TWI803851B - 醫療支援機器人及醫療支援機器人系統 - Google Patents

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TWI803851B TW110112922A TW110112922A TWI803851B TW I803851 B TWI803851 B TW I803851B TW 110112922 A TW110112922 A TW 110112922A TW 110112922 A TW110112922 A TW 110112922A TW I803851 B TWI803851 B TW I803851B
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Abstract

本發明之醫療支援機器人具備：收容部，其能夠收容醫療設備；至少1個機械臂，其於前端具有能夠處理上述醫療設備之末端效果器；行駛裝置，其支持上述收容部及上述至少1個機械臂，且能夠行駛；及控制裝置，且上述控制裝置進行使上述行駛裝置移動至進行醫療行為之機器人即醫療機器人之控制。

Description

醫療支援機器人及醫療支援機器人系統
本發明係關於醫療支援機器人及醫療支援機器人系統。
近年來業界正研究將機器人導入醫療現場。例如，專利文獻1公開一種機器人X光拍攝裝置。機器人X光拍攝裝置具備機械臂、由機械臂支持之支持臂、安裝於支持臂之X光源、及安裝於支持臂之放射線檢測器。機器人X光拍攝裝置於醫療處置中使用機械臂自複數個不同之投影方向對包括患者之心臟瓣膜在內之區域照射X光，利用放射線檢測器檢測不同之投影方向上被患者減弱之X光，並發送與投影方向相關之各投影資料集。進一步地，由投影資料集構成3D圖像，顯示於顯示器。 [現有技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2009-213892號公報
近年來產生各種新型傳染病，此種傳染病之感染者存在由自身發出之飛沫等所含之傳染病源使他人感染傳染病之可能性。尤其是從事感染者之診察及治療之醫療從業人員感染之風險更高。進一步地，處置感染者所使用之醫療器具會被傳染病源污染。因此，例如從事對處理處置後之醫療器具之醫療行為進行支援的人感染之風險亦高。
本發明之目的在於提供能夠進行支援醫療行為之作業之醫療支援機器人及醫療支援機器人系統。
本發明之一態樣之醫療支援機器人具備：收容部，其能夠收容醫療設備；至少1個機械臂，其於前端具有能夠處理上述醫療設備之末端效果器；行駛裝置，其支持上述收容部及上述至少1個機械臂，且能夠行駛；及控制裝置，上述控制裝置進行使上述行駛裝置移動至進行醫療行為之機器人即醫療機器人之控制。
本發明之上述及進一步之物、特徵及優點藉由隨附之圖式以及較佳之實施形態之以下說明而進一步充分地明確。
以下參照圖式對本發明之實施形態進行說明。另外，以下所說明之實施形態均表示綜合性或具體之例。又，以下實施形態中之構成要素中，關於表示最上位概念之獨立請求項中未記載之構成要素，作為任意之構成要素進行說明。又，隨附圖式中之各圖為示意性之圖，未必為嚴格圖示者。進一步地，於各圖中，對實質上相同之構成要素標註相同之符號，並存在省略或簡化重複之說明之情形。
＜醫療支援機器人系統之構成＞ 圖1係表示實施形態之醫療支援機器人系統1之構成之一例的俯視圖。如圖1所示，醫療支援機器人系統1係使用機器人進行醫療行為之系統。醫療支援機器人系統1具備醫療機器人10、醫療支援機器人100、以及操作輸入裝置20及30。醫療機器人10係對被診察者、被檢查者及患者等醫療行為對象者P進行醫療行為之機器人，圖1中配置有醫療機器人10A及10B。醫療支援機器人100係對醫療機器人10A及10B之醫療行為進行支援之機器人。操作輸入裝置20係用以操作醫療機器人10A或10B之裝置，圖1中於醫療機器人10A及10B分別配置有操作輸入裝置20A及20B。操作輸入裝置30係用以操作醫療支援機器人100之裝置。醫療行為可為對醫療行為對象者進行處置之任何行為，例如可包含診察、診斷、檢查、護理、治療、內科手術及外科手術等行為。
以下，於將醫療機器人10區分為醫療機器人10A及10B表示之情形時，有以「醫療機器人10A」及「醫療機器人10B」表示之情形，於不加以區分之情形時，有以「醫療機器人10」表示之情形。於將操作輸入裝置20區分為操作輸入裝置20A及20B表示之情形時，有以「操作輸入裝置20A」及「操作輸入裝置20B」表示之情形，於不加以區分之情形時，有以「操作輸入裝置20」表示之情形。
雖不限定於此，但於本實施形態中，醫療機器人10A係利用能夠移動之產業用機器人等通用機器人並以此作為基礎之機器人，亦為本發明之技術之發明者所發明之新穎之機器人。醫療機器人10A具備機械臂11A、機械臂11A之前端之末端效果器12A、支持機械臂11A且使其行駛之行駛裝置13A、及介面裝置。醫療機器人10A可具有接受自外部之商用電源供電之構成，具有具備蓄電池作為電力源之構成亦可，具有兩種構成亦可。
末端效果器12A具有適於醫療行為之構成，能夠相對於機械臂11A之前端進行拆裝。例如，末端效果器12A可對應於檢查行為、檢體採集、測溫、向醫療行為對象者之醫療器具的拆裝、安裝於醫療行為對象者之醫療器具彼此之連接及連接解除、把持、以及抽吸等各種醫療行為而構成。機械臂11A係多自由度之多關節機械臂。行駛裝置13A具有能夠使機械臂11A移動之構成即可，例如具備車輪。例如，行駛裝置13A可為AGV（無人搬運車：Automated Guided Vehicle）。介面裝置包含相機、麥克風、監視器及擴音器等。相機及麥克風獲得醫療行為對象者P等之圖像及聲音並發送至操作輸入裝置20A，監視器及擴音器輸出自操作輸入裝置20A接收之作為操作者之醫生D等之圖像及聲音。
雖不限定於此，但於本實施形態中，醫療機器人10B係利用手術機器人並以此作為基礎之機器人，亦為本發明之技術之發明者所發明之新穎之機器人。醫療機器人10B具備臂11B、臂11B之前端之基座12B、由基座12B支持之複數個機械手13B、末端效果器14B、行駛裝置15B、及介面裝置。醫療機器人10B於各機械手13B之前端具備末端效果器14B代替手術器具。醫療機器人10B可具有接受自外部之商用電源供電之構成，具有具備蓄電池作為電力源之構成亦可，具有兩種構成亦可。
末端效果器14B與醫療機器人10A之末端效果器12A同樣，具有適於醫療行為之構成，且能夠相對於機械手13B之前端進行拆裝。行駛裝置15B具有能夠使醫療機器人10B移動之構成即可，例如可為手術機器人所具備之行駛裝置。介面裝置包含相機、麥克風、監視器及擴音器等。相機及麥克風獲得醫療行為對象者P等之圖像及聲音並發送至操作輸入裝置20B，監視器及擴音器輸出自操作輸入裝置20B接收之醫生D等之圖像及聲音。
例如，醫療機器人10A及10B配置於用以對醫療行為對象者P進行醫療處置之醫療處置室MTR內，與配置於醫療處置室MTR之外部之操作室OR內之操作輸入裝置20A及20B進行通訊。將醫療處置室MTR與操作室OR隔離以避免例如傳染病源等病原體於互相之間移動。醫療機器人10A及10B分別與操作輸入裝置20A及20B進行資訊、指令及資料等之接收發送，並依照自操作輸入裝置20A及20B接收之資訊及指令等進行動作。即，醫療機器人10A及10B係由配置於與該等隔離之空間之操作輸入裝置20A及20B進行遙控。
例如，作為醫療機器人10A之操作輸入裝置20A，可使用與產業用機器人所使用之操作輸入裝置同樣之裝置，使用為醫療機器人10A發明之新穎之操作輸入裝置亦可。作為醫療機器人10B之操作輸入裝置20B，可使用控制台等與手術用機器人所使用之操作輸入裝置同樣之裝置。醫療機器人10A及10B與操作輸入裝置20A及20B之間之通訊可為任意的有線通訊及無線通訊。
操作輸入裝置20A及20B具備接受作為操作者之醫生D進行輸入之輸入裝置21、及介面裝置22。介面裝置22包含相機、麥克風、監視器及擴音器等。相機及麥克風獲得醫生D等之圖像及聲音並發送至醫療機器人10A及10B，監視器及擴音器輸出自醫療機器人10A及10B接收之醫療行為對象者P等之圖像及聲音。藉此，醫生D可於與醫療行為對象者P隔離之操作室OR內與醫療行為對象者P進行溝通，並使用醫療機器人10A及10B進行醫療行為。
＜醫療支援機器人之構成＞ 對醫療支援機器人100之構成進行說明。圖2係表示實施形態之醫療支援機器人100之構成之一例的側視圖。圖3係表示實施形態之醫療支援機器人100之構成之一例的俯視圖。如圖2及圖3所示，醫療支援機器人100具備基座101、機械臂102、末端效果器103、行駛裝置104、收容部105、及控制裝置106。機械臂102及收容部105係配置於基座101之上表面101a上，由基座101支持。末端效果器103係以能夠拆裝之方式安裝於機械臂102之前端，具有適於醫療支援動作之構成。行駛裝置104係配置於基座101之下部，使基座101移動。即，行駛裝置104支持機械臂102及收容部105，且能夠行駛。控制裝置106對機械臂102、末端效果器103及行駛裝置104等之動作進行控制。
機械臂102能夠自由地改變機械臂102之前端之末端效果器103之位置及姿勢。機械臂102為多自由度之機械臂，具有複數個關節。於本實施形態中，機械臂102為具有6個旋轉關節之6軸之垂直多關節型之機械臂，但機械臂102之形式並不限定於此。機械臂102於6個關節之各關節具備旋轉驅動該關節之臂驅動裝置AM1～AM6。臂驅動裝置AM1～AM6以電力作為動力源，例如具有伺服馬達作為電動馬達。臂驅動裝置AM1～AM6之動作係由控制裝置106進行控制。
末端效果器103可對醫療設備MD進行處理。作為末端效果器103之驅動裝置之工具驅動裝置103a之動力源並無特別限定，例如可為電力、氣壓及液壓等。以電力作為動力源之工具驅動裝置103a例如具有伺服馬達作為電動馬達。工具驅動裝置103a之動作係由控制裝置106進行控制。
醫療設備MD可為用於醫療之任意設備。例如，醫療設備MD可包含醫療器具、醫療用具、檢查器具、檢查用具、檢體、藥品類、載置醫療行為對象者之搭載設備、及醫療機器人10A及10B之末端效果器12A及14B等，但不限定於此。例如，藥品類不僅包括藥品，而且亦包括輸血用血液及培養液等導入醫療行為對象者之體內之物品。例如，搭載設備可包括床、診察台、手術台、拉伸機及輪椅等，但不限定於此。
收容部105能夠收容醫療設備MD。並不限定於此，但於本實施形態中，收容部105包含收容部105A～105D。第1收容部105A收容醫療行為對象者之處置中未使用或已消毒之末端效果器12A及14B。例如，第1收容部105A收容醫療機器人10A及10B對應於各種處置而可使用之末端效果器12A及14B。第2收容部105B收容醫療行為對象者之處置中已使用之末端效果器12A及14B。例如，第2收容部105B收容自醫療機器人10A及10B卸下之末端效果器12A及14B。
第3收容部105C收容醫療機器人10A及10B之末端效果器12A及14B所處理之醫療設備MD中，醫療行為對象者之處置中未使用之醫療設備MD。例如，第3收容部105C可收容醫療器具、醫療用具、檢查器具、檢查用具、檢體及藥品類等。例如，第3收容部105C收容用以自醫療行為對象者採集檢體之檢查用具及檢查套組等亦可。
第4收容部105D收容末端效果器12A及14B所處理之醫療設備MD中，醫療行為對象者之處置中已使用之醫療設備MD。例如，第4收容部105D可收容醫療器具、醫療用具、檢查器具、檢查用具、檢體及藥品類等。例如，第4收容部105D收容自醫療行為對象者採集檢體後之檢查用具及檢查套組等亦可。
又，末端效果器103構成為可保持並取出收容部105之醫療設備MD，且可將所保持之醫療設備MD收容至收容部105內。進一步地，末端效果器103可進行使醫療機器人10A及10B保持自收容部105取出之醫療設備MD之保持動作、及使醫療機器人10A及10B解除對由醫療機器人10A及10B保持之醫療設備MD之保持之保持解除動作中之至少1個動作。
具體而言，末端效果器103可以能夠將末端效果器12A及14B分別安裝於機械臂11A及機械手13B之方式構成。末端效果器103可以能夠將安裝於機械臂11A及機械手13B之末端效果器12A及14B拆卸之方式構成。末端效果器103可以能夠將末端效果器12A及14B以外之醫療設備MD安裝或轉移至末端效果器12A及14B之方式構成。末端效果器103可以能夠將由末端效果器12A及14B保持之醫療設備MD自末端效果器12A及14B拆卸或接收之方式構成。
行駛裝置104具備可支持基座101且使其移動之複數個車輪104a、及行駛驅動裝置104b。行駛驅動裝置104b可驅動至少1個車輪104a，且可改變車輪104a之方向。藉此，行駛驅動裝置104b可使基座101向任意方向移動。另外，行駛裝置104只要可使用動力使基座101移動即可。並不限定於此，但於本實施形態中，行駛驅動裝置104b以電力作為動力源，例如具有伺服馬達作為電動馬達。例如，行駛裝置104為AGV亦可。行駛驅動裝置104b之動作係由控制裝置106進行控制。
又，醫療支援機器人100於基座101內具備蓄電池107、通訊裝置108、位置檢測裝置109、及消毒裝置110之消毒劑收容部110a。蓄電池107作為醫療支援機器人100之電性設備之電力源發揮功能。蓄電池107係能夠進行電力之充放電之二次電池。二次電池之例為鉛蓄電池、鋰離子二次電池、鎳-氫蓄電池、鎳-鎘蓄電池等。蓄電池107與配置於基座101之電源連接器114電性連接。蓄電池107係由與電源連接器114連接之外部之商用電源等供電，儲存所供給之電力，並將所儲存之電力供向醫療支援機器人100之電性設備。另外，醫療支援機器人100可以將由與電源連接器114連接之外部之商用電源等供給之電力供向醫療支援機器人100之電性設備之方式構成，以選擇性使用或併用蓄電池107之電力與商用電源等之電力之方式構成亦可。
通訊裝置108包含第1通訊裝置108a與第2通訊裝置108b。第1通訊裝置108a係以與醫療支援機器人100之操作輸入裝置30進行無線通訊或有線通訊之方式構成。第1通訊裝置108a中介控制裝置106與操作輸入裝置30之間之資訊、指令及資料等之收發。第2通訊裝置108b係以與醫療機器人10A及10B進行無線通訊或有線通訊之方式構成。第2通訊裝置108b中介控制裝置106與醫療機器人10A及10B之間之資訊、指令及資料等之收發。雖不限定於此，但於本實施形態中，通訊裝置108a及108b係以進行無線通訊之方式構成。通訊裝置108a及108b包含通訊電路等亦可。通訊裝置108a及108b所應用之無線通訊及有線通訊可為任意的無線通訊及有線通訊。另外，通訊裝置108a及108b中，可僅設置第1通訊裝置108a。
例如，醫療支援機器人100與醫療機器人10A及10B同樣地配置於醫療處置室MTR內，操作輸入裝置30與醫療機器人10A及10B之操作輸入裝置20A及20B同樣地配置於操作室OR內。藉此，醫療支援機器人100係由配置於從醫療機器人10A及10B以及醫療支援機器人100隔離出來之空間之操作輸入裝置30進行遙控。
位置檢測裝置109可對基座101之位置進行檢測，進一步地，可對基座101之姿勢進行檢測。位置檢測裝置109將檢測結果輸出至控制裝置106。位置檢測裝置109之構成並無特別限定，只要對基座101之位置及姿勢中至少可檢測位置即可。
例如，位置檢測裝置109可包含GPS（Global Positioning System）接收機及IMU（慣性計測裝置：Inertial Measurement Unit）等位置計測裝置。位置檢測裝置109可使用GPS接收機之接收訊號及/或由IMU測得之加速度及角速度等對基座101之位置及姿勢進行檢測。例如，位置檢測裝置109可基於自配置於周圍之感測器接收之訊號對基座101之位置及姿勢進行檢測。例如，位置檢測裝置109可藉由對周圍放射紅外線、光波及超音波等，並接收紅外線、光波及超音波等之反射波，而對基座101之位置及姿勢進行檢測。例如，位置檢測裝置109可基於由相機拍攝之周圍之圖像對基座101之位置及姿勢進行檢測。例如，位置檢測裝置109可自埋設於地面之電線檢測微弱之感應電流，並基於感應電流之檢測值對基座101之位置及姿勢進行檢測。
消毒裝置110具備消毒劑收容部110a與釋放部110b。消毒劑收容部110a係收容消毒劑之容器，例如收容酒精等消毒液。釋放部110b經由配管等與消毒劑收容部110a連接，將消毒劑收容部110a內之消毒劑向外部釋放出。例如，釋放部110b可為噴射消毒液或消毒粉體之裝置，具備釋放噴嘴110ba與壓送消毒劑之泵110bb。釋放噴嘴110ba配置於機械臂102或末端效果器103，可藉由機械臂102及末端效果器103而於任意位置向任意方向釋放出消毒劑。於本實施形態中，釋放噴嘴110ba配置於機械臂102之前端。泵110bb配置於基座101內。
又，醫療支援機器人100具備至少1個拍攝裝置121～123、聲音輸入裝置131、顯示裝置141、及聲音輸出裝置151。並不限定於此，但於本實施形態中，配置3個拍攝裝置121～123。第1拍攝裝置121配置於機械臂102之前端。但第1拍攝裝置121配置於末端效果器103或機械臂102之其他部位亦可。第1拍攝裝置121可藉由機械臂102而以任意朝向配置於任意位置，例如，拍攝末端效果器103施加作用之對象，並將作為圖像之訊號之一例的圖像資料輸出至控制裝置106等。第1拍攝裝置121係拍攝數位圖像之靜止圖像及/或影片之相機，進一步地，為能夠拍攝包含圖像內之被攝物之位置資訊的三維圖像之三維相機亦可。
第2拍攝裝置122配置於基座101之側面101b。側面101b係利用行駛裝置104之基座101之前進方向亦即前面方向FD之側面，於側面101b之附近配置機械臂102。例如，第2拍攝裝置122係拍攝數位圖像之靜止圖像及/或影片之廣角相機，可於自側面101b至前面方向FD及相對於前面方向FD之放射方向之大範圍內拍攝圖像。第2拍攝裝置122將所拍攝之圖像資料輸出至控制裝置106。
第3拍攝裝置123係配置於基座101之側面101c。側面101c係利用行駛裝置104之基座101之後退方向亦即後面方向BD之側面，於側面101c之附近配置收容部105。例如，第3拍攝裝置123與第2拍攝裝置122同樣為廣角相機，可於自側面101c至後面方向BD及相對於後面方向BD之放射方向之大範圍內拍攝圖像。第3拍攝裝置123將所拍攝之圖像資料輸出至控制裝置106。
另外，拍攝裝置121～123非以全備為必須。例如，可使用能夠改變位置及方向之第1拍攝裝置121代替拍攝裝置122及123之至少一者。
聲音輸入裝置131配置於基座101之側面101b。聲音輸入裝置131接受聲音之輸入，並將該聲音轉換為聲音訊號而輸出至控制裝置106。聲音輸入裝置131只要能夠接受聲音輸入及轉換為聲音訊號，則可為任意裝置，例如為麥克風。例如，聲音輸入裝置131可獲得醫療行為對象者等之聲音訊號。
顯示裝置141係輸出圖像之裝置。例如，顯示裝置141為液晶顯示器（Liquid Crystal Display）及有機或無機EL顯示器（Electro-Luminescence Display）等，但不限定於該等。例如，顯示裝置141可將由配置於操作輸入裝置30之拍攝裝置33（參照圖1）拍攝之操作者等之圖像資料以圖像之形式顯示。
聲音輸出裝置151為輸出聲音之裝置。聲音輸出裝置151將聲音訊號轉換為聲音並輸出。聲音輸出裝置151只要能夠自聲音訊號轉換為聲音，則可為任意裝置，例如為擴音器。例如，聲音輸出裝置151可將由配置於操作輸入裝置30之聲音輸入裝置34（參照圖1）輸出之操作者之聲音訊號轉換為聲音並輸出。
如上所述，醫療支援機器人100可實現醫療設備MD向醫療機器人10A及10B之交接、及醫療機器人10A及10B附近之人與操作輸入裝置30之操作者之間的溝通。醫療支援機器人100無需對醫療行為對象者進行直接之醫療行為，因此操作輸入裝置30之操作者並不限定於醫療從業人員。
如圖1所示，操作輸入裝置30具備接受來自操作者O之輸入之輸入裝置31、及介面裝置32。介面裝置32包含拍攝裝置33、聲音輸入裝置34、顯示裝置35、及聲音輸出裝置36。拍攝裝置33、聲音輸入裝置34、顯示裝置35及聲音輸出裝置36之構成與醫療支援機器人100相同。拍攝裝置33拍攝操作者O等之圖像，該圖像之圖像資料由操作輸入裝置30發送至醫療支援機器人100。聲音輸入裝置34接收操作者O等之聲音，該聲音之聲音訊號由操作輸入裝置30發送至醫療支援機器人100。顯示裝置35顯示與操作輸入裝置30自醫療支援機器人100接收之圖像資料相對應之圖像。聲音輸出裝置36輸出與操作輸入裝置30自醫療支援機器人100接收之聲音訊號相對應之聲音。
對控制裝置106之構成進行說明。控制裝置106對醫療支援機器人100之各構成要素之動作進行控制。例如，控制裝置106包含電腦裝置。例如，控制裝置106由具有處理器及記憶體等之運算器構成。運算器進行與其他裝置之資訊、資料、資訊及指令等之收發。運算器進行自各種機器之訊號之輸入及對各控制對象之控制訊號之輸出。記憶體由揮發性記憶體及非揮發性記憶體等半導體記憶體、硬碟及SSD（Solid State Drive）等儲存裝置所構成。例如，記憶體儲存運算器所執行之程式、及各種固定資料等。
運算器之功能可由電腦系統實現，該電腦系統係由CPU（CentralProcessingUnit）等處理器、RAM（RandomAccessMemory）等揮發性記憶體及ROM（Read-OnlyMemory）等非揮發性記憶體等所構成。電腦系統藉由CPU使用RAM作為工作區執行記錄於ROM之程式來實現運算器之功能亦可。另外，運算器之一部分或全部之功能可藉由上述電腦系統實現，藉由電子電路或積體電路等專用之硬體電路來實現亦可，藉由上述電腦系統及硬體電路之組合來實現亦可。控制裝置106可藉由利用單一之電腦裝置之集中控制執行各處理，藉由利用多台電腦裝置之協動之分散控制來執行各處理亦可。
例如，控制裝置106之各功能可藉由LSI（Large Scale Integration：大型積體電路）、系統LSI等電路來實現。控制裝置106之複數個功能可分別被單一晶片化，以包含一部分或全部之方式被單一晶片化亦可。又，電路分別可為通用之電路，為專用之電路亦可。作為LSI，可利用LSI製造後能夠編程之FPGA（Field Programmable Gate Array）、能夠重構LSI內部之電路單元之連接及/或設定之可重組態處理器、或面向特定用途而將複數個功能之電路集合為一體之ASIC（Application Specific Integrated Circuit）等。
對控制裝置106之功能性構成進行說明。圖4係表示實施形態之醫療支援機器人100之功能性構成之一例的方塊圖。如圖4所示，控制裝置106功能性地包含模式決定部1601、自動操作指令部1602、手動操作指令部1603、行駛指令部1604、臂驅動控制部1605、工具驅動控制部1606、行駛驅動控制部1607、資訊處理部1608、路徑決定部1609、位置檢測部1610、第1圖像處理部1611、第2圖像處理部1612、第3圖像處理部1613、第1聲音處理部1614、第2聲音處理部1615、釋放控制部1616及儲存部1620作為構成要素。儲存部1620之功能係由記憶體實現。儲存部1620以外之功能係由處理器等實現。上述構成要素非以全備為必須。
儲存部1620儲存各種資訊，並可實現所儲存之資訊之讀取。例如，儲存部1620構成為可儲存程式及各種固定資料等。儲存部1620儲存醫療處置室MTR之地圖資料、及包括醫療處置室MTR在內之建築物等構造物內之地圖資料等，若地圖資料內之資訊有變更，則可接收地圖資料之更新。儲存部1620可儲存控制裝置106自醫療機器人10A及10B接收之醫療機器人10A及10B之資訊。儲存部1620儲存自各拍攝裝置向控制裝置106發送之圖像資料、及自各聲音輸出裝置向控制裝置106發送之聲音訊號亦可。
模式決定部1601依照自操作輸入裝置30接收之指令，而決定醫療支援機器人100之操縱模式。操縱模式包括：自動操縱模式，即依照程式使醫療支援機器人100自動即自主地進行既定之動作；及手動操縱模式，即依照自操作輸入裝置30接收之操作指令，使醫療支援機器人100進行與該操作指令相對應之動作。操作指令係與為了手動操作醫療支援機器人100而對操作輸入裝置30輸入之操作相對應之指令。
自動操作指令部1602於自動操縱模式下發揮功能，將用以使機械臂102及末端效果器103自動執行由程式設定之既定之動作之動作指令輸出至臂驅動控制部1605及工具驅動控制部1606。動作指令係用以使機械臂102之臂驅動裝置AM1～AM6及末端效果器103之工具驅動裝置103a進行動作之指令。
手動操作指令部1603於手動操縱模式下發揮功能，將用以使機械臂102及末端效果器103執行與操作指令相對應之動作之動作指令輸出至臂驅動控制部1605及工具驅動控制部1606。
行駛指令部1604將用以使行駛裝置104之行駛驅動裝置104b進行動作之動作指令輸出至行駛驅動控制部1607。行駛指令部1604於自動操縱模式下，輸出用以使行駛裝置104自動沿著由程式設定之路徑行駛之動作指令。例如，由程式設定之路徑可為由路徑決定部1609決定之路徑。行駛指令部1604使用由位置檢測部1610檢測之基座101之位置及姿勢以及路徑之資訊，輸出包括基座101之移動方向、朝向、速度及加速度等在內之動作指令。行駛指令部1604於手動操縱模式下，輸出用以使行駛裝置104以與操作指令相對應之基座101之移動方向、朝向、速度及加速度等行駛之動作指令。
臂驅動控制部1605以依照自各操作指令部接收之動作指令進行動作之方式控制臂驅動裝置AM1～AM6。臂驅動控制部1605使用臂驅動裝置AM1～AM6之各伺服馬達之旋轉量等作為回饋資訊，控制各伺服馬達之旋轉量及旋轉速度等，使用各伺服馬達之電流值作為回饋資訊，控制各伺服馬達之轉矩。
工具驅動控制部1606係以依照自各操作指令部接收之動作指令進行動作之方式控制工具驅動裝置103a。工具驅動控制部1606使用工具驅動裝置103a之伺服馬達之旋轉量及電流值等作為回饋資訊，控制伺服馬達之驅動。
行駛驅動控制部1607係以依照自行駛指令部1604接收之動作指令進行動作之方式控制行駛驅動裝置104b。行駛驅動控制部1607使用行駛驅動裝置104b之伺服馬達之旋轉量及電流值等作為回饋資訊，控制伺服馬達之驅動。
資訊處理部1608對自醫療機器人10A及10B接收之醫療機器人10A及10B之資訊即機器人資訊進行處理，並輸出至與該機器人資訊相對應之構成要素。進一步地，資訊處理部1608使儲存部1620儲存機器人資訊之一部分或全部。例如，機器人資訊可包含醫療機器人10A及10B之ID等識別資訊、來自醫療機器人10A及10B之指令、醫療機器人10A及10B之型式等之種類、所安裝之末端效果器12A及14B之型式等之種類、以及醫療機器人10A及10B之位置及朝向等資訊。例如，指令可包含醫療機器人10A及10B之末端效果器12A及14B之要求或更換之指令、醫療機器人10A及10B之末端效果器12A及14B用之醫療設備MD之要求、回收或更換之指令、將搭載設備MDA向醫療機器人10A及10B搬送之指令、自醫療機器人10A及10B搬送搭載設備MDA之指令等。又，資訊處理部1608將機器人資訊之一部分或全部發送至操作輸入裝置30。
另外，於本說明書及申請專利範圍（請求項）中，「位置之資訊」及「位置資訊」可包含「僅有位置之資訊」、「位置及朝向之資訊」以及「位置及姿勢之資訊」之任一者。
路徑決定部1609於自動操縱模式下發揮功能，決定用以使醫療支援機器人100移動至接收機器人資訊中之指令之醫療機器人10A或10B之路徑。路徑決定部1609係使用醫療機器人10A或10B之位置及朝向之資訊、醫療支援機器人100之基座101之位置及朝向之資訊、以及醫療處置室MTR之地圖資料來決定路徑。
例如，如圖1所示，醫療支援機器人100存在依照機器人資訊之指令，而將收容於收容部105中之醫療設備MD搬送至醫療機器人10A或10B之情形。於該情形時，路徑決定部1609決定醫療支援機器人100至醫療機器人10A或10B為止之路徑。
例如，如圖5所示，醫療支援機器人100存在依照機器人資訊之指令，而將作為醫療設備MD之搭載設備之一例、即載置醫療行為對象者P之床MDA搬送至醫療機器人10A或10B之情形。圖5係表示實施形態之醫療支援機器人100之動作之一例的俯視圖。於該情形時，路徑決定部1609決定自醫療支援機器人100起經由床MDA而至醫療機器人10A或10B為止之路徑。於該情形時，機器人資訊包含搬送對象之床MDA之識別資訊及位置資訊等資訊。
位置檢測部1610使用自位置檢測裝置109接收之檢測結果，對醫療支援機器人100之基座101之位置及姿勢進行檢測。位置檢測部1610可將基座101之位置及姿勢之資訊發送至操作輸入裝置30。藉此，可將該資訊用於利用操作輸入裝置30之行駛裝置104之操作。
第1圖像處理部1611對由醫療支援機器人100之第1拍攝裝置121拍攝之圖像資料進行處理，並發送至操作輸入裝置30。
第2圖像處理部1612對由醫療支援機器人100之第2拍攝裝置122及第3拍攝裝置123拍攝之圖像資料進行處理，並發送至操作輸入裝置30。例如，第2圖像處理部1612能以第2拍攝裝置122及第3拍攝裝置123之圖像資料同步顯示之方式進行合成等處理。
第3圖像處理部1613對自操作輸入裝置30接收之圖像資料進行處理，並將其顯示於顯示裝置141。例如，第3圖像處理部1613接收由操作輸入裝置30之拍攝裝置33拍攝之圖像資料，對該圖像資料進行處理，並將其顯示於顯示裝置141。
第1聲音處理部1614對由醫療支援機器人100之聲音輸入裝置131獲得之聲音訊號進行處理，並發送至操作輸入裝置30。
第2聲音處理部1615對自操作輸入裝置30接收之聲音訊號進行處理，並使聲音輸出裝置151輸出。例如，第2聲音處理部1615接收由操作輸入裝置30之聲音輸入裝置34獲得之聲音訊號，對該聲音訊號進行處理，並使聲音輸出裝置151輸出。
釋放控制部1616對消毒裝置110之釋放部110b之動作進行控制。例如，釋放控制部1616使釋放部110b執行對醫療機器人10A及10B之機械臂11A及機械手13B、以及末端效果器12A及14B之消毒劑之釋放。釋放控制部1616可依照機器人資訊之指令使釋放部110b自動進行釋放動作，依照操作輸入裝置30之指令使釋放部110b進行釋放動作亦可。例如，可於末端效果器12A及14B之更換、以及末端效果器12A及14B中之醫療設備MD之更換之時機等，釋放控制部1616使釋放部110b進行釋放動作。
如上述之控制裝置106藉由對機械臂102、末端效果器103及行駛裝置104進行控制，而可使醫療支援機器人100執行用以支援醫療機器人10A及10B之醫療行為之各種動作。
例如，控制裝置106可進行使行駛裝置104移動至醫療機器人10A及10B之控制。於該情形時，控制裝置106可於自動操縱模式及手動操縱模式之任一模式下進行控制。
又，控制裝置106可進行使機械臂102及末端效果器103執行如下動作之控制：保持動作，其使醫療機器人10A或10B保持醫療支援機器人100之收容部105內之醫療設備MD；及保持解除動作，其使醫療機器人10A或10B解除對由醫療機器人10A或10B保持之醫療設備MD之保持。例如，亦可實現醫療設備MD之更換。於此種情形時，控制裝置106可於自動操縱模式及手動操縱模式之任一模式下進行控制。例如，控制裝置106可於自動操縱模式下執行行駛裝置104行駛至醫療機器人10A或10B之控制，於手動操縱模式下執行保持動作及保持解除動作之控制。藉此，即便於保持動作及保持解除動作包含複雜之動作之情形時，亦可確實地執行。
例如，於進行保持動作及保持解除動作之情形時，首先，控制裝置106可以使末端效果器103或末端效果器103所保持之醫療設備MD靠近醫療機器人10A或10B之方式，使機械臂102及末端效果器103自動進行動作。
其次，控制裝置106可依照操作輸入裝置30之操作指令使機械臂102及末端效果器103進行動作，藉此利用手動操縱執行保持動作或保持解除動作。於該情形時，控制裝置106可使儲存部1620儲存依照操作輸入裝置30之操作指令之機械臂102及末端效果器103之動作指令及/或動作資訊。
或控制裝置106可基於由儲存部1620儲存之動作指令及/或動作資訊，使機械臂102及末端效果器103進行動作，藉此利用自動操縱執行保持動作或保持解除動作。
進一步地，控制裝置106以學習保持動作及保持解除動作之方式構成亦可。例如，控制裝置106於利用自動操縱執行保持動作或保持解除動作之過程中，接收操作者O對操作輸入裝置30之操作，並對應於所輸入之操作，對機械臂102及/或末端效果器103之執行中之動作進行修正亦可。於該情形時，控制裝置106使用與機械臂102及/或末端效果器103之經修正之動作相對應之動作指令及/或動作資訊，來更新由儲存部1620儲存之動作指令及/或動作資訊亦可。
其後，控制裝置106於藉由自動操縱執行保持動作及保持解除動作之情形時，基於由儲存部1620儲存之更新後之動作指令及/或動作資訊使機械臂102及末端效果器103進行動作亦可。進一步地，於在執行過程中，操作者O再次使用操作輸入裝置30對動作進行修正之情形時，控制裝置106使用與機械臂102及/或末端效果器103之經修正之動作相對應之動作指令及/或動作資訊，再次更新由儲存部1620儲存之動作指令及/或動作資訊亦可。如上所述，藉由反覆對動作指令及/或動作資訊進行更新，而將實現精度更高或更熟練之保持動作及保持解除動作之動作指令及/或動作資訊儲存於儲存部1620。即，控制裝置106可學習保持動作及保持解除動作。控制裝置106對於醫療支援機器人100之其他動作之控制，進行與如上所述之保持動作及保持解除動作之控制同樣之控制亦可。
進一步地，控制裝置106係以接收所指定之醫療機器人10A或10B之資訊之方式構成，可進行基於醫療機器人10A或10B之機器人資訊執行上述保持動作及保持解除動作之至少1個動作之控制。即，控制裝置106可於自動操縱模式下執行。
又，控制裝置106可進行使末端效果器103保持載置醫療行為對象者之床等搭載設備MDA，並使行駛裝置104移動至醫療機器人10A或10B之控制。於該情形時，控制裝置106可於自動操縱模式及手動操縱模式之任一模式下進行控制。
例如，控制裝置106係以接收所指定之搭載設備MDA之資訊與所指定之醫療機器人10A或10B之機器人資訊之方式構成，可進行如下控制：基於搭載設備MDA之資訊及機器人資訊，使行駛裝置104移動至搭載設備MDA，使末端效果器103保持搭載設備MDA，並使行駛裝置104將搭載設備MDA移動至醫療機器人10A或10B。
又，控制裝置106可進行如下控制：自醫療支援機器人100之操作輸入裝置30接收聲音訊號，使醫療支援機器人100之聲音輸出裝置151輸出與該聲音訊號相對應之聲音。
又，控制裝置106可進行如下控制：將與由醫療支援機器人100之聲音輸入裝置131接收之聲音相對應之聲音訊號輸出至醫療支援機器人100之操作輸入裝置30。
又，控制裝置106可進行如下控制：自醫療支援機器人100之操作輸入裝置30接收圖像訊號，並使醫療支援機器人100之顯示裝置141輸出與該圖像訊號相對應之圖像。
又，控制裝置106可進行如下控制：將由拍攝裝置121～123拍攝之圖像之訊號輸出至醫療支援機器人100之操作輸入裝置30。
又，控制裝置106可進行如下控制：將由醫療支援機器人100之位置檢測裝置109檢測到之醫療支援機器人100之位置及姿勢之資訊輸出至醫療支援機器人100之操作輸入裝置30。
進一步地，控制裝置106可進行如下控制：基於醫療機器人10A或10B之機器人資訊與由位置檢測裝置109檢測到之醫療支援機器人100之位置及姿勢之資訊，使行駛裝置104自動移動至醫療機器人10A或10B。
又，控制裝置106可進行使醫療支援機器人100之消毒裝置110之釋放部110b向醫療機器人10A或10B釋放消毒劑之控制。於該情形時，控制裝置106可於自動操縱模式及手動操縱模式之任一模式下進行控制。例如，控制裝置106可進行如下控制：基於醫療機器人10A或10B之機器人資訊，使釋放部110b向醫療機器人10A或10B自動釋放消毒劑。
＜其他實施形態＞ 以上已對本發明之實施形態之例進行了說明，但本發明並不限定於上述實施形態。即，可於本發明之範圍內進行各種變形及改良。例如，對實施形態實施各種變形而成者、及將不同之實施形態中之構成要素加以組合所構建之形態亦包含於本發明之範圍內。
例如，於實施形態中，醫療支援機器人100與醫療機器人10A及10B進行有線通訊或無線通訊，但不限定於此。例如，醫療支援機器人100與醫療機器人10A及10B之操作輸入裝置20A及20B進行有線通訊或無線通訊亦可。醫療機器人10A及10B與醫療支援機器人100之操作輸入裝置30進行有線通訊或無線通訊亦可。操作輸入裝置30與操作輸入裝置20A及20B進行有線通訊或無線通訊亦可。又，作為醫療支援機器人100與醫療機器人10A及10B之間之通訊手段，使用光、聲音或該等之組合亦可。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100之位置係使用搭載於醫療支援機器人100之位置檢測裝置109進行檢測，但不限定於此。可使用配置於醫療支援機器人100之外部之裝置檢測醫療支援機器人100之位置。例如，藉由對自外部拍攝醫療支援機器人100之相機之圖像進行解析，來檢測醫療支援機器人100之位置亦可。於醫療支援機器人100之外部設置雷射感測器、雷射雷達（Lidar）及超音波感測器等測距感測器，使用測距感測器之計測值檢測醫療支援機器人100之位置亦可。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100具備1個機械臂102，但具備2個以上之機械臂亦可。於該情形時，2個以上之機械臂區分為對醫療行為對象者之處置中未使用之醫療設備MD進行處理之機械臂，與對醫療行為對象者之處置中已使用之醫療設備MD進行處理之機械臂而使用亦可。藉此，可防止未使用之醫療設備MD被處理過於醫療行為對象者之處置中已使用之醫療設備MD之機械臂及末端效果器所污染。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100具備能夠關閉及打開收容部105之構造亦可。例如，醫療支援機器人100具備開關收容部105之門等亦可。藉此，可抑制收容部105內未被污染之醫療設備MD被污染、及被污染之醫療設備MD之污染源擴散。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100可使用消毒裝置110之釋放部110b對醫療支援機器人100以外之對象物進行消毒，但不限定於此。例如，醫療支援機器人100使用釋放部110b對該醫療支援機器人100進行消毒亦可。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100於機械臂102或末端效果器103具備消毒裝置110之釋放部110b，但不限定於此。例如，醫療支援機器人100於機械臂102及末端效果器103之各者分別具備釋放部110b亦可。醫療支援機器人100取代機械臂102或末端效果器103之釋放部110b，或除了該釋放部110b以外，於機械臂102及末端效果器103以外之位置具備釋放部110b亦可。藉此，醫療支援機器人100可使用該釋放部110b對機械臂102及末端效果器103進行消毒。
又，實施形態之醫療支援機器人100可具備能夠拆裝之防護罩。防護罩可覆蓋醫療支援機器人100之一部分或整體。例如，覆蓋一部分之防護罩可覆蓋醫療支援機器人100之各部位中消毒費時費力或難以消毒之部位。藉此，即便於污染物接觸醫療支援機器人100之情形時，藉由更換防護罩而獲得與醫療支援機器人100之消毒同樣之效果亦可。藉此，可減少用於消毒之時間與勞力。
又，實施形態之醫療支援機器人系統1可於配置醫療支援機器人100以及醫療機器人10A及10B之醫療處置室MTR等空間之外部具備消毒設備。例如，醫療支援機器人系統1以鄰接於醫療處置室MTR之方式具備消毒室亦可，該消毒室具備消毒設備。進一步地，醫療支援機器人100於自外部進入醫療處置室MTR時之將進入醫療處置室MTR之前，及自醫療處置室MTR向外部退出時之剛從醫療處置室MTR退出之後通過消毒室，於消毒室接受消毒亦可。藉此，可抑制附著於醫療支援機器人100之污染物被帶入醫療處置室MTR內及被帶出至醫療處置室MTR外。
又，實施形態之醫療支援機器人系統1係以醫療支援機器人100將醫療設備MD搬送至醫療機器人10A及10B之方式構成，但不限定於此。例如，醫療支援機器人100可將醫療設備MD搬送至醫生及護士等醫療從業人員。
又，實施形態之醫療支援機器人系統1可配置於任意位置。例如，醫療支援機器人系統1可配置於醫院等建築物、帳篷及預製建築等臨時構造物、以及移動體等之內部，配置於室外亦可。例如，移動體可為醫療船及鐵路車輛等醫療用移動體。
又，於實施形態中，醫療支援機器人100之機械臂102係以垂直多關節型之機械臂之形式構成，但不限定於此。例如，機械臂102以水平多關節型、極座標型、圓柱座標型、直角座標型或其他形式之機械臂之形式構成亦可。
又，如以下般列舉本發明之技術之各態樣例。本發明之一態樣之醫療支援機器人具備：收容部，其能夠收容醫療設備；至少1個機械臂，其於前端具有能夠處理上述醫療設備之末端效果器；行駛裝置，其支持上述收容部及上述至少1個機械臂，且能夠行駛；及控制裝置，上述控制裝置進行使上述行駛裝置移動至進行醫療行為之機器人即醫療機器人之控制。
根據上述態樣，醫療支援機器人可將醫療設備搬送至醫療機器人。醫療支援機器人能夠進行支援醫療機器人之醫療行為之作業。例如，由於醫療機器人對醫療行為對象者進行處置，故而容易被傳染病源污染。於此種醫療機器人為了獲得醫療設備而移動之情形時，存在隨時需要對醫療機器人進行消毒之可能性。或若保持醫療設備之人接近醫療機器人，則被傳染病源污染之風險較高。醫療支援機器人能夠降低醫療機器人之移動之頻度，且能夠降低醫療從業人員之感染風險。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人中，上述控制裝置可進行使上述機械臂及上述末端效果器執行以下動作之至少一個動作之控制：保持動作，其使上述醫療機器人保持上述收容部內之上述醫療設備；及保持解除動作，其使上述醫療機器人解除對由上述醫療機器人所保持之上述醫療設備之保持。
根據上述態樣，例如，即便於醫療機器人不具備單獨保持及保持解除醫療設備之構造、以及執行保持及保持解除之功能之情形時，醫療支援機器人亦可實現醫療設備於醫療機器人之保持及保持解除。進一步地，可抑制被傳染病源污染之醫療機器人接觸收容部內之未污染之醫療設備而污染該醫療設備。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人中，上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，進行基於上述醫療機器人之資訊而執行上述保持動作及上述保持解除動作之至少1個動作之控制亦可。
根據上述態樣，醫療支援機器人可自動執行醫療設備向所指定之醫療機器人之搬送、保持動作及保持解除動作。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人中，上述末端效果器能夠保持載置醫療行為對象者之搭載設備，上述控制裝置可進行如下控制：使上述末端效果器保持載置上述醫療行為對象者之上述搭載設備，並使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
根據上述態樣，醫療機器人無需移動至搭載設備。可降低由醫療機器人之移動引起之傳染病源之擴散之風險。又，不需要用以使相對大型之醫療機器人於各搭載設備間移動之空間，而能夠有效率地利用空間。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人中，上述控制裝置構成為接收所指定之上述搭載設備之資訊與所指定之上述醫療機器人之資訊，並可進行如下控制：基於上述搭載設備之資訊及上述醫療機器人之資訊，使上述行駛裝置移動至上述搭載設備，使上述末端效果器保持上述搭載設備，並使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
根據上述態樣，醫療支援機器人可將所指定之搭載設備自動向所指定之醫療機器人搬送。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備與上述醫療支援機器人之操作輸入裝置進行無線通訊之無線通訊裝置。
根據上述態樣，醫療支援機器人可藉由遠距離之操作輸入裝置進行操作。藉此，可降低操作輸入裝置之操作者之感染風險。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備：第1無線通訊裝置，其與上述醫療支援機器人之操作輸入裝置進行無線通訊；及第2無線通訊裝置，其與上述醫療機器人進行無線通訊。
根據上述態樣，醫療支援機器人可藉由遠距離之操作輸入裝置進行操作。進一步，醫療支援機器人由於未藉由有線與醫療機器人連接，故而可減少移動之限制而自由地移動。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備輸出聲音之聲音輸出裝置，上述控制裝置可進行如下控制：自上述醫療支援機器人之操作輸入裝置接收聲音訊號，並使上述聲音輸出裝置輸出與上述聲音訊號相對應之聲音。
根據上述態樣，醫療支援機器人可將與自操作輸入裝置輸出之聲音訊號相對應之聲音輸出至醫療行為對象者等。醫療支援機器人可實現操作輸入裝置之操作者與醫療行為對象者之間等與醫療行為對象者之溝通。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備接受聲音之輸入之聲音輸入裝置，上述控制裝置可進行如下控制：將與由上述聲音輸入裝置接收之聲音相對應之聲音訊號輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
根據上述態樣，操作輸入裝置之操作者可於如無法直接視認醫療支援機器人之與醫療支援機器人遠隔之位置，確認由聲音輸入裝置獲得之醫療行為對象者等之聲音，並且使用操作輸入裝置操作醫療支援機器人。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備輸出圖像之顯示裝置，上述控制裝置可進行如下控制：自上述醫療支援機器人之操作輸入裝置接收圖像訊號，並使上述顯示裝置輸出與上述圖像訊號相對應之圖像。
根據上述態樣，醫療支援機器人可對醫療行為對象者等顯示與自操作輸入裝置輸出之圖像訊號相對應之圖像。醫療支援機器人可實現操作輸入裝置之操作者與醫療行為對象者之間等與醫療行為對象者之溝通。例如，所顯示之圖像可為操作者之圖像。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備拍攝裝置，上述控制裝置可進行如下控制：將由上述拍攝裝置拍攝之圖像之訊號輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
根據上述態樣，操作輸入裝置之操作者可於如無法直接視認醫療支援機器人之與醫療支援機器人遠隔之位置視認由拍攝裝置拍攝之圖像，並使用操作輸入裝置操作醫療支援機器人。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備對上述醫療支援機器人之位置進行檢測之位置檢測裝置，上述控制裝置可進行如下控制：將由上述位置檢測裝置檢測之上述醫療支援機器人之位置之資訊輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
根據上述態樣，操作輸入裝置之操作者可確認醫療支援機器人之位置，並使用操作輸入裝置進行醫療支援機器人之移動等操作。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備對上述醫療支援機器人之位置進行檢測之位置檢測裝置，上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，可進行如下控制：基於上述醫療機器人之資訊與由上述位置檢測裝置檢測之上述醫療支援機器人之位置之資訊，使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
根據上述態樣，醫療支援機器人可基於醫療機器人之資訊與醫療支援機器人之位置，而自動向該醫療機器人移動。
本發明之一態樣之醫療支援機器人可進一步具備：消毒劑收容部，其收容消毒劑；及釋放部，其配置於上述末端效果器或上述機械臂，且釋放上述消毒劑，上述控制裝置可進行如下控制：使上述釋放部向上述醫療機器人釋放上述消毒劑。
根據上述態樣，醫療支援機器人可對醫療機器人進行消毒。例如，醫療支援機器人藉由在使醫療機器人保持醫療設備之前對醫療機器人進行消毒，而可抑制醫療設備被醫療機器人污染。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人中，上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，可進行如下控制：基於上述醫療機器人之資訊，使上述釋放部向上述醫療機器人釋放上述消毒劑。
根據上述態樣，醫療支援機器人可自動對所指定之醫療機器人進行消毒。
本發明之一態樣之醫療支援機器人系統具備：本發明之一態樣之醫療支援機器人、上述醫療支援機器人之操作輸入裝置、及上述醫療機器人。
根據上述態樣，可獲得與本發明之一態樣之醫療支援機器人同樣之效果。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人系統中，上述醫療支援機器人之上述操作輸入裝置可配置於，從配置上述醫療支援機器人及上述醫療機器人之空間隔離出來之空間。
根據上述態樣，即便於在配置醫療支援機器人及醫療機器人之空間內存在傳染病源等污染源之情形時，亦能防止操作輸入裝置之操作者與污染源之接觸。藉此，可防止操作者之污染。
於本發明之一態樣之醫療支援機器人系統中，上述醫療機器人可為以手術機器人作為基礎之機器人、或以上述手術用機器人以外之通用機器人作為基礎之機器人。
根據上述態樣，作為醫療機器人，可利用現有之手術機器人、及手術用機器人以外之通用機器人。藉此，於必須配備醫療支援機器人系統之情形時，無需重新製造機器人。藉此，可實現醫療支援機器人系統之迅速且簡易之配備。
又，上述所使用之序數、數量等數字全部為為了具體地說明本發明之技術所例示者，本發明並不限制於所例示之數字。又，構成要素間之連接關係係為了具體地說明本發明之技術所例示者，實現本發明之功能之連接關係並不限定於此。
本發明為了可於不脫離其本質特徵之精神之情況下以各種形式實施，本發明之範圍係由隨附之請求項而非說明書之記載所定義，因此本實施形態為例示者，並不進行限定。處於請求項及其範圍內之全部變更、或請求項及其範圍之均等物包含於請求項中。
1:醫療支援機器人系統 10、10A、10B:醫療機器人 20、20A、20B、30:操作輸入裝置 100:醫療支援機器人 101、12B:基座 101a:上表面 101b、101c:側面 102、11A:機械臂 11B:臂 103、12A、14B:末端效果器 103a:工具驅動裝置 104、13A、15B:行駛裝置 104a:車輪 104b:行駛驅動裝置 13B:機械手 105:收容部 105A～105D:第1～第4收容部 106:控制裝置 1601:模式決定部 1602:自動操作指令部 1603:手動操作指令部 1604:行駛指令部 1605:臂驅動控制部 1606:工具驅動控制部 1607:行駛驅動控制部 1608:資訊處理部 1609:路徑決定部 1610:位置檢測部 1611～1613:第1～第3圖像處理部 1614、1615:第1～第2聲音處理部 1616:釋放控制部 1620:儲存部 107:蓄電池 108:通訊裝置 108a:第1通訊裝置 108b:第2通訊裝置 109:位置檢測裝置 110:消毒裝置 110a:消毒劑收容部 110b:釋放部 110ba:噴嘴 110bb:泵 114:電源連接器 121～123:第1～第3拍攝裝置 131、34:聲音輸入裝置 141、35:顯示裝置 151、36:聲音輸出裝置 21、31:輸入裝置 22、32:介面裝置 33:拍攝裝置 AM1～AM6:臂驅動裝置 BD:後面方向 D:醫生 FD:前面方向 MD:醫療設備 MDA:搭載設備（床） MTR:醫療處置室 O:操作者 OR:操作室 P:醫療行為對象者
[圖1]係表示實施形態之醫療支援機器人系統之構成之一例的俯視圖。 [圖2]係表示實施形態之醫療支援機器人之構成之一例的側視圖。 [圖3]係表示實施形態之醫療支援機器人之構成之一例的俯視圖。 [圖4]係表示實施形態之醫療支援機器人之功能性構成之一例的方塊圖。 [圖5]係表示實施形態之醫療支援機器人之動作之一例的俯視圖。
1:醫療支援機器人系統
10A、10B:醫療機器人
11A、102:機械臂
11B:臂
12A、14B、103:末端效果器
12B:基座
13A、15B、104:行駛裝置
13B:機械手
20A、20B、30:操作輸入裝置
21、31:輸入裝置
22、32:介面裝置
33:拍攝裝置
34:聲音輸入裝置
35:顯示裝置
36:聲音輸出裝置
100:醫療支援機器人
105:收容部
D:醫生
MD:醫療設備
MTR:醫療處置室
O:操作者
OR:操作室
P:醫療行為對象者

Claims (18)

  1. 一種醫療支援機器人，其具備：收容部，其能夠收容醫療設備；至少1個機械臂，其於前端具有能夠處理上述醫療設備之末端效果器；行駛裝置，其支持上述收容部及上述至少1個機械臂，且能夠行駛；及控制裝置，上述控制裝置進行使上述行駛裝置移動至進行醫療行為之機器人即醫療機器人之控制。
  2. 如請求項1之醫療支援機器人，其中上述控制裝置進行使上述機械臂及上述末端效果器執行以下之至少一個動作之控制：保持動作，其使上述醫療機器人保持上述收容部內之上述醫療設備；及保持解除動作，其使上述醫療機器人解除對由上述醫療機器人所保持之上述醫療設備之保持。
  3. 如請求項2之醫療支援機器人，其中上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，並進行如下控制：基於上述醫療機器人之資訊而執行上述保持動作及上述保持解除動作之至少1個動作。
  4. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其中上述末端效果器能夠保持載置醫療行為對象者之搭載設備，上述控制裝置進行如下控制：使上述末端效果器保持載置上述醫療行為對象者之上述搭載設備，並使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
  5. 如請求項4之醫療支援機器人，其中上述控制裝置構成為接收所指定之上述搭載設備之資訊與所指定之上述醫療機器人之資訊，並進行如下控制：基於上述搭載設備之資訊及上述醫療機器人之資訊，使上述行駛裝置移動至上述搭載設備，使上述末端效果器保持上述搭載設備，並使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
  6. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其進一步具備：無線通訊裝置，其與上述醫療支援機器人之操作輸入裝置進行無線通訊。
  7. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其進一步具備：第1無線通訊裝置，其與上述醫療支援機器人之操作輸入裝置進行無線通訊；及第2無線通訊裝置，其與上述醫療機器人進行無線通訊。
  8. 如請求項4之醫療支援機器人，其進一步具備：聲音輸出裝置，其輸出聲音，且上述控制裝置進行如下控制：自上述醫療支援機器人之操作輸入裝置接收聲音訊號，並使上述聲音輸出裝置輸出與上述聲音訊號相對應之聲音。
  9. 如請求項4之醫療支援機器人，其進一步具備：聲音輸入裝置，其接受聲音之輸入，且上述控制裝置進行如下控制：將與由上述聲音輸入裝置接收之聲音相對應之聲音訊號輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
  10. 如請求項4之醫療支援機器人，其進一步具備：顯示裝置，其輸出圖像，且上述控制裝置進行如下控制：自上述醫療支援機器人之操作輸入裝置接收圖像訊號，並使上述顯示裝置輸出與上述圖像訊號相對應之圖像。
  11. 如請求項4之醫療支援機器人，其進一步具備拍攝裝置，且上述控制裝置進行如下控制：將由上述拍攝裝置拍攝之圖像之訊號輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
  12. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其進一步具備：位置檢測裝置，其檢測上述醫療支援機器人之位置，且上述控制裝置進行如下控制：將由上述位置檢測裝置檢測之上述醫療支援 機器人之位置之資訊輸出至上述醫療支援機器人之操作輸入裝置。
  13. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其進一步具備：位置檢測裝置，其檢測上述醫療支援機器人之位置，且上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，並進行如下控制：基於上述醫療機器人之資訊與由上述位置檢測裝置檢測之上述醫療支援機器人之位置之資訊，使上述行駛裝置移動至上述醫療機器人。
  14. 如請求項1至3中任一項之醫療支援機器人，其進一步具備：消毒劑收容部，其收容消毒劑；及釋放部，其配置於上述末端效果器或上述機械臂，且釋放上述消毒劑，上述控制裝置進行如下控制：使上述釋放部向上述醫療機器人釋放上述消毒劑。
  15. 如請求項14之醫療支援機器人，其中上述控制裝置係以接收所指定之上述醫療機器人之資訊之方式構成，並進行如下控制：基於上述醫療機器人之資訊，使上述釋放部向上述醫療機器人釋放上述消毒劑。
  16. 一種醫療支援機器人系統，其具備：如請求項1至15中任一項之醫療支援機器人、上述醫療支援機器人之操作輸入裝置、及上述醫療機器人。
  17. 如請求項16之醫療支援機器人系統，其中上述醫療支援機器人之上述操作輸入裝置係配置於，從配置上述醫療支援機器人及上述醫療機器人之空間隔離出來之空間。
  18. 如請求項16或17之醫療支援機器人系統，其中上述醫療機器人為以手術機器人作為基礎之機器人、或以上述手術機器人以外之通用機器人作為基礎之機器人。
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