TWI804008B - 全自動化輔助康復移動裝置 - Google Patents

Abstract

一種全自動化輔助康復移動裝置，其係包含有：基架、移動模組、乘坐支撐架、高度調整模組、翻轉支撐架、坐姿轉換模組、椅背支撐架、椅背調整模組、腿部支撐架、腿部調整模組、驅動模組、以及控制器；其中，全自動化輔助康復移動裝置具有坐姿結構態樣、站立結構態樣、以及平躺結構態樣。藉由上述該等模組、該等結構及該等組件之協同運作，使得使用者(例如，病人、行動不便者)於該全自動化輔助康復移動裝置上自動調整乘坐、站立、或者平躺等姿勢，藉以達到可以減低使用者的負擔，增進使用者生活的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之效用。

Description

全自動化輔助康復移動裝置

本發明係關於一種行動輔助裝置有關，特別是指一種提供行動不便者使用的全自動化輔助康復移動裝置。

按，隨著社會型態的改變，高齡人口不斷地增加，而在高齡化社會裡，最大的問題就是老人的健康狀況，老人在年齡越來越大的情形下，行動不便的狀況越來越嚴重，或是因中風、多發性關節炎、癌症及慢性疾病等病症而不良於行，一旦長期臥床就容易導致身體各器官功能的損傷；近幾年，高齡者(65歲以上)比率逐年上升，65歲以上者15831萬人占17.3%，續呈逐年增加趨勢。而103年8月中國身心障礙人數達8296萬人，該年調查結果以肢體障礙最多(29.07%)，各年齡層之身心障礙人口占各該年齡層總人口之比率隨年齡之增加而遞升，65歲以上者則達38.2%。

另外，一般行動不便的人或老年人，其大多為所謂失能(disability)，失能(disability)是指個人因功能缺損，以致操作某些日常生活活動之能力受到限制，即50%以上的清醒時間活動受限於床椅上。因此對於年 長者、肢體殘障或因疾病而導致行動不便者而言，出門時常須使用輪椅或電動代步車作為輔助交通工具，以解決行動不便所造成的外出活動限制。

惟，因此類輪椅或電動代步車在結構設計上，僅是為了提供行動不便者可外出之代步功能，並無任何附加功能，是以，當面臨需要拿取高處物品時，因其行動不便，很難在短時間內起身，造成使用上之不便，使用者更無法透過輪椅或電動代步車上執行站立的動作；另外，就目前輪椅或電動代步車在結構設計上，並無法穩固提供站立，亦或是無法提供使用者傾躺休息，並讓腳伸直抬起，以及無法提供使用者較佳後傾舒壓的休息姿勢；由此可知，上述輪椅或電動代步車對於年長者、肢體殘障或因疾病而導致行動不便者而言，較為不便。失能者是長期躺在床上，要移動外出是需要多人或是藉助一些電動輔具才有可能完成這些動作；失能人需要有護理人員定時幫著翻身及做被動運動，如長期不做康復運動，會造成身體的肌肉萎縮、關節黏連及發生褥瘡。

另外，當使用者如果臨時想要上廁所時，需要找尋附近的廁所，且一般的電動輪椅或輪椅並無法試用或結合馬桶，所以是相當的不便；亦即，若是使用者身體有殘缺或行動不便時，則需第三人輔助幫忙使用者如廁，而無法輕易的自行上廁所。

然而，而上述所提及的老年人或行動不便的人，其大多使用輪椅作為行動之輔具，又，以現今之輪椅或電動式的護理裝置，其係為方便將患者或使用者撐起成站立之形態時，均具有撐起使用者身體之結構，然而其中可支撐身體成站立姿勢之輪椅，多半係由扶手支撐支撐使用者之腋下將使用者撐起，因此，上述輪椅及電動式護理裝置的使用者於使用時則易產生諸多之缺失。

上述所稱缺失，如下：其一，增加使用者力量之負擔：輪椅將使用者支撐站立後，使用者之腳部係踩踏於踏板處，且於腳部無支撐，因此使 用者需將力量全靠手部之腋下加以支撐，所以使用者施力亦需較大之力量者。其二，使用者之身體易下滑，若腳部之膝蓋若產生彎曲手部之力量無法支撐時，身體則有產生滑落之現象。其三，易生危險，若於站立時身體產生下滑，則可能對使用者產生第二次之傷害。

有鑑於上述缺點，發明人乃針對該等缺點研究改進之道，終於有本發明產生。

本發明之主要目的在於提供一種全自動化輔助康復移動裝置，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之目的；在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

本發明之另一目的在於提供一種全自動化輔助康復移動裝置，其係透過控制器控制傾斜致動單元以及轉動致動單元，調整椅背支撐架與乘坐支撐架之間的第二夾角角度接近180˚，並且腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的第三夾角角度亦接近180˚，使得該乘坐支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面形成平躺結構態樣，同時可以透過升降致動單元調整高度，在此態樣下，方便看護人員將病患從其等的病床轉送到檢驗台或手術台，然後再送回，不須另外使用習見之單架以及輪床，具有節省人力、減少病患傷害與減少危險性之功效。

為達成上述目的及功效，本發明提供一種全自動化輔助康復移動裝置，其係包含有：一基架，其係具有一開放式之第一容置空間；一移動模組，其係具有二全向輪及二驅動輪，該等全向輪及該等驅動輪係樞接該基架之兩側；一乘坐支撐架，其係設置於該基架之上方，並且樞接於該基架；一高度調整模組，其係包含有一第一連接端、一第二連接端、以及一升降結構，該第一連接端係連接該基架，又，該第二連接端係連接該乘坐支撐架，該升降結構使得該乘坐支撐架相對該基架呈一升降之動作；一翻轉支撐架，其係樞接該乘坐支撐架，該翻轉支撐架上設置有一座椅組件；一坐姿轉換模組，其係包含有一第三連接端、一第四連接端、以及一推升結構，該第三連接端係連接該乘坐支撐架，又，該第四連接端係連接該翻轉支撐架，該推升結構推動該翻轉支撐架相對該乘坐支撐架向上移動，使得該座椅組件與該乘坐支撐架形成有一第一夾角角度；一椅背支撐架，該椅背支撐架樞接該翻轉支撐架；一椅背調整模組，其係包含有一第五連接端、一第六連接端、以及一傾斜結構，該第五連接端係連接該翻轉支撐架，又，該第六連接端係連接該椅背支撐架，該傾斜結構用以控制該椅背支撐架相對該乘坐支撐架之傾斜，且該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第二夾角角度；一腿部支撐架，該腿部支撐架樞接該翻轉支撐架；一腿部調整模組，其係包含有一第七連接端、一第八連接端、以及一轉動結構，該第七連接端係連接該乘坐支撐架，又，該第八連接端係連接該腿部支撐架，該腿部調整模組用以控制該腿部支撐架相對該乘坐支撐架之角度，且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第三夾角角度；一驅動模組，其係包含有：至少一輪體致動單元，其係設於該基架，並連接該等全向輪及該等驅動輪；至少一升降致動單元，其係設於該高度調整模組上，並且耦接於該升降結構，該升降致動單元用以連動該乘坐支撐架相對該基架呈該升降之動作；至少一推升致動單元，其係設於該推升調整模組上，並且耦接於該推升結構，該推升致動單元用以連動該翻轉支撐架相對該乘坐支撐架向上移動，使得該座椅組件與該乘坐支撐架形成有該第一夾角角度；至少一傾斜致動單元，其係設於該椅背調整模組上，並且耦接於該傾斜結構，該傾斜致動單元用以連動該椅背支撐架相對該乘坐支撐架的傾斜做動；至少一轉動致動單元，其係設於該腿部調整模組上，並且耦接於該轉動結構，該轉動致動單元用以連動該腿部支撐架相對該乘坐支撐架的角度改變之做動；以及一控制器，其係設置於該基架上，並耦接於該驅動模組；其中，該全自動化輔助康復移動裝置具有一坐姿結構態樣、一站立結構態樣、以及一平躺結構態樣，該坐姿結構態樣係為該控制器控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元，使得該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間的該第二夾角角度接近90˚，並且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的該第三夾角角度亦接近90˚，同時該控制器透過控制該升降致動單元調整該座椅組件的高度，而，該站立結構態樣係為該控制器控制該推升致動單元，使得該座椅組件與該乘坐支撐架之間的該第一夾角角度接近90˚，同時該控制器透過控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元進行連動，使得該翻轉支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面，另，該平躺結構態樣係為該控制器控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元，調整該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間的該第二夾角角度接近180˚，並且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的該第三夾角角度亦接近180˚，使得該乘坐支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一背墊組件，其係包含有一靠背件及一頭部固定件，該靠背件係組設於該椅背支撐架，該頭部固定件係組設於該椅背支撐架，並位於該靠背件之上側。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一固定結構，其係組設於該靠背件，並具有一固定本體；至少一吊帶，其係設於該固定本體頂側，並組設該靠背件；至少二腰部固定帶，其係分別設於該固定本體之兩側。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該座椅組件進一步包含有：一中空部，其係設置於該座椅組件上，並且與該第一容置空間相連通；以及一開關模組，其係設置於該中空部與該第一容置空間之間，並且耦接該控制器，該開關模組係用於開啟以及關閉該中空部與該第一容置空間之間的連通。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有：一導軌，其係樞接於該基架；一快拆式便器，其係樞接於該導軌上，該快拆式便器具有一外殼以及一可替換容器，該外殼的表面上具有與滑軌相互對應的一滑動部以及一固定組件，該滑動部與該滑軌係為可相互拆分的組接結構，該固定組件設置於該滑動部上，該快拆式便器透過該滑動部沿該滑軌推入該基架的該第一容置空間中，並透過固定組件固定於該第一容置空間中；一電機，其係設置於該快拆式便器的適當處，該電機電性連接該開關模組，並且該電機係用於控制該開關模組的開啟以及關閉；其中，該快拆式便器的該外殼具有一上開口、一插入開口、以及一第二容置空間，該上開口以及該插入開口與該第二容置空間相互連通，並且該上開口的大小對應該中空部設置於該外殼之表面適當處，該插入開口的大小對應該可替換容器設置於該外殼之表面適當處。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該開關模組係電行連接該快拆式便器，當該開關模組開啟時，該快拆式便器係從該上開口中升起，以倚靠使用者之臀部處，之後，該快拆式便器係從該上開口中下移，並且該開關模組關閉。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有二扶手件，該等扶手件可移動地樞接該椅背支撐架之兩側。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該等扶手係進一步包含有：一扶手本體，由複數移動部以及複數轉動部所組成，該等移動部係耦接於該等轉動部，該扶手本體係用於供使用者放置手部，又，該等轉動部進行轉動使得該等移動部產生移動，以連動置於該扶手本體上之手部產生相對應的移動；複數感應單元，其係設置於該扶手本體上，該感應單元係用於感應使用者手部的作動，並且產生一作動紀錄；一通訊單元，其係耦接於該等感應單元，其係用於上傳該作動紀錄至一伺服器，該伺服器係建置於雲端。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含：一擋件組件，該擋件組件樞接於該基架；其中，該腿部支撐架進一步包含有一腿部支撐架主體以及一拉升部，該腿部支撐架主體內部設置有一第三容置空間，並且該拉升部可移動地設置於該第三容置空間中，該拉升部電性連接該控制器，另，當該全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣以及站立結構態樣時，該控制器控制該拉升部，使得該拉升部收納於該第三容置空間中，又，當該全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣時，該控制器控制該拉升部，使得該拉升部移動地伸出該腿部支撐架主體。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一防撞感測模組，其係包含有一運算處理單元及複數防撞感測器，該等運算處理單元電性連接該等防撞感測器，而該等防撞感測器組設於該基架周側。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該控制器與該驅動組件之間係為有線連接以及無線連接其中之一。

較佳地，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該控制器與該驅動組件之間係透過無線射頻電路(RFID)、或近距離無線通訊技術（Near Field Communication，NFC）、藍芽(Bluetooth)、第三代行動通訊(3G)、第四代行動通訊(4G)、無線局域網路(Wi-Fi)、無線局域網路(WLAN)、第五代行動通訊(5G)之無線通訊協定的其中之一進行無線連接。

綜上，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者生活自理之目的；在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。此外，本發明進一步透過控制器控制傾斜致動單元以及轉動致動單元，調整椅背支撐架與乘坐支撐架之間的第二夾角角度接近180˚，並且腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的第三夾角角度亦接近180˚，使得該乘坐支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面形成平躺結構態樣，同時可以透過升降致動單元調整高度，在此態樣下，方便看護人員將病患從其等的病床轉送到檢驗台或手術台，然後再送回，不須另外使用習見之單架以及輪床，具有節省人力、減少病患傷害與減少危險性之功效。

爲使熟悉該項技藝人士瞭解本發明之目的、特徵及功效，茲藉由下述具體實施例，並配合所附之圖式，對本發明詳加說明如下。

現在將參照其中示出本發明概念的示例性實施例的附圖 在下文中更充分地闡述本發明概念。以下藉由參照附圖更詳細地闡述的示例性實施例，本發明概念的優點及特徵以及其達成方法將顯而易見。然而，應注意，本發明概念並非僅限於以下示例性實施例，而是可實施為各種形式。因此，提供示例性實施例僅是為了揭露本發明概念並使熟習此項技術者瞭解本發明概念的類別。在圖式中，本發明概念的示例性實施例並非僅限於本文所提供的特定實例且為清晰起見而進行誇大。

本文所用術語僅用於闡述特定實施例，而並非旨在限制本發明。除非上下文中清楚地另外指明，否則本文所用的單數形式的用語「一」及「該」旨在亦包括複數形式。本文所用的用語「及/或」包括相關所列項其中一或多者的任意及所有組合。應理解，當稱元件「連接」或「耦合」至另一元件時，所述元件可直接連接或耦合至所述另一元件或可存在中間元件。

相似地，應理解，當稱一個元件(例如層、區或基板)位於另一元件「上」時，所述元件可直接位於所述另一元件上，或可存在中間元件。相比之下，用語「直接」意指不存在中間元件。更應理解，當在本文中使用用語「包括」、「包含」時，是表明所陳述的特徵、整數、步驟、操作、元件、及/或組件的存在，但不排除一或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元件、組件、及/或其群組的存在或添加。

此外，將藉由作為本發明概念的理想化示例性圖的剖視圖來闡述詳細說明中的示例性實施例。相應地，可根據製造技術及/或可容許的誤差來修改示例性圖的形狀。因此，本發明概念的示例性實施例並非僅限於示例性圖中所示出的特定形狀，而是可包括可根據製造製程而產生的其他形狀。圖式中所例示的區域具有一般特性，且用於說明元件的特定形狀。因此，此不應被視為僅限於本發明概念的範圍。

亦應理解，儘管本文中可能使用用語「第一」、「第二」、「第三」等來闡述各種元件，然而該些元件不應受限於該些用語。該些用語僅用於區分各個元件。因此，某些實施例中的第一元件可在其他實施例中被稱為第二元件，而此並不背離本發明的教示內容。本文中所闡釋及說明的本發明概念的態樣的示例性實施例包括其互補對應物。本說明書通篇中，相同的參考編號或相同的指示物表示相同的元件。

此外，本文中參照剖視圖及/或平面圖來闡述示例性實施例，其中所述剖視圖及/或平面圖是理想化示例性說明圖。因此，預期存在由例如製造技術及/或容差所造成的相對於圖示形狀的偏離。因此，示例性實施例不應被視作僅限於本文中所示區的形狀，而是欲包括由例如製造所導致的形狀偏差。因此，圖中所示的區為示意性的，且其形狀並非旨在說明裝置的區的實際形狀、亦並非旨在限制示例性實施例的範圍。

請參閱圖1至圖4所示，圖1為根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置的示意圖；圖2為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣的示意圖；圖3為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於站立結構態樣的示意圖；圖4為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣的示意圖。如圖1所示，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置100包括：基架10、移動模組20、乘坐支撐架31、高度調整模組41、翻轉支撐架32、坐姿轉換模組42、椅背支撐架33、椅背調整模組43、腿部支撐架34、腿部調整模組44、驅動模組50、以及控制器200。

具體地，如圖1所示，根據本發明之基架10，其係具有開放式之第一容置空間11。需要進一步說明的是，由於基架10是用於支撐全自動化輔助康復移動裝置100的所有重量，因此基架10係可以具有雙層結構，以提升根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置100的穩定度，然而本發明不限於此。

值得一提的是，在一些實施例中，第一容置空間11係用於容置一快拆式便器，且該基架10之內周側與該快拆式便相隔有一間距，當該快拆式便器裝設於第一容置空間11中時，可以供使用者進行如廁的動作，並且在使用者完成如廁動作後可以簡單的將該快拆式便器與第一容置空間11相互分離以方便清洗，藉此，達成當使用者身體有殘缺或行動不便時，不需第三人輔助幫忙使用者如廁，而是可以輕鬆的自行上廁所，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之移動模組20，其係具有全向輪21及驅動輪22，該等全向輪21及該等驅動輪22係樞接基架10之兩側。需要進一步說明的是，在一些實施例中，全向輪21係用於調整全自動化輔助康復移動裝置100的移動方向，並且驅動輪22係用於控制全自動化輔助康復移動裝置100的移動速度，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之乘坐支撐架31，其係設置於該基架10之上方，並且樞接於基架10。在一些實施例中，乘坐支撐架31主要係用於支撐使用者的重量，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之高度調整模組41，其係可以包含有第一連接端411、第二連接端412、以及升降結構413，其中，第一連接端係連接基架10，又，第二連接端412係連接乘坐支撐架31，如此一來，如圖2所示，升降結構413使得乘坐支撐架31相對基架10呈升降之動作。需要進一步說明 的是，在一些實施例中，昇降變化結構係為螺桿昇降裝置(圖未示)，該螺桿昇降裝置電性連接該驅動模組50；另外，上述之實施例藉由螺桿昇降裝置之螺桿螺旋的線性昇降方式，以控制該乘坐支撐架31之昇降，可得知藉由螺桿螺旋昇降之結構特性，其係具有較佳地支撐強度，故，上述之實施例係能承受體重較重之使用者，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之翻轉支撐架32，其係樞接乘坐支撐架31，翻轉支撐架32主要係透過翻轉的形式，使得於全自動化輔助康復移動裝置100具有不同的形態，以改變使用者在全自動化輔助康復移動裝置100上的姿勢。在一些實施例中，翻轉支撐架32上設置有座椅組件，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之坐姿轉換模組42，其係包含有第三連接端421、第四連接端422、以及推升結構423，第三連接端421係連接乘坐支撐架31，又，第四連接端422係連接翻轉支撐架32，推升結構423推動翻轉支撐架32相對乘坐支撐架31向上移動，使得該座椅組件與乘坐支撐架31形成有第一夾角角度A1，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之椅背支撐架33，椅背支撐架33樞接翻轉支撐架32，椅背支撐架33主要係透過旋轉的形式，使得於全自動化輔助康復移動裝置100具有不同的形態，以改變使用者在全自動化輔助康復移動裝置100上的姿勢。在一些實施例中，椅背支撐架33上設置有背墊組件，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之椅背調整模組43，其係包含有第五連接端431、第六連接端432、以及傾斜結構433，第五連接端431係連接翻轉支撐架32，又，第六連接端432係連接椅背支撐架33，傾斜結構433用以控制椅背支撐架33相對乘坐支撐31架之傾斜，且椅背支撐架33與乘坐支撐架31之間係形成有一第二夾角角A2，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之腿部支撐架34，腿部支撐架34樞接翻轉支撐架32，腿部支撐架34主要係透過旋轉的形式，使得於全自動化輔助康復移動裝置100具有不同的形態，以改變使用者在全自動化輔助康復移動裝置100上的姿勢，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之腿部調整模組44，其係包含有第七連接端441、第八連接端442、以及轉動結構443，第七連接端441係連接乘坐支撐架31，又，第八連接端442係連接腿部支撐架34，腿部調整模組44用以控制腿部支撐架34相對乘坐支撐架31之角度，且腿部支撐架34與乘坐支撐架31之間係形成有第三夾角角度A3，然而本發明不限於此。

需要進一步說明的是，根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置100係可以藉由調整第一夾角角度A1、第二夾角角度A2、以及第三夾角角度A3，以輔助處於全自動化輔助康復移動裝置100上的使用者轉換站姿或者坐姿，並讓腳伸直抬起以促進血液循環，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞，然而本發明不限於此。

具體地，如圖1所示，根據本發明之驅動模組50，其係包含有：輪體致動單元51，其係設於基架10上，並連接移動模組20的全向輪21及驅動輪22；升降致動單元52，其係設於高度調整模組41上，並且耦接於於基架10以及支撐架31，升降致動單元52用以連動乘坐支撐架31相對基架10呈升降之動作；推升致動單元53，其係設於坐姿轉換模組42上，並且耦接於推升結構423，推升致動單元53用以連動翻轉支撐架32相對乘坐支撐架31向上移動，使得翻轉支撐架32與乘坐支撐架31形成有第一夾角角度A1；傾斜致動單元54，其係設於椅背調整模組43上，並且耦接於傾斜結構433，傾斜致動單元54用以連動椅背支撐架33相對乘坐支撐架31的傾斜做動；轉動致動單元55，其係設於腿部調整模組44上，並且耦接於轉動結構443，轉動致動單元55用以連動腿部支撐架34相對乘坐支撐架31的角度改變之做動，然而本發明不限於此。

具體地，根據本發明之控制器200(圖未示)，其係設置於基架10上，並耦接於驅動模組50。需要進一步說明的是，在一些實施例中，控制器與該驅動組件之間可以為有線連接，另，在另一些的實施例中，控制器200與驅動組件50之間為無線連接，其中，控制器200與該驅動組件50之間係透過無線射頻電路(RFID)、或近距離無線通訊技術(Near Field Communication，NFC)、藍芽(Bluetooth)、第三代行動通訊(3G)、第四代行動通訊(4G)、無線局域網路(Wi-Fi)、無線局域網路(WLAN)、第五代行動通訊(5G)之無線通訊協定的其中之一進行無線連接，然而本發明不限於此。

為供進一步瞭解本發明構造特徵、運用技術手段及所預期達成之功效，茲將本發明實際執行時之態樣加以敘述，相信當可由此而對本發明有更深入且具體瞭解，如下所述：請參閱圖2所示，當全自動化輔助康復移動裝置100處於坐姿結構態樣S1時，控制器200控制傾斜致動單元54以及轉動致動單元55，使得椅背支撐架33與乘坐支撐架31之間的第二夾角角度A2接近90°，並且腿部支撐架34與乘坐支撐架31之間的該第三夾角角度A3亦接近90°，以供使用者穩定地坐在全自動化輔助康復移動裝置100上，並且可以透過控制器200控制移動模組20的全向輪21及驅動輪22進行移動，同時透過控制器200控制升降致動單元52調整座椅組件的高度。

請參閱圖3所示，當全自動化輔助康復移動裝置100處於站立結構態樣S2時，控制器200控制推升致動單元53，使得座椅組件與乘坐支撐架31之間的第一夾角角度A1接近90°，同時控制器200透過控制傾斜致動單元54以及轉動致動單元55進行連動，使得翻轉支撐架32、椅背支撐架33、與腿部支撐架34處於同一平面，同時垂直於乘坐支撐架31。

請參閱圖4所示，當全自動化輔助康復移動裝置100處於平躺結構態樣S3時，控制器200控制傾斜致動單元54以及轉動致動單元55，調整椅背支撐架33與乘坐支撐架31之間的該第二夾角角度A2接近180°，並且腿部支撐架34與乘坐支撐架31之間的該第三夾角角度A3亦接近180°，使得該乘坐支撐架31、該椅背支撐架33、與該腿部支撐架34處於同一平面。

藉此，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之目的；在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

以下，參照圖式，說明本發明的全自動化輔助康復移動裝置100的第一實施之實施形態，以使本發明所屬技術領域中具有通常知識者更清楚的理解可能的變化。以與上述相同的元件符號指示的元件實質上相同於上述參照圖1至圖4所敘述者。與全自動化輔助康復移動裝置100相同的元件、特徵、和優點將不再贅述。

請參閱圖5及圖6所示，圖5為根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置的前視圖；圖6為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置的後視圖。如圖5所示，在本實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100進一步包含有背墊組件60以及固定結構70，其中，背墊組件60係包含有靠背件61及頭部固定件62，靠背件61係組設於椅背支撐架33，頭部固定件62係組設於椅背支撐33架，並位於靠背件61之上側，以供使用者進行頭部倚靠。另，固定結構70係組設於靠背件61上，並具有固定本體71、吊帶72以及腰部固定帶73，吊帶72係設於固定本體71的頂側，並組設靠背件61上，同時腰部固定帶73係分別設於固定本體71之兩側，以主動固定使用者，防止使用者於全自動化輔助康復移動裝置100改變態樣時產生滑動的風險，使得根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置100具有高度穩定性以及安全性，然而本發明不限於此。

具體地，如圖6以及圖7所示，圖7為根據本發明第一實施例之快拆式便器的示意圖。在本實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100進一步包含有座椅組件80以及快拆式便器90，其中，座椅組件80包含有中空部81、坐墊82、以及開關模組83。其中，中空部81係設置於座椅組件80上，並且與第一容置空間11相連通；坐墊82，其係設置於中空部81周圍；開關模組83，其係設置於中空部81與第一容置空間11之間，並且耦接控制器200，開關模組83係用於開啟以及關閉中空部81與第一容置空間11之間的連通。又，快拆式便器90係樞接於設置於基架10的導軌12上，快拆式便器90具有外殼91以及可替換容器92，外殼91的表面上具有滑軌12相互對應的滑動部911以及固定組件912，滑動部911與導軌12係為可相互拆分的組接結構，固定組件912設置於滑動部911上，快拆式便器90透過滑動部911沿導軌12推入基架10的第一容置空間11中，並透過固定組件912固定於第一容置空間11中，然而本發明不限於此。

具體地，如圖7所示，在本實施例中，快拆式便器90的外殼91進一步具有上開口913、插入開口914、以及第二容置空間915，上開口913以及插入開口914與第二容置空間915相互連通，並且該上開口913的大小對應該中空部81設置於外殼91之表面適當處，插入開口914的大小對應該可替換容器92設置於該外殼之表面適當處。需要進一步說明的是，電機921係設置於該快拆式便器的適當處，電機921電性連接開關模組83，並且該電機921係用於控制開關模組83的開啟以及關閉，電機921內可以是設置有凸輪(圖未示)，並且透過凸輪的轉動 以控制開關模組83的開啟以及關閉。藉此，當該快拆式便器90裝設於第一容置空間11中時，可以供使用者進行如廁的動作，並且在使用者完成如廁動作後可以簡單的從插入開口914將可替換容器92取出以方便清洗，藉此，達成當使用者身體有殘缺或行動不便時，不需第三人輔助幫忙使用者如廁，而是可以輕鬆的自行上廁所，然而本發明不限於此。

值得一提的是，在本實施例中，快拆式便器90可以是與開關模組83相互電性連接，當開關模組83開啟時，快拆式便器90係從上開口913中升出，以準確倚靠使用者之臀部處，供使用者進行上廁所之動作，之後當動作結束時，快拆式便器90係從上開口913中下移，並且開關模組83進行關閉之做動，藉此大幅增進快拆式便器90的準確性，防止髒污外流等風險，同時增進使用者進行上廁所時的安心感，然而本發明不限於此。

具體地，如圖6所示，在本實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100進一步包含有扶手件300，該等扶手件300可移動地樞接椅背支撐架33之兩側，然而本發明不限於此。

具體地，如圖6所示，在本實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100進一步包含有防撞感測模組500，其係包含有運算處理單元501(圖未示)及防撞感測器502，運算處理單元501電性連接防撞感測器502，而防撞感測器502組設於基架10周側；另，防撞感測器502係分別用以擷取一個以上的障礙物資訊、一個以上的影像資訊或毫米波訊號，並透過該運算處理單元501對障礙物資訊、毫米波訊號或影像資訊進行分析，當在行駛的過程中將持續接收障礙物資訊，並藉由執行一可濾除雜訊的過濾分析機制以及一門體的比較分析機制，使得該運算處理單元501係能排除非障礙物，以正確取得前方目標資訊，然而本發明不限於此。

具體地，如圖6所示，在本實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100進一步包含有擋件組件341、腿部支撐架主體342、以及拉升部343，其中，擋件組件341樞接於基架10；腿部支撐架34進一步包含有腿部支撐架主體342以及拉升部343，該腿部支撐架主體342內部設置有第三容置空間3421，並且拉升部343可移動地設置於第三容置空間3421中，拉升部343電性連接控制器200，另，當全自動化輔助康復移動裝置100處於坐姿結構態樣S1以及站立結構態樣S2時，控制器200控制拉升部343，使得拉升部343收納於第三容置空間3421中，又，當全自動化輔助康復移動裝置100處於平躺結構態樣S3時，控制器200控制拉升部343，使得該拉升部343移動地伸出腿部支撐架主體342，然而本發明不限於此。

請參閱圖8至圖10所示，圖8為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣的示意圖；圖9為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於站立結構態樣的示意圖；圖10為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣的示意圖。如圖8以及圖9所示，當全自動化輔助康復移動裝置100處於坐姿結構態樣S1以及站立結構態樣S2時，控制器200控制拉升部343，使得拉升部343收納於第三容置空間3421中，又，當全自動化輔助康復移動裝置100處於平躺結構態樣S3時，控制器200控制拉升部343，使得該拉升部343移動地伸出腿部支撐架主體342，藉此，使得本發明之全自動化輔助康復移動裝置100可以自動控制拉升部343的位置，當處於坐姿結構態樣S1以及站立結構態樣S2時，拉升部343收納於第三容置空間3421中，以減少全自動化輔助康復移動裝置100所佔據的空間，另，當處於平躺結構態樣S3時，拉升部343移動地伸出腿部支撐架主體342供使用者倚靠，以符合不同使用者之身形，藉此大幅增進本發明之適用性，然而本發明不限於此。

具體地，如圖11所示，在另一實施例中，全自動化輔助康復移動裝置100的手把300進一步包含有扶手本體301、感應單元304、以及通訊單元305(圖未示)，其中，扶手本體301由移動部302以及轉動部303所組成，該等移動部302係耦接於該等轉動部303，扶手本體301係用於供使用者放置手部，又，該等轉動部303進行轉動使得該等移動部302產生移動，以連動置於該扶手本體301上之手部產生相對應的移動；該感應單元304係設置於扶手本體301上，感應單元304係用於感應使用者手部的作動，並且產生作動紀錄(圖未示)；通訊單元305係耦接於該等感應單元304，其係用於上傳該作動紀錄至伺服器(圖未示)，該伺服器係建置於雲端。藉此，全自動化輔助康復移動裝置100的手把300可以進一步根據使用者之需求提供使用者進行主動式以及被動式復健。其中，本文中所述的主動式復健指的是使用者主動進行作動，並且透過手把300輔助並保護使用者進行動作，另，本文中所述的被動式復健指的是手把300的轉動部303進行轉動使得該等移動部302產生移動，以連動置於該扶手本體301上之手部產生相對應的移動，然而本發明不限於此。

此外，上述之作動紀錄可以儲存於雲端並且作為本領域具有通常知識者，例如：醫師、營養師丶教練丶個管師及指導員等，用於提供使用者進行復健之依據以及評估資料。藉此，本發明提供一種潛在的低成本實施方案，將疾病風險評估模型之應用擴展至家庭保健和行動醫療產品之應用。

可以理解的是，本發明所屬技術領域中具有通常知識者能夠基於上述示例再作出各種變化和調整，在此不再一一列舉。

藉此，本發明具有以下之實施功效及技術功效：

其一，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，可以減低使用者(例如，病人、行動不便者)的負擔，增進使用者排便的方便性，具有無需他人協助，達到使用者自理之目的；在操作過程中妥善運用該看護機器人的各機構，以供使用者得到最妥善、細心的照顧，遂能避免患者二度傷害及減輕醫護或看護人員的辛勞。

其二，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，藉由固定結構70以主動固定使用者，防止使用者於全自動化輔助康復移動裝置100改變態樣時產生滑動的風險，使得根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置100具有高度穩定性以及安全性。

其三，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，當該快拆式便器90裝設於第一容置空間11中時，可以供使用者進行如廁的動作，並且在使用者完成如廁動作後可以簡單的從插入開口914將可替換容器92取出以方便清洗，藉此，達成當使用者身體有殘缺或行動不便時，不需第三人輔助幫忙使用者如廁，而是可以輕鬆的自行上廁所。

其四，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，藉由控制器200控制檔拉升部343，使得本發明之全自動化輔助康復移動裝置100處於坐姿結構態樣S1以及站立結構態樣S2時，拉升部343收納於第三容置空間3421中，以減少全自動化輔助康復移動裝置100所佔據的空間，另，當全自動化輔助康復移動裝置100處於平躺結構態樣S3時，拉升部343移動地伸出腿部支撐架主體342供使用者倚靠，以符合不同使用者之身形，大幅增進本發明之適用性。

其五，本發明所提供之全自動化輔助康復移動裝置100，藉由手把300可以進一步根據使用者之需求提供使用者進行主動式以及被動式復健，並且根據復健過程產生作動紀錄，此外，上述之作動紀錄可以作為本領域具有通常知識者，例如：醫師、營養師丶教練丶個管師及指導員等，用於提供使用者進行復健之依據以及評估資料。藉此，本發明提供一種潛在的低成本實施方案，將疾病風險評估模型之應用擴展至家庭保健和行動醫療產品之應用。

以上係藉由特定的具體實施例說明本發明之實施方式，所屬技術領域具有通常知識者可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之其他優點及功效。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，並非用以限定本發明之範圍；凡其它未脫離本發明所揭示之精神下所完成之等效改變或修飾，均應包含在下述之專利範圍內。

100:全自動化輔助康復移動裝置 10:基架 11:第一容置空間 12:導軌 20:移動模組 21:全向輪 22:驅動輪 31:乘坐支撐架 32:翻轉支撐架 33:椅背支撐架 34:腿部支撐架 341:擋件組件 342:腿部支撐架主體 3421:第三容置空間 343:拉升部 41:高度調整模組 411:第一連接端 412:第二連接端 413:升降結構 42:坐姿轉換模組 421:第三連接端 422:第四連接端 423:推升結構 43:椅背調整模組 431:第五連接端 432:第六連接端 433:傾斜結構 44:腿部調整模組 441:第七連接端 442:第八連接端 443:轉動結構 50:驅動模組 51:輪體致動單元 52:升降致動單元 53:推升致動單元 54:傾斜致動單元 55:轉動致動單元 60:背墊組件 61:背件 62:頭部固定件 70:固定結構 71:固定本體 72:吊帶 73:腰部固定帶 80:座椅組件 81:中空部 82:坐墊 83:開關模組 90:快拆式便器 91:外殼 911:滑動部 912:固定組件 913:上開口 914:插入開口 915:第二容置空間 92:可替換容器 921:電機 200:控制器 300:扶手件 301:扶手本體 302:移動部 303:轉動部 304:感應單元 500:防撞感測模組 501:運算處理單元 502:防撞感測器 A1:第一夾角角度 A2:第二夾角角度 A3:第三夾角角度 S1:坐姿結構態樣 S2:站立結構態樣 S3:平躺結構態樣

圖1為根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置的示意圖； 圖2為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣的示意圖； 圖3為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於站立結構態樣的示意圖； 圖4為說明根據本發明之全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣的示意圖； 圖5為根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置的前視圖； 圖6為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置的後視圖； 圖7為根據本發明第一實施例之快拆式便器的示意圖； 圖8為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣的示意圖； 圖9為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於站立結構態樣的示意圖； 圖10為說明根據本發明第一實施例之全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣的示意圖； 圖11為根據本發明又一實施例之扶手件的示意圖。

100:全自動化輔助康復移動裝置 10:基架 11:第一容置空間 20:移動模組 21:全向輪 22:驅動輪 31:乘坐支撐架 32:翻轉支撐架 33:椅背支撐架 34:腿部支撐架 41:高度調整模組 411:第一連接端 412:第二連接端 413:升降結構 42:坐姿轉換模組 421:第三連接端 422:第四連接端 423:推升結構 43:椅背調整模組 431:第五連接端 432:第六連接端 433:傾斜結構 44:腿部調整模組 441:第七連接端 442:第八連接端 443:轉動結構 50:驅動模組 51:輪體致動單元 52:升降致動單元 53:推升致動單元 54:傾斜致動單元 55:轉動致動單元 A1:第一夾角角度 A2:第二夾角角度 A3:第三夾角角度

Claims (10)

1. 一種全自動化輔助康復移動裝置，其係包含有： 一基架，其係具有一開放式之第一容置空間； 一移動模組，其係具有二全向輪及二驅動輪，該等全向輪及該等驅動輪係樞接該基架之兩側； 一乘坐支撐架，其係設置於該基架之上方，並且樞接於該基架； 一高度調整模組，其係包含有一第一連接端、一第二連接端、以及一升降結構，該第一連接端係連接該基架，又，該第二連接端係連接該乘坐支撐架，該升降結構使得該乘坐支撐架相對該基架呈一升降之動作； 一翻轉支撐架，其係樞接該乘坐支撐架，該翻轉支撐架上設置有一座椅組件； 一坐姿轉換模組，其係包含有一第三連接端、一第四連接端、以及一推升結構，該第三連接端係連接該乘坐支撐架，又，該第四連接端係連接該翻轉支撐架，該推升結構推動該翻轉支撐架相對該乘坐支撐架向上移動，使得該座椅組件與該乘坐支撐架形成有一第一夾角角度； 一椅背支撐架，該椅背支撐架樞接該翻轉支撐架； 一椅背調整模組，其係包含有一第五連接端、一第六連接端、以及一傾斜結構，該第五連接端係連接該翻轉支撐架，又，該第六連接端係連接該椅背支撐架，該傾斜結構用以控制該椅背支撐架相對該乘坐支撐架之傾斜，且該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第二夾角角度； 一腿部支撐架，該腿部支撐架樞接該翻轉支撐架； 一腿部調整模組，其係包含有一第七連接端、一第八連接端、以及一轉動結構，該第七連接端係連接該乘坐支撐架，又，該第八連接端係連接該腿部支撐架，該腿部調整模組用以控制該腿部支撐架相對該乘坐支撐架之角度，且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間係形成有一第三夾角角度； 一驅動模組，其係包含有：至少一輪體致動單元，其係設於該基架，並連接該等全向輪及該等驅動輪；至少一升降致動單元，其係設於該高度調整模組上，並且耦接於該升降結構，該升降致動單元用以連動該乘坐支撐架相對該基架呈該升降之動作；至少一推升致動單元，其係設於該坐姿轉換模組上，並且耦接於該推升結構，該推升致動單元用以連動該翻轉支撐架相對該乘坐支撐架向上移動，使得該座椅組件與該乘坐支撐架形成有該第一夾角角度；至少一傾斜致動單元，其係設於該椅背調整模組上，並且耦接於該傾斜結構，該傾斜致動單元用以連動該椅背支撐架相對該乘坐支撐架的傾斜做動；至少一轉動致動單元，其係設於該腿部調整模組上，並且耦接於該轉動結構，該轉動致動單元用以連動該腿部支撐架相對該乘坐支撐架的角度改變之做動；以及 一控制器，其係設置於該基架上，並耦接於該驅動模組； 其中，該全自動化輔助康復移動裝置具有一坐姿結構態樣、一站立結構態樣、以及一平躺結構態樣，該坐姿結構態樣係為該控制器控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元，使得該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間的該第二夾角角度接近90˚，並且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的該第三夾角角度亦接近90˚，同時該控制器透過控制該升降致動單元調整該座椅組件的高度，而，該站立結構態樣係為該控制器控制該推升致動單元，使得該座椅組件與該乘坐支撐架之間的該第一夾角角度接近90˚，同時該控制器透過控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元進行連動，使得該翻轉支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面，另，該平躺結構態樣係為該控制器控制該傾斜致動單元以及該轉動致動單元，調整該椅背支撐架與該乘坐支撐架之間的該第二夾角角度接近180˚，並且該腿部支撐架與該乘坐支撐架之間的該第三夾角角度亦接近180˚，使得該乘坐支撐架、該椅背支撐架、與該腿部支撐架處於同一平面。
2. 如請求項1所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一背墊組件，其係包含有一靠背件及一頭部固定件，該靠背件係組設於該椅背支撐架，該頭部固定件係組設於該椅背支撐架，並位於該靠背件之上側。
3. 如請求項2所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一固定結構，其係組設於該靠背件，並具有一固定本體；至少一吊帶，其係設於該固定本體頂側，並組設該靠背件；至少二腰部固定帶，其係分別設於該固定本體之兩側。
4. 如請求項1所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該座椅組件進一步包含有： 一中空部，其係設置於該座椅組件上，並且與該第一容置空間相連通； 一坐墊，其係設置於該中空部周圍；以及 一開關模組，其係設置於該中空部與該第一容置空間之間，並且耦接該控制器，該開關模組係用於開啟以及關閉該中空部與該第一容置空間之間的連通。
5. 如請求項4所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有： 一導軌，其係樞接於該基架； 一快拆式便器，其係樞接於該導軌上，該快拆式便器具有一外殼以及一可替換容器，該外殼的表面上具有與滑軌相互對應的一滑動部以及一固定組件，該滑動部與該滑軌係為可相互拆分的組接結構，該固定組件設置於該滑動部上，該快拆式便器透過該滑動部沿該滑軌推入該基架的該第一容置空間中，並透過固定組件固定於該第一容置空間中； 一電機，其係設置於該快拆式便器的適當處，該電機電性連接該開關模組，並且該電機係用於控制該開關模組的開啟以及關閉； 其中，該快拆式便器的該外殼具有一上開口、一插入開口、以及一第二容置空間，該上開口以及該插入開口與該第二容置空間相互連通，並且該上開口的大小對應該中空部設置於該外殼之表面適當處，該插入開口的大小對應該可替換容器設置於該外殼之表面適當處。
6. 如請求項5所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該開關模組係電行連接該快拆式便器，當該開關模組開啟時，該快拆式便器係從該上開口中升起，以倚靠使用者之臀部處，之後，該快拆式便器係從該上開口中下移，並且該開關模組關閉。
7. 如請求項1所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有二扶手件，該等扶手件可移動地樞接該椅背支撐架之兩側。
8. 如請求項7所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該等扶手係進一步包含有： 一扶手本體，由複數移動部以及複數轉動部所組成，該等移動部係耦接於該等轉動部，該扶手本體係用於供使用者放置手部，又，該等轉動部進行轉動使得該等移動部產生移動，以連動置於該扶手本體上之手部產生相對應的移動； 複數感應單元，其係設置於該扶手本體上，該感應單元係用於感應使用者手部的作動，並且產生一作動紀錄； 一通訊單元，其係耦接於該等感應單元，其係用於上傳該作動紀錄至一伺服器，該伺服器係建置於雲端。
9. 如請求項1所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含： 一擋件組件，該擋件組件樞接於該基架； 其中，該腿部支撐架進一步包含有一腿部支撐架主體以及一拉升部，該腿部支撐架主體內部設置有一第三容置空間，並且該拉升部可移動地設置於該第三容置空間中，該拉升部電性連接該控制器，另，當該全自動化輔助康復移動裝置處於坐姿結構態樣以及站立結構態樣時，該控制器控制該拉升部，使得該拉升部收納於該第三容置空間中，又，當該全自動化輔助康復移動裝置處於平躺結構態樣時，該控制器控制該拉升部，使得該拉升部移動地伸出該腿部支撐架主體。
10. 如請求項1所述之全自動化輔助康復移動裝置，其中，該全自動化輔助康復移動裝置進一步包含有一防撞感測模組，其係包含有一運算處理單元及複數防撞感測器，該等運算處理單元電性連接該等防撞感測器，而該等防撞感測器組設於該基架周側。

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