TW202119996A - 清掃機器人 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種清掃機器人，其包括：主體，包含設置在其上的吸入部；主輪，用於移動主體；側刷組件，設置在主體上，並以與主輪的旋轉軸垂直的旋轉軸旋轉，其中，側刷組件包含殼體，其用於形成側刷組件的外部；第一力傳輸器，設置在殼體中，並透過接收驅動力來旋轉；第二力傳輸器，與第一力傳輸器接觸，以在第一力傳輸器旋轉時一起旋轉；及側刷，耦接至第二力傳輸器，以用與第二力傳輸器相同的旋轉角度旋轉。

Description

清掃機器人

本發明係關於一種清掃機器人，更具體而言，係關於一種清掃機器人，其即使在行進時側刷擋住障礙物，也不會對障礙物或側刷造成損毀。

一般而言，真空吸塵器為藉由驅動吸氣裝置，從外部吸入包含異物的空氣的器具，該吸氣裝置設置在吸塵器主體內以產生吸氣力，並分離和收集異物。

進行上述功能的真空吸塵器分為：手動真空吸塵器，由使用者直接操控；以及清掃機器人，不需要使用者操控，自行進行清掃。清掃機器人吸入待清掃表面上的各種異物，同時在待清掃表面上自主行進。

韓國專利申請公開第10-2006-0111788號揭露了一種包含側刷以在清掃時清掃各種地板表面的清掃機器人的技術。根據該先前技術，當側刷撞到障礙物時，障礙物可以移動靠近吸入部，且可以被吸入清掃機中。然而，在先前技術中，當側刷撞到障礙物且障礙物未移動時，障礙物可能擋住並損毀側刷，或者強旋轉力可被傳遞至障礙物，而障礙物可能損毀。具體而言，當障礙是電線時，可能會切斷電線，並發生漏電等現象。

本發明旨在解決上述問題。本發明提供一種清掃機器人，其行進時具有經改善的穩定性。

另外，本發明提供一種清掃機器人，其中，當側刷擋住障礙物時，側刷的旋轉會改變，從而防止對障礙物或側刷的損毀。

為實現上述目的，本發明包括：主體，包含設置在其上的吸入部；主輪，用於移動主體；以及側刷組件，設置在主體上，並以與主輪的旋轉軸垂直的旋轉軸旋轉，其中，側刷組件的旋轉可以基於是否撞到障礙物來改變。

側刷組件可以包含殼體，用於形成側刷組件的外部；第一力傳輸器，設置在殼體中，並藉由接收驅動力來旋轉；第二力傳輸器，與第一力傳輸器接觸，以在第一力傳輸器旋轉時一起旋轉；以及側刷，耦接至第二力傳輸器，以與第二力傳輸器相同的旋轉角度旋轉。第一力傳輸器和第二力傳輸器的旋轉方案可以在側刷撞到障礙物的情況下改變。

清掃機器人的特徵在於，第一力傳輸器和第二力傳輸器彼此耦接，使得第一力傳輸器和第二力傳輸器的旋轉角度能夠變化，而側刷撞到障礙物時，第一力傳輸器的旋轉角度與第二力傳輸器的旋轉角度之間出現差距。

第一力傳輸器包含齒輪，其具有形成於其上的輪齒，而驅動力透過齒輪接合傳遞至第一力傳輸器，因此當驅動力是恆定時，第一力傳輸器持續旋轉。當連續提供驅動力時，第一力傳輸器亦連續地旋轉。

第一力傳輸器包含第一磁鐵，其中，第二力傳輸器包含第二磁鐵，用於在第一磁鐵上施加吸引力，以及其中，第一力傳輸器的旋轉力透過磁力傳遞至第二力傳輸器。

第一力傳輸器可以透過摩擦力將旋轉力傳遞至第二力傳輸器。因此，第一力傳輸器可以包含齒輪、以及摩擦部，受該彈簧擠壓，其中，被摩擦部摩擦的摩擦面形成在第二力傳輸器上。

根據本發明，即使側刷撞到未被側刷移動的障礙物，側刷或障礙物均不會出現損毀，因此清掃機器人可穩定地行進。

亦即，根據本發明，當側刷受到大於等於特定大小的旋轉力時，可以改變側刷的旋轉力，使得側刷不再撞到障礙物。

10:主體

100:側刷組件

110,120:殼體

122,124,126:通孔

130:感測器

14:吸入部

20:前輔助輪

200:第一力傳輸器

210:齒輪

212:輪齒

220:第一磁鐵

230:第一圓筒

260:彈簧

270:摩擦板

280:摩擦板固定架

30:後輔助輪

300:第二力傳輸器

310:延伸件

320:第二磁鐵

330:第二圓筒

380:摩擦面

40:主輪

400:側刷

402:刷子

410:螺絲

420:耦接部

O:障礙物

本發明所附圖式旨在提供對本發明的進一步理解，且合併與構成本申請的一部分，其顯示本發明的實施方式，並與說明一起用於解釋本發明的原理。在各圖式中：

圖1係顯示根據本發明的清掃機器人的底面的圖式；

圖2係顯示根據一實施方式的側刷組件的圖式；

圖3係顯示圖2中的主要組件的圖式；

圖4係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式；

圖5係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式；

圖6係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式；以及

圖7和圖8係顯示根據一實施方式的操作。

在下文中，將參照附圖描述可以具體實現上述目的之本發明較佳的實施例。

在此流程中，為了清楚和方便描述，可以放大附圖所示出的組件的尺寸、形狀等。另外，考量本發明的配置和操作而具體定義的術語可以根據使用者或操作者的目的或實施方法而變化。該類術語應根據整篇說明書的內容來加以定義。

圖1係顯示根據本發明的清掃機器人的底面的圖式。接下來，將參照圖1來實現實施方式。

本發明包括：主體10，用於形成外部；主輪40，佈置在主體10上且旋轉，使得主體10可以前後移動或可以轉向；以及前輔助輪20，用於支撐主體10的一側，並透過主輪40協助主體10的轉向。

因此，主輪40各自單獨地佈置在主體10的左側和右側。左側和右側的主輪40可以各自驅動。

主體10包含吸入部14，用於吸入異物等。吸入部14可以包含：攪拌器，佈置在主體10上，並與旋轉時在其上進行清掃的地板接觸；吸入孔，界定在主體10中，並能夠透過主體10內部產生的吸力吸入外部異物；以及其他。

在一示例中，後輔助輪30可以設置在主輪40後方，以支撐主體10的其他側。

前輔助輪20和後輔助輪30佈置以相對於主體10在水平方向上自由地旋轉。在一實施例中，前輔助輪20和後輔助輪30佈置以具有相對於本體10的固定高度。

在一示例中，儘管主輪40不能相對於主體10在水平方向上旋轉，但是主輪40由兩側的滾輪組成，且兩側的滾輪以不同的旋轉速度或不同的方向旋轉，因此主體10可以向左或向右轉動。

尤其，不像前輔助輪20，主輪40的高度相對於主體10而變化。在旋轉軸設置大致平行於地板表面或待清潔表面(清掃機器人移動的位置)的狀態下，主車輪40可以透過滾輪的旋轉力，移動至所需位置或朝所需方向旋轉。

側刷組件100設置在主體10的一側上。在側刷組件100中，隨著刷子旋轉，刷子移動位置遠離主體10的底部的障礙物或接觸牆壁的障礙物，以將其吸入到吸入部14中。當驅動清掃機器人時，側刷組件100可以與吸入部14一起驅動。

在側刷組件100中，可以使用在吸入部14中產生的吸入力或用於旋轉主輪40的驅動力來作為旋轉刷子的驅動力。在一示例中，側刷組件100可以包含個別馬達，以產生個別旋轉力。

圖2係顯示根據一實施方式的側刷組件的圖式。而且，圖3係顯示圖2中的主要組件的圖式。

參照圖2和圖3，側刷組件100可以包含殼體110和120，形成側刷組件100的外部；第一力傳輸器200，設置在殼體110和120中，並藉由接收驅動力來旋轉；第二力傳輸器300，與第一力傳輸器200接觸，以在第一力傳輸器200旋轉時一起旋轉；以及側刷400，耦接至第二力傳輸器300，以與第二力傳輸器300相同的旋轉角度旋轉。

殼體包含：第一殼體110，用於修整上部；以及第二殼體120，用於修整下部。第一殼體110和第二殼體120界定可收納複數個齒輪和各種配件的空間。側刷400設置為曝露於第二殼體120的下方，使得側刷400的一部分可以曝露於主體10的下方。

第一力傳輸器200包含齒輪210，其具有形成於其上的輪齒212，而驅動力透過齒輪接合傳遞至第一力傳輸器200。亦即，在殼體中，為了將旋轉力傳遞至第一力傳輸器200，設有另一個齒輪，其具有形成於其上的輪齒，且旋轉力透過該齒輪傳遞至齒輪210。在這一方面上，由於齒輪透過輪齒互相接合，驅動力可以照原樣傳遞至第一力傳輸器200。在具有輪齒的齒輪之間傳遞旋轉力的結構中，兩個齒輪的輪齒彼此接合，因此當其中一個齒輪旋轉時，儘管與該 齒輪接合的另一齒輪的旋轉次數根據齒輪比而變化，但是另一齒輪必會旋轉。因此，第一力傳輸器200具有當外部驅動力傳遞到第一力傳遞器200時必須旋轉的耦接結構。

第一力傳輸器200包括第一磁鐵220，而第二力傳輸器300包括向第一磁鐵220施加吸引力的第二磁體320。第一力傳輸器200和第二力傳輸器300可以透過第一磁鐵220與第二磁鐵320之間產生的吸引力來保持耦接狀態。亦即，當沒有產生影響第一磁鐵220和第二磁鐵320的磁力的因素時，第一力傳輸器200和第二力傳輸器300可以一起旋轉，同時保持相同的旋轉角度。亦即，第一力傳輸器200的旋轉力可以透過磁力傳遞至第二力傳輸器300。

當第一力傳輸器200接收驅動力時，由於第一力傳輸器200與齒輪的輪齒接合，所以當齒輪旋轉時，第一力傳輸器200必會旋轉。另一方面，因為第一力傳輸器200和第二力傳輸器300透過磁力彼此耦接，所以當產生影響磁力的力或大於磁力的力時，即使第一力傳輸器200旋轉，第二力傳輸器300也可能不會旋轉。亦即，第一力傳輸器200和第二力傳輸器300彼此耦接，使得旋轉角度可以變化。尤其是，當側刷410撞到障礙物時，第一力傳輸器200的旋轉角度與第二力傳輸器300的旋轉角度之間可能出現差距。

側刷400包含透過旋轉力旋轉的刷子402。側刷400包含複數個刷子402，例如三個。刷子402能撞擊位於地板表面或主體10的側面的障礙物。刷子402由刷毛之類的材料製成，因此複數個刷子可以綁在一起。另外，當受到大於等於一定大小的力時，刷子402能由像橡膠等會變形的材料製成，因此不會損毀刷子402撞到的障礙物。

第二力傳輸器300可以設置在第一力傳輸器200的頂面上，且側刷400可以設置在第一力傳輸器200的下方。亦即，第二力傳輸器300和側刷400可以垂直佈置，同時第一力傳輸器200可以插入兩者之間。

因此，第二力傳輸器300包含延伸件310，其穿過第一力傳輸器200。延伸件310可以穿過的空腔界定在第一力傳輸器200的中心。空腔的剖面界定以大於或相似於延伸件310的剖面，因此延伸件310可以輕鬆地在空腔中旋轉。空腔和延伸件310具有圓形的水平剖面，使得延伸件310可以在空腔內旋轉。

通孔122界定在第二殼體120中，使延伸件310穿過通孔122並耦接於側刷400。通孔122界定為不僅被延伸件310穿透，也被形成在第一力傳輸器200的中心的突出部穿透。

側刷400透過螺絲410耦接至延伸件310。螺絲410維持螺絲接合，使得側刷400不會自第二力傳輸器300移除。延伸件310延伸至延伸件310與側刷400接觸的程度，使得螺釘410可以不與第一力傳輸器200接觸，且側刷400和第二力傳輸器300可以彼此耦接。第二力傳輸器300的旋轉角度或旋轉次數照原樣傳遞至側刷400，因此側刷400以與第二力傳遞器相同的方式旋轉。

由於驅動力透過具有形成於其上的輪齒的齒輪傳遞至第一力傳輸器200，所以第一力傳輸器200在有驅動力時必會旋轉。另外，由於第二力傳輸器300透過螺絲410耦接到側刷400，所以當第二力傳輸器300旋轉時，側刷400必會以相同的方式旋轉。然而，因為第一力傳輸器200和第二力傳輸器300處於透過磁力傳遞力的結構，所以第一力傳輸器200和第二力傳輸器300的數量或旋轉次數或旋轉角度可以暫時改變，或在一定時間內受到外力作用。因此，當刷子402撞到電線等障礙物，且電線等障礙物未移動時，側刷400的旋轉角度與第一力傳輸器200的旋轉角度不同，且電線沒有損毀，因此清掃機器人可以穩定行進。即使當驅動力連續地傳遞至第一力傳輸器200時，第二力傳輸器300也不需要以與第一力傳輸器200相同的方式旋轉，因此側刷400可以暫時不旋轉。

第一磁鐵220包含複數個磁鐵，佈置以形成中空圓形。第一磁鐵220的複數個磁鐵可以佈置為彼此分開，並可以寬廣地佈置在第一力傳輸器200的頂面上。

第二磁鐵320包含複數個磁鐵，佈置以形成中空圓形。第二磁鐵320可以設置以面對第一磁鐵220，使得容易產生由第一磁鐵220的磁力所導致的吸引力。

第一磁鐵220的磁鐵和第二磁鐵320的磁鐵數量相同，且第一磁鐵220和第二磁鐵320彼此面對的面積相同，使得可以有效且很大程度上維持由兩塊磁鐵所產生的吸引力。

第一殼體110可以包含感測器130，其感測第二力傳輸器300的旋轉。感測器130可以感測第二力傳輸器300的旋轉次數，以感測側刷400的旋轉次數變化。亦即，當側刷400的旋轉次數降低，可以判定刷子402撞到障礙物了。

圖4係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式。

在圖4的另一實施方式中，第一力傳輸器200、第二力傳輸器300和側刷400之間的耦接關係僅與上述實施方式部分不同，但大致仍相同。因此，將省略說明重複部分。所屬技術領域中具有通常知識者將理解，上述實施方式所述部分亦可以應用於本實施方式。

第一力傳輸器200設置在第二力傳輸器300的頂面上。另外，第二力傳輸器300可以與側刷400一體成形。因此，第二力傳輸器300和側刷400以相同的旋轉角度和旋轉次數一起旋轉。

第一力傳輸器200具有第一圓筒230，一空腔界定於其中。齒輪210設置在第一圓筒230的上部。

第二力傳輸器300包含第二圓筒330，其插入第一圓筒230的空腔中。較佳的是，第二圓筒330的剖面形成小於第一圓筒230的空腔的剖面，因此第二圓筒330在第一圓筒230的空腔中的旋轉的旋轉次數或旋轉角度均不同於第一圓筒230的旋轉。第一圓筒230和第二圓筒330佈置以在高度方向上彼此重疊。因此，當第一圓筒230和第二圓筒330彼此耦接時，從側面檢視，第二圓筒330的上側不會曝露於外部。

第一磁鐵220在垂直於第一圓筒230的徑向的高度方向上延伸。第一磁鐵220可以設置在第一圓筒230面向第二圓筒330的內表面上，而第二磁鐵320可以設置在第二圓筒330的外表面上以面向第一磁鐵220。

因為第一圓筒230和第二圓筒330在高度方向上的重疊部分較大，所以磁鐵在圓筒的高度方向上佈置，使得兩個磁鐵之間的吸引力增加了。

第一磁鐵220的複數個磁鐵和第二磁鐵320的複數個磁鐵各自佈置在圓筒的側表面以彼此面對。第一磁鐵220設置以圍繞第二磁鐵320的外圓周面。這是因為，當從上方檢視圓筒時，將第一磁鐵220的複數個磁鐵彼此連接的線存在於將第二磁鐵320的複數個磁鐵彼此連接的線的外側。因為第一磁鐵220的複數個磁鐵的圓形大於第二磁鐵320的複數個磁鐵的圓形，所以第一磁鐵220和第二磁鐵320在圓筒的高度方向上延伸，使得第一磁鐵220和第二磁鐵320彼此面對的面積增加，從而增加磁力。

在一示例中，第二殼體120可以具有界定於其中的圓柱形的通孔124，第二力傳輸器300的第二圓筒330插入其中。由於第一力傳輸器200和第二 力傳輸器300可以透過磁鐵之間的磁力彼此耦接，所以不需要設置用於將第二圓筒330固定至通孔124中的結構。由於磁鐵在圓筒的高度方向上延伸，即使在隨著磁鐵彼此面對的面積瞬間減少磁力減小時，第二力傳輸器300也不會朝第一力傳輸器200的向下方向掉落。因此，可以防止第二力傳輸器300自殼體移除。

在這一方面上，兩個磁鐵各自放置在相對於兩個圓筒的中心具有不同半徑的位置，其可以在磁鐵之間產生吸引力。

圖5係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式。

在圖5的另一實施方式中，第一力傳輸器200、第二力傳輸器300和側刷400之間的耦接關係僅與上述實施方式部分不同，但大致仍相同。因此，將省略說明重複部分。所屬技術領域中具有通常知識者將理解，上述實施方式所述部分亦可以應用於本實施方式。

具體而言，在圖5的實施方式中，與圖4的實施方式不同，磁鐵佈置在圓筒的底面和頂面上並彼此耦接。另一方面，在圖4中，磁鐵各自佈置在圓筒的內表面和外表面上以彼此耦接。在圖5的實施方式中，與圖4的實施方式不同，磁鐵佈置於整個剖面上，並使用磁鐵之間產生的吸引力。

第一磁鐵220包含複數個磁鐵，並設置在第一力傳輸器200下方。

第二磁鐵320包含複數個磁鐵，並設置在第二力傳輸器300的頂面上以面對第一磁鐵220。

第一磁鐵220設置在上部，而第二磁鐵320設置在第一磁鐵220下方，因此兩個磁鐵各自佈置在不同的高度。不同高度的磁鐵之間產生吸引力，使的第一力傳輸器200的旋轉力可以傳遞至第二力傳輸器300。

通孔126界定在第二殼體120中，以允許第二力傳輸器300通過通孔126。通孔126具有與第二力傳送器300相同方式的圓筒狀，但是其剖面比第二力傳送器300的剖面更大，從而提供第二力傳送器300能夠在穿過通孔126的狀態下自由旋轉的結構。

圖6係顯示根據另一實施方式的側刷組件的圖式。

在圖6的另一實施方式中，第一力傳輸器200、第二力傳輸器300和側刷400之間的耦接關係僅與上述實施方式部分不同，但大致仍相同。因此，將省略說明重複部分。所屬技術領域中具有通常知識者將理解，上述實施方式所述部分亦可以應用於本實施方式。

在本實施方式中，第一力傳輸器200可以透過摩擦力將旋轉力傳遞至第二力傳輸器300。在上述實施方式中，第一力傳輸器的旋轉力透過磁力傳遞至第二力傳輸器。

第一力傳輸器200包含彈簧260以及受彈簧260擠壓的摩擦部。該摩擦部可以包含：摩擦板270，設置在彈簧260下方；以及摩擦板固定架280，用於把摩擦板270固定在其底面。

第二力傳輸器300形成被摩擦部摩擦的摩擦面380。

彈簧260被齒輪210的底面往下擠壓。因此，彈簧260透過還原力施加向下的力。彈簧260可以是壓縮彈簧，其朝拉伸方向施力，以在被壓縮時恢復其原有尺寸。

摩擦板270固定至摩擦板固定架280的底面，且摩擦板270連續受彈簧260向下擠壓。摩擦面380設置在摩擦板270下方，且摩擦產生在摩擦板270與摩擦面380之間。在這一方面上，摩擦板270的底面和摩擦面380的頂面可以由摩擦係數很大的材質製成，使其之間產生摩擦。

在一示例中，第二力傳輸器300和側刷400一體成形，使得第二力傳輸器300和側刷400可以一起旋轉。

本實施方式包含耦接部420，其中螺紋形成於部分區域中且不形成於其他區域中。剖面大於螺紋形成區域的剖面的凸緣形成在耦接部420的另一端，使得側刷400不會分開。第二力傳輸器300透過耦接部420耦接至第一力傳輸器200。

螺紋形成在耦接部420耦接至第一力傳輸器200的部分處。因此，即使第一力傳輸器200旋轉，耦接部420可以維持在耦接至第一力傳輸器200的狀態，而不與第一力傳輸器200分開。螺紋不形成在耦接部420耦接至第二力傳輸器300的部分處，使得第二力傳輸器300可以相對於耦接部420旋轉。亦即，基於圖6，第一力傳輸器200耦接至耦接部420的上部，而第二力傳輸器300和側刷400耦接至耦接部420的下部。第二力傳輸器300和側刷400沒有透過設置在耦接部420的下部的凸緣與耦接部420分開。

在摩擦板270受彈簧260擠壓以與摩擦面380接觸時，可以發生摩擦。因此，第一力傳輸器200的旋轉力可以傳遞至第二力傳輸器300。

在上述實施方式中，透過接收外部驅動力的構件和具有輪齒的齒輪來耦接第一力傳輸器200。因此，當持續產生驅動力時，第一力傳輸器必會持續旋轉。然而，當刷子402遇到障礙物，尤其不移動的電線等障礙物時，刷子402可能不會旋轉，且側刷400可能受到多餘的旋轉力。在本實施方式中，即使第一力傳輸器旋轉，而第二力傳輸器暫時或一定時間內沒有旋轉，仍會維持第一力傳輸器200與第二力傳輸器300之間的耦接，使得第二力傳輸器300和側刷400不會被毀損。亦即，當刷子402碰到障礙物時，可能導致第一力傳輸器200和第二力傳輸器300的旋轉角度或旋轉次數的差距，從而防止了在第二力傳輸器300和側刷400上多餘的力。

圖7根據實施方式顯示操作。

圖7顯示在刷子402遇到障礙物之前的狀態；以及圖8顯示刷子402遇到障礙物的狀態。

圖7中的(a)係遇到障礙物前的情況的示意圖；圖7中的(b)係顯示第二磁鐵的位置的圖式；圖7中的(c)係顯示第一磁鐵的位置的圖式。如圖7所示，在刷子402遇到障礙物O之前，第一磁鐵220和第二磁鐵320在彼此接觸的狀態下，同時透過其間產上的吸引力維持各自的初始位置時一起旋轉。亦即，第一磁鐵220、第二磁鐵320和刷子402以相同的旋轉速度和旋轉角度一起旋轉。亦即，如圖7的(b)和(c)所示，第一磁鐵220和第二磁鐵320以相同旋轉角度旋轉。

圖8中的(a)係遇到障礙物的情況的示意圖；圖8中的(b)係顯示第二磁鐵的位置的圖式；以及圖8中的(c)係顯示第一磁鐵的位置的圖式。

如圖8所示，當刷子402遇到障礙物時，由於第一磁鐵220和第二磁鐵320彼此錯位，所以第一磁鐵220和第二磁鐵320的旋轉角度和旋轉速度會改變。如圖8的(b)和(c)所示，第一磁鐵220和第二磁鐵320的旋轉角度變得不同，使得第一磁鐵220的磁鐵的所有表面和第二磁鐵320的磁鐵的所有表面不會彼此接觸，且以錯位的狀態佈置。具體而言，第一磁鐵220藉由接收驅動力，以恆定的旋轉速度旋轉。另一方面，第二磁鐵320會因為障礙物O而延遲。因此第一磁鐵220的角度可能比第二磁鐵320的角度更逆時鐘。因此，第一磁鐵220的逆時針方向旋轉角度可能比第二磁鐵320的逆時針方向旋轉角度更大。

在一示例中，當刷子402偏離障礙物O，且不與障礙物O接觸時，第一磁鐵220和第二磁鐵320的旋轉角度可以再次變得相同，如圖7所示。

圖7和圖8同樣地應用於所有上述實施例。

本發明不受限於上述實施方式。從所附申請專利範圍可以看出，本發明可以經所屬技術領域中具有通常知識者修改，且該類修改屬於本發明的範疇中。

本發明主張於2019年11月29日提交的韓國專利申請第10-2019-0156710的優先權，其參引合併於本文中，如在此完全所闡述者。

10:主體

14:吸入部

20:前輔助輪

30:後輔助輪

40:主輪

100:側刷組件

Claims (17)

1. 一種清掃機器人，包括：

   一主體，包含設置在其上的一吸入部；

   多個主輪，用於移動該主體；以及

   一側刷組件，設置在該主體上，並以與該些主輪的一旋轉軸垂直的一旋轉軸旋轉；

   其中，該側刷組件包含：

   一殼體，用於形成該側刷組件的外部；

   一第一力傳輸器，設置在該殼體中，並藉由接收驅動力來旋轉；

   一第二力傳輸器，與該第一力傳輸器接觸，以在該第一力傳輸器旋轉時一起旋轉；以及

   一側刷，耦接至該第二力傳輸器，以與該第二力傳輸器相同的旋轉角度旋轉，

   其中，該第一力傳輸器和該第二力傳輸器彼此耦接，使得該第一力傳輸器和該第二力傳輸器的旋轉角度能夠變化。
2. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，當該側刷撞到障礙物時，該第一力傳輸器的旋轉角度與該第二力傳輸器的旋轉角度之間出現差距。
3. 如請求項1所述之清掃機器入，其中，該第一力傳輸器包含一齒輪，其具有形成於其上的輪齒，而驅動力透過一齒輪接合傳遞至該第一力傳輸器。
4. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該第一力傳輸器包含一第一磁鐵，

   其中，該第二力傳輸器包含一第二磁鐵，用於在該第一磁鐵上施加吸引力，以及

   其中，該第一力傳輸器的旋轉力透過磁力傳遞至該第二力傳輸器。
5. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第二力傳輸器設置在該第一力傳輸器的一頂面上，

   其中，該側刷設置在該第一力傳輸器的下面。
6. 如請求項5所述之清掃機器人，其中，該第二力傳輸器包含一延伸件，形成在該第二力傳輸器上以穿過該第一力傳輸器，

   其中，該側刷螺接至該延伸件。
7. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第一磁鐵包含複數個磁鐵，佈置以形成中空圓形，

   其中，該第二磁鐵包含複數個磁鐵，並設置以面對該第一磁鐵。
8. 如請求項7所述之清掃機器人，其中，該第一磁鐵的磁鐵數量和該第二磁鐵的磁鐵數量相同，且該第一磁鐵和該第二磁鐵彼此面對的面積亦相同。
9. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第一力傳輸器包含一第一圓筒，界有一空腔界定於其中，

   其中，該第二力傳輸器包含一第二圓筒，插入該第一圓筒的該空腔中。
10. 如請求項9所述之清掃機器人，其中，該第一磁鐵沿垂直於該第一圓筒的徑向的高度方向在面對該第二圓筒的該第一圓筒的一內表面上延伸，

    其中，該第二磁鐵設置在該第二圓筒的一外表面上以面對該第一磁鐵。
11. 如請求項10所述之清掃機器人，其中，該第一磁鐵設置以圍繞該第二磁鐵的一外圓周表面。
12. 如請求項9所述之清掃機器人，其中，一圓筒狀的通孔界定在該殼體中，其中，該第二力傳輸器的該第二圓筒插入該通孔中。
13. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第一磁鐵包含複數個磁鐵，

    其中，該第二磁鐵包含複數個磁鐵，並設置在該第一磁鐵下方。
14. 如請求項1所述之清掃機器人，其中該第一力傳輸器透過一摩擦力將一旋轉力傳遞至該第二力傳輸器。
15. 如請求項14所述之清掃機器人，其中，該第一力傳輸器包含：

    一彈簧；以及

    一摩擦部，受該彈簧擠壓，

    其中，被該摩擦部摩擦的一摩擦面形成在該第二力傳輸器上。
16. 如請求項15所述之清掃機器人，其中，該摩擦部包含：

    一摩擦板，設置在該彈簧下方；以及

    一摩擦板固定架，用於將該摩擦板固定在其底面上。
17. 如請求項16所述之清掃機器人，其中該第二力傳輸器透過一耦接部耦接至該第一力傳輸器，

    其中，該耦接部具有耦接至其上形成有螺紋的該第一力傳輸器的部分、以及耦接至無螺紋之該第二力傳輸器的部分，以便該第二力傳輸器相對於該耦接部可旋轉地設置。

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