに、ロボット１０１が移動することにより、ウィルス等に感染されている患者の病院内での移動回数および／または移動距離を低減することができる。これにより、ウィルス等の拡散を低減することができる。

また、第１実施形態に係るロボットシステム１００では、第１ハンド１８Ａ（ハンド１８）には、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂが、それぞれから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂが交差するように配置されている。

これにより、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が小さくなる。さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光が１点になる。そして、さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が大きくなる。

このため、操作者（医療従事者）は、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

さらに、第１実施形態に係るロボットシステム１００では、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルが第４映像情報１０３Ｄとして、第１表示装置１０３に表示される。これにより、操作者は、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

このとき、制御装置１１０が、第１表示装置１０３に患者の医療対象部位の仮想モデルである、仮想患者６０を表示することにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離をより容易に理解することができる。

［第１変形例］
次に、第１実施形態に係るロボットシステム１００の第１変形例について、図１１を参照しながら説明する。

図１１は、第１実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１１に示すように、第１変形例のロボットシステム１００は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が垂直多関節型ロボットで構成されている点が異なる。

このように構成されている、第１変形例のロボットシステム１００であっても、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

（第２実施形態）
第２実施形態に係るロボットシステムは、第１実施形態（第１変形例を含む）に係るロボットシステムにおいて、ロボットが、第１音声入力装置と、第１音声出力装置と、をさらに備え、第２空間には、第２音声入力装置と、第２音声出力装置と、がさらに配置されていて、制御装置は、第１音声入力装置に入力された音声情報を第２音声出力装置に出力し、第２音声入力装置に入力された音声情報を第１音声出力装置に出力する。

第２実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、第１実施形態（第１変形例を含む）に係るロボットシステムの制御方法において、ロボットが、第１音声入力装置と、第１音声出力装置と、をさらに備え、第２空間には、第２音声入力装置と、第２音声出力装置と、がさらに配置されていて、制御装置は、第１音声入力装置に入力された音声情報を第２音声出力装置に出力し、第２音声入力装置に入力された音声情報を第１音声出力装置に出力する。

以下、第２実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１２を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１２は、第２実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１２に示すように、第２実施形態に係るロボットシステム１００は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が第１音声入力装置２１および第１音声出力装置２２を有している点と、第２空間２０２に、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５が配置されている点と、が異なる。

第１音声入力装置２１および第２音声入力装置１０４は、例えば、マイクにより構成されていてもよい。また、第１音声出力装置２２および第２音声出力装置１０５は、スピーカーにより構成されていてもよい。

なお、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５は、マイク付きのヘッドフォン（ヘッドセット）により構成されていてもよい。また、第１表示装置１０３が、ヘッドマウントディスプレイにより構成されている場合には、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５は、当該ヘッドマウントディスプレイに取り付けられているマイクおよびヘッドフォンにより構成されていてもよい。

このように構成されている、第２実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第２実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１に第１音声入力装置２１および第１音声出力装置２２が設けていて、第２空間２０２に第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５が配置されているので、患者と操作者との間でコミュニケーションを取ることができる。

これにより、例えば、操作者が医療従事者である場合、または操作者の傍らに医療従事者がいる場合には、患者に対して、問診、聴診、検査結果の伝達および治療方針の伝達等の医療行為を実行することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態に係るロボットシステムは、第１実施形態（第１変形例を含む）または第２実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットが、薬、食事、検査用試薬（試薬）、検体、医療用の検査器具、および医療診察器具のうち、少なくとも１つの搬送品を収納する収納装置をさらに備える。

第３実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、第１実施形態（第１変形例を含む）または第２実施形態に係るロボットシステムの制御方法において、ロボットが、薬、食事、検査用試薬（試薬）、検体、医療用の検査器具、および医療診察器具のうち、少なくとも１つの搬送品を収納する収納装置をさらに備える。

以下、第３実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１３を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１３は、第３実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１３に示すように、第３実施形態に係るロボットシステム１００は、第２実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が薬、食事、検査用試薬、検体、医療検査器具（医療用の検査器具）、および医療診察器具のうち、少なくとも１つの搬送品を収納する収納装置２３をさらに備える点が異なる。

収納装置２３としては、例えば、蓋付きの箱、トレイ等、各種の収納用品を用いることができる。また、収納装置２３は、オートクレーブ滅菌、乾熱滅菌等の滅菌処理に対応できるように、金属（例えば、ステンレス鋼）により構成されていてもよい。さらに、収納装置２３は、検体を搬送できるように、内部空間を所定温度（例えば、０℃、−２０℃、−８０℃）に維持することができるように構成されていてもよい。

また、収納装置２３内には、例えば、オートピペット、オートピペットに用いられるチップ、マイクロチューブ、遠沈管、遠心分離機、ＰＣＲ装置等の各種器具および／または実験装置が収納されていてもよい。

このように構成されている、第３実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第３実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１が薬、食事、検査用試薬、検体、医療検査器具、および医療診察器具のうち、少なくとも１つの搬送品を収納する収納装置２３をさらに備えている。これにより、看護師等の医療行為補助者の作業を低減することができる。また、医療行為補助者が、ウィルス等の感染症患者と接触する機会を低減することができるので、医療行為補助者のウィルス等の感染を充分に抑制することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態に係るロボットシステムは、第１実施形態（第１変形例を含む）〜第３実施形態のいずれかの実施形態に係るロボットシステムにおいて、第１空間および第２空間から隔離されている第３空間がさらに備えられ、第３空間では、ロボットが消毒される。

また、第４実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットは、当該ロボット自身を消毒するように構成されていてもよい。

さらに、第４実施形態に係るロボットシステムでは、制御装置が、（Ｂ）の後に、ロボットを第３空間まで自走させ、当該ロボットを消毒させること（Ｃ）をさらに実行するように構成されていてもよい。

第４実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、第１実施形態（第１変形例を含む）〜第３実施形態のいずれかの実施形態に係るロボットシステムの制御方法において、第１空間および第２空間から隔離されている第３空間をさらに備えられており、第３空間では、ロボットが消毒される。

また、第４実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットは、当該ロボット自身を消毒するように構成されていてもよい。

さらに、第４実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、（Ｂ）の後に、ロボットが第３空間まで自走して、当該ロボットを消毒させること（Ｃ）をさらに備えていてもよい。

以下、第４実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１４および図１５を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１４は、第４実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１４に示すように、第４実施形態に係るロボットシステム１００は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、第１空間２０１および第２空間２０２から隔離されている第３空間２０３をさらに備える点が異なる。

第１空間２０１と第２空間２０２と第３空間２０３とは、互いに切り離された空間である。第１空間２０１と第２空間２０２と第３空間２０３とは、それぞれ、隔壁部材２１０により、隔離されている。

なお、第３空間２０３を構成する部屋（滅菌室）に、前室を設けてもよい。また、前室には、当該前室を陰圧にし、第２空間２０２（滅菌室の内部空間）を陽圧にする、ファンフィルタユニットを設置してもよい。ファンフィルタユニットは公知のファンフィルタユニットを用いることができる。

隔壁部材２１０には、第３空間２０３への移動を許可／禁止するシャッター（扉）２０６を備えていてもよい。

ロボット１０１は、当該ロボット１０１自身を消毒するように構成されていてもよい。具体的には、例えば、殺菌および抗ウィルス作用を有する、エタノール溶液等の溶液を噴霧する噴霧器をハンド１８で保持して、上記溶液をロボット１０１に向けて噴霧することにより、当該ロボット１０１自身を消毒してもよい。

また、紫外線を照射する照射器をハンド１８で保持して、紫外線をロボット１０１に向けて照射することにより、当該ロボット１０１自身を消毒してもよい。

さらに、第３空間２０３には、防護カバー２０７（サージカルドレープ）が配置されていてもよい。ロボット１０１は、防護カバー２０７を着脱することにより（ロボット１０１が防護カバー２０７により覆われていることにより）、滅菌・抗ウィルス状態を維持するように構成されていてもよい。

具体的には、ロボット１０１は、第３空間２０３において防護カバー２０７を着用し、その後、第１空間２０１へ移動して、医療行為を実行する。医療行為が終了した後、防護カバー２０７が配置されていない別の第３空間に移動して、防護カバー２０７を取外す。その後、防護カバー２０７が配置されている第３空間２０３に移動して、防護カバー２０７を着用する。

［ロボットシステムの動作および作用効果］
次に、第４実施形態に係るロボットシステム１００の動作および作用効果について、図１４および図１５を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１１０の演算処理器１１０ａが、記憶器１１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図１５は、第４実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１５に示すように、第４実施形態に係るロボットシステム１００の動作は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的動作は同じであるが、制御装置１１０が、ステップＳ１０６の処理に代えて、ステップＳ１０６Ａの処理を実行する点と、ステップＳ１０６Ａの処理の後に、ステップＳ１０７の処理を実行する点と、が異なる。

具体的には、制御装置１１０は、操作器１０２（および／または入力器１１０ｃ）から医療行為終了指令情報が入力されると、第３空間２０３まで、ロボット１０１を自走させる（ステップＳ１０６Ａ）。

次に、制御装置１１０は、第３空間２０３でロボット１０１を消毒させ（ステップＳ１０７）、本プログラムを終了する。

このように構成されている、第４実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第４実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１は、当該ロボット１０１自身を消毒する。これにより、防護マスクおよび防護服を着用した作業者により、ロボット１０１を消毒させる必要がなくなる。このため、使い勝手の良いロボットシステム１００を提供することができる。

［第１変形例］
次に、第４実施形態に係るロボットシステム１００の第１変形例について、説明する。

第４実施形態における第１変形例のロボットシステムは、第３空間に、ロボットを消毒する消毒装置が配置されている。

第４実施形態における第１変形例のロボットシステムの制御方法は、第３空間に、ロボットを消毒する消毒装置が配置されている。

以下、第４実施形態における第１変形例のロボットシステムの一例について、図１６を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１６は、第４実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１６に示すように、第１変形例のロボットシステム１００は、第４実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、第３空間２０３を構成する滅菌室に消毒装置３００が配置されている点が異なる。

消毒装置３００は、殺菌、抗ウィルス作用を有する、エタノール溶液等の溶液を噴霧する噴霧器であってもよい。また、消毒装置３００は、紫外線を照射する照射器であってもよい。さらに、滅菌室に、ロボット１０１とは異なるロボットを配置しておいて、当該ロボットが噴霧器または照射器を保持して、ロボット１０１の消毒作業を実行してもよい。

このように構成されている、第１変形例のロボットシステム１００であっても、第４実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

（第５実施形態）
第５実施形態に係るロボットシステムは、第１実施形態〜第４実施形態（変形例を含む）のいずれかの実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットが、第２表示装置をさらに備え、第２空間には、第２撮影装置がさらに配置されていて、制御装置は、（Ｂ）において、第２撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第２表示装置に表示させる。

第５実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、第１実施形態〜第４実施形態（第１変形例を含む）のいずれかの実施形態に係るロボットシステムの制御方法において、ロボットが、第２表示装置をさらに備え、第２空間には、第２撮影装置がさらに配置されていて、（Ｂ）において、第２表示装置は、第２撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示させる。

以下、第５実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１７および図１８を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１７は、第５実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１７に示すように、第５実施形態に係るロボットシステム１００は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が、第２表示装置２４をさらに備える点と、第２空間２０２には、第２撮影装置１０６がさらに配置されている点と、が異なる。

第２表示装置２４は、第２撮影装置１０６が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する。第２表示装置２４は、例えば、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。

第２撮影装置１０６は、画像および／または映像を撮影し、撮影した画像情報および／または映像情報を制御装置１１０および制御器１４を介して、第２表示装置２４に出力する。第２撮影装置１０６は、例えば、ビデオカメラであってもよい。

［ロボットシステムの動作および作用効果］
次に、第５実施形態に係るロボットシステム１００の動作および作用効果について、図１７および図１８を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１１０の演算処理器１１０ａが、記憶器１１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図１８は、第５実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１８に示すように、第５実施形態に係るロボットシステム１００の動作は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的動作は同じであるが、制御装置１１０が、ステップＳ１０３の処理に代えて、ステップＳ１０３Ａの処理を実行する点が異なる。

具体的には、制御装置１１０は、待機場所から患者の近傍にまで自走させた（ステップＳ１０２）後に、以下の処理を実行する。

制御装置１１０は、第１撮影装置２０が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第１表示装置１０３に表示させ、第２撮影装置１０６が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第２表示装置２４に表示させる（ステップＳ１０３Ａ）。なお、制御装置１１０は、ステップＳ１０３Ａの処理をステップＳ１０１またはステップＳ１０２の処理の前に実行してもよい。

このように構成されている、第５実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第５実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１が、第２表示装置２４をさらに備え、第２空間２０２には、第２撮影装置１０６がさらに配置されている。

これにより、患者と操作者（医療従事者）との間でコミュニケーションを取ることができる。

（第６実施形態）
第６実施形態に係るロボットシステムは、医療検査器具および／または医療診察器具を保持するハンドを有するアームと、を備える、ロボットと、ロボットを操作する、操作器と、制御装置と、を備え、ロボットが配置されている第１空間と、操作器が配置されている第２空間と、は隔離されていて、ハンドには、第１撮影装置が配置されていて、制御装置は、操作器から入力されたアームおよび／またはハンドの操作指令情報に基づいて、アームおよび／またはハンドを動作させる（α）を実行する。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットシステムが、第１撮影装置と、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する、第１表示装置と、をさらに備え、制御装置は、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第１表示装置に表示させた状態で、（α）を実行するように構成されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットと操作器は、マスタースレーブ方式で構成されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、第１撮影装置は、ロボット（ハンド以外の部分）に配置されていてもよく、ロボットのハンドに配置されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、ハンドには、一対のレーザー光指示具が、当該レーザー光指示具から照射される光が交差するように配置されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、第１表示装置は、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムでは、第１表示装置は、患者の医療行為対象部位の仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

さらに、第６実施形態に係るロボットシステムでは、操作器には、医療検査器具および／または医療診察器具の保持の解放（保持の解除）を指示する、操作スイッチが配置されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、ロボットシステムが、医療検査器具および／または医療診察器具を保持するハンドを有するアームと、を備える、ロボットと、ロボットを操作する、操作器と、を備え、ロボットが配置されている第１空間と、操作器が配置されている第２空間と、は隔離されていて、ハンドには、第１撮影装置が配置されていて、操作器から入力されたアームおよび／またはハンドの操作指令情報に基づいて、アームおよび／またはハンドが動作する（α）を備える。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットシステムが、第１撮影装置と、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する、第１表示装置と、をさらに備え、第１撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第１表示装置に表示させた状態で、（α）が実行されてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットと操作器は、マスタースレーブ方式で構成されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１撮影装置は、ロボットに配置されていてもよく、ハンドに配置されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、ハンドには、一対のレーザー光指示具が、当該レーザー光指示具から照射される光が交差するように配置されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１表示装置は、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

また、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、第１表示装置は、患者の医療行為対象部位の仮想モデルを表示するように構成されていてもよい。

さらに、第６実施形態に係るロボットシステムの制御方法では、操作器には、医療検査器具および／または医療診察器具の保持の解放（保持の解除）を指示する、操作スイッチが配置されていてもよい。

以下、第６実施形態に係るロボットシステムの一例について、図１９および図２２を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１９および図２０は、第６実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１９および図２０に示すように、第６実施形態に係るロボットシステム１００は、第１実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が、第１空間２０１に設置されている（ロボット１０１が、据え置き型である）点が異なる。また、ロボット１０１の第１ハンド１８Ａの構成が異なる。

ここで、ロボット１０１の第１ハンド１８Ａの構成について、図２１を参照しながら説明する。

図２１は、図１９に示すロボットのハンドの概略構成を示す模式図である。なお、図２１においては、ロボットにおける上下方向および前後方向を図における上下方向および前後方向として表している。

図２１に示すように、第１ハンド１８Ａは、本体３１、中間部材３２、および保持部材３３を有している。本体３１と中間部材３２とは、回転関節Ｊ５を介して、連結されている。また、中間部材３２と保持部材３３とは、回転関節Ｊ６を介して、連結されている。これにより、保持部材３３は、本体３１に対して、回転軸線Ｌ４および／または回転軸線Ｌ５周りに回動することができる。

本体３１には、保持部材３３を回動させるアクチュエータ３４が設けられている。アクチュエータ３４は、例えば、制御器１４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、本体３１には、サーボモータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、サーボモータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、および電流センサが検出した電流情報は、制御器１４を介して、制御装置１１０に出力されてもよい。

中間部材３２の下端部には、支持部材３５が設けられている。支持部材３５には、カメラ（第１撮影装置）３６が取り付けられている。カメラ３６は、画像および／または映像を撮影し、撮影した画像情報および／または映像情報を制御装置１１０に出力する。カメラ３６は、例えば、ビデオカメラであってもよく、Ｘ線撮影装置であってもよい。

また、カメラ３６が撮影する対象は、例えば、滅菌綿棒により、鼻咽頭ぬぐい液を採取する場合には、患者の鼻孔であってもよい。また、カメラ３６が撮影する対象は、例えば、唾液、下気道由来検体（喀痰等）を吸引カテーテル等で採取する場合には、患者の口腔であってもよい。

なお、第６実施形態においては、支持部材３５およびカメラ３６が、中間部材３２の下端部に配置されている態様を採用したが、これに限定されない。支持部材３５およびカメラ３６は、中間部材３２の上端部等に配置されていてもよい。また、支持部材３５およびカメラ３６は、保持部材３３に配置されていてもよい。

保持部材３３には、医療検査器具または医療診察器具を保持／解放（保持の解除）するためのチャック機構３７が取り付けられている。チャック機構３７としては、例えば、エアチャックで構成されていてもよい。チャック機構３７は、ここでは、ＰＣＲ検査用の検体を採取するための滅菌綿棒５０を保持している。

また、保持部材３３には、一対のレーザーポインタ（レーザー光指示具）３８Ａおよび３８Ｂが配設されている。レーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂは、それぞれから照査されたレーザー光３９Ａおよび３９Ｂが、第１ハンド１８Ａの前方で交差するように配置されている。なお、レーザー光指示具は、第１ハンド１８Ａに３つ以上配置されていてもよい。

これにより、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が小さくなる。さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光が１点になる。そして、さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂとの間の距離が大きくなる。

このため、操作者（医療従事者）は、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

［ロボットシステムの動作および作用効果］
次に、第６実施形態に係るロボットシステム１００の動作および作用効果について、図１９〜図２２を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１１０の演算処理器１１０ａが、記憶器１１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図２２は、第６実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図２２に示すように、制御装置１１０は、第１撮影装置２０が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第１表示装置１０３に表示させる（ステップＳ２０１）。なお、第１表示装置１０３に表示される画像情報および／または映像情報は、図６〜図１０に示した例であってもよい。

次に、制御装置１１０は、操作器１０２からアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を取得する（ステップＳ２０２）。次に、制御装置１１０は、ステップＳ２０２で取得した操作指令情報を基に、アーム１３および／またはハンド１８を動作させる（ステップＳ２０３）。

これにより、操作者は、患者に対して、遠隔操作でロボット１０１を動作させて、医療行為（例えば、診察および／または検査）を実行することができる（図６参照）。例えば、操作者は、ＰＣＲ検査用の検体の採取作業を実行してもよい。

なお、制御装置１１０は、操作器１０２から入力されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させてもよい。また、制御装置１１０は、記憶器１１０ｂに記憶されている操作指令情報に基づいて、アーム１３および／またはハンド１８を動作させて、患者に対して、医療行為（例えば、診察作業および／または検査作業）を実行してもよい。

また、制御装置１１０は、診察作業等を学習するように構成されていてもよい。具体的には、例えば、制御装置１１０が、ロボット１０１に診察作業等を実行させているときに、操作者が操作器１０２を操作することにより、アーム１３および／またはハンド１８の動作が修正された場合、修正されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させる。

次に、制御装置１１０は、修正された操作指令情報に基づいて、アーム１３および／またはハンド１８を動作させて、患者に対して、医療行為（例えば、診察作業および／または検査作業）を実行する。そして、再度、操作者により、アーム１３および／またはハンド１８の動作が修正されると、修正されたアーム１３および／またはハンド１８の操作指令情報を記憶器１１０ｂに記憶させて、診察作業等を学習する。

次に、制御装置１１０は、操作者が操作器１０２（および／または入力器１１０ｃ）を操作することで、操作器１０２（および／または入力器１１０ｃ）から医療行為終了指令情報が入力される（ステップＳ２０４でＹｅｓ）と、本プログラムを終了する。

なお、制御装置１１０は、本プログラムを終了した後に、ロボット１０１を適宜な手段により消毒させてから、ロボット１０１を待機状態にするように制御してもよい。また、防護マスクおよび防護服を着用した作業者により、ロボット１０１を消毒させてもよい。

このように構成された、第６実施形態に係るロボットシステム１００では、操作者が、患者と隔離された第２空間２０２で、ロボット１０１を操作する。

これにより、操作者（医療従事者等）と、ウィルス等の感染の疑いのある患者との接触を抑制することができる。このため、操作者に対するウィルス等の感染を充分に抑制することができる。

また、第６実施形態に係るロボットシステム１００では、第１ハンド１８Ａ（ハンド１８）には、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂが、それぞれから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂが交差するように配置されている。

これにより、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂ間の距離が小さくなる。さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光が１点になる。そして、さらに、第１ハンド１８Ａが患者に近づくと、患者に当たったレーザー光３９Ａとレーザー光３９Ｂ間の距離が大きくなる。

このため、操作者（医療従事者）は、一対のレーザーポインタ３８Ａおよび３８Ｂから照射されるレーザー光３９Ａおよび３９Ｂにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

さらに、第６実施形態に係るロボットシステム１００では、医療検査器具および／または医療診察器具の位置情報を示す仮想モデルが第４映像情報１０３Ｄとして、第１表示装置１０３に表示される。これにより、操作者は、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離を容易に理解することができる。

このとき、制御装置１１０が、第１表示装置１０３に患者の医療対象部位の仮想モデルである、仮想患者６０を表示することにより、患者と医療検査器具および／または医療診察器具（滅菌綿棒５０）の先端部との距離をより容易に理解することができる。

［第１変形例］
次に、第６実施形態に係るロボットシステムの第１変形例について、図２３を参照しながら説明する。

図２３は、第６実施形態における第１変形例のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図２３に示すように、第１変形例のロボットシステム１００は、第６実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が垂直多関節型ロボットで構成されている点が異なる。

このように構成されている、第１変形例のロボットシステム１００であっても、第６実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

（第７実施形態）
第７実施形態に係るロボットシステムは、第６実施形態（第１変形例を含む）に係るロボットシステムにおいて、ロボットは、第１音声入力装置と、第１音声出力装置と、をさらに備え、第２空間には、第２音声入力装置と、第２音声出力装置と、がさらに配置されていて、制御装置は、第１音声入力装置に入力された音声情報を第２音声出力装置に出力し、第２音声入力装置に入力された音声情報を第１音声出力装置に出力する。

以下、第７実施形態に係るロボットシステムの一例について、図２４を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図２４は、第７実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図２４に示すように、第７実施形態に係るロボットシステム１００は、第６実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が第１音声入力装置２１および第１音声出力装置２２を有している点と、第２空間２０２に、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５が配置されている点と、が異なる。

第１音声入力装置２１および第２音声入力装置１０４は、例えば、マイクで構成されていてもよい。また、第１音声出力装置２２および第２音声出力装置１０５は、スピーカーで構成されていてもよい。

なお、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５は、マイク付きのヘッドフォン（ヘッドセット）で構成されていてもよい。また、第１表示装置１０３が、ヘッドマウントディスプレイで構成されている場合には、第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５は、当該ヘッドマウントディスプレイに取り付けられているマイクおよびヘッドフォンで構成されていてもよい。

このように構成されている、第７実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第６実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第７実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１に第１音声入力装置２１および第１音声出力装置２２が設けていて、第２空間２０２に第２音声入力装置１０４および第２音声出力装置１０５が配置されているので、患者と操作者との間でコミュニケーションを取ることができる。

これにより、例えば、操作者が医療従事者である場合、または操作者の傍らに医療従事者がいる場合には、患者に対して、問診、聴診、検査結果の伝達、治療方針の伝達等の医療行為を実行することができる。

（第８実施形態）
第８実施形態に係るロボットシステムは、第６実施形態（第１変形例を含む）または第７実施形態のいずれかの実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットが、第２表示装置をさらに備え、第２空間には、第２撮影装置がさらに配置されていて、制御装置は、（α）において、第２撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を第２表示装置に表示させる。

第８実施形態に係るロボットシステムの制御方法は、第６実施形態（第１変形例を含む）または第７実施形態のいずれかの実施形態に係るロボットシステムの制御方法において、ロボットが、第２表示装置をさらに備え、第２空間には、第２撮影装置がさらに配置されていて、（α）において、第２表示装置は、第２撮影装置が撮影した画像情報および／または映像情報を表示させる。

以下、第８実施形態に係るロボットシステムの一例について、図２５および図２６を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図２５は、第８実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図２５に示すように、第８実施形態に係るロボットシステム１００は、第６実施形態に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１が、第２表示装置２４をさらに備える点と、第２空間２０２には、第２撮影装置１０６がさらに配置されている点と、が異なる。

第２表示装置２４は、第２撮影装置１０６が撮影した画像情報および／または映像情報を表示する。第２表示装置２４としては、例えば、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。

第２撮影装置１０６は、画像および／または映像を撮影し、撮影した画像情報および／または映像情報を制御装置１１０および制御器１４を介して、第２表示装置２４に出力する。第２撮影装置１０６としては、例えば、ビデオカメラであってもよい。

［ロボットシステムの動作および作用効果］
次に、第８実施形態に係るロボットシステム１００の動作および作用効果について、図２５および図２６を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１１０の演算処理器１１０ａが、記憶器１１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図２６は、第８実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図２６に示すように、第８実施形態に係るロボットシステム１００の動作は、第６実施形態に係るロボットシステム１００と基本的動作は同じであるが、制御装置１１０が、ステップＳ２０１の処理に代えて、ステップＳ２０１Ａの処理を実行する点が異なる。

具体的には、制御装置１１０は、第１撮影装置２０が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第１表示装置１０３に表示させ、第２撮影装置１０６が撮影した画像情報および／または映像情報を取得し、第２表示装置２４に表示させる（ステップＳ２０１Ａ）。

このように構成されている、第８実施形態に係るロボットシステム１００であっても、第６実施形態に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。

また、第８実施形態に係るロボットシステム１００では、ロボット１０１が、第２表示装置２４をさらに備え、第２空間２０２には、第２撮影装置１０６がさらに配置されている。

これにより、患者と操作者（医療従事者）との間でコミュニケーションを取ることができる。

上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良または他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。

（第９実施形態）
次に、第９実施形態に係るロボットシステム４００について説明する。

図２７および図２８に示すように、ロボットシステム４００は、ロボット５００を備えている。図２８に示すように、ロボット５００は、第１空間４０１に配置されている。また、ロボット５００は、医療用の検査器具５０１を保持するハンド５１０を備えるアーム５２０を有する。また、第１空間４０１には、第２表示装置４３０が配置されている。

アーム５２０は、複数のリンク部５２１を含む。複数のリンク部５２１同士は、関節５２２により接続されている。関節５２２は、複数設けられている。また、ロボット５００は、垂直多関節ロボットからなる。また、複数の関節５２２の各々には、モータ（図示せず）が設けられている。また、アーム５２０は、基台５３０に載置されている。なお、ロボット５００が、双腕ロボット、または、水平多関節ロボットなどから構成されていてもよい。

また、ハンド５１０は、たとえば、検査器具５０１を保持（把持）するチャックなどから構成されている。

また、検査器具５０１は、患者Ｐ（図３１参照）の鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方から検体を採取する検査器具５０１を含む。第９実施形態では、検査器具５０１は、患者Ｐの鼻腔Ｐａから検体を採取する滅菌綿棒（スワブ）である。

また、ロボット５００は、システム筐体５４０内に配置されている。

また、ロボット５００と患者Ｐとの間には、遮蔽板５４１が配置されている。遮蔽板５４１は、ロボット５００を取り囲むシステム筐体５４０に設置されている。また、遮蔽板５４１は、ガラス板等の透明な部材により構成されており、開口部５４１ａが設けられている。

なお、開口部５４１ａの位置および大きさは、開口部５４１ａが患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）に位置するように、設定されている。

また、遮蔽板５４１と患者Ｐとの間には、図２８には図示しないが位置決め器２３０（図３０参照）が設置されている。位置決め器２３０は、被当接部２３２および顎乗せ台２３３を備えている。

位置決め器２３０は、患者Ｐが、被当接部２３２に額を当接させて、顎乗せ台２３３に顎を乗せることにより、患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）を、予め設定されている範囲（開口部５４１ａ）内に位置させる。これにより、患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）の位置決めを容易に行うことが可能になる。

また、図２７に示すように、ロボット５００を制御するロボット制御部５５０が設けられている。ロボット制御部５５０には、後述する操作装置６００から指令が入力される。ロボット５００は、操作装置６００から入力される指令に基づいて動作する。

また、図２９に示すように、ロボットシステム４００は、操作装置６００を備えている。操作装置６００は、第１空間４０１とは異なる第２空間４０２において、検査器具５０１に対する操作を受け付ける。操作装置６００は、操作ハンドル６１０と、クラッチペダル６６０とを含む。操作ハンドル６１０は、操作者（医師など）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。

操作ハンドル６１０は、ロボット５００を操作する。また、操作ハンドル６１０は、ロボット５００に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル６１０は、たとえば、１つ設けられている。

また、操作ハンドル６１０は、複数のリンク部６１１を含む。複数のリンク部６１１のうちのいずれかが操作（回動）されることにより、アーム５２０の複数の関節５２２のうちのいずれかが回動する。すなわち、操作装置６００とロボット５００とは、マスタースレーブ方式で構成されている。

また、操作装置６００は、架台６２０を含む。架台６２０は、上方で操作者側に折れ曲がるように（略L字状に）構成されている支柱部６２１を含む。支柱部６２１の折れ曲がった部分の下方には、略Ｌ字形状のアーム部６２２が設けられている。そして、操作ハンドル６１０は、アーム部６２２に取り付けられている。

また、架台６２０の内部には、制御装置６３０が設けられている。また、架台６２０の内部には、図示しない電源ユニットなどが設けられている。

また、架台６２０の外表面には、操作パネル６４０が設けられている。操作パネル６４０が操作されることにより、ロボット５００および操作装置６００の基本的な動作指示、制御切替、および、設定などが行われる。

また、操作者の近傍には、操作スイッチボックス６５０が設けられている。操作スイッチボックス６５０が操作されることにより、後述する第１撮影装置５１１のズームなどの操作が行われる。

また、操作者の近傍には、クラッチペダル６６０が設けられている。操作者により操作ハンドル６１０（複数のリンク部６１１のうちの医師などの操作者が指により操作するリンク部６１２）が握られた状態で、クラッチペダル６６０が踏み込まれることにより、ロボット５００が動作せず、操作装置６００のみが動作するクラッチ操作が行われる。

ここで、第９実施形態では、ロボットシステム４００は、制御装置６３０を備えている。制御装置６３０は、操作装置６００により受け付けられた操作に応じてロボット５００を制御することにより検査器具５０１を操作する。具体的には、図３０および図３１に示すように、操作者によって操作ハンドル６１０が操作されることにより受け付けられた操作に応じてロボット５００が駆動される。詳細には、ハンド５１０に保持された検査器具５０１が患者Ｐの鼻腔Ｐａに挿入されて検査器具５０１が鼻腔Ｐａの奥側に接触する（図３１の点線の検査器具５０１参照）。その後、ハンド５１０とともに検査器具５０１が回転されることにより検体が採取される。そして、ハンド５１０が患者Ｐに対して離間するように移動することにより、検査器具５０１が患者の鼻腔Ｐａから取り出される。

また、第９実施形態では、図３１に示すように、ハンド５１０またはアーム５２０（第９実施形態では、ハンド５１０）に設けられ、鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）を撮影する第１撮影装置５１１が設けられている。第１撮影装置５１１は、たとえば、２次元の画像を撮影するカメラから構成されている。なお、第１撮影装置５１１は、３次元の画像を撮影するカメラから構成されていてもよい。また、第１撮影装置５１１は、鼻腔Ｐａを含む患者Ｐの顔全体を撮影する。また、第１撮影装置５１１は、ハンド５１０に把持された検査器具５０１を撮影する。また、第１撮影装置５１１は、ハンド５１０の下方に配置されている。

また、第９実施形態では、図２９に示すように、第２空間４０２には、第１表示装置４１０が配置されている。第１表示装置４１０は、たとえば、液晶モニタなどからなる。また、第１表示装置４１０は、操作装置６００の近傍に配置されている。これにより、医師などの操作者が操作装置６００を操作しながら、第１表示装置４１０を視認することが可能である。

そして、第９実施形態では、図３２に示すように、制御装置６３０は、第１撮影装置５１１により撮影された撮影画像を第１表示装置４１０に表示させる。すなわち、第１表示装置４１０には、第１撮影装置５１１により撮影された患者Ｐの鼻腔Ｐａ、および、ハンド５１０に把持された検査器具５０１が映し出される。

また、第９実施形態では、図３１に示すように、ハンド５１０には、患者Ｐに対して検査器具５０１を挿入する位置（第９実施形態では、鼻腔Ｐａを含めた顔の部分）に光を照射する照射部５１２が設けられている。照射部５１２は、たとえば、ハンド５１０に設けられる第１撮影装置５１１の下方に設けられている。また、照射部５１２は、たとえば、ＬＥＤからなる。そして、第１撮影装置５１１は、光を照射された状態の患者Ｐの顔を撮影する。

これにより、第９実施形態では、制御装置６３０は、第１撮影装置５１１により撮影された光が照射された、患者Ｐの画像を第１表示装置４１０に表示させる。なお、照射部５１２は、検査器具５０１によって患者Ｐの検体を採取している間、光を照射する。

また、第９実施形態では、ハンド５１０には、患者Ｐに当接した検査器具５０１からの力を検知する力センサ５１３（力覚センサ）が設けられている。そして、図３２に示すように、制御装置６３０は、力センサ５１３の検知結果を第１表示装置４１０に表示させる。また、制御装置６３０は、検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さを第１表示装置４１０に表示させる。

具体的には、第９実施形態では、制御装置６３０は、力センサ５１３の検知結果と、検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さとを示す円Ｃを第１表示装置４１０に表示させる。そして、制御装置６３０は、力センサ５１３により検出された力の大きさに応じて円Ｃの色を変化させる。また、制御装置６３０は、検査器具５０１の挿入深さに応じて円Ｃの直径を変化させる。なお、円Ｃには、９０度間隔毎に、円Ｃの中心に向かう線Ｃ１が付加されている。また、円Ｃの中央には、中央を示す標識Ｃ２（４つの線）が配置されている。

詳細には、制御装置６３０は、力センサ５１３が検出した力が大きくなるにしたがって、円Ｃの色を、青、黄、および赤の順に変化させる。なお、色は、たとえば、連続的（グラデーション的）に変化される。また、制御装置６３０は、ハンド５１０に把持された検査器具５０１の先端が患者Ｐに近づくにつれて、円Ｃの半径を徐々に小さくする。なお、制御装置６３０は、ハンド５１０に把持された検査器具５０１の先端が、患者Ｐの近傍（予め定められた距離）到達した後、円Ｃの半径を徐々に小さくする制御を開始する。また、制御装置６３０は、ハンド５１０の回転に対応するように円Ｃを回転させる。

また、第９実施形態では、図３０に示すように、第１空間４０１には、患者Ｐの横顔を撮影する横顔撮影装置４２０が配置されている。横顔撮影装置４２０は、たとえば、遮蔽板５４１の近傍でかつ遮蔽板５４１の患者Ｐ側に配置されている。また、横顔撮影装置４２０は、たとえば、２Ｄカメラからなる。

そして、図３４に示すように、第９実施形態では、制御装置６３０は、患者Ｐの横顔の断面を仮想的に表すモデル画像ＧＲ１と、患者Ｐに挿入された検査器具５０１を仮想的に表すモデル画像ＧＲ２とを、横顔撮影装置４２０により撮影された患者Ｐの横顔（図３３参照）の画像に重畳させて第１表示装置４１０に表示させる。なお、図３４の画像（モデル画像ＧＲ１、モデル画像ＧＲ２）と、図３２の画像（円Ｃ）とは、第１表示装置４１０に隣り合うように表示される。

具体的には、横顔撮影装置４２０により撮影された患者Ｐの横顔の画像を画像処理することにより、横顔の輪郭を取得する。そして、予め記憶部などに記憶されている横顔の断面を仮想的に表すモデル画像ＧＲ１を、患者Ｐの横顔の画像に重畳する。なお、モデル画像ＧＲ１は、たとえば半透明に構成されており、モデル画像ＧＲ１を介して患者Ｐの横顔を視認することが可能である。また、モデル画像ＧＲ１には、鼻腔Ｐａおよび口腔Ｐｂの断面が示されている。

また、ロボット５００のロボット座標から検査器具５０１の位置（姿勢、先端の位置など）を取得する。そして、取得された位置に基づいて、検査器具５０１を仮想的に表すモデル画像ＧＲ２を、患者Ｐの横顔の画像に重畳する。これにより、モデル画像ＧＲ１における鼻腔Ｐａにおいて、検査器具５０１がどの位置に配置されているのかを視認することが可能になる。また、モデル画像ＧＲ２は、たとえば半透明に構成されている。

なお、力センサ５１３の検知結果および検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さを示す円Ｃと、モデル画像ＧＲ１およびモデル画像ＧＲ２とを、操作パネル６４０や操作スイッチボックス６５０などにより、表示または非表示するように設定することが可能である。

次に、図３５を参照して、ロボットシステム４００の制御方法について説明する。なお、予め患者Ｐは、第１空間４０１においてロボット５００（遮蔽板５４１）の前に位置しているとする。

まず、ステップＳ３０１において、ハンド５１０またはアーム５２０（第９実施形態では、アーム５２０）に設けられた第１撮影装置５１１により、患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）を撮影する。これにより、第２空間４０２に配置される第１表示装置４１０に患者Ｐの鼻腔Ｐａの画像が表示される。なお、この際、ハンド５１０に設けられる照射部５１２により、患者Ｐの鼻腔Ｐａに対して光が照射されている。

また、第１空間４０１に配置されている横顔撮影装置４２０により患者Ｐの横顔が撮影される。そして、第１表示装置４１０に患者Ｐの横顔が表示される。

次に、ステップＳ３０２において、第１空間４０１とは異なる第２空間４０２において、検査器具５０１に対する操作を受け付ける。操作者は、第１表示装置４１０に表示された患者Ｐの鼻腔Ｐａを確認しながら、検査器具５０１に対する操作を行う。

次に、ステップＳ３０３において、力センサ５１３の検知結果と、検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さとを示す円Ｃが第１表示装置４１０に表示される。また、患者Ｐの横顔の断面を仮想的に表すモデル画像ＧＲ１と、患者Ｐに挿入された検査器具５０１を仮想的に表すモデル画像ＧＲ２とが、横顔撮影装置４２０により撮影された患者Ｐの横顔の画像に重畳させて第１表示装置４１０に表示される。

そして、受け付けられた操作に応じてロボット５００が制御されることにより検査器具５０１が操作される。そして、検査器具５０１の移動に対応するように、第１表示装置４１０上において、患者Ｐに挿入された検査器具５０１を仮想的に表すモデル画像ＧＲ２が移動される。また、力センサ５１３の検知結果と、検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さとに応じて、円Ｃの色及び半径が変化される。

なお、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の動作は、患者Ｐからの検体の採取が終了するまで繰り返される。

［第９実施形態の効果］
第９実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第９実施形態では、上記のように、医療従事者等が、患者Ｐと隔離された第２空間４０２において、操作装置６００によりロボット５００を操作することができるので、医療従事者等がウィルス等の感染の疑いのある患者Ｐと接触することを抑制することができる。このため、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に抑制することができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、第１撮影装置５１１により撮影された撮影画像を第１表示装置４１０に表示させる。これにより、ロボット５００を操作する操作者が第１撮影装置５１１により撮影された撮影画像を視認しながらロボット５００を操作することができる。その結果、ロボット５００を適切に操作することができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、力センサ５１３の検知結果を第１表示装置４１０に表示させる。これにより、ロボット５００を操作する操作者が第１表示装置４１０に表示された力センサ５１３の検知結果を視認しながらロボット５００を操作することができる。その結果、患者Ｐに過度な力がかからないようにロボット５００を操作することができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さを第１表示装置４１０に表示させる。これにより、ロボット５００を操作する操作者が第１表示装置４１０に表示された検査器具５０１の挿入深さを視認しながらロボット５００を操作することができる。その結果、患者Ｐの鼻腔Ｐａの適切な位置まで検査器具５０１を移動させることができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、力センサ５１３の検知結果と検査器具５０１の患者Ｐに対する挿入深さとを示す円Ｃを第１表示装置４１０に表示させ、力センサ５１３により検出された力の大きさに応じて円Ｃの色を変化させ、検査器具５０１の挿入深さに応じて円Ｃの直径を変化させる。これにより、力センサ５１３の検知結果と検査器具５０１の挿入深さとが、共通の円Ｃによって表示されるので、力センサ５１３の検知結果と検査器具５０１の挿入深さとが別個の標識によって表示される場合と比べて、操作者の視線の移動を抑制することができる。このため、力センサ５１３の検知結果と検査器具５０１の挿入深さとを視認する際の視認性を向上させることができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、患者Ｐの横顔の断面を仮想的に表すモデル画像ＧＲ１と、患者Ｐに挿入された検査器具５０１を仮想的に表すモデル画像ＧＲ２とを、横顔撮影装置により撮影された患者Ｐの横顔の画像に重畳させて第１表示装置４１０に表示させる。これにより、操作者は、モデル画像ＧＲ１およびモデル画像ＧＲ２を視認ことにより、検査器具５０１の挿入深さを直感的に理解することができる。

また、第９実施形態では、上記のように、ハンド５１０には、患者Ｐに対して検査器具５０１を挿入する位置に光を照射する照射部５１２が設けられている。これにより、患者Ｐに対して検査器具５０１を挿入する前に、患者Ｐの検査器具５０１が挿入される位置（鼻腔Ｐａ）の状態を容易に確認することができる。

また、第９実施形態では、上記のように、制御装置６３０は、第１撮影装置５１１により撮影された、光が照射された患者Ｐの画像を第１表示装置４１０に表示させる。これにより、操作者が、患者Ｐが位置する第１空間４０１と別個の第２空間４０２に位置している場合でも、第１表示装置４１０に表示された患者Ｐの画像を視認することにより、患者Ｐの検査器具５０１が挿入される位置（鼻腔Ｐａ）の状態を容易に確認することができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第９実施形態では、検査器具５０１が、患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）から検体を採取する検査器具である例を示したが、本開示はこれに限られない。検査器具５０１が、患者Ｐの鼻腔Ｐａと口腔Ｐｂとのうちの少なくとも一方（第９実施形態では、鼻腔Ｐａ）から検体を採取する検査器具以外の検査器具や、診察器具であってもよい。

また、上記第９実施形態では、第１撮影装置５１１がハンド５１０に設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１撮影装置５１１がアーム５２０に設けられていてもよい。

また、上記第９実施形態では、第１表示装置４１０に、力センサ５１３の検知結果および検査器具５０１の挿入深さを表す円Ｃと、患者Ｐの横顔の断面のモデル画像ＧＲ１および検査器具５０１のモデル画像ＧＲ２との両方が表示される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１表示装置４１０に、力センサ５１３の検知結果および検査器具５０１の挿入深さを表す円Ｃのみが表示されてもよい。また、第１表示装置４１０に、患者Ｐの横顔の断面のモデル画像ＧＲ１および検査器具５０１のモデル画像ＧＲ２のみが表示されてもよい。

また、上記第９実施形態では、第１表示装置４１０に表示される円Ｃにより、力センサ５１３の検知結果および検査器具５０１の挿入深さの両方を表示する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１表示装置４１０に表示される円Ｃが、力センサ５１３の検知結果と検査器具５０１の挿入深さとのうちの一方のみを表すように構成してもよい。

また、上記第９実施形態では、力センサ５１３の検知結果および検査器具５０１の挿入深さが円Ｃにより表示される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図３６に示す第９実施形態の第１変形例に示すように、力センサ５１３の検知結果と、検査器具５０１の挿入深さとが、線グラフ（波形）により表示されてもよい。図３６では、横軸は時間であり、縦軸が、力センサ５１３が検出した力の大きさ「ｆｏｒｃｅ」（検査器具５０１の挿入深さ「ｄｅｐｔｈ」）である。なお、図３６では、第１表示装置４１０に線グラフ（波形）とともに患者Ｐの画像が表示される。

また、図３７に示す第９実施形態の第２変形例に示すように、力センサ５１３の検知結果と、検査器具５０１の挿入深さとが、各々、色分けされたゲージＧ１およびゲージＧ２により表示されてもよい。力センサ５１３の検知結果を表すゲージＧ１では、力センサ５１３が検出した力の大きさが大きくなるにしたがって、現在値バーＧ１ａ（四角の枠）が、青、黄、および、赤の順に移動する。検査器具５０１の挿入深さを表すゲージＧ２では、検査器具５０１の挿入深さが大きくなるにしたがって、現在値バーＧ２ａ（四角の枠）が、青、黄、および、赤の順に移動する。なお、図３７では、青、黄、および、赤の色をハッチングにより表している。

また、上記第９実施形態では、照射部５１２がハンド５１０の下方に設けられる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、照射部５１２をハンド５１０の上方または側方に設けてもよい。

また、上記第９実施形態では、操作装置６００の制御装置６３０が、力センサ５１３の検知結果、検査器具５０１の挿入深さ、モデル画像ＧＲ１、および、モデル画像ＧＲ２を表示させる制御を行う例を示したが、本開示はこれに限られない。操作装置６００の制御装置６３０以外の制御装置により、力センサ５１３の検知結果、検査器具５０１の挿入深さ、モデル画像ＧＲ１、および、モデル画像ＧＲ２を表示させる制御を行ってもよい。

本開示のロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法によれば、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができるため、ロボットの分野において有用である。

２Ａ 第１装着部
２Ｂ 第２装着部
５ａ 第１リンク
５ｂ 第２リンク
１２ 台車
１３ アーム
１３Ａ 第１アーム
１３Ｂ 第２アーム
１４ 制御器
１５Ａ 第１アーム部
１５Ｂ 第２アーム部
１６ 基軸
１７Ａ 第１リスト部
１７Ｂ 第２リスト部
１８ ハンド
１８Ａ 第１ハンド
１８Ｂ 第２ハンド
１９ 車輪
２０ 第１撮影装置
２１ 第１音声入力装置
２２ 第１音声出力装置
２３ 収納装置
２４ 第２表示装置
３１ 本体
３２ 中間部材
３３ 保持部材
３４ アクチュエータ
３５ 支持部材
３６ カメラ
３７ チャック機構
３８Ａ レーザーポインタ
３８Ｂ レーザーポインタ
３９Ｂ レーザー光
３９Ａ レーザー光
５０ 滅菌綿棒
５０Ａ 仮想滅菌綿棒
５０Ｂ 第１領域
６０ 仮想患者
１００ ロボットシステム
１０１ ロボット
１０２ 操作器
１０２Ａ 解除ボタン
１０３ 第１表示装置
１０３Ａ 第１映像情報
１０３Ｂ 第２映像情報
１０３Ｃ 第３映像情報
１０３Ｄ 第４映像情報
１０４ 第２音声入力装置
１０５ 第２音声出力装置
１０６ 第２撮影装置
１１０ 制御装置
１１０ａ 演算処理器
１１０ｂ 記憶器
１１０ｃ 入力器
２０１ 第１空間
２０２ 第２空間
２０３ 第３空間
２０４ シャッター
２０５ シャッター
２０６ シャッター
２０７ 防護カバー
２１０ 隔壁部材
２２０ 基台
２２１ 遮蔽板
２２２ 開口部
２３０ 位置決め器
２３１ 本体
２３２ 被当接部
２３３ 顎乗せ台
３００ 消毒装置
４００ ロボットシステム
４０１ 第１空間
４０２ 第２空間
４１０ 第１表示装置
４２０ 横顔撮影装置
５００ ロボット
５０１ 検査器具
５１０ ハンド
５１１ 第１撮影装置
５１２ 照射部
５１３ 力センサ
５２０ アーム
６００ 操作装置
６３０ 制御装置
Ｃ 円
ＧＲ１、ＧＲ２ モデル画像
Ｊ１ 回転関節
Ｊ２ 回転関節
Ｊ３ 直動関節
Ｊ４ 回転関節
Ｊ５ 回転関節
Ｊ６ 回転関節
Ｌ１ 回転軸線
Ｌ２ 回転軸線
Ｌ３ 回転軸線
Ｌ４ 回転軸線
Ｌ５ 回転軸線
Ｐ 患者
Ｐａ 鼻腔
Ｐｂ 口腔

Claims (21)

1. 第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、
   前記第１空間とは異なる第２空間において、前記検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、
   受け付けられた前記操作に応じて前記ロボットを制御することにより前記検査器具を操作する制御装置と、
   前記第２空間に配置される第２空間用撮影装置と、
   前記ロボットと前記第１空間とのうちの少なくとも一方に設けられ、前記第２空間用撮影装置により撮影された画像が表示される第１空間用表示装置と、を備える、ロボットシステム。
2. 前記検査器具は、患者の鼻腔と口腔とのうちの少なくとも一方から検体を採取する検査器具を含み、
   前記ハンドまたは前記アームに設けられ、前記鼻腔と前記口腔とのうちの少なくとも一方を撮影する第１空間用撮影装置と、
   前記第２空間に配置される第２空間用表示装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、前記第１空間用撮影装置により撮影された撮影画像を前記第２空間用表示装置に表示させる、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ハンドに設けられ、患者に当接した前記検査器具からの力を検知する力センサと、
   前記第２空間に配置される第２空間用表示装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、前記力センサの検知結果を前記第２空間用表示装置に表示させる、請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 前記第２空間に配置される第２空間用表示装置をさらに備え、
   前記制御装置は、前記検査器具の患者に対する挿入深さを前記第２空間用表示装置に表示させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記ハンドに設けられ、患者に当接した前記検査器具からの力を検知する力センサをさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記力センサの検知結果と、前記検査器具の前記患者に対する挿入深さとを示す円を前記第２空間用表示装置に表示させ、
   前記力センサにより検出された力の大きさに応じて前記円の色を変化させ、
   前記挿入深さに応じて前記円の直径を変化させる、請求項３または４に記載のロボットシステム。
6. 前記第２空間に配置される第２空間用表示装置と、
   前記第１空間に配置され、患者の横顔を撮影する横顔撮影装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、前記患者の横顔の断面と、前記患者に挿入された前記検査器具とを仮想的に表すモデル画像を、前記横顔撮影装置により撮影された前記患者の横顔の画像に重畳させて前記第２空間用表示装置に表示させる、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記ハンドに設けられ、患者に対して前記検査器具を挿入する位置に光を照射する照射部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記照射部は、一対のレーザ光指示具を含み、
   前記一対のレーザ光指示具から各々照射される光が互いに交差する、請求項７に記載のロボットシステム。
9. 前記ハンドまたは前記アームに設けられ、前記患者を撮影する第１空間用撮影装置と、
   前記第２空間に配置される第２空間用表示装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、前記第１空間用撮影装置により撮影された、光が照射された前記患者の画像を前記第２空間用表示装置に表示させる、請求項７または８に記載のロボットシステム。
10. 前記ロボットは、前記第１空間および前記第２空間とは異なる第３空間において消毒される、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
11. 前記第３空間に設けられ、前記ロボットを消毒する消毒装置をさらに備える、請求項１０に記載のロボットシステム。
12. 前記ロボットは、自身で消毒する、請求項１０または１１に記載のロボットシステム。
13. 前記ロボットは、防護カバーにより覆われている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボットシステム。
14. 前記操作装置は、前記ハンドによる前記検査器具の保持および保持の解除の操作を受け付ける、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
15. 前記アームが載置される台車をさらに備える、請求項１〜１４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
16. 前記ロボットと前記第１空間とのうちの少なくとも一方に設けられる第１音声入力装置および第１音声出力装置と、
    前記第２空間に設けられる第２音声入力装置および第２音声出力装置と、をさらに備え、
    前記制御装置は、
    前記第１音声入力装置に入力された音声情報を、前記第２音声出力装置から出力させ、
    前記第２音声入力装置に入力された音声情報を、前記第１音声出力装置から出力させる、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
17. 前記ロボットに設けられ、薬、食料、試薬、検体および前記検査器具のうちの少なくとも１つが収納される収納装置をさらに備える、請求項１〜１６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
18. 前記操作装置と前記ロボットとは、マスタースレーブ方式で構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
19. 第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットシステムの制御方法であって、
    前記第１空間とは異なる第２空間において、前記検査器具に対する操作を受け付けることと、
    受け付けられた前記操作に応じて前記ロボットを制御することにより前記検査器具を操作することと、
    前記第２空間に配置される第２空間用撮影装置により撮影された画像を、前記ロボットと前記第１空間とのうちの少なくとも一方に配置される第１空間用表示装置に表示することと、を備える、ロボットシステムの制御方法。
20. 第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、
    前記ハンドまたは前記アームに設けられ、鼻腔と口腔とのうちの少なくとも一方を撮影する第１空間用撮影装置と、
    前記第１空間とは異なる第２空間において、前記検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、
    受け付けられた前記操作に応じて前記ロボットを制御することにより前記検査器具を操作する制御装置と、
    前記第２空間に配置される第２空間用表示装置と、
    前記第２空間に配置される第２空間用撮影装置と、
    前記ロボットと前記第１空間とのうちの少なくとも一方に設けられ、前記第２空間用撮影装置により撮影された画像が表示される第１空間用表示装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１空間用撮影装置により撮影された撮影画像を前記第２空間用表示装置に表示させる、ロボットシステム。
21. 第１空間に配置され、医療用の検査器具を保持するハンドを備えるアームを有するロボットと、
    前記第１空間とは異なる第２空間において、前記検査器具に対する操作を受け付ける操作装置と、
    受け付けられた前記操作に応じて前記ロボットを制御することにより前記検査器具を操作する制御装置と、
    前記ハンドに設けられ、患者に対して前記検査器具を挿入する位置に光を照射する照射部と、を備え、
    前記照射部は、一対のレーザ光指示具を含み、
    前記一対のレーザ光指示具から各々照射される光が互いに交差する、ロボットシステム。
    
    
    

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