KR102401281B1

KR102401281B1 - 오프쇼어 설치 선박으로부터 대형 및 중 구조물을 처리하기 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102401281B1
Application number: KR1020177015323A
Authority: KR
Inventors: 롤프 알브리그센
Original assignee: 맥그리거 노르웨이 에이에스
Priority date: 2014-11-07
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2022-05-23
Also published as: EP3215417A2; NO20141324A1; NO337233B1; EP3215417B1; KR20170083577A; CN107107997B; WO2016071482A2; US20180334225A1; WO2016071482A3; CN107107997A; US10384747B2

Abstract

본 발명은 연결된 설치 선박(1) 하에 배치된 위치로 수면(4)으로부터 적재물(3)을 잠수시키기 위한 적재물 처리 시스템(2)에 관한 것으로, 잠수되는 적재물(3)의 지지를 위한 잠수가능 적재물 지지부(6)를 포함하고, 잠수가능 적재물 지지부(6)는 밸러스트 시스템(7)을 포함하고, 적재물 처리 시스템(2)은 제어가능 펜들럼 시스템(8, 9)을 추가로 포함하고, 상기 펜들럼 시스템은 제1 강성 펜들럼 장치(8) 및 제2 강성 펜들럼 장치(9)를 포함하고, 상기 제1 강성 펜들럼 장치는 잠수가능 적재물 지지부(6)에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부(8a, 8b) 및 제1 피벗 조인트에서 설치 선박(1)에 연결가능한 제2 단부(8c, 8d)를 포함하고, 제1 펜들럼 장치(8)에 평행하게 배향된 제2 강성 펜들럼 장치(9)는 잠수가능 적재물 지지부(6)에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부(9a, 9b) 및 제2 피벗 조인트에서 설치 선박(1)에 연결가능한 제2 단부(9c, 9d)를 포함하고, 제2 강성 펜들럼 장치(9)의 제1 단부(9a, 9b)와 제1 강성 펜들럼 장치(8)의 제1 단부(8a, 8b)는 펜들럼 장치(8, 9)에 평행한 방향으로 적재물 지지부(6)을 통하여 센터링된 수직 평면(20) 주위에서 대칭 구조 또는 대칭 구조에 근접하게 배열되고, 적재물 처리 시스템(2)이 선박(1)에 피벗회전가능하게 연결될 때 펜들럼 시스템(8, 9)의 크기 및 연결 위치에 따라 설치 선박(1)에서 수면(4)에 위치된 제1 위치와 설치 선박(1) 아래의 제2 위치 사이에서 적재물 지지부(6)의 제어가능한 진자 운동을 허용하고, 적재물 처리 시스템(2)은 수면(4)에 대한 적재물 지지부(6)의 주변 표면(6a, 6b, 6c)의 초기 배향이 상기 진자 운동 중에 일정하거나 또는 일정한 상태에 근접하도록 추가로 구성된다.

Description

오프쇼어 설치 선박으로부터 대형 및 중 구조물을 처리하기 위한 시스템 및 방법{A SYSTEM AND METHOD FOR HANDLING LARGE AND HEAVY CONSTRUCTIONS FROM AN OFFSHORE INSTALLATION VESSEL}

본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 정의된 적재물 처리 시스템 및 해저에 적재물을 잠수시키기 위한 설치 선박 및 이의 방법에 관한 것이다.

과거에는 설치 선박으로부터 대형의 해저 구조물을 설치할 수 있는 필요성이 증가되었다. 예를 들어, 다음을 참조 http://fuelfix.com/blog/2014/05/06/statoil-pursuing-huge-subsea-factories/, http://www.statoil.com/no/technologyinnovation/fielddevelopment/aboutsubsea/Pages/GullfaksVaatgasskompresjon.aspx alc http://www.offshoreenergytoday.com/douglas-westwood-117b-to-be-spent-on-subsea-systems-by-2018/.

설치 선박으로부터 무거운 구조물을 잠수시키는 경우, 일반적으로 설치 선박의 워크 웰(즉, 문풀)을 사용하는 것이 일반적이며, 이러한 해결책은 일반적으로 포괄적인 웨이트 밸런싱의 요건을 감소시키기 때문이다. 중심 웰을 통한 적재물의 잠수의 예는 문헌[≪Lowering and lifting operations through moonpools: Hydrodynamic investigations)) by Sigve Haland, Marine Technology, June 2014 (http://www. diva-portal,org/smash/get/diva2:742177/FULLTEXTO 1.pdf)]에 기술된다. 선박의 워크 웰을 사용하기 위한 중요한 기준은 이용 가능한 리프팅 장비가 잠수 작업을 수행하는데 필요한 리프팅 용량을 갖는데 있다.

그러나 이 해결방법은 중심 웰의 단면이 특정 구조물의 단면보다 커서 더 큰 선박에 대한 필요성을 필요로 한다.

선박의 중심 웰을 통한 적재물의 잠수에 대한 대안으로서, 특허 공보 WO 2010/109243은 잠수될 적재물이 적절한 바지선 상에 배치되고 바지선이 텐더 선박의 사용에 의해 설치 선박 아래의 위치로 설치 선박 아래에서 수평방향으로 유도되는 해결 방법을 개시한다. 그 뒤에 적재물은 전용 크레인의 사용에 의해 바지선으로부터 상승되고 바지선은 상기 텐더 선박에 의해 유도된다. 결과적으로, 적재물은 설치 선박 아래에 매달리고 해저에 잠길 준비가 된다. 이 공지된 해결방법은 큰 치수의 적어도 2 개의 측면 칼럼을 갖는 바지선을 사용하고, 설치 구역으로 적재물을 갖는 바지선을 안내하고 적재물을 배치하기 위해 텐더 선박를 사용할 것을 요구하기 때문에 매우 고가인 것으로 고려된다. 또한 바지선의 배치는 해저류와 같은 환경적 힘에 취약할 수 있다. 잠수 적재물에 대한 다른 대안의 경우, 특허 공보 US 3987638이 언급될 수 있다. 이 문헌은 부력 요소 및 선을 사용하여 수위에서 설치 선박 아래의 위치로 적재물을 잠수시키는 시스템을 설명한다. 이 시스템은 또한 작업 중에 환경적 힘에 취약할 것이다. 또한, 선의 상당한 이동성으로 인해 적재물의 배치를 예측할 수 없다.

따라서, 본 발명의 목적은 높은 파도 또는 강한 흐름과 같은 혹독한 기상 조건 하에서도 해저에 대형 및/또는 무거운 적재물을 잠수시키는 동안 고도의 안정성을 나타내는 적재물 처리 시스템을 제조하는 것이며, 동시에 상용입수가능한 장비의 고가의 변형 및/또는 부가를 방지할 수 있다. 본 발명의 또 다른 목적은 워크 웰의 최소 바닥 면적이 너무 작아 관련 구조물/적재물이 잠수할 수 없더라도 선박의 워크 웰을 통해 대형의 중량 적재물을 처리할 수 있는 시스템을 개발하는 것이다.

전술된 목적은 제1항에 따른 적재물 처리 시스템, 본 발명의 적재물 처리 시스템을 이용하는 제14항에 따른 설치 선박 및 임의의 순서로 단계가 수행될 수 잇는 청구항 제19항의 단계를 포함하는 방법에 의해 구현된다. 추가 선호되는 특징이 종속항에 정의된다.

특히, 본 발명은 연결된 설치 선박 하에 배치된 위치로 수면으로부터 적재물을 잠수시키기 위한 적재물 처리 시스템에 관한 것이다. 적재물 처리 시스템은 잠수되는 적재물의 지지를 위한 잠수가능 적재물 지지부를 포함하고, 잠수가능 적재물 지지부는 밸러스트 시스템을 포함한다.

본 발명은 적재물 처리 시스템은 제어가능 펜들럼 시스템을 추가로 포함하고, 상기 펜들럼 시스템은 제1 강성 펜들럼 장치 및 제2 강성 펜들럼 장치를 포함하고, 상기 제1 강성 펜들럼 장치는 잠수가능 적재물 지지부에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부 및 제1 피벗 조인트에서 설치 선박에 연결가능한 제2 단부를 포함하고, 제1 펜들럼 장치에 평행하게 배향된 제2 강성 펜들럼 장치는 잠수가능 적재물 지지부에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부 및 제2 피벗 조인트에서 설치 선박에 연결가능한 제2 단부를 포함한다.

본 발명에서, 강성은 펜들럼 장치가 펜들럼 장치의 단부 지점들 사이에 하나 이상의 이동가능 조인트를 포함하지 않는 것을 의미한다. 제2 강성 펜들럼 장치의 제1 단부와 제1 강성 펜들럼 장치의 제1 단부는 펜들럼 장치에 평행한 방향으로 적재물 지지부을 통하여 센터링된 수직 평면 주위에서 대칭 구조 또는 대칭 구조에 근접하게 배열된다. 적재물 처리 시스템이 선박에 피벗회전가능하게 연결될 때 펜들럼 시스템의 크기 및 연결 위치에 따라 설치 선박에서 수면에 위치된 제1 위치와 설치 선박 아래의 제2 위치 사이에서 적재물 지지부의 제어가능한 진자 운동을 허용한다. 적재물 처리 시스템은 수면에 대한 적재물 지지부의 주변 표면의 초기 배향이 상기 진자 운동 중에 일정하거나 또는 일정한 상태에 근접하도록 추가로 구성된다.

선호되는 실시 형태에서, 제2 위치는 설치 선박의 무게 중심을 통과하는 수직 축 상에 또는 이에 근접하게 배치된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 제2 위치는 설치 선박의 워크 웰 아래에 또는 이에 근접하게 배열된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 적재물 지지부는 적재물의 지지를 위한 바지선을 포함한다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 각각의 펜들럼 장치는 적재물 지지부와 설치 선박 사이에서의 상대 운동에 따라 형성된 힘의 감쇄를 위한 감쇄 장치, 바람직하게는 스프링 댐핑을 포함한다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 각각의 펜들럼 장치는 텔레스코픽 형상을 갖는 펜들럼 암을 포함하고, 텔레스코픽 형상에 따라 펜들럼 암의 길이의 제어가능한 조절이 허용된다. 이러한 설계에 따라 예를 들어 적합한 고정 장치의 사용에 의해 선박 상에 암이 영구적으로 장착되는 형상을 허용하도록 길이(들)가 짧아질 수 있다. 피벗 조인트/지주(fulcrum)는 또한 지지부 내의 모멘트(토크)가 너무 높아지는 것을 방지하기 위하여 특히 제한된 벡터의 자유도를 가질 수 있다. 구형 롤러 베어링 또는 유사한 것들이 바람직하게는 사용되어야 한다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 제1 펜들럼 장치의 제1 단부와 제2 펜들럼 장치(9)의 제1 단부는 각각 적재물 지지부의 제1 주변 표면과 제2 주변 표면에 피벗회전가능하게 연결된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 사용 중에 제1 강성 펜들럼의 제2 단부와 제2 강성 펜들럼 장치의 제2 단부는 펜들럼 장치에 평행한 방향으로 적재물 지지부를 통하여 센터링된 수직 평면 주위에서 대칭 구조 또는 대칭 구조에 근접하게 배열된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 각각의 제1 및 제2 펜들럼 장치는 평행하게 배열된 제1 펜들럼 암 및 제2 펜들럼 암을 포함한다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 적재물 지지부의 적어도 하나의 주변 표면의 배향은 적어도 진자 운동 중에, 바람직하게는 특정 시간에 수면에 평행하거나 또는 평행한 것이 근접하게 유지되고, 적재물은 적재물 지지부의 하중 지지 표면으로부터 이격되도록 리프팅된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 시스템은 리프팅 라인을 추가로 포함하고, 상기 리프팅 라인은 분리가능하게 적재물에 연결될 수 있는 제1 단부, 및 분리가능하게 설치 선박 상에 배열된 리프트 장치에 연결될 수 있는 제2 단부를 포함하고, 리프팅 라인의 길이는 리프팅 장치 및 설치 선박에 연결된 워크 웰을 통하여 적재물 상의 하나 이상의 체결 위치로부터의 최소 거리보다 더 길다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 적재물 처리 시스템은 진자 운동을 제공하기 위한 수단을 추가로 포함하고, 진자 운동을 제공하기 위한 수단은 적재물 지지부가 설치 선박 아래의 제2 위치와 설치 선박에서의 수면에서의 제1 위치 사이에서 바람직하게는 선박의 워크 웰/문풀 아래에 및/또는 선박의 무게 중심에 또는 이에 근접하게 이동하도록 펜들럼 시스템을 작동시키도록 구성된다. 수단은 예를 들어, 선박의 선미에서 일체형 또는 이동가능한 드럼으로서 설치 선박 상에 배열될 수 있는 하나 이상의 펜들럼 윈치를 포함할 수 있고 하나 이상의 펜들럼 윈치는 각각의 펜들럼 장치 및/또는 적재물 지지부에 워크 웰을 통하여 부착된 하나 이상의 윈치 라인을 추가로 포함한다.

수단은 대안으로 또는 추가로 설치 선박 상에 배열될 수 있는 2개 이상의 유압 실린더를 포함할 수 있고, 2개 이상의 유압 실린더 중 하나 이상의 유압 실린더의 일 단부는 제1 펜들럼 장치에 이동가능하게 연결되고(직접 또는 간접적으로) 나머지 유압 실린더의 일 단부는 제2 펜들럼 장치에 이동가능하게 연결된다(직접 또는 간접적으로).

수단은 대안으로 또는 추가로 설치 선박 상에 배열가능한 하나 이상의 크레인을 포함할 수 있고, 하나 이상의 크레인은 일 단부가 적재물 지지부에 부착되는(직접 또는 간접적으로) 크레인 라인을 포함한다. 수단은 대안으로 또는 추가로 밸러스트 시스템 내의 액체 및 기체의 제어가능한 조절을 위한 수단을 포함할 수 있다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 밸러스트 시스템은 하나 이상의 밸러스트 탱크, 하나 이상의 밸러스트 탱크 내의 밸러스트 수의 제어가능한 조절을 위한 하나 이상의 액체 밸러스트 연결부 및 하나 이상의 밸러스트 탱크 내에서 밸러스트 기체의 제어가능한 조절을 위한 하나 이상의 기체 밸러스트 연결부를 포함한다. 조절부는 입구 및 출구 둘 모두를 포함할 수 있다. 바람직하게는 액체 밸러스트 연결부는 기체 밸러스트 연결부 아래에 배열된다. 추가로 밸러스트 시스템은 바람직하게는 밸러스팅에 따라 즉, 사용 중에 수면을 따라서 적재물 지지부의 수평 평면 내의 대칭 적재물 분배를 야기하도록 구성된다.

본 발명은 또한 설치 선박에 관한 것으로 상기 설치 선박은 설치 선박에 피벗회전가능하게 연결되고 적재물 처리 시스템에 대한 전술된 특징들 중 임의의 특징에 따른 적재물 처리 시스템, 워크 웰 및 사용 중에 워크 웰을 통하여 이동하는 리프팅 라인을 포함하는 적재물을 잠수 및 회수하기 위한 리프팅 장치를 포함한다. 본 발명에 따라, 워크 웰을 통한 최소의 개구가 사용 중에 적재물의 최대 수평 단면보다 더 작을 수 있다.

선호되는 실시 형태에서, 설치 선박은 밸러스트 펌프 및 고압 가스 탱크 중 하나 이상을 추가로 포함하고, 상기 고압 가스 탱크는 하나 이상의 펜들럼 장치를 통해 또는 이를 따라서 이어지는 하나 이상의 밸러스트 공급 파이프에 의해 적재물 지지부 상에서 밸러스트 시스템과 유체 연통방식으로 장착될 수 있다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 각각의 제1 및 제2 펜들럼 장치는 제1 펜들럼 암 및 제2 펜들럼 암을 포함하고, 제1 펜들럼 암 및 제2 펜들럼 암은 서로 평행하게 배열되고, 제1 펜들럼 암 및 제2 펜들럼 암의 단부는 2개의 직경방향으로 마주보는 위치 또는 직경방향으로 마주보는 것에 근접한 위치에서 설치 선박의 워크 웰에서 피벗회전가능하게 연결된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 적재물 처리 시스템은 리프팅 라인을 추가로 포함하고, 상기 리프팅 라인은 분리가능하게 적재물에 연결될 수 있는 제1 단부 및 분리가능하게 리프트 장치에 부착되는 제2 단부를 포함하고, 하나 이상의 리프팅 라인은 워크 웰을 통하여 설치 선박 아래에서 유도된다.

또 다른 선호되는 실시 형태에서, 펜들럼 시스템은 설치 선박의 갑판을 따라 배열된, 바람직하게는 이동가능한 리프팅 작업 모듈에 부착된다.

본 발명은 또한 상기 특징들 중 임의의 특징에 따른 적재물 처리 시스템을 사용하여 선박, 예를 들어 설치 선박 아래의 위치로 수면으로부터 적재물을 잠수시키기 위한 방법에 관한 것으로, 선박은 임의의 순서로 하기 단계를 포함한다:

A. 선박에 적재물 처리 시스템을 장착하는 단계,

B. 잠수가능 적재물 지지부 상에 적재물을 배치하는 단계,

C. 적재물에 리프팅 라인의 일 단부를 부착하는 단계,

D. 잠수 영역으로 선박을 이동시키는 단계,

E. 예를 들어, 선박의 워크 웰 아래 및/또는 선박의 무게 중심을 통과하는 수직 축에 또는 이에 근접하게 장착된 펜들럼 시스템의 작동에 의해 선박 아래에 배열된 제2 위치로 진자 운동에 따라 적재물과 적재물 지지부를 하강시키는 단계,

F. 적재물이 리프팅 라인의 단부에서 자유롭게 매달리도록 적재물 지지부로부터 적재물을 분리시키는 단계, 및

G. 하부 해저에 적재물의 수직 잠수를 허용하기 위하여 소정 거리에서 제2 위치로부터 이격되도록 적재물 지지부를 이동시키는 단계를 포함한다.

선호되는 실시 형태에서, 단계 G는 적재물과 적재물 지지부 사이의 분리가 구현되도록 밸러스트 시스템 내로 밸러스트 유체를 충전하는 단계를 포함한다.

선호되는 실시 형태에서, 단계 G는 하나 이상의 고정 장치를 사용하여 펜들럼 시스템을 고정하는 단계, 및 적재물과 적재물 지지부 사이에 목표 분리 거리가 구현되도록 리프팅 장치를 사용하여 적재물을 리프팅하는 단계를 추가로 포함한다.

본 발명은 종래 기술에 비해 몇몇의 이점을 제공한다.

● 적재물의 크기와 관련하여 워크 웰의 크기에 따라 선박을 건조할 필요는 없다. 따라서 선박의 부력이 리프팅 작업에 적합하면 통상적인 크기의 설치 선박이 사용될 수 있다.

● 부력 기하학의 대략 중심으로부터의 적재물을 선박에서 취급하는 것은 이러한 리프팅 작업 중에 선박의 안정성에 관한 큰 이점을 제공한다

● 선박에서 부력 기하학의 대략 중심으로부터의 적재물을 취급하는 것은, 예를 들어 선박의 측면 에지에 위치한 크레인에 의해 이러한 적재물을 리프팅하 는것과 같은 다른 유형의 중량 벨런싱 및 안전에 관해서 큰 이점을 제공한다.

● 수평 아우트리거를 포함한 통상적인 크레인을 사용하여 밸런스 암 및 대응 카운터 웨이트(counter weight)가 방지된다.

● 리프팅 작업(예를 들어, 더욱 구체적으로 히브 보정) 동안 조정 및 제어는 일반적으로 표면의 선박 안정성이 개선되어 더 단순화된다. .

● 선박의 변경은 유틸리티 가치(utility value)를 고려할 때 상대적으로 적다.

● 토우 밸러스트 탱크가 설치되지 않은 경우 선박의 개조가 수행된 경우에도 선박은 정상적으로 작동할 수 있다.

● 적재물 지지부는 다른 여러 개의 해당 선박에 사용될 수 있습니다.

● 적재물 지지부의 밸러스트 탱크(들)를 충전하고 적재물 지지부를 하강시키는 중에, 펜들럼 암은 적재물 지지부를 설치 선박으로부터 안전한 거리에 유지한다.

● 적재물 지지부의 밸러스트 탱크(들)를 충전하고 적재물 지지부를 하강시키는 중에, 펜들럼 암은 설치 선박 상의 갑판에 대해 안정적인 평행한 위치에 적재물 지지부를 유지한다(및/또는 수면).

● 적재물 지지부는 적재물 지지부가 이의 최저 수직 높이로 안내될 때 선박 아래의 펜들럼 서스펜션에 집중된다.

● 적재물 지지부는 적재물 지지부가 선박 아래에 매달려 있고 및/또는 선박 아래에서 수면 위 및 아래로 내려갈 때 선박의 움직임에 대해 안정적으로 작동한다.

● 적재물 지지부는 하부를 향하는 펜들럼 웨이트로 작용하여 초기 라인 건설에 기여하고 대략 수직 방향으로 리프팅/하강이 수행된다.

● 적재물 지지부가 선박 아래에 매달려 있는 경우 적재물 지지부에서 적재물을 더욱 안전하게 분리하고 선박 상에서 리프트 장치로 이송되며, 이는 수중에서 수행되며 파도에 노출되지 않은 영역과 선박의 선체로부터 제어된 거리에서 그리고 수중에서 이 작업이 제어되기 때문이다.

● 적재물 지지부는 적재물 지지부의 밸러스트 시스템에서 밸러스팅을 조절함으로써 표면 위치에 다시 설치될 때, 계속적인 적재물 처리 중에 선박의 부력과 안정성에 긍정적으로 기여할 수 있다.

● 펜들럼 암/펜들럼 장치는 적재물 지지부가 선박의 너비보다 좁거나, 같거나 또는 더 넓을 수 있도록 배치될 수 있다.

● 적재물 지지부는 적재물의 형상에 따라 다른 설계를 가질 수 있다. 길이와 너비는 발명의 목적에 따라 결정된다.

● 펜들럼 암/펜들럼 장치는 펜들럼 암/펜들럼 장치의 지주를 배치하여 적재물 지지부를 상부 위치에 고정시킬 수 있다. 펜들럼 암/펜들럼 장치의 하향 피봇 운동은 또한 고정될 수 있다.

● 적재물 지지부 및 펜들럼 암/펜들럼 장치는 사용 중이 아닐 때 항구 또는 육지에 배치될 수 있다. 새로운 적재물의 변형은 선박의 사용과 독립적일 수 있다.

● 본 발명에 따른 적재물 처리 시스템은 바람직하게는 500 톤 초과, 예를 들어 500 톤 내지 2000 톤의 적재물을 처리하도록 구성되어야 하며, 이는 해저 구조물에서 더 큰 모듈을 구성하는 부품의 전형적인 중량이며, 정기적으로 교체되고 유지되어야 한다. 그러나, 본 발명은 이들 중량 범위에 제한되지 않는다.

이하의 설명에서, 시스템, 선박 및 방법의 실시 형태에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 많은 특정 세부 사항이 제공된다. 그러나, 당업자는 하나 이상의 특정 세부 사항 또는 다른 구성 요소, 시스템 등과 함께 이들 실시 형태가 실제로 구현될 수 있음을 인식할 것이다. 다른 경우에, 잘 알려진 구조 또는 동작은 설명된 실시 형태의 양태를 불명료하게 하는 것을 피하기 위해 도시되지 않았거나 상세하게 설명되지 않는다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템을 갖는 선박의 사시도.
도 2는 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템을 갖는 선박의 사시도.
도 3a 및 도 3b는 적재물을 지지하는 바지선의 형태인 적재물 지지부를 포함하는, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템을 갖는 설치 선박의 측면도.
도 4는 적재물을 지지하는 바지선의 형태인 적재물 지지부를 포함하는, 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템을 갖는 설치 선박의 측면도.
도 5a 내지 도 5c는 도 2에 도시된 바와 같이 적재물 처리 시스템을 갖는 설치 선박의 측면도이며, 적재물 처리 시스템의 펜들럼 암은 설치 선박의 워크 웰/문풀 주위에 피벗회전가능하게 장착된다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템의 펜들럼 암의 상세한 측면도이며, 도 6a는 적재물 지지부가 수면에서 부유하는 상황에서 설치 선박과 적재물 지지부 상에 피벗회전가능하게 장착된 펜들럼 암을 도시하고, 도 6b 및 도 6c는 충돌 표면이 있고 없는 도 6a 상의 펜들럼 암을 각각 도시하는 도면.
도 7은 본 발명에 따른 리프팅 작업 모듈에 펜들럼 암의 체결에 대한 사시도이며, 여기서 리프팅 작업 모듈이 설치 선박의 갑판 상에 장착되고 적재물 처리 시스템의 작동을 위한 리프팅 윈치가 리프팅 작업 모듈 하우징 내에 배열됨.
도 8은 도 7에 도시된 리프팅 작업 모듈의 또 다른 실시 형태의 사시도이며, 리프팅 작업 모듈이 설치 선박의 종방향으로 이동가능하다.
도 9는 적재물을 지지하는 바지선의 형태로 적재물 지지부 상에 장착된 본 발명에 따른 텔레스코픽 펜들럼 암의 측면도.
도 10a 및 도 10b는 본 발명에 따른 적재물 지지부 및/또는 본 발명에 따른 설치 선박 상의 펜들럼 암의 체결 영역의 측면도.
도 11a 및 도 11b는 본 발명에 따른 적재물 지지부의 대안의 실시 형태의 측면도이며, 도 11a 및 도 11b는 적재물 및 바지선의 형태인 적재물 지지부를 도시한다.
도 12는 본 발명에 따른 적재물 지지부의 대안의 실시 형태의 측면도이며, 적재물이 적재물 지지부의 가로방향 부분 아래에 매달린다.
도 13은 바람, 흐름 등과 같은 외부 환경적 힘에 따라 본 발명에 따른 적재물 처리 시스템의 가능한 운동을 도시하며, 도 13a 내지 도 13d는 히브 운동(수면에 수직 운동), 장력 스윙(선박의 종방향을 따른 이동), 요동 운동(선박의 종방향에 대해 수직이고 수면에 대해 평행한 운동) 및 요 운동(수면에 대해 평행한 펜들럼 암 사이에서 적재물 지지부/바지선의 중심점 주위에서의 회전)을 각각 도시한다.

도 1은 본 발명의 사상을 도시하며, 여기서 지지 표면(6c) 상의 적재물(3)을 지지하는 적재물 지지부(load support, 6)는 펜들럼 암(pendulum arm) 또는 스텝의 형태인 2개의 강성 펜들럼 장치(8, 9)에 피벗화전가능하게 장착된다. 적재물 지지부(6), 적재물(3) 및 펜들럼 장치(8, 9) 모두는 적재물 처리 시스템(2)을 구성한다. 각각의 펜들럼 암(8, 9)의 일 단부(8a, 9a)는 적재물 지지부(6)의 2개의 마주보는 주변 표면(6a, 6b) 상에 피벗회전가능하게 장착된다. 제2 단부(8c, 9c)는 선박의 2개의 마주보는 측면(1a, 1b) 상에 피벗회전가능하게 장착된다. 선박(1) 상에는 설치 선박(1) 아래의 위치로 수면(4)에 대해 평면인 위치, 바람직하게는 선박(1)의 워크 웰(work well)/문풀(moonpool)(5), 선택적으로 선박의 다수의 워크 웰(5, 5')들 중 하나 아래의 위치로 적재물 지지부(6)의 진자 운동을 개시하도록 상기 펜들럼 암(8, 9)을 작동시키기 위한 수단(11, 11', 24, 25)(도 3, 4, 5, 7 및 8 참조)이 장착된다. 워크 웰(들)(5, 5') 주위에서 점선으로 도시된, 적재물(3)의 최대 기저 영역, 즉 선박(1)의 갑판(19)에 대해 평행하게 배향된 최대 영역은 워크 웰(들)의 기저 영역(들)(21)보다 크다. 게다가, 적재물 지지부(6)는 적재물 지지부(6) 내측의 밸러스트 수(7')의 양을 제어할 수 있는 밸러스트 시스템(7)을 포함한다.

본 발명의 제2 실시 형태를 도시하는 주요 도면이 도 1에 도시되는 도 2에서, 2개의 평행한 펜들럼 암(8e, 8f)은 제2 강성 펜들럼 장치(8)로 구성되고, 2개의 평행한 펜들럼 암(9e, 9f)은 제2 강성 펜들럼 장치(9)로 구성된다. 2개의 평행한 펜들럼 암(8e, 8f, 9e, 9f)은 각각의 펜들럼 장치(8, 9)에 대해 적재물 지지부(6)의 마주보는 측면 표면(6a, 6b)에 대해 일 단부(8a, 8b, 9a, 9b) 내에 피벗회전가능하게 장착되고 선박(1)의 마주보는 측면 표면(1a, 1b)에 대해 다른 단부(8c, 8d, 9c, 9d) 내에 피벗회전가능하게 장착된다.

도 2에 대해 기재된 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템(2)을 설치하는 예시가 도 3에 도시된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 설치 선박(1)은 워크 웰(5)을 포함하고 적재물 처리 시스템(2)은 바지선(6)의 형태인 적재물 지지부(6)를 포함하며, 적재물(3)은 선박의 종방향으로 바지선 및 선박의 각각의 측면(1a, 1b, 6a, 6b) 상에 배열된 2개의 펜들럼 암(8e, 8f, 9e, 9f) 및 적재물 지지 표면(6c) 상에 배열된다. 또한, 도 3은 크레인(11') 및 윈치 장치(winch device, 11)의 형태인 2개의 상이한 리프트 장치를 도시한다. 크레인(11')용 전용 리프팅 라인(10')가 도시되며 여기서 일 단부가 적재물(3)에 결합되기에 적합하고 다른 단부에서 크레인(11')에 부착되는 후크(10a')에 부착된다. 도 3a 및 도 3b는 바지선(6)이 수면(4)에서 부유하는 상황 및 바지선(6)이 설치 선박(1) 아래의 위치를 향하여 진자 운동으로 유도되는 상황을 각각 도시한다. 진자 운동은 밸러스트 시스템(7)의 사용 및/또는 전술된 수단(11, 11', 24, 25)에 의해 개시된다.

본 발명이 제3 실시 형태가 도 4에 도시된다. 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 도 4는 펜들럼 장치(8, 9) 및 적재물 지지 표면(6c) 상에 배열된 적재물(3), 바지선(6)의 형태인 적재물 지지부(6)를 포함하는 적재물 처리 시스템(2) 및 워크 웰(5)을 포함하는 설치 선박(1)을 도시한다. 그러나, 펜들럼 장치(8, 9)의 다른 단부는 설치 선박(1)의 일 측면(1b) 상에 배열된다. 바지선(6)이 선박(1) 아래에서 유도되도록 허용하기 위하여 펜들럼 장치/펜들럼 암(8, 9)이 기울어진다.

도 5a 내지 도 5c는 도 2에서와 같이 적재물 처리 시스템, 즉 선박(6)의 종방향에 대해 바지선(6) 및 선박(1)의 각각의 측면 상에서 2개의 평행한 펜들럼 암(8e, 8f, 9e, 9f)을 갖는 설치 선박의 측면도를 도시한다. 추가로, 도 5는 적재물(3) 상에서 각각의 체결 위치(3')에 연결된 다수의 단부(10a)를 갖는 리프팅 라인(10) 및 선박(1)의 워크 웰 위에 직접 배열된 리프트 장치(11)를 도시한다. 개별 공간으로 분할된 밸러스트 수(7')를 포함한 밸러스트 시스템(7)이 바지선(6) 내에 도시된다. 도 3에 도시된 실시 형태와 역으로, 적재물 처리 시스템(2)의 펜들럼 암(8e, 8f)은 각각의 단부(8c, 8d)에서 선박(1)의 워크 웰/문풀(5) 주위에 피벗회전가능하게 장착된다. 도 5a는 바지선(6)이 수면(4)에서 부유하는 상황을 도시한다. 도 5b는 바지선(6)이 워크 웰(5) 아래에 배열된 위치를 향하여 진자 운동으로 대략 중간으로 이동하는 상황을 도시하고, 도 5c는 진자 운동이 완료되고 적재물(3)을 포함한 바지선(6)은 워크 웰(5) 바로 아래에 있는 상황을 도시한다. 도 5d는 바지선(6) 및 적재물(3)의 측면도를 도시하고, 바지선(6)과 적재물(3)은 바지선이 더 큰 음성 부력을 획득하도록 밸러스트 시스템(7)의 도움으로 밸러스트 수(7')의 양을 조절하고 및/또는 적재물(3)을 리프팅하며, 리프트 장치(11)에 대해 리프팅 라인(10)의 제2 단부(10b)를 후크고정함으로써 서로에 대해 수직 방향으로 이동한다.

도 6은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 적재물 처리 시스템(2)의 펜들럼 암(8e, 8f)을 도시한다. 전술된 바와 같이, 펜들럼 암(8e, 8f)은 각각의 단부(8a, 8b, 8c, 8d)에서 설치 선박(1) 및 적재물 지지부/바지선(6) 상에 피벗회전가능하게 장착된다. 이는 도 6a에 도시된다. 도 6b 및 도 6c는 각각의 충돌 표면 없이 도 6a에서 펜들럼 암(8e, 8f)을 도시한다. 펜들럼 암(8, 9, 8e, 8f, 9e, 9f)은 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 전용 리프팅 작업 모듈(18) 상에 피벗회전가능하게 장착될 수 있다. 도 7은 설치 선박(1)의 갑판(19) 상에 장착된 리프팅 작업 모듈(18)을 도시하고, 리프팅 윈치(25)는 적재물 처리 시스템(2)에 대한 진자 운동을 활성화/개시하는데 기여하고 리프팅 작업 모듈 내에 배열된다. 리프팅 윈치(25)에 대한 위치 라인은 리프팅 윈치(25)의 들머 주위에서 와인딩을 허용하는 스풀링 기어(spooling gear, 24)를 통해 유도된다. 리프팅 작업 모듈(18)은 선박(1)의 선미 갑판(quarterdeck)으로/이로부터 접근/이동(23)을 허용하고 체결 장치(18')가 장착된다. 도 8에서, 리프팅 작업 모듈(18)은 선박(1)의 종방향으로 갑판(19)을 따라 리프팅 작업 모듈(18)을 이동시킬 수 있는 전용 레인(18") 상에 배열된다.

펜들럼 장치/펜들럼 암(8, 9)은 종방향으로 댐핑 장치가 바람직하게는 장착될 수 있다. 도 9는 바지선(6) 및 적재물(3)을 포함한 텔레스코픽 펜들럼 암(8)을 도시한다. 텔레스코핑 펜들럼 암(8) 내에서 일 단부가 텔레스코픽 펜들럼 암(8)의 외부 부분의 단부에 연결되고 홀딩 핀(8h)에 대한 다른 단부가 텔레스코픽 펜들럼 암(8)의 내부 부분의 단부에 위치되는 스프링 장치(8g)가 장착된다. 홀딩 핀(8h)은 댐핑 중에 길이 변화의 정도를 제한하는 제한 요홈(8i)에 의해 유도된다. 이러한 댐핑 장치(8g-i)를 이용하여 적재물 처리 시스템(2) 내의 힘이 실질적으로 작업 중에 감소된다.

적재물 지지부(6)의 측면 표면(6a, 6b) 및/또는 설치 선박(2)의 선체 상의 펜들럼 암에 대한 체결 영역 주위에서의 세부사항이 도 10a 및 도 10b에 도시된다. 진자 작업 중에 상당한 힘으로 인해, 적재물 지지부(6)의 측면(6a, 6b) 및/또는 선박(1)의 선체는 바람직하게는 체결 영역 주위에서 선체 보강부(26)로 보강된다. 도 10a에서, 펜들럼 암의 단부(8c)는 전용 리세스(28) 내에 삽입된 회전 핀(27) 상에 장착된 것으로 도시된다. 도 10b는 펜들럼 암(8c)이 제거될 때의 체결 영역을 도시한다.

적재물 지지부/바지선(6)의 대안의 실시 형태가 도 11a 및 도 11b에 도시되고, 도 11a 및 도 11b는 적재물(3)을 포함한 바지선(6)을 도시하며, 바지선(6c)의 적재물 지지 표면은 바지선(6)의 최하부 위치와 정렬되고 이로부터 수직 방향으로 이동한다. 적재물 지지부(6)의 대안의 실시 형태가 도 12에 도시된다. 여기서, 적재물(3)은 적재물 지지부(6)의 가로방향 부분 아래에서 매달린다.

도 13은 바람, 흐름 등과 같은 환경적 외력의 결과로서 적재물 처리 시스템(2)의 가능한 운동을 도시한다. 도 13a 내지 도 13d는 히브 운동(heave movement)(수면(4)에 수직 운동), 장력 스윙(선박(1)의 종방향을 따른 이동), 요동 운동(선박(1)의 종방향에 대해 수직이고 수면(4)에 대해 평행한 운동) 및 요 운동(yaw movement)(수면(4)에 대해 평행한 펜들럼 암(8, 9) 사이에서 적재물 지지부/바지선(6)의 중심점 주위에서의 회전)을 각각 도시한다.

상기에서, 본 발명에 따른 시스템의 상이한 양태가 도식적인 실시 형태에 따라 기재된다. 시스템 및 이의 작업의 전체적인 이해를 제공하기 위하여, 설명, 특정 숫자, 시스템 및 구성이 개시된다. 그러나, 이 기재는 제한 방식으로 해석되지 않는다. 개시된 내용에 관련된 당업자에게 자명한, 예시적인 실시 형태의 다양한 변형 및 개시와 시스템의 실시 형태가 본 발명의 범위 내에 있다.

1 선박/설치 선박
1a 선박의 제1 측면
1b 선박의 제2 측면
2 적재물 처리 시스템
3 적재물/해저 구조물 모듈
3 ' 적재물 상의 체결 위치
4 수면
5 워크 웰/문풀
5' 제2 워크 웰
6 적재물 지지부/바지선/해저 바지선
6a 적재물 지지부의 제1 주변 표면/바지선
6b 적재물 지지부의 제2 주변 표면/바지선
6c 수면과 평행한 적재물 지지부/바지선의 주변 표면
7 밸러스트 시스템
7' 밸러스트 수
8 제1 강성 펜들럼 장치
8a 제1 펜들럼 암의 제1 단부(제1 강성 펜들럼 장치)
8b 제2 펜들럼 암의 제1 단부(제1 강성 펜들럼 장치)
8c 제1 펜들럼 암의 제2 단부(제1 강성 펜들럼 장치)
8d 제2 펜들럼 암의 제2 단부(제1 강성 펜들럼 장치)
8e 제1 펜들럼 암(제1 강성 펜들럼 장치)
8f 펜들럼 암(제1 강성 펜들럼 장치)
8g 스프링 장치
9 제2 강성 펜들럼 장치
9a 제1 펜들럼 암의 제1 단부(제2 강성 펜들럼 장치)
9b 제2 펜들럼 암의 제1 단부(제2 강성 펜들럼 장치)
9c 제1 펜들럼 암의 제2 단부(제2 강성 펜들럼 장치)
9d 제2 펜들럼 암의 제2 단부(제2 강성 펜들럼 장치)
10 리프팅 라인/적재물 라인-윈치
10' 리프팅 라인/적재물 라인-크레인
10a 리프팅 라인의 제1 단부(적재물에 체결을 위해)-윈치
10a' 리프팅 라인의 제1 단부(적재물에 체결을 위해)-크레인
11 리프트 장치-윈치
11' 리프트 장치-크레인
17 리세스
20 적제물 지지부를 통한 센터링된 수직 평면
24 스풀링 기어
25 리프팅 윈치(적재물 지지부/바지선용)
26 선체 보강부
27 회전식 핀
28 리세스(회전 핀용)

Claims

연결된 설치 선박(1) 하에 배치된 위치로 수면(4)으로부터 적재물(3)을 잠수시키기 위한 적재물 처리 시스템(2)으로서,
잠수되는 적재물(3)의 지지를 위한 잠수가능 적재물 지지부(6)를 포함하고, 잠수가능 적재물 지지부(6)는 밸러스트 시스템(7)을 포함하고,
적재물 처리 시스템(2)은 제어가능 펜들럼 시스템(8, 9)을 추가로 포함하고, 상기 펜들럼 시스템은
제1 강성 펜들럼 장치(8) 및 제2 강성 펜들럼 장치(9)를 포함하고, 상기 제1 강성 펜들럼 장치는 잠수가능 적재물 지지부(6)에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부(8a, 8b) 및 사용 중에 제1 피벗 조인트에서 설치 선박(1)에 연결가능한 제2 단부(8c, 8d)를 포함하고, 제1 펜들럼 장치(8)에 평행하게 배향된 제2 강성 펜들럼 장치(9)는
잠수가능 적재물 지지부(6)에 피벗회전가능하게 연결된 제1 단부(9a, 9b) 및 사용 중에 제2 피벗 조인트에서 설치 선박(1)에 연결가능한 제2 단부(9c, 9d)를 포함하고,
제2 강성 펜들럼 장치(9)의 제1 단부(9a, 9b)와 제1 강성 펜들럼 장치(8)의 제1 단부(8a, 8b)는 펜들럼 장치(8, 9)에 평행한 방향으로 적재물 지지부(6)을 통하여 센터링된 수직 평면(20) 주위에서 대칭 구조 또는 대칭 구조에 근접하게 배열되고,
적재물 처리 시스템(2)이 선박(1)에 피벗회전가능하게 연결될 때 펜들럼 시스템(8, 9)의 크기 및 연결 위치에 따라 설치 선박(1)에서 수면(4)에 위치된 제1 위치와 설치 선박(1) 아래의 제2 위치 사이에서 적재물 지지부(6)의 제어가능한 진자 운동을 허용하고, 적재물 처리 시스템(2)은 수면(4)에 대한 적재물 지지부(6)의 주변 표면(6a, 6b, 6c)의 초기 배향이 상기 진자 운동 중에 일정하거나 또는 일정한 상태에 근접하도록 추가로 구성되는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 제2 위치는 설치 선박(1)의 무게 중심을 통과하는 수직 축 상에 또는 이에 근접하게 배치되는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 적재물 지지부(6)는 적재물(3)의 지지를 위한 바지선(6)을 포함하는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 각각의 펜들럼 장치(8, 9)는 텔레스코픽 형상을 갖는 펜들럼 암(8c, 8d, 9c, 9d)을 포함하고, 텔레스코픽 형상에 따라 펜들럼 암(8c, 8d, 9c, 9d)의 길이의 제어가능한 조절이 허용되는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 사용 중에 제1 강성 펜들럼(8)의 제2 단부(8c, 8d)와 제2 강성 펜들럼 장치(9)의 제2 단부(9c, 9d)는 펜들럼 장치(8, 9)에 평행한 방향으로 적재물 지지부(6)를 통하여 센터링된 수직 평면 주위에서 대칭 구조 또는 대칭 구조에 근접하게 배열되는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 시스템(2)은 리프팅 라인(10)을 추가로 포함하고, 상기 리프팅 라인(10)은
분리가능하게 적재물(3)에 연결될 수 있는 제1 단부(10a), 및
분리가능하게 설치 선박(1) 상에 배열된 리프트 장치(11)에 연결될 수 있는 제2 단부(10b)를 포함하고,
리프팅 라인(10)의 길이는 리프팅 장치(11) 및 설치 선박(1)에 연결된 워크 웰(5)을 통하여 적재물(3) 상의 하나 이상의 체결 위치(3')로부터의 최소 거리보다 더 긴 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 적재물 처리 시스템(2)은 진자 운동을 제공하기 위한 수단(11, 11', 24, 25)을 추가로 포함하고, 진자 운동을 제공하기 위한 수단(11, 11', 24, 25)은 적재물 지지부(6)가 설치 선박(1) 아래의 제2 위치와 설치 선박(1)에서의 수면(4)에서의 제1 위치 사이에서 이동하도록 펜들럼 시스템(8, 9)을 작동시키도록 구성되는 적재물 처리 시스템(2).
제7항에 있어서, 수단(11, 11', 24, 25)은
설치 선박(1) 상에 배열될 수 있는 하나 이상의 펜들럼 윈치(11) - 하나 이상의 펜들럼 윈치(11)는 펜들럼 장치(8, 9) 및 하나 이상의 적재물 지지부(6)에 체결된 하나 이상의 윈치 라인(10)을 구비함 - ,
설치 선박(1) 상에 배열될 수 있는 2개 이상의 유압 실린더 - 2개 이상의 유압 실린더 중 하나 이상의 유압 실린더의 일 단부는 제1 펜들럼 장치(8)에 이동가능하게 연결되고 나머지 유압 실린더의 일 단부는 제2 펜들럼 장치(9)에 이동가능하게 연결됨 - ,
설치 선박(1) 상에 배열가능한 하나 이상의 크레인(11') - 하나 이상의 크레인(11')은 일 단부(10')가 적재물 지지부(6)에 부착되는 크레인 라인(10')을 구비함 - , 및
밸러스트 시스템(7) 내의 액체 및 기체의 제어가능한 조절을 위한 수단 중 하나 이상을 포함하는 적재물 처리 시스템(2).
제1항에 있어서, 밸러스트 시스템(7)은
하나 이상의 밸러스트 탱크(7a),
하나 이상의 밸러스트 탱크(7a) 내의 밸러스트 수의 제어가능한 조절을 위한 하나 이상의 액체 밸러스트 연결부(7b), 및
하나 이상의 밸러스트 탱크(7a) 내에서 밸러스트 기체의 제어가능한 조절을 위한 하나 이상의 기체 밸러스트 연결부(7c)를 포함하는 적재물 처리 시스템(2).
해저에 적재물(3)을 잠수시키기 위한 설치 선박(1)으로서,
설치 선박에 피벗회전가능하게 연결되고 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 적재물 처리 시스템(2),
워크 웰(5) 및
사용 중에 워크 웰(5)을 통하여 이동하는 리프팅 라인(10, 10')을 구비하는 적재물(3)을 잠수 및 회수하기 위한 리프팅 장치(11, 11')를 포함하는, 해저에 적재물(3)을 잠수시키기 위한 설치 선박(1).
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 적재물 처리 시스템(2)을 사용하여 선박(1) 아래의 위치로 수면(4)으로부터 적재물(3)을 잠수시키기 위한 방법으로서,
선박(1)은 리프팅 라인(10, 10')을 포함하는 리프트 장치(11, 11')가 설치되고, 상기 방법은
A. 선박(1)에 적재물 처리 시스템(2)을 장착하는 단계,
B. 잠수가능 적재물 지지부(6) 상에 적재물(3)을 배치하는 단계,
C. 적재물(3)에 리프팅 라인(10, 10')의 일 단부(10a, 10a')를 부착하는 단계,
D. 잠수 영역으로 선박(1)을 이동시키는 단계,
E. 장착된 펜들럼 시스템(8, 9)의 작동에 의해 선박(1) 아래에 배열된 제2 위치로 진자 운동에 따라 적재물(3)과 적재물 지지부(6)를 하강시키는 단계,
F. 적재물(3)이 리프팅 라인(10, 10')의 단부(10a, 10a')에서 자유롭게 매달리도록 적재물 지지부(6)로부터 적재물(3)을 분리시키는 단계, 및
G. 하부 해저에 적재물(3)의 수직 잠수를 허용하기 위하여 소정 거리에서 제2 위치로부터 이격되도록 적재물 지지부(6)를 이동시키는 단계를 포함하는, 적재물 처리 시스템(2)을 사용하여 선박(1) 아래의 위치로 수면(4)으로부터 적재물(3)을 잠수시키기 위한 방법.
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