TW202115312A - 用於風力機組裝的起吊配置 - Google Patents

Abstract

本發明係關於一種用於起吊一海上風力機葉片的起吊配置，包含：一抓持器附接件，其經配置以連接至該風力機葉片，包含配置為一第一多邊形之一組纜線附接點；一船附接模組，其經配置以連接至一船，包含配置為一第二多邊形之多個纜線導引元件；多個纜線，其跨越於該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間；及一控制系統，其用於藉由控制在該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間的該等多個纜線中之至少兩個纜線之一跨越之長度來控制該抓持器附接件在一工作空間內之一位置及/或定向。

Description

用於風力機組裝的起吊配置

本發明涉及用於起吊海上風力機葉片的起吊配置之領域。

安裝海上風力機係一件複雜之事。其一，諸如吊艙及渦輪機葉片之組件必須由起重機提升離開安裝船的甲板，直至大的高度，例如，直至150公尺或更高。此外，必須在自起重機懸吊的同時在彼高度按高精確度來組裝該等組件。

因海上環境條件，諸如，因風和波浪(其可對安裝船及/或對懸吊在空中且正由起重機提升之組件施加擾動運動)，可使安裝甚至更困難。

為了解脫安裝船不受水流及波浪的影響，可使用自升式船。然而，歸因於船可在其上提升的自升式腿之高度之限制，自升式船在不同水體中具有有限工作面積及有限可使用性。此外，腿之提升可為耗時之過程，且發現緊靠渦輪機之合適的自升位置亦可為難題，且取決於海底之合適性。

雖然波浪及風對安裝船的效應可藉由頂起船來限制，但對所有元件的風力可仍然移動自起重機懸吊的組件。

作為對自升式船及習知起重機之替代，可使用運動補償起重機。此起重機經配置以保持自其懸吊之負載實質上在同一位置上，同時起重機之基底隨由風及波浪引起之船移動而移動，因為其針對至少一些自由度剛性附接至船。危崖，此等運動補償起重機可能重，需要大量能量操作，及/或具有有限工作範圍，尤其在垂直範圍上。

較佳地提供一種用於起吊組件之起吊配置，該等起吊組件諸如海上風力機葉片，其可能較輕且因此需要較少能量操作。亦可較佳地提供一種起吊配置，藉由該起吊配置，較快運動補償係可能的。可較佳地提供一種起吊配置，藉由該起吊配置，可覆蓋較大垂直距離。

一第一態樣提供一種用於起吊一海上風力機葉片的起吊配置，包含：一抓持器附接件，其經配置以連接至該風力機葉片，包含配置為一第一多邊形之一組纜線附接點；一船附接模組，其經配置以連接至一船，包含配置為一第二多邊形之多個纜線導引元件；多個纜線，其跨越於該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間；及一控制系統，其用於藉由控制在該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間的該等多個纜線中之至少兩個纜線之一跨越之長度來控制該抓持器附接件在一工作空間內之一位置及/或定向。較佳地，可控制該等多個纜線中之至少四個纜線、或更佳地所有纜線的該跨越之長度。

該抓持器附接件經配置以連接至待起吊之一組件，例如，該風力機葉片。此連接較佳地為剛性。該連接可為一直接連接。替代地，諸如一抓持器之一或多個額外組件可提供於該抓持器附接件與待起吊之該組件之間。此抓持器可允許在一方面該抓持器附接件與另一方面不同可起吊組件之間的更簡易連接。

該船附接模組經配置以連接至該船。此連接可為剛性，或可具有一或多個自由度。在後者情況中，可提供一或多個致動器、彈簧及/或阻尼器以用於控制該一或多個自由度。該船與該船附接模組之間的該連接可在該船上之一單一點處，至該船之一單一組件(諸如，甲板或起重機)，至該船之多個點，至多個組件，或在其任何組合之間。該船附接模組與該船之間的該連接可使用螺栓、焊接、任一其他連接方法或其任何組合來實現。

一纜線導引元件可體現為一滑輪、滑車、絞盤或任一其它元件，一纜線可沿著其導引及/或一纜線或其部分可在其上纏繞及/或解開。一纜線導引元件可因此提供用於該纜線跨越自之一固定位置。

可將作為一幾何形狀之一多邊形定義為由三個或更多個點定義之平面。此平面可例如成形為一三角形、正方形、矩形、五邊形或任一其他平面形狀，其不需要為對稱的。包括於一多邊形之定義中的可為斜多邊形，該斜多邊形為其頂點並不皆共平面之多邊形。

藉由較佳地協調控制在該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間的該等多個纜線中之至少兩個纜線的一跨越之長度，可操縱該抓持器附接件之一位置及/或定向。對於該操縱，可需要相對低量之能量，因為該等纜線之質量相對低。此外，任一纜線導引元件及/或待旋轉以用於控制一纜線的該跨越之長度之絞盤之慣性矩可相對低。

可將相對低與習知運動補償之起重機比較，其中該起重機之需要移動以用於該運動補償的該等組件可顯著較重，因此需要移動較多能量。藉由需要用於控制該抓持器附接件之該位置及/或定向的該較低量之能量，該控制可較快，且因而，可達成自一所要的設定點之一較小偏差。此外，藉由該較低量之能量，可在位置及/或定向中控制較大且較重懸吊之負載。

可將該抓持器附接件之該位置表達為在包含三個正交平移軸之一笛卡爾座標系中之一三維座標。可將該抓持器附接件之該定向表達為三個角度之一集合，該等角度指圍繞一平移軸的旋轉度之一量。

該起吊配置可在海上應用中使用，而且亦可在岸上應用中使用。此等岸上應用之實例為岸上風力機之構造、施工工作或需要一質量之起吊的任一其他應用。

渦輪機葉片為可使用根據第一態樣之該起吊配置起吊的一組件之一僅有實例。該起吊配置可經進一步配置用於起吊其他風力機組件，諸如，一吊艙、齒輪箱、渦輪機、任一其他組件或待提升之任一其他質量或其任何組合。

術語船可指鑽井浮船，諸如，船隻、船舶或浮碼頭，但亦可指一基於陸地之船，諸如，一卡車或可移動起重機，且可甚至亦指一固定起重機。

該等可經連接，使得連接至一第一纜線附接件之一第一纜線連接至一第一纜線導引元件，連接至該第一纜線附接件之一第二纜線連接至一第二纜線導引元件，連接至一第三纜線附接件之一第三纜線連接至一第二纜線附接點，且連接至該第三纜線附接件之一第四纜線連接至一第三纜線附接點。

在一實施例中，該船附接模組包含：一基底，其包含作為一船附接模組之一起重臂附接模組，該模組經配置以將該基底連接至一起重機之一起重臂，作為該船之部分；及多個臂，其自該基底延伸，其中該等臂處於連接至該基底之一近端，其中該等纜線導引元件中之至少一些提供於該等臂之遠端處。該等臂之該等遠端及該基底可界定一角錐體。

作為一幾何形狀之一角錐體包含一基底表面及指向一單一點之多個肋。該基底表面可成形為一三角形、正方形、矩形，或成形為任一其他多邊形。自此多邊形之頂點中之各者，肋朝向處於該基底表面之平面外的一單一點延伸。因此，該角錐體具有一非零體積。該基底表面與該等肋一起形成該角錐體形狀。在該起吊配置之情況中，該等臂之該等遠端可形成該角錐體之該基底表面，且假想肋自該等遠端指向該起吊配置之該基底。該角錐體之該等肋及/或該等頂點不需要必定具有相同長度或相同路線。舉例而言，兩個或更多個肋及/或頂點可具有相同長度，而一或多個肋具有一不同長度。

替代地，一角錐體可指具有一零體積之一幾何形狀。在此情況中，可成形為任一多邊形之該基底表面及該單一點處於同一平面中。在此情況中，該等臂可亦在此同一平面中延伸。

該等多個纜線可包含多個纜線對，其中各纜線對自一臂之一遠端懸吊。使用纜線對可減少臂的需要數目，及/或可增加該抓持器附接件之該位置及/或定向的可控制性。

當使用纜線對時，一纜線對中之一第一纜線可連接至對應於該抓持器附接件之一第一頂點的一纜線附接點，且該纜線對中之一第二纜線連接至該抓持器附接件之一第二頂點的一纜線附接點。

又，在無臂之一實施例中，可使用纜線對。舉例而言，可相互緊靠、在彼此附近及/或相互鄰近地成對地提供成對之纜線導引元件。一纜線對可包含兩個纜線，但亦可包含三個或更多個纜線。

該等多個臂可按一恆定角間距提供。舉例而言，當該等多個臂包含三個臂時，該等臂可間隔120度，且當該等多個臂包含四個臂時，該等臂可間隔90度。

該等多個臂可在實施例中包含兩個實質上同等大小之臂，及與該等兩個實質上同等大小之臂不同大小之一個臂。該起重臂附接模組可經配置以連接至該起重機之該起重臂，使得該起重機之該起重臂及該不同大小之臂實質上提供於同一平面中。

該等兩個實質上同等成形之臂可為彎曲的，使得在其遠端，該等臂實質上垂直於該不同大小之臂定向。

該起重臂附接模組可提供於由該等臂之該等遠端及該基底界定的該角錐體內。因而，該起吊配置可在使用中提供於該起重機之上，而非自該起重機懸吊。此可提供起重機與起吊配置之間的一更剛性連接，及/或允許具有該起吊配置之該起重機當在一運輸模式中提供時需要較少體積，例如，當該船在移動中且該起吊配置不在使用中時。當該角錐體具有零體積時，該起重臂附接模組提供於與該等臂之該等遠端及該基底相同的平面中。

該起吊配置之實施例可經配置用於容納該起重機之一輔助纜線，該輔助纜線經配置以自該起重機懸吊且穿過該基底。因而，一習知起重機可用於提升該懸吊之組件之重量之至少部分。該輔助纜線可進一步經導引穿過該抓持器附接件及一可選抓持器，至該起吊之組件。因而，該抓持器附接件及該可選抓持器可經配置用於容納該輔助纜線。該輔助纜線可接著直接連接至該風力機葉片，作為該起吊之組件。

該控制系統可包含：任何數目個絞盤，該等纜線可在該等絞盤上纏繞及解開；及一控制器，其經配置以控制該等絞盤，較佳地，以一協調方式，用於操縱該抓持器附接件在工作空間內之該位置及/或定向。該抓持器附接件之位置及/或定向之該操縱可以一解耦方式，諸如，以獨立於另一者控制各空間方向。藉由該等絞盤，可控制在該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間的該等多個纜線中之至少兩個纜線的該跨越之長度。該等纜線導引元件可為與該等絞盤相同的組件。

該等絞盤中之一或多者可提供於該起吊配置之該基底中或上。該等絞盤中之一或多者可提供於該船上。該等絞盤可提供於由該等臂之該等遠端及該基底界定的一角錐體外。

一或多個力感測器可由該起吊配置包含，其中該等力感測器經配置以提供與該等纜線中之一或多者上的一張力有關之一感測器信號，其中該控制系統經配置以接收該等感測器信號且基於該等接收之信號控制該等絞盤。

在實施例中，該船附接模組經配置為在該船之一甲板上的一框。

該船可包含一起重機，其經配置以提升該海上風力機葉片。

在實施例中，該船附接模組可包含多個臂，其經配置以連接至一起重機之一起重臂，且其中該等多個纜線導引元件之至少部分提供於該等臂之遠端處。因此，一船附接模組未必包含一基底。

作為一選項，該等臂可界定具有一非零體積之一多面體。該多面體可在延伸穿過該等臂之中心線的線上抽取。

作為再一選項，該等臂中之一第一者可實質上不平行於由該等臂中之一第二者及一第三者跨越的一平面。

當一臂並非一直臂，而是取而代之為一至少部分彎曲臂時，該等多個臂界定具有一非零體積之一多面體。

當該等多個臂包含至少三個臂時，該等臂中之一第一者可至少部分按相對於由該等臂中之一第二者及一第三者跨越的一平面之一角度定向。

該起吊配置可包含一起重機，其包含經配置以將該起重機連接至一船之一起重機基底，且進一步包含自該起重機基底延伸之一起重臂，且其中該等纜線導引元件中之一第一者與該起重機基底之間的一偏移可大於該等纜線導引元件中之一第二者與該起重機基底之間的一偏移。

作為再一選項，該等纜線導引元件中之一第三者與該起重機基底之間的一偏移可實質上等於該等纜線導引元件中之該第二者與該起重機基底之間的該偏移。

一或多個臂可連接至該起重臂，例如，在該起重臂之一遠端處或附近，或在距該起重臂之該遠端一段距離處。多個臂可在實質上距該起重臂之該遠端相同距離處連接。

一第二態樣提供一種船，其經配置用於起吊諸如海上風力機葉片之組件，包含根據第一態樣之一起吊配置，其中該船附接模組連接至該船。

一第三態樣提供一種零件套組，包含一第一臂、一第二臂及一第三臂。該第一臂與該第二臂可實質上類似地定大小及/或成形，且該第三臂可不同地定大小及/或成形。在一近端，該第一臂及該第二臂可包含一連接部件。使用一連接元件，一臂可在此連接部件處連接至該船。

在該零件套組之一特定實施例中，該第一臂與該第二臂由一單一臂連接及/或提供。當該第一臂及該第二臂提供於一單一臂處時，此單一臂可在兩端處包含一或多個纜線導引元件。在該單一臂之一中心處或附近，該單一臂可包含一連接部件，其用於將該單一臂連接至該船，例如，至該起重機。

圖1A示意性描繪一海上風力機安裝情形，其中一安裝船101具備多個待安裝之風力機葉片102。安裝船101浮動於諸如海或洋之水體103上，在例如作為用於風力機之一安裝結構的一單柱104附近。單柱104例如定位於水體之底部105上，且在該情形中，如在圖1A中勾畫，具備一吊艙106及其轉子。葉片102待安裝至吊艙106之轉子。

因為如在圖1A中展示之船101並非一自升式船，所以波浪、風及其他環境因素可影響船101相對於實質上較固定單柱104及吊艙106之位置及定向。因而，船101的六個自由度(縱蕩(surge)、垂蕩(heave)、橫蕩(sway)、橫搖(roll)、縱搖(pitch)及艏搖(yaw))中之一或多者可受到影響。

又在自升式船之情況中，歸因於風及波浪負載例如對單柱之效應，歸因於吊艙之振動，歸因於起重機中之偏轉及振動，歸因於作用於船及/或吊艙中之任一者之任何其他力(歸因於例如作用於抓持器配置之風的任何其他力)或其任何組合，船及吊艙可並非始終處於相對於彼此之固定位置處。

附接至船101 (例如，其甲板)的為起重機107，其經配置以將諸如風力機葉片102之組件提升離開船101之甲板，且朝向其安裝位置移動該等組件。因為起重機107在其基底實質上剛性附接至船101，所以船101之自由度中之一或多者可耦接至起重機107。在此情況中，因此，若船歸因於風、波浪及/或水流移動，則起重機亦移動。同理適用於實質上剛性連接至單柱104之吊艙106及其轉子，歸因於環境因素，單柱104亦可移動。同理可適用於當渦輪機桅桿104及吊艙106連接至一浮動平臺時之情形，可能需要該浮動平臺在深水中安裝風力機。

起重機107包含一起重臂108，且連接至起重臂108的為一起吊配置110，其用於起吊海上風力機葉片102，作為一實例，必須起吊之海上組件。起吊配置110示意性地繪製於圖1A中，且包含一基底120，其包含一起重臂附接模組(作為一實例，船附接模組)，該模組經配置以將基底120連接至起重機107之起重臂108，且因此至船。

基底120至起重臂108之附接可為剛性連接，或可替代地經由一或多個致動器、彈簧、阻尼器或其任一組合。此等致動器，例如，藉由馬達致動之一旋轉接頭，可例如用於相對於起重臂108、起重機107及/或船101重新定位起吊配置110。

緊靠經配置以用於起吊海上風力機葉片102或替代經配置以用於起吊海上風力機葉片102，起吊配置110可經配置以用於起吊其他負載。此等負載可為其他風力機組件，且亦可為必須起吊之其他構造組件，或任一其他組件。緊靠附接之負載之起吊，起吊配置亦可排他性地用以僅控制附接之負載之位置及/或定向。

自基底120延伸的為多個臂130，其中該等臂130處於連接至基底120之近端。自臂130之遠端懸吊的為多個纜線140。纜線140連接至一抓持器附接件150，該抓持器附接件150經配置以連接至專用於攜載一組件(諸如，渦輪機葉片102')之一抓持器。可藉由操縱在該等臂(纜線自該等臂懸吊)與抓持器附接件150之間的纜線之長度在某一工作空間內操縱抓持器附接件150之六個自由度。

在圖1A中，指示一起重機基底600。起重機基底600經配置以將起重機連接至船。因此，起重機基底600可例如連接至船之甲板。自起重機基底600延伸的為起重機之起重臂108。

圖1B展示連接至起重臂108作為起重機之部分的一起吊配置110之一實施例之詳圖。起吊配置110包含一基底120，其包含經配置以將基底120連接至起重臂108之起重臂108的一起重臂附接模組122。

自基底120延伸的為作為多個臂之第一臂131、第二臂132及第三臂133。該等臂處於連接至基底120之一近端，且該等臂之遠端與基底120一起界定一角錐體。在此特定實施例中，可見到一假想角錐體，其中三角形基底由臂之遠端形成，且角錐體之頂部由基底形成。

在圖1B之起吊配置110之實施例中，起重臂附接模組122提供於由臂之遠端及基底120界定之假想角錐體內。在其他實施例中，起重臂附接模組122中之所有或至少部分可形成假想角錐體之部分，起重臂附接模組122中之所有或至少部分可提供於假想角錐體外，或起重臂附接模組122之不同部分可提供於假想角錐體內部及外部。

當起重臂附接模組122提供於由臂之遠端及基底120界定之角錐體內時，當起重機107在使用中時，基底120可提供於起重臂108之上，且不自其懸吊。替代地，基底120可自起重臂108懸吊。

在替代實施例中，臂及基底120可提供於實質上同一平面中。彼平面可在相對於起重臂108之三個空間定向中之任一者上定向。

經配置以連接至用於風力機葉片之抓持器作為待起吊之一組件的抓持器附接件150自作為多個纜線之第一纜線141、第二纜線142、第三纜線143、第四纜線144、第五纜線145及第六纜線146支撐。該等多個纜線自臂之遠端懸吊，且更具體言之，在此實施例中，第一纜線141及第二纜線142自第一臂131之遠端懸吊，第三纜線143及第四纜線144自第二臂132之遠端懸吊，且第五纜線145及第六纜線146自第三臂133之遠端懸吊。

當抓持器附接件150自多個纜線懸吊時，其係藉由工作空間懸吊。此工作空間由臂之形狀及纜線之長度及數目來界定。藉由操縱抓持器附接件150懸吊自的纜線中之一或多者且較佳地所有者之長度，抓持器附接件150可在該工作空間內移動。該移動可在三個平移自由度(縱蕩、橫蕩及垂蕩)中之一或多者上，可在三個旋轉自由度(縱搖、橫搖及艏搖)中之一或多者上，或其一組合。

在如圖1B中展示之起吊配置之實施例中，該等多個纜線中之纜線成對地配置，其中第一纜線141及第二纜線142形成第一隊，第三纜線143及第四纜線144形成第二隊，且第五纜線145及第六纜線146形成第三隊，分別自第一臂131、第二臂132及第三臂133懸吊。

該等纜線經由滑輪及/或滑車自其各別臂懸吊，滑輪及/或滑車經機械安裝使得任一纜線之入口及出口定向可由滑輪/滑車合適地容納。為此目的，滑輪及/或滑車自身可改變其定向，例如藉由使用適當機械懸架，例如，經由小的被動式鉸鏈機構。

在實施例中，被稱作191、192及193的纜線附接點中之一或多者可直接連接至船，例如，至起重臂108，而非自臂懸吊。

抓持器附接件150包含用於將纜線附接至之六個附接點。如在圖1B中展示，該等附接點在由抓持器附接件150包含之假想三角形之頂點附近的兩個附接點之集合中對準。可亦選擇任一其他形狀用於此附接，從而導致可用工作空間之改變。在圖1B之實施例中，抓持器附接件150實質上成形為一三角形。然而，在其他實施例中，抓持器附接件150可不成形為三角形。

附接於抓持器附接件150之第一頂點151附近的為第一纜線141及第六纜線146。附接於第二頂點152附近的為第二纜線142及第三纜線143。附接於第三頂點153附近的為第四纜線144及第五纜線145。藉由纜線之此配置，抓持器附接件150之六個自由度可藉由操縱跨越於各別臂之遠端與抓持器附接件150之間的一或多個纜線之長度來控制。

在如圖1B中展示之起吊配置110之實施例中，當自俯視圖考慮時，第一臂131、第二臂132及第三臂133按恆定角間距提供。由於在此特定實施例中提供三個臂，因此該等臂相互間隔開120度。在其他實施例中，該等臂可按一非恆定角間距提供。此外，例如第三臂133與第一臂131和第三臂133與第二臂132之間的間距可實質上相等，而第一臂131與第二臂132之間的間距較小或較大。

亦可使用所有三個臂之間的非恆定間距。舉例而言，可使用大致140、100及120度之間距。

在圖1B之起吊配置110之實施例中，第一臂131與第二臂132實質上同等地成形，且因此形成兩個實質上同等大小之臂。第三臂133不同地成形。

第三臂133為實質上直臂，而第一臂131及第二臂132實質上彎曲。在此特定實施例中，第一臂131及第二臂132中之彎曲係藉由在一角度下互連之多個連接之直臂區段獲得。

第一臂131及第二臂132實質上在與在其近端處之基底120相同的平面中延伸。然而，依靠其彎曲，第一臂131之遠端及第二臂132之遠端實質上平行於起重臂108延伸。

若起重臂實質上平行於重力向量g 定向，則實質上平行於起重臂108可意謂實質上平行於重力向量g 。替代地，可按相對於重力向量g 之一角度提供起重臂108，例如，按0°與5°、5°與10°、10°與15°、15°與20°之間的一角度或大於20°之角度。

在此特定實施例中，作為不同大小臂之第三臂133實質上在與基底相同之平面中延伸，第一臂131及第二臂132之遠端實質上垂直於第三臂133定向。

如在圖1B中展示，附接模組120連接至起重臂108，使得起重臂108與作為不同大小之臂的第三臂133實質上提供於同一平面中。當起吊配置110在使用中時，此平面實質上與重力向量g 正交地定向。

圖1B之起吊配置110進一步包含一控制系統（未展示），其包含多個絞盤，纜線可在該等多個絞盤上纏繞及解開。在圖1B中藉由參考數字166所指示的為兩個絞盤，其與第三臂133相關聯，且因此與第一纜線145及第二纜線146相關聯。較佳地，對於由起吊配置110包含之各纜線，及針對待控制哪一者之長度，提供一絞盤。

當起吊配置110具備絞盤時，無纜線必須沿著起重機107伸展至另外將提供於船101上(例如，在其甲板上)之一絞盤。在圖1B中，絞盤166提供於基底120上。

在其他實施例中，絞盤166中之一或多者可提供於臂之遠端與臂之近端之間的臂上任何處。在甚至其他實施例中，絞盤166不提供於起吊配置110上，而是提供於船101上及/或起重機107上其他某處。在後者實施例中，絞盤可較重且因此更強大，以能夠攜載較大負載。在此情況中，可沿著一或多個滑輪及/或滑車重新導引該等纜線中之任一者。

當絞盤166提供於基底120中或上時，絞盤166可提供於由臂之遠端及基底120界定的角錐體外。

該控制系統進一步包含一控制器，其經配置以控制該等絞盤，較佳地，以一協調方式，用於操縱在工作空間內的該抓持器附接件150之位置及/或定向。該控制器可經配置以同時控制多個絞盤之纏繞或解開，以便按需要操縱抓持器附接件150之位置及/或定向。

舉例而言，經由操縱桿之使用者輸入可用以提供抓持器附接件150之所要的位置及/或定向，或幾何上與抓持器附接件150有關之任一任意點，該位置或已知，或可藉由具有專用感測器之控制系統量測。可經由操縱桿控制之此等任意點可接著亦為例如渦輪機葉片之根部，其附接至葉片抓持器。

另外或替代地，控制系統可經配置以判定抓持器附接件150及/或自抓持器附接件150懸吊之負載之當前位置及/或定向與抓持器附接件150及/或自抓持器附接件150懸吊之負載之所要位置及/或定向之間的差。

藉由減小此差，控制器可例如相對於吊艙106及/或其轉子定位及/或定向渦輪機葉片102，使得可附接渦輪機葉片102。

該控制系統可經配置以判定抓持器附接件150及/或基底120與連接多個臂130之遠端之平面之間的相對位置，或抓持器附接件150及/或自抓持器附接件150懸吊之負載與該平面之間的相對位置，及/或判定抓持器附接件150及/或自抓持器附接件150懸吊之負載與吊艙106之間的相對位置。

該控制系統可進一步經配置以補償例如自波浪及風產生之船運動。因而，可使懸吊之有效負載穩定，且實質上保持不受相對於地球固定參考系之運動。

起吊配置110可進一步包含一或多個力感測器，其經配置以提供與該等纜線中之一或多者上之張力有關的感測器信號。此感測器可提供於纜線自臂懸吊之點與其附接至抓持器附接件150之點之間，或替代地或另外，可亦提供為絞盤中之一整合部分。舉例而言，可直接藉由量測絞盤在纜線上產生之扭矩來量測張力。

控制系統可經配置以接收感測器信號，及基於接收之信號控制絞盤。舉例而言，當纜線中之一或多者中之張力超過或低於一臨限值時，抓持器附接件150可經重新定位及/或重新定向，使得該臨限值不再被超過，較佳地，使得該控制系統保持穩定。

圖2A展示類似於圖1B之實施例的起吊配置110之一實施例，但具有皆可選之兩個額外特徵。

作為一第一選項，起吊配置110具備一臍帶162，其提供於作為該等臂中之一者之第一臂131與抓持器附接件150之間。臍帶162可用於在抓持器附接件150與起重機107之間傳送資料信號，且視情況，經由起重機107至船101及至控制系統。資料信號可包含來自一或多個力感測器之資料，該一或多個力感測器可提供於抓持器附接件150上。抓持器附接件150可進一步具備其他感測器，諸如，相機、近接感測器、需要量測例如抓持器附接件150相對於空間中之另一點(諸如，風力機之一部分)的位置及定向之任一其他感測器或其任何組合。由此感測器輸出之信號亦可經由臍帶162傳送，臍帶162可例如配置為具有一或多個芯之纜線，該等芯可包含諸如銅及/或光學纜線之傳導性材料。

作為第二選項，該起吊配置110經配置用於容納起重機之一輔助纜線164，該輔助纜線164經配置以經由基底120懸吊於起重機107與抓持器附接件150之間。因而，典型地經配置用於起吊大重量之起重機107可用於攜載抓持器附接件150之重量中之至少一些，視情況，結合起吊配置，及連接至抓持器附接件150的任何附接或懸吊之負載，諸如，風力機葉片102。此可減小在由起吊配置110包含的多個臂中之該等臂中之至少一者上及/或懸吊抓持器附接件150所藉之纜線上的負載。此又可允許使用較小及/或較輕之起吊配置110。

圖2A進一步將臂之遠端與基底120之間的假想角錐體170展示為虛線。如在圖2A中可見，抓持器附接件150可在此假想角錐體170外延伸。

圖2B展示一起吊配置110之一替代實施例，其中該等臂以與如在圖2A中展示之臂不同地成形。在圖2B之起吊配置110中，臂之遠端及基底120界定一角錐體，該角錐體比圖2A中之角錐體170平地成形。

圖3A及圖3B分別展示一起吊配置110之一實施例之側視圖及正視圖，其包含包含一起重臂附接模組122之一基底120，及自該基底120延伸之一第一臂131、第二臂132及第三臂133。自纜線140懸吊的為抓持器附接件150。

在圖3A及圖3B中，定義三個正交軸之一座標系：x 、y 及z 。z 軸為指向重力向量g 之相反方向的垂直軸，且由x 軸及y 軸跨越之平面為水平面。在圖3A中，x 軸指向紙內，且在圖3B中，在右旋之意義上，y 軸指向離開紙。

藉由操縱臂之遠端與其在抓持器附接件150上之附接點之間的纜線140之長度，可操縱抓持器附接件150之位置及/或定向。抓持器附接件150之極端位置及定向對抓持器附接件150之工作空間定界。

在展示為由虛線180定界之一區域的圖3A中，展示一例示性工作空間。在y 軸上，限制第一臂131及第二臂132之遠端與第三臂133之遠端之間的工作空間。

在圖3A及圖3B中，由虛線180定界之工作空間僅為實例。在起吊配置110之不同實施例中，可達成不同工作空間。工作空間之尺寸及形狀例如取決於可用最大纜線長度、臂之形狀、起重臂108之形狀、抓持器附接件150之形狀、起吊配置110連接至起重臂108之方式及在哪一定向上、任何絞盤之使用及位置、一或多個纜線在其上伸展之滑輪及/或滑車、任一其他因素或其任何組合。

此外，如在圖3A及圖3B中描繪之工作空間僅係關於抓持器附接件150之平移自由度，而等效地亦存在旋轉或定向工作空間(未展示)。藉由恰當地控制臂與抓持器附接件150之間的纜線長度，亦可達成圍繞x 軸之旋轉、圍繞y 軸之旋轉及/或圍繞z 軸之旋轉。圍繞各軸可用的旋轉度之量亦可包括於抓持器附接件150之工作空間中，且亦可取決於抓持器附接件150之形狀及纜線附接點、可用纜線長度、臂之形狀、任一其他因素或其任何組合。

圖4展示一起吊配置110之一替代實施例，其連接至起重機107之起重臂108。起重機107定位於在水體103上浮動之船101上。

在圖4之實施例中，起吊配置110包含六個臂130及抓持器附接件150懸吊自之多個纜線140。舉例而言，圖4之起吊配置110可包含六個纜線140，未劃分成兩兩成對之纜線，而是各纜線指派至各臂130且附接至抓持器附接件150上之具體點。

起吊配置110進一步具備輔助纜線164，其經配置用於支撐抓持器附接件150及連接至抓持器附接件之風力機葉片102'的重量之一部分，該部分可為此重量之大部分。

緊靠具有三個或六個臂之起吊配置110，預見到具有任何其他數量個臂之起吊配置110，諸如，四個、五個、七個、八個或甚至更多。又，結合任何數量個臂，可使用任何數量個纜線。在纜線當中，其長度中之一些，較佳地所有，可為可控制的以用於操縱抓持器附接件150及/或連接至抓持器附接件150之負載的位置及/或定向。

獨立於起吊配置、纜線及抓持器附接件之精確配置，該控制系統經配置以便量測、判定及/或計算抓持器附接件150及/或懸吊之負載(下文共同地表示為『有效負載』)相對於基底120 (或相對於與基底120靜態有關之任一其他參考)的位置及/或定向，量測以下相對位置及/或定向中之至少一或多者，亦即，在有效負載與基底之間、在有效負載與船之間、在有效負載與吊艙106或其轉子上之任一點之間，及使用此相對位置量測計算命令絞盤控制纜線之充分控制動作。

另外，在纜線中量測之力資訊可由控制系統用以計算合適的纜線軌跡以便移動或使有效負載針對船之運動、起重機之運動、有效負載與渦輪機之間的相對運動穩定，及/或使有效負載針對外部影響(諸如，直接按壓於有效負載上之風的負載及因此誘發之運動)穩定。

該控制系統可此外經配置使得無纜線將執行可導致有效負載之不當及不受控制移動之不當運動。該控制系統可經配置以併有多個層級之級聯控制迴路，以便確保在基底120與有效負載之間的力、扭矩及/或位置與速度之閉合迴路控制。

該控制系統可此外經配置以便補償有效負載針對船之運動、起重機之運動之間的所有相對運動，或消除靜態及/或可移動吊艙與懸吊於起重機上之有效負載之間的所有相對運動。

雖然在不同圖中，該等臂體現為桁架架構，其中各別纜線伸展穿過桁架架構，但該等臂中之一或多者可不同地配置。此外，各別纜線可在臂上、下及/或旁伸展，及/或在基底與船之間全部以不同方式導引。

舉例而言，分別在纜線附接點191上及192上的圖1B中之纜線141及142以及離開起吊配置110之臂131及132的纜線143及144可導引至替代纜線附接點(未展示)，該等替代纜線附接點接著直接安裝於起重臂108上，而非安裝於起吊配置之臂131及132上。可在不具有對抓持器附接件150之可用工作空間之影響的情況下進行此等機械配置改變。然而，圖1B中展示之實施例可具有以下優勢：該等纜線不另外干擾起重機107之標稱操作。

圖5展示起吊配置101之又一實施例，其中作為船附接模組之框194連接至船，在此實例中，連接至其甲板。跨越於船附接模組194之纜線導引元件190與抓持器附接件150之纜線附接點之間的為多個纜線140，在此實例中，六個纜線。抓持器附接件150進一步由輔助纜線164支撐。

藉由操縱在船附接模組194之纜線導引元件190與抓持器附接件150之纜線附接點192之間的多個纜線中之纜線140及輔助纜線164中之一或多個者、較佳地所有者之跨越的纜線長度，可在該工作空間內控制抓持器附接件150之位置及/或定向。

如在圖5中展示，纜線附接點192經配置為三角形，作為第一多邊形。纜線附接點190經配置為矩形，作為第二多邊形，其中纜線附接點190中之四個提供於矩形之角落上，且兩個提供於矩形之肋上。

在圖5之實施例中，抓持器附接件之纜線附接點提供於抓持器附接件之兩側上，亦即，頂部側及底部側。在起吊配置之不同實施例中，纜線附接點可提供於抓持器附接件之僅一側上，或甚至在抓持器附接件之多於兩個側上。

船附接模組194或其一部分可附接至船之一或多個不同部分，諸如，甲板、起重機之一部分、船體、船之任一其他部分或其任何組合，或可甚至位於另一船上。

圖6展示用於起吊海上風力機葉片的一起吊配置110之又一實施例。起吊配置110為安裝於船之已存在之起重機107上的一選項。起吊配置110可提供為一零件套組，且在一方法中，此零件套組之不同組件可個別地安裝至起重機107。該等組件可例如安裝於圖6或圖8之配置中。

可理解，起吊配置一般可包含不同組件；在組件在一連接之狀態中相互連接的一些實例中，該等組件可在連接至起重機及/或船前相互斷開連接。若該等組件未相互連接，則可能不需要在將其個別地安裝至可能已在船上存在之起重機107前斷開連接該等組件。

起吊配置110包含作為多個臂之第一臂131、第二臂132及第三臂133。因此，用於將起吊配置安裝至起重機之零件套組可包含第一臂131、第二臂132及第三臂133，如例如在圖6中描繪。特別是，第一臂131與第二臂132可實質上同等大小。此外，作為另一選項，第三臂133可與第一臂131及第二臂132不同地定大小。任擇地，第一臂131之形狀可相對於第二臂132之形狀成鏡像。

第一臂131及第二臂132可在連接至起重機107之近端處。因此，第一臂131及第二臂132可在其近端處包含一連接部件，且該零件套組可包含用於將第一臂131及第二臂132在其各別連接部件處連接至起重機之一或多個連接元件，作為船附接模組之部分。舉例而言，可使用一或多個夾緊連接件、螺栓、焊接件、墊板孔眼、具有用於收納焊接或以其他方式連接至臂之螺栓的孔洞之板、任一其他類型之連接或其任何組合將臂連接至起重機。用於連接之所需組件(諸如，一或多個夾鉗、螺栓或任一其他連接元件)可具備零件套組。

在第一臂131及第二臂132之遠端，分別提供纜線附接點191及192。此外，在第三臂133之遠端，提供一纜線附接點193。多個纜線140跨越於纜線附接點與一抓持器附接件150之間，該抓持器附接件150經配置以連接至專用於攜載一組件(諸如，渦輪機葉片)之一抓持器。纜線附接點可為纜線固定於之點。在另一實施例中，纜線附接點為滑輪，在抓持器附接件與絞盤之間，在該等滑輪上導引纜線。在另一實施例中，該等纜線附接點經實施為絞盤。

在圖6之實施例中，第三臂133在起重臂之頂部處或附近連接於起重機107之遠端處。因而，在使用，第三臂133之至少部分可定位於抓持器附接件150上方。

圖6之實施例中的纜線配置可實質上類似於如圖1B中展示及/或如在本描述中闡釋之纜線配置。

作為一選項，抓持器附接件150亦自起重機之一輔助纜線164懸吊。舉例而言，當具有高重量之一組件必須自抓持器附接件150懸吊時，該輔助纜線164可用來防止使其他纜線140過載。

圖7A及圖7B分別以側視圖及正視圖展示圖6之起吊配置110。圖7A在起吊配置110之側視圖中展示第三臂133比第二臂132及第一臂131在側向方向上延伸得更遠。特別是，在由起重機107之起重臂及第三臂133界定之平面中，第三臂133之纜線附接點193可比第二臂132在側向方向上延伸得更遠，亦即，在垂直於起重機107之起重臂之一方向上。

作為圖7A中描繪之一選項，第三臂133按相對於水平線之一角度定位。在其他實施例中，在使用中，第三臂133可實質上水平地定向。較佳地，在相對於起重臂之一角度下將第三臂133提供至起重機107。

圖7B之正視圖展示，作為一選項，第一臂131與第二臂132以一鏡像方式類似地成形。第一臂131及第二臂132可按相對於起重機107之起重臂的一角度定向，該角度可在實質上垂直定向之正視圖中。起重機與第一臂131之間的角度可實質上與起重機與第二臂132之間的角度相同。以此方式，第一臂131、第二臂132及第三臂133之遠點及近點可形成具有非零體積之多面體。

自遠點至近點之線可定義於臂之前側處、臂之中心線上或臂之後側處。在圖7A中，臂之前側係在圖式之右側展示。多面體可由臂之遠點及近點且藉由將各點連接至臂之所有其他點(遠點以及近點)來界定。在圖7A中，此將意謂各點(或近或遠)將由假想線連接至五個其他點以形成具有六個側之多面體，因為第一臂131與第二臂132之近點重合。

圖7A展示起重機基底600與第三纜線導引元件193之間的第一偏移O1 ，及起重機基底600與第二纜線導引元件192之間的第二偏移O2 之部分。為了圖7A簡潔起見，起重機基底600未在此處展示，而是例如描繪於圖1A中。

圖7B展示，作為一選項，第二纜線導引元件192與第一纜線導引元件192之間的偏移可為實質上零。因此，第一纜線導引元件191與起重機基底600之間的偏移可實質上等於第二纜線導引元件192與起重機基底600之間的偏移O2 。

將因此將偏移理解為兩個組件沿著一單一方向之距離，該方向可例如平行於重力。舉例而言，可繪製穿過起重機基底600之第一假想水平面，且可繪製穿過第一纜線導引元件191之第二假想水平面。

起重機基底600與第一纜線導引元件191之間的偏移則可為第一假想水平面與第二假想水平面之間的距離——其可因此為垂直偏移。因此，起重機基底600及第一纜線導引元件191中之一或兩者之水平面之改變不影響偏移。該偏移因此以與兩個組件之間的距離不同地計算，該距離將為在兩個組件之間繪製的直線之長度。

垂直偏移可取決於起重臂相對於水平面之定向。因此，僅針對起重臂108之特定定向，起重機基底600及第一纜線導引元件191之間的偏移可小於起重機基底600及第三纜線導引元件191之間的偏移。舉例而言，定向可大於20度、大於45度、大於60度或甚至大於75度。

圖7A及圖7B中所描繪為沿著起重臂之第一路徑長度772及沿著起重臂108之第二路徑長度773，該等路徑長度可部分重疊。第一路徑長度772經由第二臂132提供於起重機基底600與第二纜線導引元件191之間，且第二路徑長度773經由可選第三臂131提供於起重機基底600與第三纜線導引元件193之間。第二路徑長度773可大於第一路徑長度772，例如，歸因於在第二臂132及第三臂133上的路徑長度之差，及/或歸因於在起重臂108之遠端777與第二臂132之間的距離。

路徑長度可沿著包含不同區段之一路徑，該等區段可相對於鄰近區段成一角度。一路徑長度之定向可實質上對應於起重臂108及/或一臂之中心線。

圖8描繪起吊配置110之又一實施例，包含第一臂131、第二臂132及第三臂133。可將三個臂與起重機107分開來提供，例如，在如上論述之零件套組中。

作為在其他實施例中亦可應用之一選項，該等臂成形為包含多個桁架之開放結構。因而，該等臂可輕且硬。作為再一選項，自板材料製造之一或多個板可由一臂包含。可使用板將臂連接至起重機。

作為亦可應用於其他實施例之再一選項，起吊配置可包含一或多個絞盤802。依靠絞盤，可控制纜線140中之一或多者之長度。

特別是，絞盤中之一或多者或所有可定位於第一臂131及第二臂132下方。絞盤之下部位置及因此相對於起重機基底600之一較小偏移可降低起重機及支撐起重機之船的重心。此較低重心可增加船之穩定性，且將導致在起重機之起重臂尖部附近的較小質量，質量可另外引起沿著起重臂之大應力。一或多個絞盤及用於將該等絞盤連接至起重機107之一或多個連接部件可由零件套組之實施例包含。

因而，應理解，一或多個絞盤可提供於第一臂131、第二臂132及/或第三臂133中之一或多者上，及/或一或多個絞盤可與第一臂131、第二臂132及/或第三臂133中之一或多者分開來提供。

圖9A展示圖8之起吊配置110之側視圖。如在圖9A中可見，作為一選項，第三臂133可按相對於使用中之水平面之一角度向下定向。

圖9B展示圖8之起吊配置110之正視圖。如在圖9B中可見，第一臂131及第二臂132按相對於起重機107之一角度定向。因此，舉例而言，第一臂131及第二臂132可在遠離第三臂133之方向上延伸。

在圖6至圖9B之起吊配置110之實施例中，作為一選項，起吊配置150自六個纜線懸吊，伴有一可選第七輔助纜線164。

自圖6至圖9B之實施例，將立即變得顯而易見的是，船附接模組未必包含臂連接至之一基底。因此，船附接模組可包含多個臂，具有提供於該等臂之遠端處之纜線導引元件。換言之，基底可由起重機及/或船提供。

起吊配置之實施例可包含一視覺系統，其經配置以確定起吊配置150相對於起重臂之尖部上的一任意但靜態點之位置及/或一或多個定向。視覺系統可包含用於判定視覺系統之一特定感測器與起吊配置150上之一特別點之間的距離之一或多個相機、雷射、LIDAR、SONOR，及/或反射器及/或主動或被動標號器，或任一其他遠端感測器及感測器/標號器組合。

全部視覺系統可提供於該等臂中之一者上，例如，在第三臂133上。在其他實施例中，視覺系統之不同組件可分佈於第一臂131、第二臂132及第三臂133中之兩者或三者上。舉例而言，該等臂中之兩者或三者可具備該視覺系統之一或多個感測器。替代地，該視覺系統之至少部分可提供於起重臂上。

在特定實施例中，該視覺系統經配置以判定該視覺系統之感測器與起吊配置150上之至少許多具體點之間的一距離。起吊配置150上之點可標有一標誌，該標誌經配置以反射由視覺系統之感測器發送的感測器信號，及/或經配置以具有一可視覺識別標記。

另外或替代地，該視覺系統可經配置以判定起吊配置150相對於一固定點之位置及/或定向。該固定點可例如在船上，或在單柱104上，或在吊艙106上，或在風力機之任一其他元件上。

該視覺系統可由一控制器用以例如藉由控制一或多個絞盤來控制纜線140中之至少一者之長度，起吊配置150自該等纜線懸吊。該控制器可同時使用該視覺系統及一或多個力感測器，用於控制該等絞盤中之一或多者。

在以上描述中，應理解，當諸如層、區或基板之一元件被稱作「在另一元件上」或「至另一元件上」時，該元件直接在另一元件上，或亦可存在插入元件。又，應理解，在以上描述中給出之值係藉由實例給出，且其他值可為可能的，及/或可爭取有其他值。

此外，本發明亦可藉由比在此處描述之實施例中所提供少的組件體現，其中一個組件進行多個功能。亦可使用比在諸圖中所描繪多的元件來體現本發明，其中在提供之實施例中由一組件進行之功能分佈於多個組件上。

應注意，該等圖僅為藉由非限制性實例給出的本發明之實施例之示意性表示。為了清晰且簡潔描述之目的，在本文中將特徵描述為相同或單獨實施例之部分，然而，應瞭解，本發明之範疇可包括具有描述之特徵中之所有或一些的組合之實施例。

詞語「包含」不排除與申請專利範圍中列出之特徵或步驟不同的特徵或步驟之存在。此外，詞語「一」不應被解釋為限於「僅一個」，而取而代之，用以意謂「至少一個」，並且不排除多個。

熟習此項技術者將易於瞭解，在不脫離本發明之範疇之情況下，可修改在該描述中揭露之各種參數及其值且可組合所揭露及/或主張之各種實施例。

101:船 102,102':渦輪機葉片,海上風力機葉片 103:水體 104:單柱 105:水體之底部 106:吊艙 107:起重機 108:起重臂 110:起吊配置 120:基底 122:起重臂附接模組 130:臂 131:第一臂 132:第二臂 133:第三臂 140:纜線 141:第一纜線 142:第二纜線 143:第三纜線 144:第四纜線 145:第五纜線 146:第六纜線 150:抓持器附接件 151:第一頂點 152:第二頂點 153:第三頂點 162:臍帶 164:輔助纜線 166,802:絞盤 170:(假想)角錐體 180:虛線 190:纜線導引元件 191:纜線附接點,第一纜線導引元件 192:纜線附接點,第二纜線導引元件 193:纜線附接點,第三纜線導引元件 194:船附接模組 600:起重機基底 772:第一路徑長度 773:第二路徑長度g :重力向量O1 :第一偏移O2 :第二偏移

在諸圖中： 圖1A示意性描繪一海上風力機安裝情形； 圖1B展示一起吊配置之一實施例之詳圖； 圖2A展示起吊配置之另一實施例； 圖2B展示一起吊配置之一替代實施例； 圖3A及圖3B分別展示一起吊配置之一實施例之側視圖及正視圖； 圖4展示一起吊配置之一替代實施例； 圖5展示一起吊配置之另一替代實施例； 圖6展示一起吊配置之另一實施例； 圖7A及圖7B分別以側視圖及正視圖展示圖6之起吊配置； 圖8展示一起吊配置之又一實施例；以及 圖9A及圖9B分別以側視圖及正視圖展示圖8之起吊配置。

108:起重臂

110:起吊配置

120:基底

122:起重臂附接模組

131:第一臂

132:第二臂

133:第三臂

141:第一纜線

142:第二纜線

143:第三纜線

144:第四纜線

145:第五纜線

146:第六纜線

150:抓持器附接件

151:第一頂點

152:第二頂點

153:第三頂點

166:絞盤

191:纜線附接點，第一纜線導引元件

192:纜線附接點，第二纜線導引元件

193:纜線附接點，第三纜線導引元件

g:重力向量

Claims (30)

1. 一種用於起吊一負載且特別是起吊一海上風力機葉片之起吊配置，包含： 一抓持器附接件，其經配置以連接至該負載，且包含配置為一第一多邊形之一組纜線附接點； 一船附接模組，其經配置以連接至一船，且包含配置為一第二多邊形之多個纜線導引元件； 多個纜線，其跨越於該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間；以及 一控制系統，其用於藉由控制在該等纜線附接點與該等纜線導引元件之間的該等多個纜線中之至少兩個纜線之一跨越之長度，來控制該抓持器附接件在一工作空間內之一位置及/或定向。
2. 如請求項1所述之起吊配置，其中該船附接模組進一步包含多個臂，其經配置以連接至一起重機之一起重臂，且其中該等多個纜線導引元件至少有部分係設於該等臂之遠端處。
3. 如請求項2所述之起吊配置，其中該等臂界定出具有一非零體積之一多面體。
4. 如請求項2或3所述之起吊配置，其中該等多個臂包含至少三個臂，且其中該等臂中之一第一臂係至少部分地按一角度定向，而該角度相對於由該等臂中之一第二臂及一第三臂跨越的一平面。
5. 如請求項2至4中任一項所述之起吊配置，其中該等多個臂包含：兩個實質上同等大小之臂，及與該等兩個實質上同等大小之臂有不同大小的一個臂。
6. 如請求項2至5中任一項所述之起吊配置，進一步包含一起重機，該起重機包含了經配置以將該起重機連接至一船之一起重機基底，且進一步包含自該起重機基底延伸之一起重臂。
7. 如請求項6所述之起吊配置，其中該等臂中之一第一臂之一遠端與該起重機基底之間的一偏移，係與該等臂中之一第二臂之一遠端與該起重機基底之間的一偏移不同。
8. 如請求項7所述之起吊配置，其中該等臂中之一第三臂之一遠端與該起重機基底之間的一偏移，實質上等於該等臂中之該第二臂之該遠端與該起重機基底之間的該偏移。
9. 如請求項7至8中任一項所述之起吊配置，其中該等臂中之至少一臂連接於該起重臂之一遠端處或附近。
10. 如請求項6至9中任一項所述之起吊配置，其中該等多個臂中之兩個臂在距該起重臂之一遠端的一段距離處自該起重臂延伸。
11. 如請求項5至10中任一項所述之起吊配置，其中在該起重機基底與該等臂中之一第一臂之一遠端之間的沿著該起重臂之一路徑長度，係與在該起重機基底與該等臂中之一第二臂之一遠端之間的沿著該起重臂之一路徑長度不同。
12. 如請求項6至11中任一項所述之起吊配置，其中在該起重機基底與該等臂中之一第一臂之該遠端之間的沿著該起重臂之該路徑長度，實質上等於在該起重機基底與該等臂中之一第三臂之一遠端之間的沿著該起重臂之一路徑長度。
13. 一種經配置成用於起吊一海上風力機葉片的船，包含如請求項1至12中任一項所述之一起吊配置，其中該船附接模組連接至該船。
14. 如請求項1至12中任一項所述之起吊配置，其中該船附接模組包含： 一基底，其包含了經配置以將該基底連接至一起重機之一起重臂的一起重臂附接模組；以及 多個臂，其自該基底延伸，其中該等臂於一近端處連接至該基底； 其中該等纜線導引元件係設於該等臂之遠端處。
15. 如請求項2至14中任一項所述之起吊配置，其中該等臂之該等遠端及該基底界定一角錐體。
16. 如請求項2至15中任一項所述之起吊配置，其中該等多個纜線包含多個纜線對，且其中各纜線對自一臂之一遠端懸吊。
17. 如請求項16所述之起吊配置，當附屬於請求項15時，其中一纜線對中之一第一纜線連接至對應於該抓持器附接件之一第一頂點的一纜線附接點，且該纜線對中之一第二纜線連接至該抓持器附接件之一第二頂點的一纜線附接點。
18. 如請求項2至17中任一項所述之起吊配置，其中該等多個臂係按一恆定角間距來設置。
19. 如請求項2至18中任一項所述之起吊配置，其中該等多個臂包含：兩個實質上同等大小之臂，及與該等兩個實質上同等大小之臂有不同大小的一個臂。
20. 如請求項19所述之起吊配置，其中該起重臂附接模組經配置以連接至該起重機之該起重臂，使得該起重機之該起重臂及該不同大小之臂實質上係設於同一平面中。
21. 如請求項19或20所述之起吊配置，其中該等兩個實質上同等成形之臂係彎曲的，使得在其遠端處，該等臂實質上垂直於該不同大小之臂定向。
22. 如請求項15至21中任一項所述之起吊配置，其中該起重臂附接模組係設於由該等臂之該等遠端及該基底界定之該角錐體內。
23. 如請求項2至22中任一項所述之起吊配置，其經配置以供容納該起重機之一輔助纜線，該輔助纜線經配置以自該起重機懸吊且穿過該基底。
24. 如請求項1至23中任一項所述之起吊配置，其中該控制系統可包含：絞盤，該等纜線可在該等絞盤上纏繞及解開；及一控制器，其經配置以控制該等絞盤，以用於操縱該抓持器附接件在該工作空間內之位置及/或定向。
25. 如請求項24所述之起吊配置，進一步包含一或多個力感測器，其經配置以提供與該等纜線中之一或多者上的一張力有關之一感測器信號，其中該控制系統經配置以接收該等感測器信號且基於該等接收之信號控制該等絞盤。
26. 如請求項24或25所述之起吊配置，其中該等絞盤係設於該起吊配置之該基底之中或之上。
27. 如請求項26所述之起吊配置，當附屬於請求項15至23中任一項時，其中該等絞盤係設於由該等臂之該等遠端及該基底界定之該角錐體外。
28. 如請求項1至27中任一項所述之起吊配置，其中該船附接模組經配置為該船之一甲板上的一框。
29. 一種經配置成用於起吊一海上風力機葉片的船，包含如請求項1至28中任一項所述之一起吊配置，其中該船附接模組連接至該船。
30. 如請求項29所述之起吊配置，其中該船附接模組包含： 一基底，其包含了經配置以將該基底連接至一起重機之一起重臂的一起重臂附接模組；以及 多個臂，其自該基底延伸，其中該等臂於一近端處連接至該基底； 其中該等纜線導引元件係設於該等臂之遠端處。

Images