TW202029945A - 看護機器人 - Google Patents

Abstract

一種看護機器人，其係包含有：一車架組件、一背墊組件、一水平橫移模組、一固定結構、一擋件結構、一移動模組、一驅動模組及一控制器；其中，本發明藉由上述該等模組、該等結構及該等組件之協同運作，藉以達到可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之效用。

Description

看護機器人

本發明係與一種行動輔助裝置有關，特別是指一種提供行動不便者使用的看護機器人。

按，隨著社會型態的改變，高齡人口不斷地增加，而在高齡化社會裡，最大的問題就是老人的健康狀況，老人在年齡越來越大的情形下，行動不便的狀況越來越嚴重，或是因中風、多發性關節炎、癌症及慢性疾病等病症而不良於行，一旦長期臥床就容易導致身體各器官功能的損傷；近幾年於內政部統計處公告，我國的高齡者(65歲以上)比率逐年上升，65歲以上者280萬8,690人占11.99%，65歲以上老年人口之老化指數為85.7%，續呈逐年增加趨勢。而103年8月台灣身心障礙人數達1,141,677人，該年調查結果以肢體障礙最多(30.1%)，各年齡層之身心障礙人口占各該年齡層總人口之比率隨年齡之增加而遞升，65歲以上者則達38.2%。

另外，一般行動不便的人或老年人，其大多為所謂失能(disability)，失能(disability)是指個人因功能缺損，以致操作某些日常生活活動之能力受到限制，即50%以上的清醒時間活動受限於床椅上。因此對於年長者、肢體殘障或因疾病而導致行動不便者而言，出門時常須使用輪椅或電動代步車作為輔助交通工具，以解決行動不便所造成的外出活動限制。

惟，因此類輪椅或電動代步車在結構設計上，僅是為了提供行動不便者可外出之代步功能，並無任何附加功能，是以，當面臨需要拿取高處物品時，因其行動不便，很難在短時間內起身，造成使用上之不便，使用者更無法透過輪椅或電動代步車上執行站立的動作；另外，就目前輪椅或電動代步車在結構設計上，並無法穩固提供站立，亦或是無法提供使用者傾躺休息，並讓腳伸直抬起，以及無法提供使用者較佳後傾舒壓的休息姿勢；由此可知，上述輪椅或電動代步車對於年長者、肢體殘障或因疾 病而導致行動不便者而言，較為不便。

另外，當使用者如果臨時想要上廁所時，需要找尋附近的廁所，且一般的電動輪椅或輪椅並無法試用或結合馬桶，所以是相當的不便；亦即，若是使用者身體有殘缺或行動不便時，則需第三人輔助幫忙使用者如廁，而無法輕易的自行上廁所。

然而，而上述所提及的老年人或行動不便的人，其大多使用輪椅作為行動之輔具，又，以現今之輪椅或電動式的護理裝置，其係為方便將患者或使用者撐起成站立之形態時，均具有撐起使用者身體之結構，然而其中可支撐身體成站立姿勢之輪椅，多半係由扶手支撐支撐使用者之腋下將使用者撐起，因此，上述輪椅及電動式護理裝置的使用者於使用時則易產生諸多之缺失。

上述所稱缺失，如下：其一，增加使用者力量之負擔：輪椅將使用者支撐站立後，使用者之腳部係踩踏於踏板處，且於腳部無支撐，因此使用者需將力量全靠手部之腋下加以支撐，所以使用者施力亦需較大之力量者。其二，使用者之身體易下滑，若腳部之膝蓋若產生彎曲手部之力量無法支撐時，身體則有產生滑落之現象。其三，易生危險，若於站立時身體產生下滑，則可能對使用者產生第二次之傷害。

是以，本案發明人在觀察到上述缺失後，而遂有本發明之產生。

本發明之主要目的係在提供一種看護機器人，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之目的；在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

為達上述目的，本發明所提供之看護機器人，其係包含有：一車架組件，其係包含有：一基架，其係具有一開放式之容置空間，且該基架後側具有一插入口，該插入口與該容置空間相連通；一乘坐支撐架，其係組樞接該基架之頂側；及一靠墊支撐架，其係樞接該乘坐支撐架；一背墊組件，其係包含有一靠背件及一頭部固定件，該靠背件係組設於該靠墊支撐架，該頭部固定件係組設於該靠墊支撐架，並位於該靠背件之上側；一水平橫移模組，其係包含有：至少一橫移連動結構，其係組設於該乘坐支撐架；二坐墊，其係藉由該橫移連動結構呈可水平移動地組設於該乘坐支撐架；一固定結構，其係組設於該靠背件，並具有一本體；至少一吊帶，其係設於該本體頂側，並組設該靠背件；至少二腰部固定帶，其係分別設於該本體之兩側；至少二腿部纏繞帶，其係間隔設於該本體之底側；一擋件結構，其樞接於該基架；一移動模組，其係具有二全向輪及二驅動輪，該等全向輪及該等驅動輪係樞接該基架之兩側；一驅動模組，其係包含有：複數輪體致動單元，其係設於該基架，並連接該等全向輪及該等驅動輪；複數升降致動單元，其係設於該容置空間，並用以連動該乘坐支撐架相對該基架呈一升降之動作，並使該乘坐支撐架與該基架形成有一第一夾角角度；複數橫移致動單元，其係設於該乘坐支撐架，並連接該橫移連動結構，並用以控制該等坐墊之水平橫移；複數傾斜致動單元，其係設於該靠墊支撐架之後側及該基架之容置空間，其中至少一傾斜致動單元用以控制該靠墊支撐架相對該乘坐支撐架之傾斜，且該靠墊支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第二夾角角度，又，另外至少一傾斜致動單元係連接該擋件結構；一控制器，其係設於該車架組件，並電性連接該擋件結構及該驅動模組。

較佳地，其中該乘坐支撐架之前端係樞接於該基架，而後端兩側係具有分別一樞接部及一連接部，該樞接部係樞接該靠墊支撐架，而該靠墊支撐架後側設有二傾斜致動單元，該等傾斜致動單元之一伸縮桿係連接該連接部，且該第二夾角角度係為0度至180度之間。

較佳地，其中該橫移連動結構係具有至少二齒條及至少二齒輪，該等齒條係分別設於該坐墊之底側，該等齒條件係呈同一線性設置，又，該等齒輪係組設於該等橫移致動單元，且該等齒輪係嚙合該等齒條。

較佳地，其中該橫移連動結構更具有複數滑移支撐件，而該乘坐支撐架之前端及後端分別具有一橫桿，又，該等滑移支撐件係設於該等坐墊之底側，且該等滑移支撐件係分別滑設於該等橫桿。

較佳地，其中該基架之前側更連接有一踏板件，且該基架內部之兩側分別有一升降致動單元及一傾斜致動單元，而該傾斜致動單元位於該升降致動單元之前側，並呈間隔設置，另，該等該升降致動單元之一伸縮桿係連接該乘坐支撐架之底側。

較佳地，其中該擋件結構，係呈ㄇ字狀，並樞設於該基架前端並鄰近該踏板件，而該擋件結構係具有等連接桿及一倚靠擋件，該等連接桿之間係組設有該倚靠擋件，且該等連接桿之另一端係樞接於該基架，又，該擋件結構於靠近該等連接桿樞接處透過一連接件係連接該等傾斜致動單元。

較佳地，其中該頭部固定件係具有一本體，該本體係凸設有二頭靠凸部，該等頭靠凸部係呈間隔設置，而該等頭靠凸部與該本體之間係形成有一頭部倚靠空間，另，該頭部固定件更包括有一頭部固定帶，該頭部固定帶係連接該等頭靠凸部。

較佳地，其中更包含有二扶手件，該等扶手件係樞接該靠墊支撐架之兩側。

較佳地，其中該控制器係設於其中一扶手，又，其中一扶手件上係設有一夾持組件，該夾持組件係具有複數桿件及一彈性夾持件，該等桿件係相互樞接，且該彈性夾持件係組設於其中一桿件，又，該彈性夾持件係用以夾設一攜帶型電子裝置。

較佳地，其中更包含有一防撞感測模組，其係包含有一運算處理單元及複數防撞感測器，該等運算處理單元電性連接該等防撞感測器，而該等防撞感測器組設於該基架周側。

本發明所提供之看護機器人，於如廁使用狀態時，該看護機器人之插入口係對應一便器，並藉由該控制器控制該移動模組，使該便器位於該容置空間，且該基架之內周側與該便器相隔有一間距；另外，本發明藉由該控制器、該驅動模組、該車架組件及移動模組之協同運作，以供於使用者可依據個人的需要而決定適當角度，並可達到站立、平躺及坐臥等姿勢態樣；再者，該固定結構及該擋件結構係供本發明於站立、平躺及坐臥等姿勢時，提供行動不便者於使用上重心保持平穩，以及站立防傾之安全使用，以及提供使用者使用時之較佳後傾舒壓的休息姿勢；藉此，本發明可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之效用；又，在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

請參閱圖1及圖2，並搭配圖3及圖4所示，係為本發明之一較佳實施例之立體圖、側面剖視圖、結構示意圖及水平橫移模組30的仰視結構示意圖，本發明係揭露有一種看護機器人100，該看護機器人100係包含有：

一車架組件10，其係包含有：一基架11，其係具有一開放式之容置空間111，該容置空間111係呈梯形空間體，且該基架11後側具有一插入口112，該插入口112與該容置空間111相連通；一乘坐支撐架12，其係組樞接該基架11之頂側；及一靠墊支撐架13，其係樞接該乘坐支撐架12；於本實施例中，該乘坐支撐架12之前端係樞接於該基架11，而後端兩側係具有分別一樞接部121及一連接部122，該樞接部121係樞接該靠墊支撐架13，又，該乘坐支撐架12底側之前端及後端分別具有一橫桿123；另，該基架11之前側更連接有一踏板件14；二扶手件15，該等扶手件15係樞接該靠墊支撐架13之兩側；一夾持組件151，該夾持組件151係具有複數桿件1511及一彈性夾持件1512，該等桿件1511係相互樞接，且該彈性夾持件1512係組設於其中一桿件1511，又，該彈性夾持件1512係用以夾設一攜帶型電子裝置300。

一背墊組件20，其係包含有一靠背件21及一頭部固定件22，該靠背件21係組設於該靠墊支撐架13，該頭部固定件22係組設於該靠墊支撐架13，並位於該靠背件21之上側；於本實施例中，該頭部固定件22係具有一本體41，該本體41係凸設有二頭靠凸部221，該等頭靠凸部221係呈間隔設置，而該等頭靠凸部221與該本體41之間係形成有一頭部倚靠空間223，另，該頭部固定件22更包括有一頭部固定帶222，該頭部固定帶222係連接該等頭靠凸部221。

一水平橫移模組30，其係包含有：一橫移連動結構31，其係組設於該乘坐支撐架12；以及，二坐墊32，其係藉由該橫移連動結構31呈可水平移動地組設於該乘坐支撐架12；於本實施例中，該橫移連動結構31係具有至少二齒條311及至少二齒輪312，該等齒條311係分別設於該坐墊32之底側，該等齒條311件係呈同一線性設置，又，該橫移連動結構31更具有複數滑移支撐件313，該等滑移支撐件313係設於該等坐墊32之底側，且該等滑移支撐件313係分別滑設於該等橫桿123。

一固定結構40，其係組設於該靠背件21，並具有一本體41；至少一吊帶42，其係設於該本體41頂側，並組設該靠背件21；至少二腰部固定帶43，其係分別設於該本體41之兩側；至少二腿部纏繞帶44，其係間隔設於該本體41之底側；於本實施例中，該等腰部固定帶43係用以繞過一使用者之腰部，而該等腿部纏繞帶44之一端係用以繞過該使用者之二大腿部，並用以綁固該使用者之二大腿部。

一擋件結構50，其樞接於該基架11，而該擋件結構50係呈ㄇ字狀，並樞設於該基架11前端並鄰近該踏板件14，而該擋件結構50係具有等連接桿51及一倚靠擋件52，該等連接桿51之間係組設有該倚靠擋件52，且該等連接桿51之另一端係樞接於該基架11。

一移動模組60，其係具有二全向輪61及二驅動輪62，該等全向輪61及該等驅動輪62係樞接該基架11之兩側。

一驅動模組70，其係包含有：複數輪體致動單元71、複數升降致動單元72、複數橫移致動單元73及複數傾斜致動單元74，又，該等輪體致動單元71、該等升降致動單元72、該等橫移致動單元73、該等傾斜致動單元74及該等傾斜致動單元74係選自機械式制動器、電磁致動式制動器及流體致動器其中之一或其組合，其中：

該等輪體致動單元71，其係設於該基架11，並連接該等全向輪61及該等驅動輪62。

該等升降致動單元72，其係設於該容置空間111，並用以連動該乘坐支撐架12相對該基架11呈一升降之動作，並使該乘坐支撐架12與該基架11形成有一第一夾角角度A，該第一夾角角度A係為90度至180度之間。

該等橫移致動單元73，其係設於該乘坐支撐架12，並連接該橫移連動結構31，並用以控制該等坐墊32之水平橫移；於本實施例中，該等齒輪312係組設於該等橫移致動單元73，且該等齒輪312係嚙合該等齒條311。

該等傾斜致動單元74，其係設於該靠墊支撐架13之後側及該基架11之容置空間111，其中二傾斜致動單元74用以控制該靠墊支撐架13相對該乘坐支撐架12之傾斜，且該靠墊支撐架13與該乘坐支撐架12之間係形成有一第二夾角角度B，又，另外二傾斜致動單元74係連接該擋件結構50，具體而言，該擋件結構50於靠近該等連接桿51樞接處透過一連接件53係連接該等傾斜致動單元74。於本實施例中，如圖3所示，該靠墊支撐架13後側設有二傾斜致動單元74，該等傾斜致動單元74之一伸縮桿701係連接該連接部122，且該第二夾角角度B係為0度至180度之間。

另，於本實施例中，如圖2所示，該基架11內部之兩側分別有一升降致動單元72及一傾斜致動單元74，而該傾斜致動單元74位於該升降致動單元72之前側，並呈間隔設置，另，該等該升降致動單元72之一伸縮桿701係連接該乘坐支撐架12之底側。

一控制器80，其係設於該車架組件10，並電性連接該擋件結構50及該驅動模組70。

一防撞感測模組90，其係包含有一運算處理單元(圖未示)及複數防撞感測器91，該等運算處理單元(圖未示)電性連接該等防撞感測器91，而該等防撞感測器91組設於該基架11周側；於本實施例中，該運算處理單元係能設置於該控制器80內部的電路元件中；另，該等防撞感測器91係分別用以擷取一個以上的障礙物資訊、一個以上的影像資訊或毫米波訊號，並透過該運算處理單元對障礙物資訊、毫米波訊號或影像資訊進行分析，當在行駛的過程中將持續接收障礙物資訊，並藉由執行一可濾除雜訊的過濾分析機制以及一門體的比較分析機制，使得該運算處理單元係能排除非障礙物，以正確取得前方目標資訊。

為供進一步瞭解本發明構造特徵、運用技術手段及所預期達成之功效，茲將本發明使用方式加以敘述，相信當可由此而對本發明有更深入且具體之瞭解，如下所述：

請繼續參閱圖5及圖6，並搭配圖7所示，係為本發明之一較佳實施例之如廁的使用狀態示意圖；於使用狀態時，使用者係能藉由操控該控制器80，使得該等驅動模組70驅動該等驅動輪62及該等全向輪61，並讓該看護機器人100之插入口112係對應一便器200，並藉由該控制器80控制該移動模組60移動方為，使該便器200位於該容置空間111，且該基架11之內周側與該便器200相隔有一間距；而後，再藉由該控制器80控制該等橫移致動單元73，以致動該橫移連動結構31，使得該等齒輪312連動該等齒條311，俾達控制該等坐墊32之朝外側水平橫移； 此時，當該等坐墊32朝外橫移後，該等坐墊32之間係形成有一缺口，而該缺口係對應該便器200，而後使用者係能於該缺口處乘坐於該便器200，並進行如廁的動作。

需進一步說明的是，使用者於如廁的過程中，如圖7所示，使用者係能將手部或頭部抵靠於該擋件結構50之該倚靠擋件52，從而能夠給予使用者如廁施力排便時的手部攙扶或頭部抵靠用，從而能提供使用者較佳如廁舒適性。

另外，當使用者如廁完畢時，反之，使用者操控該控制器80，以另該等升降致動單元72作動，使該乘坐支撐架12相對該基架11呈一升起之動作，而後，再藉由該控制器80控制該等橫移致動單元73，以致動該橫移連動結構31，使得該等齒輪312連動該等齒條311，俾達控制該等坐墊32之朝內側水平橫移；最後，再將控制該等升降致動單元72，使該乘坐支撐架12相對該基架11呈一降落之動作，並讓使用者恢復成坐姿態樣。

藉此，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之效用；在操作過程中妥善運用該看護機器人100的各機構及元件之協同運作，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

請參閱圖4及圖6，並配合圖8及圖9所示，係為本發明一較佳實施例之仰視結構示意圖、使用狀態示意圖；於使用狀態時，當使用者須離該坐墊32，並移動至另外椅子或床時，使用者係能先將一側的扶手件15扳起，而後，再藉由該控制器80控制其中一橫移致動單元73，以致動該橫移連動結構31，使得該等齒輪312連動該等齒條311，俾達控制其中一坐墊32之朝外側水平橫移。

請參閱圖10所示，係為本發明一較佳實施例中顯示站立狀態的使用狀態示意圖；由於本發明之固定結構40之設置，因此，於使用狀態時，於本發明係藉由該等腿部纏繞帶44具有一連接動作，該連接動作係為該等腿部纏繞帶44之一端經彎曲後，並形成二綁固空間，又，該等腰部固定帶43係用以繞過一使用者之腰部，而該等腿部纏繞帶44之一端係用以繞過該使用者之二大腿部；更詳而之，當該護理裝置於站立狀態時，使用者係能將身體上身固定於站立狀態之本發明上，且有效地防止使用者(例如，病患、老年人及行動不便者)因身體因素，從而無法站立支撐於該護理裝置上所發生的危險；需進一步說明的是，當使用者於如廁狀態時，如圖11所示，該乘坐支撐架12相對該基架11呈一升起之動作，而後，再藉由該控制器80控制該等橫移致動單元73，以致動該橫移連動結構31，使得該等齒輪312連動該等齒條311，俾達控制該等坐墊32之朝內外側水平橫移，此時，當該等坐墊32朝外橫移後，該等坐墊32之間係形成有一缺口；最後，將藉由該控制器80控制該乘坐支撐架12相對該基架11呈一降落之動作，並讓使用者呈現坐姿態；而該缺口係對應該便器200，而後使用者係能於該缺口處乘坐於該便器200，並進行如廁的動作。

更詳而言之，本發明係能提供行動不便者或部分癱瘓的使用者使用，並能減輕使用者之負擔，若增加透過該固定結構40之設置，從而讓使用者胯下能支撐並於該看護機器人100呈站立狀態，藉以分散雙臂及雙腿的受力，並能提供如廁中、復健中途歇息或防止使用者跌落的功能，重要的是，更能防止使用者往下滑落之現象，從而達到增加使用安全性之功效。

請參閱圖12所示，係為本發明一較佳實施例中移動狀態的使用狀態示意圖；由於本發明之移動模組60於該基架11之前端兩側底部設置有該等全向輪61，且該等驅動輪62係樞接該基架11之後端兩側底部，因此，本發明於移動的過程中，藉助該等全向輪61於橫向移動和原地迴旋的特性，並讓本發明可方便的穿梭於狹窄擁擠空間中，靈活完成各種方位之位移。

請參閱圖13所示，係為本發明一較佳實施例中顯示該頭部固定件22及該夾持組件151的使用狀態示意圖；一夾持組件151，該夾持組件151係具有複數桿件1511及一彈性夾持件1512，該等桿件1511係相互樞接，且該彈性夾持件1512係組設於其中一桿件1511，又，該彈性夾持件1512係用以夾設一攜帶型電子裝置300；更詳而言之，本發明提供使用者使用該攜帶型電子裝置300(例如，智慧型手機、平板電腦)，因此，除了可提供使用者娛樂、聯繫他人…等用途，另外，更能於當本發明傾倒時，使用者，可以快速聯繫他人，並讓求救人員儘速趕到意外現場。

請繼續參閱圖14所示，係為本發明又一實施例之組合立體圖；本實例更包括有一小腿固定帶400，該小腿固定帶400之兩端係分別連接乘坐支撐架12之前側，又，該小腿固定帶400之中央位置處係間隔設有二限位綁帶401，該等限位綁帶401之一側面係設有魔鬼氈402。更詳而言之，於使用狀態時，該限位綁帶401係包覆使用者之小腿部，且該等限位綁帶401之魔鬼氈402係相互黏合，藉以固定使用者之小腿部；藉此，本實施例係能提供行動不便者或部分癱瘓的使用者於使用時，因其腿部無力，所以於站立時能夠穩固幫助使用者將身體上身固定於站立狀態，並能減輕使用者之負擔，同時，對於看護或家屬而言，也可以減輕負擔。

值得一提的是，如圖12所示，由於本發明設置有該防撞感測模組90，從而能預測移動時前方或後側狀況，而提早預警並穩定系統，又因為能夠準確地預先判斷出非障礙物、環境反射、地面物等雜訊，並將其排除，並調整移動路線，以達到提移動安全之目的。

值得再提的是，如圖6所示，由於該水平橫移模組30除了藉由該等齒條311與該等齒輪312箱嚙合之橫移支撐結構，更藉由該等滑移支撐件313係分別滑設於該等橫桿123，該等滑移件係用於支撐使用者90%以上重量，從而讓本發明具有較佳支撐強度及使用壽命長之特性。

值得再提的是，該頭部固定件22之該等頭靠凸部221係能提供使用者頭部抵靠用，以達提供較佳使用舒適性；另外，該頭部固定帶222係能彈性綁固使用者的頭部，換言之，該頭部固定帶222可應用於頸部受傷的使用者。

需進一步說明的是，該乘坐支撐架12與該基架11係能呈一水平之態樣，該第一夾角角度A係為180度，以供使用者呈平躺之態樣，而使用者之腳步係倚靠於該擋件結構50；更詳而言之，本發明可依據個人的需要而決定適當角度，並可達到平躺及坐臥等姿勢態樣。

需再進一步說明的是，當於本發明於直立狀態時，該等傾斜致動單元74係連動等連接桿51，讓該倚靠擋件52並靠近該等坐墊32，且該倚靠擋件52係能緊固使用者腳部，以輔助使用者穩固站立，又，當該車架組件10於傾躺設置時，該等傾斜致動單元74係連動等連接桿51，讓該倚靠擋件52移動之特定位置，以供使用者之腳部倚靠。

茲，再將本發明之特徵及其可達成之預期功效陳述如下：

本發明之看護機器人100，本發明所提供之看護機器人100，於如廁使用狀態時，該看護機器人100之插入口112係對應一便器200，並藉由該控制器80控制該移動模組60，使該便器200位於該容置空間111，且該基架11之內周側與該便器200相隔有一間距；另外，本發明藉由該控制器80、該驅動模組70、該車架組件10及移動模組60之協同運作，以供於使用者可依據個人的需要而決定適當角度，並可達到站立、平躺及坐臥等姿勢態樣；再者，該固定結構40及該擋件結構50係供本發明於站立、平躺及坐臥等姿勢時，提供行動不便者於使用上重心保持平穩，以及站立防傾之安全使用，以及提供使用者使用時之較佳後傾舒壓的休息姿勢。

本發明係具有以下實施功效及技術功效：

其一，本發明可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之效用，且在操作過程中妥善運用該看護機器人100的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

其二，本發明係能倒退至便器200上，並便器200能容置入於該容置空間111，且該容置空間111係能應用於各種尺寸的便器200，另外，當本發明倒退至便器200上方時，缺口即位在便器200正上方，以利使用者進行大、小排便。

其三，本發明其係能藉由站立態樣，俾利於使用者拿取高處或低處物品，更可便於靠近桌面，亦能下降高度至與床面同高以利平移；同時，可依據個人的需要而決定適當角度，並可達到平躺及坐臥等姿勢態樣；最重要的是，本發明不僅進具有向後躺平便於移位到床上的功能，更能藉由躺姿或是坐姿轉為站姿的體位變換的功能，以讓長期臥床的人群促進血液、迴圈減緩肌肉萎縮、進行復健、防止褥瘡產生。

其四，本發明係能使看護人員輕易地將患者平移至床上，亦或由床上平移至該車架組件10上。

其五，本發明係能將人體上身限定於站立狀態，且有效地防止病患、老年人及行動不便者因身體因素，從而無法站立支撐於該看護機器人100上所發生的危險。

其六，本發明其係能令該看護機器人100在移動的過程中不受環境的限制，可即時、準確地預先判斷出非障礙物、環境反射、地面物等雜訊，並將其排除，以增進該看護機器人100對障礙物判斷的準確度與穩定性，以該提升看護機器人100的移動安全。

其七，本發明係能減輕使用者之負擔，若增加透過該固定結構40之設置，從而讓使用者胯下能支撐並於該看護機器人100呈站立狀態，藉以分散雙臂及雙腿的受力，並能提供復健中途歇息或防止使用者跌落的功能，重要的是，更能防止使用者往下滑落之現象，從而達到增加使用安全性之功效。

其八，本發明對於醫院及護理機構而言，能夠減低設備成本。即使是在居家護理的情況下，被看護者每個月或每年其狀態也會產生變化。會有原本未患有褥瘡的被看護者，隨著歲月流逝而褥瘡變得嚴重之情事，即使在上述狀態產生變化的情況時，只要使用本發明改變其運作狀態，即可避免褥瘡之產生，同時，更可進行復健之用；因此，能夠節省護理所需之費用，以及，減省醫院及護理機構的勞動力。

綜上所述，本發明在同類產品中實有其極佳之進步實用性，同時遍查國內外關於此類結構之技術資料，文獻中亦未發現有相同的構造存在在先，是以，本發明實已具備發明專利要件，爰依法提出申請。

惟，以上所述者，僅係本發明之較佳可行實施例而已，故舉凡應用本發明說明書及申請專利範圍所為之等效結構變化，理應包含在本發明之專利範圍內。

100:看護機器人 10:車架組件 11:基架 111:容置空間 112:插入口 12:乘坐支撐架 121:樞接部 122:連接部 123:橫桿 13:靠墊支撐架 14:踏板件 15:扶手件 151:夾持組件 1511:桿件 1512:彈性夾持件 20:背墊組件 21:靠背件 22:頭部固定件 221:頭靠凸部 222:頭部固定帶 223:頭部倚靠空間 30:水平橫移模組 31:橫移連動結構 311:齒條 312:齒輪 313:滑移支撐件 32:坐墊 40:固定結構 41:本體 42:吊帶 43:腰部固定帶 44:腿部纏繞帶 50:擋件結構 51:連接桿 52:倚靠擋件 53:連接件 60:移動模組 61:全向輪 62:驅動輪 70:驅動模組 701:伸縮桿 71:輪體致動單元 72:升降致動單元 73:橫移致動單元 74:傾斜致動單元 80:控制器 90:防撞感測模組 91:防撞感測器 A:第一夾角角度 B:第二夾角角度 200:便器 300:攜帶型電子裝置 400:小腿固定帶 401:小腿固定帶 402:魔鬼氈

圖1係本發明一較佳實施例之立體圖。 圖2係本發明一較佳實施例之側面剖視圖。 圖3係本發明一較佳實施例之結構示意圖。 圖4係本發明一較佳實施例中顯示該水平橫移模組的仰視結構示意圖。 圖5係本發明一較佳實施例中顯示如廁的使用狀態示意圖。 圖6係本發明一較佳實施例中顯示如廁時該水平橫移模組的使用狀態示意圖。 圖7係本發明一較佳實施例中顯示如廁的使用狀態示意圖。 圖8係本發明一較佳實施例中顯示該水平橫移模組的使用狀態示意圖。 圖9係本發明一較佳實施例中顯示該水平橫移模組的使用狀態示意圖。 圖10係本發明一較佳實施例中顯示站立狀態的使用狀態示意圖。 圖11係本發明一較佳實施例中顯示如廁的使用狀態示意圖。 圖12係本發明一較佳實施例中顯示移動的使用狀態示意圖。 圖13係本發明一較佳實施例中顯示該頭部固定件及該夾持組件的使用狀態示意圖。 圖14係本發明又一實施例之組合立體圖。

100:看護機器人

10:車架組件

11:基架

12:乘坐支撐架

123:橫桿

13:靠墊支撐架

14:踏板件

15:扶手件

151:夾持組件

1511:桿件

1512:彈性夾持件

20:背墊組件

21:靠背件

22:頭部固定件

221:頭靠凸部

222:頭部固定帶

223:頭部倚靠空間

30:水平橫移模組

313:滑移支撐件

32:坐墊

40:固定結構

41:本體

42:吊帶

43:腰部固定帶

44:腿部纏繞帶

50:擋件結構

51:連接桿

52:倚靠擋件

60:移動模組

61:全向輪

62:驅動輪

80:控制器

90:防撞感測模組

91:防撞感測器

300:攜帶型電子裝置

Claims (10)

1. 一種看護機器人，其係包含有： 一車架組件，其係包含有：一基架，其係具有一開放式之容置空間，且該基架後側具有一插入口，該插入口與該容置空間相連通；一乘坐支撐架，其係組樞接該基架之頂側；及一靠墊支撐架，其係樞接該乘坐支撐架； 一背墊組件，其係包含有一靠背件及一頭部固定件，該靠背件係組設於該靠墊支撐架，該頭部固定件係組設於該靠墊支撐架，並位於該靠背件之上側； 一水平橫移模組，其係包含有：至少一橫移連動結構，其係組設於該乘坐支撐架；二坐墊，其係藉由該橫移連動結構呈可水平移動地組設於該乘坐支撐架； 一固定結構，其係組設於該靠背件，並具有一本體；至少一吊帶，其係設於該本體頂側，並組設該靠背件；至少二腰部固定帶，其係分別設於該本體之兩側；至少二腿部纏繞帶，其係間隔設於該本體之底側； 一擋件結構，其樞接於該基架； 一移動模組，其係具有二全向輪及二驅動輪，該等全向輪及該等驅動輪係樞接該基架之兩側； 一驅動模組，其係包含有：複數輪體致動單元，其係設於該基架，並連接該等全向輪及該等驅動輪；複數升降致動單元，其係設於該容置空間，並用以連動該乘坐支撐架相對該基架呈一升降之動作，並使該乘坐支撐架與該基架形成有一第一夾角角度；複數橫移致動單元，其係設於該乘坐支撐架，並連接該橫移連動結構，並用以控制該等坐墊之水平橫移；複數傾斜致動單元，其係設於該靠墊支撐架之後側及該基架之容置空間，其中至少一傾斜致動單元用以控制該靠墊支撐架相對該乘坐支撐架之傾斜，且該靠墊支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第二夾角角度，又，另外至少一傾斜致動單元係連接該擋件結構； 一控制器，其係設於該車架組件，並電性連接該擋件結構及該驅動模組； 其中，該看護機器人之插入口係對應一便器，並藉由該控制器控制該移動模組，使該便器位於該容置空間，且該基架之內周側與該便器相隔有一間距。
2. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，其中，該乘坐支撐架之前端係樞接於該基架，而後端兩側係具有分別一樞接部及一連接部，該樞接部係樞接該靠墊支撐架，而該靠墊支撐架後側設有二傾斜致動單元，該等傾斜致動單元之一伸縮桿係連接該連接部，且該第二夾角角度係為0度至180度之間。
3. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，其中，該橫移連動結構係具有至少二齒條及至少二齒輪，該等齒條係分別設於該坐墊之底側，該等齒條件係呈同一線性設置，又，該等齒輪係組設於該等橫移致動單元，且該等齒輪係嚙合該等齒條。
4. 依據申請專利範圍第3項所述之看護機器人，其中，該橫移連動結構更具有複數滑移支撐件，而該乘坐支撐架之前端及後端分別具有一橫桿，又，該等滑移支撐件係設於該等坐墊之底側，且該等滑移支撐件係分別滑設於該等橫桿。
5. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，其中，該基架之前側更連接有一踏板件，且該基架內部之兩側分別有一升降致動單元及一傾斜致動單元，而該傾斜致動單元位於該升降致動單元之前側，並呈間隔設置，另，該等該升降致動單元之一伸縮桿係連接該乘坐支撐架之底側。
6. 依據申請專利範圍第5項所述之看護機器人，其中，該擋件結構，係呈ㄇ字狀，並樞設於該基架前端並鄰近該踏板件，而該擋件結構係具有等連接桿及一倚靠擋件，該等連接桿之間係組設有該倚靠擋件，且該等連接桿之另一端係樞接於該基架，又，該擋件結構於靠近該等連接桿樞接處透過一連接件係連接該等傾斜致動單元。
7. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，其中，該頭部固定件係具有一本體，該本體係凸設有二頭靠凸部，該等頭靠凸部係呈間隔設置，而該等頭靠凸部與該本體之間係形成有一頭部倚靠空間，另，該頭部固定件更包括有一頭部固定帶，該頭部固定帶係連接該等頭靠凸部。
8. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，更包含有二扶手件，該等扶手件係樞接該靠墊支撐架之兩側。
9. 依據申請專利範圍第8項所述之看護機器人，其中，該控制器係設於其中一扶手，又，其中一扶手件上係設有一夾持組件，該夾持組件係具有複數桿件及一彈性夾持件，該等桿件係相互樞接，且該彈性夾持件係組設於其中一桿件，又，該彈性夾持件係用以夾設一攜帶型電子裝置。
10. 依據申請專利範圍第1項所述之看護機器人，更包含有一防撞感測模組，其係包含有一運算處理單元及複數防撞感測器，該等運算處理單元電性連接該等防撞感測器，而該等防撞感測器組設於該基架周側。

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